KR101511864B1 - An Active Cruise Control Apparatus and A Method for the same - Google Patents
An Active Cruise Control Apparatus and A Method for the same Download PDFInfo
- Publication number
- KR101511864B1 KR101511864B1 KR20130133138A KR20130133138A KR101511864B1 KR 101511864 B1 KR101511864 B1 KR 101511864B1 KR 20130133138 A KR20130133138 A KR 20130133138A KR 20130133138 A KR20130133138 A KR 20130133138A KR 101511864 B1 KR101511864 B1 KR 101511864B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- adjacent
- speed
- driving information
- information
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/20—Steering systems
Abstract
Description
본 발명은 운전보조시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 인접한 타 차량으로부터 타 차량의 운행정보를 수신하여, 안전한 운행을 돕는 운전보조시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a driving assistance system and a control method thereof, and more particularly, to a driving assistance system and a control method thereof for receiving driving information of another vehicle from another vehicle and assisting safe driving.
운전보조시스템은 첨단 감지 센서가 위험 사항을 감지하여 시각적, 청각적, 촉각적 요소를 통해 사고의 위험이 있음을 경고하고, 전방 충돌 회피를 위한 속도 감속 또는 제동을 적극적으로 수행하는 차량의 안전장치이다. 또한, 운전보조시스템은 차선 이탈 경고, 사각지대 감시, 향상된 후방감시 등을 수행할 수 있다.The driver assistance system is designed to alert the driver of the risk of an accident through visual, auditory and tactile elements by detecting the dangerous condition of the advanced sensor, to be. In addition, the driving assistance system can perform lane departure warning, blind spot monitoring, and improved rearward surveillance.
운전보조시스템은 그 기능에 따라 다양한 종류로 구분된다. 전방충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCW)은 주행 차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행 중인 자동차를 감지하여 전방 자동차와의 충돌 회피를 목적으로 운전자에게 시각적, 청각적, 촉각적 경고를 주기 위한 시스템이다.The driving assist system is divided into various types according to its functions. The Forward Collision Warning System (FCW) is a system that provides visual, auditory, and tactile warning to drivers for the purpose of avoiding collision with the forward vehicle by detecting the vehicle in the same direction ahead of the driving lane to be.
자동 비상 제동 시스템(Advanced Emergency Braking System, AEBS)은 주행 차선의 전방에 위치한 자동차와의 충돌 가능성을 감지하여 운전자에게 경고를 주고 운전자의 반응이 없거나 충돌이 불가피하다고 판단되는 경우, 충돌을 완화 및 회피시킬 목적으로 자동차를 자동적으로 감속시키기 위한 시스템이다.The Advanced Emergency Braking System (AEBS) detects the possibility of collision with an automobile located in front of the driving lane and warns the driver. If the driver does not respond or it is determined that a collision is inevitable, It is a system for automatically decelerating the vehicle for the purpose of making it possible.
적응 순항제어 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC)은 운전자의 설정조건에 의해 주행차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행 중인 자동차를 자동으로 감지하여 그 자동차의 속도에 따라 자동적으로 가속 또는 감속하며 안전거리를 유지하고 목표 속도로 자동 주행하기 위한 시스템이다.The Adaptive Cruise Control (ACC) automatically detects the vehicle in the same direction in front of the driving lane according to the driver's setting conditions and automatically accelerates or decelerates according to the speed of the vehicle and maintains the safety distance And automatically runs at the target speed.
이 밖에 운전보조시스템은 차선이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS), 사각지대 감시장치(Blind Spot Detection, BSD), 및 후방충돌 경고 시스템(Rear-end Collision Warning System, RCW) 등이 있다.In addition, the driving assistance system includes a lane departure warning system (LDWS), a lane keeping assist system (LKAS), blind spot detection (BSD), and a rear collision warning system Rear-end Collision Warning System, RCW).
본 발명의 일 실시예가 해결하고자 하는 과제는 인접한 타 차량의 운행정보를 수신하여, 당해 차량과 타 차량 사이의 거리 변화를 예측하는 것이다.An object to be solved by one embodiment of the present invention is to receive driving information of an adjacent other vehicle and predict a change in distance between the vehicle and the other vehicle.
본 발명의 일 실시예의 또 다른 과제는 타 차량의 운행정보를 기초로 안전운행을 돕는 것이다.Another object of an embodiment of the present invention is to provide safe driving on the basis of driving information of other vehicles.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 순항제어장치는, 인접한 타 차량의 속도 및 조향각정보를 포함하는 인접차량 운행정보를 수신하는 통신장치; 현재 위치를 파악하는 위치감지모듈; 차량의 속도를 파악하는 속도감지모듈; 차량의 진행방향을 파악하는 자세감지모듈; 및 위치 감지 모듈, 가속도 센서 및 자세감지모듈이 파악한 정보를 기초로 당해 차량의 예상 진로를 파악하고, 인접차량 운행정보를 기초로, 당해 차량의 예상 진로와 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 컨트롤러;를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 당해 차량의 예상 진로를 침입할 가능성이 있는 타 차량의 운행경로를 예측한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an adaptive cruise control apparatus including: a communication device for receiving adjacent vehicle driving information including speed and steering angle information of an adjacent other vehicle; A position detection module for detecting the current position; A speed sensing module for sensing the speed of the vehicle; A posture detection module for detecting a traveling direction of the vehicle; And a controller for calculating anticipated course of the vehicle on the basis of the information detected by the position sensing module, the acceleration sensor and the attitude detecting module, and calculating the anticipated course of the vehicle and the possibility of interference with another vehicle based on the adjacent vehicle driving information. And the controller predicts a driving route of another vehicle likely to invade the anticipated course of the vehicle concerned.
본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 순항제어장치 제어방법은, 인접하는 타 차량의 운행에 관한 정보인 인접차량 운행정보를 수신하는 단계; 당해 차량의 운행상태를 포함하는 당해 차량 운행정보를 도출하는 단계; 당해 차량의 운행정보를 기초로, 당해 차량의 예상 진로를 파악하는 단계; 및 인접차량 운행정보를 기초로, 당해 차량의 예상 진로와 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling an adaptive cruise control device, the method including: receiving adjacent vehicle driving information, Deriving the vehicle driving information including the driving state of the vehicle; Determining an expected course of the vehicle based on the driving information of the vehicle; And calculating the possibility of interference of the other vehicle with the anticipated course of the vehicle based on the adjacent vehicle driving information.
본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치 및 그 제어방법은 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있을 수 있다.The adaptive cruise control apparatus and the control method thereof according to an embodiment of the present invention may have one or more of the following effects.
본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치 및 그 제어방법은 타 차량의 운행정보를 수신하여, 타 차량의 움직임이 앞으로 어떻게 변화할지 예측을 하여, 위험한 상황이 발생하는 것을 예방할 수 있다.The adaptive cruise control apparatus and the control method thereof according to an embodiment of the present invention can receive dangerous situation by receiving driving information of another vehicle and predicting how the movement of the other vehicle will change in the future.
본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치 및 그 제어방법은 차량 간의 통신과 GPS 통신을 통하여, 센서의 사용을 줄이고, 더욱 정확한 적응형 순항제어를 수행할 수 있다.The adaptive cruise control device and the control method thereof according to an embodiment of the present invention can reduce the use of sensors and perform more accurate adaptive cruise control through inter-vehicle communication and GPS communication.
본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치 및 그 제어방법은 당해 차량과 인접하는 복수의 차량으로부터 운행정보를 수신하여, 간섭이 일어날 수 있는 모든 차량의 동태를 살펴, 사고를 예방할 수 있다.The adaptive cruise control apparatus and the control method thereof according to an embodiment of the present invention can receive travel information from a plurality of vehicles adjacent to the vehicle to observe the behavior of all the vehicles in which interference may occur and prevent accidents.
도 1 및 도 2 는 본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치를 장착한 차량 및 그에 인접한 타 차량 간의 주행 모습을 도시한 도면,
도 3 은 본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치의 구성을 도시한 블록도,
도 4 는 본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치의 제어방법을 도시한 순서도이다.1 and 2 are views showing a running state between a vehicle equipped with an adaptive cruise control device of the embodiment of the present invention and another vehicle adjacent thereto,
3 is a block diagram showing the configuration of an adaptive cruise control apparatus according to an embodiment of the present invention;
4 is a flowchart showing a control method of an adaptive cruise control apparatus according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면, 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from the following detailed description of embodiments thereof taken in conjunction with the accompanying drawings. However, it is to be understood that the present invention is not limited to the disclosed embodiments, but may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. It is intended that the disclosure of the present invention be limited only by the terms of the appended claims.
이하에서, 본 발명의 실시예들에 의하여, 적응형 순항제어장치 및 그 제어방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining an adaptive cruise control apparatus and a control method thereof according to embodiments of the present invention.
도 1 및 도 2 는 본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치를 포함하는 차량 및 그에 인접한 타 차량 간의 주행 모습을 도시한 도면이다.1 and 2 are diagrams showing a running state between a vehicle including an adaptive cruise control device according to an embodiment of the present invention and another vehicle adjacent thereto.
도 1 및 도 2 를 참조하면, 일 실시예의 적응형 순항제어장치는, 당해 차량에 인접한 타 차량들로부터 각각의 운행상태에 관한 정보인 인접차량 운행정보를 수신할 수 있다.Referring to Figs. 1 and 2, the adaptive cruise control apparatus of one embodiment can receive adjacent vehicle driving information, which is information on each driving state from other vehicles adjacent to the vehicle.
적응형 순항제어장치는 인접한 차량으로부터 인접차량 운행정보를 수신할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 자동차에 장착될 수 있다. 적응형 순항제어장치는 당해 차량(T)과 인접한 타 차량(O)으로부터 인접차량 운행정보를 수신할 수 있다.The adaptive cruise control device can receive nearby vehicle driving information from an adjacent vehicle. The adaptive cruise control device may be mounted on a motor vehicle. The adaptive cruise control device can receive the adjacent vehicle driving information from the other vehicle O adjacent to the vehicle T. [
적응형 순항제어장치는 당해 차량(T)으로부터 기설정된 거리 내에 위치한 타 차량들로부터 인접차량 운행정보를 수신할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 수신한 인접차량 운행정보에 기초하여, 타 차량의 위치, 속력, 가속도 또는 조향각에 관한 정보를 파악할 수 있다.The adaptive cruise control device can receive the adjacent vehicle driving information from other vehicles located within a predetermined distance from the vehicle T. [ The adaptive cruise control device can acquire information on the position, speed, acceleration, or steering angle of the other vehicle based on the received adjacent vehicle driving information.
적응형 순항제어장치는 당해 차량(T)의 현재위치를 파악할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 당해 차량(T)의 속도를 파악할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 당해 차량(T)의 진행방향을 파악할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 당해 차량의 현재위치, 속도 또는 자세감지모듈에 기초하여, 당해 차량 운행정보를 도출할 수 있다.The adaptive cruise control device can grasp the current position of the vehicle T in question. The adaptive cruise control device can grasp the speed of the vehicle T in question. The adaptive cruise control device can grasp the traveling direction of the vehicle T in question. The adaptive cruise control device can derive the vehicle driving information based on the current position, speed, or attitude detection module of the vehicle.
적응형 순항제어장치는 타 차량(O)으로부터 당해 차량의 운행정보를 요청하는 신호를 수신할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 당해 차량 운행정보를 타 차량에게 송신할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 타 차량의 적응형 순항제어장치와 서로의 정보를 공유하여, 서로 간에 사고가 발생할 가능성을 최소화할 수 있다.The adaptive cruise control device can receive a signal requesting the vehicle's driving information from the other vehicle (O). The adaptive cruise control device can transmit the vehicle driving information to another vehicle. The adaptive cruise control device shares information with the adaptive cruise control device of the other vehicle to minimize the possibility of an accident between them.
적응형 순항제어장치는 당해 차량의 운행정보 및 인접차량 운행정보를 기초로 두차량 사이의 거리의 변화를 예측할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 당해 차량과 인접차량 운행정보를 송신한 인접차량 사이의 거리, 상대속도 및 상대가속도를 구할 수 있다.The adaptive cruise control device can predict a change in the distance between the two vehicles based on the driving information of the vehicle and the adjacent vehicle driving information. The adaptive cruise control device can obtain the distance, the relative speed and the relative acceleration between the vehicle and the adjacent vehicle that transmitted the vehicle proximity information.
인접차량 운행정보는 인접하는 타 차량의 위치 속력, 가속도 및 조향각에 관한 정보를 포함할 수 있다. 당해 차량 운행정보는 당해 차량의 위치, 속력, 가속도 및 조향각에 관한 정보를 포함할 수 있다.The adjacent vehicle driving information may include information on the position speed, acceleration, and steering angle of the adjacent other vehicle. The vehicle driving information may include information about the position, speed, acceleration, and steering angle of the vehicle.
적응형 순항제어장치는 인접차량 운행정보를 복수 개 수신한 경우, 당해 차량과 충돌가능성이 가장 높은 인접차량을 파악할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 가장 충돌가능성이 높은 인접차량의 위치파악을 우선순위로 하여, 당해 차량의 속도를 조절할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 당해 차량과 충돌가능성이 가장 높은 차량의 운행경로를 예측할 수 있다.When the adaptive cruise control apparatus receives a plurality of adjacent vehicle driving information, the adaptive cruise control apparatus can identify the adjacent vehicle having the highest possibility of collision with the vehicle. The adaptive cruise control apparatus can prioritize the position of the adjacent vehicle with the highest possibility of collision and adjust the speed of the vehicle. The adaptive cruise control apparatus can predict the travel route of the vehicle most likely to collide with the vehicle concerned.
적응형 순항제어장치는 당해 차량과 인접차량 사이의 거리가 허용거리범위를 만족하도록 당해 차량의 속도를 조절할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 복수 대의 인접차량과의 안전거리가 확보되도록 당해 차량의 속도를 조절할 수 있다.The adaptive cruise control device can adjust the speed of the vehicle so that the distance between the vehicle and the adjacent vehicle satisfies the allowable distance range. The adaptive cruise control device can adjust the speed of the vehicle so as to secure a safety distance from a plurality of adjacent vehicles.
적응형 순항제어장치는 위치 감지 모듈, 상기 가속도 센서 및 상기 자세감지모듈이 파악한 정보를 기초로 당해 차량의 예상 진로를 파악할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 당해 차량의 예상 진로와 타 차량의 간섭 가능성을 계산할 수 있다.The adaptive cruise control device can grasp the anticipated course of the vehicle on the basis of the information sensed by the position sensing module, the acceleration sensor, and the attitude sensing module. The adaptive cruise control device can calculate the anticipated course of the vehicle and the possibility of interference of the other vehicle.
적응형 순항제어장치는 당해 차량의 예상 진로를 침입할 가능성이 있는 타 차량의 운행경로를 예측할 수 있다. 적응형 순항제어장치는 타 차량이 상기 당해 차량의 예상 진로에 침입할 가능성이 있는 경우, 경고 모듈로 경고할 수 있다.The adaptive cruise control device can predict the travel route of another vehicle that is likely to invade the anticipated course of the vehicle. The adaptive cruise control device can warn the warning module when the possibility that another vehicle may infiltrate the expected course of the vehicle concerned.
적응형 순항제어장치는 상기 타 차량이 상기 당해 차량의 예상 진로에 침입할 가능성이 있는 경우, 상기 당해 차량의 예상 진로에 침입할 가능성이 있는 타 차량에 위험정보를 송출할 수 있다.The adaptive cruise control device can transmit the danger information to another vehicle likely to infiltrate the expected course of the vehicle when the possibility that the other vehicle enters the expected course of the vehicle concerned is able to be transmitted.
적응형 순항제어장치는 인접한 상기 타 차량이 운행정보를 요청하는 경우, 상기 통신장치로 상기 당해 차량 운행정보를 송신할 수 있다.The adaptive cruise control device may transmit the vehicle driving information to the communication device when the adjacent other vehicle requests the driving information.
도 3 은 본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.3 is a block diagram showing the configuration of an adaptive cruise control device according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치는 각종 연산을 하는 컨트롤러(110), 상기 컨트롤러(110)에 의하여, 정보를 기입하거나 소거하는 메모리(120), 상기 컨트롤러(110)의 명령에 따라서, 동작을 하는 가속 입력모듈(10), 제동 입력 모듈(20), 비전 모듈(30), 레이더 모듈(40), 속도 감지 모듈(50), 자세 감지 모듈(60), 위치 감지 모듈(70) 등을 포함할 수 있으나, 상기 구성요소들은 필수적인 것이 아니며, 본 발명에 관한 권리범위는 특허청구범위에 의한다.The adaptive cruise control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a
컨트롤러(110)는, 적응형 순항제어장치를 위해 다양한 기능들을 수행하고, 데이터를 처리하기 위해 메모리(120) 내에 저장된 다양한 소프트웨어 프로그램들 및/또는 명령어들의 집합들을 실행 또는 수행할 수 있다. 컨트롤러(110)는 메모리(120)에 저장된 정보에 기반하여 신호를 처리할 수 있다.The
컨트롤러(110)는 가속 입력 모듈(10), 제동 모듈(20), 비전 모듈(30), 레이더 모듈(40), 속도 감지 모듈(50), 자세 감지 모듈(60) 및 위치 감지 모듈(70)로부터 데이터를 전달받아 이를 처리하며 처리된 결과에 따라 경고 모듈(140) 및 동력/제동 모듈(130)을 제어한다. 컨트롤러(110)는 각 모듈과의 데이터 통신을 위한 CAN(Controller Area Network)을 포함할 수 있다.The
메모리(120)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(120)는 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치, 또는 기타 비휘발성 고상 메모리 장치 등의 비휘발성 메모리도 포함할 수 있으나, 이에 한정하지 아니하고, 판독 가능한 저장매체를 포함할 수 있다.
예를 들어, 메모리(120)는 EEP-ROM(Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory)을 포함할 수 있으나, 이에 한정하지 아니한다. EEP-ROM 은 컨트롤러(110)의 동작 중, 컨트롤러(110)에 의해 정보의 기입 및 소거가 행해질 수 있다. EEP-ROM은 운행보조장치의 전원이 오프되어 전력 공급이 정지되어도, 내부에 기억되어 있는 정보가 소거되지 않고 유지되는 기억 디바이스일 수 있다.For example, the
메모리(120)는 컨트롤러(110)와 연동하여 각종 프로그램 또는 데이터 등을 저장할 수 있다. 메모리(120)는 운행보조장치가 차량의 속도를 제어하기 위하여 필요한 프로그램을 저장할 수 있다. 컨트롤러(110)는 메모리(120)가 저장한 프로그램에 기초하여 차량의 운행정보를 도출하거나 차량의 속도를 제어할 수 있다.The
컨트롤러(110)는 위치 감지 모듈(70), 속도 감지 모듈(50), 및 자세감지모듈(80)가 파악한 정보를 기초로 당해 차량 운행정보를 도출할 수 있다. 컨트롤러(110)는 당해 차량 운행정보 및 인접차량 운행정보를 기초로, 두 차량 사이의 거리의 변화를 예측할 수 있다.The
컨트롤러(110)는 당해 차량과 인접차량 운행정보를 송신한 인접차량 사이의 거리, 상대속도 및 상대 가속도를 구할 수 있다. 인접차량 운행정보는 상기 인접차량의 위치, 속력, 가속도 및 조향각에 관한 정보를 포함할 수 있다. 상대 속도는 당해 차량의 속도에서 타 차량의 속도를 뺀 값일 수 있다. 상대 가속도는 당해 차량의 가속도에서 타 차량의 가속도를 뺀 값이다.The
컨트롤러(110)는 당해 차량의 위치(위도 및 경도), 속력, 가속도 등으로 당해 차량의 예상되는 진로를 예측할 수 있다. , 컨트롤러(110)는 통신장치(150)가 인접차량 운행정보를 복수 개 수신한 경우, 복 수개의 타 차량 중 당해 차량의 예상 진로에 침입할 우려가 있는 타 차량을 파악할 수 있다. 컨트롤러(110)는 당해 차량과 예상 진로에 침입할 우려가 있는 타 차량 사이의 거리가 허용거리범위를 만족하도록 동력/제동모듈(130)을 이용하여, 당해 차량의 속도를 조절할 수 있다.The
컨트롤러(110)는 당해 차량의 위치를 파악한 위치 파악정보와 인접한 타 차량으로부터 수신한 인접차량 운행정보를 기초로 인접한 타 차량이 당해 차량과 같은 차로에서 주행중인 선행 차량인지 여부를 파악할 수 있다.The
컨트롤러(110)는 위치 파악장치에서 파악한 방위각과 인접차량과 이루는 각도 및 상대거리를 바탕으로 당해 차량과 인접한 타 차량의 횡 방향 거리를 계산할 수 있다.The
컨트롤러(110)는 위치파악장치에서 파악한 당해 차량의 진행방향의 북쪽을 기준으로 시계방향의 각도를 통하여 당해 차량의 진행방향의 방위각을 파악할 수 있다.The
컨트롤러(110)는 인접차량 운행정보로부터 인접한 타 차량의 방위각, 거리, 속도 등을 파악할 수 있다. 컨트롤러(110)는 당해 차량의 방위각, 타 차량과 이루는 각도 및 타 차량과의 거리에 기초하여, 당해 차량과 타 차량의 당해 차량의 진행방향을 기준으로 한 횡 방향 거리를 계산할 수 있다.The
컨트롤러(110)는 당해 차량으로부터 타 차량까지의 가상의 선과 y축이 이루는 각도를 당해 차량과 타 차량이 이루는 각도로 할 수 있다. 컨트롤러(110)는 당해 차량의 방위각을 당해 차량의 진행방향과 y축이 이루는 각도를 당해 차량의 방위각으로 할 수 있다.The
컨트롤러(110)는 당해 차량과 타 차량 각각의 좌표값에 기초하여, 피타고라스 정리를 이용하여, 당해 차량과 타 차량 사이의 상대 거리를 구할 수 있다. The
컨트롤러(110)는 당해 차량과 타 차량의 횡 방향의 거리를 하기의 수학식 1 을 통하여 구할 수 있다.The
[수학식 1][Equation 1]
(상기 Dh 는 당해 차량과 타 차량의 횡 방향 거리, 상기 Dr 는 당해 차량과 타 차량 사이의 거리, 상기 θ 는 상기 당해 차량과 타 차량이 이루는 각도이다.)(D h is a lateral distance between the vehicle and another vehicle, D r is a distance between the vehicle and another vehicle, and θ is an angle between the vehicle and the other vehicle).
컨트롤러(110)는 타 차량의 방위각과 당해 차량의 방위각을 통하여 당해 차량과 타 차량의 지향하는 방향을 파악할 수 있다.The
컨트롤러(110)는 타 차량과 당해 차량의 횡 방향의 거리가 도로 폭 안에 있는 경우, 타 차량을 당해 차량의 선행 차량으로 판단할 수 있다. 컨트롤러(110)는 선행 차량이 없다고 판단한 경우, 전방 충돌 위험도는 낮다고 판단할 수 있다. The
컨트롤러(110)는 선행 차량이 있는 경우, 충돌 위험도를 파악할 수 있다. 컨트롤러(110)는 당해 차량과 타 차량의 충돌 예상 시간(TTC, Time To Collision) 계산을 통하여 판단할 수 있다. 상기 충돌 예상시간은 상대거리를 상대속도로 나눈 값이다. 컨트롤러(110)는 타 차량의 급 감속 등으로 위험상황인지 여부를 파악할 수 있다. 컨트롤러(110)는 충돌 위험도가 높은 경우, 당해 차량의 속도를 조절하고, 타 차량에 충돌 가능성을 경고하는 신호를 송출할 수 있다.The
가속 입력 모듈(10)은 차량의 속도를 증가시키기 위한 사용자의 조작 장치이다. 가속 입력 모듈(10)은 동력/제동 모듈(130)의 동력을 증가시켜 차량의 속도를 증가시킨다. 일반적으로 가속 입력 모듈(10)은 차량 엔진의 회전을 증가시켜 차량의 속도를 증가시킨다. 가속 입력 모듈(10)은 일반적으로 가속 페달로서 차량의 운전석 하부에 페달 형태로 구비된다.The
가속 입력 모듈(10)은 사용자의 조작에 따라 가속 정도가 입력될 수 있다. 가속 입력 모듈(10)이 가속 페달인 경우 답력에 따라 가속 정도가 입력될 수 있다.
사용자가 가속 입력 모듈(10)을 작동하면, 가속 입력 모듈(10)은 가속 정도가 포함된 가속 신호를 컨트롤러(110)에 출력한다. 컨트롤러(110)는 입력된 가속 신호에 따라 동력/제동 모듈(130)을 제어하여 차량을 가속시킨다. 실시예에 따라 가속 입력 모듈(10)은 동력/제동 모듈(130)을 직접 제어하여 차량을 가속시킬 수 있다.When the user operates the
제동 입력 모듈(20)은 차량의 속도를 감소시키거나 차량의 정지시키기 위한 사용자의 조작 장치이다. 제동 입력 모듈(20)은 동력/제동 모듈(130)의 동력을 감소시키거나 제동력을 발생시켜 차량을 감속하거나 정지시킨다. 일반적으로 제동 입력 모듈(20)은 챠량의 바퀴의 디스크에 마찰력을 인가하는 브레이크를 동작하여 차량의 속도를 감소 시킨다. 실시예에 따라 제동 입력 모듈(20)은 차량 엔진의 회전을 직접 감소시키거나 리타더(retarder)와 같은 감속장치를 작동시킬 수 있다. 가속 입력 모듈(10)은 일반적으로 브레이크 페달로서 차량의 운전석 하부에 페달 형태로 구비된다.The
제동 입력 모듈(20)은 사용자의 조작에 따라 감속 정도가 입력될 수 있다. 제동 입력 모듈(20)이 브레이크 페달인 경우 답력에 따라 감속 정도가 입력될 수 있다.The
사용자가 제동 입력 모듈(20)을 작동하면, 제동 입력 모듈(20)은 감속 정도가 포함된 제동 신호를 컨트롤러(110)에 출력한다. 컨트롤러(110)는 입력된 제동 신호에 따라 동력/제동 모듈(130)을 제어하여 차량을 감속시키거나 정지시킨다. 실시예에 다라 제동 입력 모듈(20)은 동력/제동 모듈(130)을 직접 제어하여 차량을 감속시키거나 정지시킬 수 있다.When the user operates the
속도 감지 모듈(50)은 차량의 현재 속도를 감지한다. 속도 감지 모듈(50)은 챠량의 바퀴의 회전속도를 감지하거나 차량의 엔진과 연결된 변속기의 출력축의 회전속도를 감지하여 차량의 현재 속도를 산출한다. 속도 감지 모듈(50)은 회전속도를 감지하는 속도 센서와 차량의 현재 속도값을 산출하는 프로세서 등을 포함할 수 있다.The
속도 감지 모듈(50)은 감지된 차량의 속도값을 컨트롤러(110)에 출력한다.The
자세 감지 모듈(60)은 차량의 자세 변동을 감지한다. 자세 감지 모듈(60)은 피치(pitch)축, 요(yaw)축, 롤(roll)축 중 적어도 하나의 변동을 감지하며 본 실시예에서는 요축의 변동(yaw rate)을 감지한다. 즉, 본 실시예에서 자세 감지 모듈(60)은 차량의 요축 변화(yaw rate)를 감지하여 차량의 회전 정도를 감지한다. 자세 감지 모듈(60)은 자세 변동을 감지하는 자이로 센서 또는 가속도 센서와, 변동값을 산출하는 프로세서 등을 포함할 수 있다.The
자세 감지 모듈(60)은 감지된 차량의 자세 변동값을 컨트롤러(110)에 출력한다. 자세 감지 모듈(60)는 차량의 진행방향을 감지할 수 있다. 자세 감지 모듈(60)는 YAW 축 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, YAW축 센서는, 차량의 진행방향인 x축, 차량의 진행방향의 왼쪽인 y 축, 상기 x 축 및 상기 y 축과 수직하는 z축 중, 상기 z축을 중심으로 회전하는지 여부를 판단할 수 있다.The
위치 감지 모듈(70)은 차량의 위치를 감지한다. 위치 감지 모듈(70)은 일반적으로 위성 항법 장치(Global positioning system, GPS)의 수신기로서, 위성으로부터 거리와 성보를 입력 받아 차량의 위치를 산출한다. 실시예에 따라 위치 감지 모듈(70)은 차량의 속도를 산출하여 상술한 속도 감지 모듈(50)을 대체할 수 있다.The
위치 감지 모듈(70)은 DGPS(Differential GPS)를 포함할 수 있다. 위치 감지 모듈(70)은 DGPS(Differential GPS)를 포함하는 경우, 상대 측위 방식의 위치 측량 방식으로서, 이미 알고 잇는 기준점 좌표를 이용하여, 오차를 일으키는 요소들을 보정하고, 오차를 최대한 줄여서 보다 정확한 위치를 파악하는 방식의 위치 파악 방법을 수행할 수 있다.The
위치 감지 모듈(70)은 위성 궤도 오차, 위성 시계 오차, 전리층 오차, 대류권 오차, 다중 경로 오차 및 수신기 오차 등의 오차요소들을 보정할 수 있다.The
위치 감지 모듈(70)은 차량의 위치를 파악하고, 위치의 변화를 통하여, 차량의 속도를 파악할 수 있다.The
비전 모듈(30)은 차량 외부의 영상을 촬영하여 차량 외부의 객체(Object)를 인식하고 객체의 종류를 분간하는 장치이다. 비전 모듈(30)은 일반적으로 차량의 전단에 배치되어 차량 전방의 영상을 촬영한다.The
비전 모듈(30)은 도로를 구분할 수 있으며, 도로 상의 다양한 객체를 촬영하여 인식하고 이를 분간할 수 있다. 비전 모듈(30)은 객체(O)의 형상을 인식하여 객체(O)가 차량인 사람인지 단순한 물체인지 분간할 수 있으며, 차량인 경우 승용차인지 트럭인지 이륜차인지 분간할 수 있다. The
비전 모듈(30)은 도로 상의 차선을 인식할 수 있으며, 차선이 일반적인 차선인지 중앙선인지 연석선인지 분리차선인지 분간할 수 있다. 또한, 비전 모듈(30)은 도로 상의 연석 이나 도보 등을 인식하여 분간할 수 있다.The
비전 모듈(30)은 인식된 차선을 통하여 차선과 차선 사이인 차로를 인식할 수 있다. 비전 모듈(30)은 비전 모듈(30)이 설치된 당해 차량이 주행중인 차로를 인식할 수 있다. 또한, 비전 모듈(30)은 인식된 객체(O)가 어느 차로 상에 배치되었는지 또는 인식된 객체(O)가 차선 상에 걸쳐있는지 인식할 수 있다.The
상술한 객체(O)의 인식과 분간은 비전 모듈(30) 자체에서 수행되거나 비전 모듈(30)에서 촬영된 영상을 통하여 컨트롤러(110)에서 수행될 수 있다. 비전 모듈(30)로 차로를 인식하고 그에 따라서, 인접차량과의 관계를 설정할 수 있으나, 이는 하나의 실시예에 불과하며, 다른 실시예의 경우, 비전 모듈(30)은 생략될 수 있다.The recognition and the discrimination of the object O can be performed in the
레이더 모듈(40)은 특정 객체(O)에 전자기파를 발사한 후 객체(O)에서 반사되는 전자기파를 수신하여 객체(O)와의 거리, 위치, 방향, 속도 등을 감지하는 장치이다. 레이더 모듈(40)은 일반적으로 차량의 전단에 배치되어 차량 전방의 특정 객체(O)와의 거리 등을 산출한다. 실시예에 따라, 레이더 모듈(40)은 객체(O)에 레이저를 발사하는 라이더(Lidar)일 수 있다.The
레이더 모듈(40)은 다양한 객체 중 특정된 객체인 목표 차량까지의 거리, 위치, 방향, 속도 등을 감지하여, 주행에 참고할 수 있으나, 이는 하나의 실시예에 불과하며, 다른 실시예의 경우, 레이더 모듈(40)은 생략될 수 있다.The
경고 모듈(140)은 차량을 운전하는 운전자에게 경고를 하는 장치로서, 실시예에 따라 시각적, 청각적, 촉각적으로 다양하게 경고를 할 수 있다. 경고 모듈(140)은 운전석의 계기판, 헤드업 디스플레이, 네비게이션, 통합 정보 디스플레이 장치 등에 경고를 표시할 수 있다. 경고 모듈(140)은 차량의 스피커를 통하여 경고를 할 수 있다. 경고 모듈(140)은 차량의 핸들을 진동시키거나 안전벨트를 조여 운전자에게 경고할 수 있다.The
경고 모듈(140)은 컨트롤러(110)의 제어에 따라 동작하여 운전자에게 경고를 할 수 있다. 경고 모듈(140)은 촉각적, 청각적 또는 시각적으로 운전자에게 경고를 할 수 있다. 예를 들어, 경고 모듈(140)은 시각적 신호를 표시하는 디스플레이 또는 청각적 신호를 방출하는 스피커일 수 있으나, 어느 하나에 한정하지 아니한다. 예를 들어, 경고 모듈(140)은 조향각을 조절하는 핸들을 진동시켜는 방식으로 운전자에게 경고를 줄 수 있다.The
동력/제동 모듈(130)은 차량을 가속시키거나 감속시키거나 정지시키는 장치이다. 동력/제동 모듈(130)은 회전력을 발생시켜 차량의 바퀴를 회전시키는 엔진 및/또는 모터와, 엔진 및/또는 모터의 회전비를 변경하는 변속기를 포함할 수 있다. 동력/제동 모듈(130)은 제동력을 발생하거나 엔진 및/또는 모터의 회전을 감소시키는 브레이크 및/또는 리타더를 포함할 수 있다.The power /
동력/제동 모듈(130)은 컨트롤러(130)의 제어에 따라 동작하거나, 가속 입력 모듈(10) 또는 제동 입력 모듈(20)에 의하여 동작될 수 있다.The power /
통신장치(150)는 타 차량과 통신할 수 있다. 통신장치(150)는 타 차량과 운행정보를 송수신할 수 있다. 통신장치(150)는 타 차량에 운행정보를 요청할 수 있다. 통신장치(150)는 타 차량으로부터 운행정보를 요청하는 신호를 수신하는 경우, 당해 차량의 운행정보를 타 차량에 송신할 수 있다. The
통신장치(150)는 다양한 통신방식을 이용하여, 타 차량과 통신할 수 있으며, 어느 하나의 통신방식에 한정하지는 아니한다. 통신장치(150)는, 예를 들어, V2X 방식으로 통신할 수 있으나, 이에 한정하지 아니한다. 통신장치(150)는 상기 당해 차량의 예상 진로에 침입할 가능성이 있는 타 차량에 위험정보를 송출할 수 있다.The
도 4 는 본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치의 제어방법을 도시한 순서도이다.4 is a flowchart showing a control method of an adaptive cruise control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 4 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치 제어방법은 인접차량의 운행에 관한 정보인 인접차량 운행정보를 수신하는 단계(S410), 당해 차량의 운행상태를 파악하여 당해 차량운행정보를 도출하는 단계(S420), 당해 차량의 운행정보를 기초로, 당해 차량의 예상 진로를 파악하는 단계(S430); 및 인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계(S440);를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, an adaptive cruise control device control method according to an embodiment of the present invention includes receiving (S410) adjacent vehicle driving information, which is information on the operation of an adjacent vehicle, Deriving the driving information (S420), determining the expected course of the vehicle based on the driving information of the vehicle (S430); And calculating the possibility of interference with the other vehicle based on the adjacent vehicle driving information (S440).
본 발명의 일 실시예의 적응형 순항제어장치 제어방법은 간섭가능성이 높은 타 차량의 경로를 예측하는 단계(S450), 당해 차량의 속도를 조절하는 단계(S460) 및 타 차량에 경고신호를 송출하는 단계(S470)를 더 포함할 수 있다.The adaptive cruise control device control method according to an embodiment of the present invention includes a step S450 of predicting the path of another vehicle with high possibility of interference, a step S460 of adjusting the speed of the vehicle, Step S470 may be further included.
인접차량의 운행에 관한 정보인 인접차량 운행정보를 수신하는 단계(S410)에서, 적응형 순항제어장치는 당해 차량에 인접한 타 차량들로부터 운행정보를 수신할 수 있다. 인접차량 운행정보는 상기 인접차량의 위치(위도 및 경도), 속력, 가속도 및 조향각에 관한 정보를 포함할 수 있다.In the step S410 of receiving the adjacent vehicle driving information, which is information on the operation of the adjacent vehicle, the adaptive cruise control device may receive the driving information from other vehicles adjacent to the vehicle. The adjacent vehicle driving information may include information on the position (latitude and longitude), speed, acceleration, and steering angle of the adjacent vehicle.
당해 차량의 운행상태를 파악하여 당해 차량운행정보를 출력하는 단계(S420)는 당해 차량의 위치, 속력, 가속도 및 조향각에 관한 정보에 기초하여, 운행정보를 출력할 수 있다. 타 차량들이 당해 차량에 운행정보를 요청하는 경우, 도출한 운행정보를 송신할 수 있다.The step S420 of checking the driving state of the vehicle and outputting the vehicle driving information may output the driving information based on the information about the position, the speed, the acceleration and the steering angle of the vehicle. When the other vehicles request the driving information to the vehicle, the derived driving information can be transmitted.
당해 차량의 운행정보를 기초로, 당해 차량의 예상 진로를 파악하는 단계(S430)는, 당해 차량의 위치(위도 및 경도), 속력, 가속도 등에 기초하여, 당해 차량의 예상되는 진로를 예측할 수 있다. ,Step S430 of grasping the anticipated course of the vehicle based on the driving information of the vehicle can predict an expected course of the vehicle based on the position (latitude and longitude), the speed, the acceleration and the like of the vehicle concerned . ,
인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계(S440)는, 당해 차량의 예상 진로에 침입할 우려가 있는 타 차량을 파악할 수 있다. 인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계(S440)는, 인접차량 운행정보를 복수 개 수신한 경우, 복 수개의 타 차량 중 당해 차량의 예상 진로에 침입할 우려가 있는 타 차량을 파악할 수 있다.The step S440 of calculating the possibility of interference between the anticipated course of the vehicle and the other vehicle on the basis of the adjacent vehicle driving information can identify the other vehicle that may intrude into the anticipated course of the vehicle concerned. The step S440 of calculating the possibility of interference between the anticipated course of the vehicle and the other vehicle on the basis of the adjacent vehicle driving information may include a step S440 of, when a plurality of adjacent vehicle driving information is received, You can identify other vehicles that are likely to break into the expected course.
인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계(S440)는, 당해 차량의 위치를 파악한 위치 파악정보와 인접한 타 차량으로부터 수신한 인접차량 운행정보를 기초로 인접한 타 차량이 당해 차량과 같은 차로에서 주행중인 선행 차량인지 여부를 파악할 수 있다.The step S440 of calculating the possibility of interference between the anticipated course of the vehicle and the other vehicle on the basis of the adjacent vehicle driving information may include calculating the difference between the positional information obtained by grasping the position of the vehicle and the adjacent vehicle driving information It can be determined whether the adjacent vehicle is a preceding vehicle that is running in the same lane as the vehicle concerned.
인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계(S440)는, 위치 파악장치에서 파악한 방위각과 인접차량과 이루는 각도 및 상대거리를 바탕으로 당해 차량과 인접한 타 차량의 횡 방향 거리를 계산할 수 있다.(S440) of calculating the possibility of interference between the anticipated course of the vehicle and the other vehicle on the basis of the adjacent vehicle driving information may be determined based on the azimuth angle detected by the position detecting device, And the lateral distance of the adjacent vehicle can be calculated.
인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계(S440)는, 타 차량과 당해 차량의 횡방향의 거리가 도로폭 안에 있는 경우, 타 차량을 당해 차량의 선행 차량으로 판단할 수 있다. 인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계(S440)는, 타 차량이 당해 차량의 선행 차량이라고 판단하는 경우, 간섭 가능성이 높다고 파악할 수 있다.The step S440 of calculating the possibility of interference between the anticipated course of the vehicle and the other vehicle on the basis of the adjacent vehicle driving information is performed when the distance between the other vehicle and the vehicle in the lateral direction is within the road width, It can be judged to be the preceding vehicle of the vehicle concerned. In the step S440 of calculating the possibility of interference between the anticipated course of the vehicle and the other vehicle based on the adjacent vehicle driving information, it is possible to grasp that the possibility of interference is high when the other vehicle determines that the vehicle is a preceding vehicle of the vehicle .
인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계(S440)는, 타 차량과의 횡 방향의 거리의 변화를 파악할 수 있다. 인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계(S440)는, 타 차량과 당해 차량의 횡 방향의 거리가 짧아지는 경우, 간섭 가능성이 높아진다고 파악할 수 있다.In the step S440 of calculating the possibility of interference between the anticipated course of the vehicle and the other vehicle on the basis of the adjacent vehicle driving information, it is possible to grasp a change in the distance in the lateral direction with respect to the other vehicle. (S440) of calculating the possibility of interference between the anticipated course of the vehicle and the other vehicle on the basis of the adjacent vehicle driving information is determined to be high when the distance between the other vehicle and the vehicle is shortened .
간섭가능성이 높은 타 차량의 경로를 예측하는 단계(S450)는, 간섭가능성이 높은 타 차량의 진로를 예측할 수 있다. 타 차량의 예상 진로를 운전자에게 제공하여 사고 가능성을 최소화할 수 있다. 간섭가능성이 높은 타 차량의 경로를 예측하는 단계(S450)는, 단수 또는 복수의 타 차량의 경로의 변화를 예측할 수 있다. 경우에 따라서는 충돌가능성이 가장 높은 타 차량의 경로의 변화를 예측할 수 있다.The step of predicting the path of another vehicle with high possibility of interference (S450) can predict the course of another vehicle with high possibility of interference. It is possible to minimize the possibility of an accident by providing the driver with the anticipated course of the other vehicle. In step S450 of predicting the path of another vehicle with high possibility of interference, it is possible to predict a change in the path of one or more other vehicles. In some cases, it is possible to predict the change in the path of the other vehicle with the highest possibility of collision.
당해 차량의 속도를 조절하는 단계(S460)는, 타 차량과의 충돌가능성을 낮추는 방향으로 당해 차량의 속도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 당해 차량의 속도를 조절하는 단계는, 충돌가능성이 가장 높은 타 차량과의 충돌을 회피하는 방향으로 속도를 조절할 수 있다. 경우에 따라서는, 적응형 순항제어장치는 타 차량과의 충돌을 회피하기 위하여, 당해 차량의 조향각을 제어할 수 있다.Adjusting the speed of the vehicle (S460) may adjust the speed of the vehicle in a direction that lowers the possibility of collision with another vehicle. For example, the step of adjusting the speed of the vehicle may adjust the speed in a direction to avoid collision with the vehicle with the highest possibility of collision. In some cases, the adaptive cruise control device can control the steering angle of the vehicle in order to avoid collision with other vehicles.
타 차량에 경고신호를 송출하는 단계(S470)는 타 차량에게 충돌 가능성이 높다는 경고 신호를 송출하여, 타 차량이 충돌 위험성을 낮추는 방향으로 운전되도록 할 수 있다.In the step S470 of transmitting the warning signal to the other vehicle, it is possible to send a warning signal to the other vehicle that the possibility of collision is high, so that the other vehicle can be operated in the direction of lowering the collision risk.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.
110: 컨트롤러
120: 메모리
130: 동력/제동 모듈
140: 경고 모듈
150: 통신장치110: controller
120: Memory
130: Power / Brake Module
140: Warning module
150: Communication device
Claims (13)
현재 위치를 파악하는 위치감지모듈;
차량의 속도를 파악하는 속도감지모듈;
상기 차량에 설정된 피치축, 요축 및 롤축 중 적어도 어느 하나의 변동을 감지하여 차량의 진행방향을 파악하는 자세감지모듈; 및
상기 위치 감지 모듈, 상기 속도감지모듈 및 상기 자세감지모듈이 파악한 정보를 기초로 당해 차량의 예상 진로를 파악하고, 상기 인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 컨트롤러;를 포함하고,
상기 컨트롤러는 상기 당해 차량의 예상 진로를 침입할 가능성이 있는 타 차량의 운행경로를 예측하는 적응형 순항제어장치.A communication device for receiving adjacent vehicle driving information including the speed and steering angle information of an adjacent other vehicle;
A position detection module for detecting the current position;
A speed sensing module for sensing the speed of the vehicle;
A posture sensing module for sensing a variation of at least one of a pitch axis, a yaw axis, and a roll axis set in the vehicle and recognizing a traveling direction of the vehicle; And
Wherein the controller is configured to determine an expected course of the vehicle on the basis of the information detected by the position sensing module, the speed sensing module, and the posture sensing module, and calculate, based on the adjacent vehicle driving information, And a controller for calculating a probability,
Wherein the controller predicts a driving route of another vehicle likely to infiltrate the anticipated course of the vehicle.
상기 컨트롤러는 상기 당해 차량과 상기 인접차량 운행정보를 송신한 인접차량 사이의 거리, 상대속도 및 상대가속도를 구하는 적응형 순항제어장치.The method according to claim 1,
And the controller obtains the distance, the relative speed and the relative acceleration between the vehicle and the adjacent vehicle that has transmitted the adjacent vehicle driving information.
상기 인접차량 운행정보는 상기 인접차량의 위치, 속력, 가속도 조향각에 관한 정보 및 피치축, 요축, 롤축 중 적어도 어느 하나의 변동을 포함하는 적응형 순항제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the adjacent vehicle driving information includes information about a position, a speed, an acceleration steering angle of the adjacent vehicle, and a variation of at least one of a pitch axis, a yaw axis, and a roll axis.
운전자에게 시각적, 촉각적 또는 청각적으로 정보를 제공하는 경고 모듈;을 더 포함하고,
상기 컨트롤러는 상기 타 차량이 상기 당해 차량의 예상 진로에 침입할 가능성이 있는 경우, 상기 경고 모듈로 경고하는 적응형 순항제어장치.The method according to claim 1,
And a warning module for providing visual, tactile or auditory information to the driver,
The controller alerts the alert module if the other vehicle is likely to enter the expected course of the vehicle in question.
상기 컨트롤러는 상기 타 차량이 상기 당해 차량의 예상 진로에 침입할 가능성이 있는 경우, 상기 통신장치로 상기 당해 차량의 예상 진로에 침입할 가능성이 있는 타 차량에 위험정보를 송출하는 적응형 순항제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the controller transmits to the communication device an adaptive cruise control device that transmits danger information to another vehicle likely to infiltrate into the expected course of the vehicle when the other vehicle is likely to enter the expected course of the vehicle concerned .
상기 컨트롤러는, 상기 위치감지모듈, 상기 속도감지모듈 및 상기 자세감지모듈이 파악한 정보를 기초로 당해 차량 운행정보를 도출하고,
인접한 상기 타 차량이 운행정보를 요청하는 경우, 상기 통신장치로 상기 당해 차량 운행정보를 송신하는 적응형 순항제어장치.The method according to claim 1,
The controller derives the vehicle driving information based on the information detected by the position sensing module, the speed sensing module, and the posture sensing module,
And transmits the vehicle driving information to the communication device when the adjacent other vehicle requests the driving information.
당해 차량의 운행상태를 포함하는 당해 차량 운행정보를 도출하는 단계;
상기 당해 차량의 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로를 파악하는 단계; 및
상기 인접차량 운행정보를 기초로, 상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계;를 포함하는 적응형 순항제어장치 제어방법.Receiving adjacent vehicle driving information which is information on the operation of an adjacent other vehicle;
Deriving the vehicle driving information including the driving state of the vehicle;
Determining an expected course of the vehicle based on the driving information of the vehicle; And
And calculating the possibility of interference between the anticipated course of the vehicle and the other vehicle based on the adjacent vehicle driving information.
상기 인접차량 운행정보는 상기 인접차량의 위치, 속력, 가속도, 조향각에 관한 정보 및 피치축, 요축, 롤축 중 적어도 어느 하나의 변동을 포함하는 적응형 순항제어장치 제어방법.8. The method of claim 7,
Wherein the adjacent vehicle driving information includes at least one of a position, a speed, an acceleration, and a steering angle of the adjacent vehicle and a variation of at least one of a pitch axis, a yaw axis, and a roll axis.
상기 당해 차량운행정보는 상기 당해 차량의 위치, 속력, 가속도, 조향각에 관한 정보 및 피치축, 요축, 롤축 중 적어도 어느 하나의 변동을 포함하는 적응형 순항제어장치 제어방법.8. The method of claim 7,
Wherein the vehicle driving information includes at least one of a position, a speed, an acceleration, a steering angle of the vehicle, and a variation of at least one of a pitch axis, a yaw axis, and a roll axis.
상기 당해 차량과 상기 인접차량 사이의 거리가 허용거리범위를 만족하도록 당해 차량의 속도를 조절하는 단계;를 더 포함하는 적응형 순항제어장치 제어방법.8. The method of claim 7,
And adjusting the speed of the vehicle so that the distance between the vehicle and the adjacent vehicle satisfies an allowable distance range.
상기 당해 차량의 예상 진로와 상기 타 차량의 간섭 가능성을 계산하는 단계;는, 상기 당해 차량의 예상 진로를 침입할 가능성이 있는 타 차량의 운행경로를 예측하는 적응형 순항제어장치 제어방법.8. The method of claim 7,
Calculating an anticipated course of the vehicle and a possibility of interference with the other vehicle; and estimating a travel route of another vehicle likely to invade the anticipated course of the vehicle.
상기 타 차량이 상기 당해 차량의 예상 진로에 침입할 가능성이 있음을 경고하는 단계;를 더 포함하는 적응형 순항제어장치 제어방법.8. The method of claim 7,
And warning that the other vehicle is likely to enter the expected course of the vehicle.
상기 타 차량이 상기 당해 차량의 예상 진로에 침입할 가능성이 있는 경우,
상기 당해 차량의 예상 진로에 침입할 가능성이 있는 타 차량에 위험정보를 송출하는 단계;를 더 포함하는 적응형 순항제어장치 제어방법.8. The method of claim 7,
If the other vehicle is likely to enter the expected course of the vehicle concerned,
And sending the danger information to another vehicle that is likely to infiltrate the expected course of the vehicle.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR20130133138A KR101511864B1 (en) | 2013-11-04 | 2013-11-04 | An Active Cruise Control Apparatus and A Method for the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR20130133138A KR101511864B1 (en) | 2013-11-04 | 2013-11-04 | An Active Cruise Control Apparatus and A Method for the same |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR101511864B1 true KR101511864B1 (en) | 2015-04-13 |
Family
ID=53034399
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR20130133138A KR101511864B1 (en) | 2013-11-04 | 2013-11-04 | An Active Cruise Control Apparatus and A Method for the same |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101511864B1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018230768A1 (en) * | 2017-06-13 | 2018-12-20 | 엘지전자 주식회사 | Vehicle control device installed in vehicle and vehicle control method |
KR20190104474A (en) | 2019-08-20 | 2019-09-10 | 엘지전자 주식회사 | Apparatus and method for controlling the driving of a vehicle |
KR20210123626A (en) * | 2020-04-03 | 2021-10-14 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | Driver assistance apparatus |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009093343A (en) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Nippon Soken Inc | Operation support information presentation device, program, and operation support information presentation method |
JP2009537367A (en) | 2006-05-17 | 2009-10-29 | コンティネンタル・テーベス・ハンガリー・コルラートルト・フェレロェセーギュー・タールシャシャーグ | Method and apparatus for avoiding vehicle collisions |
KR20130114782A (en) * | 2012-04-10 | 2013-10-21 | 주식회사 만도 | Collision prevention system for vehicle |
-
2013
- 2013-11-04 KR KR20130133138A patent/KR101511864B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009537367A (en) | 2006-05-17 | 2009-10-29 | コンティネンタル・テーベス・ハンガリー・コルラートルト・フェレロェセーギュー・タールシャシャーグ | Method and apparatus for avoiding vehicle collisions |
JP2009093343A (en) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Nippon Soken Inc | Operation support information presentation device, program, and operation support information presentation method |
KR20130114782A (en) * | 2012-04-10 | 2013-10-21 | 주식회사 만도 | Collision prevention system for vehicle |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018230768A1 (en) * | 2017-06-13 | 2018-12-20 | 엘지전자 주식회사 | Vehicle control device installed in vehicle and vehicle control method |
KR20190104474A (en) | 2019-08-20 | 2019-09-10 | 엘지전자 주식회사 | Apparatus and method for controlling the driving of a vehicle |
KR20210123626A (en) * | 2020-04-03 | 2021-10-14 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | Driver assistance apparatus |
KR102440265B1 (en) * | 2020-04-03 | 2022-09-07 | 주식회사 에이치엘클레무브 | Driver assistance apparatus |
US11890939B2 (en) | 2020-04-03 | 2024-02-06 | Hl Klemove Corp. | Driver assistance system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9963149B2 (en) | Vehicle control device | |
US11173898B2 (en) | Driver assistance system for a motor vehicle | |
CN106985780B (en) | Vehicle safety auxiliary system | |
US9429946B2 (en) | Driving control system and dynamic decision control method thereof | |
JP6269606B2 (en) | Vehicle control device | |
KR101511858B1 (en) | Advanced Driver Assistance System(ADAS) and controlling method for the same | |
CN109841088B (en) | Vehicle driving assistance system and method | |
KR20210083462A (en) | Advanced Driver Assistance System, Vehicle having the same and method for controlling the vehicle | |
JP2017074823A (en) | Lane change support apparatus | |
US20190073540A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US11281224B2 (en) | Vehicle control device | |
KR101535722B1 (en) | Driver assistance systems and controlling method for the same | |
KR101545054B1 (en) | Driver assistance systems and controlling method for the same | |
US11210953B2 (en) | Driving support device | |
JP5298104B2 (en) | Vehicle control device | |
KR20150051550A (en) | Performance enhanced driver assistance systems and controlling method for the same | |
KR20220144003A (en) | Advanced Driver Assistance System, and Vehicle having the same | |
KR101511864B1 (en) | An Active Cruise Control Apparatus and A Method for the same | |
CN112829743B (en) | Driving assistance device | |
KR101511860B1 (en) | Driver assistance systems and controlling method for the same | |
JP2006024103A (en) | Device for supporting vehicle driving | |
KR101602021B1 (en) | An Active Cruise Control Apparatus and A Method for the same | |
KR101519215B1 (en) | Driver assistance systems and controlling method for the same | |
JP2006024106A (en) | Contact avoidance controller of vehicle | |
JP2008210198A (en) | Information providing system for vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180329 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190325 Year of fee payment: 5 |