KR101510190B1 - Position compensation apparatus for vehicles and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 위성 신호를 수신하는 수신부; 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 차량의 움직임 정보를 검출하는 검출부; 및 위성 신호 및 움직임 정보를 이용하여 차량의 위치를 계산하는 제어부를 포함하며, 제어부는 제1 시점에 수신된 위성 신호에 대응되는 제1 위치 정보와 제2 시점에 수신된 위성 신호에 대응되는 제2 위치 정보를 계산하고, 움직임 정보를 이용하여 제1 시점부터 제2 시점까지 차량의 위치 변위량을 나타내는 제1 이동 변위를 계산하며, 제1 이동 변위, 제1 위치 정보, 및 제2 위치 정보를 이용하여 제2 시점의 차량의 위치를 계산한다.
본 발명은 차량의 움직임 정보를 이용하여 절대적인 위치 정보를 나타내는 GPS 위치 정보를 보정함으로서 차량의 실제 위치를 정확하게 계산할 수 있다.
이를 내비게이션 등에 적용 시 맵 매칭을 보다 정확하고 신속하게 수행할 수 있다. 또한 차량의 정확한 위치 정보를 운전자에게 제공함으로써 사고 위험을 줄일 수 있다.The present invention relates to a satellite signal receiving apparatus, A detecting unit for detecting motion information of the vehicle from at least one or more sensors mounted on the vehicle; And a control unit for calculating a position of the vehicle using the satellite signal and the motion information, wherein the control unit controls the first position information corresponding to the satellite signal received at the first time point and the first position information corresponding to the satellite signal received at the second time point, 2 position information, calculates a first movement displacement representing a position displacement amount of the vehicle from the first time point to the second time point using the motion information, and calculates the first movement displacement, the first position information, and the second position information To calculate the position of the vehicle at the second time point.
The present invention can accurately calculate the actual position of the vehicle by correcting the GPS position information indicating the absolute position information using the motion information of the vehicle.
Map matching can be performed more accurately and quickly when applied to navigation or the like. In addition, the risk of accident can be reduced by providing the driver with accurate position information of the vehicle.

Description

차량의 위치 보정 장치 및 그 방법 {Position compensation apparatus for vehicles and method thereof}[0001] The present invention relates to a position compensation apparatus for vehicles,

본 발명은 위성항법장치(Global Positioning System; GPS)의 신호를 이용하여 현재 차량의 위치를 검출하고 검출된 위치를 보정하여 실제 위치를 획득하는 차량의 위치 보정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and method for correcting a position of a vehicle, which detects a current position of a vehicle using a signal of a Global Positioning System (GPS) and corrects the detected position to obtain an actual position.

위성 항법 장치(GPS)는 복수의 GPS 위성을 포함하고, 각 GPS 위성은 6개의 궤도면에 각각 3개씩 총 18개(각 궤도에 대한 예비 위성을 포함하면 총 24개)가 등간격으로 위치하고 20,183㎞ 상공에서 1일 2회 지구를 공전하며 현재 위치에 대한 좌표신호와 좌표신호를 송신한 시각에 대한 신호를 송신한다.A GPS (Global Positioning System) includes a plurality of GPS satellites, and each of the GPS satellites has a total of 18 GPS satellites, each of which has three orbital planes of sixteen orbital planes (24 satellites including a preliminary satellite for each of the orbits) And transmits a signal for the time at which the coordinate signal and the coordinate signal at the current position are transmitted.

차량, 내비게이션, 통신 단말기 등을 포함하는 이동 장치는, GPS 수신기를 사용하여 3개 이상의 GPS 위성에서 송신된 신호를 수신하여 처리함으로써 GPS 수신기가 존재하는 위치를 검출한다.A mobile device including a vehicle, a navigation device, a communication terminal, and the like detects a position where a GPS receiver exists by receiving and processing a signal transmitted from three or more GPS satellites using a GPS receiver.

일반적으로 GPS 수신기를 이용한 차량의 위성 항법장치는 차량의 현재위치를 결정하기 위해서 4개의 GPS 위성으로 부터 모두 GPS 신호를 수신한 후 차량의 위치를 계산하는데, GPS 수신기를 장착한 차량이 도심 속에서 운행을 하고 있을 경우, 많은 빌딩이나 건물로 인해 4개의 GPS 위성으로 부터 GPS 신호를 모두 수신할 수 없기 때문에, 차량의 위치오차가 발생되는 문제점이 있다.Generally, a GPS navigation system of a vehicle using a GPS receiver calculates the position of a vehicle after receiving GPS signals from all four GPS satellites in order to determine the current position of the vehicle. There is a problem that a position error of the vehicle occurs because the GPS signals can not be received from all four GPS satellites due to many buildings or buildings.

또한, 터널과 같은 GPS 정보 수신 불가 지역에서 주행/정지하는 경우, GPS 정보 수신 불가 지역에서의 주행/정지 사실을 인식하지 못하는 문제점이 있다.In addition, when the vehicle travels / stops in an area where GPS information can not be received, such as a tunnel, there is a problem that traveling / stopping of the GPS information can not be recognized.

이와 같이 GPS 수신기를 통해 수신된 GPS 위치 정보만을 이용하여 차량의 위치를 계산하게 되면 계산된 위치와 실제 위치 간의 큰 오차가 발생되고 이로 인해 운전자에게 부정확한 위치 정보를 알려주게 되어 운전자에게 혼돈을 주게 된다. If the position of the vehicle is calculated using only the GPS position information received through the GPS receiver, a large error occurs between the calculated position and the actual position, thereby causing the driver to be informed of the incorrect position information. do.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 차량에 마련된 검출부의 정보를 이용하여 상대적인 차량의 움직임을 계산하고 계산된 움직임 정보를 이용하여 GPS를 통해 검출된 차량의 위치를 보정하는 차량의 위치 보정 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.In order to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a method and apparatus for calculating relative movement of a vehicle using information of a detection unit provided in a vehicle, A correction device and a method thereof.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 위치 보정 장치는 위성 신호를 수신하는 수신부; 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 차량의 움직임 정보를 검출하는 검출부; 및 위성 신호 및 움직임 정보를 이용하여 차량의 위치를 계산하는 제어부를 포함하며, 제어부는 제1 시점에 수신된 위성 신호에 대응되는 제1 위치 정보와 제2 시점에 수신된 위성 신호에 대응되는 제2 위치 정보를 계산하고, 움직임 정보를 이용하여 제1 시점부터 제2 시점까지 차량의 위치 변위량을 나타내는 제1 이동 변위를 계산하며, 제1 이동 변위, 제1 위치 정보, 및 제2 위치 정보를 이용하여 제2 시점의 차량의 위치를 계산한다.An apparatus for correcting a position of a vehicle according to an aspect of the present invention includes: a receiver for receiving a satellite signal; A detecting unit for detecting motion information of the vehicle from at least one or more sensors mounted on the vehicle; And a control unit for calculating a position of the vehicle using the satellite signal and the motion information, wherein the control unit controls the first position information corresponding to the satellite signal received at the first time point and the first position information corresponding to the satellite signal received at the second time point, 2 position information, calculates a first movement displacement representing a position displacement amount of the vehicle from the first time point to the second time point using the motion information, and calculates the first movement displacement, the first position information, and the second position information To calculate the position of the vehicle at the second time point.

제어부는 평면좌표상에 제1 시점의 차량의 추정 위치를 결정하는 복수 개의 좌표값들을 포함하는 제1 위치 정보를 계산하고; 평면좌표상에 제2 시점의 차량의 추정 위치를 결정하는 복수 개의 좌표값들을 포함하는 제2 위치 정보를 계산한다.The control unit calculates first position information including a plurality of coordinate values that determine an estimated position of the vehicle at a first point on the plane coordinate; And calculates second position information including a plurality of coordinate values that determine an estimated position of the vehicle at the second time point on the plane coordinate.

평면좌표상에 제3 시점의 차량의 추정 위치를 결정하는 복수 개의 좌표값들을 포함하는 제3 위치 정보를 더 포함하고, 제어부는 제1 위치 정보에 포함된 복수 개의 좌표값들과 제2 위치 정보에 포함된 복수 개의 좌표값들을 이용하여 제1 시점의 차량의 추정 위치와 제2 시점의 차량의 추정 위치간의 위치 변위량을 나타내는 제1 이동 변위를 계산하며, 제2 위치 정보에 포함된 복수 개의 좌표값들과 제3 위치 정보에 포함된 복수 개의 좌표값들을 이용하여 제2 시점의 차량의 추정 위치와 제3 시점의 차량의 추정 위치간의 위치 변위량을 나타내는 제2 이동 변위를 계산하고, 제2 시점의 차량의 추정 위치에 제1 이동 변위와 제2 이동 변위를 반영하여 제3 시점의 차량의 위치를 계산한다.And third position information including a plurality of coordinate values for determining an estimated position of the vehicle at a third time point on the plane coordinate, wherein the control unit includes a plurality of coordinate values included in the first position information, Calculates a first displacement representing an amount of displacement between an estimated position of the vehicle at the first time point and an estimated position of the vehicle at the second time point by using the plurality of coordinate values included in the second position information, Calculating a second displacement representing the amount of positional displacement between the estimated position of the vehicle at the second time point and the estimated position of the vehicle at the third time point by using a plurality of coordinate values included in the third position information, The position of the vehicle at the third time point is calculated by reflecting the first moving displacement and the second moving displacement at the estimated position of the vehicle at the third time.

제1 이동 변위의 평균값과 제2 이동 변위의 평균값을 제1 시점과 제2 시점의 차량의 추정 위치에 반영하여 제3 시점의 차량의 위치를 계산한다.The position of the vehicle at the third time point is calculated by reflecting the average value of the first movement displacement and the average value of the second movement displacement to the estimated position of the vehicle at the first time point and the second time point.

제어부는 제1 이동 변위에 제1 가중치를 적용한 값과 제2 이동 변위에 제2 가중치를 적용한 값을 제1 시점과 제2 시점의 차량의 추정 위치에 반영하여 제3 시점의 차량의 위치를 계산한다.The control unit calculates the position of the vehicle at the third time point by reflecting the value obtained by applying the first weight to the first movement displacement and the value obtained by applying the second weight to the second movement displacement at the estimated position of the vehicle at the first and second points of time do.

위성 신호를 수신하는 수신부; 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 차량의 움직임 정보를 검출하는 검출부; 및 제1 시점에 수신된 위성 신호를 이용하여 제1 시점의 차량의 위치를 계산하고, 움직임 정보를 이용하여 제1 시점부터 제2 시점까지 차량의 위치 변위를 계산하며, 제1 시점의 차량의 위치에 위치 변위를 반영하여 제2 시점의 차량의 위치를 계산하는 제어부를 포함하며, 움직임 정보는 차량의 속도, 조향각, 요 레이트, 종방향 가속도, 및 횡방향 가속도 중 적어도 하나 이상을 포함한다.A receiver for receiving satellite signals; A detecting unit for detecting motion information of the vehicle from at least one or more sensors mounted on the vehicle; Calculating a position of the vehicle at the first time point using the satellite signal received at the first time point, calculating a positional displacement of the vehicle from the first point of time to the second point of time using the motion information, Wherein the motion information includes at least one of a velocity, a steering angle, a yaw rate, a longitudinal acceleration, and a lateral acceleration of the vehicle, wherein the motion information includes at least one of a vehicle speed, a steering angle, a yaw rate, a longitudinal acceleration, and a lateral acceleration.

제어부는 평면좌표에 제1 시점의 차량의 위치를 결정하는 복수 개의 좌표값들을 계산하고, 평면좌표에 제2 시점의 차량의 위치를 결정하는 복수 개의 좌표값들을 계산한다.The control unit calculates a plurality of coordinate values for determining the position of the vehicle at the first view point in the plane coordinate and a plurality of coordinate values for determining the position of the vehicle at the second view point in the plane coordinate.

위치 변위는 평면좌표를 구성하는 복수 개의 좌표축에 각각 대응되는 복수 개의 변위량을 포함한다. The positional displacement includes a plurality of displacement amounts respectively corresponding to a plurality of coordinate axes constituting the plane coordinate.

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본 발명에 따르면 차량의 움직임 정보를 이용하여 절대적인 위치 정보를 나타내는 GPS 위치 정보를 보정함으로서 차량의 실제 위치를 정확하게 계산할 수 있다.According to the present invention, the actual position of the vehicle can be accurately calculated by correcting the GPS position information indicating the absolute position information using the motion information of the vehicle.

이를 내비게이션 등에 적용 시 맵 매칭을 보다 정확하고 신속하게 수행할 수 있다.Map matching can be performed more accurately and quickly when applied to navigation or the like.

또한 차량의 정확한 위치 정보를 운전자에게 제공함으로써 사고 위험을 줄일 수 있다.In addition, the risk of accident can be reduced by providing the driver with accurate position information of the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치에 마련된 검출부의 상세 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치의 위치 보정 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 방법의 순서도이다. 1 is a configuration diagram of a vehicle position correcting apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a detailed block diagram of a detection unit provided in an apparatus for correcting a position of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an example of positional correction of a vehicle position correcting apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a vehicle position correcting method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치에 마련된 검출부의 상세 구성도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치의 위치 보정 예시도이다. 2 is a detailed configuration diagram of a detection unit provided in an apparatus for correcting a position of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Fig. 3 is a block diagram showing the configuration of a vehicle position correcting apparatus according to an embodiment of the present invention. Fig. 8 is a diagram illustrating an example of position correction of a vehicle position correcting apparatus according to an embodiment.

도 1에 도시된 바와 같이 차량의 위치 보정 장치는, 수신부(110), 검출부(120), 제어부(130) 및 출력부(140)를 포함한다.1, the vehicle position correcting apparatus includes a receiving unit 110, a detecting unit 120, a control unit 130, and an output unit 140.

수신부(110)는 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 위성 신호를 수신받는다.The receiving unit 110 receives satellite signals from GPS (Global Positioning System) satellites.

아울러 수신부(110)는 위성 신호를 입력받아 자신의 위치를 계산하고 자신(즉, 차량)의 위치가 계산되면 계산된 위치를 제어부(130)에 전송하는 것도 가능하다. In addition, the receiving unit 110 may receive the satellite signal and calculate its own position, and may transmit the calculated position to the control unit 130 when the position of the vehicle itself (i.e., the vehicle) is calculated.

여기서 수신부(110)는 다수의 GPS 위성들로부터 위성 신호를 수신하는 GPS 안테나(ANT)를 포함하고 이 GPS 안테나를 이용하여 다수의 GPS 위성으로부터 위성 신호를 수신한다. 여기서 GPS 위성신호를 감지하는 일정 주기는 차량의 운전 상태에 따라 다르게 설정할 수 있으나, 대략 1초에 1회 정도 수신하여 차량의 위치를 추종 가능하다. The receiving unit 110 includes a GPS antenna ANT for receiving satellite signals from a plurality of GPS satellites and receives satellite signals from a plurality of GPS satellites using the GPS antenna. Here, the predetermined period for detecting the GPS satellite signal can be set differently according to the driving state of the vehicle, but it is possible to follow the position of the vehicle by receiving about once per second.

검출부(120)는 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 차량의 움직임 정보를 검출한다. 여기서 차량의 움직임 정보는 차량의 주행 방향에 대한 X축 방향의 이동 변위와, Y축 방향의 이동 변위이다.The detection unit 120 detects motion information of the vehicle from at least one or more sensors mounted on the vehicle. Here, the motion information of the vehicle is the displacement in the X-axis direction and the displacement in the Y-axis direction with respect to the running direction of the vehicle.

이러한 검출부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 움직임 정보를 검출하기 위해 적어도 하나 이상의 센서인 휠 속도 검출부(121), 조향각 검출부(122), 요 레이트 검출부(123), 종 가속도 검출부(124) 및 횡 가속도 검출부(125)를 포함한다.2, the detection unit 120 includes at least one of a wheel speed detection unit 121, a steering angle detection unit 122, a yaw rate detection unit 123, a longitudinal acceleration detection unit 124 and a lateral acceleration detector 125. [

휠 속도 검출부(121)는 차량의 전후좌우 휠 중 적어도 하나의 휠에 마련되어 휠의 휠 속도를 검출한다. The wheel speed detection unit 121 is provided on at least one of the front, rear, left, and right wheels of the vehicle to detect the wheel speed of the wheel.

이러한 휠 속도 검출부(121)는 전방의 우측 휠(FR)에 설치되어 전방의 우측 휠의 속도를 검출하는 FR 휠 속도검출부, 전방의 좌측 휠(FL)에 설치되어 전방의 좌측 휠의 속도를 검출하는 FL 휠 속도검출부, 후방의 우측 휠(RR)에 설치되어 후방의 우측 휠의 속도를 검출하는 RR 휠 속도검출부, 후방의 좌측 휠(RL)에 설치되어 후방의 좌측 휠의 속도를 검출하는 RL 휠 속도검출부를 포함 가능하다.The wheel speed detecting section 121 is provided on the front right wheel FR to detect the speed of the front right wheel FR. The wheel speed detecting section 121 is provided on the front left wheel FL to detect the speed of the front left wheel An RR wheel speed detecting portion provided on the rear right wheel RR for detecting the speed of the rear right wheel, a rear wheel speed detecting portion RL provided on the rear left wheel RL for detecting the speed of the rear left wheel, And a wheel speed detecting unit.

휠 속도 검출부(121)는 하우징 내에는 바퀴의 회전 속도를 감지하는 홀센서가 마련되어 있고, 이 홀센서는 타이어 부근에 부착된 톤 휠의 돌기 부분을 검출한다.The wheel speed detecting unit 121 is provided with a hall sensor for detecting the rotational speed of the wheel in the housing. The hall sensor detects the protruding portion of the tone wheel attached to the vicinity of the tire.

조향각 검출부(122)는 차량의 조향각을 검출한다.The steering angle detection unit 122 detects the steering angle of the vehicle.

요 레이트 검출부(123)는 차량이 수직축을 기준으로 회전할 때, 즉 Z축 방향을 기준으로 회전할 때 내부의 프레이트 포크가 진동 변화를 일으키면서 전자적으로 차량의 요 레이트(각속도)를 검출한다.The yaw rate detection unit 123 electronically detects the yaw rate (angular velocity) of the vehicle while the internal fork of the vehicle vibrates when the vehicle rotates about the vertical axis, that is, about the Z axis direction.

종 가속도 검출부(124)는 차량의 종 방향의 가속도(Longitudinal acceleration)를 검출하고 횡 가속도 검출부(125)는 차량의 횡 방향의 가속도(Lateral acceleration)를 검출한다.The longitudinal acceleration detecting unit 124 detects a longitudinal acceleration of the vehicle and the lateral acceleration detecting unit 125 detects a lateral acceleration of the vehicle.

여기서 요 레이트는 차체의 앞뒤가 좌우측 또는 선회할 때 안쪽 바깥쪽 휠 쪽으로 이동하려는 힘이고, 횡 가속도는 주행 중 차량이 옆 방향으로 밀려나려고 하는 힘이다.Here, the yaw rate is a force for moving the front and rear of the vehicle body to the left and right or the inner and outer wheels when turning, and the lateral acceleration is a force for the vehicle to be sideways while the vehicle is running.

아울러 하나의 2축 가속도 검출부를 이용하는 것도 가능하다. 이 경우 2축 가속도 검출부는 차량이 이동 중 일 때 차량의 2차원 운동가속도를 측정한다. It is also possible to use a single two-axis acceleration detector. In this case, the two-axis acceleration detection unit measures the two-dimensional motion acceleration of the vehicle when the vehicle is moving.

또한 하나의 3축 가속도 검출부를 이용하는 것도 가능하다. 이 경우 3축 가속도 검출부는 차량이 이동 중 일 때 차량의 3차원 운동가속도를 측정한다. 이를 통해 차량의 속도, 방향 등을 연산하는 것이 가능하다.It is also possible to use one three-axis acceleration detector. In this case, the three-axis acceleration detection unit measures the three-dimensional motion acceleration of the vehicle when the vehicle is moving. Through this, it is possible to calculate the speed and direction of the vehicle.

제어부(130)는 위성 신호 및 움직임 정보를 이용하여 차량의 위치를 계산한다.The control unit 130 calculates the position of the vehicle using the satellite signal and the motion information.

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이러한 제어부(130)는 검출부의 종류에 따라 이동 변위를 산출하는 알고리즘을 달리한다.The control unit 130 varies the algorithm for calculating the displacement according to the type of the detection unit.

일 예로 제어부(130)는 적어도 하나의 휠 속도에 기초하여 차속을 산출하고 산출된 차속과 조향각에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.For example, the control unit 130 calculates the vehicle speed based on at least one wheel speed, and calculates the vehicle displacement based on the calculated vehicle speed and the steering angle.

다른 예로 제어부(130)는 차량의 요 레이트에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.As another example, the control unit 130 calculates the moving displacement of the vehicle based on the yaw rate of the vehicle.

또 다른 예로 제어부(130)는 종방향 가속도와 횡방향 가속도에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.As another example, the control unit 130 calculates the moving displacement of the vehicle based on the longitudinal acceleration and the lateral acceleration.

또 다른 예로 제어부(130)는 적어도 하나의 휠 속도에 기초하여 차속을 산출하고 산출된 차속, 조향각, 요 레이트, 종 방향 가속도 및 횡 방향 가속도에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.As another example, the control unit 130 calculates the vehicle speed based on at least one wheel speed and calculates the vehicle displacement based on the calculated vehicle speed, steering angle, yaw rate, longitudinal acceleration, and lateral acceleration.

제어부(130)는 계산된 위치 변위와 산출된 이동 변위를 이용하여 계산된 차량의 위치를 보정한다. 이를 도 3을 참조하여 일예로 설명한다.The control unit 130 corrects the calculated vehicle position using the calculated positional displacement and the calculated moving displacement. This will be described by way of example with reference to FIG.

GPS 위성의 신호에 의해 일정 시간 간격으로 계산된 차량의 GPS 위치는 A(Xg1, Yg1), B(Xg2, Yg2), C(Xg3, Yg3)이고, 검출부를 통해 검출된 움직임 정보를 이용한 제1위치에서 제2위치로의 이동 변위는 제1이동변위(△X12, △Y12)이며, 제2위치에서 제3위치로의 이동 변위는 제2이동변위(△X23, △Y23)이라 가정할 때, 이동 변위에 기초하여 보정된 차량의 실제 위치인 제2위치(Xg2', Yg2') 및 제3위치(Xg3', Yg3')는 다음과 같다.The GPS position of the vehicle calculated at a predetermined time interval by the GPS satellite signal is A (Xg1, Yg1), B (Xg2, Yg2), C (Xg3, Yg3) displacement to the second position at the location of the first displacement (△ X 12, △ Y 12 ) , and the displacement of a third position in the second position is displaced a second mobile (△ X 23, △ Y 23 ) , The second position (Xg2 ', Yg2') and the third position (Xg3 ', Yg3'), which are the actual positions of the vehicle corrected based on the displacement, are as follows.

Xg2'= (A*(Xg2 - Xg1 ) + B*ΔX12 ) / (A+B)Xg2 ' = (A * (Xg2 - Xg1 ) + B *? X 12 ) / (A + B)

Yg2'= (C*(Yg2 - Yg1 ) + D*ΔY12 ) / (C+D)Yg2 '= (C * (Yg2 - Yg1 ) + D *? Y 12 ) / (C + D)

여기서 Xg2 - Xg1, Yg2 - Yg1는 GPS 신호를 이용한 위치 변위이고, Xg2', Yg2'는 보정된 실제 위치이며, A, B, C, D는 비례 상수와 같은 가중치를 적용한 파라미터(parameter)이다.Where Xg2 - Xg1, Yg2 - Yg1 is the positional displacement using the GPS signal, Xg2 'and Yg2' are the corrected actual positions, and A, B, C and D are parameters applying the same weighting factors as the proportional constants.

아울러 다음 위치 보정(Xg3', Yg3') 시에 현재의 위치(Xg2', Yg2')를 이용하여 실제 위치를 누적화하는 것도 가능하다. 여기서 실제 위치 역시 보정된 위치로, 이와 같이 보정된 현재의 실제 위치 정보를 이용함으로써 오차율을 감소시킬 수 있다. 이를 식으로 표현하면 다음과 같다.It is also possible to accumulate the actual positions using the current positions Xg2 ', Yg2' at the time of the next position correction (Xg3 ', Yg3'). Here, the actual position is also a corrected position, and the error rate can be reduced by using the corrected actual position information. This can be expressed as follows.

Xg2' = Xg1 + (Xg2 - Xg1 )/2 + ΔX12/2 Xg2 '= Xg1 + (Xg2 - Xg1 ) / 2 + ΔX 12/2

Yg2' = Yg1 + (Yg2 - Yg1)/2 + ΔY12/2 Yg2 '= Yg1 + (Yg2 - Yg1) / 2 + ΔY 12 /2

Xg3' = Xg2' + (Xg3- Xg2')/3 + ΔX23*2/3Xg 3 '= Xg 2' + (Xg 3 - Xg2 ') / 3 + ΔX 23 * 2/3

Yg3' = Yg2' + (Yg3 -Yg2')/3 + ΔY23*2/3Yg3 '= Yg2' + (Yg3 -Yg2 ') / 3 + ΔY 23 * 2/3

출력부(140)는 제어부(130)에서 실제 위치의 정보를 출력한다. 이러한 출력부(140)는 표시부 또는 통신부를 포함한다.The output unit 140 outputs the information of the actual position in the controller 130. The output unit 140 includes a display unit or a communication unit.

출력부(140)가 표시부인 경우 표시부는 제어부(130)의 지시에 따라 보정된 차량의 현재 위치를 표시한다.When the output unit 140 is the display unit, the display unit displays the corrected position of the vehicle in accordance with the instruction of the control unit 130. [

표시부는 액정디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 또는 터치스크린(Touch Screen) 등으로 구현 가능하고, 표시부가 터치스크린인 경우 표시부는 사용자에 의해 터치된 부분의 위치 값을 제어부(130)에 전송한다.The display unit may be implemented as a liquid crystal display (LCD) or a touch screen. When the display unit is a touch screen, the display unit transmits a position value of a portion touched by the user to the control unit 130.

출력부(140)가 통신부인 경우 통신부는 제어부(130)의 지시에 따라 보정된 차량의 현재 위치를 외부 기기에 전송한다.When the output unit 140 is the communication unit, the communication unit transmits the corrected position of the vehicle to the external device according to the instruction of the control unit 130. [

실시예에 따른 위치 보정 장치가 내비게이션에 마련된 경우, 제어부(130)는 지도 정보 데이터 베이스부, 입력부 및 사운드부의 동작을 더 제어한다. 이를 좀 더 구체적으로 설명한다.When the position correction apparatus according to the embodiment is provided in the navigation system, the control unit 130 further controls the operation of the map information database unit, the input unit, and the sound unit. This will be explained in more detail.

내비게이션은 위성 항법 장치(Global Positioning System: GPS)를 이용하여 현재 위치를 측정하고, 현재 위치에서의 도로 정보를 표시하는 장치로, 운전자에 의해 목적지가 입력된 경우 현재 위치에서 운전자에 의해 입력된 목적지까지의 경로를 경로 탐색 방법에 따라 탐색하고, 탐색된 경로를 따라 목적지까지 안내를 수행한다. 여기서 내비게이션은, 스마트 폰과 같이 도로 정보를 제공하는 단말기로 대체 가능하다.Navigation is a device for measuring current position by using a Global Positioning System (GPS) and displaying road information at the current position. When the destination is input by the driver, the navigation is a destination To the destination according to the route search method, and performs guidance to the destination along the searched route. Here, the navigation can be replaced with a terminal that provides road information like a smart phone.

지도 정보 데이터베이스부는 위도와 경도에 따라 매칭된 전국의 지형 및 지형상의 도로, 도로의 명칭, 도로별 위치정보, 도로별 차선정보, 도로별 제한 속도, 도로별 신호등 위치, 도로별 둔턱의 위치, 도로별 제한 속도, 도로별 커브 위치, 스쿨존 영역, 도로의 변화점에 대한 도로 정보들을 가지는 지도데이터를 저장한다. The map information database portion includes a map of the terrain and topography of the country matched according to latitude and longitude, a name of the road, location information by road, lane information by road, speed limit by road, location of traffic lights by road, Map speeds, speed limits, curve positions for each road, school zone area, and road information for the change points of roads.

여기서 도로의 변화점이란, 임의의 도로에서 차선이 변경되는 지점 및 교차 등과 같은 지점을 의미한다.Here, the changing point of the road means a point where the lane changes on an arbitrary road and a point such as an intersection.

입력부는 목적지 입력, 사운드 크기 입력 및 사운드 온오프 입력, 도로 정보 전송 지시를 위한 다수의 버튼들을 포함한다. 이러한 입력부는 운전자에 의해 선택된 버튼에 대한 버튼 정보를 제어부(130)에 전송한다. The input unit includes a destination input, a sound size input and a sound on / off input, and a plurality of buttons for instructing road information transmission. The input unit transmits the button information for the button selected by the driver to the control unit 130. [

즉, 입력부는 운전자에 의해 목적지 정보가 입력되면, 입력된 목적지 정보를 제어부(130)에 전송하고, 운전자에 의해 도로 정보 전송을 지시하는 버튼이 입력되면 이 입력 신호를 제어부(130)에 전송한다. That is, when the destination information is inputted by the driver, the input unit transmits the input destination information to the control unit 130, and when the button for instructing the road information transmission is input by the driver, the input unit transmits the input signal to the control unit 130 .

이 경우 제어부(130)는 입력부로부터 목적지 정보가 전송되면 최초 위치에서 목적지까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 지도데이터에 맵 매칭한 후 맵 매칭 데이터가 표시되도록 하면서 최초 위치에서 목적지까지 길을 안내한다. 이때 보정된 현재의 위치를 지도 데이터에 맵 매칭하여 표시부에 표시되도록 하면서 목적지까지 길 안내를 제어한다. In this case, when the destination information is transmitted from the input unit, the control unit 130 searches for the route from the initial position to the destination, maps the searched route to the map data, displays the map matching data, Guide. At this time, the corrected current position is map-matched to the map data and is displayed on the display unit to control the route guidance to the destination.

사운드부는 제어부(130)의 명령에 따라 스피커를 통해 차량의 경로 안내 및 경고음을 사용자가 들을 수 있는 길 안내 정보 등을 음성으로 출력시켜 준다.The sound unit outputs route guidance of the vehicle through the speaker and route guidance information that the user can hear a warning sound according to an instruction of the control unit 130.

이와 같이 위치 보정 장치를 내비게이션에 구비시킴으로써, 맵 매칭 시 보다 정확한 맵 매칭을 수행할 수 있어 운전자의 안전성을 향상시킬 수 있다.By providing the position correcting device in the navigation device as described above, more accurate map matching can be performed at the time of map matching, and safety of the driver can be improved.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 방법의 순서도이다.4 is a flowchart of a vehicle position correcting method according to an embodiment of the present invention.

위치 보정 장치는 차량에 마련된 적어도 하나의 휠 속도 검출부(121)를 이용하여 복수 휠 중 적어도 하나의 휠의 속도를 검출하고 검출된 적어도 하나의 휠 속도에 기초하여 차속을 산출한다.The position correcting device detects the speed of at least one of the plurality of wheels using at least one wheel speed detecting portion 121 provided in the vehicle and calculates the vehicle speed based on the detected at least one wheel speed.

또한 위치 보정 장치는 조향각 검출부(122)를 이용하여 차량의 조향각을 검출하고, 요 레이트 검출부(123)를 이용하여 차량의 각속도인 요 레이트를 검출하며, 종 가속도 검출부(124) 및 횡 가속도 검출부(125)를 이용하여 차량의 종 방향의 가속도 및 횡방향의 가속도를 검출한다.The position correcting device detects the steering angle of the vehicle using the steering angle detecting section 122 and detects the yaw rate which is the angular velocity of the vehicle using the yaw rate detecting section 123. The position correcting device detects the yaw rate using the longitudinal acceleration detecting section 124 and the lateral acceleration detecting section 125 are used to detect acceleration in the longitudinal direction and acceleration in the lateral direction of the vehicle.

또한 위치 보정 장치는 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 일정 주기로 수신(201)한다.In addition, the position correcting apparatus receives (201) GPS signals at regular intervals from the GPS satellites.

다음 위치 보정 장치는 수신된 GPS 신호를 이용하여 일정 주기로 차량의 위치를 계산하고, 차속, 조향각, 요 레이트, 종방향 가속도 및 횡방향 가속도 중 적어도 하나의 움직임 정보에 기초하여 일정 주기 내의 현재 시점과 이전 시점 사이의 이동 변위를 검출한다.The following position correction apparatus calculates the position of the vehicle at regular intervals using the received GPS signal and calculates a position of the vehicle based on at least one of the vehicle speed, the steering angle, the yaw rate, the longitudinal acceleration and the lateral acceleration, And detects a moving displacement between the preceding points.

또한 위치 보정 장치는 GPS 신호를 기초로 계산된 일정 주기 내 현재 시점의 위치와 이전 시점의 위치 사이의 위치 변위를 산출(202)한다.Further, the position correction apparatus calculates (202) the positional displacement between the position of the current time point and the position of the previous time point within a predetermined period calculated based on the GPS signal.

그리고 계산된 위치 변위에 검출된 이동 변위를 반영하여 계산된 차량의 위치를 보정(203)하고, 보정된 차량의 현재 위치를 외부 기기로 출력(204)한다. 여기에서의 현재 위치는 차량의 실제 위치이다.Then, the position of the vehicle calculated by reflecting the calculated displacement detected in the calculated positional displacement is corrected (203), and the current position of the corrected vehicle is output (204) to the external device. The current position here is the actual position of the vehicle.

그 후 현재의 실제 위치를 다음 위치 보정 시에 이용하여 다음 위치의 실제 위치를 획득한다. 이로써 실제 위치 획득 시 오차율을 감소시킬 수 있다.Then, the current actual position is used in the next position correction to obtain the actual position of the next position. This can reduce the error rate when acquiring the actual position.

아울러 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하고, 차량의 정보를 검출하는 것은, 동일한 일정 주기로 동일한 시점에 수행한다.In addition, the GPS signal is received from the GPS satellite and the information of the vehicle is detected at the same time in the same period.

위치 보정 장치에서 보정된 위치 정보를 전송한 외부기기가 내비게이션인 경우, 내비게이션은 보정된 실제 위치 정보 및 지도 정보를 이용하여, 현재의 차량 실제 위치 정보를 지도 정보 상에 맵 매칭할 수 있다. When the external device that has transmitted the corrected position information in the position correction device is navigation, the navigation device can map the current vehicle actual position information on the map information using the corrected actual position information and the map information.

이로써, 내비게이션은 보다 신속하게 올바른 경로로 길 안내를 받을 수 있다.This allows the navigation to be guided to the correct route more quickly.

110: 수신부 120: 검출부
130: 제어부 140: 출력부 110: Receiver 120:
130: control unit 140: output unit

Claims (12)

위성 신호를 수신하는 수신부;
차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 상기 차량의 움직임 정보를 검출하는 검출부; 및
상기 위성 신호 및 상기 움직임 정보를 이용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 제어부를 포함하며,
상기 제어부는,
제1 시점에 수신된 위성 신호에 대응되는 제1 위치 정보와 제2 시점에 수신된 위성 신호에 대응되는 제2 위치 정보를 계산하고,
상기 움직임 정보를 이용하여 상기 제1 시점부터 상기 제2 시점까지 상기 차량의 위치 변위량을 나타내는 제1 이동 변위를 계산하며,
상기 제1 이동 변위, 상기 제1 위치 정보, 및 상기 제2 위치 정보를 이용하여 상기 제2 시점의 상기 차량의 위치를 계산하는 차량의 위치 보정 장치.A receiver for receiving satellite signals;
A detection unit for detecting motion information of the vehicle from at least one sensor mounted on the vehicle; And
And a controller for calculating the position of the vehicle using the satellite signal and the motion information,
Wherein,
Calculating first position information corresponding to the satellite signal received at the first time point and second position information corresponding to the satellite signal received at the second time point,
Calculating a first displacement representing a displacement amount of the vehicle from the first point of time to the second point of time using the motion information,
And calculates the position of the vehicle at the second time point using the first movement displacement, the first position information, and the second position information. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
평면좌표상에 상기 제1 시점의 상기 차량의 추정 위치를 결정하는 복수 개의 좌표값들을 포함하는 상기 제1 위치 정보를 계산하고;
상기 평면좌표상에 상기 제2 시점의 상기 차량의 추정 위치를 결정하는 복수 개의 좌표값들을 포함하는 상기 제2 위치 정보를 계산하는 차량의 위치 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Calculating the first position information including a plurality of coordinate values for determining an estimated position of the vehicle at the first viewpoint on a plane coordinate;
And calculates the second position information including a plurality of coordinate values for determining an estimated position of the vehicle at the second time point on the plane coordinate. 제 2항에 있어서,
상기 평면좌표상에 제3 시점의 차량의 추정 위치를 결정하는 복수 개의 좌표값들을 포함하는 제3 위치 정보를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제1 위치 정보에 포함된 복수 개의 좌표값들과 상기 제2 위치 정보에 포함된 복수 개의 좌표값들을 이용하여 상기 제1 시점의 상기 차량의 추정 위치와 상기 제2 시점의 상기 차량의 추정 위치간의 위치 변위량을 나타내는 제1 이동 변위를 계산하며,
상기 제2 위치 정보에 포함된 복수 개의 좌표값들과 상기 제3 위치 정보에 포함된 복수 개의 좌표값들을 이용하여 상기 제2 시점의 상기 차량의 추정 위치와 상기 제3 시점의 상기 차량의 추정 위치간의 위치 변위량을 나타내는 제2 이동 변위를 계산하고,
상기 제2 시점의 상기 차량의 추정 위치에 상기 제1 이동 변위와 상기 제2 이동 변위를 반영하여 상기 제3 시점의 상기 차량의 위치를 계산하는 차량의 위치 보정 장치.3. The method of claim 2,
And third position information including a plurality of coordinate values for determining an estimated position of the vehicle at a third time point on the plane coordinate,
Wherein,
The method comprising: calculating an estimated position of the vehicle at the first time point and an estimated position of the vehicle at the second time point using a plurality of coordinate values included in the first position information and a plurality of coordinate values included in the second position information; Calculating a first displacement representing the amount of positional displacement between the first and second displacements,
The estimated position of the vehicle at the second time point and the estimated position of the vehicle at the third time point are calculated using a plurality of coordinate values included in the second position information and a plurality of coordinate values included in the third position information, Calculating a second moving displacement indicating a positional displacement amount between the first and second moving displacements,
And calculates the position of the vehicle at the third time point by reflecting the first movement displacement and the second movement displacement at the estimated position of the vehicle at the second time point. 제 3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 이동 변위의 평균값과 상기 제2 이동 변위의 평균값을 상기 제1 시점과 상기 제2 시점의 상기 차량의 추정 위치에 반영하여 상기 제3 시점의 상기 차량의 위치를 계산하는 차량의 위치 보정 장치.The method of claim 3,
Wherein,
Calculating a position of the vehicle at the third time point by reflecting an average value of the first movement displacement and an average value of the second movement displacement to an estimated position of the vehicle at the first time point and the second time point, Device. 제 3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 이동 변위에 제1 가중치를 적용한 값과 상기 제2 이동 변위에 제2 가중치를 적용한 값을 상기 제1 시점과 상기 제2 시점의 상기 차량의 추정 위치에 반영하여 상기 제3 시점의 상기 차량의 위치를 계산하는 차량의 위치 보정 장치.The method of claim 3,
Wherein,
A value obtained by applying a first weight to the first movement displacement and a value obtained by applying a second weight to the second movement displacement is reflected at an estimated position of the vehicle at the first point and the second point, A position correcting device for a vehicle which calculates the position of the vehicle. 위성 신호를 수신하는 수신부;
차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 상기 차량의 움직임 정보를 검출하는 검출부; 및
제1 시점에 수신된 위성 신호를 이용하여 상기 제1 시점의 상기 차량의 위치를 계산하고, 상기 움직임 정보를 이용하여 상기 제1 시점부터 제2 시점까지 상기 차량의 위치 변위를 계산하며, 상기 제1 시점의 상기 차량의 위치에 상기 위치 변위를 반영하여 상기 제2 시점의 상기 차량의 위치를 계산하는 제어부를 포함하며,
상기 움직임 정보는,
상기 차량의 속도, 조향각, 요 레이트, 종방향 가속도, 및 횡방향 가속도 중 적어도 하나 이상을 포함하는 차량의 위치 보정 장치.A receiver for receiving satellite signals;
A detection unit for detecting motion information of the vehicle from at least one sensor mounted on the vehicle; And
Calculating the position of the vehicle at the first time point using the satellite signal received at the first point of time and calculating the positional displacement of the vehicle from the first point of time to the second point of time using the motion information, And a control unit for calculating the position of the vehicle at the second time point by reflecting the positional displacement to the position of the vehicle at one time point,
Wherein,
And at least one of a speed, a steering angle, a yaw rate, a longitudinal acceleration, and a lateral acceleration of the vehicle. 제 6항에 있어서,
상기 제어부는,
평면좌표에 상기 제1 시점의 상기 차량의 위치를 결정하는 복수 개의 좌표값들을 계산하고,
상기 평면좌표에 상기 제2 시점의 상기 차량의 위치를 결정하는 복수 개의 좌표값들을 계산하는 차량의 위치 보정 장치.The method according to claim 6,
Wherein,
Calculating a plurality of coordinate values for determining the position of the vehicle at the first viewpoint in a plane coordinate,
And calculates a plurality of coordinate values for determining the position of the vehicle at the second viewpoint in the plane coordinates. 제 6항에 있어서,
상기 위치 변위는 평면좌표를 구성하는 복수 개의 좌표축에 각각 대응되는 복수 개의 변위량을 포함하는 차량의 위치 보정 장치.The method according to claim 6,
Wherein the positional displacement includes a plurality of displacement amounts respectively corresponding to a plurality of coordinate axes constituting the plane coordinate. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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