KR101500898B1 - Kite cable auto control type kite boat - Google Patents

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KR101500898B1 KR20140007413A KR20140007413A KR101500898B1 KR 101500898 B1 KR101500898 B1 KR 101500898B1 KR 20140007413 A KR20140007413 A KR 20140007413A KR 20140007413 A KR20140007413 A KR 20140007413A KR 101500898 B1 KR101500898 B1 KR 101500898B1
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KR
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cable
kite
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motor
boat
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KR20140007413A
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Korean (ko)
Inventor
박형규
정상렬
강민수
신일식
Original Assignee
박형규
재단법인 중소조선연구원
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Abstract

The present invention relates to a cable control type kiting boat having characteristics of including: a rolling mount fixated on a bow of a ship embedding a bearing; a stand held on the upper end of the rolling mount to be rotated; a cable winding actuator composed of a motor placed independently on the stand one by one per cable, and a cable drum driven by the motor to independently wind each cable; a cable arm forming a cable ring supporting the cable on an end as a grid frame hinged on the stand; a cable support roller formed on the lower end of the hinged part of the cable arm supporting and guiding the cable to wind the cable connected via the cable ring around the cable drum; and an operation controller commanding the operation of the motor. The present invention has an advantage of providing the cable control type kiting boat which may make the kite fly over the water in the air, and automatically steer the kite when wind speed is low or high to more conveniently manipulate the boat.

Description

케이블 제어형 카이팅 보트{Kite cable auto control type kite boat}Cable control type kite boat {Kite cable auto control type kite boat}

본 발명은 복수의 케이블에 의하여 연결된 카이트와; 선박의 머리 부분에 고정되며 베어링이 내장된 롤링 마운트와; 상기 롤링 마운트 상단에 거치되어 회전되는 가대와; 상기 케이블당 1개씩 독립적으로 상기 가대에 올려지는 모터와 상기 모터에 의해 구동되는 케이블 드럼으로 형성되어, 각 케이블을 독립 권취시키는 케이블 권취 엑츄에이터와; 상기 가대에 힌지 결합되는 격자 프레임으로서 단부에 케이블을 지지하는 케이블 링이 형성된 케이블 아암과; 상기 케이블 아암의 힌지 결합된 부분의 하단에 형성되며, 상기 케이블 링을 통해 연결된 케이블이 케이블 드럼으로 권취되도록 지지 안내하는 케이블 지지롤러와; 상기 모터의 구동을 지시하는 운전 제어부로; 구성되는 것을 특징으로 하는 케이블 제어형 카이팅 보트에 관한 것이다.
The present invention relates to a kite connected by a plurality of cables; A rolling mount fixed to the head portion of the ship and having a bearing therein; A base mounted on the top of the rolling mount and rotated; A cable winding actuator for independently winding each cable formed by a motor mounted on the mount stand and a cable drum driven by the motor; A cable arm hinged to the mount, the cable arm having a cable ring for supporting the cable at an end thereof; A cable support roller formed at a lower end of the hinged portion of the cable arm and guiding and guiding the cable connected through the cable ring to be wound around the cable drum; A driving control unit for driving the motor; The present invention relates to a cable-controlled kiting boat.

본 발명은 Kite Surfing 의 원리를 이용한 풍력추진선박에 관한 것이다.The present invention relates to a wind propulsion vessel using the principle of kite surfing.

Kite Surfing이 확산된 것은 1966년 Domina C. Jalbert가 개발한 Multi-cell wing type aerial device(스스로 부풀어지는 유연한 구조의 airfoil 형상의 날개(parafoil: 이하 카이트로 통일적 기재함)를 개발하여 우주선의 지구대기권 재진입시에 쓰인 뒤에 프랑스의 Legaignoux 형제가 혼자서도 조작할 수 있게 하기 위한 조종법을 개발하면서 시작되었다고 볼 수 있다.The spread of Kite Surfing was developed in 1966 by Domina C. Jalbert, who developed a multi-cell wing type aerial device (a self-inflating, airfoil-shaped wing (parafoil) It can be said that it began when the regeneration of the Legationoux brothers in France was made to be manipulated alone after being used at the reentry.

이후 물 위에서도 카이트를 공중부양시킬 수 있는 구조와 조종법이 개량 발전되고 있으나, 상대 풍속이 낮을 때 자칫 카이트를 추락시킬 우려가 있을 뿐 아니라 바람이 셀 때는 카이트 조종에만도 온갖 신경을 다 써야하므로 수면상의 장애물 경계도 제대로 하기 힘들고 선체가 커지면 인력으로 조종하기 어렵다는 문제점을 안고 있는 실정이다.Although the structure and control method that can levitate the kite on the water have been improved, there is a concern that the kite may fall when the relative wind velocity is low. In addition, when the wind is counting, It is difficult to control the obstacles on the hull and it is difficult to maneuver with the manpower if the hull is bigger.

이러한 문제점을 개선하기 위하여, 미국특허 3,285,546, 미국특허 4,708,078, 미국특허 5,366,182, 미국특허 6,502,789 B2, 특허등록번호 1008659840000, 실용신안번호 2020100013542, 특허등록번호 1012067470000 등과 같이 지속적인 기술적 관심을 가지고 기술이 개발되고 있다.
To solve these problems, techniques have been developed with continuous technical interest such as U.S. Patent No. 3,285,546, U.S. Patent No. 4,708,078, U.S. Patent No. 5,366,182, U.S. Patent No. 6,502,789 B2, U.S. Patent Registration No. 1008659840000, Utility Model No. 2020100013542, and Patent Registration No. 1012067470000 .

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 물 위에서 카이트를 공중부양시킬 수 있으면서, 풍속이 낮을 때나 높을 때 카이트가 자동 조종되게 하여 선박 조종이 보다 간편해지는 케이블 제어형 카이팅 보트를 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a cable-controlled kiting boat in which a kite can be levitated on water while the kite is automatically operated when the wind speed is low or high, .

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 복수의 케이블에 의하여 연결된 카이트와; 선박의 머리 부분에 고정되며 베어링이 내장된 롤링 마운트와; 상기 롤링 마운트 상단에 거치되어 회전되는 가대와; 상기 케이블당 1개씩 독립적으로 상기 가대에 올려지는 모터와 상기 모터에 의해 구동되는 케이블 드럼으로 형성되어, 각 케이블을 독립 권취시키는 케이블 권취 엑츄에이터와; 상기 가대에 힌지 결합되는 격자 프레임으로서 단부에 케이블을 지지하는 케이블 링이 형성된 케이블 아암과; 상기 케이블 아암의 힌지 결합된 부분의 하단에 형성되며, 상기 케이블 링을 통해 연결된 케이블이 케이블 드럼으로 권취되도록 지지 안내하는 케이블 지지롤러와; 상기 모터의 구동을 지시하는 운전 제어부로; 구성되는 것을 특징으로 하는 케이블 제어형 카이팅 보트를 기술적 요지로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a kite comprising: a kite connected by a plurality of cables; A rolling mount fixed to the head portion of the ship and having a bearing therein; A base mounted on the top of the rolling mount and rotated; A cable winding actuator for independently winding each cable formed by a motor mounted on the mount and a cable drum driven by the motor, A cable arm hinged to the mount, the cable arm having a cable ring for supporting the cable at an end thereof; A cable support roller formed at a lower end of the hinged portion of the cable arm and guiding and guiding the cable connected through the cable ring to be wound around the cable drum; A driving control unit for driving the motor; The present invention relates to a cable-controlled kiting boat, and more particularly, to a cable-controlled kiting boat.

여기서 상기 케이블 아암에는 케이블의 장력을 감지하는 장력감지 센서를 형성시키고, 상기 운전 제어부는 상기 장력감지 센서의 입력값을 전달받아 모터의 구동 명령을 자동 전달시키는 것을 특징으로 하는 케이블 제어형 카이팅 보트로 되는 것이 바람직하다.Wherein the cable arm is provided with a tension sensor for detecting a tension of the cable and the operation control unit receives the input value of the tension sensor and automatically transmits a drive command for the motor, .

또한, 상기 케이블 제어형 카이팅 보트는 상기 케이블 아암을 각도 변환시키는 케이블 아암 구동 엑츄에이터가 형성되어, 카이트의 고도와 케이블의 장력에 따라 케이블 아암 각도를 변환시키는 것을 특징으로 하는 케이블 제어형 카이팅 보트로 되는 것이 바람직하다.
In addition, the cable-controlled kiting boat may include a cable arm drive actuator for converting the cable arm to change the cable arm angle according to an altitude of the kite and a tension of the cable. .

상기한 본 발명에 의하여, 물 위에서 카이트를 공중부양시킬 수 있으면서, 풍속이 낮을 때나 높을 때 카이트가 자동 조종되게 하여 선박 조종이 보다 간편해지는 케이블 제어형 카이팅 보트가 제공되는 이익이 있다.
According to the present invention, there is provided a cable-controlled kiting boat in which a kite can be levitated on water while the kite is automatically controlled when the wind speed is low or high, thereby facilitating ship control.

도 1은 본 발명의 사시도
도 2는 본 발명의 평면도
도 3은 본 발명의 측면도
도 4는 본 발명의 운전 제어부 회로 블럭도BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG.
2 is a plan view
3 is a side view of the present invention
4 is a block diagram of a driving control circuit block

이하 도면을 참조하여 본 발명에 관하여 살펴보기로 하며, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다. Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of related arts or configurations will be omitted when it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily obscured will be.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 발명을 설명하는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to be exemplary, self-explanatory, allowing for equivalent explanations of the present invention.

이하의 도 1은 본 발명의 사시도이며, 도 2는 본 발명의 평면도이며, 도 3은 본 발명의 측면도이며, 도 4는 본 발명의 운전 제어부 회로 블럭도이다.
1 is a perspective view of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the present invention, FIG. 3 is a side view of the present invention, and FIG. 4 is a block diagram of a driving control unit of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이 본 발명은 크게 케이블(600)에 연결된 카이트(60)와 롤링 마운트(110)와 가대(10)와 모터(210)와 케이블 드럼(220)으로 형성된 케이블 권취 엑츄에이터(20)와 케이블 링(50)이 형성된 케이블 아암(40)과 케이블 지지롤러(30)와 운전 제어부(80)로 구성된다.
As shown in the drawing, the present invention mainly includes a kite 60 connected to a cable 600, a rolling mount 110, a cable winding actuator 20 formed of a mount 10, a motor 210, and a cable drum 220, A cable arm 40, a cable support roller 30 and a operation control unit 80 formed with a cable 50.

본 발명의 카이트(60)는 선박에 풍력을 전달하여 추진력을 발생시키는 일종의 돛이라 할 수 있다.The kite (60) of the present invention is a sort of sail that generates propulsion by transmitting wind power to a ship.

일반적으로 해상에서 해면보다 높은 고도에서 강한 바람이 불게 되므로 선박의 돛 고도를 높이기 위하여 카이트(60)를 이용하는 방법이 개척되고 있는데, 본 발명의 카이트(60)가 이에 속한다.
Generally, strong winds are blown at an elevation higher than sea level in the sea, so that a method of using a kite 60 for raising the sail height of a ship has been pioneered.

상기 카이트(60)는 선박에 케이블(600)로 연결되는데, 상기 카이트(60)의 케이블(600)은 카이트(60)를 조정하기 위하여 연결된 선이다.The kite 60 is connected to the vessel by a cable 600 which is connected to the kite 60 for adjusting the kite 60.

통상 카이트 선박은 도 1에 도시된 바와 같이 선박의 선두 부분에 카이트(60)를 연결하여 추진력을 받는데, 이는 배의 중심 부분에 돛이 형성되는 범선들과 달리, 카이트(60)가 케이블(600)에 의하여 선박에서 멀리 떨어지므로 추진력을 얻기 위해서는 필수적인 부분이라 할 수 있으며, 본 발명에서도 카이트(60)는 선박의 선두 부분에 결합된다.
1, a kite 60 receives a propulsion force by connecting a kite 60 to the head portion of the ship, as shown in Fig. 1, So that it is an essential part to obtain propulsion. In the present invention, the kite 60 is also coupled to the head portion of the ship.

카이트 선박은 상기와 같이 선박의 선두에 결합되어 추진력을 제공하는데, 카이트(60)가 케이블(600)로 연결되어 높이 띄워지므로 해상 고도에서 풍향에 따라 이동하므로 반드시 선박이 진행하는 방향으로만 바람을 받아 전달하지는 않는다.Since the kite 60 is connected to the head of the ship as described above and the kite 60 is connected to the cable 600, the kite 60 moves along the wind direction at the sea level. It does not deliver.

따라서, 본 발명은 선박의 전진 방향에 대하여 카이트(60)가 벗어나는 경우에 이에 의한 전진 방향의 영향을 받지 않도록 카이트(60)를 고정시키는 마운트를 회전되는 롤링 마운트(110)로 형성시킨다.Accordingly, the present invention forms a mount for rotating the kite (60) with a rotating rolling mount (110) so that the kite (60) is not influenced by the forward direction when the kite (60) deviates from the advancing direction of the ship.

상기 롤링 마운트(110)는 베어링을 매개로 형성되어 상단에 거치되는 본 발명의 가대(10)가 회전되도록 설치된 일종의 회전 링크라 할 수 있다.
The rolling mount 110 may be a kind of rotating link formed by a bearing so as to rotate the mount 10 of the present invention mounted on the upper end.

본 발명의 가대(10)는 상기 롤링 마운트(110) 상단에 거치되는 회전단으로서, 카이트(60)를 조정하기 위한 케이블 권취 엑츄에이터(20)와 케이블 아암(40)이 고정되는 받침대 부분이다.The mount 10 of the present invention is a rotating end that is mounted on the upper end of the rolling mount 110 and is a portion of a pedestal to which the cable retracting actuator 20 for adjusting the kite 60 and the cable arm 40 are fixed.

상기 케이블 권취 엑츄에이터(20)는 상기 가대(10)에 올려지는 모터(210)와 상기 모터에 의해 구동되는 케이블 드럼(220)으로 형성된다.The cable retracting actuator 20 is formed of a motor 210 mounted on the mount 10 and a cable drum 220 driven by the motor.

상기 케이블 권취 엑츄에이터(20)는 상기 카이트의 케이블(600) 1개당 1개씩 설치되어 각 카이트의 케이블(600)이 각각 독립적으로 권취될 수 있게 형성된다.The cable retracting actuators 20 are provided for each cable 600 of the kite so that the cables 600 of each kite can be independently wound.

도 1에 도시된 바와 같이 일반적으로 3 케이블 방식의 카이트(60)인 경우 상기 케이블 권취 엑츄에이터(20)는 3개가 상기 가대(10)에 올려져 각 케이블(600)을 독립 권취시킨다.
As shown in FIG. 1, in the case of a three-cable type kite 60, three cable-winding actuators 20 are placed on the mount 10 to independently wind the cables 600.

상기 케이블 아암(40)은 상기 가대(10)에 힌지 결합되는 격자 프레임이다.The cable arm (40) is a grid frame hinged to the mount (10).

상기 케이블 아암(40)은 카이트(60) 고도에 따라 결합각이 변동되도록 힌지 결합되는 특징을 가지며, 복수개의 케이블(600)을 거치할 수 있도록 격자 프레임으로 넓게 형성하여 결합 공간을 확보한다.The cable arm 40 is hinge-coupled to vary the coupling angle according to the altitude of the kite 60, and the cable arm 40 is formed as a grid frame so as to accommodate the plurality of cables 600 to secure a coupling space.

상기 케이블 아암(40)의 단부에는 케이블(600)을 지지하기 위하여 케이블(600)이 관통하여 지나가는 케이블 링(50)을 형성시킨다.At the end of the cable arm 40, a cable ring 50 passing through the cable 600 is formed to support the cable 600.

카이트의 케이블(600)은 상기 케이블 링(50)에 지지되므로 상기 케이블 아암(40)의 용도를 확장시킬 수 있는데, 상기 케이블 아암(40)을 수직으로 세우고 상기 카이트의 케이블(600)을 당겨, 카이트(60)가 케이블 아암(40)에 결합된 상태를 유지하면, 마치 선박에 돛이 걸린 상태와 같아지며, 바람이 세어지면 카이트(60)의 케이블(600)을 풀면서 케이블 아암 고도()를 조정하여 카이트(60)가 높이 띄워지게 조정하게 된다.
Since the cable 600 of the kite is supported by the cable ring 50, the use of the cable arm 40 can be extended. The cable arm 40 is vertically erected and the cable 600 of the kite is pulled, When the kite 60 is held in the state of being coupled to the cable arm 40, it is as if the sail is caught in the vessel. When the wind is lifted, the cable arm height () So as to adjust the height of the kite 60.

본 발명의 케이블 지지롤러(30)는 상기 케이블 아암(40)의 힌지 결합된 부분의 하단에 형성되며, 상기 케이블 링(50)을 통해 연결된 케이블(600)이 케이블 드럼(220)으로 권취되도록 지지 안내하기 위한 도르레 부분이다.The cable support roller 30 of the present invention is formed at the lower end of the hinged portion of the cable arm 40 so that the cable 600 connected through the cable ring 50 is wound on the cable drum 220 It is the dolly part to guide.

상기 카이트의 케이블(600)은 케이블 아암(40)의 케이블 링(50)에서 케이블 지지롤러(30)를 돌아 상기 케이블 드럼(220)에 권취되게 된다.The cable 600 of the kite is wound around the cable drum 220 around the cable support roller 30 at the cable ring 50 of the cable arm 40.

본 발명의 운전 제어부(80)는 상기 케이블 드럼(220)의 권취를 자동조정하기 위한 조정부로서 자동 제어 회로로 구성된다.The operation control unit 80 of the present invention is configured as an automatic control circuit as an adjustment unit for automatically adjusting the winding of the cable drum 220.

상기 운전 제어부(80)는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 케이블 권취 엑츄에이터(20)의 모터(210)의 구동량을 제어하여, 상기 케이블(600)에 카이트(60)의 고도가 유지될 수 있는 장력이 형성되도록 케이블 권취량을 조정한다.
The operation control unit 80 controls the driving amount of the motor 210 of the cable reel actuator 20 so that the height of the kite 60 can be maintained in the cable 600 Adjust the cable winding amount so that the tension is formed.

이를 위하여 본 발명의 상기 케이블 아암(40)에는 케이블(600)의 장력을 감지하는 장력감지 센서(500)를 형성시키고, 상기 운전 제어부(80)는 상기 장력감지 센서(500)의 입력값을 전달받아 모터의 구동 명령을 자동 전달시키는 회로부를 구성시킨다.For this, a tension sensor 500 for detecting the tension of the cable 600 is formed on the cable arm 40 of the present invention, and the operation control unit 80 transmits the input value of the tension sensor 500 And constitutes a circuit section for automatically transferring the drive command of the motor.

상기 장력감지 센서(500)의 형성 위치는 상기 케이블 링(50)의 위치가 가장 적합하다.
The forming position of the tension sensor 500 is most suitable for the position of the cabling 50.

또한, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 케이블 아암(40)에는 각도 변환시키는 케이블 아암 구동 엑츄에이터(70)를 형성시키고, 상기 케이블 아암 구동 엑츄에이터(70)도 상기 운전 제어부(80)에 의하여 제어되도록 하여, 도 3에 도시된 바와 같이 카이트(60)의 고도와 케이블(600)의 장력에 따라 케이블 아암(40) 각도를 자동 조절시키는 케이블 제어형 카이팅 보트가 되도록 한다.
2, a cable arm driving actuator 70 for changing the angle is formed in the cable arm 40 and the cable arm driving actuator 70 is also controlled by the operation control unit 80 Controlled cable kiting boat that automatically adjusts the angle of the cable arm 40 in accordance with the height of the kite 60 and the tension of the cable 600 as shown in Fig.

이상 본 발명의 설명을 위하여 도시된 도면은 본 발명이 구체화되는 하나의 실시예로서 도면에 도시된 바와 같이 본 발명의 요지가 실현되기 위하여 다양한 형태의 조합이 가능함을 알 수 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in many other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

따라서 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It is to be understood that the technical spirit of the present invention is to the extent possible.

10 : 가대 20 : 케이블 권취 엑츄에이터
30 : 케이블 지지롤러 40 : 케이블 아암
50 : 케이블 링 60 : 카이트
70 : 케이블 아암 구동 엑츄에이터 80 : 운전 제어부
110 : 롤링 마운트 210 : 모터
220 : 케이블 드럼10: a mount 20: a cable winding actuator
30: cable support roller 40: cable arm
50: Cabling 60: Kite
70: Cable arm driving actuator 80: Operation control unit
110: Rolling mount 210: Motor
220: Cable drum

Claims (3)

복수의 케이블에 의하여 연결된 카이트와;
선박의 머리 부분에 고정되며 베어링이 내장된 롤링 마운트와;
상기 롤링 마운트 상단에 거치되어 회전되는 가대와;
상기 케이블당 1개씩 독립적으로 상기 가대에 올려지는 모터와 상기 모터에 의해 구동되는 케이블 드럼으로 형성되어, 각 케이블을 독립 권취시키는 케이블 권취 엑츄에이터와;
상기 가대에 힌지 결합되는 격자 프레임으로서 단부에 케이블을 지지하는 케이블 링이 형성된 케이블 아암과;
상기 케이블 아암의 힌지 결합된 부분의 하단에 형성되며, 상기 케이블 링을 통해 연결된 케이블이 케이블 드럼으로 권취되도록 지지 안내하는 케이블 지지롤러와;
상기 모터의 구동을 지시하는 운전 제어부로;
구성되는 것을 특징으로 하는 케이블 제어형 카이팅 보트.
A kite connected by a plurality of cables;
A rolling mount fixed to the head portion of the ship and having a bearing therein;
A base mounted on the top of the rolling mount and rotated;
A cable winding actuator for independently winding each cable formed by a motor mounted on the mount stand and a cable drum driven by the motor;
A cable arm hinged to the mount, the cable arm having a cable ring for supporting the cable at an end thereof;
A cable support roller formed at a lower end of the hinged portion of the cable arm and guiding and guiding the cable connected through the cable ring to be wound around the cable drum;
A driving control unit for driving the motor;
Wherein the cable-controlled kiting boats are configured such that:
제1항에 있어서 상기 케이블 아암에는
케이블의 장력을 감지하는 장력감지 센서를 형성시키고,
상기 운전 제어부는 상기 장력감지 센서의 입력값을 전달받아 모터의 구동 명령을 자동 전달시키는 것을 특징으로 하는 케이블 제어형 카이팅 보트.
The cable arm according to claim 1,
A tension sensor for detecting the tension of the cable is formed,
Wherein the operation control unit receives the input value of the tension sensor and automatically transmits a driving command of the motor.
제2항에 있어서 상기 케이블 제어형 카이팅 보트는
상기 케이블 아암을 각도 변환시키는 케이블 아암 구동 엑츄에이터가 형성되어, 카이트의 고도와 케이블의 장력에 따라 케이블 아암 각도를 변환시키는 것을 특징으로 하는 케이블 제어형 카이팅 보트.
The cable-controlled kiting boat according to claim 2, wherein the cable-
Wherein a cable arm actuating actuator for angularly converting the cable arm is formed to convert the cable arm angle according to the height of the kite and the tension of the cable.
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