KR101488093B1 - Method and apprarus of vehicle controlling based on map db - Google Patents

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KR101488093B1 KR20130082386A KR20130082386A KR101488093B1 KR 101488093 B1 KR101488093 B1 KR 101488093B1 KR 20130082386 A KR20130082386 A KR 20130082386A KR 20130082386 A KR20130082386 A KR 20130082386A KR 101488093 B1 KR101488093 B1 KR 101488093B1
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Abstract

본 발명은 주행로에 따른 차량 변속 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량주행정보를 관성 항법에 의해 연산하여 구해진 차량의 속도와 차량 주행로 상태를 맵 정보로 추출한 정보를 기반으로 차량의 주행로를 예측하여 변속을 수행하는 맵 DB 기반 차량 변속제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명을 이용하여 항법해와 속도를 측정하고 지형정보를 포함하는 주행 맵을 실시간으로 구성 및 갱신하여 차량이 주행할 노면 상태, 경사로 판별, 도로 곡률 및 저/고 마찰 노면 등을 예측하고 상황에 맞는 최적의 변속을 수행할 수 있는 효과가 있다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle speed changing apparatus and method for a vehicle, and more particularly, to a vehicle speed changing apparatus and method for a vehicle based on information obtained by calculating vehicle running information by inertial navigation, And more particularly to a map DB-based vehicle speed change control apparatus for performing a shift and a method for predicting a traveling road.
By using the present invention, it is possible to measure the navigation solution and the speed, construct and update the running map including the terrain information in real time to predict the road surface condition, slope discrimination, road curvature and low / So that the optimum shift can be performed.

Description

맵 DB 기반 차량 변속제어장치 및 그 방법{METHOD AND APPRARUS OF VEHICLE CONTROLLING BASED ON MAP DB}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle-

본 발명은 차량 변속 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 현재위치에 대응하는 도로 정보에 따라 변속을 수행하는 맵 DB 기반 차량 변속제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle speed change device and method, and more particularly, to a map DB-based vehicle speed change control device and method for performing a shift according to road information corresponding to a current position of a vehicle.

기존의 관성항법장치(Inertial Navigation System)는 잠수함, 항공기, 미사일 등에 장착하여 자기의 위치를 감지하여 목적지까지 유도하기 위한 장치이다.The existing Inertial Navigation System is a device for detecting the position of a self-propelled submarine, an aircraft, a missile, etc. and guiding it to a destination.

일반적으로, 상기 관성항법장치의 동작원리는 자이로스코프에서 방위 기준을 정하고, 가속도계를 이용하여 이동 변위를 구하여, 처음 있던 위치를 입력하면 이동해도 자기의 위치와 속도를 항상 계산해 파악할 수 있다. 악천후나 전파 방해의 영향을 받지 않는 장점을 가진다.In general, the operating principle of the inertial navigation apparatus is such that, when an orientation reference is determined in a gyroscope, a moving displacement is obtained by using an accelerometer, and the first position is input, the position and velocity of the magnet can be always calculated and calculated. It is not affected by bad weather or radio interference.

기존의 차량 항법장치의 관성센서 교정방법은 한국등록특허 제0717300호에 개시되어 있다.A conventional inertial sensor calibration method for a car navigation system is disclosed in Korean Patent No. 0717300.

상기 등록특허는 관성센서와 GPS를 기반으로 관성항법을 통해 차량의 위치를 판단하여 표시해주는 것으로, 지도와 매칭하여 보다 정확한 차량의 위치를 제공하는 것이다.The patent discloses determining and displaying the position of a vehicle through inertial navigation based on an inertial sensor and GPS, and provides a more accurate position of the vehicle by matching with a map.

하지만, 이는 차량의 위치정보만을 판단할 수 있어서 차량이 주행하는 노면의 마찰정보, 지형정보 등을 통해 차량 주행로를 예측하고 예측된 주행로에 따라 적합한 차량의 변속제어방법을 제공하지 못하는 문제점이 있다.
However, this can only determine the location information of the vehicle, so that it is difficult to predict the vehicle travel route through the friction information and the terrain information of the road on which the vehicle travels, and to provide a proper shift control method for the vehicle according to the predicted travel route have.

한국등록특허 제0717300호(2007.05.04)Korean Patent No. 0717300 (2007.05.04)

본 발명은 이러한 문제점을 해결하고자, 차량이 주행하는 지형에 노면 마찰정보, 급경사로, 급커브, 직선주로, 일반적인 커브 및 경사로에 따른 지형정보를 지속적으로 갱신하여 상기 지형정보에 따라 최적 변속을 수행하는 맵 DB 기반 차량 변속제어장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
In order to solve such a problem, the present invention continuously updates the road surface friction information, the steep slope, the steep curve, the straight line, the general curve, and the slope information to the terrain on which the vehicle travels, And a method for controlling the vehicle based on the map DB.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 차량의 현재 위치를 감지하는 센서와, 차량 3축 방향의 가속도 값과 차량의 각속도 값을 감지하는 3축 관성센서와, 차량의 구동바퀴의 회전수를 감지하는 구동바퀴 속도 센서와, 상기 3축 관성센서 및 구동바퀴 속도센서를 이용하여 속도차를 계산하고, 상기 속도차에 따라 노면의 정보를 판단하며, 상기 차량의 위치, 차량의 기울기와 상기 노면의 정보를 포함하는 주행 맵을 실시간으로 생성 및 갱신하는 주행로 예측부와와, 상기 주행로 예측부에서 생성 및 갱신된 상기 차량의 위치, 차량의 기울기 및 노면의 정보를 포함하는 주행 맵을 저장하는 DB 및 상기 차량의 현재위치 및 상기 DB의 주행 맵에 따라 해당하는 도로 조건을 판단하여 주행로에 맞게 변속동작을 수행하는 제어부를 포함한다.
상기 DB는 차량 주행에 따라 실시간으로 갱신 저장된다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a vehicular drive system including a sensor for sensing a current position of a vehicle, a three-axis inertial sensor for sensing an acceleration value in a three-axis direction of the vehicle and an angular velocity value of the vehicle, And calculating a speed difference by using the three-axis inertia sensor and the driving wheel speed sensor, determining the information of the road surface according to the speed difference, and determining the position of the vehicle, the inclination of the vehicle, A road map predictor for generating and updating an on-road map including information of the vehicle on the basis of the position of the vehicle, And a controller for determining a corresponding road condition according to the current position of the vehicle and the running map of the DB to perform a shift operation according to the running route.
The DB is updated and stored in real time as the vehicle travels.

상기 주행로 예측부는 차량의 현재속도와 상기 차량의 예상속도를 비교하여 속도차를 구하는 속도차 계산부, 상기 속도차 계산부에서 구해진 상기 속도차를 이용하여 노면의 정보를 인식하는 노면정보 인식부, 상기 노면의 정보와 차량의 현재 위치를 이용하여 주행 맵을 갱신하는 정보 갱신부를 포함한다.The traveling road predictor includes a speed difference calculator for calculating a speed difference by comparing a current speed of the vehicle with an expected speed of the vehicle, a road surface information recognizing unit for recognizing road surface information using the speed difference obtained by the speed difference calculator, And an information updating unit for updating the driving map using the information of the road surface and the current position of the vehicle.

삭제delete

상기 제어부는 차량의 동력의 출력을 제어하는 엔진, 차량의 클러치를 제어하는 액추에이터 및 차량이 변속할 때 차량의 변속 기어를 제어하는 변속기를 제어하여 변속 동작을 한다.The control unit controls the engine that controls the output of the power of the vehicle, the actuator that controls the clutch of the vehicle, and the transmission that controls the transmission gear of the vehicle when the vehicle is shifting.

또한, 차량의 현재 위치를 감지하는 단계와, 차량 3축 방향의 가속도와 차량의 각속도 정보를 수집하는 단계와, 상기 차량 3축 방향의 가속도와 차량의 각속도 정보를 연산하여 차량의 현재 속도를 구하는 연산단계와, 차량의 구동바퀴의 회전수 정보를 수집하는 단계와, 상기 차량의 구동바퀴의 회전수를 이용하여 엔진구동에 따른 차량의 예상속도를 추정하는 추정단계와, 상기 연산단계의 차량의 현재 속도와 상기 추정단계의 상기 차량의 예상속도의 속도차를 계산하는 단계와, 상기 속도차에 따라 노면의 정보를 판단하는 단계와, 상기 연산단계의 차량의 위치, 차량의 기울기와 상기 판단된 노면의 정보를 포함하는 주행 맵을 실시간으로 구성 및 갱신하여 맵 DB를 생성 및 저장하는 단계와, 상기 맵 DB에 저장된 주행 맵을 이용하여 도로 조건을 엑세스 하는 단계 및 상기 차량의 현재 위치 및 상기 주행 맵에 대응하는 도로 조건을 판단하여 변속을 수행하는 단계를 포함한다.The method includes the steps of: sensing a current position of the vehicle; acquiring acceleration information of the vehicle in three axes directions and angular velocity information of the vehicle; calculating an acceleration in the three axes directions of the vehicle and angular velocity information of the vehicle to obtain a current velocity of the vehicle An estimating step of estimating an expected speed of the vehicle based on the engine driving by using the number of revolutions of the driving wheels of the vehicle; Calculating a speed difference between a current speed and an expected speed of the vehicle in the estimation step; determining road surface information in accordance with the speed difference; and determining a position of the vehicle in the calculating step, A step of generating and storing a map DB by constructing and updating an on-road map including road surface information in real time; The current position of the stage, and the vehicle and performing a speed change by judging a road condition corresponding to the traveling map.

상기 도로 정보는 상기 차량이 주행 중에 실시간으로 DB에 갱신 저장되고, 제어부가 갱신 저장된 정보에 따라 변속 명령을 출력한다.The road information is updated and stored in the DB in real time while the vehicle is running, and the control unit outputs a shift command according to the updated and stored information.

삭제delete

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 항법해와 속도를 측정하여 지형정보를 포함하는 주행 맵을 실시간으로 구성 및 갱신하여 차량이 주행할 노면 상태, 경사로 판별, 도로 곡률 및 저/고 마찰 노면 등을 예측하고 상황에 맞는 최적의 변속을 수행할 수 있는 효과가 있다.
As described above, according to the present invention, the navigation map and the speed are measured to configure and update the running map including the terrain information in real time to predict the road surface condition, the slope discrimination, the road curvature and the low / high friction road surface And an optimal shift according to the situation can be performed.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 맵 DB 기반 차량 변속제어장치의 블록도이고,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 맵 DB 기반 차량 변속제어방법에서 주행 맵을 구성 및 갱신하는 방법의 흐름도이며,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 맵 DB 기반 차량 변속제어방법의 흐름도이다.1 is a block diagram of a map DB-based vehicle speed change control apparatus according to an embodiment of the present invention,
2 is a flowchart of a method for configuring and updating a driving map in a map DB-based vehicle shift control method according to an embodiment of the present invention,
3 is a flowchart of a map DB-based vehicle shift control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 맵 DB 기반 차량 변속제어장치 및 그 방법을 제공한다. 본 발명의 실시 예들의 구체적인 설명은 본 발명이 구현될 수 있는 구체적 실시 예들을 통해 도시되어 첨부된 도면을 참조하여 기술한다.The present invention provides a map DB-based vehicle speed change control apparatus and a method thereof. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [0029] FIG. 1 is a block diagram of an exemplary embodiment of the present invention;

본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술분야에 속한 당 업자에 의해 본 발명이 실현될 수 있도록 충분히 자세히 설명되며, 다른 실시 예들이 사용될 수 있으며, 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범주 내에서 다양한 변형이 이루어질 수 있다. 따라서, 상세한 설명은 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 청구 범위에 의하여 정의되어야 한다.The embodiments of the present invention are described in sufficient detail to enable the present invention to be realized by those skilled in the art, and other embodiments can be used, and various modifications within the scope of the present invention Lt; / RTI > Accordingly, the detailed description is not intended to limit the scope of the invention, but should be defined by the claims.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 맵 DB 기반 차량 변속제어장치 및 그 방법의 블록도이다.1 is a block diagram of a map DB-based vehicle speed change control apparatus and a method thereof, according to an embodiment of the present invention.

본 실시 예의 맵 DB 기반 차량 변속제어장치는, 현재 차량이 주행하는 도로의 노면상태를 실시간으로 전달받고, 그에 대응하게 최적 변속동작이 수행되게 하는 것이다.The map DB based vehicle shift control device of the present embodiment receives the road surface state of the road on which the vehicle currently travels in real time, and performs the optimum shift operation correspondingly.

이를 위해 차량이 주행하는 주행로에 대한 정보를 저장하는 DB(30)로부터 차량이 현재 어느 조건의 주행로를 주행하고 있는지를 판단하여 그에 맞게 변속을 수행하기 위한 구성이 제공된다.To this end, a configuration is provided for determining whether the vehicle is currently traveling on a running route from the DB 30, which stores information on the traveling route on which the vehicle travels, and performing a shift according to the determined condition.

이의 구성은 도 1을 참조한다.Refer to Fig. 1 for its construction.

우선, 차량이 주행하는 각종 도로에 대한 주행로 정보를 저장하기 위한 DB(30)가 제공되어야 한다.First, a DB 30 for storing travel route information for various roads running on the vehicle must be provided.

이를 위해 차량 속도를 연산하는 감지연산부(10)가 구성된다. 감지연산부(10)는 3축 관성센서(11) 및 구동바퀴센서(12)가 포함된다. 상기 3축 관성센서(11)는 차량의 3축방향에 대한 가속도와 차량의 각속도를 감지하여 차량의 현재속도(이하 제1 차량주행정보라고 하기로 한다.)를 연산한다. 물론 3축 관성센서(11)는 상기 차량의 현재속도뿐만 아니라 차량의 위치 차량의 기울기도 함께 감지할 수 있다. 이를 이용하여 차량이 주행하는 지형, 즉 경사로, 커브로, 직선로, 평탄로 등과 같은 주행로 정보를 판단할 수 있는 지표를 제공한다.To this end, a detection and calculation unit 10 for calculating the vehicle speed is constructed. The sensing operation unit 10 includes a three-axis inertial sensor 11 and a drive wheel sensor 12. [ The three-axis inertia sensor 11 senses the acceleration of the vehicle in three axial directions and the angular velocity of the vehicle to calculate the current speed of the vehicle (hereinafter referred to as first vehicle running information). Of course, the triaxial inertial sensor 11 can detect not only the current speed of the vehicle but also the inclination of the position vehicle of the vehicle. And provides an indicator for determining the driving route information such as the terrain on which the vehicle travels, that is, the ramp, the curve, the straight road, and the flat road.

그리고, 상기 구동바퀴 센서(12)는 차량의 구동바퀴 회전수를 감지하여 차량의 예상속도(이하, 제2 차량주행정보라고 하기로 한다.)를 추정 연산한다. 한편, 본 실시 예는 상기 구동바퀴 센서(12) 이외에 변속기(52) 출력속도를 감지하는 센서를 더 이용할 수 있다. 예컨대 상기 구동바퀴 센서(52)와 상기 변속기(52) 출력속도를 감지하는 센서 중 적어도 하나를 이용할 수 있는 것이다.The driving wheel sensor 12 senses the rotational speed of the driving wheels of the vehicle and estimates the estimated speed of the vehicle (hereinafter referred to as second vehicle running information). In addition, the present embodiment can further use a sensor for sensing the output speed of the transmission 52 in addition to the driving wheel sensor 12. [ For example, at least one of the driving wheel sensor 52 and the sensor for sensing the output speed of the transmission 52 may be used.

상기 제1 차량주행정보와 제2 차량주행정보를 이용하여 차량이 현재 주행하는 주행로의 주행로를 예측하는 주행로 예측부(20)가 구성된다. 이를 위해 상기 주행로 예측부(20)는 속도차 계산부(21), 노면정보 인식부(22), 정보 갱신부(23)를 포함한다. The traveling road prediction unit 20 is configured to predict the traveling route of the traveling road on which the vehicle currently travels using the first vehicle traveling information and the second vehicle traveling information. For this, the traveling road predictor 20 includes a speed difference calculator 21, a road surface information recognizer 22, and an information updater 23.

상기 속도차 계산부(21)는 상기 제1 차량주행정보와 제2 차량주행정보의 속도 차이 계산하고 노면의 마찰 정도를 판단할 수 있는 기준 값과 비교한다.The speed difference calculator 21 calculates a speed difference between the first vehicle running information and the second vehicle running information and compares the speed difference with a reference value that can determine the degree of friction of the road surface.

상기 기준 값은 저마찰노면과 고마찰노면을 판단하는 데 쓰이는 값으로 상기 노면의 마찰 정도를 책정할 수 있는 마찰 계수 값 또는 종감속도의 크기이다. The reference value is a value used to determine a low friction road surface and a high friction road surface, and is a value of a friction coefficient or a deceleration that can form the degree of friction of the road surface.

상기 노면정보 인식부(22)는 상기 속도차 계산부(21)에서 구해진 상기 속도 차이를 이용하여 상기 저마찰노면 또는 고마찰노면 인지를 판단하여 인식한다.The road surface information recognition unit 22 determines whether the road surface is the low friction road surface or the high friction road surface by using the speed difference obtained by the speed difference calculation unit 21 and recognizes the road surface.

상기 저마찰노면은 빗길, 눈길, 빙판길 등과 같은 마찰계수 및 종감속도가 작은 노면이다. 상기 고마찰노면은 아스팔트 등과 같은 마찰계수 및 종감속도가 큰 노면이다. 상기 제1 차량주행정보와 제2 차량주행정보의 차이가 많이 날수록 상기 마찰계수가 낮은 상기 저마찰노면으로 판단되고, 차이가 작게 날수록 상기 마찰계수가 높은 상기 고마찰노면으로 판단한다.The low friction road surface is a road surface having a small coefficient of friction and a deceleration rate such as a beating road, an eye road, an ice sheet road, and the like. The high-friction road surface is a road surface having a large coefficient of friction and a deceleration rate such as asphalt. The higher the difference between the first vehicle running information and the second vehicle running information is, the higher the friction coefficient is, and the lower the friction coefficient is, the higher the friction coefficient is.

상기 정보 갱신부(23)는 상기 노면의 정보와 차량의 위치 및 차량의 기울기를 이용하여 주행 맵을 생성 및 갱신하여 저장한다.The information updating unit 23 generates, updates, and stores the driving map using the information of the road surface, the position of the vehicle, and the slope of the vehicle.

다음, 상기 주행 맵 정보가 저장된 상태에서, 차량이 주행할 경우 차량의 현재 위치를 감지하는 센서가 구성된다, 상기 센서는 상기 3축 관성센서(11)를 이용하거나 별도의 GPS(60)를 이용할 수 있다.Next, a sensor for detecting the current position of the vehicle when the vehicle travels is configured in a state where the running map information is stored. The sensor uses the three-axis inertial sensor 11 or a separate GPS 60 .

다음, 차량이 주행하면 차량의 현재 위치 정보에 따른 도로 정보를 상기 DB(30)로부터 전달받고, 주행로에 맞게 변속동작을 수행하는 상기 제어부(40)가 구성된다, 상기 제어부(40)는 차량이 최적의 변속이 이루어지도록 하는 변속명령을 출력한다, 그리고, 상기 변속명령에 따라 임의의 주행로마다 최적 조건의 변속동작이 이루어진다. 예를 들면, 주행로마다 변속모드가 기 정의된 테이블을 나타낸 변속 맵을 이용할 수 있는 것이다. Next, when the vehicle travels, the control unit 40 is configured to receive the road information according to the current position information of the vehicle from the DB 30 and perform the shift operation according to the travel route. And outputs a shift command for achieving the optimum shift, and the shifting operation of the optimum condition is performed for any traveling route in accordance with the shift command. For example, a shift map showing a table in which a shift mode is predefined for each travel route can be used.

상기 변속동작은 상기 변속 맵을 기반으로 하는 상기 제어부의 제어신호에 따라 엔진(51), 액추에이터(52), 변속기(53)가 상기 변속명령에 따라 자동 제어되는 동작부(50)로 구성된다. 상기 엔진(51)은 차량 변속, 제동, 가속을 위해 출력을 제어한다. 상기 액추에이터(52)는 차량 변속 시 변속 기어를 변환하기 위해 상기 엔진(51)의 동력을 잠시 끊거나 다시 이어주는 클러치를 제어한다. 상기 변속기(52)는 차량 변속 시 상기 엔진(51)에서 발생하는 동력을 차량의 속도에 따라 필요한 회전력으로 바꾸기 위해 변속 기어를 제어한다.The shifting operation is constituted by an operation unit 50 in which the engine 51, the actuator 52 and the transmission 53 are automatically controlled in accordance with the shift command in accordance with the control signal of the control unit based on the shift map. The engine 51 controls the output for vehicle shifting, braking, and acceleration. The actuator 52 controls a clutch for temporarily interrupting or re-connecting the power of the engine 51 to change the speed change gear in a vehicle shift. The transmission 52 controls the transmission gear to change the power generated by the engine 51 to a required rotational force according to the vehicle speed when the vehicle is shifted.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 맵 DB 기반 차량 변속제어방법에서 주행 맵을 구성 및 갱신하는 방법의 흐름도이다.2 is a flowchart of a method of configuring and updating a driving map in a map DB-based vehicle shift control method according to an embodiment of the present invention.

도 2에 개시한 바에 따르면, 차량 3축 방향의 가속도와 차량의 각속도 정보를 수집하고, 상기 차량 3축 방향의 가속도와 차량의 각속도 정보를 연산하여 제1 차량주행정보를 생성한다(S201).2, information on the acceleration in the three-axis direction of the vehicle and the angular velocity information of the vehicle are collected and the first vehicle running information is generated by calculating the acceleration in the three axes direction and the angular velocity information of the vehicle (S201).

차량의 구동바퀴의 회전수 정보를 수집하고 상기 차량의 구동바퀴의 회전수를 이용하여 엔진구동에 따른 제2 차량주행정보를 생성한다(S202).The information on the number of revolutions of the driving wheels of the vehicle is collected and the second vehicle running information according to the engine driving is generated using the number of revolutions of the driving wheels of the vehicle (S202).

상기 제1 차량주행정보와 제2 차량주행정보의 속도 차이를 계산한다(S203).A speed difference between the first vehicle running information and the second vehicle running information is calculated (S203).

상기 속도 차이에 따라 노면의 정보를 저마찰노면 또는 고마찰노면 인지 기준 값과 비교하여 판단한다(S204).The information on the road surface is compared with the reference value on the low friction road surface or the high friction road surface in accordance with the speed difference (S204).

상기 속도 차이가 상기 기준 값 이상일 경우에 상기 저마찰노면으로 판단(S205)하고, 상기 속도 차이가 상기 기준 값 미만일 경우에 상기 고마찰노면으로 판단한다(S206).(S205) when the speed difference is equal to or greater than the reference value (S205), and determines the high friction road surface when the speed difference is less than the reference value (S206).

상기 판단된 노면의 정보와 상기 제1 차량주행정보의 차량의 위치, 차량의 기울기 정보를 이용하여 주행 맵을 구성하고 갱신 맵 DB를 생성하고 DB(30)에 저장한다(S207).The driving map is constructed by using the information of the road surface, the vehicle position of the first vehicle driving information, and the inclination information of the vehicle, and an update map DB is created and stored in the DB 30 (S207).

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 맵 DB 기반 차량 변속제어방법의 흐름도이다.3 is a flowchart of a map DB-based vehicle shift control method according to an embodiment of the present invention.

도 3에 개시한 바에 따르면, 차량 주행 시 상기 감지연산부(10) 또는 별도의 GPS로부터 차량위치정보를 수집(S301)하고, 제어부(40)는 차량의 현재 위치정보를 제공받는다(S302). 그리고, 제어부(40)는 차량의 현재 위치정보에 대응되는 주행로 정보를 DB(30)로부터 맵 DB를 전달받는다(S303). 3, vehicle position information is collected from the sensing operation unit 10 or a separate GPS (S301) when the vehicle travels, and the controller 40 receives current position information of the vehicle (S302). Then, the control unit 40 receives the travel route information corresponding to the current position information of the vehicle from the DB 30 (S303).

상기 맵 DB는 주행 맵을 기반으로 현재 차량의 위치에 따라 최적의 변속구간을 표시된 변속 맵이다.The map DB is a shift map in which an optimum shift range is displayed based on the current vehicle position based on the travel map.

그 결과, 제어부(40)는 상기 변속 맵을 기반으로 차량의 현재 위치에 따라 최적의 변속동작을 수행할 수 있도록 동작부(50)로 변속명령을 출력한다(S304).As a result, the control unit 40 outputs a shift command to the operation unit 50 so as to perform an optimal shift operation according to the current position of the vehicle based on the shift map (S304).

상기 동작부는 제어부(40)로부터 출력된 상기 변속명령에 따라 엔진(51), 액추에이터(52), 변속기(53)를 자동제어한다(S305).The operation unit automatically controls the engine 51, the actuator 52, and the transmission 53 according to the shift command output from the control unit 40 (S305).

동일 도로인 경우에도 상기 제어부(40)는 맵을 계속 갱신한다. 맵을 갱신하는 이유는 동일한 도로 조건 즉, 예를 들면 저마찰구간의 도로의 경우에도 일정 시간이 경과 하면 날씨에 따른 기후변화, 인적요인(사고, 도로에 사람이 흘리거나 버리는 잔존물 등) 등으로 인해 변화하는 도로 조건에 따라 고마찰 구간의 도로로도 변경될 수 있기 때문이다. 그래서 맵을 갱신하지 않으면 기존의 주행로 정보에 따라 변속이 이루어지기 때문에 변속이 최적으로 이루어지지 않을 수 있기 때문이다.The control unit 40 continuously updates the map even in the same road. The reason for updating the map is that, even in the case of roads of the same road condition, for example, in a road of a low friction section, when a certain period of time passes, the weather changes due to weather, human factors (accidents, This is because the road can be changed to the road of the high friction zone according to the changing road condition. Therefore, if the map is not updated, the shifting will not be performed optimally because the shifting is performed according to the information of the existing running.

또한, 똑같은 주행경로를 운행하는 버스나 차량이 이미 먼저 주행한 앞차의 정보를 뒤따르는 후속차량에서 수신하여 변속제어에 활용하는 방법도 가능하다.It is also possible to use a bus running on the same traveling route or information on the preceding vehicle that has already traveled by the vehicle at the following vehicle to be utilized for the shift control.

지금까지 본 발명의 실시 예에 국한하여 설명하였으나 본 발명의 기술이 당업자에 의하여 용이하게 변형 실시될 가능성이 자명하다. 이러한 변형된 실시 예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is to be understood that these modified embodiments are included in the technical idea described in the claims of the present invention.

10 : 감지연산부 30 : 데이터베이스
11 : 3축 관성센서 40 : 제어부
12 : 구동바퀴 센서 50 : 동작부
20 : 주행로 예측부 51 : 엔진
21 : 속도차 비교부 52 : 액추에이터
22 : 노면정보 인식부 53 : 변속기
23 : 정보 갱신부10: detection operation unit 30:
11: 3-axis inertia sensor 40:
12: driving wheel sensor 50:
20: running road predictor 51: engine
21: Speed difference comparing unit 52: Actuator
22: road surface information recognition unit 53: transmission
23:

Claims (8)

차량의 현재 위치를 감지하는 센서;
차량 3축 방향의 가속도 값과 차량의 각속도 값을 감지하는 3축 관성센서;
차량의 구동바퀴의 회전수를 감지하는 구동바퀴 속도 센서;
상기 3축 관성센서 및 구동바퀴 속도센서를 이용하여 속도차를 계산하고, 상기 속도차에 따라 노면의 정보를 판단하며, 상기 차량의 위치, 차량의 기울기와 상기 노면의 정보를 포함하는 주행 맵을 실시간으로 생성 및 갱신하는 주행로 예측부;
상기 주행로 예측부에서 생성 및 갱신된 상기 차량의 위치, 차량의 기울기 및 노면의 정보를 포함하는 주행 맵을 저장하는 DB; 및
상기 차량의 현재위치 및 상기 DB의 주행 맵에 따라 해당하는 도로 조건을 판단하여 주행로에 맞게 변속동작을 수행하는 제어부;를 포함하는 맵 DB 기반 차량 변속제어장치.
A sensor for sensing the current position of the vehicle;
A three-axis inertial sensor for sensing an acceleration value in a three-axis direction of the vehicle and an angular velocity value of the vehicle;
A driving wheel speed sensor for detecting the number of revolutions of the driving wheels of the vehicle;
Calculating a speed difference using the three-axis inertia sensor and the driving wheel speed sensor, determining the information of the road surface according to the speed difference, and calculating a driving map including the position of the vehicle, the inclination of the vehicle, A traveling road predictor for generating and updating in real time;
A DB for storing a running map including information of the position of the vehicle, the inclination of the vehicle, and the road surface generated and updated by the running road predictor; And
And a control unit for determining a corresponding road condition according to the current position of the vehicle and the travel map of the DB and performing a shift operation according to the travel route.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 DB는 차량 주행에 따라 실시간으로 갱신 저장되는 맵 DB 기반 차량 변속제어장치.
The method according to claim 1,
Wherein the DB is updated and stored in real time according to driving of the vehicle.
제 1항에 있어서,
상기 주행로 예측부는
차량의 현재속도와 상기 차량의 예상속도를 비교하여 속도차를 구하는 속도차 계산부;
상기 속도차 계산부에서 구해진 상기 속도차를 이용하여 노면의 정보를 인식하는 노면정보 인식부;
상기 노면의 정보와 차량의 현재 위치를 이용하여 주행 맵을 갱신하는 정보 갱신부; 를 포함하는 맵 DB 기반 차량 변속제어장치.
The method according to claim 1,
The traveling road predictor
A speed difference calculator for calculating a speed difference by comparing a current speed of the vehicle with an expected speed of the vehicle;
A road surface information recognizing unit for recognizing road surface information using the speed difference calculated by the speed difference calculating unit;
An information updating unit updating the driving map using the information of the road surface and the current position of the vehicle; And a map DB-based vehicle speed change control device.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
차량의 동력의 출력을 제어하는 엔진;
차량의 클러치를 제어하는 액추에이터; 및
차량이 변속할 때 차량의 변속 기어를 제어하는 변속기; 를 제어하여 변속 동작을 하는 맵 DB 기반 차량 변속제어장치.
The method according to claim 1,
Wherein,
An engine for controlling power output of the vehicle;
An actuator for controlling a clutch of the vehicle; And
A transmission for controlling a shift gear of the vehicle when the vehicle is shifting; To thereby perform the shifting operation.
차량의 현재 위치를 감지하는 단계;
차량 3축 방향의 가속도와 차량의 각속도 정보를 수집하는 단계;
상기 차량 3축 방향의 가속도와 차량의 각속도 정보를 연산하여 차량의 현재 속도를 구하는 연산단계;
차량의 구동바퀴의 회전수 정보를 수집하는 단계;
상기 차량의 구동바퀴의 회전수를 이용하여 엔진구동에 따른 차량의 예상속도를 추정하는 추정단계;
상기 연산단계의 차량의 현재 속도와 상기 추정단계의 상기 차량의 예상속도의 속도차를 계산하는 단계;
상기 속도차에 따라 노면의 정보를 판단하는 단계;
상기 연산단계의 차량의 위치, 차량의 기울기와 상기 판단된 노면의 정보를 포함하는 주행 맵을 실시간으로 구성 및 갱신하여 맵 DB를 생성 및 저장하는 단계;
상기 맵 DB에 저장된 주행 맵을 이용하여 도로 조건을 엑세스 하는 단계; 및
상기 차량의 현재 위치 및 상기 주행 맵에 대응하는 도로 조건을 판단하여 변속을 수행하는 단계; 를 포함하는 맵 DB 기반 차량 변속제어방법.
Sensing a current position of the vehicle;
Collecting acceleration information of the three axes of the vehicle and angular velocity information of the vehicle;
An arithmetic operation step of calculating the current speed of the vehicle by calculating the acceleration in the direction of the vehicle 3 axis and the angular velocity information of the vehicle;
Collecting information on the number of revolutions of the driving wheels of the vehicle;
An estimation step of estimating a predicted speed of the vehicle according to the engine driving using the number of revolutions of the driving wheel of the vehicle;
Calculating a speed difference between a current speed of the vehicle in the calculating step and a predicted speed of the vehicle in the estimating step;
Determining road surface information according to the speed difference;
Generating and storing a map DB by constructing and updating a running map including the position of the vehicle in the calculating step, the inclination of the vehicle, and the determined road surface in real time;
Accessing a road condition using an on-road map stored in the map DB; And
Determining a current condition of the vehicle and a road condition corresponding to the running map to perform a shift; And a map DB-based vehicle shift control method.
제 6항에 있어서,
상기 도로 정보는,
상기 차량이 주행 중에 실시간으로 DB에 갱신 저장되고, 제어부가 갱신 저장된 정보에 따라 변속 명령을 출력하는 맵 DB 기반 차량 변속제어방법.
The method according to claim 6,
The road information includes,
Wherein the vehicle is updated and stored in the DB in real time while the vehicle is running, and the controller outputs a shift command in accordance with the updated stored information.
삭제delete
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