KR101480075B1 - Adaptive Object Search Method By Considering Distance - Google Patents

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KR101480075B1
KR101480075B1 KR20130070749A KR20130070749A KR101480075B1 KR 101480075 B1 KR101480075 B1 KR 101480075B1 KR 20130070749 A KR20130070749 A KR 20130070749A KR 20130070749 A KR20130070749 A KR 20130070749A KR 101480075 B1 KR101480075 B1 KR 101480075B1
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Abstract

본 발명은 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법에 관한 것으로, 입력 영상의 하단부에서 소실점 방향으로 이동하며 탐색 윈도우의 크기를 점차적으로 축소하여 X축 방향을 탐색하며, 상기 탐색 윈도우의 크기는 아래 단계로 설정되되, 시작 위치

Figure 112013054899340-pat00102
값에 따른 탐색 윈도우의 폭과 높이를 결정하기 위해 가장 가까이에 있으며 가장 큰 크기를 갖는 탐색 윈도우의 폭
Figure 112013054899340-pat00103
과
Figure 112013054899340-pat00104
값, 가장 멀리 있으면서 가장 작은 크기를 갖는 탐색 윈도우의 폭
Figure 112013054899340-pat00105
과
Figure 112013054899340-pat00106
값을 정하고, 이 값들을 이용하여 2개의 닮은꼴 삼각형을 구성하며, 삼각형의 높이
Figure 112013054899340-pat00107
를 이용하여 삼각형의 폭
Figure 112013054899340-pat00108
을 구하고, 폭
Figure 112013054899340-pat00109
을 기준으로 하여 탐색 윈도우의 폭과 높이를 결정하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an adaptive object search method in consideration of a perspective, in which a search window is searched by moving in the direction of a vanishing point from a lower end of an input image, gradually reducing the size of the search window, Set, start position
Figure 112013054899340-pat00102
The width of the search window with the largest and closest size to determine the width and height of the search window by value
Figure 112013054899340-pat00103
and
Figure 112013054899340-pat00104
Value, the width of the search window with the farthest and smallest size
Figure 112013054899340-pat00105
and
Figure 112013054899340-pat00106
The values are used to construct two resemblance triangles, and the height of the triangle
Figure 112013054899340-pat00107
The width of the triangle
Figure 112013054899340-pat00108
And the width
Figure 112013054899340-pat00109
The width and height of the search window are determined on the basis of the width and height of the search window.

Description

원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법{Adaptive Object Search Method By Considering Distance}{Adaptive Object Search Method Considering Distance}

본 발명은 원근을 고려한 적응형 객체 탐색 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 원근이 나타나는 영상에서 탐색 위치를 한정하여 속도를 개선하고 객체의 크기에 따라 탐색 위치를 한정하여 계산량을 줄일 수 있는 원근을 고려한 적응형 객체 탐색 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an adaptive object search method in consideration of a perspective, and more particularly, to a method and apparatus for improving an object by improving the speed by limiting a search position in an image in which a perspective appears, And a method for searching for an adaptive object.

입력 영상에 있어서 객체 검출 알고리즘의 속도는 각 함수의 처리 속도를 개선하여 전체 속도를 줄일 수도 있지만 탐색 알고리즘의 개선에 의해서 획기적으로 줄어들 수 있다. 영상에서 객체를 검출할 경우 ROI(관심영역)나 조건에 의해 객체가 있을 만한 위치를 한정하지 못한다면, 탐색 윈도우로 영상 전체를 탐색하며 객체의 검출 여부를 판별해야 한다.The speed of the object detection algorithm in the input image can be reduced by improving the search algorithm although the overall speed can be reduced by improving the processing speed of each function. When detecting an object in an image, if it is not possible to define the position of the object by the ROI (region of interest) or the condition, it is necessary to search the entire image with the search window and determine whether or not the object is detected.

특히나 객체의 크기가 정해져 있지 않다면 탐색 윈도우의 크기를 바꿔가며 탐색해야 한다. In particular, if the size of an object is not specified, the size of the search window must be changed.

이 분야의 종래기술로서 관심영역 검출 장치와 방법 및 상기 방법을 구현하는 프로그램이 기록된 기록매체(대한민국특허 등록번호 10-1272448, 등록일자 2013년05월31일)가 있으나, 이 기술은 한 번의 선긋기 상호작용을 통해 정점들을 검출하고 검출된 정점들에 기반하여 관심영역 지정을 위한 나머지 정점들을 예측 및 예측된 지점에서 재검출하여 목적하는 오브젝트가 포함된 관심영역을 검출하는 관심영역 검출 장치 및 방법을 제안하고 있다.As a prior art in this field, there is a region detection apparatus and method of interest, and a recording medium (Korean Patent Registration No. 10-1272448, registered on May 31, 2013) in which a program implementing the above method is recorded. However, A region of interest detection apparatus and method for detecting vertices through a line-drawing interaction and detecting a region of interest including a target object by re-detecting remaining vertices for specifying a region of interest based on detected vertices at predicted and predicted points .

그러나 이 방법 역시 관심영역을 검출하는 과정이 복잡하고 시간이 많이 소요되는 문제점이 있다.
However, this method also involves a complicated and time-consuming process of detecting a region of interest.

본 발명의 목적은 원근이 나타나는 영상에서 탐색 위치를 한정하여 속도를 개선하고 객체의 크기에 따라 탐색 위치를 한정하여 계산량을 줄일 수 있는 새로운 형태의 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법을 제공하는 데 있다.
It is an object of the present invention to provide an adaptive object searching method considering a new type of perspective that can reduce a calculation amount by limiting a search position in an image in which a perspective appears and improving a speed and limiting a search position according to an object size .

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면,According to a preferred embodiment of the present invention,

입력 영상의 하단부에서 소실점 방향으로 이동하며 탐색 윈도우의 크기를 점차적으로 축소하여 X축 방향을 탐색하는 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법에 있어서,There is provided an adaptive object search method considering a perspective that moves in the direction of a vanishing point from a lower end of an input image and gradually scales down the size of a search window to search for an X-

삭제delete

상기 탐색 윈도우의 크기는 아래 단계로 설정되되,The size of the search window is set to the following step,

시작 위치

Figure 112013054899340-pat00001
값에 따른 탐색 윈도우의 폭과 높이를 결정하기 위해 Start location
Figure 112013054899340-pat00001
To determine the width and height of the search window by value

가장 가까이에 있으며 가장 큰 크기를 갖는 탐색 윈도우의 폭

Figure 112013054899340-pat00002
과
Figure 112013054899340-pat00003
값, The width of the search window with the closest and largest size
Figure 112013054899340-pat00002
and
Figure 112013054899340-pat00003
value,

가장 멀리 있으면서 가장 작은 크기를 갖는 탐색 윈도우의 폭

Figure 112013054899340-pat00004
과
Figure 112013054899340-pat00005
값을 정하고,The width of the search window with the smallest and largest distance
Figure 112013054899340-pat00004
and
Figure 112013054899340-pat00005
A value is set,

이 값들을 이용하여 2개의 닮은꼴 삼각형을 구성하며, 삼각형의 높이

Figure 112013054899340-pat00006
를 이용하여 삼각형의 폭
Figure 112013054899340-pat00007
을 구하고, 폭
Figure 112013054899340-pat00008
을 기준으로 하여 탐색 윈도우의 폭과 높이를 결정하는 것을 특징으로 한다.These values are used to construct two resemblance triangles, the height of the triangle
Figure 112013054899340-pat00006
The width of the triangle
Figure 112013054899340-pat00007
And the width
Figure 112013054899340-pat00008
The width and height of the search window are determined on the basis of the width and height of the search window.

또한 바람직하게는, Also preferably,

상기 탐색 윈도우에서 삼각형의 높이

Figure 112013054899340-pat00009
은 삼각형의 높이
Figure 112013054899340-pat00010
와
Figure 112013054899340-pat00011
의 합으로 구하되, 상기
Figure 112013054899340-pat00012
는 수학식(1),
Figure 112013054899340-pat00013
는 수학식(2),
Figure 112013054899340-pat00014
은 수학식(3)과 같이 구하는 것을 특징으로 한다.The height of the triangle in the search window
Figure 112013054899340-pat00009
The height of the triangle
Figure 112013054899340-pat00010
Wow
Figure 112013054899340-pat00011
Is calculated as the sum of
Figure 112013054899340-pat00012
(1),
Figure 112013054899340-pat00013
(2),
Figure 112013054899340-pat00014
(3). &Quot; (3) "

(수학식 1)(1)

Figure 112013054899340-pat00015
Figure 112013054899340-pat00015

(수학식 2)(2)

Figure 112013054899340-pat00016
Figure 112013054899340-pat00016

(수학식 3)(3)

Figure 112013054899340-pat00017
Figure 112013054899340-pat00017

삼각형의 밑변

Figure 112013054899340-pat00018
의 폭은 닮은꼴 삼각형의 성질을 이용하여 수학식(4)과 같이 구한다.Base of triangle
Figure 112013054899340-pat00018
(4) using the property of the resemblance triangle.

(수학식 4)(4)

Figure 112013054899340-pat00019
Figure 112013054899340-pat00019

Figure 112013054899340-pat00020
을 구했다면 이를 이용하여 탐색 윈도우의 크기를 얻어낸다.
Figure 112013054899340-pat00020
The size of the search window is obtained.

또한 바람직하게는,Also preferably,

상기 탐색 윈도우의 폭은

Figure 112013054899340-pat00021
을 기반으로 하여 비례적으로 얻어지며 수학식(5)와 같고,. 탐색 윈도우의 높이는 찾고자 하는 객체의 가로와 세로의 비를 이용하여 얻어지며 수학식(6)과 같고, 객체의 가로와 세로의 비
Figure 112013054899340-pat00022
는 수학식(7)과 같은 것을 특징으로 한다.The width of the search window
Figure 112013054899340-pat00021
(5), and is obtained by the following equation. The height of the search window is obtained by using the ratio of the height of the object to be searched and the height of the object to be searched. Equation (6)
Figure 112013054899340-pat00022
Is characterized by the equation (7).

(수학식 5)(5)

Figure 112013054899340-pat00023
Figure 112013054899340-pat00023

(수학식 6)(6)

Figure 112013054899340-pat00024
Figure 112013054899340-pat00024

(수학식 7)(7)

Figure 112013054899340-pat00025

Figure 112013054899340-pat00025

여기서 α,β,γ는 임의의 서로 다른 자연수이다.
Where α, β, γ are arbitrary different natural numbers.

또한 바람직하게는, Also preferably,

입력영상에서 객체의 탐색 순서는The search order of objects in the input image is

Figure 112014069050380-pat00026
의 값의 범위는
Figure 112014069050380-pat00027
이고,
Figure 112014069050380-pat00028
은
Figure 112014069050380-pat00029
을 시작으로 하여 현재 탐색 윈도우의 높이에 비례하여
Figure 112014069050380-pat00030
방향으로 이동하며, 탐색 윈도우의 Y축 시작 위치가 정해 졌다면 탐색 윈도우의 크기를 설정하여 X축 방향으로 이동하고, 현재 탐색 윈도우의 폭에 비례하여 이동시키며 객체 탐색을 실행하는 것을 특징으로 한다.
여기서, YL은 탐색 윈도우에서 물체 M 탐색 시작위치를 나타낸다.
YM은 상기 시작위치 YL에서 시작하여 이동한 탐색 윈도우에서 물체 M의 위치를 나타낸다.
YS는 탐색 윈도우에서 물체 M의 소실점 위치를 나타낸다.
Figure 112014069050380-pat00026
The value range of
Figure 112014069050380-pat00027
ego,
Figure 112014069050380-pat00028
silver
Figure 112014069050380-pat00029
In proportion to the height of the current search window
Figure 112014069050380-pat00030
Axis direction. If the Y-axis start position of the search window is determined, the size of the search window is set to move in the X-axis direction, and the search is performed while moving the search window in proportion to the width of the current search window.
Here, Y L represents the starting position of the object M search in the search window.
Y M indicates the position of the object M in the search window moved starting from the start position Y L.
Y S represents the vanishing point position of the object M in the search window.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법에 의하면, 원근이 나타나는 영상에서 탐색 위치를 한정하여 속도를 개선하고 객체의 크기에 따라 탐색 위치를 한정하여 계산량을 줄일 수 있는 효과가 있다.
As described above, according to the adaptive object searching method in consideration of the perspective of the present invention, it is possible to improve the speed by limiting the search position in the image in which the perspective appears, and to reduce the calculation amount by limiting the search position according to the size of the object .

도 1은 동일 객체의 원근에 따른 객체 및 탐색윈도우의 크기 변화를 나타낸 도면이다.
도 2는 일반적인 탐색 윈도우를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 크기에 따른 탐색범위 한정에 관해 설명하기 위한 도 1과 유사한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 Y좌표에 따른 탐색 윈도우의 폭 결정과정을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a size change of an object and a search window according to the perspective of the same object.
2 shows a general search window.
Fig. 3 is a view similar to Fig. 1 for explaining the search range limitation according to the size according to the present invention.
4 is a view for explaining a process of determining a width of a search window according to Y coordinates according to the present invention.

이하 본 발명에 따른 원근을 고려한 적응형 객체 탐색 방법에 대하여 첨부도면을 참조로 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an adaptive object searching method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 원근을 고려한 적응형 객체 탐색 방법에 따르면, 입력 영상의 하단부에서 소실점 방향으로 이동하며 탐색 윈도우의 크기(10)를 점차적으로 축소하여 X축 방향을 탐색하는 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법이다.Referring to FIGS. 1 to 4, according to the adaptive object searching method in consideration of the perspective of the present invention, moving in the direction of the vanishing point from the lower end of the input image, gradually reducing the size of the search window 10, This is an adaptive object search method considering the perspective of searching.

도 1에서, 소실점 방향으로 이동하면서 점점 작아지는 탐색윈도우를 나타내었다.In Fig. 1, a search window is shown which gradually decreases in the direction of the vanishing point.

도 3에서, 부호 11,21,31은 소실점 방향으로 이동하면서 점점 작아지는 탐색범위를 나타내었다.In FIG. 3, reference numerals 11, 21, and 31 denote search ranges that gradually decrease as they move toward the vanishing point.

원근이 있는 영상에서 소실점에 가까워질수록 객체는 작게 보인다. 객체가 놓여 있을만한 Y축 범위도 그만큼 좁아진다. 도 3에 대략적인 범위를 나타내었다. 영상의 하단부에서 소실점 방향으로 이동하며 탐색 윈도우의 크기를 점차적으로 축소하여 X축 방향을 탐색하는 것이 본 탐색 방법의 대략적인 내용이다.
The closer the object is from the perspective image to the vanishing point, the smaller the object appears. The Y-axis range in which the object is placed is also narrowed accordingly. 3 shows the approximate range. The approximate content of this search method is to move from the lower end of the image to the vanishing point direction and gradually reduce the size of the search window to search the X-axis direction.

탐색 윈도우 설정Navigation window settings

시작 위치

Figure 112013054899340-pat00031
값에 따른 탐색 윈도우의 폭과 높이를 결정하기 위해서는 일단 Start location
Figure 112013054899340-pat00031
In order to determine the width and height of the search window according to the value,

1) 가장 가까이에 있으며 가장 큰 크기를 갖는 탐색 윈도우의 폭

Figure 112013054899340-pat00032
과
Figure 112013054899340-pat00033
값, 1) The width of the search window with the closest and largest size
Figure 112013054899340-pat00032
and
Figure 112013054899340-pat00033
value,

2) 가장 멀리 있으면서 가장 작은 크기를 갖는 탐색 윈도우의 폭

Figure 112013054899340-pat00034
과
Figure 112013054899340-pat00035
값을 정해야 한다. 2) The width of the search window with the smallest size
Figure 112013054899340-pat00034
and
Figure 112013054899340-pat00035
You have to set the value.

이 값들은 다수의 영상에서 얻어진 경험치이며 이를 이용하여 도 4와 같이 2개의 닮은꼴 삼각형을 구성할 수 있다. 닮은꼴 삼각형은 길이나 크기가 다를 뿐 비례하므로 These values are experiential values obtained from a plurality of images and can be used to construct two resemblance triangles as shown in FIG. The resemblance triangle is proportional only to the length and size.

3) 삼각형ADE의 높이

Figure 112013054899340-pat00036
를 이용하여 삼각형ADE의 폭
Figure 112013054899340-pat00037
을 구해 낼 수 있다.3) Height of triangle ADE
Figure 112013054899340-pat00036
The width of the triangle ADE
Figure 112013054899340-pat00037
Can be obtained.

4) 구해낸 폭

Figure 112013054899340-pat00038
을 기준으로 하여 탐색 윈도우의 폭과 높이를 결정한다.4) The width
Figure 112013054899340-pat00038
The width and height of the search window are determined.

삼각형ADE의 높이

Figure 112013054899340-pat00039
은 삼각형ABC의 높이
Figure 112013054899340-pat00040
와
Figure 112013054899340-pat00041
의 합으로 구할 수 있다.
Figure 112013054899340-pat00042
는 수학식(1),
Figure 112013054899340-pat00043
는 수학식(2),
Figure 112013054899340-pat00044
은 수학식(3)과 같이 구할 수 있다.Height of triangle ADE
Figure 112013054899340-pat00039
The height of the triangle ABC
Figure 112013054899340-pat00040
Wow
Figure 112013054899340-pat00041
.
Figure 112013054899340-pat00042
(1),
Figure 112013054899340-pat00043
(2),
Figure 112013054899340-pat00044
Can be obtained as shown in equation (3).

Figure 112013054899340-pat00045
Figure 112013054899340-pat00045

Figure 112013054899340-pat00046
Figure 112013054899340-pat00046

Figure 112013054899340-pat00047
Figure 112013054899340-pat00047

삼각형ADE의 밑변

Figure 112013054899340-pat00048
의 폭은 삼각형 ABC와 삼각형 ADE의 닮은꼴 성질을 이용하여 수학식(4)과 같이 구할 수 있다.Base of triangle ADE
Figure 112013054899340-pat00048
(4) using the resemblance of triangle ABC and triangle ADE.

Figure 112013054899340-pat00049
Figure 112013054899340-pat00049

Figure 112013054899340-pat00050
을 구했다면 이를 이용하여 탐색 윈도우의 크기를 얻어낸다.
Figure 112013054899340-pat00050
The size of the search window is obtained.

탐색 윈도우의 폭은

Figure 112013054899340-pat00051
을 기반으로 하여 비례적으로 얻어지며 수학식(5)와 같다. 탐색 윈도우의 높이는 찾고자 하는 객체의 가로와 세로의 비를 이용하여 얻어지며 수학식(6)과 같다. 객체의 가로와 세로의 비
Figure 112013054899340-pat00052
는 수학식(7)과 같다.The width of the search window is
Figure 112013054899340-pat00051
(5). &Quot; (5) " The height of the search window is obtained using the aspect ratio of the object to be searched and is expressed by Equation (6). The aspect ratio of an object
Figure 112013054899340-pat00052
(7). &Quot; (7) "

Figure 112013054899340-pat00053
Figure 112013054899340-pat00053

Figure 112013054899340-pat00054
Figure 112013054899340-pat00054

Figure 112013054899340-pat00055
Figure 112013054899340-pat00055

상기 수학식 5 내지 7에서 여기서 α,β,γ는 임의의 서로 다른 자연수이다.
In the above Equations 5 to 7,?,?,? Are arbitrary different natural numbers.

탐색 순서Search order

Figure 112014069050380-pat00056
의 값의 범위는
Figure 112014069050380-pat00057
이다.
Figure 112014069050380-pat00058
은
Figure 112014069050380-pat00059
을 시작으로 하여 현재 탐색 윈도우의 높이에 비례하여
Figure 112014069050380-pat00060
방향으로 이동한다. 탐색 윈도우의 높이는 점차적으로 축소되므로 이동시 간격도 점차 짧아진다. 탐색 윈도우의 Y축 시작 위치가 정해 졌다면 탐색 윈도우의 크기를 설정하여 X축 방향으로 이동한다. 현재 탐색 윈도우의 폭에 비례하여 이동시키며 검출 알고리즘을 실행한다.
여기서, YL은 탐색 윈도우에서 물체 M 탐색 시작위치를 나타낸다.
YM은 상기 시작위치 YL에서 시작하여 이동한 탐색 윈도우에서 물체 M의 위치를 나타낸다.
YS는 탐색 윈도우에서 물체 M의 소실점 위치를 나타낸다.
Figure 112014069050380-pat00056
The value range of
Figure 112014069050380-pat00057
to be.
Figure 112014069050380-pat00058
silver
Figure 112014069050380-pat00059
In proportion to the height of the current search window
Figure 112014069050380-pat00060
Direction. Since the height of the search window gradually decreases, the interval between movements gradually becomes shorter. If the Y axis start position of the search window is determined, the size of the search window is set and moved in the X axis direction. Moves in proportion to the width of the current search window and executes the detection algorithm.
Here, Y L represents the starting position of the object M search in the search window.
Y M indicates the position of the object M in the search window moved starting from the start position Y L.
Y S represents the vanishing point position of the object M in the search window.

다음은 본 탐색 알고리즘의 순차적인 내용이다.
The following is the sequential content of this search algorithm.

Figure 112013054899340-pat00061
Figure 112013054899340-pat00061

Figure 112013054899340-pat00062
Figure 112013054899340-pat00062

Figure 112013054899340-pat00063
Figure 112013054899340-pat00063

Figure 112013054899340-pat00064
Figure 112013054899340-pat00064

Figure 112013054899340-pat00065
Figure 112013054899340-pat00065

Figure 112013054899340-pat00066
Figure 112013054899340-pat00066

Figure 112013054899340-pat00067
Figure 112013054899340-pat00067

Figure 112013054899340-pat00068
Figure 112013054899340-pat00068

Figure 112013054899340-pat00069
,
Figure 112013054899340-pat00070
Figure 112013054899340-pat00069
,
Figure 112013054899340-pat00070

identifying code using     identifying code using

Serching Window

Figure 112013054899340-pat00071

Serching Window
Figure 112013054899340-pat00071

본 발명에 따른 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법에 의하면, 원근이 나타나는 영상에서 탐색 위치를 한정하여 속도를 개선하고 객체의 크기에 따라 탐색 위치를 한정하여 계산량을 줄일 수 있다.
According to the adaptive object searching method in consideration of the perspective of the present invention, it is possible to reduce the calculation amount by limiting the search position in the image in which the perspective appears and improving the speed and limiting the search position according to the size of the object.

10: 객체 및 탐색윈도우
11,21,31: 탐색 범위10: Objects and Navigation Window
11, 21, 31: Search range

Claims (5)

삭제delete 입력 영상의 하단부에서 소실점 방향으로 이동하며 탐색 윈도우의 크기를 점차적으로 축소하여 X축 방향을 탐색하는 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법에 있어서,
상기 탐색 윈도우의 크기는 아래 단계로 설정되되,
시작 위치
Figure 112014069050380-pat00072
값에 따른 탐색 윈도우의 폭과 높이를 결정하기 위해
가장 가까이에 있으며 가장 큰 크기를 갖는 탐색 윈도우의 폭
Figure 112014069050380-pat00073
과
Figure 112014069050380-pat00074
값,
가장 멀리 있으면서 가장 작은 크기를 갖는 탐색 윈도우의 폭
Figure 112014069050380-pat00075
과
Figure 112014069050380-pat00076
값을 정하고,
이 값들을 이용하여 2개의 닮은꼴 삼각형을 구성하며, 삼각형의 높이
Figure 112014069050380-pat00077
를 이용하여 삼각형의 폭
Figure 112014069050380-pat00078
을 구하고, 폭
Figure 112014069050380-pat00079
을 기준으로 하여 탐색 윈도우의 폭과 높이를 결정하는 것을 특징으로 하는 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법.There is provided an adaptive object search method considering a perspective that moves in the direction of a vanishing point from a lower end of an input image and gradually scales down the size of a search window to search for an X-
The size of the search window is set to the following step,
Start location
Figure 112014069050380-pat00072
To determine the width and height of the search window by value
The width of the search window with the closest and largest size
Figure 112014069050380-pat00073
and
Figure 112014069050380-pat00074
value,
The width of the search window with the smallest and largest distance
Figure 112014069050380-pat00075
and
Figure 112014069050380-pat00076
A value is set,
These values are used to construct two resemblance triangles, the height of the triangle
Figure 112014069050380-pat00077
The width of the triangle
Figure 112014069050380-pat00078
And the width
Figure 112014069050380-pat00079
The width and the height of the search window are determined based on the distance and height of the search window. 제 2 항에 있어서,
상기 탐색 윈도우에서 삼각형의 높이
Figure 112013054899340-pat00080
은 삼각형의 높이
Figure 112013054899340-pat00081
와
Figure 112013054899340-pat00082
의 합으로 구하되, 상기
Figure 112013054899340-pat00083
는 수학식(1),
Figure 112013054899340-pat00084
는 수학식(2),
Figure 112013054899340-pat00085
은 수학식(3)과 같이 구하는 것을 특징으로 하는 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법.
(수학식 1)
Figure 112013054899340-pat00086

(수학식 2)
Figure 112013054899340-pat00087

(수학식 3)
Figure 112013054899340-pat00088

삼각형의 밑변
Figure 112013054899340-pat00089
의 폭은 닮은꼴 삼각형의 성질을 이용하여 수학식(4)과 같이 구한다.
(수학식 4)
Figure 112013054899340-pat00090

Figure 112013054899340-pat00091
을 구했다면 이를 이용하여 탐색 윈도우의 크기를 얻어낸다.
3. The method of claim 2,
The height of the triangle in the search window
Figure 112013054899340-pat00080
The height of the triangle
Figure 112013054899340-pat00081
Wow
Figure 112013054899340-pat00082
Is calculated as the sum of
Figure 112013054899340-pat00083
(1),
Figure 112013054899340-pat00084
(2),
Figure 112013054899340-pat00085
Is calculated according to Equation (3). ≪ EMI ID = 3.0 >
(1)
Figure 112013054899340-pat00086

(2)
Figure 112013054899340-pat00087

(3)
Figure 112013054899340-pat00088

Base of triangle
Figure 112013054899340-pat00089
(4) using the property of the resemblance triangle.
(4)
Figure 112013054899340-pat00090

Figure 112013054899340-pat00091
The size of the search window is obtained.
제 2 항에 있어서,
상기 탐색 윈도우의 폭은
Figure 112014069050380-pat00092
을 기반으로 하여 비례적으로 얻어지며 수학식(5)와 같고,. 탐색 윈도우의 높이는 찾고자 하는 객체의 가로와 세로의 비를 이용하여 얻어지며 수학식(6)과 같고, 객체의 가로와 세로의 비
Figure 112014069050380-pat00093
는 수학식(7)과 같은 것을 특징으로 하는 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법.
(수학식 5)
Figure 112014069050380-pat00094

(수학식 6)
Figure 112014069050380-pat00095

(수학식 7)
Figure 112014069050380-pat00096


여기서 α,β,γ는 임의의 서로 다른 자연수를 나타낸다.3. The method of claim 2,
The width of the search window
Figure 112014069050380-pat00092
(5), and is obtained by the following equation. The height of the search window is obtained by using the ratio of the height of the object to be searched and the height of the object to be searched. Equation (6)
Figure 112014069050380-pat00093
(7). ≪ / RTI >< RTI ID = 0.0 >
(5)
Figure 112014069050380-pat00094

(6)
Figure 112014069050380-pat00095

(7)
Figure 112014069050380-pat00096


Here, α, β, γ denote arbitrary natural numbers. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
입력영상에서 객체의 탐색 순서는
Figure 112014069050380-pat00097
의 값의 범위는
Figure 112014069050380-pat00098
이고,
Figure 112014069050380-pat00099
은
Figure 112014069050380-pat00100
을 시작으로 하여 현재 탐색 윈도우의 높이에 비례하여
Figure 112014069050380-pat00101
방향으로 이동하며, 탐색 윈도우의 Y축 시작 위치가 정해 졌다면 탐색 윈도우의 크기를 설정하여 X축 방향으로 이동하고, 현재 탐색 윈도우의 폭에 비례하여 이동시키며 객체 탐색을 실행하는 것을 특징으로 하는 원근을 고려한 적응형 객체 탐색방법.
여기서, YL은 탐색 윈도우에서 물체 M 탐색 시작위치를 나타낸다.
YM은 상기 시작위치 YL에서 시작하여 이동한 탐색 윈도우에서 물체 M의 위치를 나타낸다.
YS는 탐색 윈도우에서 물체 M의 소실점 위치를 나타낸다.
5. The method according to any one of claims 2 to 4,
The search order of objects in the input image is
Figure 112014069050380-pat00097
The value range of
Figure 112014069050380-pat00098
ego,
Figure 112014069050380-pat00099
silver
Figure 112014069050380-pat00100
In proportion to the height of the current search window
Figure 112014069050380-pat00101
Axis direction. If the Y-axis start position of the search window is determined, the size of the search window is set to move in the X-axis direction, and the object search is performed while moving in proportion to the width of the current search window. Adaptive Object Search Method Considered.
Here, Y L represents the starting position of the object M search in the search window.
Y M indicates the position of the object M in the search window moved starting from the start position Y L.
Y S represents the vanishing point position of the object M in the search window.
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