KR101476295B1 - Training machine - Google Patents

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KR101476295B1
KR101476295B1 KR1020080027053A KR20080027053A KR101476295B1 KR 101476295 B1 KR101476295 B1 KR 101476295B1 KR 1020080027053 A KR1020080027053 A KR 1020080027053A KR 20080027053 A KR20080027053 A KR 20080027053A KR 101476295 B1 KR101476295 B1 KR 101476295B1
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장진호
한성원
황선웅
김진동
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엘지전자 주식회사
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/16—Platforms for rocking motion about a horizontal axis, e.g. axis through the middle of the platform; Balancing drums; Balancing boards or the like

Abstract

본 발명에 따른 훈련 장치는, 구동부들에 의하여 좌석이 왕복 이동 및 왕복 요동 운동한다. 따라서, 훈련 장치의 전체적인 구조가 단순해질 수 있을 뿐만 아니라, 제조 및 고장 수리가 용이한 효과가 있다.In the training apparatus according to the present invention, the seat reciprocates and reciprocates by the driving parts. Therefore, not only the overall structure of the training apparatus can be simplified, but also manufacturing and troubleshooting are easy.

Description

훈련 장치 {Training machine}[0001]

본 발명은 훈련 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 단순한 구조로서 왕복 이동 및 요동 운동이 가능한 훈련 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a training apparatus, and more particularly, to a training apparatus capable of reciprocating motion and rocking motion as a simple structure.

훈련 장치는 사용자가 좌석에 착석된 상태에서, 구동 장치를 이용하여 상기 좌석을 다양한 방향으로 움직이면서 사용자를 훈련시키는 장치이다. 그런데, 종래의 훈련 장치의 구동 장치는 복잡한 구조를 가지기 때문에, 제작이 어려울 뿐만 아니라, 고장 시 수리가 어려운 문제점이 있다.The training device is a device for training a user while moving the seat in various directions using a driving device while the user is seated in the seat. However, since the driving apparatus of the conventional training apparatus has a complicated structure, it is not only difficult to manufacture, but also has a problem in that it is difficult to repair the apparatus in case of failure.

본 발명은 단순한 구조로서 왕복 이동 및 요동 운동이 가능한 훈련 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a training device capable of reciprocating and rocking motion as a simple structure.

본 발명은 좌석; 상기 좌석과 이격되어 배치된 제1프레임; 상기 제1프레임과 간격되어 배치된 제2프레임; 상기 좌석 및 제1프레임 사이에 배치되고, 상기 좌석을 전후방향에 대하여 소정 궤도로 왕복 운동시키는 제1구동부; 및 상기 제1프레임 및 제2프레임 사이에 배치되고, 상기 제1프레임을 좌우방향에 대하여 왕복 요동운동시키는 제2구동부;를 포함하고, 상기 제2구동부는, 상기 제1프레임의 좌측에 결합된 제3연결부재를 포함하고, 상기 제3연결부재를 상하방향으로 왕복운동시켜 상기 제1프레임의 좌측을 소정궤도로 왕복 운동시키는 좌측 제2운동 변환 기구; 상기 제1프레임의 우측에 결합된 제4연결부재를 포함하고, 상기 제4연결부재를 상하 방향으로 왕복운동시켜 상기 제1프레임의 우측을 소정궤도로 왕복 운동시키는 우측 제2운동 변환 기구;를 포함하는 훈련 장치를 제공한다.The present invention relates to a seat; A first frame spaced apart from the seat; A second frame spaced apart from the first frame; A first driving unit disposed between the seat and the first frame and reciprocating the seat in a predetermined trajectory with respect to the longitudinal direction; And a second driving unit disposed between the first frame and the second frame for reciprocating the first frame in the left and right direction, A left second motion converting mechanism including a third connecting member and reciprocating the third connecting member in the vertical direction to reciprocate the left side of the first frame in a predetermined trajectory; A right second motion converting mechanism including a fourth connecting member coupled to the right side of the first frame and reciprocating the fourth connecting member in the up and down direction to reciprocate the right side of the first frame in a predetermined trajectory; Provide a training device that includes.

본 발명의 다른 측면은 좌석; 상기 좌석과 이격되어 배치된 제1프레임; 상기 제1프레임과 간격되어 배치된 제2프레임; 상기 제1프레임 및 제2프레임 사이에 배치되고, 상기 좌석을 전후방향에 대하여 소정 궤도로 왕복 운동시키는 제1구동부; 및 상기 좌석 및 제1프레임 사이에 배치되고, 상기 제1프레임을 좌우방향에 대하여 왕복 요동운동시키는 제2구동부;를 포함하고, 상기 제2구동부는, 상기 좌석의 좌측에 결합된 제1연결부재를 포함하고, 상기 제1연결부재를 상하방향으로 왕복운동시켜 상기 좌석의 좌측을 소정궤도로 왕복 요동운동시키는 좌측 제2운동 변환 기구; 상기 좌석의 우측에 결합된 제2연결부재를 포함하고, 상기 제2연결부재를 상하 방향으로 왕복운동시켜 상기 좌석의 우측을 소정궤도로 왕복 요동운동시키는 우측 제2운동 변환 기구;를 포함하는 훈련 장치를 제공한다.Another aspect of the invention is a seat assembly comprising: a seat; A first frame spaced apart from the seat; A second frame spaced apart from the first frame; A first driver disposed between the first frame and the second frame for reciprocating the seat in a predetermined trajectory with respect to the longitudinal direction; And a second driving unit disposed between the seat and the first frame for reciprocating the first frame in the left and right directions, A left second motion converting mechanism that reciprocates the first connecting member in a vertical direction to reciprocate the left side of the seat in a predetermined trajectory; And a right second motion converting mechanism including a second connecting member coupled to the right side of the seat and reciprocating the second connecting member in the vertical direction to reciprocate the right side of the seat in a predetermined trajectory Device.

본 발명에 따른 훈련 장치는, 좌석이 제1구동부 및 제2구동부에 의하여 제1방향으로 왕복 이동하고, 요동 운동을 한다. 따라서, 훈련 장치의 전체적인 구조가 단순해질 수 있을 뿐만 아니라, 제조 및 고장 수리가 용이한 효과가 있다.In the training apparatus according to the present invention, the seat is reciprocated in the first direction by the first driving portion and the second driving portion, and performs the swing motion. Therefore, not only the overall structure of the training apparatus can be simplified, but also manufacturing and troubleshooting are easy.

도 1에 본 발명의 일 실시예에 따른 훈련 장치(100)의 개략적인 부분 사시도가 도시되어 있다. 도 1을 참조하면, 훈련 장치(100)는 좌석(190), 제1구동부(150), 제2구동부(160), 제1프레임(181), 제2프레임(182) 및 지지부재(195)를 포함한다. 좌석(190)은 사용자가 착석하는 구성요소이다. 제2프레임(182)은 바닥면 에 이탈 가능하도록 배치되어 있으며, 제1프레임(181)은 제2프레임(182)에 대하여 상 방향으로 이격되어 배치되어 있다.1 is a schematic partial perspective view of a training apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. 1, the training apparatus 100 includes a seat 190, a first driving unit 150, a second driving unit 160, a first frame 181, a second frame 182, and a supporting member 195, . The seat 190 is a component in which the user is seated. The second frame 182 is disposed so as to be detachable from the bottom surface, and the first frame 181 is spaced upward from the second frame 182.

제1구동부(150)는 좌석(190)을 제1방향(이하, "전후 방향"이라고 함)에 대하여 왕복 이동시킨다. 제2구동부(160)는 제1프레임(181)을 지지하면서 제1프레임(181)의 양측면들을 제2방향(이하, "상하 방향"이라고 함)으로 움직임으로써, 실질적으로 제1방향을 회전축으로 하여, 제1프레임(181)을 좌우 방향으로 왕복 요동 운동시킨다. 이하에서, 좌우 방향, 전후 방향 및 상하 방향은 서로 수직을 이룬다. 이하 상세하게 살펴본다.The first driving part 150 reciprocates the seat 190 in a first direction (hereinafter referred to as "forward and backward direction"). The second driving unit 160 moves both sides of the first frame 181 in a second direction (hereinafter referred to as "vertical direction") while supporting the first frame 181, Thereby causing the first frame 181 to rock back and forth in the left and right directions. Hereinafter, the lateral direction, the front-rear direction, and the vertical direction are perpendicular to each other. The details will be described below.

제1구동부(150)는 제1구동원(미도시) 및 제1운동 변환 기구(110)를 포함한다. 제1구동원(미도시)은 회전력을 제공하며, 제1프레임(181)에 고정되어 있다. 제1구동원(미도시)으로는 다양한 장치가 이용될 수 있으며, 일 예로서 모터가 있다. 제1운동 변환 기구(110)는 메인 회전부재(113), 제1연결부재(111) 및 제2연결부재(112)를 포함한다. 메인 회전부재(113)는 제1프레임의 측벽(181a)에 회전 가능하게 결합되며, 제1구동원(미도시)에 의하여 회전한다. 제1연결부재의 일 단부(111a)는 메인 회전부재(113)의 회전 중심으로부터 편심된 위치에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트(revolute joint) 구조로 연결되어 있다. 제1메인 회전부재(113)의 회전 운동에 의하여, 제1연결부재(111)가 전후 방향에 대하여 왕복 이동한다. 좌석(190)은 제1연결부재(111)에 지지부(190a)에 의하여 고정되어 있다. 제2연결부재의 일 단부(112a)는 제1프레임(181)에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되어 있고, 타 단부(112b)도 제1연결부재의 타 단부(111b)에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되어 있다. 따라서, 메인 회전부(113)재, 제1연결부재(111) 및 제2연결부재(112)가 4절 링크 구조를 이루기 때문에, 메인 회전부재(113)가 회전하면, 제1연결부재(111)에 고정된 좌석(190)이 전후 방향에 대하여 왕복 이동한다. 상기 왕복 이동과 동시에, 메인 회전부재(113)가 1회전하는 동안, 좌석(190)은 전방으로 1회 기울어진 후 최초의 상태로 복귀한다.The first driving unit 150 includes a first driving source (not shown) and a first motion converting mechanism 110. A first driving source (not shown) provides a rotational force and is fixed to the first frame 181. As the first driving source (not shown), various devices can be used, for example, a motor. The first motion converting mechanism 110 includes a main rotating member 113, a first connecting member 111, and a second connecting member 112. The main rotating member 113 is rotatably coupled to the side wall 181a of the first frame and is rotated by a first driving source (not shown). One end 111a of the first linking member is connected in a revolute joint structure so as to be relatively rotatable at a position eccentric from the center of rotation of the main rotatable member 113. [ The first linking member 111 reciprocates in the forward and backward direction by the rotational movement of the first main rotating member 113. [ The seat 190 is fixed to the first connecting member 111 by a supporting portion 190a. One end 112a of the second linking member is connected to the first frame 181 so as to be relatively rotatable in a leveled root joint structure and the other end 112b is also connected to the other end 111b of the first linking member Possibly connected in a level root joint structure. Therefore, when the main rotating member 113 rotates, the first connecting member 111 and the second connecting member 112 form a four-bar link structure, The seat 190 fixed to the seat 190 reciprocally moves in the front-rear direction. Simultaneously with the reciprocating movement, while the main rotation member 113 makes one rotation, the seat 190 is returned to the initial state after being tilted once forward.

제2구동부(160)는 제2구동원(170) 및 제2운동 변환 기구(120)를 포함한다. 제2운동 변환 기구(120)는 회전 운동을 변환하여, 제1프레임(181)을 요동 운동시킨다. 제2운동 변환 기구(120)는, 제1회전부재(121), 제2회전부재(122), 제3연결부재(123) 및 제4연결부재(124)를 포함한다. 제1회전부재(121)는 제2프레임(182) 상에서 제1프레임(181)의 좌측 전방 부분에 대응되도록 배치되며, 제2구동원(170)에 의하여 회전한다. 제2회전부재(122)는 제2프레임 상에서 제1프레임(181)의 우측 전방 부분에 대응되도록 배치되며, 제2구동원(170)에 의하여 회전한다. 제2구동원(170)은 회전력을 제공하며, 모터(미도시) 및 모터(미도시)에 의하여 회전하는 회전축(175)을 포함한다. 제1회전부재(121) 및 제2회전부재(122)는 회전축(175)과 동축으로 결합되어 있기 때문에, 제1회전부재(121) 및 제2회전부재(122)의 회전 주기는 동일하다. 회전축(175)은 제2프레임의 측벽(182a)에 회전 가능하게 결합되어 있다.The second driving unit 160 includes a second driving source 170 and a second motion converting mechanism 120. The second motion converting mechanism 120 converts the rotational motion to make the first frame 181 rock. The second motion converting mechanism 120 includes a first rotating member 121, a second rotating member 122, a third connecting member 123, and a fourth connecting member 124. The first rotating member 121 is disposed on the second frame 182 so as to correspond to the left front portion of the first frame 181 and is rotated by the second driving source 170. The second rotating member 122 is disposed on the second frame so as to correspond to the right front portion of the first frame 181 and is rotated by the second driving source 170. The second driving source 170 provides a rotational force and includes a rotating shaft 175 rotated by a motor (not shown) and a motor (not shown). Since the first rotating member 121 and the second rotating member 122 are coaxially coupled to the rotating shaft 175, the rotating cycles of the first rotating member 121 and the second rotating member 122 are the same. The rotary shaft 175 is rotatably coupled to the side wall 182a of the second frame.

제3연결부재의 일 단부(123a)는 제1회전부재(121)의 회전 중심(C1)으로부터 편심된 위치에 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되어 있다. 또한, 제3연결부재의 타 단부(123b)도 제1프레임(181)의 좌측면에 상대 회전 가능하게 구형 조인트(spherical joint) 구조 또는 유니버설 조인트 구조로 연결되어 있다. 이와 유사하게, 제4연결부재의 일 단부(124a)는 제2회전부재(122)의 회전 중심(C2)으로부터 편심된 위치에 회전 가능하게 연결되고, 타 단부(미도시)도 제1프레임(181)의 우측면에 상대 회전 가능하게 연결되어 있다.One end 123a of the third linking member is rotatably connected at a position eccentric from the center of rotation C1 of the first rotating member 121 in a mutual root joint structure. The other end 123b of the third linking member is connected to the left side of the first frame 181 by a spherical joint structure or a universal joint structure so as to be relatively rotatable. Similarly, one end 124a of the fourth linking member is rotatably connected to an eccentric position from the rotation center C2 of the second rotatable member 122, and the other end (not shown) 181 so as to be relatively rotatable.

도 2 및 도 3을 참조하면, 제1회전부재(121) 및 제2회전부재(122)와 제3연결부재(123) 및 제4연결부재(124)의 상대적인 결합 위치가 도시되어 있다. 제1회전부재(121)의 편심 위치(P)의 위상과 제2회전부재(122)의 편심 위치(Q)의 위상은 180°차이가 난다. 따라서, 제3연결부재(123)의 움직임은 제4연결부재(124)의 움직임과 1/2 주기의 차이가 발생한다. 즉, 제1회전부재(121)에서 제3연결부재(123)가 최고 위치에 있으면, 제4연결부재(124)는 제2회전부재(122)에서 최저 위치에 있게 된다. 즉, 제3연결부재(123)가 제1프레임(181)을 상 방향으로 최고 변위로 상승시키면, 제4연결부재(124)가 제1프레임(181)을 상 방향으로 최저 변위로 상승시키게 된다. 즉, 상기 변위 차이에 의하여, 제1프레임(181)이 우측 방향으로 기울어진다. 상기와 같이, 제3연결부재(123) 및 제4연결부재(124)가 시간차를 두고 제1프레임(181)을 상 방향으로 왕복 이동시켜서 제1프레임(181)이 좌우 방향으로 왕복 요동 운동하게 된다.2 and 3, relative positions of the first rotating member 121 and the second rotating member 122 with respect to the third connecting member 123 and the fourth connecting member 124 are shown. The phase of the eccentric position P of the first rotary member 121 and the phase of the eccentric position Q of the second rotary member 122 are 180 ° apart. Therefore, the movement of the third linking member 123 is different from the movement of the fourth linking member 124 by 1/2 period. That is, when the third linking member 123 is at the highest position in the first rotating member 121, the fourth connecting member 124 is at the lowest position in the second rotating member 122. That is, when the third connecting member 123 raises the first frame 181 upward to the maximum displacement, the fourth connecting member 124 raises the first frame 181 upward to the lowest displacement . That is, due to the displacement difference, the first frame 181 is inclined to the right. As described above, the third frame member 123 and the fourth frame member 124 reciprocate upward in the first frame 181 with a time difference, so that the first frame 181 reciprocates in the lateral direction do.

도 1을 참조하면, 지지부재(195)는 제1프레임(181)을 지지한다. 지지부재의 일 단부(195a)는 제2프레임의 결합부(193)에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되어 있다. 또한, 지지부재의 타 단부(미도시)는 제1프레임(181)에 상대 회전 가능하게 구형 조인트 구조 또는 유니버설 조인트 구조로 연결되어 있다. 지지부재(195)에 의하여, 제1프레임(181)이 제2프레임(182) 상에서 더욱 안정적으로 지지된다.Referring to FIG. 1, the support member 195 supports the first frame 181. One end portion 195a of the support member is connected to the engaging portion 193 of the second frame in a relative root joint structure relatively rotatably. The other end (not shown) of the support member is connected to the first frame 181 so as to be relatively rotatable by a spherical joint structure or a universal joint structure. The first frame 181 is more stably supported on the second frame 182 by the support member 195.

이하에서는, 도 2 내지 도 4를 참조하여, 훈련 장치(100)의 작동에 대하여 상세하게 살펴본다. 먼저, 제1구동원(미도시)이 작동하면, 메인 회전부재(113)가 회전한다. 메인 회전부재(113)의 1회전에 의하여, 제1연결부재(111) 및 제2연결부재(112)가 전후 방향으로 1회 왕복 움직인다. 제1연결부재(111)의 움직임에 의하여, 좌석(190)은 전후 방향으로 1회 왕복 이동하고, 전방으로 1회 기울어진 후 최초의 상태로 복귀한다.Hereinafter, the operation of the training apparatus 100 will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 4. FIG. First, when the first driving source (not shown) is operated, the main rotating member 113 rotates. The first linking member 111 and the second linking member 112 reciprocate once in the forward and backward direction by one rotation of the main rotating member 113. [ Due to the movement of the first linking member 111, the seat 190 reciprocates once in forward and backward directions and returns to its initial state after being tilted forward one time.

상기의 좌석(190)의 움직임과 동시에, 제1프레임(181)도 움직인다. 제1회전부재(121) 및 제2회전부재(122)가 1/4주기까지 회전하여 편심 위치들(P, Q)이 각각 제1위치들(P1, Q1)로부터 제2위치들(P2, Q2)로 이동하는 동안, 제3연결부재(123)는 제1프레임(181)의 좌측을 상방으로 올리고, 제4연결부재(124)는 제1프레임(181)의 우측을 하방으로 내린다. 따라서, 제1프레임(181)은 점차 우측 방향으로 기울어진다. 도 4에 제1프레임(181)이 우측 방향으로 기울어진 상태가 도시되어 있다. 제1프레임(181)의 기울어짐에 의하여, 좌석(190)도 전체적으로 우측 방향으로 기울어진다.Simultaneously with the movement of the seat 190, the first frame 181 also moves. The eccentric positions P and Q are rotated from the first positions P1 and Q1 to the second positions P2 and Q3 by the rotation of the first rotating member 121 and the second rotating member 122 by 1/4 period, The third linking member 123 raises the left side of the first frame 181 upward while the fourth linking member 124 moves the right side of the first frame 181 downward. Accordingly, the first frame 181 gradually tilts to the right. Fig. 4 shows a state in which the first frame 181 is tilted to the right. By the inclination of the first frame 181, the seat 190 also tilts to the right as a whole.

제1회전부재(121) 및 제2회전부재(122)가 1/4주기에서 2/4주기까지 회전하여 편심 위치들(P, Q)이 각각 제3위치들(P3, Q3)로 이동하는 동안, 제3연결부재(123)는 제1프레임(181)의 좌측을 하방으로 내리고, 제4연결부재(124)는 제1프레임(181)의 우측을 상방으로 올린다. 따라서, 제1프레임(181)은 최초 위치로 복귀 하여, 편평한 상태가 된다. The eccentric positions P and Q are moved to the third positions P3 and Q3 respectively by rotating the first rotating member 121 and the second rotating member 122 from the 1/4 period to the 2/4 period The third connecting member 123 downwardly moves the left side of the first frame 181 and the fourth connecting member 124 moves the right side of the first frame 181 upward. Therefore, the first frame 181 returns to the initial position and becomes flat.

제1회전부재(121) 및 제2회전부재(122)가 2/4주기에서 3/4주기까지 회전하여 편심 위치들(P, Q)이 각각 제4위치들(P4, Q4)로 이동하는 동안, 제3연결부재(123)는 제1프레임(181)의 좌측을 하방으로 더 내리고, 제4연결부재(124)는 제1프레임(181)의 우측을 상방으로 더 올린다. 따라서, 제1프레임(181)은 좌측 방향으로 기울어진 상태가 되고, 좌석(190)도 전체적으로 좌측 방향으로 기울어진다.The eccentric positions P and Q are respectively moved to the fourth positions P4 and Q4 by the rotation of the first rotary member 121 and the second rotary member 122 from the 2/4 cycle to the 3/4 cycle The third connecting member 123 further lowers the left side of the first frame 181 downward and the fourth connecting member 124 further raises the right side of the first frame 181 upward. Therefore, the first frame 181 is tilted to the left, and the seat 190 also tilts to the left as a whole.

제1회전부재(121) 및 제2회전부재(122)가 3/4주기에서 4/4주기까지 회전하여 편심 위치들(P, Q)이 각각 제1위치들(P1, Q1)로 이동하는 동안, 제3연결부재(123)는 제1프레임(181)의 좌측을 상방으로 올리고, 제4연결부재(124)는 제1프레임(181)의 우측을 하방으로 내린다. 따라서, 제1프레임(181)은 최초 위치로 복귀하여, 다시 편평한 상태가 된다.The eccentric positions P and Q are moved to the first positions P1 and Q1 respectively by the rotation of the first rotary member 121 and the second rotary member 122 from the third period to the fourth period The third connecting member 123 raises the left side of the first frame 181 upward and the fourth connecting member 124 downwards the right side of the first frame 181. [ Therefore, the first frame 181 returns to the initial position and becomes flat again.

상기와 같이, 제1회전부재(121) 및 제2회전부재(122)의 회전에 의하여, 제1프레임(181)이 왕복 요동 운동을 한다. 이 때, 상기 왕복 요동 운동의 회전축은 제1프레임(181)과 지지부재(195)를 결합하는 위치를 지난다. 또한, 제1프레임(181)의 왕복 요동 운동에 따라, 상기 왕복 요동 운동의 회전축의 방향도 상하 및 좌우 방향으로 변한다. 즉, 상기 왕복 요동 운동의 회전축은 상기 결합하는 위치를 지나고 움직이는 가상의 회전축이다. 만일, 제3연결부재(123) 및 제4연결부재(124)에 의한 제1프레임(181)의 이동 변위가 작을 경우, 상기 왕복 요동 운동의 회전축은 실질적으로 상기 결합하는 위치를 지나는 전후 방향의 회전축이 된다.As described above, the rotation of the first rotating member 121 and the second rotating member 122 causes the first frame 181 to reciprocally oscillate. At this time, the rotation axis of the reciprocating motion moves past the position where the first frame 181 and the support member 195 are engaged. In accordance with the reciprocating motion of the first frame 181, the direction of the rotational axis of the reciprocating motion also changes vertically and horizontally. That is, the rotational axis of the reciprocating oscillating motion is a virtual rotational axis moving past the position to be engaged. If the displacement of the first frame 181 due to the third linking member 123 and the fourth linking member 124 is small, the rotational axis of the reciprocating oscillating motion is substantially parallel to the longitudinal direction And becomes a rotating shaft.

도 5 내지 도 8에 본 발명의 다른 실시예에 따른 훈련 장치(200)가 도시되어 있다. 도 5는 훈련 장치(200)의 개략적인 부분 사시도이고, 도 6은 도 5에 도시된 훈련 장치(200)의 측면도이고, 도 7은 도 5에 도시된 훈련 장치(200)의 평면도이고, 도 8은 도 5에 도시된 훈련 장치(200)의 구동 메커니즘을 보여주는 구성도이다. 이하에서는, 전술한 실시예와 상이한 점을 중심으로 설명한다.5-8 illustrate a training device 200 in accordance with another embodiment of the present invention. Figure 5 is a schematic partial perspective view of the training device 200, Figure 6 is a side view of the training device 200 shown in Figure 5, Figure 7 is a top view of the training device 200 shown in Figure 5, 8 is a configuration diagram showing a driving mechanism of the training apparatus 200 shown in Fig. Hereinafter, differences from the above-described embodiment will be mainly described.

훈련 장치(200)는 좌석(290), 구동부(250), 제1프레임(281), 제2프레임(282), 제3프레임(283), 제4프레임(284) 및 지지부재(295)를 포함한다. 제4프레임(284)은 바닥면에 지지되며, 바닥면으로부터 이탈 가능하다. 제3프레임(283)은 제4프레임(284)에 고정되고, 좌석(290)에 앉는 사람이 바닥면에 다리를 내릴 수 있을 정도의 높이를 갖는다. 제2프레임(282)은 제3프레임(283)에 지지되며, 움직이지 않도록 제3프레임(283)에 고정되어 있다.The training apparatus 200 includes a seat 290, a driving unit 250, a first frame 281, a second frame 282, a third frame 283, a fourth frame 284, and a support member 295 . The fourth frame 284 is supported on the bottom surface and is detachable from the bottom surface. The third frame 283 is fixed to the fourth frame 284 and has a height such that a person sitting on the seat 290 can leg down on the floor. The second frame 282 is supported on the third frame 283 and is fixed to the third frame 283 so as not to move.

제2프레임(282)은 제1프레임(281)을 지지하고, 제1프레임(281)의 측면들(281b, 282c)과 전후방향 회전축(281a)에 의하여 상대 회전 가능하도록 결합되어 있다. 즉, 제1프레임(281)은 전후방향 회전축(281a)에 대하여 상하 방향으로 회전 운동 가능하다. 지지부재(295)는 좌석(290)을 제1프레임(281)에 대하여 지지한다. 지지부재의 일 단부(295a)는 좌석(290)에 상대 회전 가능하게 구형 조인트 구조 또는 유니버설 조인트 구조로 결합되고, 타 단부(미도시)는 제1프레임(281)의 후방부에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되어 있다.The second frame 282 supports the first frame 281 and is coupled with the side surfaces 281b and 282c of the first frame 281 and the forward and backward rotation axis 281a so as to be relatively rotatable. That is, the first frame 281 is vertically rotatable with respect to the front-rear direction rotary shaft 281a. The support member 295 supports the seat 290 with respect to the first frame 281. One end 295a of the support member is coupled to the seat 290 in a spherical joint structure or a universal joint structure so as to be rotatable relative to the seat 290 and the other end (not shown) is rotatably mounted on the rear portion of the first frame 281 It is connected by a level route joint structure.

구동부(250)는 모터(270), 제1회전축(271), 제2회전축(272), 제1메인 회전부재(213), 제2메인 회전부재(214), 제1메인 연결부재(211), 제2메인 연결부재(212), 제1회전부재(221), 제2회전부재(222), 제1연결부재(223) 및 제2연결부재(224)를 포함한다. 도 8을 참조하면, 모터(270)는 회전력을 제공하고, 모터(270)의 회전축(273)은 하 방향으로 연장된다. 제1회전축(271)은 제1프레임(281)을 좌우 방향으로 관통하여, 제1프레임(281)의 좌우 측면들(281b, 281c)에 회전 가능하도록 삽입되어 있다. 제1회전축(271)의 좌우측에는 각각 제1메인 회전부재(213) 및 제2메인 회전부재(214)가 고정되어, 제1회전축(271)의 회전에 의하여 제1메인 회전부재(213) 및 제2메인 회전부재(214)가 회전한다. 모터(270)의 회전축(273)에는 웜(273a)이 형성되어 있고, 제1회전축(271)에는 웜(273a)에 맞물리는 웜휠(271a)이 형성되어 있어서, 모터(270)의 회전축(273)이 회전하면, 제1회전축(271), 제1메인 회전부재(213) 및 제2메인 회전부재(214)가 회전한다. 하지만, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 모터(270)의 회전축(273)에 웜휠이 형성되어 있고, 제1회전축(271)에 웜이 형성될 수도 있다. 또한, 다른 구조의 동력 전달도 가능하다.The driving unit 250 includes a motor 270, a first rotating shaft 271, a second rotating shaft 272, a first main rotating member 213, a second main rotating member 214, a first main connecting member 211, A first rotating member 221, a second rotating member 222, a first connecting member 223, and a second connecting member 224. The second connecting member 212 includes a first connecting member 212, Referring to FIG. 8, the motor 270 provides a rotational force, and the rotational axis 273 of the motor 270 extends downward. The first rotation shaft 271 passes through the first frame 281 in the left and right directions and is inserted into the left and right side surfaces 281b and 281c of the first frame 281 so as to be rotatable. The first main rotating member 213 and the second main rotating member 214 are fixed to the left and right sides of the first rotating shaft 271 and the first main rotating member 213 and the second main rotating member 214 are rotated by the rotation of the first rotating shaft 271, The second main rotating member 214 rotates. A worm 273a is formed on the rotating shaft 273 of the motor 270. A worm wheel 271a engaged with the worm 273a is formed on the first rotating shaft 271 so that the rotating shaft 273 The first rotating shaft 271, the first main rotating member 213 and the second main rotating member 214 rotate. However, the present invention is not limited to this, and a worm wheel may be formed on the rotary shaft 273 of the motor 270, and a worm may be formed on the first rotary shaft 271. [ Also, power transmission of other structures is possible.

제1메인 연결부재의 일 단부(211a)는 제1메인 회전부재(213)의 회전 중심으로부터 편심된 위치에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되고, 타 단부(211b)가 제2프레임의 좌측면(282a)에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되어 있다. 제2메인 연결부재의 일 단부(212a)도 제2메인 회전부재(214)의 회전 중심으로부터 편심된 위치에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되고, 타 단부(미도시)가 제2프레임(282)의 우측면에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되어 있다. 따라서, 제1메인 회전부재(213) 및 제2메인 회전부재(214)의 회전에 의하여, 제1메인 연결부재(211) 및 제2메인 연결부재(212) 가 움직이고, 제1메인 연결부재(211) 및 제2메인 연결부재(212)의 움직임에 의하여 제1프레임(281)이 상하 방향으로 왕복 요동 운동을 한다. 제1메인 연결부재(211)의 편심된 결합위치의 위상과 제2메인 연결부재(212)의 편심된 결합위치의 위상은 동일하다. 따라서, 제1프레임(281)은 좌우 방향으로 기울어지지 않고, 좌우 방향 회전축(281a)을 중심으로 하여 상하 방향으로 왕복 요동 운동을 한다.One end 211a of the first main connecting member is connected in a leveled joint structure so as to be relatively rotatable at a position eccentric from the center of rotation of the first main rotating member 213 and the other end 211b is connected to the second frame And is connected to the left side face 282a in a relative root joint structure so as to be relatively rotatable. One end portion 212a of the second main connecting member is connected to the second main rotating member 214 at a position eccentric from the center of rotation of the second main rotating member 214 so as to be rotatable relative to each other and the other end And is connected to the right side surface of the second housing 282 so as to be relatively rotatable in a level root joint structure. The first main connecting member 211 and the second main connecting member 212 are moved by the rotation of the first main rotating member 213 and the second main rotating member 214, 211 and the second main connecting member 212, the first frame 281 reciprocates in the vertical direction. The phase of the eccentric engagement position of the first main connection member 211 and the phase of the eccentric engagement position of the second main connection member 212 are the same. Therefore, the first frame 281 does not tilt in the left-right direction, but oscillates in the vertical direction about the rotation axis 281a in the left-right direction.

제2회전축(272)은 제1회전축(271)에 평행하게 좌우 방향으로 연장되어 제1프레임의 좌우측면들(281b, 281c)에 회전 가능하도록 삽입되어 있다. 제2회전축(272)의 좌측에는 제1회전부재(221)가 고정되고, 제2회전축(272)의 우측에는 제2회전부재(222)가 고정되어 있다. 제1회전부재(221)의 크기와 제2회전부재(222)의 크기는 동일하다. 제2회전축(272)은 제1회전축(271) 보다 상부에 배치되어 있다. 제1회전축(271)에는 제1기어부(271b)가 형성되어 있고, 제2회전축(272)에는 제1기어부(271b)와 맞물리는 제2기어부(272a)가 형성되어 있다. 제1회전축(271)과 제2회전축(272)의 회전비는 다양하게 선정될 수 있으며, "8"자 형상과 유사한 궤적의 운동 구조를 가지도록 제1회전축(271)과 제2회전축(272)의 회전비는 2:1을 가진다. 모터(270)의 회전축(273)은 제1회전축(271)을 회전시키고, 제1회전축(271)의 회전에 의하여 제2회전축(272)이 회전한다. 따라서, 1개의 모터에 의하여, 좌석의 운동이 구현되기 때문에, 구조가 단순해지고, 비용이 감소된다. 하지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 제2회전축(272)이 모터(270)의 회전축(273)에 의하여 직접 회전하고, 제1회전축(271)이 제2회전축(272)에 의하여 회전할 수도 있다. 또한, 모터(270)의 회전축(273), 제1회전축(271) 및 제2회전축(272) 사이의 동력 전달 구 조도 다양하게 선택될 수 있다. The second rotation shaft 272 extends in the left and right direction parallel to the first rotation shaft 271 and is inserted into the left and right side surfaces 281b and 281c of the first frame so as to be rotatable. A first rotary member 221 is fixed to the left side of the second rotary shaft 272 and a second rotary member 222 is fixed to the right side of the second rotary shaft 272. The size of the first rotating member 221 and the size of the second rotating member 222 are the same. The second rotary shaft 272 is disposed above the first rotary shaft 271. A first gear portion 271b is formed on the first rotation shaft 271 and a second gear portion 272a is formed on the second rotation shaft 272 to engage with the first gear portion 271b. The first rotating shaft 271 and the second rotating shaft 272 can be selected in various manners. The first rotating shaft 271 and the second rotating shaft 272 may have a locus similar to the "8 & Has a rotation ratio of 2: 1. The rotating shaft 273 of the motor 270 rotates the first rotating shaft 271 and the second rotating shaft 272 rotates by the rotation of the first rotating shaft 271. Therefore, since the motion of the seat is realized by one motor, the structure becomes simple and the cost is reduced. However, the present invention is not limited thereto. The second rotation shaft 272 may be directly rotated by the rotation shaft 273 of the motor 270 and the first rotation shaft 271 may be rotated by the second rotation shaft 272. [ The power transmission structure between the rotation shaft 273 of the motor 270, the first rotation shaft 271 and the second rotation shaft 272 can be variously selected.

제1연결부재의 일 단부(223a)는 제1회전부재(221)의 회전 중심으로부터 편심된 위치에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되고, 타 단부(223b)는 좌석(290)에 좌측면에 상대 회전 가능하게 구형 조인트 또는 유니버설 조인트 구조로 연결되어 있다. 이와 유사하게, 제2연결부재의 일 단부(224a)는 제2회전부재(222)의 회전 중심으로부터 편심된 위치에 상대 회전 가능하게 레벌루트 조인트 구조로 연결되고, 타 단부(미도시)는 좌석(290)의 우측면에 상대 회전 가능하게 구형 조인트 구조 또는 유니버설 조인트 구조로 연결되어 있다.One end 223a of the first linking member is relatively rotatably connected at a position eccentric to the center of rotation of the first rotating member 221 in a leveled joint structure and the other end 223b is connected to the seat 290 in the left And is connected with a spherical joint or a universal joint structure so as to be rotatable relative to the surface. Similarly, the one end 224a of the second linking member is connected in a levitrage joint structure relatively rotatably at a position eccentric from the center of rotation of the second rotating member 222, and the other end (not shown) And is connected to the right side surface of the lower case 290 so as to be relatively rotatable by a spherical joint structure or a universal joint structure.

제1연결부재(223)의 편심된 결합위치와 제2연결부재(224)의 편심된 결합위치는 서로 상이한 위상을 가진다. 본 실시예에서는, 제1연결부재(223)의 편심된 결합위치의 위상과 제2연결부재(224)의 편심된 결합위치의 위상은 180°차이가 나기 때문에, 제1연결부재(223)의 움직임은 제2연결부재(224)의 움직임과 1/2 주기의 차이가 발생한다. 이로부터, 제1연결부재(223) 및 제2연결부재(224)의 움직임에 의하여, 좌석의 좌측면(290a) 및 우측면(290b)의 변위가 서로 상이해진다. 구체적인 제1연결부재(223) 및 제2연결부재(224)의 움직임에 의하여 좌석(290)이 왕복 요동 운동하는 메커니즘은, 도 1의 제3연결부재(123) 및 제4연결부재(124)의 움직임에 의하여 제1프레임(181)이 왕복 요동 운동하는 메커니즘과 유사한 바, 상세한 설명은 생략한다. The eccentric engagement position of the first linking member 223 and the eccentric engagement position of the second linking member 224 have different phases from each other. Since the phase of the eccentric engagement position of the first linking member 223 and the phase of the eccentric engagement position of the second linking member 224 differ by 180 degrees in this embodiment, The movement is different from the movement of the second linking member 224 by 1/2 period. The displacements of the left side surface 290a and the right side surface 290b of the seat are different from each other due to the movement of the first linking member 223 and the second linking member 224. The mechanism in which the seat 290 reciprocally swings by the movement of the first connecting member 223 and the second connecting member 224 is the same as the third connecting member 123 and the fourth connecting member 124 of FIG. The first frame 181 is reciprocally oscillated by the movement of the first frame 181, and a detailed description thereof will be omitted.

상기와 같이, 제1회전부재(221) 및 제2회전부재(222)의 회전에 의하여, 좌석(290)이 왕복 요동 운동을 한다. 이 때, 상기 왕복 요동 운동의 회전축은 좌 석(290)과 지지부재(195)를 결합하는 위치(R)를 지난다. 또한, 좌석(181)의 왕복 요동 운동에 따라, 상기 왕복 요동 운동의 회전축의 방향도 상하 및 좌우 방향으로 변한다. 즉, 상기 왕복 요동 운동의 회전축은 상기 결합하는 위치(R)를 지나고 움직이는 가상의 회전축이다. 만일, 제1연결부재(221) 및 제2연결부재(222)에 의한 좌석(290)의 이동 변위가 작을 경우, 상기 왕복 요동 운동의 회전축은 실질적으로 상기 결합하는 위치(R)를 지나는 전후 방향의 회전축이 된다.As described above, the seat 290 is reciprocally oscillated by the rotation of the first rotating member 221 and the second rotating member 222. At this time, the rotation axis of the reciprocating oscillating motion passes the position R where the seat seat 290 and the support member 195 are engaged. In accordance with the reciprocating motion of the seat 181, the direction of the rotational axis of the reciprocating motion also changes vertically and horizontally. That is, the rotational axis of the reciprocating oscillating motion is a virtual rotational axis moving past the position R to be engaged. If the displacement of the seat 290 by the first linking member 221 and the second linking member 222 is small, the rotational axis of the reciprocating oscillating motion may be substantially in the forward and backward directions passing through the position R As shown in Fig.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 훈련 장치의 개략적인 부분 사시도이다.1 is a schematic partial perspective view of a training device according to one embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 제1회전부재와 제3연결부재가 결합되는 부분의 편심 위치를 설명하는 도면이다.2 is a view for explaining an eccentric position of a portion where the first rotating member and the third connecting member shown in FIG. 1 are coupled.

도 3은 도 1에 도시된 제2회전부재와 제4연결부재가 결합되는 부분의 편심 위치를 설명하는 도면이다.3 is a view for explaining an eccentric position of a portion where the second rotating member and the fourth connecting member shown in FIG. 1 are coupled.

도 4는 도 1에 도시된 제1프레임이 우측 방향으로 기울어진 상태가 도시된 개략적인 작동도이다.FIG. 4 is a schematic operation diagram showing a state in which the first frame shown in FIG. 1 is tilted to the right.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 훈련 장치의 개략적인 부분 사시도이다.5 is a schematic partial perspective view of a training device according to another embodiment of the present invention.

도 6은 도 5에 도시된 훈련 장치의 측면도이다.6 is a side view of the training apparatus shown in Fig.

도 7은 도 5에 도시된 훈련 장치의 평면도이다.7 is a plan view of the training apparatus shown in Fig.

도 8은 도 5에 도시된 훈련 장치의 구동 메커니즘을 보여주는 구성도이다.8 is a configuration diagram showing a driving mechanism of the training apparatus shown in Fig.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 간단한 설명 >BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG.

10: 프레임 100, 200: 훈련 장치10: frame 100, 200: training device

110: 제1운동 변환 기구 111: 제1연결부재110: first motion converting mechanism 111: first connecting member

112: 제2연결부재 113: 메인 회전부재112: second connecting member 113: main rotating member

120: 제2운동 변환 기구 121, 221: 제1회전부재120: second motion converting mechanism 121, 221: first rotating member

122, 222, : 제2회전부재 123: 제3연결부재122, 222,: second rotating member 123: third connecting member

124: 제4연결부재 150: 제1구동부124: fourth connecting member 150: first driving part

160: 제2구동부 170: 제2구동원160: second driving unit 170: second driving source

175: 회전축 181, 281: 제1프레임175: rotary shaft 181, 281: first frame

182, 282: 제2프레임 190, 290: 좌석182, 282: second frame 190, 290: seat

195, 295: 지지부재 211: 제1메인 연결부재195, 295: support member 211: first main connecting member

212: 제2메인 연결부재 213: 제1메인 회전부재212: second main connecting member 213: first main rotating member

214: 제2메인 회전부재214: second main rotating member

Claims (18)

좌석;seat; 상기 좌석과 이격되어 배치된 제1프레임;A first frame spaced apart from the seat; 상기 제1프레임과 간격되어 배치된 제2프레임;A second frame spaced apart from the first frame; 상기 좌석 및 제1프레임 사이에 배치되고, 상기 좌석을 전후방향에 대하여 소정 궤도로 왕복 운동시키는 제1구동부; 및A first driving unit disposed between the seat and the first frame and reciprocating the seat in a predetermined trajectory with respect to the longitudinal direction; And 상기 제1프레임 및 제2프레임 사이에 배치되고, 상기 제1프레임을 좌우방향에 대하여 왕복 요동운동시키는 제2구동부;를 포함하고, And a second driving unit disposed between the first frame and the second frame for reciprocating the first frame in the left and right directions, 상기 제2구동부는,Wherein the second driver comprises: 상기 제1프레임의 좌측에 결합된 제3연결부재를 포함하고, 상기 제3연결부재를 상하방향으로 왕복운동시켜 상기 제1프레임의 좌측을 소정궤도로 왕복 운동시키는 좌측 제2운동 변환 기구;A left second motion converting mechanism including a third connecting member coupled to a left side of the first frame and reciprocating the third connecting member in a vertical direction to reciprocate the left side of the first frame in a predetermined trajectory; 상기 제1프레임의 우측에 결합된 제4연결부재를 포함하고, 상기 제4연결부재를 상하 방향으로 왕복운동시켜 상기 제1프레임의 우측을 소정궤도로 왕복 운동시키는 우측 제2운동 변환 기구;를 포함하는 훈련 장치.A right second motion converting mechanism including a fourth connecting member coupled to the right side of the first frame and reciprocating the fourth connecting member in the up and down direction to reciprocate the right side of the first frame in a predetermined trajectory; Training devices included. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 제1구동부는,Wherein the first driving unit includes: 회전력을 제공하는 제1구동원; 및A first driving source for providing a rotational force; And 상기 좌석 및 제1프레임 사이에 배치되고, 상기 제1구동원의 회전력을 링크구조를 통해 직선운동으로 변환하여, 상기 좌석을 상기 전후방향에 대하여 소정궤도로 왕복 운동시키는 제1운동 변환 기구를 포함하는 훈련 장치.And a first motion converting mechanism disposed between the seat and the first frame for converting the rotational force of the first driving source into a linear motion through a link structure and reciprocating the seat in a predetermined trajectory with respect to the forward and backward directions Training device. 청구항 2에 있어서,The method of claim 2, 상기 제1운동 변환 기구는,Wherein the first motion converting mechanism comprises: 상기 제1구동원에 의해 회전되는 메인 회전부재;A main rotating member rotated by the first driving source; 상기 메인 회전부재에 연결되어 상대회전되는 제1연결부재; A first connection member connected to the main rotation member and relatively rotated; 상기 제1연결부재 및 제1프레임이 상대 운동 가능하도록, 상기 제1연결부재 및 제1프레임에 연결된 제2연결부재; 및A second connection member connected to the first connection member and the first frame such that the first connection member and the first frame are relatively movable; And 상기 좌석 및 상기 제1연결부재를 고정시키거나, 상기 좌석 및 상기 제2연결부재를 고정시켜 상기 좌석을 지지하는 지지부;를 포함하는 훈련 장치.And a support for supporting the seat by fixing the seat and the first connecting member or securing the seat and the second connecting member. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 제2구동부는The second driver 회전력을 제공하는 제2구동원을 포함하고, And a second drive source for providing rotational force, 상기 좌측 제2운동 변환 기구는 상기 제2구동원의 회전력을 전달받아 회전되는 제1회전부재; 상기 제1회전부재와 상대회전 가능하도록 상기 제1회전부재에 편심되게 결합된 상기 제3연결부재;를 포함하고, Wherein the left second motion converting mechanism includes: a first rotating member rotated by receiving a rotational force of the second driving source; And the third connecting member eccentrically coupled to the first rotating member so as to be rotatable relative to the first rotating member, 상기 우측 제2운동 변환기구는 상기 제2구동원의 회전력을 전달받아 회전되는 제2회전부재; 상기 제2회전부재와 상대회전 가능하도록 상기 제2회전부재에 편심되게 결합된 상기 제4연결부재;를 포함하고, The right second motion converting mechanism includes a second rotating member rotated by receiving a rotational force of the second driving source; And the fourth connecting member eccentrically coupled to the second rotating member so as to be rotatable relative to the second rotating member, 상기 제1회전부재 및 제2회전부재의 회전 시, 상기 제3연결부재 및 제4연결부재에 위상차가 형성되게 연결된 훈련 장치.And a phase difference is formed between the third linking member and the fourth linking member when the first rotating member and the second rotating member rotate. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 제2구동부는 The second driver 상기 제1프레임 및 제2프레임과 상대회전 가능하게 연결된 지지부재를 더 포함하는 훈련 장치.Further comprising a support member connected to the first frame and the second frame in a relatively rotatable manner. 청구항 4에 있어서,The method of claim 4, 상기 제3연결부재 및 제4연결부재는 180도의 위상차가 형성된 훈련 장치.And the third linking member and the fourth linking member are formed with a phase difference of 180 degrees. 청구항 4에 있어서,The method of claim 4, 상기 제2구동원은, Wherein the second driving source 상기 제1회전부재 및 제2회전부재에 결합되어 회전력을 제공하는 회전축을 더 포함하는 훈련 장치. And a rotating shaft coupled to the first rotating member and the second rotating member to provide rotational force. 삭제delete 삭제delete 좌석;seat; 상기 좌석과 이격되어 배치된 제1프레임;A first frame spaced apart from the seat; 상기 제1프레임과 간격되어 배치된 제2프레임;A second frame spaced apart from the first frame; 상기 제1프레임 및 제2프레임 사이에 배치되고, 상기 좌석을 전후방향에 대하여 소정 궤도로 왕복 운동시키는 제1구동부; 및A first driver disposed between the first frame and the second frame for reciprocating the seat in a predetermined trajectory with respect to the longitudinal direction; And 상기 좌석 및 제1프레임 사이에 배치되고, 상기 제1프레임을 좌우방향에 대하여 왕복 요동운동시키는 제2구동부;를 포함하고, And a second driving unit disposed between the seat and the first frame for reciprocally oscillating the first frame in the left and right directions, 상기 제2구동부는,Wherein the second driver comprises: 상기 좌석의 좌측에 결합된 제1연결부재를 포함하고, 상기 제1연결부재를 상하방향으로 왕복운동시켜 상기 좌석의 좌측을 소정궤도로 왕복 요동운동시키는 좌측 제2운동 변환 기구;A left second motion converting mechanism including a first connecting member coupled to the left side of the seat and reciprocating the first connecting member in a vertical direction to reciprocate the left side of the seat in a predetermined trajectory; 상기 좌석의 우측에 결합된 제2연결부재를 포함하고, 상기 제2연결부재를 상하 방향으로 왕복운동시켜 상기 좌석의 우측을 소정궤도로 왕복 요동운동시키는 우측 제2운동 변환 기구;를 포함하는 훈련 장치.And a right second motion converting mechanism including a second connecting member coupled to the right side of the seat and reciprocating the second connecting member in the vertical direction to reciprocate the right side of the seat in a predetermined trajectory Device. 청구항 10에 있어서,The method of claim 10, 상기 제2구동부는 The second driver 상기 좌석 및 제1프레임과 상대회전 가능하게 연결된 지지부재를 더 포함하는 훈련 장치.And a support member connected to the seat and the first frame to be rotatable relative to each other. 청구항 10에 있어서,The method of claim 10, 상기 좌측 제2운동 변환기구는 The left second motion converting mechanism 상기 제1프레임에 설치된 제2회전축과 결합되어 회전되는 제1회전부재; 상기 제1회전부재와 상대회전 가능하도록 상기 제1회전부재에 편심되게 결합된 상기 제1연결부재;를 포함하고, A first rotary member coupled to a second rotary shaft installed on the first frame and rotated; And the first connecting member eccentrically coupled to the first rotating member so as to be rotatable relative to the first rotating member, 상기 우측 제2운동 변환기구는 The right second motion converting mechanism 상기 제2회전축과 결합되어 회전되는 제2회전부재; 상기 제2회전부재와 상대회전 가능하도록 상기 제2회전부재에 편심되게 결합된 상기 제2연결부재;를 포함하고, A second rotary member coupled to the second rotary shaft and rotated; And the second connecting member eccentrically coupled to the second rotating member so as to be rotatable relative to the second rotating member, 상기 제1회전부재 및 제2회전부재의 회전 시, 상기 제1연결부재 및 제2연결부재에 위상차가 형성되게 연결된 훈련 장치.And a phase difference is formed between the first connecting member and the second connecting member when the first rotating member and the second rotating member rotate. 청구항 12에 있어서,The method of claim 12, 상기 제1연결부재 및 제2연결부재는 180도의 위상차가 형성된 훈련 장치.Wherein the first connecting member and the second connecting member are formed with a phase difference of 180 degrees. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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