KR101474329B1 - The automatic printer that the horizontal control of 3 axes is possible - Google Patents

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박정규
이재진
정윤경
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Abstract

An automatic printer (100) for wall surface printing allowing three-axis horizontal control according to the present invention includes a frame (110) that has a supporting function; an injection unit (not illustrated) that has a nozzle which is mounted on the frame (110) and injects ink while being transported upward, downward, to the left, and to the right; a control unit (120) that adjusts the transport and injection of the injection unit (not illustrated); and a pivoting unit (200) that is fixed to a back portion of the frame (110) and pivots the frame (110) about X, Y, and Z axes. The injection unit can be disposed in parallel to a wall surface through pivoting about the Y and Z axes and leveling is allowed through pivoting about the X axis. Accordingly, patterns can be realized in their original images. Also, the patterns can be shown through connection into a single image in each section during consecutive output of the patterns by section.

Description

3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터{The automatic printer that the horizontal control of 3 axes is possible}[0001] The present invention relates to an automatic printer for wall printing capable of three-axis horizontal control,

본 발명은 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 x, y, z축을 중심으로 회동이 가능하므로 프린팅부의 수평제어가 가능하도록 구성한 것을 특징으로 하는 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터에 관한 것이다. The present invention relates to an autoloader for printing on a wall surface capable of three-axis horizontal control, and more particularly, to a three-axis horizontal control capable of performing horizontal control of a printing unit because it is rotatable about x, y, To an auto printer for wall printing .

예전에는 건물의 벽면(W)에 그림이나 문자 등의 문양(M)을 표시할 때에 작업자가 직접 로프에 매달려서 문양을 수작업으로 그렸지만, 최근에는 도 1에서 도시한 것처럼, 벽면 인쇄용 오토프린터(1)가 보급되어 자동으로 프린팅하는 방식을 사용하고 있다.Previously, hand-draw the pattern worker hangs directly on the ropes when displaying a pattern (M), such as pictures or letters on a wall (W) of the building, as if recently shown in Figure 1, the wall printing Auto Printer (1) And printing is performed automatically.

상기 벽면 인쇄용 오토프린터(1)는 지지 기능을 하는 프레임(10)과 상기 프레임(10)에 장착되어 상하 좌우로 이송하며 잉크를 분사하는 노즐을 가지는 분사부(20)와, 상기 분사부(20)의 이송과 분사를 조정하는 제어부(30)가 구성된다. The automatic printing printer 1 for wall printing has a frame 10 serving as a support and a jetting section 20 mounted on the frame 10 and having nozzles for vertically and horizontally transporting the ink, And a control unit 30 for adjusting the feeding and the spraying of the ink.

상기 벽면 인쇄용 오토프린터(1)의 사용례를 살펴보면 다음과 같다. The use of the above-mentioned auto printer for wall printing 1 will be described as follows.

먼저, 차량의 크레인(50)에 구성된 붐(53, boom)의 종단부에 상기 프레임(10)을 장착한다. 상기 크레인(50)은 붐(53)의 상하 각도 및 길이의 가변이 가능한 것이다. First, the frame 10 is mounted on the end portion of a boom (boom) 53 configured on a crane 50 of a vehicle. The crane 50 can vary the vertical angle and length of the boom 53.

이 상태에서 차량을 운행하여 작업할 벽면(W)까지 이동한 후, 분사부(20)가 벽면(W)을 향하도록 한 상태에서 크레인(50)을 작동하여 붐(53)이 상방으로 회동하면서 길이가 길어지도록 하여, 분사부가 문양(M)을 표시할 벽면(W)의 구역에 근접하도록 한다. In this state, after moving the vehicle to the wall surface W to be worked and operating the crane 50 with the jetting section 20 facing the wall surface W, the boom 53 is rotated upward So that the jetting portion comes close to the area of the wall surface W on which the pattern M is to be displayed.

그리고, 상기 제어부(30)에 전기를 인가하여 상기 노즐을 통해서 잉크가 분사되도록 하면서 노즐의 상하좌우 위치를 조정하므로 제어부(30)에 입력된 이미지 데이터가 벽면(W)에 출력된다.Then, electricity is applied to the controller 30 to adjust the vertical and horizontal positions of the nozzles while ink is being sprayed through the nozzles, so that the image data input to the controller 30 is output to the wall W. [

그런데 상기 노즐의 상하좌우 이송 거리는 한계가 있으므로 벽면(W)의 구역을 다수 개로 구분한 후, 구역별로 순차적으로 문양(M)의 일부를 출력한다. 즉, 벽면(W) 구역의 좌측에 문양(M)의 좌측부(G)를 출력한 후, 상기 차량을 측방으로 이동시켜서 상기 좌측부(G)의 우측에 문양(M)의 우측부(F)를 출력하므로 하나의 완성된 문양(M) 벽면(W)에 출력할 수 있다. However, since the vertical and horizontal travel distance of the nozzle is limited, a plurality of sections of the wall W are divided, and then a part of the pattern M is sequentially output for each section. That is, after the left side portion G of the pattern M is outputted to the left side of the wall area W, the vehicle is moved laterally so that the right side portion F of the pattern M is placed on the right side of the left side portion G (M) wall surface (W) as shown in FIG.

상기 배경기술에 의하면 벽면 인쇄용 오토프린터(1)를 Y축 및 Z축을 중심으로 회동시킬 수 없어서, 도 2의 (a), (b)처럼 벽면 인쇄용 오토프린터(1)를 벽면(W)과 평행하게 설치할 수 없는 문제점이 있었다. 따라서, 잉크가 벽면(W)에 직각 방향으로 분사되지 않고 경사진 상태로 분사되어 문양(M)이 본래의 이미지대로 출력되지 못하는 문제점이 있었다. 또한, 상기 벽면 인쇄용 오토프린터(1)를 도 2의 (c)처럼, X축을 중심으로 수평을 맞출 수 없어서, 도 3에서처럼, 문양(M)이 측방으로 경사지게 출력되고, 각 구역에 그려진 문양(M)이 일치하지 않는 문제점이 있었다. According to the background art described above, the automatic printer for wall printing 1 can not be rotated about the Y axis and the Z axis, so that the automatic printer for wall printing 1 is parallel to the wall surface W as shown in FIGS. 2A and 2B There is a problem that it can not be installed. Therefore, the ink is not injected in a direction perpendicular to the wall surface W, but is injected in an inclined state, so that the pattern M can not be outputted as an original image. Further, as the (c) 2 to the wall surface for printing Auto printer (1), could not meet the horizontal around the X axis, as shown in Figure 3, the pattern (M) is outputted obliquely laterally, patterns painted on each of the zones ( M) do not coincide with each other.

한국 특허등록 10-1204998호 (2012년 11월 20일)Korean Patent Registration 10-1204998 (November 20, 2012)

본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터는, Y축과 Z축을 중심으로 회동하도록 하여 오토브린터의 분사부를 벽면과 평행하게 설치할 뿐만 아니라, X축을 중심으로 회동하도록 하여 수평을 맞출 수 있도록 구성하므로 문양을 본래의 이미지로 구현할 수 있고, 문양을 구역별로 순차적으로 출력할 때에도 각 구역의 문양 하나의 이미지로 연결되어 표현될 수 있도록 구성한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터를 제공하는 것을 목적으로 한다. The automatic printer for wall surface printing capable of three axes horizontal control according to the present invention is configured to rotate about the Y axis and the Z axis so that the jetting portion of the autofrinter is not only parallel to the wall surface but also rotates around the X axis, , It is possible to realize a three-axis horizontally controllable automatic printer for wall printing , which can be implemented as a native image, and can be connected to a single image of each area even when sequential printing of patterns is performed .

본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터는,
지지 기능을 하는 프레임과, 상기 프레임에 장착되어 상하 좌우로 이송하며 잉크를 분사하는 노즐을 가지는 분사부와, 상기 분사부의 이송과 분사를 조정하는 제어부를 포함하여 벽 면에 이미지를 인쇄하도록 구성된 벽면 인쇄용 오토프린터에 있어서; 상기 프레임의 후방부에 고정되어 상기 프레임을 X축, Y축, Z축을 중심으로 회동하도록 구성된 회동부를 포함하고, 상기 회동부는 Y축 및 Z축 중 적어도 하나를 중심으로 회동시켜 상기 프레임이 벽면에 평행하게 대향하도록 구성되고, 벽면에 표시되는 이미지가 수평이 되도록 X축을 중심으로 회동하도록 구성된다.
또한, 상기 회동부는, 상기 프레임(110)의 후방부에 고정된 전방부 링크와, 상기 전방부 링크와 축이음된 중간부 링크와, 상기 중간부 링크에 축이음된 후방부 링크를 포함하고, 상기 전방부 링크와 상기 중간부 링크에 연결되어 상기 전방부 링크를 회동시키는 제1구동부와, 상기 중간부 링크와 상기 후방부 링크에 연결되어 상기 중간부 링크를 회동시키는 제2구동부와, 상기 후방부 링크에 연결되어 상기 후방부 링크를 회동시키도록 구성된 제3구동부를 포함한다.According to the present invention, there is provided an automatic printer for wall surface printing capable of three-axis horizontal control,
And a frame for the support function, is attached to the frames sent to the up, down, left, and right, and the wall surface and the ejecting portion having nozzles for ejecting ink, and a control unit for the injection adjusting the transfer and injection unit configured to print an image on a wall surface 1. An automatic printer for printing, comprising: And a pivoting portion fixed to a rear portion of the frame and configured to pivot the frame about X axis, Y axis, and Z axis, wherein the pivoting portion pivots about at least one of a Y axis and a Z axis, And is configured to rotate about the X axis so that the image displayed on the wall surface is horizontal .
The pivoting portion includes a front link fixed to a rear portion of the frame 110, an intermediate link joined to the front link and a rear link joined to the intermediate link, A first driving unit connected to the front sub-link and the intermediate sub-link to rotate the front sub-link, a second driving unit connected to the intermediate sub-link and the rear sub-link to rotate the intermediate sub- And a third driver connected to the sub link to rotate the rear sub link.

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또한, 상기 전방부 링크는 상기 중간부 링크에 X축을 중심으로 회동하도록 연결되고, 상기 중간부 링크는 상기 후방부 링크에 Z축을 중심으로 회동하도록 연결되고, 상기 후방부 링크는 붐(boom)에 연결되어 Y축을 중심으로 회동하도록 구성되고, 상기 제1구동부, 제2구동부, 제3구동부를 컨트롤하는 제어부와, 상기 제어부(260)에 연계되는 것으로서 상기 프레임(110)에 장착되어 X축, Y축, Z축을 중심으로 회전하는 각도를 감지하는 자이로센서(240)와, 상기 제어부(260)에 연계되어 상기 자이로센서(240)를 통해서 제어부(260)로 입력되는 X축, Y축, Z축의 각도값을 출력하는 모니터(250)를 포함하여 구성된다. Further, the front sub-link is connected to the intermediate sub-link so as to pivot around the X-axis, the intermediate sub-link is connected to the rear sub-link so as to pivot about the Z-axis, and configured connected to the rotation around the Y axis, the first drive, the second drive section, the fitted with a control unit for controlling the third drive unit, to the frame 110 as being associated with the control unit (260) X-axis, Y Axis, a Z-axis, and a Z-axis, which are input to the control unit 260 through the gyro sensor 240 in association with the control unit 260, And a monitor 250 for outputting an angle value .

또한, 상기 제1구동부는 상기 전방부 링크와 중간부 링크에 연결된 유압실린더이고, 상기 제2구동부는 상기 중간부 링크와 후방부 링크에 연결된 웜기어이고,상기 제3구동부는 상기 후방부 링크와 상기 붐에 연결되도록 구성된 유압실린더이다.Also, the first driving unit may be a hydraulic cylinder connected to the front sub-link and the intermediate sub-link, the second driving unit may be a worm gear connected to the intermediate sub-link and the rear sub-link, It is a hydraulic cylinder configured to be connected to the boom.

또한, 상기 전방부 링크가 X축을 중심으로 회동하도록, 상기 전방부 링크와 상기 중간부 링크에 관통되어 장착된 제1샤프트를 포함하고, 상기 중간부 링크가 Z축을 중심으로 회동하도록, 상기 중간부 링크의 상단과 하단에서 후방으로 각각 연장된 상부 플레이트 및 하부 플레이트와, 상기 상부 플레이트 및 하부 플레이트 사이에 삽입되도록 상기 후방부 링크의 전방으로 돌출된 하우징과, 상기 상부 플레이트 및 하부 플레이트와 상기 하우징을 관통하여 장착된 제2샤프트를 포함하고, 상기 후방부 링크는 하방으로 개방된 통 형상으로서 좌우측 단부에 하방으로 연장된 플레이트와, 상기 플레이트를 관통하는 제3샤프트를 포함한다.And a first shaft mounted on the front sub-link and the intermediate sub-link so that the front sub-link rotates around the X-axis, wherein the intermediate sub-link is pivotable about the Z- An upper plate and a lower plate extending rearward from upper and lower ends of the link, respectively, a housing protruding forward of the rear link to be inserted between the upper plate and the lower plate, And a second shaft mounted through the rear link, the rear link including a downwardly opened tubular shape extending downwardly to the left and right ends and a third shaft passing through the plate.

또한, 상기 제1구동부는 실린더 후방부가 상기 전방부 링크 및 중간부 링크 중 일측에 회동하도록 연결되고, 로드는 상대측에 회동하도록 연결되어 구성되고, 상기 제2구동부는 웜휠이 상기 상부 플레이트의 상면에 고정되고 상기 제2샤프트는 상기 웜휠에 고정되고, 상기 웜휠에 치합되도록 상기 상부 플레이트의 상면에 장착된 나사형 웜과, 상기 나사형 웜에 연결되어 상기 상부 플레이트에 고정된 모터를 포함하고, 상기 제3구동부는 실린더 후방부 또는 로드가 상기 후방부 링크의 내부에 수용되어 회동하도록 장착되어 구성된다.The first driving part is configured such that the cylinder rear part is connected to one side of the front side link and the intermediate side link so as to rotate, the rod is connected to the other side to rotate, and the second driving part includes a worm wheel, And the second shaft is fixed to the worm wheel and includes a screw-type worm mounted on an upper surface of the upper plate so as to engage with the worm wheel, and a motor connected to the screw-type worm and fixed to the upper plate, And the third driving portion is constructed such that the rear portion of the cylinder or the rod is received and rotated inside the rear link.

본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터는, According to the present invention, there is provided an automatic printer for wall surface printing capable of three-axis horizontal control,

상기 제3구동부를 작동시켜서 후방부 링크가 Y축을 중심으로 정역방향으로 회동하도록 하고, 제2구동부를 작동시켜서 중간부 링크가 Z축을 중심으로 정역방향으로 회동하도록 하므로, 프레임의 전면이 벽면과 평행하도록 조정할 수 있다. 따라서, 벽면에 출력되는 문양은 제어부에 입력된 이미지 데이터와 동일한 모양으로 출력할 수 있는 효과가 있다. The third driving unit is operated to rotate the rear link about the Y axis in the forward and reverse directions and the second link unit is operated to rotate the intermediate link about the Z axis in the forward and reverse directions. . Therefore, the pattern output to the wall surface has the effect of outputting the same shape as the image data input to the control unit.

또한, 상기 제1구동부를 작동시켜서 전방부 링크가 X축을 중심으로 정역방향으로 회동하도록 하여 프레임의 수평이 맞추어지도록 한다. 따라서, 문양은 수평으로 출력되므로 여러 부분으로 분할하여 출력하더라도 각각의 문양은 한꺼번에 그린 것처럼 통일성을 가질 수 있는 효과가 있다.Further, the first driving unit is operated to rotate the front sub link in the forward and reverse directions about the X axis so that the frame is aligned horizontally. Therefore, since the pattern is outputted horizontally, even if the pattern is divided into a plurality of parts and output, each pattern has the effect of being unified as if it is drawn at a time.

도 1은 배경기술에 의한 벽면 인쇄용 오토프린터를 벽면에 근접시킨 상태를 도시한 사용 상태도.
도 2는 배경기술에 의한 벽면 인쇄용 오토프린터가 벽면에 근접된 상태를 개략적으로 도시한 것으로서, (a)는 도 1의 Q방향에서 본 것을 도시한 개략도이고, (b)는 도 1의 P방향에서 본 것을 도시한 개략도이고, (c)는 도 1의 S방향에서 본 것을 도시한 개략도.
도 3은 배경기술에 의한 벽면 인쇄용 오토프린터가 도 2의 (c)처럼 수평이 맞지 않아서 구역별 이미지가 서로 연결되지 않는 상태를 도시한 개략도.
도 4는 본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터로서, 회동부의 후방을 도시한 사시도.
도 5는 본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터로서, 회동부의 우측방을 도시한 사시도.
도 6은 본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터로서, 회동부의 상부를 도시한 사시도.
도 7은 본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터로서, 회동부의 좌측방을 도시한 사시도.
도 8은 본 발명에 의한 3축 수평 제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터의 제어회로를 도시한 블록도. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a use state showing a state in which an automatic printer for wall printing according to the background art is brought close to a wall surface. Fig.
Fig. 2 is a schematic view of a state in which the auto printer for wall surface printing according to the background technique approaches the wall surface . Fig. 2 (a) And Fig. 3C is a schematic view showing what is seen in the S direction of Fig. 1. Fig.
Fig. 3 is a schematic view showing a state in which the area images are not connected to each other because the automatic printer for wall surface printing according to the background art is not horizontally aligned as shown in Fig. 2 (c).
Fig. 4 is a perspective view showing a rear portion of a turning portion, which is an autoretter for wall surface printing capable of three-axis horizontal control according to the present invention. Fig.
Fig. 5 is a perspective view showing a right side room of a turning portion, which is an autofluctor for wall surface printing capable of three-axis horizontal control according to the present invention. Fig.
FIG. 6 is a perspective view showing an upper portion of a turning portion, which is an autoretter for wall surface printing capable of 3-axis horizontal control according to the present invention. FIG.
Fig. 7 is a perspective view showing a left side room of a turning portion, which is an autoprinter for wall surface printing capable of 3-axis horizontal control according to the present invention. Fig.
8 is a block diagram showing a control circuit of an automatic printer for wall surface printing capable of 3-axis horizontal control according to the present invention.

이하, 첨부되는 도면과 관련하여 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시구성과 작동례를 살펴보면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터로서, 회동부의 후방을 도시한 사시도, 도 5는 본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터로서, 회동부의 우측방을 도시한 사시도, 도 6은 본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터로서, 회동부의 상부를 도시한 사시도, 도 7은 본 발명에 의한 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터로서, 회동부의 좌측방을 도시한 사시도, 도 8은 본 발명에 의한 3축 수평 제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터의 제어회로를 도시한 블록도로서 함께 설명한다. 4, the rotating part as a 3-axis horizontal control is a possible wall printing auto printer, a wall print automatic printer can have a three-axis horizontal control by the perspective view, the invention Figure 5 is the one showing the rear of the rotating part of the invention perspective view of the right rooms, and Figure 6 is a wall surface printing auto printer available a three-axis horizontal control by the present invention, the wall surface is three-axis horizontal control by the perspective view, the present invention Figure 7 shows an upper portion of the rotating part available for printing 8 is a block diagram showing a control circuit of an automatic printer for wall surface printing capable of three-axis horizontal control according to the present invention, together with a perspective view showing the left side room of the turning unit .

일반적으로 벽면 인쇄용 오토프린터는 지지 기능을 하는 프레임(110)과 상기 프레임(110)에 장착되어 상하 좌우로 이송하며 잉크를 분사하는 노즐을 가지는 분사부(미도시)와, 상기 분사부(미도시)의 이송과 분사를 조정하는 제어부(120)가 구성된다. The automatic printer for wall printing generally includes a frame 110 having a supporting function, a jetting portion (not shown) mounted on the frame 110 and having nozzles for transporting ink vertically and horizontally and for ejecting ink, And a control unit 120 for adjusting the transfer and the injection of the ink.

본 발명에서는 상기 프레임(110)의 후방부에 고정되어 상기 프레임(110)을 X축, Y축, Z축을 중심으로 회동하도록 회동부(200)를 구성한다. 상기 X축, Y축, Z축은 도 4에 도시한 3방향의 좌표축을 일컫는 것이다. In the present invention, the rotary unit 200 is configured to be fixed to the rear portion of the frame 110 to rotate the frame 110 around the X axis, the Y axis, and the Z axis. The X-axis, Y-axis, and Z-axis refer to coordinate axes in three directions shown in FIG.

상기 분사부(미도시) 및 제어부(120) 그리고 프레임(110)을 포함하는 기술은 당해업자라면 누구나 알 수 있는 사항이므로 자세한 설명은 생략한다.The technique including the jetting unit (not shown), the control unit 120, and the frame 110 is known to any person skilled in the art, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 회동부(200)는, 상기 프레임(110)의 후방부에 고정된 전방부 링크(210)가 구성되고, 상기 전방부 링크(210)와 축이음된 중간부 링크(220)가 구성되며, 상기 중간부 링크(220)에 축이음된 후방부 링크(230)가 구성된다. 또한, 상기 전방부 링크(210)와 상기 중간부 링크(220)에 연결되어 상기 전방부 링크(210)를 회동시키는 제1구동부(211)가 구성되고, 상기 중간부 링크(220)와 상기 후방부 링크(230)에 연결되어 상기 중간부 링크(230)를 회동시키는 제2구동부(221)가 구성되며, 상기 후방부 링크(230)에 연결되어 상기 후방부 링크(230)를 회동시키도록 구성된 제3구동부(231)가 구성된다.The rotary unit 200 includes a front sub link 210 fixed to a rear portion of the frame 110 and an intermediate sub link 220 connected to the front sub link 210, And a rear link 230 which is axially coupled to the intermediate link 220 is formed. The first driving unit 211 is connected to the front sub link 210 and the intermediate sub link 220 to rotate the front sub link 210, And a second driving unit 221 connected to the sub link 230 to rotate the intermediate link 230. The second driving unit 221 is connected to the rear sub link 230 to rotate the rear sub link 230 A third driving unit 231 is constructed.

상기 전방부 링크(210)는 일례로서, 상기 중간부 링크(220)에 X축을 중심으로 회동하도록 연결되는데, 상기 전방부 링크(210)가 X축을 중심으로 회동하도록, 상기 전방부 링크(210)와 상기 중간부 링크(220)에 관통되어 장착된 제1샤프트(217)가 구성된다. 즉, 상기 제1샤프트(217)는 중간부 링크(220)에 관통되어 고정되고 전방부 링크(210)에는 베어링에 의해 연결되어 구성된다. 따라서, 전방부 링크(210)는 X축을 중심으로 정역방향으로 자유롭게 회동할 수 있도록 구성된다.The front sub-link 210 is connected to the intermediate sub-link 220 so as to rotate about the X-axis. The front sub-link 210 rotates about the X- And a first shaft 217 mounted through the intermediate sub link 220. That is, the first shaft 217 is fixed through the intermediate link 220 and is connected to the front link 210 by a bearing. Therefore, the front sub link 210 is configured to be freely rotatable in the forward and reverse directions about the X axis.

또한, 상기 제1구동부(211)는, 유압 실린더로 구성되는데, 전방부 링크(210) 및 중간부 링크(220)의 사이에 개재되어 구성되고, 실린더(213) 후방부가 전방부 링크(210) 및 중간부 링크(220) 중 일측에 회동하도록 연결되고, 로드(215)는 상대측에 회동하도록 연결되어 구성된다. 따라서, 상기 로드(215)의 왕복에 의해서 전방부 링크(210)는 X축을 중심으로 정역방향으로 회전할 수 있게 구성된다. The first driving unit 211 includes a hydraulic cylinder and is interposed between the front sub link 210 and the intermediate sub link 220. The rear part of the cylinder 213 is connected to the front sub link 210, And the intermediate sub link 220, and the rod 215 is configured to be pivotally connected to the mating side. Therefore, the forward link 210 is configured to be able to rotate in the forward and reverse directions about the X axis by the reciprocation of the rod 215. [

상기 중간부 링크(220)는 일례로서, 상기 후방부 링크(230)에 Z축을 중심으로 회동하도록 연결되는데, 상기 중간부 링크(220)가 Z축을 중심으로 회동하도록, 상기 중간부 링크(220)의 상단과 하단에서 후방으로 각각 연장된 상부 플레이트(228) 및 하부 플레이트(229)가 구성된다. 또한, 상기 상부 플레이트(228) 및 하부 플레이트(229) 사이에 삽입되도록 상기 후방부 링크(230)의 전방으로 돌출된 하우징(238)이 구성된다. 따라서, 제2샤프트(226)가 상기 상부 플레이트(228), 하우징(238), 하부 플레이트(229)를 관통하여 장착되므로 상기 중간부 링크(220)는 좌우측방으로 회동가능하게 구성된다. 상기 하우징(238)은 관 형상의 것으로서 제2샤프트(226)가 관통할 수 있도록 구성된 것이다. The intermediate sub link 220 is connected to the rear sub link 230 so as to pivot about the Z axis. The intermediate sub link 220 is connected to the intermediate sub link 220 so as to pivot about the Z axis. An upper plate 228 and a lower plate 229 extending from the upper end and the lower end of the lower plate 228, respectively. A housing 238 protruding forwardly of the rear link 230 is formed to be inserted between the upper plate 228 and the lower plate 229. Accordingly, since the second shaft 226 is mounted through the upper plate 228, the housing 238, and the lower plate 229, the intermediate sub link 220 is configured to be rotatable in left and right directions. The housing 238 has a tubular shape and is configured to allow the second shaft 226 to pass therethrough.

또한, 상기 제2구동부(221)는 웜휠(223)과 나사형 웜으로 치합된 웜기어로 구성되는데, 웜휠(223)이 상기 상부 플레이트(228)의 상면에 고정되고 상기 제2샤프트(226)는 상기 웜휠(223)에 고정되어 구성된다. 또한, 상기 웜휠(223)에 치합되도록 상기 상부 플레이트(228)의 상면에 장착된 나사형 웜(미도시)이 구성되며, 상기 나사형 웜(미도시)에 연결되어 상기 상부 플레이트(228)에 고정된 모터(227)가 구성된다. 상기 모터(227)는 지령하는 각도만큼 회전이 가능한 스텝모터로 구성하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 나사형 웜(미도시)은 하우징(224)에 수용된 것으로서 모터(227)는 상기 하우징(224)에 고정된 상태로 나사형 웜(미도시)에 연결되어 구성된다. 상기 하우징(224)은 웜휠(223) 쪽으로 개방되어 나사형 웜(미도시)이 웜휠(223)에 맞물릴 수 있도록 구성된다. The worm wheel 223 is fixed to the upper surface of the upper plate 228 and the second shaft 226 is fixed to the upper surface of the upper plate 228. The worm wheel 223 is fixed to the upper surface of the upper plate 228, And is fixed to the worm wheel 223. A worm (not shown) is mounted on the upper surface of the upper plate 228 so as to engage with the worm wheel 223 and is connected to the upper plate 228 A fixed motor 227 is constructed. It is preferable that the motor 227 is constituted by a step motor capable of rotating by a commanded angle. The threaded worm (not shown) is housed in the housing 224, and the motor 227 is connected to a screw worm (not shown) while being fixed to the housing 224. The housing 224 is opened toward the worm wheel 223 so that a screw worm (not shown) can be engaged with the worm wheel 223.

상기 후방부 링크(230)는 붐(300, boom)에 연결되어 Y축을 중심으로 회동하도록 구성된다. 상기 붐(300)은 일반적인 크레인에 구성되는 아암으로서 상기 후방부 링크(230)는 붐(300)에 회동이 가능하도록 장착되어 구성된다. The rear link 230 is connected to the boom 300 and is configured to pivot about the Y axis. The boom (300) is an arm configured in a general crane, and the rear link (230) is configured to be rotatably mounted on the boom (300).

상기 후방부 링크(230)는 하방으로 개방된 통 형상으로서 좌우측 단부에 하방으로 연장된 플레이트(239)가 구성되므로 상기 플레이트(239) 사이에 상기 붐(300)의 종단부가 삽입될 수 있도록 구성된다. 또한, 상기 플레이트(239)와 붐(300)을 관통하는 제3샤프트(237)에 의해서 후방부 링크(230)는 Y축을 중심으로 회동할 수 있도록 구성된다.The rear sub link 230 is formed in a tubular shape that opens downward and is configured to be inserted into the plate 239 so that the end portion of the boom 300 can be inserted between the plates 239 . The rear link 230 is configured to pivot about the Y axis by the third shaft 237 passing through the plate 239 and the boom 300.

상기 제3구동부(231)는 상기 후방부 링크(230)와 상기 붐(300)에 연결되도록 구성된 유압실린더로서, 실린더(233) 후방부가 상기 후방부 링크(230)의 내부에 수용되어 회동하도록 장착되어 구성되고, 로드(235)는 상기 붐(300)의 종단부에 회동하도록 연결되어 구성된다. 상기 실린더(233)의 후방부와 로드(235)의 장착 위치는 바뀌어 구성되어도 무방하다. 따라서, 상기 로드(235)의 왕복에 의해서 후방부 링크(230)는 Y축을 중심으로 회동이 가능하다. The third driving unit 231 is a hydraulic cylinder configured to be connected to the rear sub link 230 and the boom 300. The third driving unit 231 is a hydraulic cylinder in which the rear portion of the cylinder 233 is received in the rear sub link 230, And the rod 235 is configured to be pivotally connected to the end portion of the boom 300. The rear portion of the cylinder 233 and the mounting position of the rod 235 may be changed. Accordingly, the rear link 230 can be pivoted about the Y axis by the reciprocation of the rod 235.

또한, 상기 프레임(110)에 장착되어 X축, Y축, Z축을 중심으로 회전하는 각도를 감지하는 자이로센서(240)가 구성되며, 상기 자이로센서(240)에 연계되어 각도값을 후술하는 모니터(250)를 통해서 출력하는 제어부(260)가 구성된다. 또한, 상기 제어부(260)는 제1구동부(211), 제2구동부(221), 제3구동부(231)를 컨트롤할 수 있도록 구성된 것이다. 또한, 상기 제어부(260)에 연계되어 자이로센서(240)를 통해서 입력되는 각도값을 출력하는 모니터(250)가 구성된다. 상기 제어부(260)는 제1구동부(211)와 제3구동부(231)인 유압실린더로 유입 배출되는 작동유체를 컨트롤하는 밸브를 조정하므로 컨트롤이 가능하고, 제2구동부(221)는 모터(227)를 조정하므로 컨트롤이 가능하다. 따라서, 상기 모니터(250)를 통해서 각도값을 확인한 후, 상기 제어부(260)에 원하는 각도값을 입력하여 제1구동부(211), 제2구동부(221), 제3구동부(231)를 조정할 수 있다. The gyro sensor 240 is mounted on the frame 110 and senses an angle of rotation about the X axis, the Y axis, and the Z axis. The gyro sensor 240 is connected to the gyro sensor 240, (250). The controller 260 is configured to control the first driver 211, the second driver 221, and the third driver 231. The monitor 250 is connected to the controller 260 and outputs an angle value input through the gyro sensor 240. The control unit 260 controls the valve for controlling the operation fluid flowing into and out of the hydraulic cylinder which is the first driving unit 211 and the third driving unit 231. The second driving unit 221 is controlled by the motor 227 ) Can be controlled so that the control is possible. Accordingly, after checking the angle value through the monitor 250, a desired angle value may be input to the controller 260 to adjust the first, second, and third drivers 211, 221, and 231 have.

상기 구성에 의한 본 발명의 작동례를 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, the operation of the present invention will be described.

차량에 장착된 크레인의 붐(300)에 상기 후방부 링크(230)가 제3샤프트(237)에 의해 연결시키고, 제3구동부(231)의 로드(235)를 상기 붐(300)의 종단부에 회동가능하도록 연결한다.The rear link 230 is connected to the boom 300 of the crane mounted on the vehicle by the third shaft 237 and the rod 235 of the third driving part 231 is connected to the end of the boom 300 As shown in Fig.

이 상태에서 차량을 벽면으로 이동한 상태에서 분사부(미도시)가 벽면을 향하도록 한다. 그러고나서, 붐(300)을 상방으로 회동시킨 후, 길이가 길어지도록 크레인을 조정하므로 프레임(110)의 전면이 문양을 표시한 벽면의 구역에 대향하도록 한다.In this state, the jetting portion (not shown) faces the wall surface while the vehicle is moved to the wall surface. Then, after the boom 300 is pivoted upward, the crane is adjusted so as to be long, so that the front surface of the frame 110 faces the area of the wall surface indicating the pattern.

그리고, 상기 제3구동부(231)를 작동시켜서 후방부 링크(230)가 Y축을 중심으로 정역방향으로 회동하도록 하고, 제2구동부(221)를 작동시켜서 중간부 링크(220)가 Z축을 중심으로 정역방향으로 회동하도록 하므로, 프레임(110)의 전면이 벽면과 평행하도록 조정한다. 따라서, 벽면에 출력되는 문양은 제어부(120)에 입력된 이미지 데이터와 동일한 모양으로 출력할 수 있다. The third driving unit 231 is operated to rotate the rear link 230 in the forward and reverse directions about the Y axis and the second driving unit 221 is operated to rotate the intermediate link 220 about the Z axis So that the front surface of the frame 110 is adjusted to be parallel to the wall surface. Accordingly, the pattern output to the wall surface can be outputted in the same shape as the image data input to the control unit 120. [

그러고나서, 상기 제1구동부(211)를 작동시켜서 전방부 링크(210)가 X축을 중심으로 정역방향으로 회동하도록 하여 프레임(110)의 수평이 맞추어지도록 한다. 따라서, 문양은 수평으로 출력되므로 여러 부분으로 분할하여 출력하더라도 각각의 문양은 한꺼번에 그린 것처럼 통일성을 가질 수 있다.Then, the first driving unit 211 is operated to rotate the front sub link 210 in the forward and reverse directions around the X axis so that the frame 110 is leveled. Therefore, since the pattern is output horizontally, even if the pattern is divided into several parts, each pattern can be unified as if it is drawn at once.

상기 제1구동부(211), 제2구동부(221), 제3구동부(231)의 작동은 자이로센서(240)를 통해서 모니터(250)로 출력되는 X축, Y축, Z축의 각도값을 보면서 제어부(260)로 컨트롤할 수도 있다. The operation of the first, second and third driving units 211, 221 and 231 is performed by observing the angular values of the X axis, Y axis and Z axis outputted to the monitor 250 through the gyro sensor 240 And may be controlled by the control unit 260.

100: 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터 110: 프레임
120: 제어부 200: 회동부
210: 전방부 링크 211: 제1구동부
213: 실린더 215: 로드
217: 제1샤프트 220: 중강부 링크
221: 제2구동부 223: 웜휠
224: 하우징 227: 모터
228: 상부 플레이트 229: 하부 플레이트
226: 제2샤프트 230: 후방부 링크
231: 제3구동부 233: 실린더
235: 로드 237: 제3샤프트
238: 하우징 239: 플레이트 100: Auto printer for wall printing capable of 3-axis horizontal control 110: Frame
120: control unit 200:
210: front link 211: first driving part
213: cylinder 215: rod
217: first shaft 220:
221: second driving part 223: worm wheel
224: housing 227: motor
228: upper plate 229: lower plate
226: second shaft 230: rear link
231: third driving part 233: cylinder
235: Load 237: Third shaft
238: Housing 239: Plate

Claims (6)

지지 기능을 하는 프레임(110)과,
상기 프레임(110)에 장착되어 상하 좌우로 이송하며 잉크를 분사하는 노즐을 가지는 분사부(미도시)와,
상기 분사부(미도시)의 이송과 분사를 조정하는 제어부(120)를 포함하여 벽 면에 이미지를 인쇄하도록 구성된 벽면 인쇄용 오토프린터에 있어서;
상기 프레임(110)의 후방부에 고정되어 상기 프레임(110)을 X축, Y축, Z축을 중심으로 회동하도록 구성된 회동부(200)를 포함하고,
상기 회동부(200)는 Y축 및 Z축 중 적어도 하나를 중심으로 회동시켜 상기 프레임(110)이 벽면에 평행하게 대향하도록 구성되고, 벽면에 표시되는 이미지가 수평이 되도록 X축을 중심으로 회동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터.A frame 110 having a supporting function,
An ejection unit (not shown) mounted on the frame 110 and having nozzles for vertically and horizontally transporting the ink,
And a control unit (120) for adjusting the feed and ejection of the ejection unit (not shown), and configured to print an image on a wall surface, the automatic printer comprising:
And a turning part (200) fixed to the rear part of the frame (110) and configured to rotate the frame (110) about X axis, Y axis and Z axis,
The rotary unit 200 is configured to rotate about at least one of a Y-axis and a Z-axis so that the frame 110 is opposed to the wall surface in parallel, and the rotary unit 200 is rotated about the X-axis so that the image displayed on the wall surface is horizontal 3 the horizontal axis control is possible automatic printer for printing the wall, characterized in that configured. 제1항에 있어서,
상기 회동부(200)는, 상기 프레임(110)의 후방부에 고정된 전방부 링크(210)와,
상기 전방부 링크(210)와 축이음된 중간부 링크(220)와,
상기 중간부 링크(220)에 축이음된 후방부 링크(230)를 포함하고,
상기 전방부 링크(210)와 상기 중간부 링크(220)에 연결되어 상기 전방부 링크(210)를 회동시키는 제1구동부(211)와,
상기 중간부 링크(220)와 상기 후방부 링크(230)에 연결되어 상기 중간부 링크(230)를 회동시키는 제2구동부(221)와,
상기 후방부 링크(230)에 연결되어 상기 후방부 링크(230)를 회동시키도록 구성된 제3구동부(231)를 포함하는 것을 특징으로 하는 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터. The method according to claim 1,
The rotary unit 200 includes a front link 210 fixed to a rear portion of the frame 110,
The front sub-link 210 and the intermediate sub-link 220,
And a rear link (230) axially joined to the intermediate link (220)
A first driving unit 211 connected to the front sub link 210 and the intermediate sub link 220 to rotate the front sub link 210,
A second driving unit 221 connected to the intermediate link 220 and the rear link 230 to rotate the intermediate link 230,
Said rear link portion 230, a third driving section 231, a three-axis control is possible horizontal wall automatic printer for printing characterized in that comprises a configured is connected to the pivoting rear link portion 230 to. 제2항에 있어서,
상기 전방부 링크(210)는 상기 중간부 링크(220)에 X축을 중심으로 회동하도록 연결되고,
상기 중간부 링크(220)는 상기 후방부 링크(230)에 Z축을 중심으로 회동하도록 연결되고,
상기 후방부 링크(230)는 붐(300, boom)에 연결되어 Y축을 중심으로 회동하도록 구성되고,
상기 제1구동부(211), 제2구동부(221), 제3구동부(231)를 컨트롤하는 제어부(260)와,
상기 제어부(260)에 연계되는 것으로서 상기 프레임(110)에 장착되어 X축, Y축, Z축을 중심으로 회전하는 각도를 감지하는 자이로센서(240)와,
상기 제어부(260)에 연계되어 상기 자이로센서(240)를 통해서 제어부(260) 로 입력되는 X축, Y축, Z축의 각도값을 출력하는 모니터(250)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터.3. The method of claim 2,
The front sub link 210 is connected to the intermediate sub link 220 so as to rotate about the X axis,
The intermediate sub link 220 is connected to the rear sub link 230 so as to rotate around the Z axis,
The rear link 230 is connected to the boom 300 and is configured to pivot about the Y axis ,
A control unit 260 for controlling the first driving unit 211, the second driving unit 221, and the third driving unit 231,
A gyro sensor 240 coupled to the control unit 260 and mounted on the frame 110 to sense an angle of rotation about X axis, Y axis, and Z axis,
And a monitor 250 for outputting angle values of X, Y, and Z axes input to the controller 260 through the gyro sensor 240 in association with the controller 260. [ Automatic printer for wall printing with horizontal control. 제3항에 있어서,
상기 제1구동부(211)는 상기 전방부 링크(210)와 중간부 링크(220)에 연결된 유압실린더이고,
상기 제2구동부(221)는 상기 중간부 링크(220)와 후방부 링크(230)에 연결된 웜기어이고,
상기 제3구동부(231)는 상기 후방부 링크(230)와 상기 붐(300)에 연결되도록 구성된 유압실린더인 것을 특징으로 하는 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터.The method of claim 3,
The first driving unit 211 is a hydraulic cylinder connected to the front sub link 210 and the intermediate sub link 220,
The second driving unit 221 is a worm gear connected to the intermediate sub link 220 and the rear sub link 230,
The third actuating part 231 and the rear link portion 230 and the third horizontal axis control is possible automatic printer for printing the wall, it characterized in that a hydraulic cylinder adapted to be coupled to the boom (300). 제4항에 있어서,
상기 전방부 링크(210)가 X축을 중심으로 회동하도록, 상기 전방부 링크(210)와 상기 중간부 링크(220)에 관통되어 장착된 제1샤프트(217)를 포함하고,
상기 중간부 링크(220)가 Z축을 중심으로 회동하도록, 상기 중간부 링크(220)의 상단과 하단에서 후방으로 각각 연장된 상부 플레이트(228) 및 하부 플레이트(229)와,
상기 상부 플레이트(228) 및 하부 플레이트(229) 사이에 삽입되도록 상기 후방부 링크(230)의 전방으로 돌출된 하우징(238)과,
상기 상부 플레이트(228) 및 하부 플레이트(229)와 상기 하우징(238)을 관통하여 장착된 제2샤프트(226)를 포함하고,
상기 후방부 링크(230)는 하방으로 개방된 통 형상으로서 좌우측 단부에 하방으로 연장된 플레이트(239)와,
상기 플레이트(239)를 관통하는 제3샤프트(237)를 포함하는 것을 특징으로 하는 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터.5. The method of claim 4,
And a first shaft (217) mounted through the front sub-link (210) and the middle sub-link (220) so that the front sub-link (210)
An upper plate 228 and a lower plate 229 extending rearward from an upper end and a lower end of the intermediate sub link 220 such that the intermediate sub link 220 rotates about the Z axis,
A housing 238 protruding forward of the rear link 230 to be inserted between the upper plate 228 and the lower plate 229,
And a second shaft 226 mounted through the upper plate 228 and the lower plate 229 and the housing 238,
The rear link 230 includes a plate 239 opened downward and extending downward at left and right ends thereof,
A third horizontal control axis is possible wall auto printer for printing characterized in that it comprises a third shaft (237) passing through the plate (239). 제5항에 있어서,
상기 제1구동부(211)는 실린더(213) 후방부가 상기 전방부 링크(210) 및 중간부 링크(220) 중 일측에 회동하도록 연결되고, 로드(215)는 상대측에 회동하도록 연결되어 구성되고,
상기 제2구동부(221)는 웜휠(223)이 상기 상부 플레이트(228)의 상면에 고정되고 상기 제2샤프트(226)는 상기 웜휠(223)에 고정되고,
상기 웜휠(223)에 치합되도록 상기 상부 플레이트(228)의 상면에 장착된 나사형 웜(미도시)과,
상기 나사형 웜(미도시)에 연결되어 상기 상부 플레이트(228)에 고정된 모터(227)를 포함하고,
상기 제3구동부(231)는 실린더(233) 후방부 또는 로드(235)가 상기 후방부 링크(230)의 내부에 수용되어 회동하도록 장착되어 구성된 것을 특징으로 하는 3축 수평제어가 가능한 벽면 인쇄용 오토프린터. 6. The method of claim 5,
The first driving part 211 is connected to the rear part of the cylinder 213 so as to rotate on one side of the front part link 210 and the intermediate part link 220. The rod 215 is connected to rotate to the other side,
The worm wheel 223 is fixed to the upper surface of the upper plate 228 and the second shaft 226 is fixed to the worm wheel 223,
A screw-type worm (not shown) mounted on the upper surface of the upper plate 228 to be engaged with the worm wheel 223,
And a motor 227 connected to the screw-type worm (not shown) and fixed to the upper plate 228,
The third actuating part 231, a cylinder 233, a rear part or the rod 235, the three-axis horizontal control is possible wall printing Otto, characterized in that configured is mounted for rotation is accommodated in the interior of the rear portion link 230 printer.
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JP2003521429A (en) * 1999-12-14 2003-07-15 １９９４ ウェイヤー ファミリー リミテッド パートナーシップ Working platform with rotary actuator

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