KR101468182B1 - Grip Tongs for Handling Radiation Source and Having Camera Module - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 영상 모듈을 가진 방사선원 취급을 위한 그립 집게에 관한 것이고, 구체적으로 직접 관찰이 되기 어려운 영역에 위치하는 방사선원과 같은 물건의 취급이 가능하도록 하는 영상 모듈을 가진 방사선원 취급을 위한 그립 집게에 관한 것이다. The present invention relates to a gripper for handling a radiation source having an imaging module and, more particularly, to a gripper for handling a radiation source having an imaging module that enables handling of objects such as a radiation source located in areas where direct observation is difficult will be.
방사선원은 방사선을 방출하거나 인공적으로 방출할 수 있는 장치 또는 물질을 말하고 예를 들어 엑스선 발생 장치 또는 방사선 투과 검사를 위하여 사용될 수 있다. 방사선원은 안전을 위하여 밀봉 또는 차폐된 캡슐에 내장되어 예를 들어 방사선 비파괴 검사에 사용되어야 한다. 이와 같은 방사선원을 이동시키거나 폐기시키는 경우 적절한 장비가 사용될 필요가 있다. 예를 들어 이리듐-192 또는 코발트-60과 같은 방사선원으로 방사선 투과 검사를 하기 위하여 특수하게 제작된 캡슐이 사용될 수 있고 그리고 캡슐은 원격 제어 장치 또는 가이드 튜브를 통하여 정해진 위치로 유도될 수 있다. 이와 같은 과정에서 캡슐 또는 방사선원이 정해진 위치를 벗어나거나 또는 유도를 위한 장치에 오작동이 발생될 수 있다. 이러한 경우 안전을 위하여 방사선원을 원거리에서 취급할 수 있는 장비가 요구된다. A radiation source is any device or material that can emit or artificially emit radiation and may be used, for example, for x-ray generators or radiographic examinations. Radiation sources shall be enclosed in encapsulated or sealed capsules for safety purposes and shall be used, for example, for radiation nondestructive testing. Appropriate equipment needs to be used to move or discard such sources. Specially designed capsules can be used to conduct radiographic examinations with radiation sources such as, for example, iridium-192 or cobalt-60, and the capsule can be guided to a predetermined position via a remote control device or guide tube. In such a process, the capsule or the radiation source may deviate from the predetermined position or malfunction may occur in the device for induction. In this case, equipment that can handle the radiation source from a distance is required for safety.
방사선원의 취급과 관련된 선행기술로 특허공개번호 제2003-0032800호가 있다. 상기 선행기술은 피검사체에 방사선을 투과시켜 두께 방향의 2차원 영상을 필름에 기록하여 피검사체의 내부 결함을 탐지하기 위한 방사선 투과 검사 장치에 사용되는 위치 조정 기기에 대하여 개시하고 있다. Prior art related to the handling of radiation sources is disclosed in Patent Publication No. 2003-0032800. The prior art discloses a position adjusting device used in a radiation transmittance inspection apparatus for detecting an internal defect of an object by transmitting a two-dimensional image in a thickness direction through a film by passing radiation through the object.
방사선 검사의 안전을 위한 다른 선행기술로 특허공개번호 제20090045576호 ‘관절을 가진 방사선 차폐 시설용 원격 집게 장치’가 있다. 상기 선행기술은 방사선 차폐 시설 벽 내에 삽입 및 고정이 되어 구면체의 한쪽 및 다른 쪽에 구비되는 구면좌; 차폐체를 내장하고 와이어 케이블을 관통시키기 위한 관통 홀이 길이 방향으로 형성되며, 상기 구면체의 한쪽 및 다른 쪽에 형성된 관통 홀을 관통하여 결합되는 바; 상기 바의 한쪽 및 다른 쪽에 각각 결합되고, 그 내부에 각각 상기 와이어 케이블의 양끝 부분을 고정 및 권선 가능하도록 하는 구조로 이루어진 제1 하우징 및 제2 하우징; 상기 제1 하우징의 한쪽에서 상기 와이어 케이블을 작동시키기 위해 상기 제2 하우징의 한쪽에 상기 와이어 케이블로 연결 및 결합되는 손잡이 레버를 포함하는 손잡이로 이루어진 관절을 가진 방사선 차폐 시설용 원격 집게 장치에 대하여 개시한다. Another prior art for the safety of radiological examinations is Patent Publication No. 20090045576, " Remote gripper for a radiation shielding facility with joints ". The prior art includes a spherical surface provided on one side and the other side of a spherical body inserted and fixed in a wall of a radiation shielding facility; A through hole formed in the longitudinal direction for inserting a shield and penetrating the wire cable and penetrating through the through hole formed on one side and the other side of the side surface; A first housing and a second housing coupled to one side and the other side of the bar, respectively, and having a structure in which both ends of the wire cable can be fixed and wound, respectively; And a handle including a handle lever which is connected and coupled with the wire cable to one side of the second housing for operating the wire cable at one side of the first housing, .
상기 선행기술은 차폐가 되어 어두운 영역에 위치하거나 또는 조명이 낮은 영역에 위치하는 방사선원 또는 이와 관련된 장비를 취급할 수 있는 장치 및 그와 같은 장치의 작동을 위하여 필요한 주변 영역에 대한 영상을 획득할 수 있는 장치에 대하여 개시하지 않는다. The prior art is able to obtain images of the device which can be shielded and which can handle the radiation source or related equipment located in the dark area or the low illumination area and the peripheral area necessary for the operation of such device The present invention is not disclosed.
본 발명은 선행기술이 가진 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다. The present invention has been made to solve the problems of the prior art and has the following purpose.
본 발명의 목적은 차폐된 영역 또는 방사능 오염 위험 지역에 위치하는 방사선원 또는 그에 관련된 물건 안전한 취급이 가능하도록 하면서 주변 영역에 대한 영상의 확보가 가능하도록 하는 영상 모듈을 가진 방사능 검사용 그립 집게를 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a gripping force gauge for a radioactivity inspection having a video module that enables secure handling of a radiation source or a related object located in a shielded area or a radioactive contamination danger area while securing an image of a surrounding area will be.
본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 그립 집게는 길이의 신장이 가능한 연장 부재; 연장 부재의 한쪽 끝에 형성된 그립 유닛; 연장 부재의 다른 끝에 형성된 조절 손잡이; 연장 부재에 결합되어 연장 부재(11)의 길이를 고정시키는 스토퍼; 및 그립 유닛에 형성된 영상 유닛을 포함하고, 상기 조절 손잡이는 그립 유닛(의 작동을 제어하고 그리고 상기 영상 유닛은 영상 영역의 조절이 가능하다. According to a preferred embodiment of the present invention, the gripper includes an elongate member capable of elongating length; A grip unit formed at one end of the extension member; An adjustment handle formed at the other end of the extension member; A stopper coupled to the extension member to fix the length of the extension member; And an image unit formed in the grip unit, wherein the adjustment handle controls the operation of the grip unit and the image unit is adjustable in the image area.
본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 영상 유닛(15)에서 전송된 영상을 표시할 수 있는 디스플레이 유닛을 더 포함하고, 상기 디스플레이는 좌표 설정 기능을 가진다. According to another preferred embodiment of the present invention, the apparatus further comprises a display unit capable of displaying the image transmitted from the
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 영상 유닛은 구동 장치, 가이드 부재, 가이드 부재에 대하여 슬라이딩이 가능하도록 설치되는 슬라이딩 부재, 슬라이딩 부재의 한쪽 끝에 형성된 경사 조절 유닛 및 조절 유닛에 결합된 영상 획득 유닛을 포함하고, 상기 구동 장치의 작동은 상기 조절 손잡이에 설치된 제어 유닛에 의하여 이루어진다. According to another preferred embodiment of the present invention, the image unit includes a driving device, a guide member, a sliding member provided so as to be slidable with respect to the guide member, a tilt adjusting unit formed at one end of the sliding member, And the operation of the driving device is performed by a control unit provided in the adjusting knob.
본 발명에 따른 그립 집게는 원격으로 예를 들어 정해진 위치를 벗어나거나 또는 폐기가 되어야 하는 방사선원과 관련된 작업을 가능하도록 하면서 이와 동시에 주변 영상의 획득이 가능하도록 하는 것에 의하여 신속하고 정확한 작업이 가능하도록 한다는 이점을 가진다. 또한 본 발명에 따른 그립 집게는 차폐된 영역의 탐지가 가능하면서 안전하게 작업이 이루어질 수 있도록 한다는 장점을 가진다. The grippers according to the present invention can be remotely operated, for example, to allow a work related to a radiation source to be out of a predetermined position or to be discarded, while at the same time enabling the acquisition of peripheral images, . Further, the gripper according to the present invention has an advantage that it can detect a shielded area and can work safely.
도 1은 본 발명에 따른 그립 집게의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 그립 집게에 적용될 수 있는 그립 유닛의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 그립 집게에 적용될 수 있는 조절 손잡이의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 그립 집게에 적용될 수 있는 영상 유닛의 실시 예를 도시한 것이다. 1 shows an embodiment of a gripper according to the present invention.
2A and 2B illustrate an embodiment of a grip unit that may be applied to a gripper according to the present invention.
FIG. 3 illustrates an embodiment of a control handle that may be applied to a gripper according to the present invention.
Figure 4 illustrates an embodiment of an image unit that may be applied to a gripper according to the present invention.
아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but the present invention is not limited thereto. In the following description, components having the same reference numerals in different drawings have similar functions, so that they will not be described repeatedly unless necessary for an understanding of the invention, and the known components will be briefly described or omitted. However, It should not be understood as being excluded from the embodiment of Fig.
도 1은 본 발명에 따른 그립 집게(10)의 실시 예를 도시한 것이다. 1 shows an embodiment of a
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 그립 집게(10)는 길이의 신장이 가능한 연장 부재(11); 연장 부재(11)의 한쪽 끝에 형성된 그립 유닛(12); 연장 부재(11)의 다른 끝에 형성된 조절 손잡이(13); 연장 부재(11)에 형성되어 연장 부재(11)의 길이를 고정시키는 스토퍼(14); 및 그립 유닛(12)에 형성된 영상 유닛(15)을 포함하고, 상기 조절 손잡이(13)는 그립 유닛(12)의 작동을 제어하고 그리고 상기 영상 유닛(15)은 영상 영역의 조절이 가능하다. Referring to FIG. 1, a
본 발명에 따른 그립 집게(10)는 방사선 검사를 위한 장치로 사용될 수 있지만 이에 제한되지 않고 방사능에 의한 위험이 존재하는 임의의 영역에서 방사선원과 같은 물건의 취급을 위하여 사용될 수 있다. 그립 집게(10)는 원거리에서 물건 또는 장치의 취급을 위하여 사용될 수 있고 예를 들어 하나의 영역에서 다른 영역으로 방사선원을 이동시키거나 또는 방사선원을 폐기하기 위하여 사용될 수 있다. 예를 들어 위치를 벗어난 방사선원을 취급하기 위하여 그립 집게(10)가 사용될 수 있다. 그립 집게(10)는 독립적으로 사용되거나 또는 다른 장치에 결합되어 사용될 수 있다. The
연장 부재(11)는 막대 형상으로 연장이 될 수 있고 다수 개의 단으로 형성이 될 수 있다. 이로 인하여 연장 부재(11)는 길이 연장 또는 신장이 가능하도록 만들어질 수 있다. 예를 들어 다수 개의 단은 나사 결합 또는 다른 적절한 구조로 연결이 될 수 있고 일정한 위치에 서로 다른 연장 부재를 고정시키는 스토퍼(14)가 연결 부위에 결합될 수 있다. The
스토퍼(14)는 잠금 구조를 가질 수 있고 예를 들어 누름 장치 또는 날개를 젖히는 것에 의하여 서로 연결된 연장 부재(11)가 고정될 수 있도록 하는 다양한 구조를 가질 수 있다. 스토퍼(14)는 이 분야에서 공지된 임의의 형상을 가질 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The
연장 부재(11)의 한쪽 끝에 형성된 그립 유닛(12)은 물건을 집는 집게 기능을 가질 수 있다. 집게 기능은 분기된 가지가 열리고 닫히도록 하는 것에 의하여 가능하고 그리고 그립 유닛(12)의 집게 기능은 조절 손잡이(13)에 의하여 조절될 수 있다. The
조절 손잡이(13)는 그립 유닛(12)의 작동을 제어하도로 설치될 수 있다. 구체적으로 조절 손잡이(13)를 작동시키는 것에 의하여 그립 유닛(12)의 양쪽 가지가 서로 개방이 되거나 맞물리게 되고 이로 인하여 물건을 집거나 놓는 것이 가능하다. 조절 손잡이(13)와 그립 유닛(12)은 속이 빈 형상으로 연장이 되는 연장 부재(11)의 내부에 형성된 연결 스트링에 의하여 서로 연결이 될 수 있다. 예를 들어 조절 손잡이(13)를 이용하여 연결 스트링을 당기는 것에 의하여 그립 유닛(12)의 가지가 서로 맞물리게 된다. 그리고 연결 스트링을 놓는 것에 의하여 그립 유닛(12)의 가지는 서로 개방이 될 수 있다. 다양한 구조의 연결 스트링에 의하여 조절 손잡이(13)와 그립 유닛(12)의 서로 연결이 될 수 있고 그리고 조절 손잡이(13)에 의하여 그립 유닛(12)의 작동이 제어될 수 있다. The
그립 유닛(12) 또는 연장 부재(11)의 한쪽 끝에 영상 유닛(15)이 배치될 수 있다. 영상 유닛(15)은 그립 유닛(12)에 의하여 방사선원이 위치하는 영역 또는 차폐된 영역 또는 다양한 이유로 인하여 일시적으로 감시가 되어야 하는 영역의 영상을 획득하기 위하여 설치될 수 있다. 영상 유닛(15)에 소형 카메라 모듈이 배치될 수 있고 그리고 영상 유닛(15)의 작동을 위한 배선은 연장 유닛(11)의 내부를 통하여 외부로 연결될 수 있다. 영상 유닛(15)은 조절 손잡이(13)에 배치된 제어 유닛(16)에 의하여 제어될 수 있다. 조명 유닛(15) 또는 제어 유닛(16)의 내부에 마이크로프로세서를 포함하는 회로기판이 배치될 수 있고 전력 공급은 자체적으로 이루어지거나 외부로부터 공급이 될 수 있다. The
영상 유닛(15) 및 제어 유닛(16)은 다양한 구조로 배치가 될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The
아래에서 그립 집게(10)에 설치된 각각의 장치에 대하여 설명이 된다. Each of the devices provided in the
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 그립 집게에 적용될 수 있는 그립 유닛(12)의 실시 예를 도시한 것이다. 2A and 2B illustrate an embodiment of a
도 2a를 참조하면, 그립 유닛(12)은 서로 맞물리거나 또는 서로 개방이 될 수 있는 한 쌍의 파지 가지(23a, 23b), 한 쌍의 파지 가지(23a, 23b)를 연장 부재(11)를 통하여 조절 손잡이로 연결시키는 연결 스트링(22), 파지 가지(23a, 23b)를 연장 부재(11)에 고정시키기 위한 체결 브래킷(21)을 포함할 수 있다. 추가로 영상 유닛(15)이 예를 들어 체결 브래킷(15)과 같은 적절한 위치에 배치될 수 있다. 2A, the
한 쌍의 파지 가지(23a, 23b)는 예를 들어 가위와 같은 구조를 가질 수 있고 제1 파지 가지(23a)는 고정 부재(231)에 의하여 체결 브래킷(21)에 고정될 수 있다. 그리고 제2 파지 가지(23b)는 회전 스크루(24b)에 의하여 제1 파지 가지(23a)에 결합되고 그리고 연결 부재(232)에 의하여 연결 스트링(22)에 연결될 수 있다. The pair of
조절 손잡이를 작동시키면 연결 스트링(22)이 당겨지게 되고 이로 인하여 회전 스크루(24b)를 중심으로 제2 파지 가지(23b)가 제1 파지 가지(23a)의 방향으로 회전하게 된다. 회전에 의하여 제1 파지 가지(23a, 23b)가 서로 맞물리게 되면서 물건을 집을 수 있게 된다. When the adjusting knob is operated, the connecting
연결 부재(232)는 제2 파지 가지(23b)와 일체로 형성되면서 꺾인 구조로 연장이 되고, 꺾인 부분에서 회전 스크루(24b)에 의하여 제1 파지 가지(23a) 또는 제1 파지 가지(23a)와 일체로 형성되어 연장되는 고정 부재(231)에 회전 가능하도록 결합이 될 수 있다. 그리고 연결 부재(232)의 한쪽 끝은 고정 스크루(24a)에 의하여 연결 스트링(22)에 고정될 수 있다. The connecting
도 2b를 참조하면, 제1 파지 가지(23a) 또는 제2 파지 가지(23b)에 클램프 유닛(25a, 25b)이 결합될 수 있다. 클램프 유닛(25a, 25b)은 제1 및 제2 파지 가지(23a, 23b)를 따라 연장되는 형상을 가질 수 있고 실질적으로 방사선원과 같은 물건 또는 대상을 집는 기능을 가질 수 있다. 클램프 유닛(25a, 25b)은 제1 및 제2 파지 가지(23a, 23b)에 분리 가능하도록 결합이 될 수 있고 그리고 조임 이빨(251)을 가질 수 있다. 분리 가능한 구조는 예를 들어 조임 및 해제가 가능한 나사 결합 또는 끼움 결합과 같은 이 분야에서 공지된 임의의 구조가 될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. Referring to FIG. 2B, the
제1 파지 가지(23a, 23b)가 서로 맞물리면 이에 따라 클램프 유닛(25a, 25b)이 서로 맞물리게 되고 그리고 조임 이빨(251)에 의하여 물건의 파지가 가능해진다. 조임 이빨(251)은 예를 들어 기어의 이빨과 같은 구조로 될 수 있고 서로 맞물리는 형상으로 만들어질 수 있다. 조임 이빨(251)은 맞물리는 부분의 두께를 따라 형성이 될 수 있고 연속적으로 형성이 되거나 또는 불-연속적으로 형성될 수 있다. 조임 이빨(251)은 맞물려서 물건을 파지하고 그리고 놓을 수 있는 다양한 구조로 만들어질 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. When the first
체결 브래킷(21)에 영상 유닛(15)이 설치되고 필요에 따라 통신 유닛(17)이 결합될 수 있다. 영상 유닛(15)에 대한 제어는 위에서 설명을 한 것처럼 연장 유닛(11)의 내부에 설치되는 케이블을 통하여 유선으로 이루어질 수 있다. 또한 영상 유닛(15)에 대한 제어는 통신 유닛(17)을 통하여 무선으로 이루어질 수 있다. 통신 유닛(17)은 추가로 데이터 전송 기능을 가질 수 있다. 통신 유닛(17)은 예를 들어 블루투스와 같은 임의의 근거리 통신 유닛이 될 수 있고 제어 유닛 또는 다른 통신 수단과 통신이 가능할 수 있다. 이와 같이 영상 유닛(15)에 대한 제어는 다양한 방법으로 이루어질 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.A
클램프 유닛(23a, 23b)은 연결 스트링(22)의 이동에 의하여 작동이 될 수 있고 연결 스트링(22)은 조절 손잡이에 의하여 조절될 수 있다. The clamping
도 3은 본 발명에 따른 그립 집게에 적용될 수 있는 조절 손잡이(13)의 실시 예를 도시한 것이다. Figure 3 shows an embodiment of the adjustment handle 13 which can be applied to a gripper according to the invention.
도 3을 참조하면, 조절 손잡이(13)는 연장 부재(11)의 한쪽 끝에 결합될 수 있고 고정 브래킷(31), 고정 브래킷(31)으로부터 연장되는 손잡이 몸체(32a) 및 손잡이 몸체(32a)에 회전에 의하여 접근 및 이격에 가능하도록 설치되는 조절 부재(32b)로 이루어질 수 있다. 조절 부재(32b)의 한쪽 끝은 연결 스트링(22)에 연결될 수 있고 그리고 회전 스크루(33)에 의하여 손잡이 몸체(32a)에 결합될 수 있다. 3, the adjustment handle 13 can be coupled to one end of the
조절 부재(32b)를 당기면 또는 조절 부재(32b)를 손잡이 몸체(32a)로 접근시키면 회전 스크루(33)를 기준으로 조절 부재(32b)가 회전하게 된다. 조절 부재(32b)의 회전에 의하여 연결 스트링이 당겨지게 되고 이로 인하여 위에서 설명이 된 제1 파지 가지(23a, 23b)가 서로 맞물릴 수 있다. 적절한 탄성 수단에 의하여 조절 부재(32b)에 힘이 가해지지 않는 상태에서 조절 부재(32b)는 손잡이 몸체(32a)와 분리되어 위치하도록 형성될 수 있다. When the adjusting
조절 부재(32b)의 안쪽 면에 접촉 완화 돌기(321)이 형성될 수 있다. 접촉 완화 돌기(321)는 조절 부재(32)와 손잡이 몸체(32a)은 접촉 충격을 완화시키는 기능을 가질 수 있고 손잡이 몸체(32a)의 내부 면에 형성될 수 있다 The
연결 스트링의 작동시키기 위한 다양한 조절 손잡이(13)이 구조가 본 발명에 따른 그립 집게에 적용될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. Various adjustment knobs 13 for actuating the connecting string The structure can be applied to the grippers according to the invention and the invention is not limited to the embodiments shown.
다른 한편으로 고정 브래킷(31) 또는 연장 부재(11)의 적절한 위치에 제어 유닛(16)이 배치될 수 있고, 그리고 제어 유닛(16)으로부터 전송되거나 또는 위에서 설명이 된 통신 유선에서 전송된 영상을 표시하기 위한 디스플레이 유닛(19)이 설치될 수 있다. On the other hand, the
제어 유닛(16)은 적절한 케이블 또는 배선에 의하여 영상 유닛과 연결되거나 또는 무선으로 통신 유닛을 경유하여 영상 유닛(15)과 연결될 수 있다. 제어 유닛(16)은 예를 들어 마이크로프로세서를 포함하는 회로 기판을 포함하거나 또는 영상 유닛의 전력을 공급하기 위한 연결 단자를 포함할 수 있다. 또한 영상 유닛의 작동을 위한 다양한 입력 수단을 포함할 수 있다. The
디스플레이 유닛(19)은 영상 유닛에 설치된 통신 유닛과 연결이 되거나 또는 제어 유닛(16)과 연결이 될 수 있다. 구체적으로 영상 유닛에 의하여 얻어진 영상이 통신 유닛으로 전달이 될 수 있다. 통신 유닛은 영상 유닛을 제어 유닛으로 전송하거나 또는 디스플레이 유닛(19)으로 직접 전송할 수 있다. 제어 유닛(16)으로 전송된 영상 신호를 적절하게 처리가 되어 디스플레이 유닛(19)으로 전송이 될 수 있다. The
다른 한편으로 디스플레이 유닛(19)은 좌표 설정 기능을 가질 수 있다. 좌표 설정 기능을 예를 들어 디스플레이 유닛(19)이 터치스크린이 되고 그리고 입력 가능한 구조를 가지는 것을 의미한다. 만약 좌표는 디스플레이 유닛(19)의 일정 위치를 터치하는 것에 의하여 설정이 될 수 있다. 터치가 된 위치는 제어 유닛(16) 및 통신 유닛으로 전송이 될 수 있고 그리고 제어 유닛 또는 통신 유닛에 전송된 터치가 된 좌표로 영상 유닛의 초점이 이동이 될 수 있다. 이와 같은 좌표 설정 기능은 그립 집게에 의한 작업 과정에서 특정 영역의 탐지가 요구되는 경우 유용하게 이용될 수 있다. 다른 한편으로 제어 유닛(16)은 메모리 소자를 가질 수 있고 작업 과정에서 얻어진 영상을 저장할 수 있다. On the other hand, the
제어 유닛(15) 또는 디스플레이 유닛(19)은 다양한 기능을 가질 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The
도 4는 본 발명에 따른 그립 집게에 적용될 수 있는 영상 유닛(15)의 실시 예를 도시한 것이다. Figure 4 shows an embodiment of an
도 4를 참조하면, 영상 유닛(15)은 구동 장치(M), 가이드 부재(42), 가이드 부재(42)에 대하여 슬라이딩이 가능하도록 설치되는 슬라이딩 부재(43), 슬라이딩 부재(43)의 한쪽 끝에 형성된 경사 조절 유닛(431) 및 경사 조절 유닛(431)에 결합된 영상 획득 유닛(45)을 포함하고, 상기 구동 장치(M)의 작동은 상기 조절 손잡이(13)에 설치된 제어 유닛(16)에 의하여 이루어진다. 4, the
영상 유닛(15)은 차폐된 영역 또는 방사능 지역의 영상 획득을 위한 것으로 그립 집게의 사용을 위한 보조 유닛에 해당된다. 영상 유닛(15)은 그립 집게로 방사선원과 같은 물건을 집는 과정에서 방사선원의 위치를 확인하기 위하여 영상이 요구되는 또는 차폐된 영역의 탐지를 위하여 사용될 수 있다. The
영상 유닛(15)은 그립 집게에 하우징(H)에 의하여 고정될 수 있고 하우징(H)의 내부에 영상 유닛(15)의 작동과 관련된 각각의 장치가 설치될 수 있다. 하우징(H)은 다양한 방법으로 연장 부재 또는 다른 유닛에 고정될 수 있고 본 발명은 하우징(H)의 고정 위치에 의하여 제한되지 않는다. The
가이드 부재(42)은 하우징(H)의 내부에 고정될 수 있고 필요에 따라 조절 가이드(44)를 기준으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 슬라이딩 부재(43)은 예를 들어 기어 맞물림 또는 벨트 구조에 의하여 가이드 부재(42)에 슬라이딩이 가능하도록 결합될 수 있다. 달리 말하면 슬라이딩 부재(43)는 고정된 가이드 부재(42)에 대하여 전방 또는 후방으로 슬라이딩이 가능하다. 슬라이딩 부재(43)의 앞쪽 끝에 경사 조절 유닛(431)이 형성될 수 있다. 경사 조절 유닛(431)은 예를 들어 영상 획득 유닛(45)이 돔 카메라(dome camera)와 같은 기능을 가지도록 한다. 달리 말하면 경사 조절 유닛(431)은 영상 획득 유닛(45)의 경사 또는 회전을 제어하는 기능을 가질 수 있다. The
경사 조절 유닛(431)의 앞쪽에 영상 획득 유닛(45)이 설치될 수 있다. 영상 획득 유닛(45)은 예를 들어 적외선 카메라, 전하 결합 기기 카메라(charge coupled device camera) 또는 폐쇄회로 카메라 모듈과 같은 것이 될 수 있다. The
도 4의 (나)를 참조하면, 영상 획득 유닛(45)은 카메라 소자(451), 카메라 소자(451)의 배치된 엘이디 소자와 같은 조명 소자(453), 카메라 소자(451)에 대한 빛을 유도하기 위한 렌즈 소자(452) 및 조명 소자(453)의 빛을 분산시키기 위한 광 확산 소자(454)를 포함할 수 있다. 광 확산 소자(454)는 예를 들어 실린더 형상의 렌즈가 될 수 있고 실린더 형상의 측면으로 빛이 분산되는 구조를 가지는 렌즈가 될 수 있다. 다양한 영상 획득 유닛(45)이 본 발명에 따른 그립 집게에 적용될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. 4B, the
본 발명에 따르면, 슬라이딩 부재(43)의 이동 및 가이드 부재(42)의 회전은 모터와 같은 구동 장치(M)에 의하여 이루어질 수 있다. 구동 장치(M)는 적절한 기어 또는 벨트와 같은 동력 전달 수단에 의하여 가이드 부재(42) 및 슬라이딩 부재(43)에 연결이 될 수 있다. 또한 구동 장치(M)는 예를 회로 기판에 설치된 마이크로프로세서(41)에 의하여 제어될 수 있다. 마이크로프로세서(41)는 구동 장치(M)의 구동에 대한 지시를 통신 유닛(17)을 통하여 전송받을 수 있다. According to the present invention, the movement of the sliding
도 4의 (가) 및 (다)를 참조하면, 가이드 부재(42)의 회전을 위하여 조절 가이드(44)가 설치될 수 있다. 조절 가이드(44)는 제1 기어(441)에 연결되고 그리고 제1 기어(441)는 구동 장치(M)와 연결된 제2 기어(442)에 맞물릴 수 있다. 제1 기어(441) 및 제2 기어(442)는 나선 구조 또는 헬리컬기어 구조가 될 수 있다. 다른 한편으로 도 4의 (다)에 도시된 것처럼, 조절 가이드(421)는 원호 형상이 될 수 있고 원호 형상의 한쪽 면에 이동 나사 면(462)이 형성될 수 있다. 그리고 이동 나사 면(462)에 이동 기어(461)가 이동 가능하도록 맞물릴 수 있고 이동 기어(461)는 연결 축(461a)에 의하여 제1 회전 기어(441)에 연결될 수 있다. 제1 회전 기어(441)는 제2 회전 기어(442)와 맞물릴 수 있고 그리고 제2 회전 기어(442)는 구동 장치(M)에 연결될 수 있다. Referring to FIGS. 4A and 4B, a
마이크로프로세서(41)이 제어에 의하여 구동 장치(M)가 작동될 수 있고 그리고 그에 따라 조절 가이드(44)를 따라 가이드 부재(42)가 회전하게 된다. The
다양한 방법으로 영상 유닛(15)의 이동 및 회전 제어가 이루어질 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. Movement and rotation control of the
본 발명에 따른 그립 집게는 원격으로 예를 들어 정해진 위치를 벗어나거나 또는 폐기가 되어야 하는 방사선원과 관련된 작업을 가능하도록 하면서 이와 동시에 주변 영상의 획득이 가능하도록 하는 것에 의하여 신속하고 정확한 작업이 가능하도록 한다는 이점을 가진다. 또한 본 발명에 따른 그립 집게는 차폐된 영역의 탐지가 가능하면서 안전하게 작업이 이루어질 수 있도록 한다는 장점을 가진다. The grippers according to the present invention can be remotely operated, for example, to allow a work related to a radiation source to be out of a predetermined position or to be discarded, while at the same time enabling the acquisition of peripheral images, . Further, the gripper according to the present invention has an advantage that it can detect a shielded area and can work safely.
위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention . The invention is not limited by these variations and modifications, but is limited only by the claims appended hereto.
10: 그립 집게 11: 연장 부재
12: 그립 유닛 13: 조절 손잡이
14:스토퍼 15: 영상 유닛
16: 제어 유닛 17: 통신 유닛
19: 디스플레이 유닛 21: 체결 브래킷
22: 연결 스트립 23a, 23b: 파지 가지
24a: 고정 스크루 24b; 회전 스크루
25a, 25b; 클램프 유닛 31: 고정 브래킷
32a: 연장 손잡이 몸체 32b: 조절 부재
33: 회전 스크루
41: 마이크로프로세서 42: 가이드 부재
43: 슬라이딩 부재 44: 조절 가이드
45: 영상 획득 유닛
231: 고정 부재 232: 연결 부재
251: 조임 이빨 321: 접촉 완화 돌기
421: 조절 가이드 431:조절 유닛
441: 제1 기어 442: 제2 기어
451: 카메라 소자 452: 렌즈 소자
453: 조명 소자 454: 광 확산 소자
462: 이동 나사 면 10: gripping forceps 11: extension member
12: grip unit 13: adjustment handle
14: Stopper 15: Image unit
16: control unit 17: communication unit
19: display unit 21: fastening bracket
22: connection strips 23a, 23b: gripping branches
24a: fixed
25a, 25b; Clamp unit 31: Fixing bracket
32a: extension handle
33: Rotary screw
41: Microprocessor 42: Guide member
43: sliding member 44: adjusting guide
45: image acquisition unit
231: fixing member 232: connecting member
251: fastening teeth 321: contact relaxation projection
421: adjusting guide 431: adjusting unit
441: first gear 442: second gear
451: Camera element 452: Lens element
453: Illumination element 454: Light diffusion element
462: moving thread face
Claims (3)
연장 부재(11)의 한쪽 끝에 형성된 그립 유닛(12);
연장 부재(11)의 다른 끝에 형성된 조절 손잡이(13);
연장 부재(11)에 결합되어 연장 부재(11)의 길이를 고정시키는 스토퍼(14);
그립 유닛(12)에 형성된 영상 유닛(15); 및
영상 유닛(15)에서 전송된 영상을 표시할 수 있는 디스플레이 유닛(19)을 포함하고,
상기 조절 손잡이(13)는 손잡이 몸체(32a) 및 손잡이 몸체(32a)에 회전 방식으로 접근이 이격이 가능하도록 설치되는 조절 부재(32b)로 이루어지고, 상기 손잡이 몸체(32a) 또는 조절 부재(32b)에 접촉 완화 돌기(321)가 형성되고, 상기 영상 유닛(15)은 제어 유닛(16)에 의하여 영상 영역의 조절이 가능하고, 상기 디스플레이 유닛(19)은 영상 유닛의 초점이 이동을 위한 좌표 설정 기능을 가지는 것을 특징으로 하는 그립 집게. An elongate member (11) capable of elongating a length;
A grip unit (12) formed at one end of the extension member (11);
An adjustment handle (13) formed at the other end of the extension member (11);
A stopper (14) coupled to the extension member (11) to fix the length of the extension member (11);
A video unit 15 formed on the grip unit 12; And
And a display unit (19) capable of displaying an image transmitted from the image unit (15)
The adjustment handle 13 is composed of a handle body 32a and an adjusting member 32b which is installed so as to allow the handle body 32a to move away from the handle body 32a in a rotational manner. The handle body 32a or the adjusting member 32b Wherein the image unit 15 is capable of adjusting the image area by the control unit 16 and the display unit 19 is capable of adjusting the focus of the image unit to the coordinates Wherein the gripper has a setting function.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020130142903A KR101468182B1 (en) | 2013-11-22 | 2013-11-22 | Grip Tongs for Handling Radiation Source and Having Camera Module |
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KR101468182B1 true KR101468182B1 (en) | 2014-12-12 |
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ID=52677324
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KR (1) | KR101468182B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US20190038242A1 (en) * | 2015-05-11 | 2019-02-07 | Korea University Research And Business Foundation | X-ray imaging device for minimally invasive surgery |
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KR20110138226A (en) * | 2009-03-30 | 2011-12-26 | 캠브리지 엔도스코픽 디바이시스 인코퍼레이티드 | Surgical instrument |
-
2013
- 2013-11-22 KR KR1020130142903A patent/KR101468182B1/en active IP Right Grant
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