KR101460796B1 - Traveling system of excavator - Google Patents

Traveling system of excavator Download PDF

Info

Publication number
KR101460796B1
KR101460796B1 KR1020060129053A KR20060129053A KR101460796B1 KR 101460796 B1 KR101460796 B1 KR 101460796B1 KR 1020060129053 A KR1020060129053 A KR 1020060129053A KR 20060129053 A KR20060129053 A KR 20060129053A KR 101460796 B1 KR101460796 B1 KR 101460796B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
hall sensor
speed
signal
excavator
input value
Prior art date
Application number
KR1020060129053A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20080055555A (en
Inventor
윤홍철
Original Assignee
두산인프라코어 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 두산인프라코어 주식회사 filed Critical 두산인프라코어 주식회사
Priority to KR1020060129053A priority Critical patent/KR101460796B1/en
Publication of KR20080055555A publication Critical patent/KR20080055555A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101460796B1 publication Critical patent/KR101460796B1/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

본 발명은 굴삭기 주행장치에 관한 것으로, 전진신호를 발생시키는 제1 홀센서(11)와 후진신호를 발생시키는 제2 홀센서(12)가 그 하부 전후방에 각각 구비된 가속페달(10)과; 굴삭기의 속도를 검출하는 차속센서(60)와; 상기 가속페달(10)의 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12)의 신호와 상기 차속센서(60)의 신호를 입력받되, 선택된 상기 일측 홀센서 신호로터 다른 홀센서 신호로 변경시 상기 차속센서(60)로부터 검출된 신호에 따라 속도제어 신호를 발생시키는 콘트롤러(20)와; 상기 콘트롤러(20)의 신호를 받아 주행 모터(50)의 작동유을 제어하여 속도를 제어하는 비례제어밸브(30)와; 상기 콘트롤러(20)의 신호를 받아 장비의 전진과 후진을 선택하는 전후진 주행제어장치(40)를 포함하여 구성됨으로써, 단지 가속페달만을 이용하여 전진 및 후진을 선택하여 주행할 수 있도록 함으로써 운전자에게 작업시 몸의 동작을 최소한으로 줄여 편리함을 줄 수 있고, 운전자가 편리하게 굴삭기를 조작함으로써 작업성 및 생산성이 향상될 수 있으며, 장비의 전체적인 편리함과 효율성을 높임으로써 소비자의 구매력을 향상시킬 수 있다.The present invention relates to an excavator traveling apparatus, which comprises an accelerator pedal (10) having a first hall sensor (11) for generating a forward signal and a second hall sensor (12) for generating a reverse signal, A vehicle speed sensor (60) for detecting the speed of the excavator; A signal of the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 of the accelerator pedal 10 and a signal of the vehicle speed sensor 60 are received and the selected one hall sensor signal rotor is changed to another Hall sensor signal A controller (20) for generating a speed control signal in accordance with a signal detected from the vehicle speed sensor (60); A proportional control valve (30) for controlling the operating oil of the traveling motor (50) in response to the signal of the controller (20) to control the speed; And a forward / backward travel control device (40) for selecting the forward and backward advances of the equipment in response to the signal of the controller (20), so that the forward and backward travels can be selected using only the accelerator pedal It is possible to improve the workability and productivity by operating the excavator conveniently by the driver, and improve the purchasing power of the consumer by improving the overall convenience and efficiency of the equipment .

굴삭기, 주행장치, 가속페달, 홀센서, 콘트롤러 Excavator, traveling device, accelerator pedal, hall sensor, controller

Description

굴삭기 주행장치{Traveling system of excavator}[0002] Traveling system of excavator [0003]

도 1은 본 발명에 따른 굴삭기 주행장치를 구성하는 가속페달을 나타낸 사시도,1 is a perspective view showing an accelerator pedal constituting an excavator traveling apparatus according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 굴삭기 주행장치의 제어상태를 나타낸 블럭도,2 is a block diagram showing a control state of an excavator traveling apparatus according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 굴삭기 주행장치의 콘트롤러가 차량 속도를 제어하는 과정을 나타낸 순서도.3 is a flowchart showing a process of controlling a vehicle speed by a controller of an excavator traveling apparatus according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Description of the Related Art [0002]

10 : 가속페달 11 : 제1 홀센서10: accelerator pedal 11: first hall sensor

12 : 제2 홀센서 20 : 콘트롤러12: second hall sensor 20: controller

30 : 비례제어밸브 40 : 전후진 주행제어장치30: proportional control valve 40: forward / backward travel control device

50 : 주행 모터 60 : 차속 센서50: traveling motor 60: vehicle speed sensor

본 발명은 굴삭기의 주행장치에 관한 것으로, 특히 운전자가 단지 가속페달의 조작만을 통해 굴삭기를 전진 및 후진시킬 수 있도록 함으로써 굴삭기의 전후진 동작을 보다 간편하게 수행할 수 있도록 구성된 굴삭기 주행장치에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling device for an excavator, and more particularly, to an excavator traveling device configured such that a driver can advance and backward the excavator only through an operation of an accelerator pedal, thereby more easily performing forward and backward movement of the excavator.

현재의 굴삭기에 적용된 주행 시스템은 전진 및 후진에 대하여 선택한 레버를 이용하여 선택한 다음, 가속페달을 밝아 원하는 방향으로 주행하게 된다. 이와 같이 작업과 주행을 동시에 하고자 하는 경우에 운전자는 양손을 사용하여 작업레버를 움직여야 할 경우가 있으나 주행레버를 움직여서 전, 후진을 선택해야 하므로 작업의 연속성 및 효용성이 저하되는 문제점이 있다.The driving system applied to the current excavator is selected using the lever selected for forward and reverse, and then the accelerator pedal is turned on to travel in the desired direction. In such a case, the driver must move the work lever using both hands. However, since the operator must select the forward and backward movements by moving the travel lever, there is a problem that continuity and efficiency of the work are deteriorated.

또한, 현재 페달을 이용한 주행시스템은 페달 하부에 모듈레이션 밸브가 있어 페달을 밟는 정도에 따라 모듈레이션 밸브가 눌려지고 이것이 비례하여 스풀을 움직여 주행 속도를 제어하고 있다. 이러한 기구적인 동작을 가지고 주행 속도를 제어하기 때문에 속도에 대한 오차가 많이 발생할 경우에 제어가 용이치 못한 단점이 있다.In addition, the present pedal system has a modulation valve at the lower part of the pedal, and the modulation valve is pushed according to the degree of depression of the pedal, and the speed is controlled by moving the spool in proportion thereto. Since the driving speed is controlled by such a mechanical operation, there is a disadvantage in that the control is not useful when there is a large error in the speed.

이에 본 발명은 종래의 굴삭기 주행장치가 갖는 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 종래에 레버를 조작한 후 가속페달을 이용하여 주행을 하던 시스템을 단지 가속페달만을 이용하여 전진 및 후진을 선택하여 주행할 수 있도록 함으로써 운전자에게 작업시 몸의 동작을 최소한으로 줄여 편리함을 줄 수 있도록 한 굴삭기 주행장치를 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in order to solve the problems of conventional excavator traveling apparatuses. Conventionally, after operating a lever and operating a vehicle using an accelerator pedal, The present invention provides an excavator traveling device that allows a driver to reduce the movement of a body during a work operation to a minimum.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명은,
밟는 정도에 비례된 입력 값의 전진신호를 발생시키는 제1 홀센서(11);
밟는 정도에 비례된 입력 값의 후진신호를 발생시키는 제2 홀센서(12);
상기 제1 홀센서(11)와 상기 제2 홀센서(12)가 그 하부 전후방에 각각 구비되고, 밟는 방향에 따라 상기 제1 홀센서(11) 또는 상기 제2홀센서(12) 중에 어느 하나만 작동되는 가속페달(10);
굴삭기의 현재 주행속도를 검출하는 차속센서(60);
상기 후진신호 또는 상기 전진신호 중에 어느 하나의 신호와 상기 현재 주행속도를 입력 받고, 상기 후진신호 또는 상기 전진신호 중에 어느 하나의 신호에서 다른 신호로 변경될 때에, 상기 현재 주행속도가 10km/h보다 느리면 느린 속도, 10km/h ~ 25km/h 구간의 속도이면 중간속도 및 25km/h보다 빠르면 빠른 속도로 구별되며, 상기 느린 속도의 구간일 때보다 상기 중간속도의 구간일 때에 작동유의 양이 더 적게 속도제어신호를 발생시키고, 상기 중간 속도의 구간일 때보다 상기 빠른 속도의 구간일 때에 작동유의 양이 더 적게 속도제어신호를 발생시키는 콘트롤러(20);
상기 속도제어신호를 받아 주행 모터(50)로 공급되는 작동유의 양을 제어하는 비례제어밸브(30); 및
상기 후진신호 또는 상기 전진신호 중에 어느 하나의 신호를 받아 장비의 전진과 후진을 선택하는 전후진 주행제어장치(40);를 포함하는 굴삭기 주행장치에 의해 달성될 수 있다.According to an aspect of the present invention,
A first Hall sensor (11) for generating a forward signal of an input value proportional to a degree of stepping;
A second Hall sensor (12) for generating a backward signal of an input value proportional to the degree of stepping;
The first hall sensor 11 and the second hall sensor 12 are respectively provided at the lower front and rear sides of the first hall sensor 11 and the second hall sensor 12, and either one of the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 An activated accelerator pedal 10;
A vehicle speed sensor 60 for detecting the current running speed of the excavator;
When the current traveling speed is changed from any one of the backward signal or the forward signal to another signal and the current traveling speed is higher than 10 km / h Speed at a speed of 10 km / h to 25 km / h, and at a speed higher than 25 km / h at an intermediate speed, the amount of hydraulic oil at the middle speed section is smaller than that at the above- A controller (20) which generates a speed control signal and generates a speed control signal in a case where the amount of the hydraulic oil is smaller when the speed is higher than the intermediate speed;
A proportional control valve (30) for controlling the amount of hydraulic fluid supplied to the traveling motor (50) in response to the speed control signal; And
And a forward / backward travel control device (40) for receiving either one of the backward signal or the forward signal and selecting forward and backward of the equipment.

또한, 상기 콘트롤러는 급작스러운 주행방향 변경시 굴삭기의 속도에 따라 굴삭기의 속도를 제어할 수 있도록 된으로, 굴삭기의 속도가 0-10km/h일때 상기 제1 홀센서 또는 제2 홀센서 입력값의 100%로 동작하도록 장비를 제어한다.Also, the controller can control the speed of the excavator according to the speed of the excavator when the running direction is changed suddenly. When the speed of the excavator is 0-10 km / h, the first hall sensor or the second hall sensor input value Control the equipment to operate at 100%.

또한, 상기 콘트롤러는 굴삭기의 속도가 10-25km/h일때 처음 5초간은 상기 제1 홀센서 또는 제2 홀센서 입력값의 70%로 동작하도록 장비를 제어하고, 5초 이후에는 상기 제1 홀센서 또는 제2 홀센서 입력값의 100%로 동작하도록 장비를 제어한다.Also, the controller controls the equipment to operate at 70% of the input value of the first hall sensor or the second hall sensor for the first 5 seconds when the excavator speed is 10-25 km / h, and after 5 seconds, Sensor or the second hall sensor to operate at 100% of the input value.

또한, 상기 콘트롤러는 굴삭기의 속도가 25km/h 이상 일때 처음 3초간은 상기 제1 홀센서 또는 제2 홀센서 입력값의 50%로 동작하도록 장비를 제어하고, 3-5초간은 상기 제1 홀센서 또는 제2 홀센서 입력값의 75%로 동작하도록 장비를 제어하며, 5초 이후에는 상기 제1 홀센서 또는 제2 홀센서 입력값의 100%로 동작하도록 장비를 제어한다.Also, the controller controls the equipment to operate at 50% of the input value of the first hall sensor or the second hall sensor for the first 3 seconds when the speed of the excavator is 25 km / h or more, And controls the equipment to operate at 75% of the input value of the sensor or the second hall sensor, and controls the equipment to operate at 100% of the input value of the first hall sensor or the second hall sensor after 5 seconds.

이하 본 발명을 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

굴삭기의 가속페달을 조작하여 장비를 전후진시킬 수 있도록 된 주행장치를 도 1과 도 2를 참조로 설명하면, 이 굴삭기 주행장치는 크게 가속페달(10)과 이 가속페달(10)의 신호를 입력받아 장비의 주행을 제어하는 제어장치로 구성된다.1 and 2, the excavator traveling apparatus mainly includes an accelerator pedal 10 and a signal of the accelerator pedal 10, which is transmitted to the accelerator pedal 10 And a control device for receiving the input and controlling the running of the equipment.

즉, 상기 주행장치를 구성하면서 운전자의 직접적인 조작에 의해 동작하는 상기 가속페달(10)은 그 하부에 각각 제1 홀센서(11)와 제2 홀센서(12)가 설치되며, 상기 제1 홀센서(11)는 가속페달(10)의 가압을 통해 굴삭기가 전진하도록 신호를 보내고, 상기 제2 홀센서(12)는 가속페달(10)의 가압을 통해 굴삭기가 후진하도록 신호를 보낸다.That is, the first pedestal 10 and the second pedestal 12, which are operated by direct operation of the driver while constructing the traveling device, are provided with a first hall sensor 11 and a second hall sensor 12, respectively, The sensor 11 sends a signal to push the excavator forward by pressing the accelerator pedal 10 and the second hall sensor 12 sends a signal through the accelerator pedal 10 to reverse the excavator.

그리고, 상기 가속페달(10)에는 콘트롤러(20)가 전기적으로 연결되고, 상기 콘트롤러(20)에는 비례제어밸브(30)가 연결되어 있다.A controller 20 is electrically connected to the accelerator pedal 10 and a proportional control valve 30 is connected to the controller 20.

또 굴삭기의 속도를 검출하는 차속센서(60)가 굴삭기의 속도를 검출할 수있는 적절한 위치에 설치되며, 차속센서(60)는 콘트롤러(20)에 실시간으로 굴삭기의 차속 정보를 전달한다.A vehicle speed sensor 60 for detecting the speed of the excavator is installed at a proper position for detecting the speed of the excavator. The vehicle speed sensor 60 transmits the vehicle speed information of the excavator to the controller 20 in real time.

여기서, 상기 콘트롤러(20)는 차속센서(60)와 가속페달(10)의 제1 홀센 서(11)와 제2 홀센서(12)의 신호를 입력받아 현재 굴삭기의 속도와 상태를 고려하여 각각의 상황에 맞도록 신호를 발생시키며, 상기 비례제어밸브(30)는 콘트롤러(20)의 신호를 받아 주행 모터(50)로 공급되는 작동유의 제어하여 굴삭기의 속도를 제어하게 되고, 전후진 주행제어장치(40)는 상기 콘트롤러(20)의 신호를 받아 그 값에 따라 장비의 전진과 후진을 선택하는 것이다.The controller 20 receives signals from the vehicle speed sensor 60 and the first and second hall sensors 11 and 12 of the accelerator pedal 10 to determine the speed and state of the current excavator, The proportional control valve 30 receives the signal from the controller 20 and controls the hydraulic oil supplied to the traveling motor 50 to control the speed of the excavator. The device 40 receives the signal of the controller 20 and selects forward and backward of the equipment according to the value.

그러므로, 상기 굴삭기 주행장치는 상기 가속페달(10)을 밟는 방향에 따라 상기 제1 홀센서(11)나 제2 홀센서(12)가 동작을 하게 되고, 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12)의 신호가 상기 콘트롤러(20)로 입력된다. 상기 콘트롤러(20)는 상기 비례제어밸브(30) 및 전후진 주행제어장치(40)에 장비의 현재 속도와 상태를 고려하여 각각의 상황에 맞도록 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12) 값을 보낸다.Therefore, the excavator traveling device operates the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 according to the depression direction of the accelerator pedal 10, and the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 A signal of the two-hole sensor 12 is input to the controller 20. [ The controller 20 controls the proportional control valve 30 and the forward / backward travel control device 40 so that the first hall sensor 11 or the second hole 11, And sends the sensor 12 value.

또한, 상기 비례제어밸브(30)는 주행 모터(50)로 공급되는 작동유의 양을 조절하여 장비의 속도를 제어하고, 상기 전후진 주행제어장치(40)는 콘트롤러(20)의 값에 따라 전전과 후진을 정한다.The proportional control valve 30 controls the speed of the equipment by regulating the amount of the hydraulic fluid supplied to the traveling motor 50. The forward and backward travel control device 40 controls the speed of the equipment, And reverse.

여기서, 홀 센서(11)(12)에 따라 굴삭기의 전전, 후진이 결정되며 검출된 값은 콘트롤러(20)에 의해 전후진 주행제어장치(40)에 입력되어 주행 모터(50)가 제어됨으로써 구현될 수 있다.The forward and backward movement of the excavator is determined according to the hall sensors 11 and 12 and the detected value is inputted to the forward and backward travel control device 40 by the controller 20 to control the traveling motor 50 .

한편, 전진에서 후진으로 급작스러운 변경 등과 같은 급작스러운 주행방향 변경시 차량 속도 제어 방법은 전후진시의 장비 속도와 시간 두가지 방법으로 제어 하게 되며, 상기 굴삭기 속도의 경우 상기 콘트롤러(20)를 통해 제어하게 된다.On the other hand, when the vehicle suddenly changes direction, such as sudden change from forward to reverse, the vehicle speed control method is controlled by two methods, namely, equipment speed and time during forward and backward travel. When the excavator speed is controlled through the controller do.

즉, 상기 콘트롤러(20)를 통한 굴삭기 속도의 제어 순서는 도 3에 도시된 것과 같이, 상기 굴삭기 주행장치는 차속센서(60)로부터 제공되는 굴삭기의 현재 속도에 따라 상기 콘트롤러(20)가 제1 홀센서(11) 및 제2 홀센서(12)의 입력값을 정하여 상기 전후진 주행제어장치(40)에 신호를 보냄으로써 정해지는 바, 그 일례로 차량 속도가 10km/h이하 일때 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12) 입력값의 100%로 동작하도록 굴삭기를 제어한다.That is, as shown in FIG. 3, the control procedure of the excavator speed through the controller 20 is such that the controller 20 controls the excavator 1 according to the current speed of the excavator provided from the vehicle speed sensor 60, And determines the input values of the hall sensor 11 and the second hall sensor 12 and sends a signal to the forward / backward travel control device 40. For example, when the vehicle speed is 10 km / h or less, And controls the excavator to operate at 100% of the input value of the hall sensor 11 or the second hall sensor 12. [

즉, 느린 속도로 주행중인 굴삭기의 경우 상기 가속페달(10)을 밟는 즉시 보내어지는 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12) 입력값 만큼 동작하도록 한다.That is, in the case of an excavator that is running at a slow speed, it operates as much as the input value of the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12, which is sent immediately after depressing the accelerator pedal 10.

그리고, 상기 콘트롤러(20)는 굴삭기 속도가 10-25km/h 일때 처음 5초간은 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12) 입력값의 70%로 동작하도록 굴삭기를 제어하고, 5초 이후에는 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12) 입력값의 100%로 동작하도록 굴삭기를 제어한다.The controller 20 controls the excavator to operate at 70% of the input value of the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 for the first 5 seconds when the excavator speed is 10-25 km / h, And controls the excavator to operate at 100% of the input value of the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 after 5 seconds.

즉, 중간 속도로 주행중인 장비의 경우 상기 가속페달(10)을 밟는 즉시 동작하는 것이 아니라 시간에 따라 처음에는 70%만 동작하게 하고, 시간 경과후 100%로 동작하도록 제어한다.That is, in the case of equipment running at an intermediate speed, it is not operated immediately after depressing the accelerator pedal 10, but operates only 70% at the beginning and 100% after the lapse of time.

또한, 상기 콘트롤러(20)는 굴삭기 속도가 25km/h 이상 일때 0-3초간은 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12) 입력값의 50%로 동작하도록 굴삭기를 제어하고, 3-5초간은 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12) 입력값의 75%로 동작하도록 굴삭기를 제어하며, 5초 이후에는 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12) 입력값의 100%로 동작하도록 굴삭기를 제어한다.The controller 20 controls the excavator to operate at 50% of the input value of the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 for 0-3 seconds when the excavator speed is 25 km / h or more, The excavator controls the excavator to operate at 75% of the input value of the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 for 3-5 seconds, and after 5 seconds, And controls the excavator to operate at 100% of the sensor 12 input value.

즉, 빠른 속도로 주행중인 굴삭기의 경우 상기 가속페달(10)을 밟는 즉시 동작하는 것이 아니라 시간에 따라 처음에는 50%만 동작하게 하고, 일정 시간 경과후 다시 75% 동작하며, 시간이 더 경과하게 되면 100%로 동작하게 함으로써 굴삭기의 속도를 순차적으로 제어한다.That is, in the case of an excavator that is running at a high speed, it is not operated immediately after depressing the accelerator pedal 10, but operates only 50% at first according to time, 75% again after a predetermined time, The speed of the excavator is controlled in a sequential manner.

따라서, 굴삭기의 가속페달(10)만을 조작하여 그 전후진을 제어할 수 있고, 작업의 안전을 위하여 굴삭기의 속도를 순차적으로 제어함으로써 운전자에게 보다 향상된 편의를 제공할 수 있다.Therefore, it is possible to control the forward and backward movement of the excavator by operating only the accelerator pedal 10, and the speed of the excavator is sequentially controlled for safety of work, thereby providing the driver with improved convenience.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 굴삭기 주행장치에 의하면, 레버를 조작한 후 가속페달을 이용하여 주행을 하던 시스템을 단지 가속페달만을 이용하여 전진 및 후진을 선택하여 주행할 수 있도록 함으로써 운전자에게 작업시 몸의 동작을 최소한으로 줄여 편리함을 줄 수 있고, 운전자가 편리하게 굴삭기를 조작함으로써 작업성 및 생산성이 향상될 수 있으며, 장비의 전체적인 편리함과 효율성을 높임으로써 소비자의 구매력을 향상시킬 수 있다.As described above, according to the excavator traveling apparatus of the present invention, the system which travels by using the accelerator pedal after the lever is operated can be selected to travel forward and backward using only the accelerator pedal, It is possible to improve the workability and productivity by operating the excavator conveniently by the driver, and improve the purchasing power of the consumer by improving the overall convenience and efficiency of the equipment.

Claims (4)

밟는 정도에 비례된 입력 값의 전진신호를 발생시키는 제1 홀센서(11);A first Hall sensor (11) for generating a forward signal of an input value proportional to a degree of stepping; 밟는 정도에 비례된 입력 값의 후진신호를 발생시키는 제2 홀센서(12);A second Hall sensor (12) for generating a backward signal of an input value proportional to the degree of stepping; 상기 제1 홀센서(11)와 상기 제2 홀센서(12)가 그 하부 전후방에 각각 구비되고, 밟는 방향에 따라 상기 제1 홀센서(11) 또는 상기 제2홀센서(12) 중에 어느 하나만 작동되는 가속페달(10);The first hall sensor 11 and the second hall sensor 12 are respectively provided at the lower front and rear sides of the first hall sensor 11 and the second hall sensor 12, and either one of the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 An activated accelerator pedal 10; 굴삭기의 현재 주행속도를 검출하는 차속센서(60);A vehicle speed sensor 60 for detecting the current running speed of the excavator; 상기 후진신호 또는 상기 전진신호 중에 어느 하나의 신호와 상기 현재 주행속도를 입력 받고, 상기 후진신호 또는 상기 전진신호 중에 어느 하나의 신호에서 다른 신호로 변경될 때에, 상기 현재 주행속도가 10km/h보다 느리면 느린 속도, 10km/h ~ 25km/h 구간의 속도이면 중간속도 및 25km/h보다 빠르면 빠른 속도로 구별되며, 상기 느린 속도의 구간일 때보다 상기 중간속도의 구간일 때에 작동유의 양이 더 적게 속도제어신호를 발생시키고, 상기 중간 속도의 구간일 때보다 상기 빠른 속도의 구간일 때에 작동유의 양이 더 적게 속도제어신호를 발생시키는 콘트롤러(20);When the current traveling speed is changed from any one of the backward signal or the forward signal to another signal and the current traveling speed is higher than 10 km / h Speed at a speed of 10 km / h to 25 km / h, and at a speed higher than 25 km / h at an intermediate speed, the amount of hydraulic oil at the middle speed section is smaller than that at the above- A controller (20) which generates a speed control signal and generates a speed control signal in a case where the amount of the hydraulic oil is smaller when the speed is higher than the intermediate speed; 상기 속도제어신호를 받아 주행 모터(50)로 공급되는 작동유의 양을 제어하는 비례제어밸브(30); 및A proportional control valve (30) for controlling the amount of hydraulic fluid supplied to the traveling motor (50) in response to the speed control signal; And 상기 후진신호 또는 상기 전진신호 중에 어느 하나의 신호를 받아 장비의 전진과 후진을 선택하는 전후진 주행제어장치(40);A forward / backward travel control device (40) for receiving either the backward signal or the forward signal and selecting forward and backward of the equipment; 를 포함하는 굴삭기 주행장치.And an excavator. 제 1 항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 콘트롤러(20)는,The controller (20) 상기 현재 주행속도가 상기 느린 속도의 구간이면,If the current running speed is the slower speed, 상기 제1 홀센서(11) 입력값 또는 상기 제2 홀센서(12) 입력값의 전부(100%)에 해당하는 작동유의 양이 설정되도록 속도제어신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 굴삭기 주행장치.Wherein a speed control signal is generated so that the amount of hydraulic oil corresponding to all (100%) of the input value of the first hall sensor (11) or the input value of the second hall sensor (12) is set. 제 1 항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 콘트롤러(20)는,The controller (20) 상기 현재 주행속도가 상기 중간속도의 구간이면,If the current running speed is the intermediate speed, 처음 5초간은 상기 제1 홀센서(11) 입력값 또는 상기 제2 홀센서(12) 입력값의 70%에 해당하는 작동유의 양이 설정되도록 속도제어신호를 발생시키고,Generates a speed control signal for the first 5 seconds to set the amount of the hydraulic oil corresponding to 70% of the input value of the first hall sensor 11 or the input value of the second hall sensor 12, 5초 이후에는 상기 제1 홀센서(11) 입력값 또는 상기 제2 홀센서(12) 입력값의 전부(100%)에 해당하는 작동유의 양이 설정되도록 속도제어신호를 발생시키는 것5 seconds later, the speed control signal is generated so that the amount of the hydraulic oil corresponding to the input value of the first hall sensor 11 or the entire value (100%) of the input value of the second hall sensor 12 is set 을 특징으로 하는 굴삭기 주행장치.And an excavator driving device for driving the excavator. 제 1 항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 콘트롤러(20)는,The controller (20) 상기 현재 주행속도가 상기 빠른속도의 구간이면,If the current traveling speed is the high speed section, 처음 3초간은 상기 제1 홀센서(11) 입력값 또는 상기 제2 홀센서(12) 입력값의 50%에 해당하는 작동유의 양이 설정되도록 속도제어신호를 발생시키고,Generates a speed control signal for the first 3 seconds to set the amount of the hydraulic oil corresponding to 50% of the input value of the first hall sensor 11 or the input value of the second hall sensor 12, 이후, 3-5초간은 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12) 입력값의 75%에 해당하는 작동유의 양이 설정되도록 속도제어신호를 발생시키며,Then, a speed control signal is generated so that the amount of hydraulic oil corresponding to 75% of the input value of the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 is set for 3-5 seconds, 5초 이후에는 상기 제1 홀센서(11) 또는 제2 홀센서(12) 입력값전부(100%)에 해당하는 작동유의 양이 설정되도록 속도제어신호를 발생시키는 것The speed control signal is generated so that the amount of the hydraulic fluid corresponding to all the input values (100%) of the first hall sensor 11 or the second hall sensor 12 is set after 5 seconds 을 특징으로 하는 굴삭기 주행장치.And an excavator driving device for driving the excavator.
KR1020060129053A 2006-12-16 2006-12-16 Traveling system of excavator KR101460796B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060129053A KR101460796B1 (en) 2006-12-16 2006-12-16 Traveling system of excavator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060129053A KR101460796B1 (en) 2006-12-16 2006-12-16 Traveling system of excavator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080055555A KR20080055555A (en) 2008-06-19
KR101460796B1 true KR101460796B1 (en) 2014-11-12

Family

ID=39802365

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060129053A KR101460796B1 (en) 2006-12-16 2006-12-16 Traveling system of excavator

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101460796B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8660763B2 (en) * 2010-12-30 2014-02-25 Caterpillar Inc. System and method for machine control with rate limiting

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0596160U (en) * 1992-06-05 1993-12-27 株式会社小松製作所 Hydraulic excavator travel control device
JPH0874291A (en) * 1994-09-01 1996-03-19 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd Pedal operation device for construction vehicle and the like
KR20030035349A (en) * 2001-10-31 2003-05-09 대우종합기계 주식회사 apparatus for controlling a pedal valve in a heavy equipment
KR100611714B1 (en) * 2005-02-17 2006-08-11 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 A method and apparatus for shock absorbing of heavy equipment in urgent return

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0596160U (en) * 1992-06-05 1993-12-27 株式会社小松製作所 Hydraulic excavator travel control device
JPH0874291A (en) * 1994-09-01 1996-03-19 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd Pedal operation device for construction vehicle and the like
KR20030035349A (en) * 2001-10-31 2003-05-09 대우종합기계 주식회사 apparatus for controlling a pedal valve in a heavy equipment
KR100611714B1 (en) * 2005-02-17 2006-08-11 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 A method and apparatus for shock absorbing of heavy equipment in urgent return

Also Published As

Publication number Publication date
KR20080055555A (en) 2008-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101560925B (en) Engine controller for work vehicle
CN108791277A (en) The control device of vehicle
CA2462969A1 (en) Operation of wheeled work machine
KR101391570B1 (en) Control apparatus of folklift
KR101460796B1 (en) Traveling system of excavator
JP3717004B2 (en) Vehicle speed control device
KR101786306B1 (en) System and method for controlling vehicle
KR100240084B1 (en) A travelling control apparatus and method of hydraulic mechanics device
US20150370254A1 (en) Construction Equipment Driving Control Method
KR101305652B1 (en) A traveling system of wheel loader
KR20130084071A (en) Travel system of construction machine and method thereof
KR20200119718A (en) Vehicle control device
KR100240090B1 (en) Engine generating power control apparatus and method of hydraulic construction machine
KR100264278B1 (en) A driving handling device and method of a construction equipment
KR20140039667A (en) Method and apparatus for transmitting neutral of vehicle
JP2010285970A (en) Governor adjustment control device of working machine
KR100260153B1 (en) Automatic transmission control device and method
KR100256740B1 (en) Duty ratio decision device and mathod of the same according to vehicle driving condition
JP4678181B2 (en) Vehicle control apparatus and vehicle
CN105587850B (en) Speed manually controlling than selection in automatic transmission
JP2002178949A (en) Method and apparatus for adjusting clutch
KR20240046346A (en) Apparatus and method for controlling hydraulic clutch of working vehicle
JP2000329165A (en) Transmission controller, for moving vehicle
JP2015152053A (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP2000055191A (en) Working vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
J201 Request for trial against refusal decision
AMND Amendment
E90F Notification of reason for final refusal
B701 Decision to grant
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171011

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180918

Year of fee payment: 5