KR101458534B1 - Ducted type unmanned aircraft for pine nut picking - Google Patents

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KR101458534B1
KR101458534B1 KR1020140089607A KR20140089607A KR101458534B1 KR 101458534 B1 KR101458534 B1 KR 101458534B1 KR 1020140089607 A KR1020140089607 A KR 1020140089607A KR 20140089607 A KR20140089607 A KR 20140089607A KR 101458534 B1 KR101458534 B1 KR 101458534B1
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KR1020140089607A
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박춘래
황명환
양도근
설윤진
조성호
Original Assignee
(주)테크맥스텔레콤
박춘래
황명환
양도근
설윤진
조성호
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
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    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

Abstract

The present invention relates to a ducted unmanned flight vehicle for collecting pine nuts. More specifically, the ducted unmanned flight vehicle includes a cutting unit which cuts fruit and a grinding unit which grinds the fruit so that the damage to a rotter on the mountain can be reduced and collecting fruit can be facilitated. The ducted unmanned flight vehicle includes a camera, a controlling device, a housing where a communication device is installed, a rotor to fly the housing, a circular or polygonal rotor cover combined to the housing and protecting the rotor; and a support combined to the lower part of the body.

Description

잣채취용 덕트형 무인비행체{Ducted type unmanned aircraft for pine nut picking}{Ducted type unmanned aircraft for pine nut picking}

본 발명은 잣채취용 덕트형 무인비행체에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 덕트형 무인비행체에 열매를 채취할 수 있는 커팅부와 열매를 파지할 수 있는 파지부를 형성하여 산악지형에서 로터의 피해를 줄이면서 용이하게 열매를 채취할 수 있는 잣채취용 덕트형 무인비행체에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a duct-type unmanned aerial vehicle for collecting pine nuts, and more particularly, to a duct-type unmanned aerial vehicle having a cutting portion capable of collecting berries and a grip portion capable of holding fruit, To a duct-type unmanned aerial vehicle for collecting pine from which fruit can be easily collected while being shortened.

일반적으로 산에서 자라고 있는 잣과 같은 열매를 채취하기 위해서 대한민국실용신안등록번호 제20-0340778호와 같이 헬리콥터와 같이 날개가 부착된 비행체에 사용자가 탑승하여 비행체가 비행하도록 하면서 나뭇가지에 열린 열매를 채취하도록 하였다.Generally, in order to collect fruit such as pine nut that grows in the mountain, user can ride on a flight with a wing like a helicopter, such as Korean Utility Model Registration No. 20-0340778, Respectively.

하지만, 상기와 같이 날개가 외부로 노출되어 있을 경우 날개가 나뭇가지 등에 부딪치게 되면서 비행체가 추락하면서 사용자가 다치게 되는 상황이 발생하게 되며, 열매를 채취하기 위한 별도의 커팅장치 및 열매를 파지하기 위한 장치가 추가로 필요한 문제점이 있었다.However, when the wing is exposed to the outside as described above, the wing collides against the branches and the flying body is collapsed and the user is injured. A separate cutting device for collecting the fruit and a device for holding the fruit There is a problem that further needs.

본 발명의 잣채취용 덕트형 무인비행체는 카메라, 제어장치, 통신장치가 설치되는 하우징, 상기 하우징을 비행시키기 위한 로터, 상기 하우징에 결합되고 로터를 보호하기 위한 원형이나 다각형 형상의 로터커버로 구성된 몸체와, 상기 몸체의 하측으로 결합되는 지지대, 상기 지지대에 결합되고 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터가 다른 방향으로 위치되며 각각의 모터가 고정되는 제1모터고정부가 형성된 제1관절, 상기 제1관절의 제1모터고정부에 밀착되는 제1보강대, 일측이 상기 제1보강대에 결합되는 제1팔, 상기 제1팔의 타측으로 결합되며 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터가 다른 방향으로 위치되면서 모터가 고정되는 제2모터고정부가 형성된 제2관절, 상기 제2관절의 제2모터고정부에 밀착되는 제2보강대, 일측이 상기 제2보강대에 결합되는 제2팔, 상기 제2팔의 타측으로 결합되며 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터가 다른 방향으로 위치되면서 모터가 고정되는 제3모터고정부가 형성된 제3관절, 상기 제3관절의 제3모터고정부에 밀착되는 제3보강대, 상기 제3보강대에 결합되며 실린더에 의해 전, 후로 이동하면서 열매를 절단할 수 있는 칼날이 형성된 칼날부로 구성된 절삭장치와, 상기 몸체에 형성된 하측으로 결합되는 보조지지대, 상기 보조지지대에 결합되고 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터가 다른 방향으로 위치되며 각각의 모터가 고정되는 제1파지모터고정부가 형성된 제1파지관절, 상기 제1파지관절의 제1파지모터고정부에 밀착되는 제1파지보강대, 일측이 상기 제1파지보강대에 결합되는 제1파지팔, 상기 제1파지팔의 타측으로 결합되며 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터가 다른 방향으로 위치되면서 모터가 고정되는 제2파지모터고정부가 형성된 제2파지관절, 상기 제2파지관절의 제2파지모터고정부에 밀착되는 제2파지보강대, 일측이 상기 제2파지보강대에 결합되는 제2파지팔, 상기 제2파지팔의 타측으로 결합되며 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터가 다른 방향으로 위치되면서 모터가 고정되는 제3파지모터고정부가 형성된 제3파지관절, 상기 제3파지관절의 제3파지모터고정부에 밀착되는 제3파지보강대, 상기 제3파지보강대에 결합되며 모터와 기어에 의해 열매를 잡거나 놓을 수 있는 집게가 형성된 파지부로 구성된 파지장치로 이루어져, 비행체를 비행시킬 수 있는 로터부에 로터를 보호하는 덕트형태의 로터커버가 형성되어 있어, 비행체의 비행시 나뭇가지 등에 로터가 부딪치는 상황을 사전에 방지하여 비행체가 추락하는 것을 예방할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The duct-type unmanned aerial vehicle for collecting pine trees according to the present invention includes a housing having a camera, a control device, a communication device, a rotor for flying the housing, and a circular or polygonal rotor cover coupled to the housing for protecting the rotor The motor includes a body, a support coupled to the lower side of the body, two motors coupled to the support and positioned in different directions so as to rotate in all directions of forward, backward, left, right, up and down, A first arm fixed to the first motor fixing portion of the first joint, a first arm having one side coupled to the first reinforcing bar, a second arm fixed to the other side of the first arm, A second joint formed with a second motor fixing portion in which two motors are positioned in different directions so as to be rotatable in all directions of left, right, up, down, left, right, A second arm that is attached to the second reinforcement band, a second arm that is coupled to the other side of the second arm and is rotatable in all directions of forward, backward, left, right, A third joint fixed to the third motor fixing portion of the third joint, and a third joint fixed to the third motor fixing portion, the third joint fixed to the third motor fixing portion, A cutting device having a cutting blade formed with a blade capable of cutting the fruit while moving backward; an auxiliary support coupled to the lower side formed on the body; A first gripping joint in which two motors are disposed in different directions so as to be rotatable and in which a first gripping motor fixing part for fixing respective motors is formed, a first gripping joint which is in close contact with the first gripping motor fixing part of the first gripping joint, , The first gripping arm is coupled to the other side of the first gripping arm. The first gripping arm is coupled to the other side of the first gripping arm. The two motors are rotatable in different directions so as to rotate in all directions of forward, backward, left, right, A second gripping bracket fixed to the second gripping motor fixing portion of the second gripping joint, and a second gripping bracket fixed to the second gripping motor fixing portion of the second gripping motor, A third gripping motor fixing part, which is coupled to the other side of the second gripping arm and to which the two motors are positioned in different directions so as to be rotatable in all directions of forward, backward, left, right, A third gripping rigidly attached to the third gripping motor fixed portion of the third gripping joint, a gripping portion coupled to the third gripping rigid portion and configured to grip and place a fruit by a motor and a gear, A gripping device A rotor cover that protects the rotor is formed in the rotor portion that can fly the airplane so that it prevents the rotor from crashing in advance by preventing the rotor from striking against the branches when flying the airplane It has its purpose.

또한, 몸체에 결합되는 절삭장치 및 파지장치가 사람의 팔과 같이 3곳에서 다양한 각도로 움직일 수 있어 사용자가 편리하게 절삭장치 및 파지장치를 이용하여 열매를 용이하게 채취할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.In addition, the cutting device and the gripping device coupled to the body can be moved at various angles in three places like a human arm, so that the user can easily collect the fruit using the cutting device and the gripping device. have.

본 발명은 비행체를 비행시킬 수 있는 로터부에 로터를 보호하는 덕트형태의 로터커버가 형성되어 있어, 비행체의 비행시 나뭇가지 등에 로터가 부딪치는 상황을 사전에 방지하여 비행체가 추락하는 것을 예방할 수 있는 장점이 있다.In the present invention, a rotor-shaped rotor cover for protecting a rotor is formed in a rotor portion capable of flying a flight body, so that it is possible to prevent a rotor from crashing by preventing a rotor from striking against a tree branch in flight There is an advantage.

그리고, 몸체에 결합되는 절삭장치 및 파지장치가 사람의 팔과 같이 3곳에서 다양한 각도로 움직일 수 있어 사용자가 편리하게 절삭장치 및 파지장치를 이용하여 열매를 용이하게 채취할 수 있는 장점이 있다.Further, since the cutting device and the gripping device coupled to the body can be moved at various angles at three places like a human's arm, the user can conveniently collect the fruit using the cutting device and the gripping device.

또한, 로터커버를 다각형 형상으로 제작함으로써, 사용자가 편리하게 로터를 유지, 보수, 교체할 수 있는 장점이 있다.Further, by forming the rotor cover in a polygonal shape, there is an advantage that the user can conveniently maintain, repair and replace the rotor.

그리고, 비행체에 깃대부 및 조정장치를 추가로 형성함으로써, 비행체를 보다 세밀하게 조정할 수 있는 장점이 있다.Further, by forming the flagpole and the adjustment device on the flight body, there is an advantage that the flight body can be finely adjusted.

도 1은 본 발명의 일실시 예인 잣채취용 덕트형 무인비행체를 도시한 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시 예인 잣채취용 덕트형 무인비행체의 몸체를 도시한 분해사시도.
도 3은 본 발명의 일실시 예인 잣채취용 덕트형 무인비행체를 도시한 사시도.
도 4와 도 5는 본 발명의 다른 실시 예인 잣채취용 덕트형 무인비행체를 도시한 사시도.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예인 잣채취용 덕트형 무인비행체의 깃회전대를 도시한 사시도.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예인 잣채취용 덕트형 무인비행체의 깃제어부를 도시한 사시도
도 8은 본 발명의 다른 실시 예인 잣채취용 덕트형 무인비행체의 깃회전대와 깃제어부의 결합상태를 도시한 상태도.
도 9는 본 발명의 다른 실시 예인 잣채취용 덕트형 무인비행체를 도시한 사시도.1 is a perspective view illustrating a duct-type unmanned aerial vehicle for paddle harvesting according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an exploded perspective view showing a body of a duct-type unmanned aerial vehicle for collecting pine as an embodiment of the present invention. FIG.
3 is a perspective view illustrating a duct-type unmanned aerial vehicle for paddle harvesting according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are perspective views illustrating a duct-type unmanned aerial vehicle for paddle harvesting according to another embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a perspective view showing a plunger of a duct-type unmanned air vehicle for padding, which is another embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 7 is a perspective view illustrating a collar control unit of a duct-type unmanned aerial vehicle for collecting pegs according to another embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a state diagram showing a combined state of a feather and a feather control unit of a duct-type unmanned aerial vehicle for paddle harvest according to another embodiment of the present invention. FIG.
9 is a perspective view illustrating a duct-type unmanned aerial vehicle for paddle harvesting according to another embodiment of the present invention.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성을 살펴보면 다음과 같다.In order to achieve the above object, the present invention is as follows.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the configuration of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 몸체(10), 절삭장치(20), 파지장치(30)로 이루어진다.The duct-type unmanned aerial vehicle 50 for collecting pine material according to the present invention comprises a body 10, a cutting device 20 and a grasping device 30 as shown in Figs.

먼저, 상기 몸체(10)는 도 2에 도시된 바와 같이 영상을 촬영할 수 있는 카메라(도면에 미도시)와 사용자와 비행체가 통신을 수행할 수 있는 통신장치(도면에 미도시)와 비행체를 제어할 수 있는 제어장치(도면에 미도시)가 설치되는 하우징(11)으로 형성된다.2, the body 10 includes a camera (not shown) capable of capturing an image, a communication device (not shown) capable of performing communication between the user and the air vehicle, and a control unit (Not shown in the figure) that can be attached to the housing 11.

또한, 사용자는 몸체(10)에 부착된 카메라를 통해 비행체에서 촬영된 영상을 원격지에서 보면서 비행체를 조정할 수 있으며, 통신장치를 통해 신호를 송, 수신하고, 제어장치를 통해 비행체를 제어하는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In addition, the user can control the airplane while watching the image photographed by the airplane through the camera attached to the body 10 from a remote location, and transmits and receives signals through the communication device and controls the airplane through the control device. The detailed description will be omitted.

그리고, 상기 몸체(10)에 부착된 카메라, 통신장치, 제어장치는 현재 일반적으로 사용되고 있는 것으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.A camera, a communication device, and a control device attached to the body 10 are currently in general use, and a detailed description thereof will be omitted.

이에 더해, 상기 하우징(11)에 GPS(Global Positioning System)장치를 추가로 설치하여 비행체의 위치를 사용자가 정확하게 파악하면서 비행체의 움직임을 용이하게 제어할 수 있도록 할 수도 있다.In addition, a GPS (Global Positioning System) device may be additionally installed in the housing 11 so that the user can precisely grasp the position of the flying body and easily control the movement of the flying body.

그리고, 상기 하우징(11)의 측면으로 비행체를 움직이게 할 수 있는 헬리콥터의 프로펠러(도면에 미도시)와 같은 로터(12)가 형성되어 있다.A rotor 12 such as a propeller (not shown) of a helicopter capable of moving a flying object to the side of the housing 11 is formed.

이에 더해, 상기 하우징(11)은 후술할 로터커버(13)에 따라 다양한 형상으로 형성될 수 있는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In addition, it is obvious that the housing 11 can be formed in various shapes according to the rotor cover 13, which will be described later, and a detailed description thereof will be omitted.

여기서, 로터(12)는 현재 비행체에서 일반적으로 사용자가 원격으로 조정할 수 있도록 형성되어 있다.Here, the rotor 12 is formed so that it can be remotely adjusted by the user generally in the current flying object.

또한, 상기 하우징(11)에 결합되며 비행체의 움직임을 위한 로터(12)가 회전하게 될 때, 로터(12)가 외부의 물체와 부딪치지 않도록 로터(12)를 보호할 수 있는 로터커버(13)가 형성되어 있다.A rotor cover 13 which is coupled to the housing 11 and can protect the rotor 12 so that the rotor 12 does not hit an external object when the rotor 12 for the movement of the flying object is rotated, Respectively.

이에 더해, 상기 로터커버(13)의 내측으로 상술한 로터(12)가 위치되어 있다.In addition, the above-described rotor 12 is located inside the rotor cover 13.

여기서, 상기 로터커버(13)는 덕트형태로 형성되도록 하며, 사용자의 목적에 따라 원형이나 다각형 형상으로 형성되도록 한다.Here, the rotor cover 13 is formed in the shape of a duct, and is formed in a circular or polygonal shape according to the purpose of the user.

그리고, 본 발명에서는 로터커버(13)가 8각형 형태로 형성된 것을 예로 들어 설명하도록 한다.In the present invention, an example in which the rotor cover 13 is formed in an octagonal shape will be described as an example.

상기 로터커버(13)를 다각형 형상으로 형성할 경우에는 각 면을 이루는 커버판(13a)를 개별적으로 분리형태로 형성되도록 하고, 다수개의 커버판(13a)을 다각형 형상으로 배열한 후, 인접한 커버판(13a)끼리 고정부재(13b)를 이용하여 커버판(13a)를 고정하면 되는 것이다.When the rotor cover 13 is formed in a polygonal shape, the cover plates 13a forming the respective surfaces are separately formed in a separated shape, the plurality of cover plates 13a are arranged in a polygonal shape, The cover plate 13a can be fixed by using the fixing members 13b between the plates 13a.

여기서, 상기 커버판(13a)과 고정부재(13b)는 현재 일반적으로 사용되고 있는 볼트 및 핀과 같은 결합부재(도면에 미도시)를 이용하여 결합하면 되는 것이다.Here, the cover plate 13a and the fixing member 13b may be combined using a coupling member (not shown) such as a bolt and a pin which are generally used at present.

그리고, 상기 로터커버(13)에는 로터커버(13)가 쉽게 구겨지거나 파손되지 않도록 로터커버(13)를 지지할 수 있는 자전거의 바퀴살과 같은 살을 추가로 형성할 수도 있다.The rotor cover 13 may be further formed with a spoke, such as a spoke of a bicycle, capable of supporting the rotor cover 13 so that the rotor cover 13 is not easily wrinkled or damaged.

이에 더해, 상기 로터(12) 및 로터커버(13)는 사용자의 목적에 따라 다양한 수량으로 형성할 수 있는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In addition, the rotor 12 and the rotor cover 13 can be formed in various quantities according to the purpose of the user, and the detailed description thereof will be omitted.

그리고, 상기 로터커버(13)는 하우징(11)과 볼트, 핀 및 용접 등에 의한 방법으로 고정될 수 있다.The rotor cover 13 may be fixed to the housing 11 by a method such as bolt, pin, welding, or the like.

한편, 상기 절삭장치(20)는 도 3에 도시된 바와 같이 상기 몸체(10)에 형성된 하우징(11)의 하측으로 위치되는 지지대(21)가 형성되어 있다.As shown in FIG. 3, the cutting apparatus 20 is formed with a support 21 positioned below the housing 11 formed on the body 10.

그리고, 상기 지지대(21)에 제1관절(22)이 결합되어 있다.The first joint 22 is coupled to the support 21.

이를 상세히 설명하면, 무선으로 작동하게 되는 2개의 모터(22a, 22b)가 개별적으로 각각 제1모터고정부(22c)에 고정되어 있으며, 상기 제1모터고정부(22c)가 서로 볼트 등의 결합부재를 통해 결합되어 있다.More specifically, two motors 22a and 22b to be operated wirelessly are fixed to the first motor fixing portion 22c, respectively, and the first motor fixing portion 22c is fixed to the first motor fixing portion 22c, Member.

그리고, 상기 제1모터고정부(11c)에 모터(22a, 22b)가 일체형으로 고정되거나 볼트, 핀 등에 의해 결합되는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.It should be noted that the motors 22a and 22b are integrally fixed to the first motor fixing portion 11c or are coupled to each other by bolts, pins, etc., and thus the detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 모터(22a, 22b)는 제1관절(22)이 전, 후, 좌, 우, 상, 하방향 등 전방향으로 회전할 수 있도록 각기 다른 방향으로 향한 상태로 형성되어 있다.The motors 22a and 22b are formed to be oriented in different directions so that the first joints 22 can rotate in all directions such as front, back, left, right, up and down directions.

그리고, 상기 제1모터고정부(22c)가 지지대(21)에 용접 또는 볼트 등의 결합방법을 통해 결합되는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.It should be noted that the first motor fixing portion 22c is coupled to the support 21 through a welding or bolt coupling method, and the detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 다른 제1모터고정부(22c)에 밀착되면서 모터(22a, 22b)에 연결되어 모터(22a, 22b)의 회전에 의해 회전되는 제1보강대(23)가 형성되어 있다.In addition, a first reinforcing bar 23 connected to the motors 22a and 22b and rotated by rotation of the motors 22a and 22b is formed in close contact with the other first motor fixing portion 22c.

그리고, 상기 제1보강대(23)의 일측으로 파이프 등과 같이 일정한 길이를 갖는 제1팔(24)이 용접 또는 볼트 등을 통해 고정되어 있다.A first arm 24 having a predetermined length, such as a pipe, is fixed to one side of the first reinforcing bar 23 through welding or bolts.

그래서, 상기 제1관절(22)의 모터(22a, 22b) 및 제1모터고정부(22c)와 보강대(23)를 통해 제1팔(24)이 전, 후, 좌, 우, 상, 하방향인 모든 방향으로 회전하게 되는 것이다.Therefore, the first arm 24 is moved forward, backward, leftward, rightward, upward and downward through the motors 22a and 22b of the first joint 22, the first motor fixing portion 22c and the reinforcing bar 23, Direction of rotation.

또한, 상기 제1팔(24)의 타측으로 제1관절(22)과 같이 모든 방향으로 회전할 수 있는 제2관절(25)이 형성되어 있다.A second joint 25 is formed on the other side of the first arm 24 so as to be rotatable in all directions like the first joint 22.

이를 상세히 설명하면, 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(25a, 25b)가 다른 방향으로 위치되면서 모터(25a, 25b)가 각각 개별적으로 고정되는 제2모터고정부(25c)가 제1팔(24)의 타측으로 밀착되면서 2개의 모터(25a, 25b) 중 어느 하나가 제1팔(24)과 결합되어 있다.In detail, the two motors 25a and 25b are positioned in different directions so that the motors 25a and 25b can be rotated in all directions of forward, backward, left, right, One of the two motors 25a and 25b is engaged with the first arm 24 while the second motor fixing portion 25c is in contact with the other side of the first arm 24. [

그리고, 상기 제2관절(25)의 모터(25a, 25b)가 고정되는 어느 하나의 제2모터고정부(25c)에 제2보강대(26)가 밀착되면서 다른 하나의 모터(25a, 25b)가 제2보강대(26)에 결합되어 있게 되어, 상기 모터(25a, 25b)의 회전에 의해 제2보강대(26)가 전방향으로 회전하도록 형성되어 있다. The other one of the motors 25a and 25b is connected to the second motor fixing portion 25c to which the motors 25a and 25b of the second joint 25 are fixed while the second reinforcing rods 26 are in close contact with each other. And is coupled to the second reinforcing table 26 so that the second reinforcing table 26 rotates in all directions by the rotation of the motors 25a and 25b.

이에 더해, 2개의 제2모터고정부(25c)도 서로 볼트 및 핀 등에 의해 결합되면서 회전될 수 있도록 형성되어 있다.In addition, the two second motor fixing portions 25c are formed so as to be rotatable while being coupled to each other by bolts, pins, or the like.

또한, 상기 제2보강대(26)의 타측으로 파이프와 같이 일정한 길이를 갖는 제2팔(27)이 용접 또는 볼트 등을 통해 결합되어 있다.A second arm 27 having a predetermined length, such as a pipe, is coupled to the other side of the second reinforcing bar 26 through welding or bolts.

여기서, 상기 제2팔(27)은 제2관절(25) 및 제2보강대(26)의 회전에 의해 전, 후, 좌, 우, 상, 하방향과 같이 전방향으로 회전하도록 형성되어 있다.Here, the second arm 27 is formed to rotate in all directions, such as forward, backward, left, right, up and down directions by rotation of the second joint 25 and the second reinforcing bar 26.

그리고, 상기 제2팔(27)의 타측으로 제3관절(28)이 결합되어 있다.A third joint 28 is coupled to the other side of the second arm 27.

이를 상세히 설명하면, 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(28a, 28b)가 다른 방향으로 위치되면서 모터(28a, 28b)가 각각 고정되는 제3모터고정부(28c)가 형성되어 있다.In detail, the two motors 28a and 28b are positioned in different directions so that the motors 28a and 28b can be rotated in all directions of forward, backward, left, right, And a fixing portion 28c is formed.

또한, 2개의 제3모터고정부(28c)가 서로 볼트나 핀 등에 의해 서로 결합되면서 회전될 수 있도록 형성되어 있다.Further, the two third motor fixing portions 28c are formed to be rotatable while being coupled to each other by bolts, fins, or the like.

이에 더해, 상기 모터(28a, 28b) 중 어느 하나가 제2팔(27)에 고정되어 있다.In addition, any one of the motors 28a and 28b is fixed to the second arm 27. [

그리고, 상기 모터(28a, 28b) 중 다른 하나가 제3보강대(29)에 결합되면서 모터(28a, 28b)가 고정되는 제3모터고정부(28c)가 제3보강대(29)에 밀착되어 있다.The other one of the motors 28a and 28b is coupled to the third reinforcing bar 29 and the third motor fixing part 28c to which the motors 28a and 28b are fixed is in tight contact with the third reinforcing bar 29 .

이에 더해, 상기 제4관절(28)의 모터(28a, 28b)의 회전에 의해 제3보강대(29)가 모든 방향으로 회전할 수 있도록 형성되어 있다.In addition, the third reinforcing bars 29 can be rotated in all directions by the rotation of the motors 28a, 28b of the fourth joint 28. [

또한, 상기 제3보강대(29)의 타측으로 나무에 열려진 열매를 절단할 수 있도록 실린더에 의해 전, 후로 이동하는 칼날(c1)이 형성된 칼날부(c)가 형성되어 있다.In addition, a blade portion (c) having a blade (c1) which is moved forward and backward by a cylinder is formed on the other side of the third reinforcing bar (29) so as to cut the opened fruit on the tree.

여기서, 상기 칼날부(c)는 제3보강대(29)에 용접 또는 볼트 등을 통해 결합되어 있으며, 제3관절(28), 제3보강대(29)에 의해 전방향을 회전되도록 형성되어 있다.The blade portion c is coupled to the third reinforcing bar 29 through welding or bolt and is rotatable in all directions by the third joint 28 and the third reinforcing bar 29.

상기와 같이 절삭장치(20)는 제1관절(22), 제2관절(25), 제3관절(28)을 통해 사용자의 어깨, 팔꿈치, 손목과 같이 3곳에서 회전할 수 있게 되어 나무에 열린 열매를 용이하게 절단할 수 있게 된다.As described above, the cutting device 20 can be rotated at three places like the user's shoulder, elbow, and wrist through the first joint 22, the second joint 25, and the third joint 28, The opened fruit can be cut easily.

이에 더해, 제1관절(22), 제2관절(25), 제3관절(28)에 형성된 모터(22a, 22b, 25a, 25b, 28a, 28b)는 원격지에서 사용자가 제어할 수 있도록 형성되는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In addition, the motors 22a, 22b, 25a, 25b, 28a, 28b formed in the first, second and third joints 22, It is self-explanatory and the detailed explanation is omitted.

한편, 상기 파지장치(30)는 도 3에 도시된 바와 같이 몸체(10)에 형성된 하우징(11)의 하측으로 보조지지대(31)가 용접 또는 볼트 등을 통해 결합되어 있다.3, the gripping device 30 is coupled to the lower side of the housing 11 formed on the body 10 with an auxiliary support 31 through welding or bolts.

그리고, 상기 보조지지대(31)의 타측으로 제1파지관절(32)이 결합되어 있다.The first holding joint 32 is coupled to the other side of the auxiliary support 31.

이를 상세히 설명하면, 제1파지관절(32)이 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(32a, 32b)가 다른 방향으로 위치되며 각각의 모터(32a, 32b)에 제1파지모터고정부(32c)가 고정결합되어 있다.In detail, the two motors 32a and 32b are positioned in different directions so that the first gripping joint 32 can be rotated in all directions of forward, backward, left, right, up and down, And 32b are fixedly coupled to the first gripping motor fixing portion 32c.

여기서, 상기 모터(32a, 32b)와 동일한 수량으로 형성되는 상기 제1파지모터고정부(32c)는 서로 볼트 및 핀 등에 의해 회전될 수 있도록 결합되어 있다.Here, the first gripping motor fixing portions 32c, which are formed in the same number as the motors 32a and 32b, are coupled to each other so as to be rotatable by bolts, pins, and the like.

그리고, 상기 제1파지관절(32)의 타측으로 제1파지보강대(33)가 제1파지모터고정부(32c)에 밀착되면서 모터(32a, 32b) 중 어느 하나의 모터(32a, 32b)에 결합되어 모터(32a, 32b)의 회전에 의해 회전되도록 형성되어 있다.When the first gripping bracket 33 is brought into close contact with the first gripping motor fixing portion 32c to the other side of the first gripping bracket 32 and the first gripping striker 33 is fastened to any one of the motors 32a and 32b And is configured to rotate by the rotation of the motors 32a and 32b.

또한, 상기 제1파지보강대(33)의 타측으로 용접 또는 볼트를 통해 제1파지보강대(33)의 회전에 의해 동일하게 회전할 수 있도록 파이프와 같이 일정한 길이를 갖는 제1파지팔(34)이 고정결합되어 있다. A first gripping arm 34 having a predetermined length, such as a pipe, can be rotated by the rotation of the first gripping bar 33 through welding or bolts to the other side of the first gripping bar 33 And is fixedly coupled.

그리고, 상기 제1파지팔(34)의 타측으로 제2파지관절(35)이 결합되어 있다.A second gripping joint 35 is coupled to the other side of the first gripping arm 34.

이를 상세히 설명하면, 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(35a, 35b)가 다른 방향으로 위치되면서 모터(35a, 35b)가 각각 개별적으로 고정되는 제2파지모터고정부(35c)가 형성되어 있는데, 어느 하나의 제2파지모터고정부(35c)가 제1파지팔(34)의 타측으로 밀착되면서 상기 제1파지팔(34)이 어느 하나의 모터(35a, 35b)에 결합되어 있다.In detail, the two motors 35a and 35b are positioned in different directions so that the motors 35a and 35b can be rotated in all directions of forward, backward, left, right, The second gripping motor fixing portion 35c is brought into close contact with the other side of the first gripping arm 34 so that the first gripping arm 34 is brought into contact with any one And is coupled to motors 35a and 35b.

또한, 2개의 파지모터고정부(35c)도 볼트나 핀 등에 의해 결합되어 서로 결합된 상태에서 회전될 수 있도록 형성되어 있다.The two gripping motor fixing portions 35c are also formed so as to be engaged with each other by bolts or fins and rotated in a state where they are coupled to each other.

그리고, 다른 제2파지모터고정부(35c)에 제2파지보강대(36)가 밀착되면서 모터(35a, 35b) 중 다른 하나에 의해 회전될 수 있도록 제2파지관절(35)에 제2파지보강대(36)가 결합되어 있다.The second holding bracket 35 is attached to the second holding bracket 35 so that the second holding bracket 36 can be rotated by the other one of the motors 35a and 35b while the second holding bracket 36 is closely attached to the other second holding motor fixing portion 35c. (Not shown).

또한, 상기 제2파지보강대(36)의 타측으로 파이프와 같이 일정한 길이는 갖으면서 제2파지관절(35) 및 제2파지보강대(36)의 회전에 의해 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있는 제2파지팔(37)이 볼트, 핀 또는 용접 등을 통해 결합되어 있다.The other side of the second gripping bar 36 has a predetermined length such as a pipe and is fixed to the other side by the rotation of the second gripping joint 35 and the second gripping bar 36, A second gripping arm 37 rotatable in all directions under the first gripping member 35 is coupled through bolts, fins or welding.

그리고, 상기 제2파지팔(37)의 타측으로 제3파지관절(38)이 결합되어 있다.A third gripping joint 38 is coupled to the other side of the second gripping arm 37.

이를 상세히 설명하면, 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(38a, 38b)가 다른 방향으로 위치되면서 각각의 모터(38a, 38b)가 각각 고정되는 제3파지모터고정부(38c)가 형성되어 있으며, 하나의 제3파지모터고정부(38c)에 제2파지팔(37)이 밀착되어 있으면서 어느 하나의 모터(38a, 38b)에 제2파지팔(37)이 결합되어 있다.More specifically, the two motors 38a and 38b are positioned in different directions so that the motors 38a and 38b can be rotated in all directions of forward, backward, left, right, And the second gripping arm 37 is in close contact with one of the third gripping motor fixing portions 38c and the third gripping motor fixing portion 38c is fixed to one of the motors 38a and 38b, (Not shown).

그리고, 2개의 제3파지모터고정부(38c)가 서로 볼트, 핀 등에 의해 결합되면서 회전될 수 있도록 형성되어 있다.The two third gripping motor fixing portions 38c are formed so as to be rotatable while being coupled to each other by bolts, pins, and the like.

또한, 다른 제3파지모터고정부(38c)에 볼트 또는 핀을 통해 결합되면서 모터(38a, 38b)에 의해 회전할 수 있도록 제3파지고정대(39)가 형성되어 있다.A third holding fixture 39 is formed so as to be rotatable by the motors 38a and 38b while being coupled to another third gripping motor fixing portion 38c through bolts or fins.

그리고, 상기 제3파지고정대(39)에 볼트 또는 용접 등을 통해 결합되며 나무에 열린 열매 또는 가지 등을 파지할 수 있도록 일반적으로 사용되고 있는 모터(도면에 미도시)와 기어(도면에 미도시)에 의해 가위와 같이 닫히거나 열리는 형태의 집게(k1)가 형성된 파지부(k)가 형성되어 있다.A motor (not shown) and a gear (not shown), which are connected to the third holding fixture 39 through bolts, welding or the like and are capable of holding open fruits or branches, A grip portion k is formed in which a pair of clamps k1 are formed such that they are closed or opened like scissors.

여기서, 상기 파지부(k)는 제3파지관절(38) 및 제3파지고정대(39)에 의해 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있게 형성되어 있다.Here, the grip portion k is formed so as to be rotatable in all directions of forward, backward, left, right, up and down by the third gripping jaw 38 and the third gripping fastener 39.

한편, 상기 절삭장치(20)와 파지장치(30)에 형성된 각각의 관절 부분에 수분, 이물질 등이 각각의 부분에 닿지 않도록 커버(도면에 미도시) 등을 추가로 설치할 수 있다.In addition, a cover (not shown) may be additionally provided so that moisture, foreign matter, and the like do not come in contact with the respective joint portions formed in the cutting device 20 and the gripping device 30. [

이에 더해, 상기 커버에는 관절이 용이하게 움직일 수 있도록 유동공간이 형성되는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In addition, it is a matter of course that a fluid space is formed in the cover so that the joint can be easily moved, and a detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 파지장치(30)도 절삭장치(20)와 같이 사람의 어깨, 팔꿈치, 손목과 같이 3곳에서 관절이 움직이도록 형성되어 있어, 사용자가 나무의 열매 및 가지를 용이하게 파지할 수 있게 되어 있다.
In addition, the gripping device 30 is formed so that joints move in three places like a shoulder, elbow and wrist of a person like the cutting device 20, so that the user can easily grasp the fruit and branches of the tree .

상기와 같은 구성을 가진 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 작용을 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, the operation according to the preferred embodiment of the present invention will be described.

우선, 사용자가 잣과 같은 열매를 채취하기 위해 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)를 상승시키도록 한다.First, the user lifts up the duct-type unmanned aerial vehicle 50 for collecting pine nut to collect fruit such as pine nut.

그러면, 상기 몸체(10)에 형성된 로터(12)가 회전하게 되면서 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)가 상승하게 된다.Then, the rotor 12 formed on the body 10 rotates, and the duct-type unmanned aerial vehicle for pine nuts 50 ascends.

이와 동시에, 상기 몸체(10)에 형성된 카메라를 통해 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)가 이동하면서 촬영하고 있는 영상을 사용자가 원격지에서 확인하면서 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)를 제어하게 되는 것이다.At the same time, the user controls the duct-type unmanned aerial vehicle 50 for paddy picking while the user views the image taken while moving the duct-type unmanned aerial vehicle 50 through the camera formed on the body 10 .

또한, 상기 몸체(10)에 형성된 로터커버(13)에 의해 로터(12)가 나뭇가지 등과 같은 다른 물체에 부딪치지 않고 안전하게 작동하게 되어 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)의 추락 등의 상황을 예방할 수 있게 된다.The rotor cover 13 formed on the body 10 can safely operate the rotor 12 without bumping against other objects such as branches or the like and thus can prevent a situation in which the duct type unmanned aerial vehicle 50 for pine- .

이에 더해, 상기 몸체(10)에 형성되는 통신장치를 통해 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)와 사용자 간의 통신이 이루어지면서 제어장치를 통해 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)의 제어할 수 있는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In addition, communication between the user and the duct-type unmanned aerial vehicle 50 for collecting pine nuts is performed through a communication device formed in the body 10, and the control of the duct-type unmanned air vehicle 50 for paddy- It is self-explanatory, and detailed explanation is omitted.

그러다, 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)가 열매를 채취하고자 하는 지점에 위치하게 되면, 사용자가 카메라를 통해 입수되는 영상을 보면서 열매를 채취하게 된다.Then, when the duct-type unmanned aerial vehicle 50 for padding is located at the point where the fruit is to be collected, the user takes the fruit while viewing the image obtained through the camera.

이를 상세히 설명하면, 사용자 원격지에서 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)에 형성된 카메라를 통해 전송되는 영상을 보다가 열매를 채취하고자 하는 나무의 인접한 지점에 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)가 위치하게 되면, 사용자는 원격조정장치(도면에 미도시)를 이용하여 파지장치(30)에 형성된 제1파지관절(32), 제2파지관절(35), 제3파지관절(38)에 형성된 모터(32a, 32b, 35a, 35b, 38a, 38b)를 작동시켜 회전시키면서 상기 모터(32a, 32b, 35a, 35b, 38a, 38b)에 연결된 제1파지보강대(33), 제2파지보강대(36), 제3파지보강대(39)를 회전시키게 된다.In detail, the image transmitted through the camera formed on the duct-type unmanned aerial vehicle 50 for padding at a remote location of the user is taken at a point adjacent to the tree where fruit trees are to be harvested, The user can use the remote control device (not shown) to form the first gripping joint 32, the second gripping joint 35 and the third gripping joint 38 formed on the gripping device 30 The first and second phalane ribs 33 and 36 connected to the motors 32a, 32b, 35a, 35b, 38a and 38b while the motors 32a, 32b, 35a, 35b, 38a, , And the third phlegm support base 39 is rotated.

그러면, 상기 제1파지보강대(33), 제2파지보강대(36), 제3파지보강대(39)에 연결된 제1파지팔(34), 제2파지팔(37) 및 파지부(k)가 사람의 어깨관절, 팔꿈치관절, 손목관절과 같이 회전하게 되면서 다양한 형태로 움직이게 된다.The first gripping arm 34, the second gripping arm 37, and the gripping portion k, which are connected to the first gripping barrel 33, the second gripping bar 36, and the third gripping bar 39, It rotates like a person's shoulder joint, elbow joint, and wrist joint and moves in various forms.

그런 후, 사용자가 제1파지관절(32), 제2파지관절(35), 제3파지관절(38)을 다양한 각도로 꺾은 후, 파지부(k)를 열매를 채취하고자 하는 지점에 위치시키게 된다.Then, after the user folds the first gripping joint 32, the second gripping joint 35 and the third gripping joint 38 at various angles, the gripping portion k is positioned at a position where the fruit is to be collected do.

또한, 사용자가 원격조정장치를 통해 파지부(k)에 형성된 집게(k1)를 가위와 같이 넓게 벌린 후, 집게(k1)를 열매나 나뭇가지 등을 감싸면서 열매 또는 나뭇가지를 잡도록 한다.Further, after the user opens the gripper k1 formed on the gripper k through the remote control device as wide as scissors, the gripper k1 is wrapped around the gripper or the like to hold the fruit or the branch.

그런 후, 사용자가 열매나 나뭇가지의 위치에 따라 원격조정장치를 이용하여 상기 절삭장치(20)의 제1관절(22), 제2관절(25), 제3관절(28)에 형성된 각각의 모터(22a, 22b, 25a, 25b, 28a, 28b)를 회전시키게 된다.Thereafter, the user rotates the first joint 22, the second joint 25, and the third joint 28 of the cutting device 20 using the remote control device according to the position of the fruit or the branch. Thereby rotating the motors 22a, 22b, 25a, 25b, 28a, and 28b.

그러면, 상기 모터(22a, 22b, 25a, 25b, 28a, 28b)가 작동하게 되면서 사용자가 원하는 위치대로 회전하게 되고, 상기 모터(22a, 22b, 25a, 25b, 28a, 28b)에 연결된 제1보강대(23), 제2보강대(26), 제3보강대(29)가 동시에 회전하게 된다.The motors 22a, 22b, 25a, 25b, 28a and 28b are operated to rotate in a desired position, and the first ribs connected to the motors 22a, 22b, 25a, 25b, 28a, The second reinforcing base 23, the second reinforcing base 26, and the third reinforcing base 29 rotate at the same time.

이와 동시에, 상기 제1보강대(23), 제2보강대(26), 제3보강대(29)가 회전하게 되면서 제1보강대(23), 제2보강대(26), 제3보강대(29)에 연결된 제1팔(24), 제2팔(27), 칼날부(c)가 회전하게 되어 사용자가 채취하고자 하는 열매나 나뭇가지와 인접한 지점에 위치하게 된다.At the same time, the first reinforcing bar 23, the second reinforcing bar 26 and the third reinforcing bar 29 are rotated and connected to the first reinforcing bar 23, the second reinforcing bar 26 and the third reinforcing bar 29 The first arm 24, the second arm 27, and the blade portion c are rotated to be positioned at a point adjacent to the fruit or tree branch to be collected by the user.

그런 후, 상기 칼날부(c)에 형성된 칼날(c1)이 움직일 수 있도록 실린더를 작동시켜 칼날(c1)이 전, 후로 이동되도록 하면서 칼날(c)이 나뭇가지를 절삭하여 파지장치(30)의 파지부(k)에 형성된 집게(k1)가 파지하고 있는 열매를 채취하면 되는 것이다.The blade c is then moved in the forward and backward directions by operating the cylinder so that the blade c1 formed on the blade portion c can be moved, The fruit held by the tongue k1 formed in the gripping portion k can be picked up.

상기와 같은 방법을 통해 사용자가 채취하고자 하는 열매를 채취한 후, 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)를 원상태로 복귀시키면 되는 것이다.After collecting the fruit to be collected by the user through the above-described method, the duct-type unmanned aerial vehicle body for collecting pine nuts 50 is returned to its original state.

한편, 상기 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)가 용이하게 지면에 위치할 수 있도록 현재 일반적인 헬리콥터에서 사용되고 있는 다리(스키드, 도면에 미도시) 등이 몸체(10)에 형성되는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.It should be noted that the leg 10 (skid, not shown in the figure) used in the conventional helicopter is formed on the body 10 so that the duct-like unmanned aerial vehicle 50 for padding can be easily positioned on the ground. The detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 잣채취용 덕트형 무인비행체(50)에 형성된 로터커버(13)를 다각형으로 형성한 후, 각 면을 이루는 커버판(13a)가 인접한 다른 커버판(13a)을 고정부재(13b)를 통해 결합함으로써, 사용자가 로터커버(13)를 편리하게 결합, 분해할 수 있도록 하여, 로터커버(13)에 의해 보호되고 있는 로터(12)를 원활하게 유지보수, 교체할 수 있게 되는 것이다.After the rotor cover 13 formed on the duct-type unmanned aerial vehicle for collecting pine nuts 50 is formed in a polygonal shape, the cover plate 13a constituting each surface is fixed to the fixing member 13b, It is possible for the user to easily combine and disassemble the rotor cover 13 so that the rotor 12 protected by the rotor cover 13 can be smoothly maintained and replaced.

이처럼, 상기 절삭장치(20), 및 파지장치(30)를 사람의 어깨, 팔꿈치, 손목과 같이 3개의 관절로 형성함으로써, 사용자가 편리하게 절삭장치(20), 파지장치(30)의 각도를 원활하게 조절하면서 열매를 용이하게 채취할 수 있게 되는 것이다.
The cutting device 20 and the gripping device 30 are formed of three joints such as human shoulders, elbows and wrists so that the user can easily adjust the angle of the cutting device 20 and the gripping device 30 The fruit can be easily collected while being smoothly adjusted.

한편, 본 발명인 잣채취용 덕트형 무인비행체의 다른 실시 예에 따른 구성을 살펴보면 다음과 같다.The duct-type unmanned aerial vehicle for collecting pine according to another embodiment of the present invention will now be described.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the configuration of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

우선, 본 발명의 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)는 도 4 내지 도 9에 도시된 바와 같이 보조몸체(110), 보조절삭장치(120), 지지부(130)로 이루어진다.4 to 9, the duct type unmanned aerial vehicle 150 according to the present invention includes an auxiliary body 110, an auxiliary cutting device 120, and a support part 130.

상기 보조몸체(110)는 도 4 내지 도 5에 도시된 바와 같이 영상을 촬영할 수 있는 카메라(도면에 미도시)와 사용자와 비행체가 통신을 수행할 수 있는 통신장치(도면에 미도시)와 비행체를 제어할 수 있는 제어장치(도면에 미도시)가 설치되는 보조하우징(111)으로 형성된다.4 to 5, the auxiliary body 110 includes a camera (not shown) capable of capturing an image, a communication device (not shown in the drawings) in which the user and the air vehicle can communicate with each other, (Not shown) capable of controlling the operation of the auxiliary housing 111.

또한, 사용자는 보조몸체(110)에 부착된 카메라를 통해 비행체에서 촬영된 영상을 원격지에서 보면서 비행체를 조정할 수 있으며, 통신장치를 통해 신호를 송, 수신하고, 제어장치를 통해 비행체를 제어하는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In addition, the user can control the airplane while watching the image photographed from the airplane through the camera attached to the auxiliary body 110 at a remote place, transmit and receive signals through the communication device, and control the airplane through the control device The detailed description will be omitted.

그리고, 상기 보조몸체(110)에 부착된 카메라, 통신장치, 제어장치는 현재 일반적으로 사용되고 있는 것으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.A camera, a communication device, and a control device attached to the auxiliary body 110 are currently in general use, and a detailed description thereof will be omitted.

그리고, 상기 보조하우징(111)의 측면으로 비행체를 움직이게 할 수 있는 헬리콥터의 프로펠러(도면에 미도시)와 같은 보조로터(112)가 형성되어 있다.An auxiliary rotor 112 such as a propeller (not shown) of a helicopter capable of moving a flying body to the side surface of the auxiliary housing 111 is formed.

여기서, 상기 보조로터(112)는 현재 비행체에서 일반적으로 사용자가 원격으로 조정할 수 있도록 형성되어 있다.Here, the auxiliary rotor 112 is formed so that the user can remotely control the current flying object.

또한, 상기 보조하우징(111)에 결합되며 비행체의 움직임을 위한 보조로터(112)가 회전하게 될 때, 보조로터(112)가 외부의 물체와 부딪치지 않도록 보조로터(112)를 보호하기 위한 보조로터커버(113)가 형성되어 있다.An auxiliary rotor 112 for protecting the auxiliary rotor 112 so as to prevent the auxiliary rotor 112 from colliding with an external object when the auxiliary rotor 112 for movement of the flying body is rotated, A cover 113 is formed.

이에 더해, 상기 보조로터커버(113)는 보조하우징(111)에 일체형 또는 볼트 및 핀 등에 의해 분리, 결합형으로 형성될 수 있다.In addition, the auxiliary rotor cover 113 may be integrally formed in the auxiliary housing 111, or may be formed in a detachable manner by bolts, pins, or the like.

여기서, 상기 보조로터커버(113)는 덕트형태로 형성되도록 하며, 사용자의 목적에 따라 원형으로 형성되도록 한다.Here, the auxiliary rotor cover 113 is formed in a duct shape, and is formed in a circular shape according to a user's purpose.

그리고, 상기 보조로터커버(113)에는 보조로터커버(113)가 쉽게 구겨지거나 파손되지 않도록 보조로터커버(113)를 지지할 수 있는 자전거의 바퀴살과 같은 살을 추가로 형성할 수도 있다.The auxiliary rotor cover 113 may further include a spoke like a spoke of a bicycle capable of supporting the auxiliary rotor cover 113 so that the auxiliary rotor cover 113 is not easily wrinkled or damaged.

이에 더해, 상기 보조로터(112) 및 보조로터커버(113)는 사용자의 목적에 따라 다양한 수량으로 형성할 수 있는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In addition, the auxiliary rotor 112 and the auxiliary rotor cover 113 can be formed in various quantities according to the purpose of the user, and the detailed description thereof will be omitted.

또한, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 보조몸체(110)의 보조로터커버(113)의 내측으로 보조로터(112) 외에 비행체의 움직임을 보조로 제어할 수 있는 깃대부(114)를 더 포함시켜 형성하는 것이 좋다.6, in addition to the auxiliary rotor 112, a flag portion 114 can be additionally provided inside the auxiliary rotor cover 113 of the auxiliary body 110 to control the movement of the flying body .

이를 상세히 설명하면, 비행기의 날개(도면에 미도시)와 같은 하나 이상의 깃(114a)이 형성되어 있으며, 깃(114a)이 고정되며 보조로터커버(113)의 내측으로 자전거의 바퀴살과 같이 위치되는 파이프(도면에 미도시) 형태의 깃봉(114b)이 형성되어 있다.More specifically, one or more vanes 114a, such as vanes of an airplane (not shown) are formed, and vanes 114a are fixed and located inside the auxiliary rotor cover 113 with the spokes of the bicycle And a ferrule 114b in the form of a pipe (not shown) is formed.

여기서, 상기 깃(114a)과 깃봉(114b)은 하나의 보조로터커버(113)의 내측으로 위치될 때, 다양한 수량과 형태로 위치될 수 있는데 비행체의 원활한 조정을 위하여 깃봉(114b)은 십자형태로 위치되고 하나의 깃봉(114b)에 2개의 깃(114a)이 위치되도록 하는 것이 좋다.The collar 114a and the ferrule 114b may be positioned in various quantities and shapes when positioned inside the auxiliary rotor cover 113. In order to smoothly adjust the aircraft, So that two vanes 114a are positioned on one of the ferrules 114b.

이에 더해, 상기 깃봉(114b)이 십자형태로 형성될 때,수평방향으로 위치된 깃(114a) 및 깃봉(114b) 끼리 동시에 작동되도록 하고, 수직방향으로 위치된 깃(114a) 및 깃봉(114b) 끼리 동시에 작동되도록 하는 것이 좋다.In addition, when the ferrule 114b is formed in a cross shape, the vertically positioned vowel 114a and the ferrule 114b are simultaneously operated, and the vertically positioned vowel 114a and the ferrule 114b are simultaneously operated, It is preferable to operate them simultaneously.

또한, 상기 깃봉(114b)이 보조로터커버(113)의 내측으로 십자형태로 위치될 때, 십자형태로 교차되는 깃봉(114b)의 높이를 조절하여 깃봉(114b)이 겹쳐지지 않도록 형성하도록 한다.When the ferrule 114b is positioned in the cross shape inside the auxiliary rotor cover 113, the height of the ferrule 114b crossing in a cross shape is adjusted so that the ferrule 114b is not overlapped.

그리고, 상기 깃(114a)을 깃봉(114b)에 고정시킬 때, 깃봉(114b)에 깃(114a)이 원활하게 고정되면서 깃봉(114b)을 축으로 회전할 수 있도록 깃고정대(114c)가 형성되어 있다.When fixing the collar 114a to the collar 114b, a collar 114a is smoothly fixed to the collar 114b, and a collar 114c is formed to rotate the collar 114b around the collar 114b have.

다시 말해, 상기 깃고정대(114c)의 일측은 깃봉(114b)의 내측으로 위치되어 있으며, 타측은 깃봉(114b)의 외측으로 돌출되어 돌출된 부분으로 깃(114a)이 고정되어 있는 것을 말한다.In other words, one side of the above-mentioned collar 114c is positioned inside the collar 114b, and the other side is a portion where the collar 114a is fixed to the outside of the collar 114b.

그리고, 상기 깃고정대(114c)에 의해 깃(114a)이 깃봉(114b)에 고정결합되어 깃봉(114b)의 회전에 의해 깃(114a)이 회전되도록 형성되어 있다.The collar 114a is fixedly coupled to the collar 114b by the collar 114c so that the collar 114a is rotated by the rotation of the collar 114b.

또한, 상기 깃봉(114b)에 결합되어 깃봉(114b) 및 깃(114a), 깃고정대(114c)를 회전시킬 수 있는 깃회전대(114d)를 추가로 형성하도록 한다.Further, a collar 114b coupled to the collar 114b and a collar 114d capable of rotating the collar 114a and the collar 114c are additionally formed.

여기서, 상기 깃회전대(114d)는 사용자의 목적에 따라 다양한 형태로 형성할 수도 있는데, 본 발명에서는 사각형 형태로 형성된 것을 예로 들어 설명하도록 한다.Here, the flag swivel stand 114d may be formed in various shapes according to the purpose of the user. In the present invention, the swivel stand 114d is formed in a rectangular shape.

다시 말해, 하나의 보조로터커버(113)의 내측으로 깃대부(114)가 수직방향과 수평방향으로 설치되도록 하여, 수직방향과 수평방형으로 배열된 2개의 깃대부(114)가 하나의 보조로터커버(113)에 형성되도록 하는 것이 좋다.In other words, the two flagpoles 114 arranged in the vertical direction and the horizontal plane are arranged in the vertical direction and the horizontal direction so that the flagpole portion 114 is installed inside the one auxiliary rotor cover 113, It may be formed on the cover 113.

이에 더해, 도 7 내지 도 8에 도시된 바와 같이 상기 보조몸체(110)에 깃대부(114)를 원활하게 제어할 수 있도록 깃대부(114)와 연결되는 깃제어부(140)를 더 포함시켜 형성하는 것이 좋다.7 to 8, the auxiliary body 110 may further include a feather control part 140 connected to the flag part 114 so as to smoothly control the flag part 114, It is good to do.

이를 상세히 설명하면, 일측은 상기 깃대부(114)에 형성된 깃회전대(114d)에 용접 등의 방법으로 결합되고 타측은 보조몸체(110)의 보조하우징(111)의 내측으로 위치되는 깃고리(141)가 형성되어 있으며, 상기 깃고리(141)의 타측으로 하나 이상의 고리홈(142a)이 형성된 고리고정부(142)가 형성되어 있다.One side of the collar 114 is connected to a colander 114d formed on the flag pole 114 by welding or the like and the other collar is connected to a collar 141 located inside the auxiliary housing 111 of the collar 110. [ And a ring fixing part 142 having one or more ring grooves 142a formed on the other side of the collar 141 is formed.

다시 말해, 상기 고리고정부(142)에 형성된 고리홈(142a)에 깃고리(141)의 타측이 결합되는 형태로 형성되어 있다.In other words, the other side of the collar 141 is joined to the annular groove 142a formed in the collar fixing portion 142. [

여기서, 상기 깃고리(141)는 깃대부(114)에서 수직방향과 수평방향으로 위치된 깃봉(114b)에 각각 개별적으로 연결되어 수직방향과 수평방향으로 배열된 깃대부(114)를 개별적으로 작동시키도록 형성되어 있다.Here, the flagpole 141 individually operates the flagpole portions 114, which are individually connected to the vertically and horizontally positioned ferrules 114b in the flagpole portion 114 and arranged in the vertical direction and the horizontal direction, respectively Respectively.

이에 더해, 하나의 고리고정부(142)에 2개의 깃고리(141)가 결합되도록 하여, 동시에 동일한 방향으로 보조로터커버(113)에 배열된 깃대부(114)끼리를 제어하도록 하는 것이 좋다.In addition to this, it is preferable to couple two collar 141 to one collar fixing portion 142 and to control flag portions 114 arranged in the auxiliary rotor cover 113 in the same direction at the same time.

여기서, 상기 깃고리(141), 고리고정부(142)는 보조로터커버(113)의 수량에 따라 다양한 수량으로 설정할 수 있도록 한다.The collar 141 and the collar fixing part 142 can be set in various quantities according to the number of the auxiliary rotor covers 113.

또한, 본 발명에서는 보조로터커버(113)를 4개가 형성된 것을 예로 들어 설명하였으며, 서로 마주보는 깃고리(141), 고리고정부(142)끼리 동시에 움직이도록 형성되어 있다.Also, in the present invention, four auxiliary rotor covers 113 are described as an example, and the collar 141 and the ring fixing parts 142 facing each other are formed to move simultaneously.

그리고, 상기 보조몸체(110)의 보조하우징(111)의 내측으로 위치되어 고리고정부(142)를 고정시키면서 회전시킬 수 있는 회전부재(143)가 형성되어 있다.A rotary member 143 is disposed on the inner side of the auxiliary housing 111 of the auxiliary body 110 and is rotatable while fixing the hook fixing part 142.

다시 말해, 상기 고리고정부(142)가 회전부재(143)에 결합되어 상기 회전부재(143)의 회전에 의해 고리고정부(142)가 회전되도록 형성되어 있다.In other words, the loop fixing part 142 is coupled to the rotation member 143 so that the loop fixing part 142 is rotated by the rotation of the rotation member 143.

상기 회전부재(143)는 다양한 형태로 형성될 수 있는데, 본 발명에서는 'ㄴ'자 형태로 형성된 것을 예로 들어 설명하도록 한다.The rotatable member 143 may be formed in various shapes. In the present invention, the rotatable member 143 is formed in an 'a' shape.

또한, 상기 회전부재(143)의 타측으로 연결되어 회전부재(143)를 회전시키는 회전고리(144)가 결합되어 있다.Further, a rotation ring 144 connected to the other side of the rotation member 143 and rotating the rotation member 143 is coupled.

여기서, 상기 회전부재(143)에 고리고정부(142)나 회전고리(144)가 결합될 수 있도록 홈형태나 돌출형태를 이용한 결합방법 또는 볼트 등을 이용한 결합방법이 사용되는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.It is obvious that a coupling method using a groove or protrusion or a coupling method using a bolt or the like is used so that the loop fixing part 142 or the rotation ring 144 can be coupled to the rotary member 143 A detailed description thereof will be omitted.

상기 회전부재(143)의 중간점을 기준으로 회전하도록 하면서 일측은 고리고정부(142)가 결합되도록 하고, 타측은 회전고리(144)가 결합되도록 한다.The ring fixing part 142 is coupled to one side and the rotation ring 144 is coupled to the other side while rotating on the basis of the midpoint of the rotation member 143.

그리고, 상기 회전고리(144)의 타측으로 회전고리(144)가 삽입되는 하나 이상의 내부홈(145a)이 형성되면서 모터나 기어에 의해 회전되는 내부다이얼(145)이 형성되어 있다.One or more internal grooves 145a into which the rotation ring 144 is inserted are formed on the other side of the rotation ring 144, and an internal dial 145 rotated by a motor or a gear is formed.

다시 말해, 모터나 기어에 의해 내부다이얼(145)이 회전하게 되면 내부다이얼(145)의 내부홈(145a)에 결합된 회전고리(144)가 직선방향 이동하게 되고, 회전고리(144)의 이동에 의해 회전부재(143) 및 고리고정부(142)가 회전하게 되면서, 상기 고리고정부(142)의 고리홈(142a)에 결합된 깃고리가(141)가 직선방향으로 이동하게 되어, 상기 깃고리(141)에 결합된 깃대부(114)가 회전하게 되면서, 비행체의 움직임을 제어할 수 있게 되는 것이다.In other words, when the inner dial 145 is rotated by the motor or the gear, the rotation ring 144 coupled to the inner groove 145a of the inner dial 145 is linearly moved, and the rotation of the rotation ring 144 The rotary member 143 and the ring fixing portion 142 are rotated by the rotation of the rotary member 143 so that the collar 141 coupled to the ring groove 142a of the ring fixing portion 142 moves in a linear direction, The flagpole 114 coupled to the collar 141 rotates, so that the movement of the airplane can be controlled.

또한, 상기 내부다이얼(145)을 보조몸체(110)에 배열할 때, 수평방향과 수직방향으로 배열된 깃대부(114)를 각각 개별적으로 제어할 수 있도록 수평방향으로 배열되는 하나 이상의 깃대부(114)를 동시에 제어하는 하나의 내부다이얼(145)과 수직방향으로 배열되는 하나 이상의 깃대부(114)를 동시에 제어하는 다른 내부다이얼(145)로 이루어진 2개의 내부다이얼(145)로 형성하도록 한다.Further, when the inner dial 145 is arranged on the auxiliary body 110, one or more flagpoles (not shown) arranged horizontally so as to individually control the flagposts 114 arranged in the horizontal direction and the vertical direction And two internal dials 145 consisting of one internal dial 145 simultaneously controlling one or more flagpoles 114 and another internal dial 145 simultaneously controlling one or more flagpoles 114 arranged vertically.

한편, 상기 보조절삭장치(120)는 도 9에 도시된 바와 같이 상기 보조몸체(110)에 형성된 하우징(111)의 하측으로 위치되는 보강보조지지대(121)가 형성되어 있다.9, the auxiliary cutting apparatus 120 is formed with a reinforcing auxiliary support 121 positioned below the housing 111 formed in the auxiliary body 110. As shown in FIG.

그리고, 상기 보강보조지지대(121)에 제1보조관절(122)이 결합되어 있다.A first auxiliary joint 122 is coupled to the reinforcing auxiliary support 121.

이를 상세히 설명하면, 무선으로 작동하게 되는 2개의 모터(122a, 122b)가 개별적으로 각각 제1보조모터고정부(122c)에 고정되어 있으며, 상기 제1보조모터고정부(122c)가 서로 볼트 등의 결합부재를 통해 결합되어 있다.More specifically, the two motors 122a and 122b to be operated wirelessly are fixed to the first auxiliary motor fixing portion 122c, respectively, and the first auxiliary motor fixing portion 122c is fixed to the first auxiliary motor fixing portion 122c, As shown in Fig.

그리고, 2개의 제1보조모터고정부(122c)는 서로 볼트 및 핀 등에 의해 결합되면서 회전되도록 형성되어 있다. The two first auxiliary motor fixing portions 122c are formed to rotate while being coupled to each other by bolts, pins, and the like.

또한, 상기 모터(122a, 122b)는 제1보조관절(122)이 전, 후, 좌, 우, 상, 하방향 등 전방향으로 회전할 수 있도록 각기 다른 방향으로 향하도록 위치시키도록 한다.The motors 122a and 122b are positioned such that the first auxiliary joints 122 are oriented in different directions so as to rotate in all directions such as forward, backward, left, right, up and down directions.

그리고, 상기 제1보조모터고정부(122c)가 보강보조지지대(121)에 용접 또는 볼트 등의 결합방법을 통해 결합되는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.It should be noted that the first auxiliary motor fixing portion 122c is coupled to the reinforcing auxiliary support 121 through a welding or bolt coupling method, and thus a detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 다른 제1보조모터고정부(122c)에 밀착되면서 모터(122a, 122b)에 연결되어 모터(122a, 122b)의 회전에 의해 회전되는 보조보강대(123)가 형성되어 있다.An auxiliary reinforcement 123 connected to the motors 122a and 122b and rotated by the rotation of the motors 122a and 122b while being in close contact with the other first auxiliary motor fixing portion 122c is formed.

그리고, 상기 보조보강대(123)의 일측으로 파이프 등과 같이 일정한 길이를 갖는 제1보조팔(124)이 용접 또는 볼트 등을 통해 고정되어 있다.A first auxiliary arm 124 having a predetermined length, such as a pipe, is fixed to one side of the auxiliary reinforcement 123 through welding or bolts.

그래서, 상기 제1보조관절(122)의 모터(122a, 122b) 및 제1보조모터고정부(122c)와 보조보강대(123)를 통해 제1보조팔(124)이 전, 후, 좌, 우, 상, 하방향인 모든 방향으로 회전하게 되는 것이다.Therefore, the first auxiliary arm 124 is moved in the forward, rearward, left, and right directions through the motors 122a and 122b of the first auxiliary joint 122, the first auxiliary motor fixing portion 122c and the auxiliary reinforcement 123, , And upward and downward directions.

또한, 상기 제1보조팔(124)의 타측으로 제1보조관절(122)과 같이 모든 방향으로 회전할 수 있는 제2보조관절(125)이 형성되어 있다.A second auxiliary joint 125 is formed on the other side of the first auxiliary arm 124 so as to be rotatable in all directions like the first auxiliary joint 122.

이를 상세히 설명하면, 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(125a, 125b)가 다른 방향으로 위치되면서 모터(125a, 125b)가 각각 개별적으로 고정되는 제2보조모터고정부(125c)가 제1보조팔(124)의 타측으로 밀착되고, 2개의 모터(125a, 125b) 중 어느 하나가 제1보조팔(124)과 결합되어 있다.In detail, the two motors 125a and 125b are positioned in different directions so that the motors 125a and 125b can be rotated in all directions of forward, backward, left, right, The second auxiliary motor fixing portion 125c is brought into close contact with the other side of the first auxiliary arm 124 and one of the two motors 125a and 125b is engaged with the first auxiliary arm 124. [

그리고, 상기 제2보조관절(125)의 모터(125a, 125b)가 고정되는 어느 하나의 제2보조모터고정부(125c)에 제2보조보강대(126)가 밀착되면서 모터(125a, 125b)가 제2보조보강대(126)에 결합되어 있게 되어, 상기 모터(125a, 125b)의 회전에 의해 제2보조보강대(126)가 전방향으로 회전하도록 형성되어 있다. The motors 125a and 125b of the second auxiliary joint 125 are closely attached to the second auxiliary motor fixing part 125c to which the motors 125a and 125b are fixed, And is coupled to the second auxiliary reinforcement member 126 so that the second auxiliary reinforcement member 126 rotates in all directions by the rotation of the motors 125a and 125b.

이에 더해, 2개의 제2보조모터고정부(125c)는 서로 볼트 및 핀 등에 의해 결합되면서 회전되도록 형성되어 있다. In addition, the two second auxiliary motor fixing portions 125c are formed to rotate while being coupled to each other by bolts, pins, and the like.

또한, 상기 제2보조보강대(126)의 타측으로 파이프와 같이 일정한 길이를 갖는 제2보조팔(127)이 용접 또는 볼트 등을 통해 결합되어 있다.A second auxiliary arm 127 having a predetermined length, such as a pipe, is coupled to the other side of the second auxiliary reinforcing bar 126 through welding or bolts.

여기서, 상기 제2보조팔(127)은 제2보조관절(125) 및 제2보조보강대(126)의 회전에 의해 전, 후, 좌, 우, 상, 하방향과 같이 전방향으로 회전하도록 형성되어 있다.Here, the second auxiliary arm 127 is formed to rotate in all directions, such as forward, backward, left, right, up and down directions by rotation of the second auxiliary joint 125 and the second auxiliary reinforcement 126 .

그리고, 상기 제2보조팔(127)의 타측으로 제3보조관절(128)이 결합되어 있다.A third auxiliary joint 128 is coupled to the other side of the second auxiliary arm 127.

이를 상세히 설명하면, 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(128a, 128b)가 다른 방향으로 위치되면서 모터(128a, 128b)가 각각 고정되는 제3보조모터고정부(128c)가 형성되어 있다.In detail, the two motors 128a and 128b are positioned in different directions so that the motors 128a and 128b can be rotated in all directions of forward, backward, left, right, A motor fixing portion 128c is formed.

이에 더해, 상기 모터(128a, 128b) 중 어느 하나가 제2보조팔(127)에 고정되어 있다.In addition, any one of the motors 128a and 128b is fixed to the second sub-arm 127.

그리고, 상기 모터(128a, 128b)가 제3보조보강대(129)에 결합되면서 모터(128a, 128b)가 고정되는 제3보조모터고정부(128c)가 제3보조보강대(129)에 밀착되어 있다.The third auxiliary motor fixing part 128c to which the motors 128a and 128b are fixed to the third auxiliary supporting frame 129 and the motors 128a and 128b is fixed to the third auxiliary supporting frame 129 .

또한, 상기 제3보조보강대(129)의 타측으로 나무에 열려진 열매를 절단할 수 있도록 실린더에 의해 전, 후로 이동하는 보조칼날(cc1)이 형성된 보조칼날부(cc)가 형성되어 있다.An auxiliary blade portion cc having an auxiliary blade cc1 which is moved forward and backward by a cylinder is formed on the other side of the third auxiliary reinforcement band 129 so as to cut the opened fruit on the tree.

여기서, 상기 보조칼날부(cc)는 제3보조보강대(129)에 용접 또는 볼트 등을 통해 결합되어 있으며, 제3보조관절(128), 제3보조보강대(129)에 의해 전방향을 회전되도록 형성되어 있다.Here, the auxiliary blade portion cc is coupled to the third auxiliary reinforcement 129 through welding or bolt, and is rotated in all directions by the third auxiliary joint 128 and the third auxiliary reinforcement 129 Respectively.

상기와 같이 보조절삭장치(120)는 제1보조관절(122), 제2보조관절(125), 제3보조관절(128)을 통해 사람의 어깨, 팔꿈치, 손목과 같이 3곳에서 회전할 수 있게 되어 나무에 열린 열매를 용이하게 절단할 수 있게 된다.As described above, the auxiliary cutting device 120 can be rotated at three places such as the shoulder, the elbow, and the wrist of a person through the first auxiliary joint 122, the second auxiliary joint 125, and the third auxiliary joint 128 So that the open fruit on the tree can be easily cut.

이에 더해, 제1보조관절(122), 제2보조관절(125), 제3보조관절(128)에 형성된 모터(122a, 122b, 125a, 125b, 128a, 128b)는 원격지에서 사용자가 제어할 수 있도록 형성되는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In addition, the motors 122a, 122b, 125a, 125b, 128a, 128b formed in the first auxiliary joint 122, the second auxiliary joint 125 and the third auxiliary joint 128 can be controlled by the user And therefore detailed description thereof will be omitted.

그리고, 상기 제1보조관절(122), 제2보조관절(125), 제3보조관절(128)의 외측으로 상기 제1보조관절(122), 제2보조관절(125), 제3보조관절(128)로 이물질, 수분이 유입되지 않도록 일반적으로 사용되고 있는 커버(도면에 미도시) 등을 추가로 형성할 수 있는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.The first auxiliary joint 122, the second auxiliary joint 125, the third auxiliary joint 125, and the third auxiliary joint 128 are disposed outside the first auxiliary joint 122, the second auxiliary joint 125, and the third auxiliary joint 128, A cover (not shown) generally used to prevent foreign matter and moisture from flowing into the heat exchanger 128 may be additionally formed, and thus a detailed description thereof will be omitted.

한편, 상기 지지부(130)는 도 9에 도시된 바와 같이 상기 보조몸체(110)의 하측으로 결합되고 모터에 의해 회전하며 하나 이상의 외부삽입홈(131a)이 형성되는 외부다이얼(131), 상기 외부다이얼(131)에 밀착되며 외부삽입홈(131a)에 대응되는 다리홈(132a)이 형성되는 한 쌍의 제1다리(132)가 형성되어 있어, 상기 외부다이얼(131)에 형성된 임의의 하나의 외부삽입홈(131a)에 한 쌍의 제1다리(132)에 형성된 다리홈(132a)이 서로 대응되어 볼트 등에 의해 결합되어 있다.9, the support part 130 includes an outer dial 131 coupled to a lower side of the auxiliary body 110 and rotated by a motor to form one or more external insertion slots 131a, A pair of first legs 132 which are in close contact with the dial 131 and in which a leg groove 132a corresponding to the external insertion groove 131a is formed, The leg grooves 132a formed in the pair of first legs 132 in the external insertion groove 131a are connected to each other by bolts or the like.

여기서, 상기 외부다이얼(131)에 제1다리(132)가 고정될 때, 상기 외부다이얼(131)의 외부삽입홈(131a)과 제1다리(132)의 다리홈(132a)에 볼트와 같은 결합부재를 결합하여 외부다이얼(131)에 제1다리(132)를 고정시키도록 한다.When the first leg 132 is fixed to the outer dial 131, the outer insertion groove 131a of the outer dial 131 and the leg groove 132a of the first leg 132 are bolted So that the first leg 132 is fixed to the outer dial 131.

여기서, 하나의 외부삽입홈(131a)에 한 쌍의 제1다리(132)가 모두 고정되도록 한다.Here, the pair of first legs 132 are fixed to one external insertion groove 131a.

그리고, 상기 한 쌍의 제1다리(132)의 타측으로 한 쌍의 제2다리(133)가 결합되어 있다.A pair of second legs 133 are coupled to the other side of the pair of first legs 132.

이를 상세히 설명하면, 상기 한 쌍의 제1다리(132)의 다른 지점에 형성된 다리홈(132a)에 한 쌍의 제2다리(133)가 밀착되도록 하면서, 제2다리(133)가 'X'자 형태로 교차되어 형성되어 있다.The second leg 133 is connected to the first leg 132 by a pair of legs 132 formed at different points of the pair of legs 132, Shaped cross-section.

여기서, 상기 제1다리(132)와 제2다리(133)를 서로 볼트나 핀 등에 의해 결합되도록 하는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.Here, it is obvious that the first leg 132 and the second leg 133 are connected to each other by a bolt or a pin, so that a detailed description thereof will be omitted.

이에 더해, 상기 제2다리(133)가 'x'자 형태로 형성될 때에도 겹쳐지는 부분에 볼트나 핀 등을 통해 결합되도록 하여, 제2다리(133)가 가위와 같이 간격이 벌어지거나 좁혀지도록 한다.In addition, when the second leg 133 is formed in an 'x' shape, the second leg 133 is joined to the overlapping portion through bolts or fins so that the second leg 133 is spaced apart or narrowed like a scissors do.

또한, 상기 제2다리(133)에는 나무에 열려진 열매를 잡기 위한 파지부(133a)와, 비행체가 안전하게 지면에 지지될 수 있는 지지대(133b)가 형성되어 있다.
In addition, the second leg 133 is formed with a grip 133a for holding the opened fruit in the tree and a support 133b for supporting the flying body safely on the ground.

상기와 같이 다른 실시 예에 따른 구성을 가진 본 발명의 작용을 살펴보면 다음과 같다.The operation of the present invention having the configuration according to another embodiment as described above will be described as follows.

우선, 사용자가 잣과 같은 열매를 채취하기 위해 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)를 상승시키도록 한다.First, the user elevates the duct-type unmanned aerial vehicle 150 for collecting pine nut to collect fruit such as pine nut.

그러면, 상기 보조몸체(110)에 형성된 보조로터(112)가 회전하게 되면서 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)가 상승하게 된다.Then, the auxiliary rotor 112 formed on the auxiliary body 110 rotates, and the duct-type unmanned aerial vehicle for pine nuts 150 ascends.

이와 동시에, 상기 보조몸체(110)에 형성된 카메라를 통해 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)가 이동하면서 촬영하고 있는 영상을 사용자가 원격지에서 확인하면서 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)를 제어하게 되는 것이다.At the same time, the duct-type unmanned aerial vehicle for pine nuts 150 is moved through the camera provided on the auxiliary body 110, and the user views the photographed image while remotely checking the duct, It will be done.

또한, 상기 보조몸체(110)에 형성된 보조로터커버(113)에 의해 보조로터(112)가 나뭇가지 등과 같은 다른 물체에 부딪치지 않고 안전하게 작동하게 되어 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)의 추락 등의 상황을 예방할 수 있게 된다.The auxiliary rotor cover 112 formed on the auxiliary body 110 can safely operate the auxiliary rotor 112 without bumping against other objects such as branches or the like so that the fall of the duct type unmanned aerial vehicle 150 Can be prevented.

이에 더해, 상기 보조몸체(110)에 형성되는 통신장치를 통해 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)와 사용자 간의 통신이 이루어지면서 제어장치를 통해 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)의 제어할 수 있는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In addition, communication between the user and the duct-type unmanned aerial vehicle 150 for collecting pine nuts is performed through a communication device formed in the auxiliary body 110, and the duct-type unmanned air vehicle for pine pool 150 is controlled through the control device It is self-explanatory and should not be described in detail.

여기서, 상기 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)를 사용자가 열매를 채취하고자 하는 나무로 근접시킬 때, 상기 깃대부(114)와 깃제어부(140)를 이용하여 상기 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)를 보다 세밀하게 위치를 조정할 수도 있다.When the duct-type unmanned aerial vehicle for collecting pine nuts 150 is brought close to a tree to be harvested by a user, the duct-like unmanned air vehicle 150 for collecting pine from the pine pool using the flagpole portion 114 and the feather control portion 140, The position adjusting unit 150 may be adjusted more finely.

이는, 최초 상기 보조몸체(110)에 형성된 보조로터(112)를 통해 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)가 상승 및 이동하면서 일정한 위치로 움직이게 되고 보다 정확한 위치로 움직이기 위해 일반적인 비행체의 보조날개와 같이 깃대부(114)와 깃제어부(140)를 이용하여 조정하는 것을 말한다.This is because the duct-type unmannower navigating duct 150 for collecting pine is moved to a predetermined position through the auxiliary rotor 112 formed in the auxiliary body 110 and moved to a more accurate position, And adjusts using the flagpole portion 114 and the feather control portion 140 as shown in FIG.

이를 상세히 설명하면, 사용자가 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)의 위치를 보다 정밀하게 움직이기 위해서 원격조정장치를 통해 보조몸체(110)의 내부에 형성된 깃제어부(140)의 내부다이얼(145)이 연결된 모터를 작동시키게 된다.In order to move the position of the duct-type unmanned aerial vehicle 150 more precisely by the user, the inner dial 145 of the collar control unit 140 formed inside the auxiliary body 110 through the remote control device ) To operate the connected motor.

그러면, 상기 모터의 작동에 의해 내부다이얼(145)이 회전하게 되고, 상기 내부다이얼(145)의 내부홈(145a)에 결합된 회전고리가(144)가 직선방향으로 움직이게 되면서, 상기 회전고리(144)에 연결된 회전부재(143)가 임의의 중심축을 기준으로 회전하게 되고, 상기 회전부재(143)에 결합된 고리고정부(142)가 동시에 회전부재(143)와 동일한 움직임과 방향으로 회전하게 되는 것이다.The rotation of the inner dial 145 by the operation of the motor causes the rotary hook 144 coupled to the inner groove 145a of the inner dial 145 to move in a linear direction, The rotation member 143 connected to the rotation member 143 is rotated with respect to any center axis and the rotation member 143 coupled to the rotation member 143 simultaneously rotates in the same direction and direction as the rotation member 143 .

그런 후, 상기 고리고정부(142)의 고리홈(142a)에 결합되어 있던 깃고리(141)가 직선방향으로 움직이게 되고, 상기 깃고리(141)의 일측방향에 연결되어 있는 깃대부(114)가 회전하게 된다.The collar 141 coupled to the collar groove 142a of the collar fixture 142 moves in a linear direction and the flagpole 114 connected to one side of the collar 141, .

다시 말해, 상기 깃제어부(140)의 깃고리(141)가 직선방향으로 이동하면서 싱기 깃고리(141)에 연결된 깃대부(114)의 깃회전대(114d)가 회전함과 동시에, 상기 깃회전대(114d)가 고정된 깃봉(114a)이 회전하게 된다.In other words, as the collar 141 of the collar control unit 140 moves in a linear direction, the collet swivel base 114d of the collar 114 connected to the swivel collar 141 rotates, 114d are fixed is rotated.

그리고, 상기 깃봉(114a)의 회전에 의해 깃봉(114b)에 연결된 깃고정대(114c)가 움직이게 되면서 상기 깃고정대(114c)에 연결된 깃(114a)이 움직이게 되는 것이다.The collar 114a connected to the collar 114b is moved by the rotation of the collar 114a so that the collar 114a connected to the collar 114c moves.

그러면, 비행기 또는 헬리콥터 등에서 사용되는 보조날개 및 꼬리날개와 같이 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)의 위치를 보다 세밀하게 조정하면서 사용자가 원하는 지점에 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)를 위치시킬 수 있게 되는 것이다.Then, the position of the duct-type unmanned aerial vehicle 150 for pail picking such as an auxiliary wing and a tail wing used in an airplane or a helicopter can be finely adjusted while a duct-type unmanned aerial vehicle 150 for picking pine is positioned at a desired point .

여기서, 상기 깃대부(114)는 보조로터커버(113)의 내측으로 수평방향과 수직방향의 각각의 방향으로 개별적으로 설치되어 있는데, 수평방향으로 설치된 깃대부(114)를 제어할 수 있는 깃제어부(140)와 수직방향으로 설치된 깃대부(114)를 제어할 수 있는 깃제어부(140)가 별도로 설치되어 있어, 각각의 방향으로 설치된 깃제어부(140)가 해당 깃대부(114)를 제어하게 되어, 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)를 용이하게 제어할 수 있게 되는 것이다.Here, the flagpole portions 114 are individually provided in the horizontal direction and the vertical direction inside the auxiliary rotor cover 113, respectively. However, the flagpoles 114, which can control the flagpole portions 114 installed in the horizontal direction, A ladder control unit 140 is installed to control the flagpole unit 140 and the flagpole unit 114 installed in the vertical direction so that the ladder control unit 140 installed in each direction controls the flagpole unit 114 The duct type unmanned aerial vehicle body 150 for pail extraction can be easily controlled.

또한, 사용자의 목적에 따라 수평방향의 깃대부(114) 및 수직방향의 깃대부(114)를 동시에 제어하거나 개별적으로 제어할 수 있는 것은 자명한 사항으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.Further, it is obvious that the flagpole portion 114 in the horizontal direction and the flagpole portion 114 in the vertical direction can be controlled simultaneously or individually according to the purpose of the user, and a detailed description thereof will be omitted.

상기와 같은 방법을 통해 잣채취용 덕트형 무인비행체(150)가 열매를 채취하고자 하는 지점에 위치하게 되면, 사용자가 카메라를 통해 입수되는 영상을 보면서 원격조정장치(도면에 미도시)를 이용하여 보조절삭장치(120) 및 지지부(130)를 통해 열매를 채취하게 된다.When the duct-type unmanned aerial vehicle for padding 150 is located at a point where fruit is to be collected through the above-described method, when the user views the image obtained through the camera, a remote control device (not shown) And the fruit is collected through the auxiliary cutting device 120 and the support part 130.

이를 상세히 설명하면, 상기 보조몸체(110)의 하측으로 위치되는 외부다이얼(131)을 원격에서 작동시키기 위해 상기 외부다이얼(131)이 연결된 모터를 작동시켜, 상기 외부다이얼(131)을 회전시키게 된다.In order to remotely operate the external dial 131 located on the lower side of the auxiliary body 110, the motor connected to the external dial 131 is operated to rotate the external dial 131 .

그런 후, 상기 외부다이얼(131)의 외부삽입홈(131a)과 대응되어 밀착되는 한 쌍의 제1다리(132)가 외부다이얼(131)의 회전에 의해 위치가 변환되면서 한 쌍의 제1다리(132)의 간격이 벌어지거나 좁혀지게 된다.A pair of first legs 132 that are in contact with and fit to the outer insertion groove 131a of the outer dial 131 are converted by the rotation of the outer dial 131, The interval between the first and second openings 132 is narrowed or narrowed.

그러면, 상기 제1다리(132)와 연결되며 'x'자 형태로 형성된 제2다리(133)가 서로 겹쳐지는 중심점을 기준으로 가위처럼 벌어지거나 좁혀지게 되면서 상기 제2다리(133)에 형성된 파지부(133a)가 벌어지거나 좁혀지게 된다.Then, the second legs 133 connected to the first legs 132 and formed in the 'x' shape are opened or narrowed like scissors with respect to the center point where the second legs 133 are overlapped with each other, The branch 133a is opened or narrowed.

이는, 상기 지지부(130)의 간격이 벌어지거나 좁혀지면서 높이가 조절되어 파지부(133a)의 위치를 원활하게 조정할 수 있게 되는 것을 말한다.This means that the position of the grip portion 133a can be adjusted smoothly by adjusting the height of the gap between the supports 130 by narrowing or narrowing the gap.

그러면, 상기 파지부(133a)를 벌리거나 좁히면서 사용자가 채취하고자 하는 열매의 나뭇가지나 열매를 파지하고, 상기 보조절삭장치(120)를 이용하여 열매를 채취하면 되는 것이다.Then, the user grasps the branches or the fruit of the fruit to be sampled while opening or closing the grasping portion 133a, and the fruit is collected using the auxiliary cutting device 120.

이를 상세히 설명하면, 사용자가 열매나 나뭇가지의 위치에 따라 원격조정장치를 이용하여 상기 보조절삭장치(120)의 제1보조관절(122), 제2보조관절(125), 제3보조관절(128)에 형성된 각각의 모터(122a, 122b, 125a, 125b, 128a, 128b)를 회전시키게 된다.In detail, according to the position of the fruit or tree branch, the user can use the remote control device to move the first auxiliary joint 122, the second auxiliary joint 125, the third auxiliary joint 128b, 125a, 125b, 128a, and 128b formed in the respective motors 122a, 122b, 128, and 128c.

그러면, 상기 모터(122a, 122b, 125a, 125b, 128a, 128b)가 작동하게 되면서 사용자가 원하는 위치대로 회전하게 되고, 상기 모터(122a, 122b, 125a, 125b, 128a, 128b)에 연결된 제1보조보강대(123), 제2보조보강대(126), 제3보조보강대(129)가 동시에 회전하게 된다.Then, the motors 122a, 122b, 125a, 125b, 128a, and 128b are operated to rotate to a desired position, and the first and second motors 122a, 122b, 125a, 125b, The reinforcing bar 123, the second auxiliary bar 126, and the third auxiliary bar 129 rotate at the same time.

이와 동시에, 상기 제1보조보강대(123), 제2보조보강대(126), 제3보조보강대(129)가 회전하게 되면서 제1보조보강대(123), 제2보조보강대(126), 제3보조보강대(129)에 연결된 제1보조팔(124), 제2보조팔(127), 보조칼날부(cc)가 회전하게 되어 사용자가 채취하고자 하는 열매나 나뭇가지와 인접한 지점에 위치하게 된다.At the same time, as the first auxiliary reinforcement 123, the second auxiliary reinforcement 126, and the third auxiliary reinforcement 129 rotate, the first auxiliary reinforcement 123, the second auxiliary reinforcement 126, The first auxiliary arm 124, the second auxiliary arm 127 and the auxiliary blade portion cc connected to the supporting table 129 are rotated to be positioned at a point adjacent to the fruit or branches to be collected by the user.

여기서, 상기 제1보조관절(122), 제2보조관절(125), 제3보조관절(128)을 상술한 바와 같이 동시에 회전시킬 수 있으며, 하나씩 개별적으로 회전시켜 위치를 조정할 수도 있다.Here, the first auxiliary joint 122, the second auxiliary joint 125, and the third auxiliary joint 128 may be simultaneously rotated as described above, and the position may be adjusted by rotating the first auxiliary joint 122, the second auxiliary joint 125, and the third auxiliary joint 128 one by one.

그런 후, 상기 보조칼날부(cc)에 형성된 보조칼날(cc1)이 움직일 수 있도록 실린더를 작동시켜 보조칼날(cc1)이 전, 후로 이동되도록 하면서 보조칼날(cc)이 나뭇가지를 절삭하여 지지부(130)의 파지부(133a)가 파지하고 있는 열매 등을 채취하면 되는 것이다.Then the cylinder is operated so that the auxiliary blade cc1 formed on the auxiliary blade cc can be moved so that the auxiliary blade cc1 is moved forward and backward while cutting the branches of the auxiliary blade cc, 130 and the fruit held by the gripping portion 133a.

이처럼, 상기 보조절삭장치(120)에 3개의 관절인 제1보조관절(122), 제2보조관절(125), 제3보조관절(128)이 형성되어 있어, 사람의 어깨관절, 팔꿈치관절, 손목관절과 같이 3곳에서 움직일 수 있어, 보조절삭장치(120)의 위치를 원활하게 조절하면서 용이하게 열매를 채취할 수 있게 되는 것이다.As described above, the auxiliary cutting device 120 has three joints, i.e., a first auxiliary joint 122, a second auxiliary joint 125, and a third auxiliary joint 128 formed therein, so that a human's shoulder joint, elbow joint, So that it is possible to easily collect the fruit while smoothly adjusting the position of the auxiliary cutting device 120. [

상술한 실시예는 본 발명의 가장 바람직한 예에 대하여 설명한 것이지만, 상기 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 명백한 것이다.Although the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is obvious to those who have knowledge of.

10 : 몸체
11 : 하우징 12 : 로터
13 : 로터커버
20 : 절삭장치
21 : 지지대 22 : 제1관절
23 : 제1보강대 24 : 제1팔
25 : 제2관절 26 : 제2보강대
27 : 제2팔 28 : 제3관절
29 : 제3보강대
30 : 파지장치
31 : 보조지지대 32 : 제1파지관절
33 : 제1파지보강대 34 : 제1파지팔
35 : 제2파지관절 36 : 제2파지보강대
37 : 제2파지팔 38 : 제3파지관절
39 : 제3파지보강대
110 : 보조몸체
111 : 보조하우징 112 : 보조로터
113 : 보조로터커버
120 : 보조절삭장치
121 : 보강보조지지대 122 : 제1보조관절
123 : 제1보조보강대 124 : 제1보조팔
125 : 제2보조관절 126 : 제2보조보강대
127 : 제2보조팔 128 : 제3보조관절
129 : 제3보조보강대
130 : 지지부
131 : 외부다이얼 132 : 제1다리
133 : 제2다리
50, 150 : 잣채취용 덕트형 무인비행체10: Body
11: housing 12: rotor
13: Rotor cover
20: Cutting device
21: support 22: first joint
23: first reinforcing bar 24: first arm
25: second joint 26: second reel
27: second arm 28: third joint
29:
30:
31: auxiliary support 32: first gripping joint
33: first gripping bracket 34: first gripping arm
35: second gripping joint 36: second gripping bracket
37: second gripping arm 38: third gripping joint
39: Third retention bracket
110: Auxiliary body
111: auxiliary housing 112: auxiliary rotor
113: auxiliary rotor cover
120: auxiliary cutting device
121: reinforcing auxiliary support 122: first auxiliary joint
123: first auxiliary rib 124: first auxiliary arm
125: second auxiliary joint 126: second auxiliary rib
127: second auxiliary arm 128: third auxiliary joint
129: Third auxiliary rib
130: Support
131: outer dial 132: first leg
133: second leg
50, 150: Duct type unmanned vehicle for pail extraction

Claims (5)

카메라, 제어장치, 통신장치가 설치되는 하우징(11), 상기 하우징(11)을 비행시키기 위한 로터(12), 상기 하우징(11)에 결합되고 로터(11)를 보호하기 위한 원형이나 다각형 형상의 로터커버(13)로 구성된 몸체(10);
상기 몸체(10)의 하측으로 결합되는 지지대(21), 상기 지지대(21)에 결합되고 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(22a, 22b)가 다른 방향으로 위치되며 각각의 모터(22a, 22b)가 고정되는 제1모터고정부(22c)가 형성된 제1관절(22), 상기 제1관절(22)의 제1모터고정부(22c)에 밀착되는 제1보강대(23), 일측이 상기 제1보강대(23)에 결합되는 제1팔(24), 상기 제1팔(24)의 타측으로 결합되며 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(25a, 25b)가 다른 방향으로 위치되면서 모터(25a, 25b)가 고정되는 제2모터고정부(25c)가 형성된 제2관절(25), 상기 제2관절(25)의 제2모터고정부(25c)에 밀착되는 제2보강대(26), 일측이 상기 제2보강대(26)에 결합되는 제2팔(27), 상기 제2팔(27)의 타측으로 결합되며 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(28a, 28b)가 다른 방향으로 위치되면서 모터(28a, 28b)가 고정되는 제3모터고정부(28c)가 형성된 제3관절(28), 상기 제3관절(28)의 제3모터고정부(28c)에 밀착되는 제3보강대(29), 상기 제3보강대(29)에 결합되며 실린더에 의해 전, 후로 이동하면서 열매를 절단할 수 있는 칼날(c1)이 형성된 칼날부(c)로 구성된 절삭장치(20);
상기 몸체(10)의 하측으로 결합되는 보조지지대(31), 상기 보조지지대(31)에 결합되고 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(32a, 32b)가 다른 방향으로 위치되며 각각의 모터(32a, 32b)가 고정되는 제1파지모터고정부(32c)가 형성된 제1파지관절(32), 상기 제1파지관절(32)의 제1파지모터고정부(32c)에 밀착되는 제1파지보강대(33), 일측이 상기 제1파지보강대(33)에 결합되는 제1파지팔(34), 상기 제1파지팔(34)의 타측으로 결합되며 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(35a, 35b)가 다른 방향으로 위치되면서 모터(35a, 35b)가 고정되는 제2파지모터고정부(35c)가 형성된 제2파지관절(35), 상기 제2파지관절(35)의 제2파지모터고정부(35c)에 밀착되는 제2파지보강대(36), 일측이 상기 제2파지보강대(36)에 결합되는 제2파지팔(37), 상기 제2파지팔(37)의 타측으로 결합되며 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(38a, 38b)가 다른 방향으로 위치되면서 모터(38a, 38b)가 고정되는 제3파지모터고정부(38c)가 형성된 제3파지관절(38), 상기 제3파지관절(38)의 제3파지모터고정부(38c)에 밀착되는 제3파지보강대(39), 상기 제3파지보강대(39)에 결합되며 모터와 기어에 의해 열매를 잡거나 놓을 수 있는 집게(k1)가 형성된 파지부(k)로 구성된 파지장치(30);로 이루어진 것에 특징이 있는 잣채취용 덕트형 무인비행체.
A housing 11 in which a camera, a control device and a communication device are installed, a rotor 12 for flying the housing 11, a circular or polygonal A body 10 composed of a rotor cover 13;
A pair of motors 22a and 22b coupled to the support 21 and rotatable in all directions of forward, backward, left, right, up and down, A first joint 22 having a first motor fixing portion 22c and a second motor fixing portion 22c which are located in different directions and on which respective motors 22a and 22b are fixed, A first arm 24 to be coupled to the first reinforcing bar 23 and a second arm 24 to be coupled to the other side of the first arm 24, A second joint 25 in which two motors 25a and 25b are positioned in different directions so that the motor 25a and 25b can be rotated in all directions under which the second motor fixing portion 25c is fixed, A second arm 27 which is coupled to the second reinforcing bar 26 at one side and a second arm 27 at which the second arm 27 is coupled to the second motor fixing portion 25c of the two joints 25, To the other side, and to the front, rear, left, right, top and bottom in all directions A third joint 28 in which two motors 28a and 28b are positioned in different directions so as to be rotatable with respect to each other so that the third motor fixing portion 28c is fixed to the motors 28a and 28b, A third reinforcing bar 29 attached to the third motor fixing part 28c of the second motor 28 and a blade c1 coupled to the third reinforcing bar 29 and capable of cutting the fruit while moving forward and backward by the cylinder, A cutting device (20) composed of a formed blade part (c);
An auxiliary support 31 coupled to the lower side of the body 10 and two motors 32a and 32b coupled to the auxiliary support 31 and rotatable in all directions of forward, backward, left, right, 32b of the first gripping motor 32 are positioned in different directions and a first gripping motor fixing portion 32c is fixed to each of the motors 32a, A first gripping arm 33 which is in close contact with the fixing part 32c and a first gripping arm 34 whose one side is coupled to the first gripping bar 33 and a second gripping arm 34 which is coupled to the other side of the first gripping arm 34, A second gripping motor fixing portion 35c to which the motors 35a and 35b are fixed while the two motors 35a and 35b are positioned in different directions so as to be able to rotate in all directions of front, back, left, right, A second gripping bracket 36 which is in close contact with the second gripping motor fixing portion 35c of the second gripping joint 35 and a second gripping bracket 36 which is in contact with the second gripping bracket 36 The second gripping The two motors 38a and 38b are coupled to the other side of the second gripping arm 37 so that the two motors 38a and 38b are rotated in all directions of forward, backward, left, right, A third gripping joint 38 formed with a third gripping motor fixing portion 38c to which the third gripping motor fixing portions 38a and 38b are fixed and a third gripping joint 38 fixed to the third gripping motor fixing portion 38c of the third gripping joint 38, And a gripping device 30 composed of a gripping part 39 coupled to the third gripping bar 39 and having a grip k1 formed by a motor and a gear for holding or releasing the fruit, Duct type unmanned aerial vehicle for pine nut extraction.
제 1항에 있어서, 상기 몸체(10)에 형성된 로터커버(13)가 다각형으로 형성될 경우 각 면을 이루는 커버판(13a)과 인접한 커버판(13a)을 고정시키는 고정부재(13b)가 더 포함되어 형성되는 것에 특징이 있는 잣채취용 덕트형 무인비행체.
The method of claim 1, wherein when the rotor cover (13) formed on the body (10) is formed in a polygonal shape, the cover plate (13a) constituting each surface and the fixing member (13b) fixing the adjacent cover plate Wherein the duct is provided with a pneumatic trough.
카메라, 제어장치, 통신장치가 설치되는 보조하우징(111), 상기 보조하우징(111)을 비행시키기 위한 보조로터(112), 상기 보조하우징(111)에 결합되고 보조로터(111)를 보호하기 위한 원형의 보조로터커버(113)로 구성된 보조몸체(110);
상기 보조몸체(110)의 하측으로 결합되는 보강보조지지대(121), 상기 보강보조지지대(121)에 결합되고 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(122a, 122b)가 다른 방향으로 위치되며 각각의 모터(122a, 122b)가 고정되는 제1보조모터고정부(122c)가 형성된 제1보조관절(122), 상기 제1보조관절(122)의 제1보조모터고정부(122c)에 밀착되는 제1보조보강대(123), 일측이 상기 제1보조보강대(123)에 결합되는 제1보조팔(124), 상기 제1보조팔(124)의 타측으로 결합되며 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(125a, 125b)가 다른 방향으로 위치되면서 보조모터(125a, 125b)가 고정되는 제2보조모터고정부(125c)가 형성된 제2보조관절(125), 상기 제2보조관절(125)의 제2보조모터고정부(125c)에 밀착되는 제2보조보강대(126), 일측이 상기 제2보조보강대(126)에 결합되는 제2보조팔(127), 상기 제2보조팔(127)의 타측으로 결합되며 전, 후, 좌, 우, 상, 하의 모든 방향으로 회전할 수 있도록 2개의 모터(128a, 128b)가 다른 방향으로 위치되면서 모터(128a, 128b)가 고정되는 제3보조모터고정부(128c)가 형성된 제3보조관절(128), 상기 제3보조관절(128)의 제3보조모터고정부(128c)에 밀착되는 제3보조보강대(129), 상기 제3보조보강대(129)에 결합되며 실린더에 의해 전, 후로 이동하면서 열매를 절단할 수 있는 보조칼날(cc1)이 형성된 보조칼날부(cc)로 구성된 보조절삭장치(120);
상기 보조몸체(110)의 하측으로 결합되고 모터에 의해 회전하며 하나 이상의 외부삽입홈(131a)이 형성되는 외부다이얼(131), 상기 외부다이얼(131)에 밀착되며 외부삽입홈(131a)에 대응되는 다리홈(132a)이 형성되는 한 쌍의 제1다리(132), 상기 제1다리(132)에 결합되고 하측으로 나무에 열려진 열매를 잡기 위한 파지부(133a)와 비행체가 지면에 안전하게 착지할 수 있도록 지지대(133b)가 설치되는 한 쌍의 제2다리(133)로 구성된 지지부(130);로 이루어진 것에 특징이 있는 잣채취용 덕트형 무인비행체.
And an auxiliary housing 111 coupled to the auxiliary housing 111 for protecting the auxiliary rotor 111. The auxiliary housing 111 is provided with a camera, An auxiliary body 110 composed of a circular auxiliary rotor cover 113;
A reinforcing auxiliary support 121 coupled to the lower portion of the auxiliary body 110 and a second motor 121 coupled to the reinforcing auxiliary support 121 and rotatable in all directions of forward, backward, left, right, A first auxiliary joint 122 in which first and second auxiliary motor fixing portions 122a and 122b are located in different directions and a first auxiliary motor fixing portion 122c to which the motors 122a and 122b are fixed is formed, A first auxiliary arm 124 that is coupled to one side of the first auxiliary arm 123 and a second auxiliary arm 124 that is coupled to the first auxiliary arm 123 by one side, 125b are fixed to the first and second motors 125a, 125b so that the two motors 125a, 125b can be rotated in all the directions of forward, backward, left, right, A second auxiliary joint 125 in which a first portion 125c of the second auxiliary joint 125 is formed and a second auxiliary reinforcement 126 which is in close contact with the second auxiliary motor fixing portion 125c of the second auxiliary joint 125, A second auxiliary arm 127 coupled to the second auxiliary arm 126 and a second auxiliary arm 127 coupled to the other side of the second auxiliary arm 127 and rotatable in all directions of forward, backward, left, right, A third auxiliary joint 128 in which the motors 128a and 128b are positioned in different directions and a third auxiliary motor fixing portion 128c to which the motors 128a and 128b are fixed is formed, A third auxiliary reinforcement 129 that is in close contact with the third auxiliary motor securing portion 128c, an auxiliary blade cc1 coupled to the third auxiliary reinforcement 129 and capable of cutting the fruit while moving forward and backward by the cylinder, An auxiliary cutting device 120 composed of an auxiliary cutting portion cc formed;
An outer dial 131 coupled to a lower side of the auxiliary body 110 and rotated by a motor to form one or more outer insertion slots 131a, A grip portion 133a coupled to the first leg 132 for gripping the fruit opened on the lower side of the tree and a grip portion 133a for securely landing on the ground, And a support part (130) composed of a pair of second legs (133) on which a support stand (133b) is installed.
제 3항에 있어서, 상기 보조몸체(110)에 형성된 보조하우징(11)에 밀착되는 보조로터커버(113)의 내측으로 보조로터(112) 외에 비행체의 움직임을 제어할 수 있도록 하나 이상의 깃(114a)과, 상기 깃(114a)이 결합되는 깃봉(114b)과, 상기 깃봉(114b)에 깃(114a)을 고정시키면서 회전시킬 수 있는 깃고정대(114c)와, 상기 깃봉(114b)에 결합되어 깃(114a)을 회전시킬 수 있는 깃회전대(114d)로 구성된 깃대부(114)가 더 포함되어 형성되는 것에 특징이 있는 잣채취용 덕트형 무인비행체.
4. The air conditioner of claim 3, wherein the auxiliary rotor (112) is disposed inside the auxiliary rotor cover (113) in close contact with the auxiliary housing (11) formed on the auxiliary body (110) A plunger 114b to which the plunger 114a is coupled and a plunger 114c which can rotate the plunger 114b while fixing the plunger 114a to the plunger 114b; (114a) capable of rotating the paddle (114a), and a flagpole (114d) capable of rotating the paddle (114a).
제 4항에 있어서, 상기 보조몸체(110)에는 깃대부(114)를 제어할 수 있도록 일측은 깃회전대(114d)에 고정되고 타측은 보조하우징(111)의 내측으로 위치되는 깃고리(141)와, 상기 깃고리(141)의 타측이 결합되는 하나 이상의 고리홈(142a)이 형성되는 고리고정부(142)와, 상기 고리고정부(142)가 고정되어 회전할 수 있도록 형성되는 회전부재(143)와, 상기 회전부재(143)에 연결되어 회전부재(143)를 회전시키는 회전고리(144)와, 상기 회전고리(144)의 타측이 결합되는 하나 이상의 내부홈(145a)이 형성되고 모터나 기어에 의해 회전되는 내부다이얼(145)이 구성된 깃제어부(140)가 더 포함되어 형성되는 것에 특징이 있는 잣채취용 덕트형 무인비행체.
The auxiliary body (110) according to claim 4, wherein the auxiliary body (110) is provided with a collar (141) fixed to one side of the swinging table (114d) and the other side inside the auxiliary housing (111) A ring fixing part 142 formed with at least one ring groove 142a to which the other side of the collar 141 is coupled and a rotation member 142 fixed to the ring fixing part 142 A rotation ring 144 connected to the rotation member 143 to rotate the rotation member 143 and at least one internal groove 145a to which the other side of the rotation ring 144 is coupled, And a feather control unit (140) configured with an internal dial (145) rotated by a gear. The duct control type unmanned aerial vehicle of claim 1,
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