KR101450839B1 - System and Method for preventing second collision - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동차 2차 추돌을 방지하기 위한 시스템에 관한 것으로 본 실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 시스템은 자동차의 급제동을 검출하는 급제동 검출부; 상기 자동차의 추돌을 감지하는 추돌 감지부; 상기 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 상기 자동차의 제동압을 형성하는 제동압 형성부; 및 상기 형성된 제동압을 해제하는 제동압 해제부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 급제동 시 일정 시간 동안 제동력을 유지하므로 후방 추돌 시 전방 차량과의 2차 사고를 방지하고 운전자 및 자동차의 충격을 경감할 수 있다. 또한 종방향 제동뿐만 아니라 요모멘트를 제어함으로써 후방 추돌 시 원치 않은 차선이탈로 인한 2차 사고를 회피 또는 사고 발생시 손상을 완화 시킬 수 있다. 나아가 능동형 안전장치가 장착된 차량의 경우 별도의 추가 구성없이 구현이 가능하다. The present invention relates to a system for preventing a secondary collision of an automobile. The automobile secondary collision avoidance system according to the present invention includes a rapid-motion detector for detecting a rapid braking of an automobile. A collision detection unit for detecting a collision of the vehicle; A braking pressure forming unit that forms a braking pressure of the automobile according to a predetermined algorithm when the sudden braking is detected or a collision is detected; And a braking pressure releasing portion releasing the braking pressure. According to the present invention, since the braking force is maintained for a certain period of time in the sudden braking operation, it is possible to prevent a secondary accident with the vehicle ahead in the rear collision and reduce the impact of the driver and the vehicle. By controlling not only longitudinal braking but also yaw moment, it is possible to avoid a secondary accident caused by an unintended lane departure in rearward collision or to mitigate damage in the event of an accident. Furthermore, vehicles equipped with active safety devices can be implemented without additional configuration.

Description

자동차 2차 추돌 방지 시스템 및 방법{System and Method for preventing second collision}  BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a collision avoidance system,

본 발명은 자동차 2차 추돌을 방지하기 위한 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후방 추돌 사고 이전 및 이후 자동으로 제동장치를 작동하게 하여 2차 사고를 회피하거나 2차 사고 발생 시 최대한 충격을 경감시켜 운전자 및 차체의 손상을 완화하는 제동 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a system for preventing a secondary collision of an automobile, and more particularly, it relates to a system for preventing a collision of a vehicle, more specifically, To a braking system and method for mitigating damage to the driver and the vehicle body.

종래의 발명(일본 특허공개공보, 2009-100603)은 후방 추돌 발생시 추돌 검출후 운전자의 충격을 경감시키기 위하여 종방향의 가속도를 모니터링 하여 임계 가속도 이하가 될 경우 파킹 브레이크를 작동하여 차량의 종방향 진행 거리를 단축시키는 방법을 제안하였으나, 파킹 브레이크로 제동을 하였을 때 제동력으로 인하여 타이어의 잠김현상이 발생할 수 있으며, 이로 인하여 차량에 슬립이 발생될 수 있다.  In the conventional invention (Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2009-100603), in order to mitigate the impact of the driver after collision detection in the rear collision, longitudinal acceleration is monitored and when the acceleration is less than the critical acceleration, parking brake is operated, However, when the vehicle is braked by the parking brake, the tire may be locked due to the braking force, thereby causing a slip in the vehicle.

차량에 슬립이 발상하는 경우 운전자의 자동차는 조향성을 상실하게 되는 문제점이 발생된다. 또한 추돌이 정 종방향이 아닌 경우 횡방향으로 차량이 진출하는 것은 제어하기 힘든 문제점이 있다. 나아가 추돌이 감지되고 일정 크기의 종방향 가속도를 감지하기까지(가속도가 임계 가속도 이하가 될때까지) 시간 지연이 발생되므로 이러한 시간 지연에 의한 제동 성능의 감소가 야기된다.When a slip occurs in the vehicle, the driver's car may lose the steering ability. Also, when the collision is not in the normal direction, it is difficult to control the vehicle in the lateral direction. Furthermore, since a collision is detected and a time delay occurs until the longitudinal acceleration of a certain magnitude is detected (until the acceleration becomes less than the critical acceleration), a decrease in braking performance due to such a time delay is caused.

본 발명은 상기 종래 기술의 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 제동력의 반응성을 향상시키기 위하여 차량이 급제동하여 정차하였을 경우 후방 차량에 의한 추돌시 피해를 경감하는 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method for reducing collision damage caused by a rear vehicle when the vehicle suddenly stops moving in order to improve the responsiveness of the braking force.

또한, 후방 충격 감지시 차량의 조향성을 확보하고 차량의 요모멘트를 제어하는 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다. It is another object of the present invention to provide a method of securing the steering characteristics of a vehicle and controlling yaw moment of the vehicle when the rear impact is detected.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 시스템은 자동차의 급제동을 검출하는 급제동 검출부; 상기 자동차의 추돌을 감지하는 추돌 감지부; 상기 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 상기 자동차의 제동압을 형성하는 제동압 형성부; 및 상기 형성된 제동압을 해제하는 제동압 해제부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an automotive secondary collision avoidance system including a rapid-motion detector for detecting rapid movement of an automobile; A collision detection unit for detecting a collision of the vehicle; A braking pressure forming unit that forms a braking pressure of the automobile according to a predetermined algorithm when the sudden braking is detected or a collision is detected; And a braking pressure releasing portion releasing the braking pressure.

상기 자동차 2차 추돌 방지 시스템은, 상기 추돌이 감지된 경우 자동차의 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 계산하는 운동 정보 계산부를 더 포함하고, 상기 제동압 형성부는 상기 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 이용하여 상기 제동압을 형성하는 것이 바람직하다.The vehicle secondary collision avoidance system may further include a motion information calculation unit for calculating force and wheel speed in a lateral / longitudinal direction of the vehicle when the collision is detected, and the braking / It is preferable to form the braking pressure by using the wheel speed.

상기 자동차 2차 추돌 방지 시스템은, 상기 제동압에 따른 상기 자동차의 타이어 잠김(Tire Lock) 현상의 발생을 감지하는 타이어 잠김 감지부를 더 포함하고, 상기 제동압 해제부는 타이어 잠김 현상이 발생한 경우 상기 제동압을 해제하는 것이 바람직하다.The automobile secondary collision avoidance system according to claim 1, further comprising a tire lock detection unit for detecting occurrence of a tire lock phenomenon of the automobile according to the braking pressure, wherein the braking pressure release unit It is desirable to release the dynamic pressure.

상기 제동압 형성부는 상기 해제된 제동압을 재형성하고, 상기 타이어 잠김 감지부는 재형성된 상기 제동압에 따른 타이어 잠김 현상의 발생을 재감지하는 것이 바람직하다.Preferably, the braking pressure forming portion re-forms the released braking pressure, and the tire lock sensing portion re-senses occurrence of the tire locking phenomenon in accordance with the braking pressure that is regenerated.

상기 자동차 2차 추돌 방지 시스템은, 상기 자동차의 추돌시 횡방향의 제동을 위한 상기 자동차의 요모멘트(yaw-moment)를 계산하는 요모멘트 계산부를 더 포함하고, 상기 제동압 형성부는 상기 요모멘트를 상쇄하는 방향으로 제동압을 형성하는 것이 바람직하다.The automobile secondary collision avoidance system may further include a yaw moment calculating section for calculating a yaw moment of the automobile for braking in the lateral direction at the time of collision of the automobile, It is preferable to form a braking pressure in the direction of canceling.

상기 제동압 해제부는 상기 자동차가 정차한 경우 상기 제동압을 해제하는 것이 바람직하다.And the braking pressure releasing portion releases the braking pressure when the automobile stops.

상기 제동압 형성부에서 상기 제동압이 형성된 후 소정의 시간이 경과한 경우 상기 제동압 해제부는 상기 제동압을 해제하는 것이 바람직하다.And the braking pressure releasing portion releases the braking pressure when a predetermined time has elapsed after the braking pressure is formed in the braking pressure forming portion.

상기 제동압 형성부에서 상기 제동압이 형성된 후 상기 자동차 운전자의 의사에 의한 제어 명령이 발생한 경우 상기 제동압 해제부는 상기 제동압을 해제하는 것이 바람직하다.And the braking pressure releasing unit may release the braking pressure when a braking pressure is generated in the braking pressure generating unit and a control command by the driver of the vehicle is generated after the braking pressure is formed.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 방법은 자동차의 급제동을 검출하는 단계; 상기 자동차의 추돌을 감지하는 단계; 상기 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 상기 자동차의 제동압을 형성하는 단계; 및 상기 형성된 제동압을 해제하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for preventing secondary collision of an automobile, the method comprising: detecting rapid braking of an automobile; Sensing a collision of the vehicle; Forming a braking pressure of the automobile according to a predetermined algorithm when the sudden braking is detected or a collision is detected; And releasing the braking pressure.

본 발명에 따르면, 급제동 시 일정 시간 동안 제동력을 유지하므로 후방 추돌 시 전방 차량과의 2차 사고를 방지하고 운전자 및 자동차의 충격을 경감할 수 있다. 또한 종방향 제동뿐만 아니라 요모멘트를 제어함으로써 후방 추돌 시 원치 않은 차선이탈로 인한 2차 사고를 회피 또는 사고 발생시 손상을 완화 시킬 수 있다. 나아가 능동형 안전장치가 장착된 차량의 경우 별도의 추가 구성없이 구현이 가능하다. According to the present invention, since the braking force is maintained for a certain period of time in the sudden braking operation, it is possible to prevent a secondary accident with the vehicle ahead in the rear collision and reduce the impact of the driver and the vehicle. By controlling not only longitudinal braking but also yaw moment, it is possible to avoid a secondary accident caused by an unintended lane departure in rearward collision or to mitigate damage in the event of an accident. Furthermore, vehicles equipped with active safety devices can be implemented without additional configuration.

도 1은 ESC제어기를 포함하는 자동차 조향 장치를 예시하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 시스템이 구현된 ESC 제어기를 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 2에 따른 ESC 제어기를 보다 상세히 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5 내지 7은 도 4에 따른 자동차 2차 추돌 방지 방법을 세부적으로 나타내는 흐름도이다.
도 8은 도 7에 따른 후방 추돌 후 요모멘트의 발생상황을 예시하는 도이다.1 is a block diagram illustrating an automotive steering system including an ESC controller.
FIG. 2 is a block diagram illustrating an ESC controller implementing an automotive secondary collision avoidance system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
3 is a block diagram showing the ESC controller according to FIG. 2 in more detail;
4 is a flowchart illustrating a second-order collision avoidance method according to an embodiment of the present invention.
5 to 7 are flowcharts showing in detail the automobile secondary collision avoidance method according to FIG.
Fig. 8 is a diagram illustrating a situation in which a yaw moment occurs after a rear collision according to Fig. 7;

이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와같이 특별히 열거된 실시예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다. The following merely illustrates the principles of the invention. Therefore, those skilled in the art will be able to devise various apparatuses which, although not explicitly described or shown herein, embody the principles of the invention and are included in the concept and scope of the invention. It is also to be understood that all conditional terms and examples recited in this specification are, in principle, expressly intended for the purpose of enabling the inventive concept to be understood, and are not intended to be limiting as to such specifically recited embodiments and conditions .

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 발명을 설명함에 있어서 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명하기로 한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: . In the following description, a detailed description of known technologies related to the present invention will be omitted when it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily blurred. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 ESC제어기(100)를 포함하는 자동차 조향 시스템(1)을 예시하는 도이다. 도 1을 참조하면 자동차 조향 시스템(1)은 작동 SW(10), 조향각 센서(20), 가속도 센서(30), 휠속도 센서(40), 후방 충격 감지 센서(50), ESC제어기(100), ESC 유압모듈(200), 브레이킹 시스템(300)을 포함한다.1 is a diagram illustrating an automotive steering system 1 including an ESC controller 100. Fig. 1, the automotive steering system 1 includes an operation SW 10, a steering angle sensor 20, an acceleration sensor 30, a wheel speed sensor 40, a rear shock detection sensor 50, an ESC controller 100, An ESC hydraulic module 200, and a braking system 300.

작동 SW(10)는 ESC제어기(100)를 포함하는 자동차 조향 시스템(1)의 제어를 위한 알고리즘 등을 포함하는 소프트웨어 모듈이며(하드웨어 모듈), 조향각 센서(20)는 자동차의 조향각을 인식하는 장치이다. The operation SW 10 is a software module (hardware module) including an algorithm and the like for controlling the automotive steering system 1 including the ESC controller 100 and the steering angle sensor 20 is a device to be.

또한 가속도 센서(30)는 가속도를 측정하며, 휠속도 센서(40)는 자동차의 휠의 회전속도를 측정한다. 후방 충격 감지 센서(50)는 다른 차량이나 물체에 의한 후방 추돌을 감지한다. ESC(Electronic Stability Control) 제어기(100)는 차량이 선회시 한계성능을 넘어가려고 할 때 유압을 이용한 제동력을 발생하여 차량의 거동을 안정화시켜 주는 장치이다. 본 실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 시스템은 ESC 제어기(100)를 통해 구현되며 이에 대한 상세한 설명은 후술한다. ESC 유압 모듈(200)은 펌프 모터와 솔레노이드 밸브를 통해 제동 유압을 제어한다. The acceleration sensor 30 measures the acceleration, and the wheel speed sensor 40 measures the rotational speed of the wheel of the automobile. The rear impact sensor 50 senses a rear collision caused by another vehicle or an object. The electronic stability control (ESC) controller 100 is a device that stabilizes the behavior of the vehicle by generating braking force using hydraulic pressure when the vehicle is going to exceed the limit performance when turning. The second-order collision avoidance system according to the present embodiment is implemented through the ESC controller 100, and a detailed description thereof will be described later. The ESC hydraulic module 200 controls the braking hydraulic pressure through the pump motor and the solenoid valve.

브레이킹 시스템(300)은 총 4개의 바퀴에 대하여 전륜좌우측(310, 320), 후륜좌우측브레이크(330, 340)를 포함한다.The braking system 300 includes left and right front wheels 310 and 320 and rear left and right brakes 330 and 340 for a total of four wheels.

본 실시예에서 방지하고자 하는 2차 추돌은 차량이 급제동하는 경우(또는 정차-시동이 걸린 상태-중인 경우도 포함) 급제동에 의해 차량에 뒤따르던 차량이 후방추돌을하게되고, 후방 추돌에 의해 급제동한 차량이 앞으로 밀려나 제2의 추돌 사고를 일으키는 것을 의미한다.In the second collision to be prevented in the present embodiment, when the vehicle suddenly brakes (or even when the vehicle is in a stop-start state), the following vehicle collides with the vehicle due to sudden braking, It means that a vehicle is pushed forward and causes a second collision accident.

이하 도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 시스템이 구현된 ESC 제어기(100)에 대하여 설명한다.Referring to FIG. 2, an ESC controller 100 implementing an automobile secondary collision avoidance system according to the present embodiment will be described below.

도 2는 본 발명을 일실시예에 따른 2차 추돌 방지 시스템(100)은 급제동 검출부(110), 추돌 감지부(120), 제동압 형성부(130), 제동압 해제부(140)를 포함한다. The second collision avoidance system 100 according to an embodiment of the present invention includes a rapid braking detection unit 110, a collision detection unit 120, a braking pressure forming unit 130, and a braking pressure release unit 140 do.

급제동 검출부(110)는 자동차의 급제동을 검출한다. 급제동의 검출은 차속이 설정된 일정 속도 이상인 조건에서 브레이크 페달의 작동이 검출되면 마스터 실린더 로드의 가압 방향 움직임을 판단하여 급제동 여부를 판단할 수 있다. The rapid braking detection unit 110 detects the rapid braking of the vehicle. When the operation of the brake pedal is detected under the condition that the vehicle speed is equal to or higher than the constant speed at which the vehicle speed is set, it is possible to determine the sudden braking operation by determining the movement in the pressing direction of the master cylinder rod.

또는 가속도 센서를 통해 가속도 현재 속도에 따라 미리 결정된 기준 수준 이상인 경우 급제동으로 판단한다. Or if the acceleration is greater than or equal to a predetermined reference level according to the acceleration current speed through the acceleration sensor.

추돌 감지부(120)는 후방 범퍼에 설치 가능한 후방 충격 감지 센서를 통해 감지된 충격을 전기 신호화하여 추돌 여부를 감지한다.The collision sensing unit 120 senses a collision by converting the sensed impact into electric signals through a rear impact sensor that can be installed on the rear bumper.

제동압 형성부(130)는 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 자동차의 제동압을 형성한다. 급제동이 검출되는 경우 운전자가 브레이크 페달에서 압력을 제거하더라도 일정 제동압을 형성하여 급제동으로 인한 후방 추돌을 방지하기 위한 제동압을 형성한다.The braking pressure forming unit 130 forms braking pressure of the automobile according to a predetermined algorithm when sudden braking is detected or a collision is detected. When sudden braking is detected, even if the driver removes the pressure from the brake pedal, it forms a braking pressure to prevent backward collision due to sudden braking.

또한 본 실시예에서 제동압 형성부(130)는 후방 추돌 후 종방향 제동거리를 감소시켜 2차 추돌을 방지하기 위해 제동압을 형성하며, 나아가 차량의 회전에 따른 차선 이탈을 막기 위한 제동압을 형성한다. Further, in the present embodiment, the braking pressure forming part 130 forms a braking pressure to prevent the secondary collision by reducing the longitudinal braking distance after the rear collision, and furthermore, the braking pressure for preventing the lane departure due to the rotation of the vehicle .

제동압 해제부(140)는 형성된 제동압을 해제한다. 본 실시예에서 제동압 해제부(140)는 차량이 정차하거나, 타이어 잠김 현상이 발생하는 경우 형성된 제동압을 해제한다. 또한 소정의 시간이 경과하거나, 자동차 운전자의 의사에 의한 제어 명령이 발생한 경우 제동압을 해제하는 것도 가능하다.The braking pressure release portion 140 releases the braking pressure that is formed. In this embodiment, the braking pressure release portion 140 releases the braking pressure that is generated when the vehicle stops or a tire locking phenomenon occurs. It is also possible to release the braking pressure when a predetermined time has elapsed or when a control command by the driver of the vehicle has occurred.

도 3을 참조하면 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 시스템은 운동 정보 계산부(150), 타이어 잠김 감지부(160), 요모멘트 계산부(140), 및 제어부(180)를 더 포함할 수 있다.3, the second-order collision avoidance system according to the present embodiment may further include a motion information calculation unit 150, a tire lock detection unit 160, a yaw moment calculation unit 140, and a control unit 180 have.

운동 정보 계산부(150)는 추돌이 감지된 경우 자동차의 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 계산하고, 제동압 형성부(130)는 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 이용하여 제동압을 형성한다.The braking pressure forming unit 130 calculates the braking force and the wheel speed of the automobile when the collision is detected, and the braking pressure generating unit 130 calculates the braking / driving force and the braking force using the lateral force / .

타이어 잠김 감지부(160)는 제동압에 따른 자동차의 타이어 잠김(Tire Lock) 현상의 발생을 감지하고, 제동압 해제부(140)는 타이어 잠김 현상이 발생한 경우 제동압을 해제한다.The tire lock detection unit 160 senses occurrence of a tire lock phenomenon of the automobile according to the braking pressure and the braking pressure release unit 140 releases the braking pressure when the tire lock phenomenon occurs.

나아가 요모멘트 계산부(170)는 자동차의 추돌시 횡방향의 제동을 위한 자동차의 요모멘트(yaw-moment)를 계산하고, 제동압 형성부는 요모멘트를 상쇄하는 방향으로 제동압을 형성한다.Further, the yaw moment calculation unit 170 calculates the yaw moment of the vehicle for braking in the lateral direction at the time of collision of the vehicle, and the braking pressure forming unit forms the braking pressure in the direction to cancel the yaw moment.

또한 제어부(180)는 센서부(20~50)로부터 인식된 결과를 입력 받고, 이를 통해 급제동 상황 및 추돌 상황을 인식하여 상술한 2차 추돌 방지 시스템의 각 구성을 제어하며, 형성된 제동압을 ESC 유압 모듈로 전달하거나, 또는 전달된 제동압을 해제하는 명령을 전달한다.Further, the controller 180 receives the recognition result from the sensor units 20 to 50, recognizes the sudden braking situation and the collision situation, controls the respective components of the secondary braking prevention system, To the hydraulic module, or to release the transmitted braking pressure.

이하 도 4내지 8을 참조하여 상술한 실시예에 따른 2차 추돌 방지 시스템을 통한 2차 추돌 방지 방법에 대하여 설명한다. Next, a second-order collision avoidance method using the second-order collision avoidance system according to the above-described embodiment will be described with reference to FIGS.

도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 급제동 검출 단계(S100), 추돌 감지 단계(S200), 제동압 형성 단계(S300), 제동압 해제 단계(S400)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the second-order collision avoidance method according to the present embodiment includes a rapid braking detection step S100, a collision detection step S200, a braking pressure forming step S300, and a braking pressure releasing step S400.

급제동 검출 단계(S100)는 급제동 검출부(110)가 자동차의 급제동을 검출한다.In the rapid braking operation detecting step S100, the rapid braking operation detecting unit 110 detects rapid braking of the vehicle.

추돌 감지 단계(S200)는 추돌 감지부(120)가 후방 충격 감지 센서를 통해 감지된 충격을 전기 신호화하여 추돌 여부를 감지한다.In the collision detection step S200, the collision detection unit 120 detects an impact by converting the impact detected through the rear impact sensor into an electric signal.

제동압 형성 단계(S300)는 제동압 형성부(130)가 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 자동차의 제동압을 형성한다. The braking pressure forming step S300 forms the braking pressure of the automobile according to a predetermined algorithm when the braking pressure generating unit 130 detects sudden braking or a collision is detected.

제동압 해제 단계(S400)는 제동압 해제부(140)가 형성된 제동압을 해제한다.The braking pressure releasing step (S400) releases the braking pressure at which the braking pressure releasing part (140) is formed.

본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 첫째, 추돌전 급제동에 의한 후방 추돌에 따른 2차 추돌을 방지하기 위한 방법, 둘째, 후방 추돌후 타이어 잠김 현상에 의한 2차 추돌을 방지하기 위한 방법, 셋째, 후방 추돌후 요모멘트에 의한 차선 이탈에 의한 2차 추돌을 방지하기 위한 방법으로 구분될 수 있다.The second-order collision avoidance method according to the present embodiment includes a method for preventing a second-order collision according to a rear collision due to a pre-collision braking, a method for preventing a second-order collision due to a tire locking phenomenon after a rear collision, Third, it can be classified as a method for preventing secondary collision due to lane departure due to yaw moment after rearward collision.

먼저, 추돌전 급제동에 의한 후방 추돌에 따른 2차 추돌 방지 방법은 도 5를 통해 보다 상세히 설명한다.First, a second-order collision avoiding method according to a rearward collision due to pre-collision sudden braking will be described in more detail with reference to FIG.

도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 급제동 검출 단계(S100), 일정 제동압 형성 단계(S310), 소정 시간 경과 또는 운전자 제어 명령 확인 단계(S320), 제동압 해제 단계(S400)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the second-order collision avoidance method according to the present embodiment includes a rapid braking detection step S100, a constant braking pressure forming step S310, a predetermined time elapsed time or an operator control command confirmation step S320, (S400).

급제동 검출 단계(S100)는 상술한 바와 같이 차속이 설정된 일정 속도 이상인 조건에서 브레이크 페달의 작동이 검출되면 마스터 실린더 로드의 가압 방향 움직임을 판단하여 급제동 여부를 판단하거나, 또는 가속도 센서를 통해 가속도 현재 속도에 따라 미리 결정된 기준 수준 이상인 경우 급제동으로 판단한다.If the operation of the brake pedal is detected under the condition that the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed as described above, the rapid braking detection step (S100) determines whether the master cylinder rod is moving in the pressing direction, It is judged that it is sudden braking if it is higher than a predetermined reference level.

일정 제동압 형성 단계(S310)는 급제동이 검출 되면 운전자가 브레이크 페달에서 압력을 제거하더라도 일정 제동압을 형성하여 급제동으로 인한 후방 추돌에 의한 2차 추돌을 대비한다. In the constant braking pressure forming step (S310), when the driver detects sudden braking, the braking force is constantly generated even if the driver removes the pressure from the brake pedal, thereby preparing a second-order collision due to the rear braking due to sudden braking.

즉 급제동 후 운전자가 제동 명령을 해제하더라도 일정한 제동압을 자동으로 유지함으로써 후방 추돌에 의한 차량의 밀림을 방지한다.That is, even after the driver releases the braking command after the braking, the braking force is automatically maintained to prevent the vehicle from being thrown by the rear collision.

소정 시간 경과 또는 운전자 제어 명령 확인 단계(S320)는 일정한 제동압이 형성된 후 소정 시간이 경과된 후 제동압을 해제하여 정상적인 운행이 가능하도록 한다. 따라서 본 실시예에서 소정 시간은 급제동에 따른 거리에 따라 결정될 수 있으며, 뒤따르는 차량이 충분한 거리를 두고 급제동을 인식하여 정상적인 제동이 가능한 제동 시간을 통해 결정될 수 있다.The elapse of the predetermined time or the operator control command confirmation step (S320) allows the braking pressure to be released after a predetermined time has elapsed after a certain braking pressure is formed, thereby enabling normal operation. Therefore, in the present embodiment, the predetermined time may be determined according to the distance according to the sudden braking, and may be determined through the braking time at which the following vehicle recognizes the sudden braking at a sufficient distance and can perform normal braking.

나아가 운전자 제어 명령 확인 단계(S320)는 급제동한 차량의 운전자가 급제동의 원인이 되는 상황이 제거되어 다시 정상적인 운행이 가능한 경우 가속페달을 밟거나 브레이크 페달을 의식적으로 조작하는 것을 인식한다.Further, in the driver control command confirmation step S320, the driver of the suddenly-moving vehicle recognizes that the situation causing the sudden braking is removed and the driver can press the accelerator pedal or consciously operate the brake pedal if normal operation is possible again.

제동압 해제 단계(S400)는 상술한 소정 시간 경과 또는 운전자 제어 명령 확인 단계에서 시간의 경과 또는 의식적인 제어명령이 인식된 경우 제동압을 해제한다.The braking pressure release step S400 releases the braking pressure when the passage of time or the conscious control command is recognized in the predetermined time period or the driver control command checking step described above.

다음 도 6을 참조하여, 후방 추돌후 타이어 잠김 현상에 의한 2차 추돌을 방지하기 위한 방법에 대하여 설명한다.Next, with reference to Fig. 6, a method for preventing a secondary collision due to a tire locking phenomenon after a rear collision will be described.

도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 후방 추돌 감지 단계(S200), 운동 정보 계산 단계(S250), 제동압 형성 단계(S300), 타이어 잠김 발생 확인 단계(S350), 제동압 해제 단계(S400), 차량 정차 확인 단계(S500)를 포함한다.Referring to FIG. 6, the second-order collision avoidance method according to the present embodiment includes a rear collision detection step S200, a motion information calculation step S250, a braking pressure formation step S300, a tire lock occurrence confirmation step S350, A braking pressure release step S400, and a vehicle stopping confirmation step S500.

후방 추돌 감지 단계(S200)는 상술한 바와 같이 추돌 감지부가 후방 범퍼에 설치 가능한 후방 충격 감지 센서를 통해 감지된 충격을 전기 신호화하여 추돌 여부를 감지한다.In the rearward collision detection step S200, as described above, the collision detection unit senses the collision by electrical signaling the impact detected through the rear impact sensor that can be installed on the rear bumper.

운동 정보 계산 단계(S250)는 후방 추돌이 감지된 경우 횡/종방향 힘을 계산하고 휠 속도를 계산한다. 제동압 형성 단계(S300)는 두가지 요소에 의하여 제동압을 형성을 한다. The motion information calculation step (S250) calculates the lateral / longitudinal force and calculates the wheel speed when a rear collision is detected. The braking pressure forming step (S300) forms braking pressure by two factors.

제동압에 의하여 차량이 급제동하게 되면 타이어의 회전이 멈추는 타이어 잠김현상이 발생되며, 타이어가 모두 잠기게 되면 조향능력을 상실하여, 핸들을 틀어도 차가 회전하지 못하게 된다.When the vehicle is suddenly braked by braking pressure, a tire locking phenomenon is caused to stop the rotation of the tire. When all the tires are locked, the steering ability is lost and the car can not be rotated even if the steering wheel is turned.

따라서 타이어 잠김 발생 확인 단계(S350)는 제동압에 의한 타이어 잠김 현상이 발생되었는지 여부를 확인한다. Accordingly, the tire lock occurrence confirmation step S350 checks whether or not the tire lock phenomenon due to the braking pressure has occurred.

제동압 해제 단계(S400)는 타이어 잠김 발생 확인 단계에서 타이어 잠김 현상이 발생된 것을 인식한 경우 잠김을 해제하기 위하여 제동압을 해제한다.In the brake release step S400, when it is recognized that the tire locking phenomenon has occurred in the tire locking occurrence confirmation step, the braking pressure is released to release the locking.

차량 정차 확인 단계(S500)는 제동압의 해제후 차량이 정차되었는지를 확인하고, 차량이 정차된 경우 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 종료된다. 제동압을 해제하였으나 차량이 여전히 정차되지 않은 경우 다시 재동압 형성 단계를 통해 제동압을 형성하고, 타이어 잠김 발생을 확인하며, 차량이 정차하는 동안 반복 수행한다.The vehicle stopping confirmation step S500 confirms whether the vehicle is stopped after releasing the braking pressure. If the vehicle is stopped, the second-order collision avoidance method according to the present embodiment ends. If the braking pressure is released but the vehicle is still not stopped, the braking pressure is again generated through the re-dynamic pressure forming step, the occurrence of the tire lock is confirmed, and the vehicle is repeatedly performed while the vehicle is stopped.

따라서 급제동에 의한 후방 추돌시 추돌의 세기와 관계 없이 차량의 잠김 현상을 방지하고, 추돌 후 즉시 제동이 가능하게 된다.Therefore, it is possible to prevent the locking of the vehicle regardless of the strength of the collision during the rearward collision by the sudden braking, and to brak down immediately after the collision.

다음 도 7을 참조하여, 후방 추돌후 요모멘트에 의한 차선 이탈에 의한 2차 추돌을 방지하기 위한 방법에 대하여 설명한다.Next, with reference to Fig. 7, a method for preventing secondary collision due to lane departure due to yaw moment after rearward collision will be described.

도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 후방 추돌 감지 단계(S200), 요모멘트 계산 단계(S250’), 요모멘트 상쇄 제동압 형성 단계(S310), 차량 정차 확인 단계(S500)를 포함한다.Referring to FIG. 7, the second-order collision avoidance method according to the present embodiment includes a rear collision detection step S200, a yaw moment calculation step S250 ', a yaw moment cancellation braking pressure forming step S310, S500).

후방 추돌 감지 단계(S200)는 상술한 바와 같이 추돌 감지부가 후방 범퍼에 설치 가능한 후방 충격 감지 센서를 통해 감지된 충격을 전기 신호화하여 추돌 여부를 감지한다.In the rearward collision detection step S200, as described above, the collision detection unit senses the collision by electrical signaling the impact detected through the rear impact sensor that can be installed on the rear bumper.

도 8을 참조하면, 차량(80)이 대각선 방향에서 다른 차량(70)에 의해 추돌 당하게 되면 종, 횡방향의 힘 외에 차량이 회전하게되는 요모멘트가 발생하게 된다. 요모멘트가 발생되면, 차량의 조향능력과 상관없이 추돌된 차가 차선을 이탈하여 2차 사고를 발생 시킬 수 있다.Referring to FIG. 8, when the vehicle 80 is collided by the other vehicle 70 in the diagonal direction, a yaw moment that causes the vehicle to rotate in addition to the longitudinal and lateral forces is generated. When a yaw moment is generated, a collided car deviates from the lane regardless of the steering ability of the vehicle, thereby generating a secondary accident.

따라서 본 실시예에 따른 요모멘트 계산 단계(S250’)는, 후방 추돌에 의해 차량이 한쪽으로 쏠리는 요모멘트를 계산한다.Therefore, the yaw moment calculating step S250 'according to the present embodiment calculates the yaw moment that the vehicle tilts to one side by the rear collision.

요모멘트 상쇄 제동압 형성 단계(S310)는 계산된 요모멘트 값에 따라 제동압을 계산하고, 요모멘트를 상쇄하는 방향, 도 8의 경우 우측 후방(70)에서 추돌이 발생한 경우 좌측 후륜 바퀴(81)에 대하여 요모멘트를 상쇄할 수 있는 제동압을 형성 시킨다. 반대로 좌측 후방(70)에서 후방 추돌이 발생한 경우 우측 후륜 바퀴(81)에 제동압을 형성한다.In the yawing moment braking pressure build-up step S310, the braking pressure is calculated in accordance with the calculated yaw moment value, and the yaw moment is canceled. In the case of FIG. 8, when a collision occurs in the right rear 70, The braking pressure capable of canceling the yaw moment is formed. When the rear collision occurs in the left rear wheel 70, braking pressure is generated in the right rear wheel 81. [

나아가 동시에 나머지 바퀴에도 제동압을 형성하여 종방향의 제동 거리를 줄이는 것이 바람직하다.Furthermore, it is preferable to reduce braking distance in the longitudinal direction by simultaneously forming braking pressure on the remaining wheels.

이후, 차량 정차 확인 단계(S500)는 차량이 정차되었는지를 확인하고, 차량이 정차된 경우 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 종료된다. 차량이 여전히 정차되지 않은 경우 다시 요모멘트를 계산하고, 요모멘트를 상쇄하기 위한 제동압을 형성한다. 차량이 정차하는 동안 반복 수행한다.Thereafter, the vehicle stopping confirmation step S500 confirms whether the vehicle is stopped, and when the vehicle is stopped, the second-order collision avoidance method according to the present embodiment ends. If the vehicle is still stationary, calculate the yaw moment again and form the braking pressure to offset the yaw moment. Repeatedly perform while the vehicle is stationary.

따라서 급제동에 의한 후방 추돌시 제동압을 형성하여 차량이 조향 방향으로 이동 후 정차하게 제어 함으로써 후방 추돌 시 차선을 이탈하여 2차 사고가 발생하는 것을 방지한다. Therefore, braking pressure is generated at the rearward collision by the sudden braking, and the vehicle is controlled in the steering direction after the vehicle is moved in the steering direction, thereby preventing the secondary accident from being caused by departing from the lane at the rear collision.

한편 본 발명의 2차 추돌 방지 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.Meanwhile, the second-order collision avoidance method of the present invention can be implemented by a computer-readable code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트 들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage, and the like. Computer-readable code in a distributed fashion can be stored and executed. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily deduced by programmers skilled in the art to which the present invention belongs.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.  Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (16)

자동차의 급제동을 검출하는 급제동 검출부;
상기 자동차의 추돌을 감지하는 추돌 감지부;
상기 자동차의 추돌시 횡방향의 제동을 위한 상기 자동차의 요모멘트(yaw-moment)를 계산하는 요모멘트 계산부;
상기 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 상기 자동차의 제동압을 형성하는 제동압 형성부; 및
상기 형성된 제동압을 해제하는 제동압 해제부를 포함하고,
상기 제동압 형성부는 상기 요모멘트를 상쇄하는 방향으로 제동압을 형성하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.A rapid-motion detector for detecting a rapid movement of the vehicle;
A collision detection unit for detecting a collision of the vehicle;
A yaw moment calculation unit for calculating a yaw-moment of the automobile for braking in the lateral direction at the time of collision of the vehicle;
A braking pressure forming unit that forms a braking pressure of the automobile according to a predetermined algorithm when the sudden braking is detected or a collision is detected; And
And a braking pressure releasing portion for releasing the braking pressure,
Wherein the braking pressure forming portion forms a braking pressure in a direction to cancel the yaw moment. 제 1 항에 있어서 상기 자동차 2차 추돌 방지 시스템은,
상기 추돌이 감지된 경우 자동차의 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 계산하는 운동 정보 계산부를 더 포함하고,
상기 제동압 형성부는 상기 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 이용하여 상기 제동압을 형성하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템2. The automotive secondary collision avoidance system according to claim 1,
And a motion information calculation unit for calculating the force in the lateral / longitudinal direction of the vehicle and the wheel speed when the collision is detected,
Wherein the braking pressure forming portion forms the braking pressure by using the lateral / longitudinal force and the wheel speed. 제 2 항에 있어서 상기 자동차 2차 추돌 방지 시스템은,
상기 제동압에 따른 상기 자동차의 타이어 잠김(Tire Lock) 현상의 발생을 감지하는 타이어 잠김 감지부를 더 포함하고,
상기 제동압 해제부는 타이어 잠김 현상이 발생한 경우 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.The vehicle collision avoidance system according to claim 2,
Further comprising a tire lock detection unit for detecting occurrence of a tire lock phenomenon of the automobile according to the braking pressure,
Wherein the braking pressure releasing portion releases the braking pressure when a tire locking phenomenon occurs. 제 3 항에 있어서,
상기 제동압 형성부는 상기 해제된 제동압을 재형성하고, 상기 타이어 잠김 감지부는 재형성된 상기 제동압에 따른 타이어 잠김 현상의 발생을 재감지하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.The method of claim 3,
Wherein the braking pressure forming unit resumes the released braking pressure, and the tire lock sensing unit re-detects the occurrence of the tire locking phenomenon according to the braking pressure that is regenerated. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제동압 해제부는 상기 자동차가 정차한 경우 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the braking pressure releasing portion releases the braking pressure when the vehicle is stopped. 제 1 항에 있어서,
상기 제동압 형성부에서 상기 제동압이 형성된 후 소정의 시간이 경과한 경우 상기 제동압 해제부는 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the braking pressure releasing portion releases the braking pressure when a predetermined time has elapsed after the braking pressure is formed in the braking pressure generating portion. 제 1 항에 있어서,
상기 제동압 형성부에서 상기 제동압이 형성된 후 상기 자동차 운전자의 의사에 의한 제어 명령이 발생한 경우 상기 제동압 해제부는 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the braking pressure release unit releases the braking pressure when a braking pressure is generated in the braking pressure generating unit and a control command by the driver of the vehicle is generated after the braking pressure is generated. 자동차의 급제동을 검출하는 단계;
상기 자동차의 추돌을 감지하는 단계;
상기 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 상기 자동차의 제동압을 형성하는 단계; 및
상기 형성된 제동압을 해제하는 단계; 를 포함하고,
상기 자동차의 추돌시 횡방향의 제동을 위한 상기 자동차의 요모멘트(yaw-moment)를 계산하는 단계를 더 포함하고,
상기 제동압을 형성하는 단계는 상기 요모멘트를 상쇄하는 방향으로 제동압을 형성하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.Detecting sudden braking of the vehicle;
Sensing a collision of the vehicle;
Forming a braking pressure of the automobile according to a predetermined algorithm when the sudden braking is detected or a collision is detected; And
Releasing the braking pressure; Lt; / RTI >
Further comprising the step of calculating a yaw-moment of the automobile for braking in the lateral direction at the time of collision of the automobile,
Wherein the braking pressure forming step forms a braking pressure in a direction to cancel the yaw moment. 제 9 항에 있어서 상기 자동차 2차 추돌 방지 방법은,
상기 추돌이 감지된 경우 자동차의 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 계산하는 단계를 더 포함하고,
상기 제동압을 형성하는 단계는 상기 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 이용하여 상기 제동압을 형성하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.10. The method according to claim 9,
Further comprising the step of calculating lateral force / longitudinal force and wheel speed of the vehicle when the collision is detected,
Wherein the step of forming the braking pressure forms the braking pressure using the lateral / longitudinal force and the wheel speed. 제 10 항에 있어서 상기 자동차 2차 추돌 방지 방법은,
상기 제동압에 따른 상기 자동차의 타이어 잠김(Tire Lock) 현상의 발생을 감지하는 단계를 더 포함하고,
상기 제동압을 해제하는 단계는 타이어 잠김 현상이 발생한 경우 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.11. The method according to claim 10,
Further comprising the step of detecting occurrence of a tire lock phenomenon of the automobile according to the braking pressure,
Wherein the step of releasing the braking pressure releases the braking pressure when a tire locking phenomenon occurs. 제 11 항에 있어서,
상기 제동압을 형성하는 단계는 상기 해제된 제동압을 재형성하고, 상기 타이어 잠김 현상의 발생을 감지하는 단계는 재형성된 상기 제동압에 따른 타이어 잠김 현상의 발생을 재감지하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the step of forming the braking pressure reshapes the released braking pressure and the step of sensing the occurrence of the tire locking phenomenon re-detects the occurrence of the tire locking phenomenon in accordance with the braking pressure being regenerated. How to prevent secondary collision. 삭제delete 제 9 항에 있어서,
상기 제동압을 해제하는 단계는 상기 자동차가 정차한 경우 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the step of releasing the braking pressure releases the braking pressure when the vehicle is stopped. 제 9 항에 있어서,
상기 제동압을 형성하는 단계에서 상기 제동압이 형성된 후 소정의 시간이 경과한 경우 상기 제동압을 해제하는 단계는 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the step of releasing the braking pressure releases the braking pressure when a predetermined time has elapsed after the braking pressure is formed in the step of forming the braking pressure. 제 9 항에 있어서,
상기 제동압을 형성하는 단계에서 상기 제동압이 형성된 후 상기 자동차 운전자의 의사에 의한 제어 명령이 발생한 경우 상기 제동압을 해제하는 단계는 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.
10. The method of claim 9,
Wherein the step of releasing the braking pressure releases the braking pressure when the braking pressure is generated in the step of forming the braking pressure, .
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