KR101438873B1 - Safety apparatus for r-mdps system and operating method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 R-MDPS 시스템의 안전 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로, R-MDPS 시스템에서 모터의 구동력을 랙바(Rack Bar)에 전달하는 벨트에 슬립(Slip) 현상이 발생하는 경우 이를 검출하여 운전자에게 알림으로써, 벨트 돌기의 파손을 막고 더불어 핸들 잠김 현상을 방지하여 운전자의 안전운전을 도모하는 R-MDPS 시스템의 안전 장치 및 그 동작 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 R-MDPS 시스템의 안전 장치에 있어서, 운전자 토크에 상응하는 기준 RPM(Revolution Per Minute)이 기록된 기준 테이블을 저장하는 저장수단; R-MDPS(Rack Type Motor Driven Power Steering) 시스템 내 모터의 RPM(이하, 대상 RPM)을 측정하는 RPM 측정수단; 조향 핸들의 회전에 의해 발생하는 운전자 토크를 측정하는 토크 측정수단; 상기 기준 테이블을 기반으로 상기 RPM 측정수단이 측정한 대상 RPM과 상기 토크 측정수단이 측정한 운전자 토크를 이용하여 상기 R-MDPS 내 벨트의 슬립 현상을 감지하는 제어수단; 및 상기 제어수단이 슬립 현상을 감지한 경우 경고등을 표시하는 표시수단을 포함한다.The present invention relates to a safety device for an R-MDPS system and a method of operating the same, and in a case where a slip phenomenon occurs in a belt that transmits a driving force of a motor to a rack bar in an R-MDPS system, To provide a safety device and an operation method of the R-MDPS system that prevents damage to the belt protrusion and prevents the steering wheel lock phenomenon, thereby enabling the driver to operate safely.
To this end, the present invention provides a safety device for an R-MDPS system, comprising: storage means for storing a reference table in which a reference RPM (Revolution Per Minute) corresponding to an operator torque is recorded; RPM measuring means for measuring RPM (hereinafter, referred to as target RPM) of a motor in a R-MDPS (Rack Type Motor Driven Power Steering) system; Torque measuring means for measuring a driver's torque generated by rotation of the steering wheel; Control means for detecting a slip phenomenon of the belt in the R-MDPS by using an RPM measured by the RPM measuring means and an operator torque measured by the torque measuring means based on the reference table; And display means for displaying a warning lamp when the control means detects a slip phenomenon.

Description

Ｒ­ＭＤＰＳ 시스템의 안전 장치 및 그 동작 방법{SAFETY APPARATUS FOR R-MDPS SYSTEM AND OPERATING METHOD THEREOF}FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a safety device for an RMDPS system,

본 발명은 R-MDPS(Rack Type Motor Driven Power Steering) 시스템의 안전 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 R-MDPS 시스템에서 모터의 구동력을 랙바(Rack Bar)에 전달하는 벨트에 슬립(Slip) 현상이 발생하는 경우 이를 검출하여 운전자에게 알리는 R-MDPS 시스템의 안전 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a safety device for an R-MDPS (Rack Type Motor Driven Power Steering) system and a method of operating the same, and more particularly, to a safety device for an R-MDPS system in which a driving force of a motor is transmitted to a rack bar, The present invention relates to a safety device of an R-MDPS system for detecting a slip phenomenon and informing a driver thereof.

본 발명은 조향각 센서 없이 벨트 슬립을 판단할 수 있다.
The present invention can determine the belt slip without a steering angle sensor.

일반적으로, 차량에는 조향휠(핸들)의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 수단으로서 동력 보조 조향장치가 사용되는데, 이와 같은 동력보조 조향장치에는 유압을 이용한 유압식 조향(HPS: Hydraulic Power Steering System) 시스템이 차량에 널리 이용되었으나, 최근에는 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향을 도와주며 환경 친화적인 전동식 동력 조향(MDPS: Motor Driven Power Steering) 시스템이 차량에 설치되고 있다.Generally, a power assist steering apparatus is used as a means for reducing the steering force of a steering wheel (steering wheel) and ensuring the stability of a steering state. In such a power assist steering apparatus, a hydraulic steering (HPS Steering System has been widely used in vehicles. Recently, environment friendly Motor Driven Power Steering (MDPS) system has been installed in the vehicle to assist the steering of the driver by using the torque of the motor.

MDPS 시스템은 차속 센서, 앵글 센서 및 토크 센서 등에서 감지한 차량의 운행조건에 따라 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)에서 모터를 구동시켜 저속 운행시에는 가볍고 편안한 조향감을 부여하고, 고속 운행시에는 무거운 조향감과 더불어 양호한 방향 안정성을 부여하며, 조향휠의 회전각에 따른 조속한 조향휠의 복원력을 제공하여 비상 상황에서 급속한 조향이 이루어지도록 하여 운전자에게 최적의 조향 조건을 제공한다.The MDPS system drives a motor in an electronic control unit (ECU) according to the driving conditions of the vehicle sensed by the vehicle speed sensor, the angle sensor, and the torque sensor, thereby providing a light and comfortable steering feeling at low speeds, Provides a good steering stability in addition to a heavy steering feeling and provides a restoring force of a steerable steering wheel according to a steering angle of the steering wheel to provide a steerable steering in an emergency situation to provide an optimum steering condition to the driver.

이러한 MDPS 시스템은 전동 모터의 장착 위치에 따라 C-MDPS(Column Type Motor Driven Power Steering) 시스템과, P-MDPS(Pinion Type Motor Driven Power Steering) 시스템, R-MDPS(Rack Type Motor Driven Power Steering) 시스템으로 분류할 수 있다.The MDPS system can be classified into a C-MDPS (Column Type Motor Driven Power Steering) system, a P-MDPS (Pinion Type Motor Driven Power Steering) system, a R-MDPS .

C-MDPS 시스템은 전동 모터가 스티어링 컬럼 축에 장착되어 있으며, ECU가 각 센서(차속, 조향 토크)를 통해 획득한 정보를 바탕으로 운전상황을 감지하여 전동 모터의 구동 토크를 제어한다.In the C-MDPS system, an electric motor is mounted on the steering column shaft, and the driving torque of the electric motor is controlled by sensing the driving situation based on the information obtained by the ECU through each sensor (vehicle speed, steering torque).

P-MDPS 시스템은 전동 모터가 기어(strg gear) 축에 장착되어 있으며, ECU가 각 센서(차속, 조향 토크)를 통해 획득한 정보를 바탕으로 운전상황을 감지하여 전동 모터의 구동 토크를 제어한다.In the P-MDPS system, an electric motor is mounted on a shaft (strg gear), and the driving torque of the electric motor is controlled by sensing the driving situation based on the information acquired by the ECU through each sensor (vehicle speed, steering torque) .

R-MDPS 시스템은 전동 모터가 스티어링 기어의 랙(Rack) 축에 장착되어 있으며, ECU가 각 센서(차속, 위치, 조향 토크)를 통해 획득한 정보를 바탕으로 운전상황을 감지하여 전동 모터의 구동 토크를 제어한다.In the R-MDPS system, an electric motor is mounted on the rack shaft of the steering gear, and the ECU senses the driving situation based on the information acquired through each sensor (vehicle speed, position, steering torque) Torque is controlled.

여기서, R-MDPS 시스템은 전동 모터에 풀리(Pulley)를 구비하고 있고, 벨트를 통해 구동력을 랙바에 전달하기 때문에 장기간 사용 또는 과격한 핸들 조작 등에 의해 벨트에 슬립 현상이 발생하는 경우, 벨트 돌기(Tooth)가 파손되고 이렇게 파손된 돌기 조각이 R-MDPS 시스템에 유입되어 핸들 잠김 현상을 유발하는 문제점이 있다.
In this case, the R-MDPS system has a pulley in an electric motor and transmits driving force to the rack bar through the belt. Therefore, when a slip phenomenon occurs in the belt due to a long-term use or an intense handle operation, ) Is broken and the thus-broken protruding pieces are introduced into the R-MDPS system, which causes a problem of steering lock.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 R-MDPS 시스템에서 모터의 구동력을 랙바(Rack Bar)에 전달하는 벨트에 슬립(Slip) 현상이 발생하는 경우 이를 검출하여 운전자에게 알림으로써, 벨트 돌기의 파손을 막고 더불어 핸들 잠김 현상을 방지하여 운전자의 안전운전을 도모하는 R-MDPS 시스템의 안전 장치 및 그 동작 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the problems of the conventional art as described above, the present invention detects a slip phenomenon in a belt that transmits a driving force of a motor to a rack bar in an R-MDPS system, The present invention also provides a safety device for an R-MDPS system and a method of operating the R-MDPS system, which prevent damage to the belt protrusion and prevent the steering wheel from being locked.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the invention may be realized and attained by means of the instrumentalities and combinations particularly pointed out in the appended claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, R-MDPS 시스템의 안전 장치에 있어서, 운전자 토크에 상응하는 기준 RPM(Revolution Per Minute)이 기록된 기준 테이블을 저장하는 저장수단; R-MDPS(Rack Type Motor Driven Power Steering) 시스템 내 모터의 RPM(이하, 대상 RPM)을 측정하는 RPM 측정수단; 조향 핸들의 회전에 의해 발생하는 운전자 토크를 측정하는 토크 측정수단; 상기 기준 테이블을 기반으로 상기 RPM 측정수단이 측정한 대상 RPM과 상기 토크 측정수단이 측정한 운전자 토크를 이용하여 상기 R-MDPS 내 벨트의 슬립 현상을 감지하는 제어수단; 및 상기 제어수단이 슬립 현상을 감지한 경우 경고등을 표시하는 표시수단을 포함한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a safety device for an R-MDPS system, comprising: storage means for storing a reference table in which a reference RPM (Revolution Per Minute) corresponding to an operator torque is recorded; RPM measuring means for measuring RPM (hereinafter, referred to as target RPM) of a motor in a R-MDPS (Rack Type Motor Driven Power Steering) system; Torque measuring means for measuring a driver's torque generated by rotation of the steering wheel; Control means for detecting a slip phenomenon of the belt in the R-MDPS by using an RPM measured by the RPM measuring means and an operator torque measured by the torque measuring means based on the reference table; And display means for displaying a warning lamp when the control means detects a slip phenomenon.

또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, R-MDPS 시스템의 안전 장치의 동작 방법에 있어서, 운전자 토크에 상응하는 기준 RPM(Revolution Per Minute)이 기록된 기준 테이블을 저장하는 단계; R-MDPS(Rack Type Motor Driven Power Steering) 시스템 내 모터의 RPM(이하, 대상 RPM)을 측정하는 단계; 조향 핸들의 회전에 의해 발생하는 운전자 토크를 측정하는 단계; 상기 기준 테이블에서 상기 측정한 운전자 토크에 상응하는 기준 RPM을 검색한 후 상기 대상 RPM과 비교하여 상기 대상 RPM이 상기 기준 RPM을 초과하면 슬립 현상이 발생한 것으로 판단하는 단계; 및 상기 슬립 현상이 발생한 경우 경고하는 단계를 포함한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a safety device of an R-MDPS system, comprising: storing a reference table in which a reference RPM (Revolution Per Minute) corresponding to an operator torque is recorded; Measuring RPM (hereinafter referred to as target RPM) of a motor in a R-MDPS (Rack Type Motor Driven Power Steering) system; Measuring driver's torque generated by rotation of the steering wheel; Determining a reference RPM corresponding to the measured driver torque in the reference table, comparing the reference RPM with the target RPM, and determining that a slip phenomenon occurs when the target RPM exceeds the reference RPM; And warning when the slip phenomenon occurs.

상기와 같은 본 발명은, R-MDPS 시스템에서 모터의 구동력을 랙바(Rack Bar)에 전달하는 벨트에 슬립(Slip) 현상이 발생하는 경우 이를 검출하여 운전자에게 알림으로써, 벨트 돌기의 파손을 막고 더불어 핸들 잠김 현상을 방지하여 운전자의 안전운전을 도모할 수 있는 효과가 있다.
According to the present invention as described above, when a slip phenomenon occurs in a belt that transmits a driving force of a motor to a rack bar in the R-MDPS system, the slip phenomenon is detected and notified to the driver, The steering lock phenomenon can be prevented and safe driving of the driver can be achieved.

도 1 은 본 발명에 따른 R-MDPS 시스템의 안전 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 적용되는 MDPS 시스템 환경에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 R-MDPS 시스템의 안전 장치의 동작 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.1 is a block diagram of an embodiment of a safety device of an R-MDPS system according to the present invention,
Figure 2 is an example of an MDPS system environment applied to the present invention,
3 is a flowchart illustrating an operation method of a safety device of an R-MDPS system according to an embodiment of the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 R-MDPS 시스템의 안전 장치에 대한 일실시예 구성도이다.1 is a block diagram of a safety device of an R-MDPS system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 R-MDPS 시스템의 안전 장치는, 저장부(10), 모터 RPM(Revolution Per Minute) 측정부(20), 운전자 토크(Torque) 측정부(30), 제어부(ECU : Electronic Control Units)(40), 및 표시부(50)를 포함한다.1, the safety device of the R-MDPS system according to the present invention includes a storage unit 10, a motor RPM (Revolution Per Minute) measurement unit 20, a driver torque measurement unit 30, A control unit (ECU) 40, and a display unit 50. [0031]

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 운전자의 조작에 의한 조향 핸들의 회전에 의해 발생하는 토크(운전자 토크)별로 모터의 기준 RPM을 기록한 기준 테이블을 저장하고 있다. 즉, 저장부(10)는 R-MDPS에서 모터의 구동력을 랙바(Rack Bar)에 전달하는 벨트에 슬립(Slip) 현상이 발생하는지의 여부를 판단하는데 이용되는 운전자 토크별 모터의 기준 RPM을 기록한 기준 테이블을 저장하고 있다. 이때 운전자 토크별 모터의 기준 RPM은 운전자 토크가 발생한 시점에서 정상화 시간(즉 반응시간, 일예로 0.05초)을 감안한 모터의 기준 RPM을 의미한다.First, the storage unit 10 stores a reference table in which the reference RPM of the motor is recorded for each torque (driver torque) generated by the rotation of the steering wheel by the driver's operation. That is, the storage unit 10 records the reference RPM of the motor for each driver torque, which is used for determining whether or not a slip phenomenon occurs in the belt for transmitting the driving force of the motor to the rack bar in the R-MDPS The reference table is stored. In this case, the reference RPM of the motor according to the driver torque means a reference RPM of the motor taking into consideration the normalization time (i.e., the reaction time, for example, 0.05 second) at the time when the driver torque is generated.

일반적으로, 모터의 구동력을 랙바에 전달하는 벨트에 슬립 현상이 발생하지 않는 경우에는 모터에 부하가 걸리기 때문에 정상적으로 동작하지만, 슬립 현상이 발생하면 모터에 부하가 걸리지 않거나 작게 걸리게 되어 모터에 걸리는 토크는 감소하고 RPM은 증가한다.Generally, when the slip phenomenon does not occur in the belt that transmits the driving force of the motor to the rack bar, the load is applied to the motor and normally operates. However, when the slip phenomenon occurs, And the RPM increases.

이러한 원리를 기반으로 기준 테이블은 운전자 토크별 모터의 기준 RPM이 기록되어 있으며, 일예로 토크가 3Nm인 경우 그에 상응하는 기준 RPM으로 2,500RPM을 저장하고 있다.Based on this principle, the reference table records the reference RPM of the motor for each driver's torque. For example, when the torque is 3 Nm, it stores 2,500 RPM at the corresponding reference RPM.

다른 실시예로, 저장부(10)에 운전자 토크에 상응하는 모터 토크를 기록한 테이블을 저장하여, 이를 기반으로 R-MDPS에서 모터의 구동력을 랙바(Rack Bar)에 전달하는 벨트에 슬립(Slip) 현상이 발생하는지의 여부를 판단할 수도 있다.In another embodiment, a table in which motor torque corresponding to the driver's torque is recorded is stored in the storage unit 10, and a slip is provided on a belt for transmitting the driving force of the motor to the rack bar in the R- It may be determined whether or not the phenomenon occurs.

모터 RPM 측정부(20)는 일종의 모터 포지션 센서로서 모터의 내부 또는 주변에 위치하여 모터의 RPM을 측정한다.The motor RPM measuring unit 20 is a kind of motor position sensor, which is located inside or around the motor to measure the RPM of the motor.

운전자 토크 측정부(30)는 일종의 토크 센서로서 운전자의 조작에 의한 조향 핸들의 회전에 의해 발생하는 토크(운전자 토크)를 측정한다.The driver's torque measuring section 30 measures a torque (driver's torque) generated by rotation of the steering wheel by a driver's operation as a kind of torque sensor.

제어부(40)는 저장부(10)에 저장되어 있는 기준 테이블을 기반으로 슬립 발생 여부를 판단한다. 즉, 제어부(40)는 기준 테이블에서 운전자 토크 측정부(30)가 측정한 운전자 토크에 상응하는 모터의 기준 RPM을 검색한 후 모터 RPM 측정부(20)가 측정한 모터의 RPM(이하, 대상 RPM)과 비교하여 대상 RPM이 기준 RPM을 초과하지 않으면 슬립 현상이 발생하지 않은 것으로 판단하고, 초과하면 슬립 현상이 발생한 것으로 판단한다. 이때, 제어부(40)는 정상화 시간이 고려된 모터의 RPM을 이용한다.The control unit 40 determines whether a slip occurs based on a reference table stored in the storage unit 10. [ That is, the control unit 40 searches the reference table for the reference RPM of the motor corresponding to the driver's torque measured by the driver's torque measuring unit 30, and then calculates the RPM of the motor RPM). If the target RPM does not exceed the reference RPM, it is determined that the slip phenomenon does not occur. If the target RPM exceeds the reference RPM, it is determined that the slip phenomenon occurs. At this time, the controller 40 uses the RPM of the motor considering the normalization time.

또한, 제어부(40)는 슬립 현상이 발생한 경우, MDPS 시스템을 정지시켜 더 이상 모터가 구동되지 않도록 하고, 표시부(50)를 통해 경고등 또는/및 경고화면을 표시한다. 이때 차량의 주행중 모터가 정지되더라도 핸들의 잠김 현상은 발생하지 않아 계속해서 운전자의 조향이 가능하다.When the slip phenomenon occurs, the control unit 40 stops the MDPS system so that the motor is no longer driven, and displays a warning lamp and / or a warning screen through the display unit 50. [ At this time, even if the motor is stopped during the running of the vehicle, the locking of the steering wheel does not occur and the driver can steer continuously.

또한, 제어부(40)는 차량에 구비된 AVN(Audio Video Navigation) 시스템과 연동하여 경고등 또는/및 경고화면을 표시하여 운전자에게 알릴 수도 있다.In addition, the control unit 40 may display a warning lamp and / or a warning screen in cooperation with an AVN (Audio Video Navigation) system provided in the vehicle to inform the driver.

한편, 제어부(40)는 슬립 현상이 발생한 경우, 무조건 MDPS 시스템을 정지시키지 않고, 대상 RPM이 기준 RPM을 초과하지 않는 상태에서 기준 RPM에서 대상 RPM을 뺀 값이 해당 임계치(일예로 토크가 3Nm인 경우 300RPM)를 초과하면 곧바로 MDPS 시스템을 정지시키고, 초과하지 않으면 MDPS 시스템을 정지시키지 않은 채 경고등 또는/및 경고화면을 표시할 수도 있다.On the other hand, when the slip phenomenon occurs, the controller 40 does not stop the MDPS system unconditionally, and the value obtained by subtracting the target RPM from the reference RPM does not exceed the threshold value (for example, the torque is 3 Nm 300 RPM), the MDPS system may be stopped immediately, and if not, the warning light and / or warning screen may be displayed without stopping the MDPS system.

표시부(50)는 제어부(40)의 제어에 따라 경고등 또는/및 경고화면을 표시한다.The display unit 50 displays a warning light and / or a warning screen under the control of the control unit 40.

도 2 는 본 발명에 적용되는 MDPS 시스템 환경에 대한 일예시도이다.2 is an exemplary view of an MDPS system environment applied to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 조향 핸들의 축에 조향 핸들의 회전에 의해 발생하는 운전자 토크를 측정하는 운전자 토크 측정부(30)가 장착되고, 모터(A)의 구동력을 랙바에 전달하는 벨트(B)가 구비되어 있다.As shown in Fig. 2, a driver torque measuring section 30 for measuring driver's torque generated by the rotation of the steering wheel is mounted on the shaft of the steering wheel, and a belt (not shown) for transmitting the driving force of the motor A to the rack bar B are provided.

아울러, 도면에는 도시되어 있지 않지만 모터(A)의 내부에는 모터 RPM 측정부(20)가 구비되어 있어, 제어부(ECU)(40)는 운전자 토크 측정부(30)로부터의 운전자 토크와 모터 RPM 측정부(20)로부터의 RPM을 획득할 수 있다.Although not shown in the drawing, a motor RPM measuring unit 20 is provided inside the motor A, and the control unit (ECU) 40 measures the driver torque from the driver torque measuring unit 30 and the motor RPM It is possible to obtain the RPM from the part 20.

도 3 은 본 발명에 따른 R-MDPS 시스템의 안전 장치의 동작 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating an operation method of a safety device of an R-MDPS system according to an embodiment of the present invention.

먼저, 저장부(10)는 운전자 토크에 상응하는 기준 RPM(Revolution Per Minute)이 기록된 기준 테이블을 저장한다(301).First, the storage unit 10 stores a reference table in which a reference RPM (Revolution Per Minute) corresponding to the driver's torque is recorded (301).

이후, 모터 RPM 측정부(20)가 R-MDPS 시스템 내 모터의 RPM(이하, 대상 RPM)을 측정한다(302).Thereafter, the motor RPM measuring unit 20 measures the RPM of the motor in the R-MDPS system (hereinafter referred to as target RPM) (302).

이후, 운전자 토크 측정부(30)가 조향 핸들의 회전에 의해 발생하는 운전자 토크를 측정한다(303).Thereafter, the driver's torque measuring unit 30 measures the driver's torque generated by the rotation of the steering wheel (303).

이후, 제어부(40)가 상기 기준 테이블에서 상기 측정한 운전자 토크에 상응하는 기준 RPM을 검색한다(304).Thereafter, the control unit 40 searches for a reference RPM corresponding to the measured driver's torque in the reference table (304).

이후, 대상 RPM이 해당 기준 RPM을 초과하는지 비교한다(305).Thereafter, it is determined whether the target RPM exceeds the reference RPM (305).

상기 비교 결과(305), 대상 RPM이 기준 RPM을 초과하면 슬립 현상이 발생한 것으로 판단하여 경고한다(306).If the comparison result (305) indicates that the target RPM exceeds the reference RPM, it is determined that the slip phenomenon has occurred and the alarm is generated (306).

상기 비교 결과(305), 대상 RPM이 기준 RPM을 초과하지 않으면 슬립 현상이 발생하지 않은 것으로 판단한다(307). 즉, 정상으로 판단한다.If the comparison result (305) indicates that the target RPM does not exceed the reference RPM, it is determined that the slip phenomenon does not occur (307). That is, it is judged as normal.

이러한 과정을 통해 R-MDPS 시스템에서 모터의 구동력을 랙바(Rack Bar)에 전달하는 벨트에 슬립(Slip) 현상을 감지할 수 있고, 이를 운전자에게 알림으로써 안전운전을 도모할 수 있다.Through this process, the slip phenomenon can be detected on the belt that transmits the driving force of the motor to the rack bar in the R-MDPS system, and the driver can be notified of the slip phenomenon, thereby enabling the safe operation.

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And the code and code segments constituting the program can be easily deduced by a computer programmer in the field. In addition, the created program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and is read and executed by a computer to implement the method of the present invention. And the recording medium includes all types of recording media readable by a computer.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings.

10 : 저장부 20 : 모터 RPM 측정부
30 : 운전자 토크 측정부 40 : 제어부
50 : 표시부10: Storage part 20: Motor RPM measuring part
30: Driver's torque measuring unit 40:
50:

Claims (5)

운전자 토크에 상응하는 기준 RPM(Revolution Per Minute)이 기록된 기준 테이블을 저장하는 저장수단;
R-MDPS(Rack Type Motor Driven Power Steering) 시스템 내 모터의 RPM(이하, 대상 RPM)을 측정하는 RPM 측정수단;
조향 핸들의 회전에 의해 발생하는 운전자 토크를 측정하는 토크 측정수단;
상기 기준 테이블을 기반으로 상기 RPM 측정수단이 측정한 대상 RPM과 상기 토크 측정수단이 측정한 운전자 토크를 이용하여 상기 R-MDPS 내 벨트의 슬립 현상을 감지하는 제어수단; 및
상기 제어수단이 슬립 현상을 감지한 경우 경고등을 표시하는 표시수단을 포함하되,
상기 제어수단은,
상기 기준 테이블에서 상기 운전자 토크 측정수단이 측정한 운전자 토크에 상응하는 기준 RPM을 검색한 후 상기 RPM 측정수단이 측정한 대상 RPM과 비교하여 상기 대상 RPM이 상기 기준 RPM을 초과하면 슬립 현상이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 R-MDPS 시스템의 안전 장치.
Storage means for storing a reference table in which a reference RPM (Revolution Per Minute) corresponding to the driver's torque is recorded;
RPM measuring means for measuring RPM (hereinafter, referred to as target RPM) of a motor in a R-MDPS (Rack Type Motor Driven Power Steering) system;
Torque measuring means for measuring a driver's torque generated by rotation of the steering wheel;
Control means for detecting a slip phenomenon of the belt in the R-MDPS by using an RPM measured by the RPM measuring means and an operator torque measured by the torque measuring means based on the reference table; And
And display means for displaying a warning lamp when the control means detects a slip phenomenon,
Wherein,
A reference RPM corresponding to the driver torque measured by the driver torque measuring means in the reference table is compared with the target RPM measured by the RPM measuring means, and when the target RPM exceeds the reference RPM, The safety device of the R-MDPS system.
삭제delete 삭제delete 운전자 토크에 상응하는 기준 RPM(Revolution Per Minute)이 기록된 기준 테이블을 저장하는 단계;
R-MDPS(Rack Type Motor Driven Power Steering) 시스템 내 모터의 RPM(이하, 대상 RPM)을 측정하는 단계;
조향 핸들의 회전에 의해 발생하는 운전자 토크를 측정하는 단계;
상기 기준 테이블에서 상기 측정한 운전자 토크에 상응하는 기준 RPM을 검색한 후 상기 대상 RPM과 비교하여 상기 대상 RPM이 상기 기준 RPM을 초과하면 슬립 현상이 발생한 것으로 판단하는 단계; 및
상기 슬립 현상이 발생한 경우 경고하는 단계
를 포함하는 R-MDPS 시스템의 안전 장치의 동작 방법.
Storing a reference table in which a reference RPM (Revolution Per Minute) corresponding to the driver's torque is recorded;
Measuring RPM (hereinafter referred to as target RPM) of a motor in a R-MDPS (Rack Type Motor Driven Power Steering) system;
Measuring driver's torque generated by rotation of the steering wheel;
Determining a reference RPM corresponding to the measured driver torque in the reference table, comparing the reference RPM with the target RPM, and determining that a slip phenomenon occurs when the target RPM exceeds the reference RPM; And
A step of warning when the slip phenomenon occurs
Gt; R-MDPS < / RTI >
삭제delete
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