KR101437936B1 - Method for Calling a Robot - Google Patents

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KR101437936B1
KR101437936B1 KR1020130027262A KR20130027262A KR101437936B1 KR 101437936 B1 KR101437936 B1 KR 101437936B1 KR 1020130027262 A KR1020130027262 A KR 1020130027262A KR 20130027262 A KR20130027262 A KR 20130027262A KR 101437936 B1 KR101437936 B1 KR 101437936B1
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calling
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KR1020130027262A
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정원민
탁형석
김태우
김홍현
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(주)이산솔루션
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Abstract

The present invention relates to a mobility assisting robot calling method. The mobility assisting robot calling method of the present invention is a method in which a management server, which receives a calling signal for calling an unmanned robot moving between stop points, commands so that the robot moves to a position where a calling terminal for transmitting the calling signal is located. The mobility assisting robot calling method comprises; a first step in which the management server receives the calling signal including calling position/ destination information from the calling terminal; a second step in which the management server selects the robot arranged on the closest stop point from the calling position as a calling robot; a third step in which the management server grasps state information including battery remains of the calling robot; and a fourth step in which the management server determines that the calling robot is in a workable state and commands so that the calling robot is moved to the calling position if the battery remains of the calling robot is possible to move to a destination by passing through the calling position from the stop position of the calling robot.

Description

이동보조 로봇 호출방법{Method for Calling a Robot}Method for Calling a Robot}

본 발명은 이동보조 로봇 호출방법에 관한 것으로, 특히 다수의 로봇을 효율적으로 관리할 수 있는 이동보조 로봇 호출방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of calling a mobile assistant robot, and more particularly, to a mobile assistant robot call method capable of efficiently managing a plurality of robots.

고령화 사회에 접어들면서 늘어나는 노인들의 생활을 보조하기 위한 '실버로봇'이 등장하고 있다. '실버로봇'은 노인들의 기억력 저하를 방지하고 지적/감정 활동의 유지를 도와주기 위한 '감성로봇'과 보행이 불편한 노인들의 이동을 도와주는 '이동보조 로봇'으로 구분되기도 한다. "Silver robots" are emerging to support the lives of older people as they enter the aging society. 'Silver robots' are classified as 'emotional robots' to help the elderly to reduce their memory and to maintain their intellectual / emotional activities and 'mobile assistant robots' to help the elderly who have difficulty walking.

이동보조 로봇은 전동 휠체어와 유사하지만, 주로 미리 설정된 지점들 간의 이동경로만을 따라서 움직이도록 설계된다. 따라서, 이동보조 로봇은 개인이 소유하기보다는 실버타운 또는 요양소와 같이 다수의 노인이나 환자들이 거주하는 곳에 배치되어 불특정 다수의 사용자를 대상으로 하여 운영되고 있다. The mobile assistant robot is similar to an electric wheelchair, but is mainly designed to move only along the movement path between predetermined points. Therefore, the mobile assistant robot is operated by an unspecified number of users, such as a silver town or a nursing home, rather than being owned by an individual.

즉, 각각의 이동보조 로봇은 사용자가 지정된 것이 아니기 때문에 임의의 사용자 주위에 항시 배치되어 있지 않다. 따라서 사용자는 이동보조 로봇을 이용하기 위해서는 보관소 또는 정차지점까지 가서 이동보조 로봇을 직접 찾아야 하는 불편함이 있다. That is, since each mobile-assistant robot is not designated by the user, it is not always disposed around any user. Therefore, in order to use the mobile assistant robot, the user has to go to the storage or stop point and find the mobile assistant robot directly.

이러한 방식은 사용자에게도 불편할 뿐만 아니라, 이동보조 로봇을 운영하는 데에도 비효율적일 수밖에 없다.
This method is not only inconvenient to the user but also ineffective to operate the mobile assistant robot.

따라서, 본 발명은 상기 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 사용자의 편의와 로봇을 운영하는데에 효율적인 이동보조 로봇 호출 방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide a mobile assistant robot calling method that is convenient for the user and for operating the robot.

상기한 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명에 의한 이동보조 로봇 호출 방법은 다수의 정차지점들 간을 이동하는 무인 로봇을 호출하는 호출신호를 전송받은 관리 서버가 호출신호를 전송한 호출 단말기가 위치한 곳으로 로봇이 이동하도록 명령하는 방법으로서, 관리 서버가 호출 단말기로부터 호출위치/목적지 정보를 포함하는 호출신호를 전송받는 제1 단계; 관리 서버가 호출위치에서 가장 가까운 정차지점에 배치된 로봇을 호출로봇으로 선정하는 제2 단계; 관리 서버가 호출로봇의 배터리 잔량을 포함하는 상태정보를 파악하는 제3 단계; 및 관리 서버가 호출로봇의 배터리 잔량이 호출로봇의 정차위치로부터 호출위치를 경유하여 목적지까지 이동이 가능할 경우에 가동가능상태로 판단하여, 호출로봇에게 호출위치로 이동하도록 명령하는 제어신호를 전송하는 제4 단계;를 포함한다.In order to solve the above-mentioned problem, the mobile assistant robot call method according to the present invention is characterized in that a management server, which has received a call signal for calling an unmanned robot moving between a plurality of stop points, A first step in which the management server receives a call signal including call location / destination information from the call terminal; A second step of selecting, as a calling robot, a robot disposed at a stopping point closest to the calling position by the management server; A third step of the management server grasping state information including the remaining battery power of the calling robot; And the management server determines that the remaining capacity of the calling robot is movable from the stop position of the calling robot to the destination via the calling position and transmits a control signal instructing the calling robot to move to the calling position And a fourth step.

이때 제2 단계는 관리 서버가 각 정차지점을 기준으로 이동거리가 가까운 순서대로 정차지점들을 정렬한 이동거리 정보를 데이터베이스에 저장하는 단계; 관리 서버가 다수의 로봇으로부터 로봇들의 식별번호 및 위치정보를 전송받아서 데이터베이스에 저장하는 단계; 및 관리 서버가 이동거리 정보를 검색하여 호출위치로부터 가장 가까운 정차지점을 검색하여 해당 정차지점에 로봇의 위치정보가 일치하는지 여부를 판단함으로써, 호출위치에서 가장 가까운 정차지점에 배치된 로봇을 호출로봇으로 선정하는 단계;를 포함한다.In this case, in the second step, the management server stores moving distance information in which the stop points are arranged in the order of the closest moving distance based on each stop point, in the database; The management server receiving the identification number and the position information of the robots from the plurality of robots and storing them in the database; And the management server searches the stop position closest to the call position to determine whether or not the position information of the robot coincides with the stop position so that the robot placed at the stop position closest to the call position is called the call robot As shown in FIG.

그리고 제3 단계는 호출로봇의 배터리 상태가 부족하여 가동가능상태가 아닐 경우에는, 관리 서버가 차순위로 가까운 다른 로봇을 호출로봇으로 선정하는 단계를 더 포함한다.In the third step, when the caller robot is not in the movable state due to a shortage of the battery state, the management server further selects another robot as the calling robot which is close to the next.

또한 제1 단계에서 호출신호는 예약시간 정보를 더 포함하며, 제2 단계에서 예약시간 정보를 포함하는 호출신호를 전송받은 관리 서버는 예약시간에 호출로봇을 선정할 수 있다.In addition, the call signal in the first step further includes the reservation time information, and in the second step, the management server having received the call signal including the reservation time information can select the calling robot at the reservation time.

또한 제3 단계 이후에, 관리 서버가 호출로봇의 통신 상태를 확인하는 단계를 더 포함하며, 제4 단계는 관리 서버가 호출로봇의 통신 상태가 양호할 경우에, 호출로봇에게 제어신호를 전송한다.
In the fourth step, the management server transmits a control signal to the calling robot when the communication state of the calling robot is good .

본 발명에 따른 이동보조 로봇 호출방법은 사용자가 일일이 로봇을 찾아다니는 불편함을 개선할 수 있다. The mobile assistant robot calling method according to the present invention can improve the inconvenience that the user searches for the robot one by one.

그리고 본 발명에 의한 이동보조 로봇 호출방법은 호출위치에서 최단거리에 있는 로봇을 이동시키기 때문에, 사용자의 로봇 대기시간을 줄일 수 있고 로봇의 배터리 소모를 줄일 수 있다. Further, since the mobile robot moves in the shortest distance from the calling position, the waiting time of the robot can be reduced and the battery consumption of the robot can be reduced.

또한, 본 발명에 의한 이동보조 로봇 호출방법은 로봇의 상태정보를 파악하여 로봇을 호출하기 때문에 사용자가 이용하기에 적합한 로봇을 선정하여 사용자의 불편함을 미리 방지할 수 있다.
In addition, the method of calling the mobile assistant robot according to the present invention grasps the state information of the robot and calls the robot, so that it is possible to prevent the discomfort of the user by selecting a robot suitable for the user.

도 1은 본 발명에 의한 이동보조 로봇 호출 시스템을 나타내는 도면.
도 2는 본 발명에 의한 이동보조 로봇의 일례를 나타내는 사시도.
도 3은 본 발명에 의한 이동보조 로봇 호출 방법을 나타내는 순서도.
도 4 내지 도 6은 호출 단말기 사용자 인터페이스의 예를 나타내는 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view showing a movement assistant robot calling system according to the present invention; Fig.
2 is a perspective view showing an example of a movement assistant robot according to the present invention;
3 is a flowchart showing a method of calling a mobile robot according to the present invention;
Figures 4 to 6 illustrate examples of a calling terminal user interface.

이하 상기 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시 예들을 설명함에 있어서 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 부호가 사용되며, 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention in which the above object can be specifically realized will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of the embodiments, the same names and symbols are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명에 의한 이동보조 로봇 호출 시스템을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a mobile robot-calling system according to the present invention.

이동보조 로봇 호출 시스템은 로봇(30), 로봇(30)을 호출하기 위한 호출 단말기(10) 및 호출신호를 전송받아서 가동가능상태의 로봇(30)에게 제어신호를 전송하는 관리 서버(100)를 포함한다. The mobile assistant robot calling system includes a management server 100 that transmits a control signal to a robot 30, a paging terminal 10 for calling the robot 30, and a pager 30, .

로봇(30)은 사용자의 이동을 도와주는 이동보조 로봇으로서, 도 2에서와 같이 사용자가 앉을 수 있는 의자 형태로 이루어지고, 하측에는 이동수단인 바퀴(34)가 결합된다. 그리고 로봇(30)은 사용자가 로봇(30)을 이동 및 구동을 제어하기 위한 조작부(32)를 포함한다.The robot 30 is a movement assistant robot for supporting a user's movement. The robot 30 is formed as a chair in which the user can sit as shown in FIG. 2, and a wheel 34, which is a moving means, is coupled to the lower side. The robot 30 includes a manipulation part 32 for the user to control the movement and the driving of the robot 30. [

이러한 로봇(30)은 정해진 경로를 따라서 다수의 정차지점(20)들 간을 이동한다. 이때, 로봇(30)이 정차지점(20)들 간을 이동하는 방법은 공지된 어떠한 기술을 이용하여도 무방하고, 일례로 마그네틱 마커(magnetic marker)를 이용할 수 있다. The robot 30 moves between a plurality of stopping points 20 along a predetermined path. At this time, a method of moving the robot 30 between the stopping points 20 may be any known technique, for example, a magnetic marker may be used.

이러한 로봇(30)은 각 로봇(30)을 구별하기 위한 고유의 식별코드를 갖는다. The robot 30 has a unique identification code for distinguishing the robots 30 from each other.

그리고, 로봇(30)은 일정시간 간격마다 식별코드와 결부된 위치정보 및 상태정보를 관리 서버(100)로 전송한다. The robot 30 transmits position information and status information associated with the identification code to the management server 100 at predetermined time intervals.

로봇(30)의 위치정보는 로봇(30)이 위치한 정차지점(20)에 대한 정보이고, 상태정보는 배터리 상태/통신상태/하드웨어 및 위치인식 기능의 활성화 여부에 대한 정보이다.The position information of the robot 30 is information on the stopping point 20 where the robot 30 is located, and the status information is information on whether the battery state / communication state / hardware and position recognition function is activated.

로봇(30)의 배터리 상태는 로봇(30)을 구동하기 위해 필요한 배터리 양으로서, 완전히 충전된 상태에 대비한 백분율 단위로 표시되거나, 남아있는 양으로 이동할 수 있는 이동 가능거리 또는 사용 가능시간으로 표시될 수 있다. The battery state of the robot 30 is an amount of battery required to drive the robot 30, and may be displayed as a percentage in contrast to a fully charged state, or displayed as a movable distance or usable time at which the robot 30 can move in a remaining amount .

로봇(30)의 통신상태는 관리 서버(100)와의 통신 상태가 원활한 지 여부를 확인하기 위한 것이다. The communication state of the robot 30 is for confirming whether or not the communication state with the management server 100 is smooth.

로봇(30)의 하드웨어 상태는 로봇(30)의 위치인식과 구동에 관련된 장치의 정상상태 유무를 확인하기 위한 것이다. The hardware state of the robot 30 is for recognizing the position of the robot 30 and confirming whether or not the apparatus is in a steady state.

호출 단말기(10)는 사용자가 원하는 호출위치(P)로 로봇(30)을 호출하기 위한 호출신호를 관리 서버(100)로 전송하는 것으로서, 통신 모듈과 표시부를 갖는 단말기이다. 이때 호출 단말기(10)의 표시부는 입력부를 포함하는 터치 패널을 이용할 수 있다. The calling terminal 10 is a terminal having a communication module and a display unit for transmitting a calling signal for calling the robot 30 to a desired calling position P to the management server 100. At this time, the display unit of the calling terminal 10 may use a touch panel including an input unit.

그리고 호출 단말기(10)는 로봇(30)을 호출하는 장소와 목적지에 대한 정보로서, 로봇(30)이 정차하는 정차지점(20)에 대한 정보를 저장한다. The calling terminal 10 stores information about a stop point 20 at which the robot 30 stops, as information about a place and a destination of calling the robot 30. [

이러한 호출 단말기(10)는 이동보조 로봇(30)을 호출하기 위한 전용의 단말기일 수도 있고, 스마트폰(smartphone) 또는 태블릿 PC에 어플리케이션이 설치된 것을 이용할 수도 있다. The calling terminal 10 may be a dedicated terminal for calling the mobile assistant robot 30 or may use an application installed in a smartphone or a tablet PC.

관리 서버(100)는 로봇(30)의 상태 및 위치를 파악하며, 호출 단말기(10)로부터 호출신호를 전송받아서, 로봇(30)에게 호출신호가 전송된 위치로 이동하도록 명령하는 제어신호를 전송한다. The management server 100 grasps the state and position of the robot 30 and receives a paging signal from the paging terminal 10 to transmit a control signal instructing the robot 30 to move to the position where the paging signal is transmitted do.

이를 위해서 관리 서버(100)는 데이터베이스(110), 통신모듈(120) 및 제어부(130)를 포함한다. To this end, the management server 100 includes a database 110, a communication module 120, and a controller 130.

데이터베이스(110)는 각 로봇(30)의 식별코드 및 위치정보를 저장한다. 로봇(30)의 식별코드는 각각의 로봇을 식별하기 위한 것으로서, 각 로봇(30)이 위치하고 있는 위치정보와 결부되어서 저장된다. 또한, 데이터베이스(110)는 정차지점(20)들 간의 이동거리 정보를 저장한다. 이동거리 정보는 각각의 정차지점(20)을 기준으로 해당 정차지점(20)에서부터 가장 가까운 정차지점(20)들을 순차적으로 정렬한 정보이다. The database 110 stores the identification code and the position information of each robot 30. The identification code of the robot 30 is for identifying each robot, and is stored in association with the position information on which each robot 30 is located. In addition, the database 110 stores movement distance information between the stopping points 20. The movement distance information is information obtained by sequentially arranging the stop points 20 closest to the stop point 20 with respect to the respective stop points 20.

통신모듈(120)은 로봇(30) 및 호출 단말기(10)와 통신을 수행하기 위한 것으로서, 로봇(30)으로부터 로봇 상태정보를 수신하고 로봇(30)에게 제어신호를 송신하며, 호출 단말기(10)로부터 호출신호를 수신한다.The communication module 120 is for communicating with the robot 30 and the call terminal 10. The communication module 120 receives the robot status information from the robot 30 and transmits a control signal to the robot 30, And receives the call signal from the mobile station.

제어부(130)는 통신모듈(120)에서 수신한 호출신호에 대응하여, 로봇(30)을 검색하고 호출위치(P로 로봇(30)을 이동시키기 위한 제어신호를 생성한다. 다시 말해서 관리 서버(100)는 호출위치(P)에 가장 가까운 곳에 위치한 로봇(30)을 검색하여 해당 로봇(30)을 호출로봇으로 선정한다. 그리고 관리 서버(100)는 호출로봇의 배터리 상태, 통신상태 및 하드웨어 상태를 검색하여, 이상이 없을 경우에 호출로봇을 호출위치(P)로 이동시킨다. The control unit 130 searches the robot 30 in response to the call signal received by the communication module 120 and generates a control signal for moving the robot 30 to the calling position P. In other words, 100 searches the robot 30 located closest to the calling position P and selects the robot 30 as a calling robot. The management server 100 then determines the battery state, the communication state, and the hardware state And moves the calling robot to the calling position P when there is no abnormality.

이러한 관리 서버(100)가 호출 단말기(10)에 응답하여 로봇(30)을 호출위치(P)로 이동시키는 방법을 좀 더 살펴보면 다음과 같다.A method of moving the robot 30 to the calling position P in response to the calling terminal 10 will be described in more detail as follows.

< 관리 서버가 호출 단말기로부터 호출신호 수신 : S301 ><Management server receives a paging signal from the calling terminal: S301>

관리 서버(100)는 호출 단말기(10)에서 전송한 호출신호에 응답하여 호출위치(P)로 전송할 로봇(30)을 검색한다.The management server 100 searches the robot 30 to be transmitted to the call position P in response to the call signal transmitted from the call terminal 10. [

호출신호는 호출 단말기(10)에 사용자로부터 입력되는 명령에 따라서, 실시간 호출과 예약호출로 구분될 수 있다. 이때, 실시간 호출을 위한 호출신호는 호출위치/목적지 정보를 포함하고, 호출 예약을 위한 예약호출은 호출위치/목적지/예약시간 정보를 포함한다.The call signal can be divided into a real time call and a scheduled call according to a command input from the user to the calling terminal 10. [ At this time, the call signal for the real-time call includes the call location / destination information, and the reservation call for the call reservation includes the call location / destination / reservation time information.

도 4 및 도 5는 각각 실시간 호출 및 예약 호출을 선택하였을 때에 호출 단말기(10)의 표시부(11)에 표시되는 사용자 인터페이스의 예를 나타내는 도면들이다.4 and 5 are diagrams showing examples of a user interface displayed on the display unit 11 of the calling terminal 10 when real-time calling and reserved calling are selected, respectively.

사용자가 실시간 호출을 선택하였을 때에는, 호출 단말기(10)의 사용자 인터페이스는 도 4에서와 같이 정차지점(20) 목록 표시를 위한 호출위치 입력창(12)을 포함한다. 그리고 호출 단말기(10)는 호출위치 입력창(12)을 통해서 사용자가 선택하는 호출위치(P)를 포함하는 호출신호를 관리 서버(100)에 전송한다. When the user selects a real time call, the user interface of the calling terminal 10 includes a call position input window 12 for displaying a list of stop points 20 as shown in FIG. The calling terminal 10 transmits a calling signal including a calling position P selected by the user to the management server 100 through the calling position input window 12. [

또 다른 예로서 사용자가 예약 호출을 선택하였을 때에는, 호출 단말기(10)의 사용자 인터페이스는 도 5에서와 같이 호출위치 입력창(12) 및 예약시간 입력창(14)을 포함한다. 그리고 호출 단말기(10)는 호출위치 입력창(12)을 통해서 선택되는 호출위치(P) 및 예약시간 입력창(14)을 통해서 설정되는 예약시간 정보를 포함하는 호출신호를 관리 서버(100)에 전송한다. 이때, 예약시간 입력창(14)에 예약일시를 입력하는 방법은 예약시간 입력창(14)을 클릭하였을 때에 시간 설정창(미도시)을 추가적으로 표시하고, 시간 설정창을 통해서 입력되는 시간을 예약일시로 설정할 수 있다. As another example, when the user selects the reservation call, the user interface of the calling terminal 10 includes the call position input window 12 and the reservation time input window 14 as in Fig. The calling terminal 10 transmits a calling signal including the calling position P selected through the calling position input window 12 and the reserved time information set through the reserved time input window 14 to the management server 100 send. At this time, the method of inputting the reservation date and time in the reservation time input window 14 is such that a time setting window (not shown) is additionally displayed when the reservation time input window 14 is clicked, Can be set.

호출 단말기(10)는 호출위치(P)가 선택된 이후에, 도 6에서와 같이 목적지 선택을 위한 사용자 인터페이스를 제공한다. 목적지는 로봇(30)들이 이동하는 정차지점(20)들의 목록으로서, 도면에서와 같이 지도 또는 약도로 표시될 수 있다. 그리고 사용자는 표시부(11)에 표시되는 목적지 중에서 어느 하나를 선택하여 목적지 정보를 입력할 수 있다. The calling terminal 10 provides a user interface for destination selection, as shown in FIG. 6, after the calling location P is selected. The destination is a list of the stopping points 20 to which the robots 30 move, and can be displayed as a map or a map as shown in the figure. The user can select any one of the destinations displayed on the display unit 11 and input the destination information.

< 호출로봇 선정 : S303 ><Calling robot selection: S303>

관리 서버(100)는 호출 단말기(10)로부터 호출신호를 수신하며, 다수의 로봇(30) 중에서 호출위치(P)로부터 가장 가까운 위치에 배치된 로봇(30)을 검색하여 호출로봇으로 선정한다. 예컨대, 도 1에서와 같은 경우에는 관리 서버(100)는 A정차지점(20)에 배치된 로봇(30-1)을 호출로봇으로 선정할 수 있다.The management server 100 receives the paging signal from the calling terminal 10 and selects a robot 30 that is located closest to the calling position P among the plurality of robots 30 as a calling robot. For example, in the case of FIG. 1, the management server 100 can select the robot 30-1 disposed at the stationary point A as a calling robot.

호출로봇을 선정하는 시기는 호출신호의 종류에 따라서 달라질 수 있다. 예컨대 실시간 호출신호를 수신하였을 때에는 관리 서버(100)는 해당 호출신호를 수신하였을 때에 호출로봇을 선정하고, 예약호출신호를 수신하였을 때에는 관리 서버(100)는 예약시간에 호출로봇을 선정한다.The timing of selecting the calling robot may vary depending on the type of the calling signal. For example, when the real-time paging signal is received, the management server 100 selects the paging robot when receiving the paging signal, and when the management server 100 receives the paging paging signal, the management server 100 selects the paging robot at the scheduled time.

관리 서버(100)가 호출로봇을 선정하는 방법을 좀 더 살펴보면 다음과 같다.A method of selecting the calling robot by the management server 100 will be described in more detail as follows.

먼저, 관리 서버(100)는 호출위치(P)에서 가까운 순서대로 정차위치가 나열된 이동거리 정보를 검색하고, 가까운 위치의 정차위치부터 로봇(30)의 존재 유무를 파악한다.First, the management server 100 searches for travel distance information in which the stationary positions are listed in the closest order from the calling position P, and determines whether or not the robot 30 exists from a stationary position at a nearby position.

도 6은 이동보조 로봇(30)이 운영되는 장소의 약도의 일례를 나타내는 것으로서, [검진센터], [약국], [로봇 보관소], [식당], [시청각실], [세미나실] 및 [대기장소] 각각은 로봇(30)의 정차지점(20)이 될 수 있다. 6 shows an example of a map of a place where the mobile assistant robot 30 is operated and is a view showing an example of a map of the location where the mobile assistant robot 30 is operated. Each of which may be a stop point 20 of the robot 30.

이러한 정차지점(20)들의 이동거리 정보는 데이터베이스(110)에 저장된다. 예컨대, [세미나실]을 기준으로 한 이동거리 정보는 [시청각실]-[약국]-[대기장소]-[로봇 보관소]-[식당]-[검진센터]의 순서로 정렬될 수 있다. The moving distance information of these stopping points 20 is stored in the database 110. For example, the moving distance information based on the [Seminar room] can be arranged in the order of [audio-visual room] - [pharmacy station] - [waiting room] - [robot storage] - [restaurant] - [

따라서 호출위치(P가 [세미나실]일 경우에, 관리 서버(100)는 [세미나실]에서 가장 가까운 정차지점(20)인 [시청각실]에 로봇(30)이 배치되어 있는지 여부를 판단한다. 즉, 관리 서버(100)는 데이터베이스(110)에 저장된 로봇(30)의 위치정보를 기반으로 [시청각실]에 로봇(30)이 배치되어 있는지 여부를 판단한다. Therefore, when the calling position P is [seminar room], the management server 100 determines whether or not the robot 30 is placed in the [audio-visual room] closest to the stop point 20 in the [seminar room]. That is, the management server 100 determines whether or not the robot 30 is placed in the [audiovisual room] based on the position information of the robot 30 stored in the database 110. [

[시청각실]에 로봇(30)이 배치되어 있을 때에, 관리 서버(100)는 해당 로봇(30)을 호출로봇으로 선정한다. When the robot 30 is placed in the [audiovisual room], the management server 100 selects the robot 30 as a calling robot.

또는, [시청각실]에 로봇(30)이 배치되어 있지 않을 때에, 관리 서버(100)는 차순위로 가까운 정차지점(20)인 [약국]에 로봇(30)이 배치되어 있는지를 검색한다. Alternatively, when the robot 30 is not disposed in the [audio-visual room], the management server 100 searches whether the robot 30 is disposed in the [pharmacy], which is the stop point 20 nearer to the next in order.

이러한 방법으로 관리 서버(100)는 [세미나실]에서 가장 가까운 정차지점(20)에 위치한 로봇(30)을 호출로봇으로 선정한다. In this way, the management server 100 selects the robot 30 located at the stopping point 20 closest to the [seminar room] as the calling robot.

< 호출로봇 상태정보 파악 : S305 ~ S311 ><Identification of caller robot status information: S305 to S311>

관리 서버(100)는 호출로봇을 선정한 이후에, 해당 호출로봇의 상태정보를 파악한다.After selecting the calling robot, the management server 100 grasps the state information of the calling robot.

로봇(30)의 상태정보는 배터리 상태/통신상태/하드웨어 상태의 정보를 포함할 수 있고, 관리 서버(100)의 데이터베이스(110)에 로봇(30)의 식별번호와 결부되어 저장된다. 즉, 관리 서버(100)는 데이터베이스(110)를 검색하여 호출로봇의 상태정보를 검색하고, 상태정보를 기반으로 호출로봇이 가동가능한 상태인지 여부를 판단한다.The state information of the robot 30 may include information on the battery state / communication state / hardware state, and is stored in the database 110 of the management server 100 in association with the identification number of the robot 30. That is, the management server 100 searches the database 110 for state information of the calling robot, and determines whether the calling robot is in a movable state based on the state information.

예컨대, 관리 서버(100)는 호출로봇의 모든 상태정보들이 정상일 경우에 해당 호출로봇을 가동가능상태로 판단할 수 있다. For example, the management server 100 can determine that the calling robot is in a movable state when all state information of the calling robot is normal.

먼저, 관리 서버(100)는 호출로봇의 배터리 잔량이 호출로봇의 정차위치로부터 호출위치(P를 경유하여 목적지까지 이동이 가능할 경우에 배터리 잔량이 정상상태인 것으로 판단할 수 있다.First, the management server 100 can determine that the battery remaining amount is in the normal state when the battery remaining amount of the calling robot can move from the stop position of the calling robot to the destination via the calling position P.

그리고 관리 서버(100)는 호출로봇의 통신상태가 양호한지를 판단하고, 이어서 하드웨어 상태가 정상상태인지를 판단하여 호출로봇의 가동가능상태를 판단한다. Then, the management server 100 determines whether the communication state of the calling robot is good, and then determines whether the hardware state is in the normal state or not and judges whether the calling robot is movable.

< 호출로봇에게 제어신호 전송 : S313 >&Lt; Control signal transmission to the calling robot: S313 >

관리 서버(100)는 호출로봇의 상태정보를 파악한 결과, 호출로봇이 가동가능상태일 경우에 해당 호출로봇에게 제어신호를 전송한다. 이때, 제어신호는 해당 호출로봇을 호출위치까지 이동시키기 위한 신호이다. The management server 100 transmits the control signal to the calling robot when the calling robot is in the movable state as a result of checking the state information of the calling robot. At this time, the control signal is a signal for moving the calling robot to the calling position.

위에서 몇몇의 실시예가 예시적으로 설명되었음에도 불구하고, 본 발명이 이의 취지 및 범주에서 벗어남 없이 다른 여러 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 따라서, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아닌 예시적인 것으로 여겨져야 하며, 첨부된 청구항 및 이의 동등 범위 내의 모든 실시예는 본 발명의 범주 내에 포함된다. It is to be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in many other forms without departing from the spirit and scope of the invention, Accordingly, the above-described embodiments are to be considered illustrative and not restrictive, and all embodiments within the scope of the appended claims and their equivalents are intended to be included within the scope of the present invention.

20 : 정차지점(20) 30 : 로봇
100 : 관리 서버 110 : 데이터베이스
120 : 통신모듈 130 : 제어부20: Stop point (20) 30: Robot
100: management server 110: database
120: communication module 130:

Claims (5)

다수의 정차지점들 간을 이동하는 무인 로봇을 호출하는 호출신호를 전송받은 관리 서버가 상기 호출신호를 전송한 호출 단말기가 위치한 곳으로 상기 로봇이 이동하도록 명령하는 이동보조 로봇 호출 방법으로서,
상기 관리 서버가 상기 호출 단말기로부터 호출위치/목적지 정보를 포함하는 호출신호를 전송받는 제1 단계;
상기 관리 서버가 상기 호출위치에서 가장 가까운 정차지점에 배치된 로봇을 호출로봇으로 선정하는 제2 단계;
상기 관리 서버가 상기 호출로봇의 배터리 잔량을 포함하는 상태정보를 파악하는 제3 단계; 및
상기 관리 서버가 상기 호출로봇의 배터리 잔량이 호출로봇의 정차위치로부터 호출위치를 경유하여 목적지까지 이동이 가능할 경우에 가동가능상태로 판단하여, 상기 호출로봇에게 상기 호출위치로 이동하도록 명령하는 제어신호를 전송하는 제4 단계;를 포함하고,
상기 제2 단계는
상기 관리 서버가 각 정차지점을 기준으로 이동거리가 가까운 순서대로 정차지점들을 정렬한 이동거리 정보를 데이터베이스에 저장하는 단계;
상기 관리 서버가 다수의 로봇으로부터 상기 로봇들의 식별번호 및 위치정보를 전송받아서 데이터베이스에 저장하는 단계; 및
상기 관리 서버가 상기 이동거리 정보를 검색하여 상기 호출위치로부터 가장 가까운 정차지점을 검색하여 해당 정차지점에 상기 로봇의 위치정보가 일치하는지 여부를 판단함으로써, 상기 호출위치에서 가장 가까운 정차지점에 배치된 로봇을 호출로봇으로 선정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동보조 로봇 호출 방법.
A method of calling a mobile assistant robot for instructing a robot to move to a location where a call terminal, to which a call signal is transmitted, is received by a management server having received a call signal for calling an unmanned robot moving between a plurality of stop points,
A first step of the management server receiving a call signal including call location / destination information from the call terminal;
A second step of the management server selecting, as a calling robot, a robot disposed at a stop position closest to the calling position;
A third step of the management server recognizing state information including the remaining battery power of the calling robot; And
When the management server determines that the remaining amount of battery of the calling robot is movable from the stop position of the calling robot to the destination via the calling position and determines that the calling robot is movable, And a fourth step of transmitting,
The second step
Storing the movement distance information in which the management server aligns the stop points in order of closest movement distance based on each stop point in the database;
Receiving the identification number and the position information of the robots from the plurality of robots and storing them in the database; And
The management server searches the stop position closest to the call position to determine whether or not the position information of the robot coincides with the stop position, And selecting the robot as a calling robot.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제3 단계는
상기 호출로봇의 배터리 상태가 부족하여 가동가능상태가 아닐 경우에는, 상기 관리 서버가 차순위로 가까운 다른 로봇을 호출로봇으로 선정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동보조 로봇 호출 방법.
The method according to claim 1,
In the third step,
Further comprising the step of, when the calling robot is not in the movable state due to insufficient battery status, selecting the other robot as the calling robot whose management server is close to the subordinate position.
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 제1 단계에서 상기 호출신호는 예약시간 정보를 더 포함하며,
상기 제2 단계에서 상기 예약시간 정보를 포함하는 호출신호를 전송받은 상기 관리 서버는 상기 예약시간에 상기 호출로봇을 선정하는 것을 특징으로 하는 이동보조 로봇 호출 방법.
The method according to claim 1 or 3,
In the first step, the call signal further includes reservation time information,
Wherein the management server having received the paging signal including the reservation time information in the second step selects the paging robot at the reservation time.
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 제3 단계 이후에, 상기 관리 서버가 상기 호출로봇의 통신 상태를 확인하는 단계를 더 포함하며,
상기 제4 단계는 상기 관리 서버가 상기 호출로봇의 통신 상태가 양호할 경우에, 상기 호출로봇에게 상기 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 이동보조 로봇 호출 방법.
The method according to claim 1 or 3,
Further comprising, after the third step, confirming the communication state of the calling robot by the management server,
Wherein the fourth step is to transmit the control signal to the calling robot when the management server is in a good communication state with the calling robot.
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