KR101436102B1 - System for correcting out of gps zone of numerical map using vrs - Google Patents

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KR101436102B1
KR101436102B1 KR1020140067649A KR20140067649A KR101436102B1 KR 101436102 B1 KR101436102 B1 KR 101436102B1 KR 1020140067649 A KR1020140067649 A KR 1020140067649A KR 20140067649 A KR20140067649 A KR 20140067649A KR 101436102 B1 KR101436102 B1 KR 101436102B1
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조성환
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Abstract

The present invention relates to a system for correcting out of GPS zone of a numerical map using VRS capable of determining error of the numerical map in out of GPS zone with a low communication efficiency with a GPS satellite or a regular observatory and precisely correcting the error. According to the present invention, an existing numerical map can be complemented with high reliability by determining network RTK-based coordinates using VRS and determining whether to correct the out of GPS zone of the existing numerical map to perform modification process. Further, a numerical map having high reliability without limitedness for the coordinates of a particular method can be completed since the uncertainty of the numerical map for a specific position can be tracked.

Description

VRS를 이용한 폐색 지역 수치지도 보완시스템{SYSTEM FOR CORRECTING OUT OF GPS ZONE OF NUMERICAL MAP USING VRS}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a system for compensating a blocked area using a VRS,

본 발명은 GPS위성 또는 상시관측소 등과의 통신효율이 낮은 폐색 지역에서의 수치지도 오차를 확인해서 이를 정밀하게 보완할 수 있는 VRS를 이용한 폐색 지역 수치지도 보완시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for supplementing a numerical map of a closed area using a VRS, which can precisely confirm and correct a numerical map error in an occlusion area having low communication efficiency with a GPS satellite or an ordinary observation station.

주지된 바와 같이, 수치지도는 GPS 등의 수치좌표를 기초로 제작되므로, GPS 위성과의 통신이 반드시 요구된다. 아울러 수치좌표 보정을 위한 DGPS 기능의 상시관측소와도 안정된 통신이 요구된다.As is well known, since the digital map is produced on the basis of numerical coordinates such as GPS, communication with the GPS satellite is necessarily required. In addition, stable communication with DGPS station is required for numerical coordinate correction.

그런데, 터널, 도심지, 산간지대 등은 물론 상시관측소와의 거리가 먼 지역(이하 '폐색 지역')은 기준국 및 DGPS 등과의 통신을 방해하는 장애물이 많아서 현위치의 수치좌표를 정확히 파악할 수 없는 한계가 있었다. 결국, 수치지도 제작시 폐색 지역에 대해서는 인근 지역의 수치좌표를 고려해서 추정치를 적용했고, 수치지도의 지상이미지 또한 상기 추정치를 고려해서 제작됐다.However, there are many obstacles obstructing communication with the reference station and the DGPS such as tunnels, urban areas, mountainous areas, and remote areas (hereinafter referred to as "closed areas"), There was a limit. As a result, for the area covered by the digital map, estimates were applied considering the numerical coordinates of the neighboring areas, and the ground image of the digital map was also taken into consideration.

하지만 이렇게 제작한 수치지도를 활용해서 폐색 지역을 통과하는 사용자는 폐색 지역의 지상이미지와 수치좌표의 표시가 부정확해서 수치지도 이용에 혼란이 있었고, 이로 인해서 수치지도에 대한 신뢰도가 저하되는 문제가 있었다.However, the user who passes through the obstruction area using the digital map created in this way has a problem that the display of the ground image and the numerical coordinate of the obstructed area is inaccurate and the use of the digital map is confused and the reliability of the digital map is deteriorated .

이러한 문제를 해소하기 위해서 '수치지도를 이용한 실감정사영상 정확도 검사 시스템 및 검사방법(등록번호 10-1130284; 공고일자 2012, 3, 26; 이하 '종래기술')'이 제안되었다.In order to solve these problems, a system and an inspection method for realistic orthoimage image accuracy using a digital map (Registration No. 10-1130284; Publication Date 2012, 3, 26;

종래기술은 제작된 실감정사영상에서 실감 처리되지 않은 건물, 또는 처리된 건물이라 할지라도 검수자가 정한 정확도 범위를 벗어나는 건물에 대하여 기존의 수치지도와 비교하여 오류사항을 효과적으로 검사할 수 있는 기술이다.The prior art is a technique that effectively inspects errors in comparison with a conventional digital map for a building that is out of the accuracy range set by the inspector, even if the building or the processed building is not realized in the sensed ortho image produced.

그러나, 종래기술은 수치지도의 지상이미지를 감정 및 보정하는 기술일 뿐, 수치좌표에 대한 부정확성을 확인해서 수치좌표 자체를 보정하는 기술이 아니므로, 종래기술 또한 수치지도의 사용자에게 현재 위치에 대한 높은 신뢰도의 정보를 제공하지 못하는 문제가 있었다.However, the prior art is a technique for evaluating and correcting a ground image of a digital map, and it is not a technique for correcting the numerical coordinate itself by confirming the inaccuracy of the numerical coordinate. Therefore, There has been a problem in that information of high reliability can not be provided.

선행기술문헌 1. 등록특허공보 제10-1130284호(2012.03.26 공고)Prior Art Document 1. Registered Patent Publication No. 10-1130284 (published on March 26, 2012)

이에 본 발명은 상기와 같은 문제를 해소하기 위해 발명된 것으로서, 폐색 지역에 대한 수치좌표를 정확히 확인해서 기존 수치지도를 보완할 수 있는 VRS를 이용한 폐색 지역 수치지도 보완시스템의 제공을 해결하고자 하는 과제로 한다.Accordingly, the present invention was made to overcome the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to solve the problem of providing a system for supplementing a numerical map of a closed area using VRS, which can complement the existing digital map by accurately checking the numerical coordinates of the occluded region .

상기의 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명은,According to an aspect of the present invention,

기지점에 설치되고, 3대 이상의 GPS위성으로부터 실시간으로 신호를 수신해서 현위치에 대한 측정수치좌표를 재확인하며, 상기 측정수치좌표를 가상기준점 서버(20)와 이동국(10)으로 각각 발신하는 다수의 상시관측소(10),A plurality of GPS satellites that are installed at known points and receive signals in real time from three or more GPS satellites to reconfirm the measured numerical coordinates for the current position and transmit the measured numerical coordinates to the virtual reference point server 20 and the mobile station 10 respectively The regular observation station 10,

다수의 상시관측소(10)와 네트워크로 연결되고, 이동국(10)으로부터 수신한 1차 수치좌표를 확인해서 이동국(10)에 인접한 3대 이상의 상시관측소(10)를 검색하고, 검색된 상시관측소(10)의 측정수치좌표와 해당하는 기지점의 수치좌표를 비교해서 차이를 기반으로 상기 1차 수치좌표에 대한 위치보정값을 연산하며, 상기 위치보정값을 이동국(10)으로 전송하는 가상기준점 서버(20), 및The first numerical coordinates received from the mobile station 10 are networked to a plurality of the normal stations 10 so as to search three or more regular stations 10 adjacent to the mobile station 10, ), Calculates a position correction value for the first-order numerical coordinates based on the difference, and transmits the position correction value to the virtual reference point server 20 (20), which transmits the position correction value to the mobile station ), And

3대 이상의 GPS위성으로부터 실시간으로 신호를 받아 상기 1차 수치좌표를 확인하고, 상시관측소(10)와 직접 통신하면서 일반 RTK 방식에 의해 3차 수치좌표를 확인하는 GPS모듈(11)과; 가상기준점 서버(20)와의 통신을 처리하는 네트워크 통신모듈(12)과; 가상기준점 서버(20)로부터 수신한 위치보정값에 따라 GPS모듈(11)이 확인한 상기 1차 수치좌표를 2차 수치좌표로 보정하는 수치좌표 보정모듈(13)과; 수치지도를 저장하는 수치지도 저장모듈(14)과; 수치지도 저장모듈(14)에서 검색된 수치지도를 영상으로 출력하고, 상기 수치지도 내에 이동국(10)의 현재 위치를 상기 2차 수치좌표를 기초로 확인해서 제1지점으로 표시하며, 작업자의 조작에 따라 구동하는 터치스크린 방식의 수치지도 입출력모듈(15)과; 현장에서 특정 지점을 촬영하고, 촬영이미지를 상기 수치지도에서 이동국(10)의 현재 위치로 표시된 일 지점에 자동으로 링크하는 디지털 방식의 촬영모듈(17)과; 작업자의 조작에 따라 해당하는 지형이미지에 수정대상 지점을 표시하고, 상기 수정대상 지점의 이미지형태를 편집하는 보완지점 처리모듈(16)과; 상기 수치지도 내에 이동국(10)의 현재 위치를 상기 3차 수치좌표를 기초로 확인해서 상기 제1지점과 함께 제2지점으로 표시하고, 상기 수치지도에 함께 표시되는 제1,2지점 간의 차이가 기준치 이상으로 확인되면 재확인지점으로 자동 분류해서 저장하며, 상기 재확인지점 확인을 위한 조작에 따라 수치지도 입출력모듈(15)을 제어해서 상기 재확인지점으로 분류된 수치지도를 출력시키는 수치좌표 비교모듈(18)과; 상기 제1지점들이 모두 출력된 제1이동경로를 수치지도에 표시되도록 하고, 상기 제2지점들이 모두 출력된 제2이동경로를 상기 제1이동경로가 표시된 수치지도에 함께 표시되도록 하는 이동경로 표시모듈(19);를 구비한 이동국(10)A GPS module 11 for receiving the signals in real time from three or more GPS satellites to confirm the first order numerical coordinates and communicating directly with the station 10 to check third order numerical coordinates by a general RTK method; A network communication module (12) for processing communication with the virtual reference point server (20); A numerical coordinate correction module (13) for correcting the first order numerical coordinate confirmed by the GPS module (11) according to the position correction value received from the virtual reference point server (20) into second order numerical coordinates; A digital map storage module 14 for storing a digital map; The digital map retrieved from the digital map storage module 14 is output as an image and the current position of the mobile station 10 is identified on the basis of the secondary numerical coordinates in the numerical map and displayed as the first point, A digital numeric map input / output module 15 of a touch screen type driven according to the present invention; A digital photographing module 17 for photographing a specific point on the spot and automatically linking the photographed image to a point indicated by the current position of the mobile station 10 in the digital map; A supplementary point processing module (16) for displaying a correction target point on the corresponding terrain image according to the operation of the operator and editing the image form of the correction target point; The present position of the mobile station 10 is identified on the basis of the cubic numerical coordinates in the numerical map and displayed as the second point together with the first point, and the difference between the first and second points And a numerical coordinate comparing module 18 for automatically classifying and storing the data as a reconfirmation point and outputting a numerical map classified into the reconfirmation point by controlling the digital map input / output module 15 according to an operation for confirming the reconfirmation point )and; A first movement path in which all of the first points are output is displayed on a numerical map and a second movement path in which the second points are all output is displayed on a numerical map on which the first movement path is displayed A mobile station (10) having a module (19)

을 포함하는 VRS를 이용한 폐색 지역 수치지도 보완시스템이다.Is a supplemental system for numerical map closure using VRS.

상기의 본 발명은, VRS를 활용한 네트워크 RTK 기반의 수치좌표를 확인해서 기존 수치지도 내에 폐색 지역에 대한 보완 여부를 결정하고 이를 수정처리하므로, 기존 수치지도를 높은 신뢰도로 보완할 수 있고, 아울러 이동국의 이동경로를 일반 RTK 기반 수치좌표와 네트워크 RTK 기반 수치좌표를 함께 활용해서 기존 수치지도 내에 동시에 표시하고, 두 방식의 수치좌표들 간의 차이를 파악해서 특정 위치에 대한 수치지도의 불확실성을 추적할 수 있으므로, 특정 방식의 수치좌표에 한정됨 없이 높은 신뢰도의 수치지도를 완성할 수 있는 효과가 있다.The present invention confirms the numerical coordinates based on the network RTK using the VRS, determines whether the existing digital map is complementary to the obstruction area, corrects the obstruction area, corrects the existing digital map with high reliability, The moving path of the mobile station is displayed simultaneously in the existing numerical map using the general RTK-based numerical coordinate and the network RTK-based numerical coordinate, and the difference between the two types of numerical coordinates is grasped to track the uncertainty of the digital map for the specific position There is an effect that a numerical map of high reliability can be completed without being limited to numerical coordinates of a specific method.

도 1은 본 발명에 따른 수치지도 보완시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 이동국의 세부 구성을 도시한 블록도이고,
도 3은 본 발명에 따른 수치지도 보완시스템의 수치지도 입출력모듈에 출력되는 수치지도의 일 예를 보인 이미지이고,
도 4는 본 발명에 따른 수치지도 입출력모듈이 출력한 수치지도에 촬영이미지가 링크된 모습을 보인 이미지이고,
도 5는 본 발명에 따른 보완지점 처리모듈이 지상이미지를 보정한 모습을 보인 이미지이고,
도 6은 본 발명에 따른 이동국이 출력하는 수치지도 내 이동국의 위치를 표시한 이미지이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of a digital map supplementing system according to the present invention,
2 is a block diagram showing a detailed configuration of a mobile station according to the present invention,
FIG. 3 is an image showing an example of a digital map output to the digital map input / output module of the digital map supplementing system according to the present invention,
4 is an image showing a state in which a photographed image is linked to a digital map output by the digital map input / output module according to the present invention,
FIG. 5 is an image showing a correction of the ground image by the correction point processing module according to the present invention,
6 is an image showing the position of a mobile station in a digital map output by the mobile station according to the present invention.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It will be possible. The present invention is capable of various modifications and various forms, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention.

VRS(Virtual Reference Station, 가상기준점) 측량에 대해 설명하면, VRS 측위 방식은 멀리 떨어진 상시관측소의 데이터를 활용해서 이동국 근처에 기준점이 있다고 가정할 때의 가상기준점을 소프트웨어적으로 생성해 내는 기술이다. 기존 DGPS에서 상기 관측소를 갖는 기준국의 거리가 수백 Km 이상이 되면 전리층 등의 영향으로 정확도가 저하된다. 그러나 가상기준점 방식의 DGPS에서는 상기 관측소로부터 멀어지더라도 수치좌표의 정확도가 유지된다. VRS (Virtual Reference Station) measurement is a technique of generating a virtual reference point by software, assuming that there is a reference point near a mobile station by utilizing data of a remote station at a remote location. In the existing DGPS, when the distance of the reference station having the station is several hundred km or more, the accuracy is lowered due to the influence of the ionosphere. However, in the virtual reference point type DGPS, the accuracy of the numerical coordinates is maintained even when the distance is away from the observing station.

참고로, 높은 정밀도의 GPS 측량을 하기 위해서는 이미 좌표값을 알고 있는 기준점에 기준국을 설치하고, 이동국은 기준국 및 GPS위성과의 통신이 이루어져야 하므로, 항상 2 대 이상의 GPS 수신기가 필요하다. 그러나, VRS 측위 방식을 활용해서 기존 기준국에 설치된 상시관측소의 관측데이터를 이용하면 기준국에서의 GPS 관측은 불필요해진다. 사용자는 미지점에서만 관측을 하고 상시관측소 관측데이터에서 보정값를 다운로드해 사용하면 1 대의 수신기로도 GPS측량이 가능하다. 또한 여러 대의 기준국을 운용할 필요가 없기 때문에 작업 효율이 향상되어 더욱 능률적이다. For reference, in order to perform a high-precision GPS survey, two or more GPS receivers are always required, since a reference station is already installed at a reference point which already knows coordinates, and a mobile station must communicate with a reference station and a GPS satellite. However, by using the VRS positioning method, it becomes unnecessary to observe the GPS in the reference station by using the observation data of the regular observation station installed in the existing reference station. The user can observe only at the unspecified point and download the correction value from the observation data of the continuous observation station, and the GPS measurement can be performed even with one receiver. In addition, since there is no need to operate several reference stations, work efficiency is improved and more efficient.

전술한 VRS를 활용한 네트워크 RTK 방식의 수치좌표 확인을 기반으로 하는 본 발명에 따른 수치지도 보완시스템을 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명한다.
The digital map supplementing system according to the present invention based on the above-described network RTK method utilizing VRS will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 수치지도 보완시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 이동국의 세부 구성을 도시한 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a digital map supplementing system according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a detailed configuration of a mobile station according to the present invention.

본 발명에 따른 수치지도 보완시스템은 VRS를 기반으로 수치좌표를 확인해서 수치지도에 링크된 수치좌표의 오류를 보완하고, 아울러 수치지도의 지상이미지에 대한 오류 또한 보완한다.The digital map supplementing system according to the present invention confirms numerical coordinates based on VRS to compensate errors in numerical coordinates linked to a digital map, and also compensates for errors in the ground image of a digital map.

이를 위해서 수치지도 보완시스템은 GPS위성과 통신하면서 현재 수치좌표를 확인하는 상시관측소(30)와, 작업자가 휴대하면서 GPS위성과 통신하고 작업자의 조작에 따라 수치지도를 보정 처리하는 이동국(10)과, 상시관측소(30)가 확인한 현재 수치좌표를 수신해서 위치보정값을 생성하고 이를 이동국(10)으로 전송하는 가상기준점 서버(20)로 구성된다.To this end, the digital map supplementing system includes a normal observation station 30 for communicating with a GPS satellite and confirming current numerical coordinates, a mobile station 10 communicating with GPS satellites while carrying an operator and correcting the digital map according to the operation of the operator, And a virtual reference point server 20 for receiving the current numerical coordinates confirmed by the normal observation station 30, generating a position correction value, and transmitting the generated position correction value to the mobile station 10.

상시관측소(30)는 주지된 바와 같이 기지점인 기준국에 설치되며, GPS위성으로부터 확인한 현재 수치좌표의 오차 보정에 기준이 된다. 상시관측소(30)에서 확인한 현재 수치좌표는 지상기준점 서버(20)로 실시간 전송된다. 참고로, 상시관측소(30)는 우리나라에 45개가 설치되었고, 이를 기준점으로 다양한 분야에서 활용된다.The constant observing station 30 is installed on the reference station, which is a known point, and is used as a reference for correcting the error of the current numerical coordinate determined from the GPS satellite. The current numerical coordinates confirmed by the normal observation station 30 are transmitted to the ground reference point server 20 in real time. For reference, 45 stations were installed in Korea (30 stations) and it is used as a reference point in various fields.

가상기준점 서버(20)는 VRS에 의한 네트워크 RTK(Real Time Kinematic)를 기반으로 수치좌표를 확인하는 시스템으로서, 상시관측소(30)와 네트워크 통신을 이루면서 상시관측소(30)로부터 현재 확인된 수치좌표를 실시간으로 수신한다. 이렇게 수신한 수치좌표는 상시관측소(30)의 기지점 좌표와 비교해서, 해당 상시관측소(30)가 확인한 수치좌표의 오차율을 파악하고, 이를 기초로 위치보정값을 생성한 후 이동국(10)으로 전송한다.The virtual reference point server 20 is a system for confirming the numerical coordinates based on the network RTK (Real Time Kinematic) by the VRS. The virtual reference point server 20 is a system for establishing a network communication with the constant observation station 30, Receive in real time. The numerical coordinates thus received are compared with the known point coordinates of the normal observation station 30, and the error rate of the numerical coordinates confirmed by the normal observation station 30 is obtained, and a position correction value is generated on the basis of the error rate and transmitted to the mobile station 10 do.

이동국(10)은 현장에 방문하는 작업자가 휴대하면서 수치좌표를 실시간으로 확인하고, 수치좌표를 기초로 현장의 수치지도를 출력해서 작업자가 수치지도에 대한 오류를 직접 확인할 수 있도록 하며, 아울러 확인된 오류를 보완해서 수치지도를 실시간으로 보완할 수 있도록 한다.The mobile station 10 confirms the numerical coordinates in real time while the worker visiting the site is carrying them, and outputs the numerical map of the field based on the numerical coordinates so that the operator can directly confirm the error on the digital map, Complement the errors and make it possible to supplement the digital map in real time.

이를 위해서 이동국(10)은 GPS위성과 실시간으로 통신하면서 현재 수치좌표를 확인하는 GPS모듈(11)과, 가상기준점 서버(20)와의 통신을 처리하는 네트워크 통신모듈(12)과, 가상기준점 서버(20)로부터 수신한 위치보정값을 기초로 GPS모듈(11)이 확인한 수치좌표를 보정하는 수치좌표 보정모듈(13)과, 수치지도를 저장하는 수치지도 저장모듈(14)과, 수치지도 저장모듈(14)에서 검색된 수치지도를 출력하고 작업자의 조작에 따라 구동이 이루어지는 수치지도 입출력모듈(15)과, 작업자의 조작에 따라 수치지도의 해당 지점에 대한 보완을 처리하는 보완지점 처리모듈(16)과, 작업자의 조작에 따라 특정 지점을 촬영하는 촬영모듈(17)과, 일반 RTK를 기반으로 확인된 수치좌표와 네트워크 RTK를 기반으로 확인된 수치좌표를 각각 확인하고 이를 비교하는 수치좌표 비교모듈(18)과, 일반 RTK를 기반으로 확인해서 표시되는 이동국(10)의 이동경로와 네트워크 RTK를 기반으로 확인해서 표시되는 이동국(10)의 이동경로를 수치지도에 함께 표시 및 기록하는 이동경로 표시모듈(19)을 포함한다. The mobile station 10 includes a GPS module 11 for communicating with GPS satellites in real time and confirming current numerical coordinates, a network communication module 12 for processing communication with the virtual reference point server 20, A numerical coordinate correction module 13 for correcting numerical coordinates confirmed by the GPS module 11 based on the position correction value received from the numerical map storage module 20, A digital map input / output module 15 for outputting a digital map retrieved from the digital map 14 and driven according to an operation of an operator, a supplementary point processing module 16 for processing supplementation of a corresponding point of the digital map according to the operation of the operator, A photographing module 17 for photographing a specific point in accordance with an operation of the operator, and a numerical coordinate comparing and comparing numerical coordinates confirmed based on the numerical coordinates and the network RTK confirmed based on the general RTK, respectively And a movement route of the mobile station 10, which is displayed based on the movement route of the mobile station 10 and the network RTK, which are confirmed based on the general RTK, And a display module 19.

이동국(10)에 대한 보다 구체적인 설명을 본 발명에 따른 수치지도 보완시스템의 구동 순서에 따라 좀 더 구체적으로 설명한다.
A more detailed description of the mobile station 10 will be described in more detail according to the driving sequence of the digital map supplementing system according to the present invention.

1) 수치좌표 1차 확인1) Check the numerical coordinates first

GPS모듈(11)은 GPS위성의 신호를 수신해서 이동국(10)의 현재 위치를 1차 확인한다. 주지된 바와 같이 GPS모듈(11)은 최소한 3대 이상의 GPS위성으로부터 신호를 수신하고, 상기 신호의 세기를 확인해서 현재 이동국(10)이 위치한 지점의 1차 수치좌표를 연산 확인한다.The GPS module 11 receives the signal of the GPS satellite and firstly confirms the current position of the mobile station 10. As is well known, the GPS module 11 receives signals from at least three GPS satellites, checks the strength of the signals, and confirms the first order numerical coordinates of the point where the mobile station 10 is located.

본 발명에 따른 GPS모듈(11)은 일반 GPS 기기와 동일하게 DGPS(Differential GPS)를 기반으로 수치좌표에 대한 보정이 가능한데, 이는 아래에서 다시 설명한다.
The GPS module 11 according to the present invention can correct for the numerical coordinates based on DGPS (Differential GPS) like a general GPS device, which will be described below.

2) VRS 통신2) VRS communication

네트워크 통신모듈(12)은 GPS모듈(11)의 1차 수치좌표를 가상기준점 서버(20)로 전송한다. 가상기준점 서버(20)는 기준점에 설치된 상시관측소(30)와 실시간으로 통신하면서 상시관측소(30)가 확인한 측정수치좌표를 실시간으로 수신한다. The network communication module 12 transmits the first order numerical coordinates of the GPS module 11 to the virtual reference point server 20. The virtual reference point server 20 receives measured numerical coordinates in real time while communicating with the normal observation station 30 installed at the reference point in real time while checking the normal observation station 30.

주지된 바와 같이 상시관측소(30)는 기지점에 설치되므로, 현재 위치에 대한 정확한 기지좌표가 등록되어 있다. 이러한 환경에서 상시관측소(30)는 GPS위성으로부터 신호를 수신해서 현재 측정된 측정수치좌표를 새롭게 확인하고, 새롭게 확인한 측정수치좌표와 기지좌표를 비교해서 오차율을 연산할 수 있다. 가상기준점 서버(20)는 상시관측소(30)가 새롭게 확인한 측정수치좌표를 해당 상시관측소(30)의 기지좌표와 비교해서 오차율을 연산한다.As is well known, since the constant observing station 30 is installed at a known point, accurate known coordinates for the current position are registered. In this environment, the continuous observing station 30 receives a signal from the GPS satellite, newly confirms the measured measured numerical coordinates, and compares the newly measured measured numerical coordinates with the known coordinates to calculate the error rate. The virtual reference point server 20 calculates an error rate by comparing the measured numerical coordinate newly newly confirmed by the normal observing station 30 with the known coordinates of the corresponding normal observation station 30.

한편, 가상기준점 서버(20)는 네트워크 통신모듈(12)로부터 수신한 1차 수치좌표를 기초로 해당 이동국(10)의 위치에 대응하는 3개 이상의 상시관측소(30)에 대한 오차율을 확인하고, 이를 이용해서 1차 수치좌표에 대한 위치보정값을 완성한 후 이동국(10)으로 전송한다. 상기 위치보정값은 1차 수치좌표를 보정한 2차 수치좌표일 수도 있고, GPS모듈(11)이 RTK 기술을 기반으로 1차 수치좌표를 2차 수치좌표로 보정할 수 있게 하는 보정값일 수도 있다.
On the other hand, the virtual reference point server 20 confirms the error rates of the three or more regular stations 30 corresponding to the position of the mobile station 10 based on the first-order numerical coordinates received from the network communication module 12, After completing the position correction value for the first-order numerical coordinate using this, it is transmitted to the mobile station 10. The position correction value may be a second-order numerical coordinate obtained by correcting the first-order numerical coordinate or a correction value that allows the GPS module 11 to correct the first-order numerical coordinate to the second-order numerical coordinate based on the RTK technique .

3) 이동국의 현재 위치 확인3) Checking the current position of the mobile station

네트워크 통신모듈(12)은 가상기준점 서버(20)로부터 위치보정값을 수신하고, 수치좌표 보정모듈(13)은 상기 위치보정값을 전달받아서 1차 수치좌표를 2차 수치좌표로 보정한다. 2차 수치좌표는 이동국(10)의 위치를 높은 신뢰도로 수치화한 것으로서, 상시관측소(30)와 이동국(10) 간의 거리와 통신 환경에 큰 영향 없이 수치좌표를 확인할 수 있게 한다.
The network communication module 12 receives the position correction value from the virtual reference point server 20 and the numerical coordinate correction module 13 receives the position correction value and corrects the first order numerical coordinate to the second order numerical coordinate. The second order numerical coordinates are obtained by digitizing the position of the mobile station 10 with high reliability and allow numerical coordinates to be confirmed without greatly affecting the distance between the station 30 and the mobile station 10 and the communication environment.

4) 이동국의 현재 위치에 대응한 수치지도 출력4) Digital map output corresponding to the current position of the mobile station

수치지도 저장모듈(14)은 2차 수치좌표를 기초로 해당 위치의 수치지도를 검색하고, 검색한 수치지도를 수치지도 입출력모듈(15)을 통해 출력시킨다.The digital map storage module 14 searches the digital map of the corresponding position based on the secondary numerical coordinates and outputs the retrieved digital map through the digital map input / output module 15.

도 3(본 발명에 따른 수치지도 보완시스템의 수치지도 입출력모듈에 출력되는 수치지도의 일 예를 보인 이미지)은 2차 수치좌표가 위치한 해당 수치지도로서, 이동국이 상기 2차 수치좌표에 따라 상기 수치지도에 위치한 지점을 표시한다. 여기서, '파란색 점'은 2차 수치좌표를 기초로 해서 상기 수치지도에 이동국(10)이 위치한 지점을 표시한 것이다.Fig. 3 (an image showing an example of a digital map output to the digital map input / output module of the digital map supplementing system according to the present invention) is a corresponding numerical map in which a quadratic numerical coordinate is located, Mark the point located in the numeric map. Here, the 'blue dot' indicates a point where the mobile station 10 is located on the numerical map based on the secondary numerical coordinates.

참고로, '파란색 점'은 이동국(10)이 확인하는 2차 수치좌표를 따라 실시간으로 이동 표시되며, 이를 토대로 이동국(10)의 작업자는 수치지도에서 자신의 위치를 확인한다.For reference, the 'blue dot' is displayed in real time in accordance with the second-order numerical coordinate determined by the mobile station 10, and the operator of the mobile station 10 confirms its position in the digital map.

5) 현장 촬영5) Field shooting

이동국(10)의 작업자는 자신이 수치지도에서 확인한 위치와 현장에서 확인한 위치를 비교해서 그 차이를 판단한다. 작업자가 수치지도에 표시된 자신의 위치와 주변 환경을 확인해서 차이가 있는 것으로 판단되면, 촬영모듈(17)을 이용해서 현장을 촬영하고, 수치지도 입출력모듈(15)을 이용해서 수치지도에 수정대상 지점을 표시한다(도 3의 '빨간색 점' 참조).The operator of the mobile station 10 compares the position confirmed on the digital map with the position confirmed on the field and judges the difference. When it is determined that there is a difference between the position of the operator and the surrounding environment displayed on the digital map, the operator photographs the site using the photographing module 17 and uses the digital map input / output module 15 to edit the digital map (See "red dot" in FIG. 3).

참고로, 본 발명에 따른 수치지도 입출력모듈(15)은 작업자가 수치지도를 보면서 수정대상 지점에 대한 표시를 곧바로 할 수 있도록, 터치스크린 방식의 장치가 적용될 수 있다. 또한, 촬영모듈(17)은 수치지도 입출력모듈(15)과 연동하면서 디지털 이미지를 생성 입력하는 디지털 방식의 카메라가 적용될 수 있다.For reference, the digital map input / output module 15 according to the present invention can be applied to a touch screen type device so that an operator can directly display a correction target point while viewing a digital map. A digital camera for generating and inputting a digital image in cooperation with the digital map input / output module 15 may be applied to the photographing module 17.

계속해서, 촬영모듈(17)에 의한 촬영이 완료되면, 도 4(본 발명에 따른 수치지도 입출력모듈이 출력한 수치지도에 촬영이미지가 링크된 모습을 보인 이미지)에서 보인 바와 같이, 촬영모듈(17)은 촬영이미지를 이동국(10)의 현재 위치로 표시된 상기 수치지도의 일 지점에 자동으로 링크한다.Subsequently, when the photographing by the photographing module 17 is completed, as shown in FIG. 4 (an image showing a photographing image linked to the digital map output by the digital map input / output module according to the present invention) 17 automatically links the shot image to one point of the numerical map indicated by the current position of the mobile station 10. [

이렇게 링크하면, 작업자는 수치지도에서 보완 대상 및 지점 확인은 물론 촬영이미지와 '빨간색 점'을 참고해서 수치지도의 지상이미지를 어떻게 보완해야 할지 손쉽게 확인할 수 있다.
With this link, the operator can easily see how to compensate the ground image of the digital map by referring to the photographed image and the 'red dot' as well as the object to be complemented and the point confirmation in the digital map.

6) 보완지점 처리6) Handling of supplementary points

보완지점 처리모듈(16)은 '빨간색 점'이 표시된 지점에 따라 작업자가 수치지도의 지상이미지를 수정할 수 있도록 한다.The supplementary point processing module 16 allows the operator to modify the ground image of the digital map according to the point at which the " red dot " is displayed.

이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 보완지점 처리모듈(16)은 수치지도의 지상이미지를 편집할 수 있는 애플리케이션으로 제작되고, 작업자는 보완지점 처리모듈(16)이 제시하는 메뉴에 따라 수치지도 입출력모듈(15)을 조작해서 해당 수치지도를 보완한다.The supplementary point processing module 16 is constructed as an application capable of editing the terrestrial image of the digital map, and the operator operates the digital map I / O module 16 according to the menu presented by the supplementary point processing module 16, (15) to complement the corresponding numerical map.

일 예를 들어 설명하면, 도 3에서 보인 수치지도에서와 같이 작업자는 현장 조사를 진행하면서 보완이 필요한 특정 지점인 수정대상 지점에 표시(빨간색 점)를 하고, 도 4에서 보인 수치지도에서와 같이 링크된 촬영이미지를 참고해서 수정대상 지점에 대한 보완을 진행한다.For example, as shown in the numerical map shown in FIG. 3, the operator performs a field survey and displays (red dot) on a correction target point, which is a specific point that needs to be supplemented. As shown in FIG. 4, Refer to the linked shot image and proceed to the correction target point.

도 5는 본 발명에 따른 보완지점 처리모듈이 지상이미지를 보정한 모습을 보인 이미지인 바 이를 참조해 설명하면, 작업자는 수치지도 입출력모듈(15)에 출력된 지상이미지에서 수정대상 지점을 확인한 후 링크한 지상이미지(도 4 참조)와 비교한다. 여기서, 수정대상 지점 중 아래에 위치한 코너는 실제 현장에서 위쪽에 위치한 코너에 비해 다소 완만한 형태를 이루므로, 이를 고려해서 '보완부분'과 같이 보완지점 처리모듈(16)을 통해서 해당 코너의 이미지형태를 편집한다.5 is an image showing a correction of the ground image by the correction point processing module according to the present invention. The operator checks the correction target point in the ground image outputted to the digital map input / output module 15 (See FIG. 4). Here, since the corner located below the correction target point has a somewhat gentle shape compared to the corner positioned at the upper side in the actual field, the correction point processing module 16, like the " Edit the shape.

또한, 도 3 및 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 이전 수치지도는 도로 사이의 공간이 공터로 표시되는데, 링크된 지상이미지에서 확인할 수 있는 실제 현장은 해당 공간이 공터가 아닌 다수의 점포로 구성되어 있음을 알 수 있다. 즉, 상기 공간은 '가건물'이 점유하고 있는 것이다. 따라서, 보완지점 처리모듈(16)은 도 5에서 보인 바와 같이 해당 공간을 '보완부분'과 같이 해당 지점의 이미지형태를 편집한다.Also, as can be seen from Figs. 3 and 4, in the previous numerical map, the space between the roads is displayed as a vacant space. The actual site that can be confirmed from the linked ground image is composed of a plurality of stores . In other words, the space is occupied by the 'temporary property'. Accordingly, the supplementary point processing module 16 edits the image form of the corresponding point as shown in FIG. 5, such as a 'supplementary part'.

결국, 보완지점 처리모듈(16)은 전술한 과정에 수치지도를 보완하고, 이를 통해서 현장에 방문한 사용자는 수정된 수치지도를 활용해서 정확히 자기 위치를 확인할 수 있다.
As a result, the supplementary point processing module 16 complements the digital map in the above-described process, and the user visiting the site can accurately confirm his / her own position using the corrected digital map.

본 발명에 따른 이동국(10)의 GPS모듈(11)은 네트워크 RTK를 기반으로 이동국의 수치좌표(2차 수치좌표)를 확인하고, 아울러 일반 RTK를 기반으로 이동국의 수치좌표(3차 수치좌표)를 함께 확인한다. 이렇게 확인한 수치좌표는 이동국(10)이 위치한 장소의 통신환경과, 상시관측소(30)와 이동국(10) 간의 거리 등에 따라 차이가 있을 수 있는데, 수치좌표 비교모듈(18)은 상기 각 방식에 따라 확인한 수치좌표를 도 6(본 발명에 따른 이동국이 출력하는 수치지도 내 이동국의 위치를 표시한 이미지)의 (a)도면에서 보인 바와 같이 표시한다. 여기서, 녹색으로 표시된 제1지점은 네트워크 RTK 기반 수치좌표에 따라 이동국(10)의 위치를 경로로 표시한 것이고, 보라색으로 표시된 제2지점은 일반 RTK 기반 수치좌표에 따라 이동국(10)의 위치를 경로로 표시한 것이다. The GPS module 11 of the mobile station 10 according to the present invention confirms the numerical coordinates (second-order numerical coordinates) of the mobile station based on the network RTK, and also calculates the numerical coordinates (third- Together. The numerical coordinates thus confirmed may differ depending on the communication environment of the place where the mobile station 10 is located, the distance between the station 30 and the mobile station 10, and the numerical coordinate comparison module 18 The confirmed numerical coordinates are displayed as shown in Fig. 6 (a) of Fig. 6 (an image showing the position of the mobile station in the digital map outputted by the mobile station according to the present invention). Here, the first point indicated in green is the path of the position of the mobile station 10 according to the network RTK-based numerical coordinate, and the second point indicated in purple is the position of the mobile station 10 according to the general RTK- Path.

결국, 이동국(10)의 작업자는 수치지도 입출력모듈(15)에 출력되는 수치지도에서 일반 RTK와 네트워크 RTK를 기반으로 하는 수치좌표를 함께 확인하고, 이를 근거로 수치지도에 합성된 수치좌표계에 대한 수정을 진행할 수 있다.As a result, the operator of the mobile station 10 confirms the numerical coordinates based on the general RTK and the network RTK on the digital map output to the digital map input / output module 15, and based on this, You can proceed with the modification.

이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 수치좌표 비교모듈(18)을 통해 확인된 일반 RTK 기반 수치좌표와 네트워크 RTK 기반 수치좌표를 기초로 수치지도 입출력모듈(15)은 이동국(10)이 위치한 제1지점의 모임과 제2지점의 모임을 하나의 수치지도에 함께 표시하고, 이동경로 표시모듈(19)은 이렇게 표시되는 이동국(10)의 위치를 이동경로로 해서 도 6의 (b)도면에서 보인 바와 같이 표시한다. 여기서, 녹색으로 표시된 제1이동경로는 네트워크 RTK 기반 수치좌표에 따라 이동국(10)의 위치를 경로로 표시한 것이고, 보라색으로 표시된 제2이동경로는 일반 RTK 기반 수치좌표에 따라 이동국(10)의 위치를 경로로 표시한 것이다.Based on the general RTK-based numerical coordinates and the network RTK-based numeric coordinates confirmed through the numerical coordinate comparing module 18, the digital map input / output module 15 determines whether the mobile station 10 is located at the first point And the group of the second point are displayed together on one numerical map. The movement path display module 19 displays the position of the mobile station 10 thus displayed as a moving path, as shown in Fig. 6 (b) Mark as follows. Here, the first movement path indicated in green is a path of the position of the mobile station 10 in accordance with the network RTK-based numerical coordinate, and the second movement path indicated in purple is a path of the mobile station 10 in accordance with the general RTK- The location is indicated by a path.

이동경로를 살펴보면, 전반적으로 두 경로 모두 이동국(10)의 이동로인 '종로9길'을 따라 오차범위 내에서 정확히 표시된다. 그런데, '종로9길'이 교차하는 부분에서 일반 RTK 기반 수치좌표(검은색 표시 지점)가 이동로를 이탈하는 오류가 발생한다. 즉, 작업자가 동일한 현장 위치에 있을 때 수치지도에 표시되는 제1,2지점(검은색 표시 지점)이 지정범위 이상의 차이를 보이며 표시되는 것이다. In general, both paths are accurately displayed within an error range along 'Jongno 9-way', which is the movement path of the mobile station 10. However, at the intersection of 'Jongno 9-way', an error occurs that the general RTK-based numerical coordinate (black point) deviates from the travel route. That is, when the operator is at the same site position, the first and second points (black display points) displayed on the numerical map are displayed with a difference of more than the designated range.

수치좌표 비교모듈(18)은 상기 지정범위로 설정된 기준치에 따라 일반 RTK 기반 수치좌표와 네트워크 RTK 기반 수치좌표를 서로 비교해서, 상기 지정범위를 초과하는 수치좌표 지점에 대해서는 해당 수치좌표를 '재확인지점'으로 분류해 저장한다. 따라서 작업자가 '재확인지점'을 검색하면 수치좌표 비교모듈(18)은 수치지도 입출력모듈(15)을 제어하고, 수치지도 입출력모듈(15)은 도 6의 (b)도면에서 보인 바와 같이 '재확인지점'에 대한 수치좌표의 수치지도를 검색해서 이동경로와 함께 출력한다.The numerical coordinate comparison module 18 compares the general RTK-based numerical coordinate and the network RTK-based numerical coordinate according to the reference value set in the specified range, and for the numerical coordinate point exceeding the specified range, 'And stores it. Accordingly, when the operator searches for a 'reaffirmation point', the numerical coordinate comparing module 18 controls the digital map input / output module 15, and the digital map input / output module 15 performs 'reconfirmation' as shown in FIG. 6 (b) A numerical map of the numerical coordinates for the 'point' is retrieved and output together with the movement route.

작업자는 이렇게 확인된 '재확인지점'에 대해서는 현장방문 및 수치좌표 확인을 진행하고, 보완한 수치좌표를 기초로 수치지도의 지형이미지를 보완해서, 이후 수치좌표 확인에 따른 작업자 또는 일반 사용자 등의 이동경로가 해당 이동로 내에 정확히 표시될 수 있도록 한다.
The worker checks site visit and numerical coordinates for the confirmed 'reaffirmation point', complements the topographic image of the digital map based on the supplemented numerical coordinates, and then moves the worker or general user So that the route can be accurately displayed within the travel route.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조해 설명했지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

Claims (1)

기지점에 설치되고, 3대 이상의 GPS위성으로부터 실시간으로 신호를 수신해서 현위치에 대한 측정수치좌표를 재확인하며, 상기 측정수치좌표를 가상기준점 서버(20)와 이동국(10)으로 각각 발신하는 다수의 상시관측소(10),
다수의 상시관측소(10)와 네트워크로 연결되고, 이동국(10)으로부터 수신한 1차 수치좌표를 확인해서 이동국(10)에 인접한 3대 이상의 상시관측소(10)를 검색하고, 검색된 상시관측소(10)의 측정수치좌표와 해당하는 기지점의 수치좌표를 비교해서 차이를 기반으로 상기 1차 수치좌표에 대한 위치보정값을 연산하며, 상기 위치보정값을 이동국(10)으로 전송하는 가상기준점 서버(20), 및
3대 이상의 GPS위성으로부터 실시간으로 신호를 받아 상기 1차 수치좌표를 확인하고, 상시관측소(10)와 직접 통신하면서 일반 RTK 방식에 의해 3차 수치좌표를 확인하는 GPS모듈(11)과; 가상기준점 서버(20)와의 통신을 처리하는 네트워크 통신모듈(12)과; 가상기준점 서버(20)로부터 수신한 위치보정값에 따라 GPS모듈(11)이 확인한 상기 1차 수치좌표를 2차 수치좌표로 보정하는 수치좌표 보정모듈(13)과; 수치지도를 저장하는 수치지도 저장모듈(14)과; 수치지도 저장모듈(14)에서 검색된 수치지도를 영상으로 출력하고, 상기 수치지도 내에 이동국(10)의 현재 위치를 상기 2차 수치좌표를 기초로 확인해서 제1지점으로 표시하며, 작업자의 조작에 따라 구동하는 터치스크린 방식의 수치지도 입출력모듈(15)과; 현장에서 특정 지점을 촬영하고, 촬영이미지를 상기 수치지도에서 이동국(10)의 현재 위치로 표시된 일 지점에 자동으로 링크하는 디지털 방식의 촬영모듈(17)과; 작업자의 조작에 따라 해당하는 지형이미지에 수정대상 지점을 표시하고, 상기 수정대상 지점의 이미지형태를 편집하는 보완지점 처리모듈(16)과; 상기 수치지도 내에 이동국(10)의 현재 위치를 상기 3차 수치좌표를 기초로 확인해서 상기 제1지점과 함께 제2지점으로 표시하고, 상기 수치지도에 함께 표시되는 제1,2지점 간의 차이가 기준치 이상으로 확인되면 재확인지점으로 자동 분류해서 저장하며, 상기 재확인지점 확인을 위한 조작에 따라 수치지도 입출력모듈(15)을 제어해서 상기 재확인지점으로 분류된 수치지도를 출력시키는 수치좌표 비교모듈(18)과; 상기 제1지점들이 모두 출력된 제1이동경로를 수치지도에 표시되도록 하고, 상기 제2지점들이 모두 출력된 제2이동경로를 상기 제1이동경로가 표시된 수치지도에 함께 표시되도록 하는 이동경로 표시모듈(19);를 구비한 이동국(10)
을 포함하는 것을 특징으로 하는 VRS를 이용한 폐색 지역 수치지도 보완시스템.A plurality of GPS satellites that are installed at known points and receive signals in real time from three or more GPS satellites to reconfirm the measured numerical coordinates for the current position and transmit the measured numerical coordinates to the virtual reference point server 20 and the mobile station 10 respectively The regular observation station 10,
The first numerical coordinates received from the mobile station 10 are networked to a plurality of the normal stations 10 so as to search three or more regular stations 10 adjacent to the mobile station 10, ), Calculates a position correction value for the first-order numerical coordinates based on the difference, and transmits the position correction value to the virtual reference point server 20 (20), which transmits the position correction value to the mobile station ), And
A GPS module 11 for receiving the signals in real time from three or more GPS satellites to confirm the first order numerical coordinates and communicating directly with the station 10 to check third order numerical coordinates by a general RTK method; A network communication module (12) for processing communication with the virtual reference point server (20); A numerical coordinate correction module (13) for correcting the first order numerical coordinate confirmed by the GPS module (11) according to the position correction value received from the virtual reference point server (20) into second order numerical coordinates; A digital map storage module 14 for storing a digital map; The digital map retrieved from the digital map storage module 14 is output as an image and the current position of the mobile station 10 is identified on the basis of the secondary numerical coordinates in the numerical map and displayed as the first point, A digital numeric map input / output module 15 of a touch screen type driven according to the present invention; A digital photographing module 17 for photographing a specific point on the spot and automatically linking the photographed image to a point indicated by the current position of the mobile station 10 in the digital map; A supplementary point processing module (16) for displaying a correction target point on the corresponding terrain image according to the operation of the operator and editing the image form of the correction target point; The present position of the mobile station 10 is identified on the basis of the cubic numerical coordinates in the numerical map and displayed as the second point together with the first point, and the difference between the first and second points And a numerical coordinate comparing module 18 for automatically classifying and storing the data as a reconfirmation point and outputting a numerical map classified into the reconfirmation point by controlling the digital map input / output module 15 according to an operation for confirming the reconfirmation point )and; A first movement path in which all of the first points are output is displayed on a numerical map and a second movement path in which the second points are all output is displayed on a numerical map on which the first movement path is displayed A mobile station (10) having a module (19)
Wherein the VRS-based digital map supplementing system is provided.
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