KR101432736B1 - 상사성을 이용한 극좌표 기반 동체 부착형 탐색기 시선각 변화율 추정 시스템 - Google Patents

상사성을 이용한 극좌표 기반 동체 부착형 탐색기 시선각 변화율 추정 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 동체 부착형 탐색기에 관한 것으로서, 더 상세하게는 동체 부착형 탐색기 지연 시간을 고려한 시선각 변화율 추정 시스템 및 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따르면, 동체 부착형 탐색기의 경우 동체 부착형 탐색기 지연 시간을 고려하여 안정화 루프의 역할을 수행하는 루프의 구현이 가능하다.

Description

상사성을 이용한 극좌표 기반 동체 부착형 탐색기 시선각 변화율 추정 시스템{System for estimating Line Of Sight Rate of Strapdown seeker based on polar coordinate system using similarity}
본 발명은 동체 부착형 탐색기에 관한 것으로서, 더 상세하게는 동체 부착형 탐색기 지연 시간을 고려한 시선각 변화율 추정 시스템에 대한 것이다.
일반적으로 탐색기는 시선축에서 표적의 움직임을 탐지하고, 탐색기의 시선각이 동체의 움직임과는 상관없이 표적을 지향하도록 한다. 이를 각각 추적루프(Tracking loop)와 안정화 루프(Stabilization loop)라고 하는데, 김발형 탐색기(gimbaled seeker)의 경우 탐색기에 장착된 2축의 김발을 이용하여 이를 수행한다.
반면 동체 부착형 탐색기(Strapdown seeker)의 경우 탐색기가 동체에 부착되어 있기 때문에 추적 루프와 안정화 루프의 경계가 모호하지만, 동체의 움직임을 절연(decouple)시켜주는 구조가 없기 때문에 안정화 루프의 역할을 수행하는 루프에 대해 고려할 필요가 있다.
1. 문관영, 전병을, 이재웅, "RF 탐색기 호밍필터 공분산 및 신호 관리 기법", 한국항공우주학회 추계 학술 발표회, 제주, 2011, pp.623~626 2. 오승민, "스트랩다운 탐색기를 장착한 전술유도탄의 UKF 기반 종말호밍 유도", 한국항공우주학회, 제 3 권 제3호, 2010.3, pp.221-227 3. 한국등록특허 제10-1052040호
동체 부착형 탐색기의 경우 동체의 움직임을 절연(decouple)시켜주는 구조가 없기 때문에 유도명령 생성을 위한 시선각 변화율 추정에 어려움이 따른다. 본 발명은 위에서 제기된 종래 기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 동체 부착형 탐색기를 이용한 시선각 변화율을 추정하는 시스템을 제공하는데, 그 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 동체 부착형 탐색기 지연 시간을 고려한 시선각 변화율 추정 시스템을 제공한다. 이 시선각 변화율 추정 시스템은, 표적을 감지하여 표적 움직임 정보를 생성하는 동체 부착형 탐색기; 유도탄의 움직임을 측정하여 유도탄 움직임 정보를 생성하는 관성 센서; 상기 관성 센서로부터 유도탄 움직임 정보를 획득하고, 상기 동체 부착형 탐색기로부터 표적 움직임 정보를 획득하여 획득된 유도탄 움직임 정보 및 표적 움직임 정보를 이용하여 시선각 변화율을 추정하는 시선각 변화율 추정부; 추정된 시선각 변화율을 토대로 유도 명령을 산출하고, 산출된 유도 명령을 토대로 상기 유도탄의 조종 명령 정보를 생성하는 유도 조종 명령 산출부; 및 생성된 조종 명령 정보에 따라 상기 유도탄을 구동하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이때, 상기 시선각 변화율 추정부는, 선형 칼만 필터를 적용하여 상기 시선각 변화율을 추정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 시선각 변화율 추정부는, 상기 선형 칼만필터의 입력으로 사용되는 특정 값을 적용 시 현재 시점의 센서 값을 적용하는 것이 아니라, 상기 동체 부착형 탐색기의 지연 시간(Latency) 만큼 딜레이(delay)된 센서 값을 입력으로 사용하는 것을 특징으로 할 수 있다.
여기서, 상기 시선각 변화율의 추정은 상기 유도탄과 표적의 상대속도에 시선각 변화율을 곱한 값의 2배에 시선각 축에서 바라본 동체의 가속도를 더한 값을 음의 상대속도로 나누어 준 값과 동일한 값으로 추정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이때, 상기 시선각 변화율 추정부는, 상기 동체 부착형 탐색기와 김발형 탐색기의 상사성을 이용하여 상기 시선각 변화율을 추정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 동체 부착형 탐색기의 경우 동체 부착형 탐색기 지연 시간을 고려하여 안정화 루프의 역할을 수행하는 루프의 구현이 가능하다.
도 1은 일반적인 김발형 탐색기에 따른 시선각 변화율 추정을 위한 개념을 보여주는 그래프이다.
도 2는 일반적인 동체 부착형 탐색기에 따른 시선각 변화율 추정을 위한 개념을 보여주는 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 시선각 변화율 추정을 구현한 시선각 변화율 추정 시스템의 구성 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 극좌표계를 이용한 동체 부착형 탐색기의 시선각 변화율 추정을 위한 정식화 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 5는 동체 각속도를 이용하는 단순 SDSKR(StrapDown Seeker) 모델이 구비되는 블록도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다.
"및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 동체 부착형 탐색기 지연 시간을 고려한 시선각 변화율 추정 시스템을 상세하게 설명하기로 한다.
먼저 김발형 탐색기와 동체 부착형 탐색기의 유사성을 살펴보도록 하자. 도 1은 일반적인 김발형 탐색기에 따른 시선각 변화율 추정을 위한 개념을 보여주는 그래프이다. 그래프는, 기준 방향선(101), 유도탄(100)의 동체 방향선(102), 김발형 탐색기 방향선(103) 및 표적 방향선(104)으로 구성된다. 여기서, 각 방향선(101,102,103,104) 사이의 각도는 다음과 같은 의미를 갖는다.
Figure 112012086606340-pat00001
: 기준좌표계에 대한 동체 좌표(Body frame)의 회전
Figure 112012086606340-pat00002
: 동체 좌표에 대한 탐색기 안테나의 지향각
Figure 112012086606340-pat00003
: 표적이나 동체의 기동에 의해 탐색기의 안테나각과 탐색기가 표적을 인지하는 위치사이의 불일치로 발생하는 시선각 오차
한편, 도 2는 일반적인 동체 부착형 탐색기에 따른 시선각 변화율 추정을 위한 개념을 보여주는 그래프이다. 도 2를 참조하면, 동체 부착형 탐색기 방향선(200)은 유도탄(100)의 동체 방향선과 동일하다.
따라서, 동체 부착형 탐색기의 경우 탐색기가 동체에 부착되어 있기 때문에 추적 루프와 안정화 루프의 경계가 모호하지만, 관성 공간상에서 표적의 방향을 지향하도록하는 추적루프의 역할을 동체의 움직임 자체가 수행하는 것으로 생각할 수 있다. 즉, 동체 부착형 탐색기의 경우 탐색기 안테나와 동체가 연결되어 있으므로, 이 양자의 움직임을 절연(decouple)시켜주는 안정화 루프는 고려할 필요가 없다. 김발형 탐색기의 경우 추적루프는 탐색기 안테나의 김발(Gimbal)을 움직여 표적 방향으로 지향시켜주는 역할을 수행한다. 동체 부착형 탐색기의 경우 이러한 추적루프의 역할을 유도조종루프의 명령에 의해 유도탄의 동체가 표적 방향으로 기동하게 하는 유도루프가 담당하는 것으로 판단 할 수 있다. 따라서 김발형 탐색기의 안테나 각속도 측정기(Gyro)에 해당하는 신호를 유도탄 동체에 부착된 각속도 측정기의 신호라 볼 수 있으며, 김발형 탐색기의 시선각 오차를 동체 부착형 탐색기의 시선각으로 상사(相似)할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 김발형 탐색기의 경우 탐색기의 시선각이 동체의 움직임과는 무관하게 안정적으로 시선각을 유지하도록 김발의 기동을 통해 탐색기가 표적을 지향하는 구조이다.
이를 동체 부착형 탐색기의 경우로 환원하여 생각한다면, 도 2에 도시된 그래프와 같이 동체 자체가 김발형 탐색기의 서보루프로서 고려된다. 왜냐하면, 동체 부착형 탐색기에서 산출하는 각도정보를 시선각 오차라 생각한다면 이를 줄이기 위한 유도 루프는 결국 시선축을 유지시켜주는 추적루프의 역할을 수행하게 되기 때문이다.
모터로 구동되는 김발형 탐색기의 안정화 루프는 구동핀에 의한 공력으로 기동하는 유도 조종 루프의 특성에 비해 빠르다는 점만이 다를 뿐 결국 시선축을 유지한다는 관점에서는 동일한 역할을 수행한다고 볼 수 있다.
결론적으로, 도 1과 도 2에 따른 김발형 탐색기와 동체 부착형 탐색기간 상사성(similarity)이 존재한다. 본 발명은 이러한 김발형 탐색기와 동체 부착형 탐색기간의 상사성에 착안하여, 동체 부착형 탐색기의 시선각 변화율 추정 기법을 제공한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 시선각 변화율 추정을 구현한 시선각 변화율 추정 시스템(300)의 구성 블록도이다. 도 3을 참조하면, 동체 부착형 탐색기(310), 관성 센서(320), 유도탄 다이나믹스(dynamics)(360), 구동기(350), 유도 조종 명령 산출부(340) 및 시선각 변화율 추정부(330) 등으로 구성된다. 이들 구성요소들의 기능을 설명하면 다음과 같다.
동체 부착형 탐색기(310)는 표적(10)을 감지하여 표적(10)의 움직임을 알려주는 표적 움직임 정보를 생성한다.
관성센서(320)는 유도탄(도 2의 100)의 움직임을 측정하는 관성장치로서 유도탄 움직임 정보를 생성한다.
시선각 변화율 추정부(330)는 관성 센서(320)로부터 유도탄 움직임 정보를 획득하고, 동체 부착형 탐색기(310)로부터 표적 움직임 정보를 획득하고, 이들 유도탄 움직임 및/또는 표적 움직임 정보를 이용하여 시선각 변화율을 추정한다.
유도 조종 명령 산출부(340)는 시선각 변화율 추정부(330)로부터 산출된 시선각 변화율을 토대로 유도 명령을 산출하고, 이 유도명령을 토대로 조종 명령을 산출하여 구동핀에 전달될 구동명령을 생성한다.
구동부(350)는 유도 조종 명령 산출부(340)에서 계산된 핀 명령을 따라 유도탄(도 2의 100)에 부착된 구동면(미도시)을 움직인다.
유도탄 다이나믹스(360)는 구동핀 및 공력, 추력 등의 영향으로 유도탄(100)이 기동한다.
표적(10)은 유도탄(100)이 맞추고자하는 대상체이다. 여기서, 유도탄(100)의 구성에 대하여는 널리 알려져 있으므로 본 발명의 명확한 이해를 위해 더 이상의 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 극좌표계를 이용한 동체 부착형 탐색기의 시선각(LOS: Line Of Sight) 변화율 추정을 위한 정식화 과정을 보여주는 흐름도이다. 부연하면, 칼만필터를 이용하여 김발 탐색기에서 측정된 시선각 오차(BSE: Bore Sight Error)를 극 좌표계에서 전개하여 시선각 변화율을 추정하는 기법에 대한 다양한 연구가 수행되었다. 이러한 결과를 토대로, 앞서 기술한 김발 탐색기와 동체 부착형 탐색기의 유사성을 이용하여 시스템 방정식을 유도한다.
도 4를 참조하면, 관성 좌표계 및 시선축의 각속도를 정의한다(단계 S400).
부연하면, 시선축에서 바라본 관성 좌표계와 시선축의 각속도를
Figure 112012086606340-pat00004
라 정의할 때, 시선축에서 바라본 동체 좌표계와 시선축의 각속도
Figure 112012086606340-pat00005
는 다음 식과 같이 전개된다.
Figure 112012086606340-pat00006
(1)
여기서,
Figure 112012086606340-pat00007
는 동체 좌표에서 시선각 좌표로의 좌표 변환 행렬(DCM:Direction Cosine Matrix)을 의미하며,
Figure 112012086606340-pat00008
는 동체 부착 센서에서 측정되는 동체 각속도이다.
동체 부착형 탐색기(도 3의 300)의 횡방향, 종방향 시선각 오차가 작고, 종축방향의 각속도가 크지 않다고 가정하자. 동체와 시선방향의 각속도(
Figure 112012086606340-pat00009
)의 피치, 요 방향 성분은 시선각 오차의 1차 미분항으로 표현 가능하므로 참고문헌(1)의 방식을 따라 식을 정리하면 시선각오차(Bore sight error :
Figure 112012086606340-pat00010
)의 1계도 함수는 시선각 변화율(
Figure 112012086606340-pat00011
:
Figure 112012086606340-pat00012
)에 동체에 부착된 각속도 측정기(Gyro)의 값을 빼줌으로써 얻을 수 있다.
한편, 표적의 움직임이 느리다고 가정하면 시선각 변화율의 1계도 함수(
Figure 112012086606340-pat00013
)는 표적과 유도탄의 상대속도(
Figure 112012086606340-pat00014
)와 시선각 변화율(
Figure 112012086606340-pat00015
)을 곱한 값의 두 배에 동체 자체의 가속도를 더한 후, 이 를 다시 표적과 유도탄의 상대속도(-
Figure 112012086606340-pat00016
)로 나눈 값과 같다. 이는 일반적인 기구학적 관계식에 의해 유도되는 것으로 참고문헌 1에 보다 자세한 설명이 상술되어 있다.
동체 부착형 탐색기는 유도탄과 표적의 시선각만을 측정하여 준다. 따라서 유도법칙으로 널리 활용되는 비례 항법 유도(PNG: Proportional Navigation Guidance)를 이용하여 유도를 수행하기 위해서는 시선각 변화율의 추정이 필수적이다.
이를 위해 본 발명의 일실시예에서는 전술한 방식을 통해 획득한 시선각오차(
Figure 112012086606340-pat00017
)와 시선각 변화율(
Figure 112012086606340-pat00018
)의 1차 미분값과 이들 변수의 함수 관계식을 이용한 선형 칼만필터(Linear Kalman Filter)를 적용한다(단계 S440).
시선각오차(
Figure 112012086606340-pat00019
)와 시선각 변화율(
Figure 112012086606340-pat00020
)을 상태변수
Figure 112012086606340-pat00021
로 취하자. 전술한 운동방정식을 정리하면 다음과 같은 일반적인 시스템을 얻을 수 있다.
Figure 112012086606340-pat00022
,
Figure 112012086606340-pat00023
(8)
Figure 112012086606340-pat00024
,
Figure 112012086606340-pat00025
(9)
측정치는 탐색기의 시선각오차(
Figure 112012086606340-pat00026
) 이므로,
Figure 112012086606340-pat00027
로 정의되며,
Figure 112012086606340-pat00028
,
Figure 112012086606340-pat00029
이다. 여기서
Figure 112012086606340-pat00030
는 동체 각속도를 측정하는 자이로값을 의미하며
Figure 112012086606340-pat00031
는 동체 가속도값을 의미한다. 또한
Figure 112012086606340-pat00032
는 공정 잡음 공분산,
Figure 112012086606340-pat00033
은 측정 잡음 공분산을 각각 의미한다. 시스템 행렬
Figure 112012086606340-pat00034
는 전술한 상태변수와 이의 1계도 함수간의 관계로 구성된다.
다른 한편으로, 본 발명의 다른 일실시예는 탐색기 지연 시간(Latency)을 고려한 시선각 변화율 추정기법을 구현할 수 있다.
이때 식(8)에서 알 수 있는 것처럼 칼만필터를 이용하여 시선각속도를 추정하는 경우에도 도 5에서 보이는 것처럼 동체 각속도 및 가속도를 사용한다.
그러나 이와 같이 동체 정보를 이용하는 경우 동체 부착형 탐색기의 특성상 불안정성을 유발할 수 있다. 이러한 불안정성을 해결하기 위해 칼만필터의 입력으로 사용되는 자이로(
Figure 112012086606340-pat00035
)값 및 가속도값(
Figure 112012086606340-pat00036
) 적용 시 현재 시점의 센서 값을 적용하는 것이 아니라, 알려진 동체 부착형 탐색기의 지연 시간(Latency)만큼 딜레이(delay)된 센서 값을 입력으로 재정의하여 사용한다.
소프트웨어적인 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하는 모듈로 구현될 수 있다. 소프트웨어는 메모리 유닛에 저장될 수 있고, 프로세서에 의해 실행된다. 메모리 유닛이나 프로세서는 당업자에게 잘 알려진 다양한 수단을 채용할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속함을 이해해야 할 것이다.
10: 표적
300: 시선각 변화율 추정 시스템
310: 동체 부착형 탐색기
320: 관성 센서
330: 시선각 변화율 추정부
340: 유도 조종 명령 산출부
350: 구동부
360: 유도탄 다이나믹스

Claims (5)

  1. 표적을 감지하여 표적 움직임 정보를 생성하는 동체 부착형 탐색기;
    유도탄의 움직임을 측정하여 유도탄 움직임 정보를 생성하는 관성 센서;
    상기 관성 센서로부터 유도탄 움직임 정보를 획득하고, 상기 동체 부착형 탐색기로부터 표적 움직임 정보를 획득하여 획득된 유도탄 움직임 정보 및 표적 움직임 정보를 이용하여 시선각 변화율을 추정하는 시선각 변화율 추정부;
    추정된 시선각 변화율을 토대로 유도 명령을 산출하고, 산출된 유도 명령을 토대로 상기 유도탄의 조종 명령 정보를 생성하는 유도 조종 명령 산출부; 및
    생성된 조종 명령 정보에 따라 상기 유도탄을 구동하는 구동부;를 포함하되,
    상기 시선각 변화율 추정부는,
    김발형 탐색기의 시선각 오차를 상기 동체 부착형 탐색기의 시선각으로, 상기 김발형 탐색기의 자이로값을 상기 동체 부착형 탐색기의 각속도계의 측정치로 치환하는 상사성을 이용하여, 극좌표계로 상기 유도탄 움직임 정보 및 표적 움직임 정보를 표현하는 정식화를 수행한 후 상기 정식화의 결과에 선형 칼만필터를 적용하여 상기 시선각 변화율을 추정하는 것을 특징으로 하는 상사성을 이용한 극좌표 기반 동체 부착형 탐색기 시선각 변화율 추정 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 시선각 변화율 추정부는, 상기 선형 칼만필터의 입력, 상태변수 및 공분산을 상기 동체 부착형 탐색기의 지연 시간을 고려하여 측정치의 갱신이 수행되는 시점으로부터 재정의를 수행하여 사용하는 것을 특징으로 하는 상사성을 이용한 극좌표 기반 동체 부착형 탐색기 시선각 변화율 추정 시스템.

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