KR101429507B1 - Guard and surveillance robot system - Google Patents

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석봉경
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삼성테크윈 주식회사
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Abstract

본 발명은, 바람 또는 진동 등에 의하여 떨리는 영상을 안정화시킬 수 있으며, 작동 모드에 따라 영상 안정화를 선택적으로 작동시킴으로써, 원활한 물체 추적 및 안정적인 사격이 가능한 감시 경계 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명은, 입력 영상을 입력받는 추적 영상부; 표적에 대하여 발포 가능한 무장부; 상기 입력 영상의 흔들림을 안정화시켜 보정 영상을 생성하는 영상 안정화부; 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상에서 상기 표적을 검출하는 영상 처리부; 상기 추적 영상부 및 상기 무장부 중의 적어도 어느 하나가 상기 표적을 추적하도록 구동하는 추적 구동부; 및 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 선택적으로 입력되도록 하는 영상 안정화 선택부를 구비하는 감시 경계 로봇 시스템을 제공한다.

Figure R1020090021854

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a surveillance boundary robot system capable of stabilizing an image shaken by wind or vibration and selectively operating image stabilization according to an operation mode, thereby enabling smooth object tracking and stable shooting. The present invention relates to an image processing apparatus, A gun capable of foaming against the target; An image stabilizer for stabilizing a shake of the input image to generate a corrected image; An image processing unit for detecting the target from the input image or the corrected image; A tracking drive for driving at least one of the tracking image unit and the arming unit to track the target; And an image stabilization selection unit for selectively inputting the input image or the corrected image to the image processing unit.

Figure R1020090021854

Description

감시 경계 로봇 시스템{Guard and surveillance robot system}Guard and surveillance robot system

본 발명은 감시 경계 로봇 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 영상을 이용하여 사람 또는 이동물체를 지속적으로 감시 또는 추적하고, 감지된 표적에 대하여 발포가 가능한 감시 경계 로봇 시스템에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a surveillance boundary robot system, and more particularly, to a surveillance boundary robot system that continuously monitors or tracks a person or a moving object using an image and fires the detected target.

감시 경계 로봇 시스템은 특정 장소에 고정식 또는 이동식으로 설치되어 영상을 입력받아 사람 또는 이동물체를 지속적으로 감시 또는 추적하고, 감지된 표적에 대하여 발포가 가능한 시스템이다. The surveillance boundary robot system is a system that is fixedly or movably installed at a specific place, continuously monitors or tracks a person or a moving object by inputting an image, and fires the detected target.

이를 위하여, 감시 경계 로봇 시스템은 상호 연결되어 있는 영상 모듈과 무장 모듈을 포함할 수 있다. 영상 모듈을 영상을 입력받아 표적을 감지할 수 있다. 무장 모듈은 영상 모듈에서 감지된 표적에 대한 발포가 가능하다. 이때, 무장 모듈에는 총기 등이 포함될 수 있다. To this end, the surveillance boundary robot system may include interconnected video and arming modules. The target module can detect the target by receiving the video module. The arming module is capable of foaming the target detected in the imaging module. At this time, the arming module may include a gun or the like.

영상 모듈에 의하여 영상을 이용하여 사람 또는 이동 물체를 지속적으로 감시하거나 추적할 수 있다. 또한, 무장 모듈과 영상 모듈을 동시에 사용하여 침입자에 대한 감시 및 발포 등에 의한 제압이 가능하다. The image module can continuously monitor or track a person or moving object by using the image. In addition, it is possible to suppress the intruder by monitoring and foaming by using the armed module and the video module at the same time.

이를 위하여, 영상 모듈을 통하여 입력되는 입력 영상을 처리하여 이동 물체 를 인식하고, 영상 모듈 및 무장 모듈이 이동 물체를 추적하면서 감시 또는 발포 등이 가능하도록 할 수 있다. To this end, the input image input through the image module is processed to recognize the moving object, and the image module and the arming module can be monitored or foamed while tracking the moving object.

본 발명은, 바람 또는 진동 등에 의하여 떨리는 영상을 안정화시킬 수 있으며, 작동 모드에 따라 영상 안정화를 선택적으로 작동시킴으로써, 원활한 물체 추적 및 안정적인 사격이 가능한 감시 경계 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. An object of the present invention is to provide a surveillance boundary robot system capable of stabilizing an image shaken by wind or vibration and selectively operating image stabilization according to an operation mode, thereby enabling smooth object tracking and stable shooting.

본 발명은, 입력 영상을 입력받는 추적 영상부; 표적에 대하여 발포 가능한 무장부; 상기 입력 영상의 흔들림을 안정화시켜 보정 영상을 생성하는 영상 안정화부; 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상에서 상기 표적을 검출하는 영상 처리부; 상기 추적 영상부 및 상기 무장부 중의 적어도 어느 하나가 상기 표적을 추적하도록 구동하는 추적 구동부; 및 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 선택적으로 입력되도록 하는 영상 안정화 선택부를 구비하는 감시 경계 로봇 시스템을 제공한다. The present invention relates to an image processing apparatus, A gun capable of foaming against the target; An image stabilizer for stabilizing a shake of the input image to generate a corrected image; An image processing unit for detecting the target from the input image or the corrected image; A tracking drive for driving at least one of the tracking image unit and the arming unit to track the target; And an image stabilization selection unit for selectively inputting the input image or the corrected image to the image processing unit.

상기 영상 안정화 선택부가 상기 보정 영상 및 상기 입력 영상 중의 어느 하나가 상기 영상 처리부로 입력될 수 있도록 스위칭할 수 있다. The image stabilization selection unit may switch the correction image and the input image so that the correction image and the input image can be input to the image processing unit.

상기 영상 안정화 선택부가 상기 입력 영상을 입력받아 상기 입력 영상이 직접 상기 영상 처리부로 입력되거나 상기 입력 영상이 상기 영상 안정화부로 입력되도록, 스위칭할 수 있다. The image stabilization selection unit may switch the input image to be input directly to the image processing unit or to input the input image to the image stabilization unit.

상기 영상 안정화 선택부가, 상기 무장부가 발포하도록 하는 격발 신호를 입 력받고, 상기 격발 신호에 따라 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 선택적으로 입력되도록 할 수 있다. The image stabilization selection unit may receive a trigger signal for causing the arming unit to fire and allow the input image or the corrected image to be selectively input to the image processing unit according to the trigger signal.

상기 영상 안정화 선택부가, 상기 격발 신호가 입력되면 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 입력되도록 하고, 상기 격발 신호가 입력되지 아니하면 상기 입력 영상이 상기 영상 처리부로 입력되도록 할 수 있다. The image stabilization selection unit may cause the corrected image to be input to the image processing unit when the trigger signal is inputted and input the input image to the image processing unit if the trigger signal is not input.

타이밍 신호를 생성하는 타이머를 더 구비할 수 있다. And a timer for generating a timing signal.

상기 영상 안정화 선택부가, 상기 타이밍 신호를 입력받아, 상기 격발 신호의 입력에 대하여 설정된 설정 시간 동안 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 입력되도록 할 수 있다. The image stabilization selection unit may receive the timing signal and allow the corrected image to be input to the image processing unit for a predetermined time set for the input of the trigger signal.

상기 영상 처리부가, 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상에서 상기 표적을 추적하기 위한 추적 정보를 생성할 수 있다. The image processing unit may generate tracking information for tracking the target in the input image or the corrected image.

상기 추적 정보를 입력받아, 상기 추적 영상부 및 상기 무장부 중의 적어도 어느 하나가 추적 작동되도록 하는 추적 명령을 생성하여, 상기 추적 구동부로 출력하는 추적 제어부를 더 구비할 수 있다. And a tracking controller for receiving the tracking information and generating a tracking command for tracking at least one of the tracking image and the arming unit and outputting the tracking command to the tracking driving unit.

상기 영상 처리부에서 검출된 상기 표적을 포함하는 추적 영상을 표시하는 영상 표시부를 더 구비할 수 있다. And an image display unit for displaying a tracking image including the target detected by the image processing unit.

상기 표적을 탐지하는 감시부를 더 구비할 수 있다. And a monitoring unit for detecting the target.

상기 감시부가, 감시 영상을 입력받아 상기 표적을 탐지하는 감시 영상부, 및 상기 감시 영상부를 패닝(panning) 또는 틸팅(tilting) 구동하는 감시 구동부를 구비할 수 있다. The monitoring unit may include a monitoring video unit receiving the monitoring video and detecting the target, and a monitoring driver driving the monitoring video unit to panning or tilting.

상기 추적 구동부가, 상기 추적 영상부 및 상기 무장부가 상기 표적을 추적하도록, 상기 추적 영상부 및 상기 무장부를 패닝(panning) 또는 틸팅(tilting) 구동할 수 있다. The tracking driving unit may drive the tracking image unit and the arming unit to panning or tilting so that the tracking image unit and the arming unit track the target.

본 발명에 따른 감시 경계 로봇 시스템에 의하면, 바람 또는 진동 등에 의하여 떨리는 영상을 안정화시킬 수 있으며, 작동 모드에 따라 영상 안정화를 선택적으로 작동시킴으로써, 원활한 물체 추적 및 안정적인 사격이 가능하게 할 수 있다. According to the monitoring boundary robot system according to the present invention, a trembling image can be stabilized by wind or vibration, and image stabilization can be selectively operated according to an operation mode, thereby enabling smooth object tracking and stable shooting.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에는 본 발명에 따른 바람직한 실시예인 감시 경계 로봇 시스템(10)의 사시도가 도시되어 있다. 도 2에는 도 1의 추적 영상부(110)의 사시도가 도시되어 있다. 도 3에는 도 1의 감시 경계 로봇 시스템(10)의 내부 구성을 포함한 감시 경계 로봇 시스템(300)의 블록도가 도시되어 있다. FIG. 1 is a perspective view of a monitoring boundary robot system 10 according to a preferred embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view of the tracking image unit 110 of FIG. 3 is a block diagram of a monitoring boundary robot system 300 including an internal configuration of the monitoring boundary robot system 10 of FIG.

도면을 참조하면, 감시 경계 로봇 시스템(10)은 추적부(100)와 감시부(200)를 구비할 수 있다. 추적부(100)는 감시부(200)에서 탐지된 물체를 지속적으로 추적하며, 필요시에는 표적에 대하여 사격을 통하여 추적 물체를 제압할 수 있다. 감시부(200)는 사람 또는 이동하는 물체를 주야로 탐지한다. Referring to FIG. 1, the monitoring boundary robot system 10 may include a tracking unit 100 and a monitoring unit 200. The tracking unit 100 may continuously track the object detected by the monitoring unit 200 and may suppress the tracking object through shooting with respect to the target if necessary. The monitoring unit 200 detects a person or a moving object day or night.

추적부(100)는 추적 영상부(110); 무장부(120); 및 추적 구동부(130, 140)를 구비할 수 있다. 추적 영상부(110)는 입력 영상을 입력받으며, 입력 영상에 포함된 표적을 추적할 수 있다. 무장부(120)는 표적에 대하여 발포할 수 있다. 추적 구동부(130, 140)는 추적 영상부(110)와 무장부(120) 중의 적어도 어느 하나가 표적을 추적할 수 있도록 구동할 수 있다. The tracking unit 100 includes a tracking image unit 110; An arming unit 120; And tracking driving units 130 and 140. [ The tracking image unit 110 receives the input image and can track the target included in the input image. The armed portion 120 is capable of foaming against the target. The tracking driving units 130 and 140 may drive at least one of the tracking image unit 110 and the arming unit 120 to track the target.

감시부(200)는 감시 영상부(210), 및 감시 구동부(220)를 구비할 수 있다. 감시 영상부(210)는 감시 영상을 입력받아 상기 표적을 탐지할 수 있다. 감시 구동부(220)는 감시 영상부(210)를 패닝(panning) 또는 틸팅(tilting) 구동할 수 있다. The monitoring unit 200 may include a monitoring video unit 210 and a monitor driving unit 220. The surveillance video unit 210 may receive the surveillance video and detect the target. The surveillance driving unit 220 may drive the monitoring video unit 210 to panning or tilting.

본 실시예에 따른 감시 경계 로봇(10)은 감시 영상부(210)를 마스터 카메라로 하고, 추적 영상부(110)를 액티브 카메라로 하여, 2종류의 카메라로 운용될 수 있다. 이때, 감시 영상부(210)와 추적 영상부(110) 각각으로부터 표적의 움직임 정보를 입력받아 감시 및 경계를 위한 추적을 수행하여 추적률을 높이고 인식률을 향상시키도록 구성될 수 있다. The monitoring boundary robot 10 according to the present embodiment can be operated by two kinds of cameras with the monitoring video part 210 as a master camera and the tracking video part 110 as an active camera. At this time, the target motion information is received from each of the monitoring video part 210 and the tracking video part 110, and tracking and boundary tracking are performed to increase the tracking rate and improve the recognition rate.

추적부(100) 및 감시부(200)는 베이스(300)상에서 도면의 z축을 중심으로 좌우 방향으로 회전 즉 패닝(panning)이 가능하도록 설치될 수 있다. 또한, 감시 영상부(210)와 추적 영상부(110) 각각은 수평축(y1, y2)을 중심으로 본체에 대하여 틸팅(tilting) 가능하도록 설치될 수 있다. 추적부(100) 및 감시부(200)는 적의 탄환이나 파편에 의한 피해를 막기 위해 장갑이 외측에 설치되는 것이 바람직하다. The tracking unit 100 and the monitoring unit 200 may be installed on the base 300 so as to be rotated or panned in the left and right direction about the z axis of the drawing. Each of the monitoring video part 210 and the tracking video part 110 may be installed to be tilting with respect to the main body around the horizontal axes y1 and y2. The tracking unit 100 and the monitoring unit 200 are preferably provided on the outer side of the gloves to prevent damage from enemy bullets and debris.

감시 영상부(210)는 본체에 설치되는데, 도면에 도시된 것과 같이 본체의 양측에 설치될 수 있고, 입력되는 영상으로부터 표적을 인식한다. 감시 영상부(210)는 도면의 y2축을 중심으로 본체에 대해 상하방향으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. The surveillance video unit 210 is installed on the main body, and can be installed on both sides of the main body as shown in the figure, and recognizes the target from the input video. The surveillance video unit 210 may be rotatably connected to the main body around the y2 axis in the figure.

추적 영상부(110)는 상하(tilting) 및 좌우(panning)로 회동 가능하도록 설치되어, 표적에 대한 추적이 가능하다. 추적부(100)에는 적을 향하여 자동 또는 수동으로 탄환이나 화약 등을 발사할 수 있는 총기를 포함하는 무장부(120)가 배치될 수 있다. The tracking image unit 110 is provided to be rotatable by tilting and panning, and tracking of the target is possible. The tracking unit 100 may be provided with an armed unit 120 including a gun capable of automatically or manually shooting bullets or gunpowder toward the enemy.

또한, 추적부(100)에는 추적 영상부(110)와 무장부(120)가 표적을 추적하면서 움직일 수 있도록 구동하는 추적 구동부(130, 140)가 설치될 수 있다. The tracking unit 100 may be provided with tracking driving units 130 and 140 for driving the tracking image unit 110 and the armed unit 120 to move while tracking the target.

추적 구동부(130)는 추적 영상부(110)와 무장부(120)를 도면의 z축을 중심으로 좌우 방향으로 회전시키는 패닝 구동부(130)와, 도면의 y1축을 중심으로 상하 방향으로 틸팅 시킬 수 있는 틸팅 구동부(140)를 구비할 수 있다. The tracking driving unit 130 includes a panning driving unit 130 for rotating the tracking image unit 110 and the arm unit 120 in the horizontal direction around the z axis of the drawing, And a tilting driving unit 140 may be provided.

점이 아닌 실제의 일정 크기를 가지는 표적을 고려할 때, 무장부(120)의 총신이 표적을 지향하는 방향과 추적 영상부(110)가 지향하는 방향이 실질적으로 일치하도록 설치되기 위해서는 총기의 총열과 추적 영상부(110)의 광축이 평행한 것이 바람직하다. In order to set the direction in which the barrel of the armed unit 120 is oriented to the target and the direction in which the tracking image unit 110 is oriented substantially in consideration of the target having the actual size rather than the point, It is preferable that the optical axis of the image portion 110 is parallel.

추적 영상부(110)와 감시 영상부(210) 각각은 입력되는 영상의 줌 배율을 조정할 수 있는 줌 렌즈를 포함하는 렌즈부(111)와 카메라(112)를 구비할 수 있다. Each of the tracking image unit 110 and the surveillance image unit 210 may include a lens unit 111 and a camera 112 including a zoom lens capable of adjusting a zoom magnification of an input image.

추적 영상부(110)와 감시 영상부(210)에 포함되는 카메라(112)는, 적외선 영역의 영상 입력을 차단하는 적외선 차단 필터를 구비하는 초저조도 카메라인 것이 바람직하다. 이때, 추적 영상부(110)와 감시 영상부(210)는, 낮에는 적외선 차단 필터를 온(ON)시켜서 원색 영상을 입력받고, 밤에는 적외선 차단 필터를 오프(OFF)시키고 흑백 영상을 입력받도록 할 수 있다. 이러한 초저조도 카메라를 사용하여 주간은 물론 야간에도 영상을 입력받을 수 있다. It is preferable that the camera 112 included in the tracking image unit 110 and the surveillance image unit 210 is an ultra low light camera having an infrared cut filter for blocking image input in the infrared region. At this time, the tracking image unit 110 and the surveillance image unit 210 are configured to turn on the infrared ray cutoff filter in the daytime, receive the primary color image, turn off the infrared ray cutoff filter at night, can do. By using such an ultra low light camera, it is possible to input images at night as well as during the day.

감시 영상부(210)의 카메라가 추적 영상부(110)의 카메라보다 더 큰 시야각을 갖는 것이 바람직하다. 즉, 감시 영상부(210)는 큰 시야각을 가지고 주시야 범위에서 전체적인 움직임을 검출하는 기능을 수행한다. 이때, 감시 영상부(210)에도 줌 기능이 구비되고, 관측 거리 및 범위 등의 사용 조건에 따라 배율을 조정하여 세팅하는 것이 바람직하다. 감시 영상부(210)는 주시야 범위의 넓은 영역으로부터 영상을 얻어 표적을 인식하고 표적의 전체적인 움직임을 검출한다. It is preferable that the camera of the surveillance video unit 210 has a viewing angle larger than that of the camera of the tracking video unit 110. [ That is, the surveillance video unit 210 has a large viewing angle and performs a function of detecting the entire motion in the main visual field range. At this time, the surveillance video unit 210 also has a zoom function, and it is preferable to adjust the magnification according to the use conditions such as the observation distance and the range. The surveillance video unit 210 acquires an image from a wide area of the main visual field range, recognizes the target, and detects the overall motion of the target.

추적 영상부(110)는 감시 영상부(210)에 의하여 인식된 표적의 움직임 정보를 이용하여 그 움직임의 중심을 항상 카메라의 광축에 유지하도록 제어된다. 또한, 추적 영상부(110)는 보다 정밀하게 이동하는 표적의 속도, 변위, 및 크기 등의 정보를 감시 영상부(210)에 비하여 높은 해상도를 유지하며 검출하는 것이 바람직하다. The tracking image unit 110 is controlled to always keep the center of the motion on the optical axis of the camera using the motion information of the target recognized by the monitoring image unit 210. [ In addition, it is preferable that the tracking image unit 110 detects information such as the speed, displacement, and size of the target moving more precisely while maintaining a higher resolution than the monitoring video unit 210.

이를 위하여, 추적 영상부(110)는 줌(zoom), 좌우 회동(panning), 및 상하 회동(tilting)의 기능을 갖는다. 추적 영상부(110)의 이러한 좌우 회동 및 상하 회동 기능에 의하여 항상 추적 영상부(110)의 광축이 표적의 중심을 향해 유지할 수 있도록 구동된다. 또한, 추적 영상부(110)의 줌 기능에 의하여 표적에 대한 영상을 확대하여, 표적을 더욱 자세히 관찰할 수 있을 것이다. To this end, the tracking image unit 110 has functions of zooming, panning, and tilting. The optical axis of the tracking image portion 110 is always driven toward the center of the target by the left and right turning and vertical turning functions of the tracking image portion 110. [ In addition, the target image can be enlarged by the zoom function of the tracking image unit 110, and the target can be observed more closely.

이에 따라, 일정 크기를 가지는 표적을 생각할 때, 추적 영상부(110)에 대하여 고정되도록 설치되는 총기의 총신이 지향하는 방향이 추적 영상부(110)의 표적을 향하는 중심축과 실질적으로 일치하므로, 총신이 표적을 향할 수 있다. Accordingly, when a target having a predetermined size is considered, the direction in which the barrel of the gun installed to be fixed with respect to the tracking image unit 110 is substantially coincident with the central axis of the tracking image unit 110 toward the target, The barrel can point to the target.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 감시 경계 로봇 시스템(300)은 추적 영상부(110); 무장부(120); 영상 안정화부(310); 영상 처리부(330); 추적 제어부(340); 추적 구동부(350); 영상 표시부(370); 및 영상 안정화 선택부(320)를 구비할 수 있다. Referring to FIG. 3, the monitoring boundary robot system 300 according to the present invention includes a tracking image unit 110; An arming unit 120; An image stabilization unit 310; An image processor 330; A tracking control unit 340; A tracking drive unit 350; A video display unit 370; And an image stabilization selection unit 320. [0033] FIG.

추적 영상부(110)는 입력 영상을 입력받는다. 무장부(120)는 표적에 대하여 발포할 수 있다. 영상 안정화부(310)는 상기 입력 영상의 흔들림을 안정화시켜 보정 영상을 생성할 수 있다. The tracking image unit 110 receives an input image. The armed portion 120 is capable of foaming against the target. The image stabilization unit 310 may stabilize the shaking of the input image to generate a corrected image.

영상 처리부(330)는 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상에서 상기 표적을 검출할 수 있다. 추적 구동부(350)는 상기 추적 영상부(110) 및 상기 무장부(120) 중의 적어도 어느 하나가 상기 표적을 추적하도록 구동할 수 있다. The image processing unit 330 may detect the target in the input image or the corrected image. The tracking drive unit 350 may drive at least one of the tracking image unit 110 and the arming unit 120 to track the target.

영상 안정화 선택부(320)는 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부(330)로 선택적으로 입력되도록 할 수 있다. 영상 표시부(370)는 상기 영상 처리부(330)에서 검출된 상기 표적을 포함하는 추적 영상을 표시할 수 있다. The image stabilization selection unit 320 may selectively input the input image or the corrected image to the image processing unit 330. The image display unit 370 may display a tracking image including the target detected by the image processing unit 330. [

한편, 사격시의 충격 진동 또는 다른 원인에 의한 충격이 전달되는 경우에 추적 영상부(110)를 통하여 입력되는 입력 영상이 흔들릴 수 있다. 이 경우, 영상 처리부(330)에서 입력 영상을 처리하여 표적을 추적하기 어렵게 되거나, 영상 표시부(370)에 표시되는 운용 화면상의 영상 떨림으로 운용자가 물체를 확인하기 어려울 수 있다. On the other hand, the input image input through the tracking image unit 110 may be shaken when the shock due to the shock or vibration due to other causes is transmitted. In this case, it may be difficult to track the target by processing the input image in the image processing unit 330, or it may be difficult for the operator to identify the object due to the image shaking on the operation screen displayed on the image display unit 370.

따라서, 본 발명에서는 영상 안정화부(310)를 구비하고, 영상 안정화부(310) 에서 상기 입력 영상의 흔들림을 안정화시켜 보정 영상을 생성할 수 있다. 이때, 보정 영상을 이용하여 영상 처리부(330)에서 추적 영상을 생성하여 영상 표시부(370)를 통하여 보여줄 수 있다. Therefore, in the present invention, the image stabilizing unit 310 is provided, and the image stabilizing unit 310 stabilizes the shaking of the input image to generate a corrected image. At this time, a tracking image can be generated in the image processing unit 330 using the corrected image, and can be displayed through the image display unit 370.

즉, 본 발명에 따른 감시 경계 로봇 시스템(300)은 영상 안정화부(310)를 통하여 입력 영상의 흔들림을 안정화시켜 흔들림 없는 보정 영상을 생성할 수 있다. 다만, 이 경우 영상 안정화를 위하여 영상이 보정되는 과정에서 표적의 보정 영상에서의 위치와 표적의 실제 위치에 차이 발생할 수 있다. That is, the surveillance boundary robot system 300 according to the present invention can stabilize the shaking of the input image through the image stabilization unit 310, thereby generating a shake-free corrected image. However, in this case, in the process of correcting the image for image stabilization, there may be a difference between the position of the target in the corrected image and the actual position of the target.

이 경우, 추적 영상부(110)의 광축과 정렬된 무장부(120)의 타격 수단 예를 들어 총구의 방향과 표적의 위치에도 차이가 발생할 수 있다. 그에 따라, 영상 안정화부(310)에서 생성된 흔들림이 보정된 보정 영상에 의하여 추적 영상부(110) 및 무장부(120)를 정렬하는 경우에는 사격 시에 표적을 명중시키지 못할 수 있다. In this case, a difference may occur in the direction of the muzzle and the position of the target, for example, the hitting means of the armed unit 120 aligned with the optical axis of the tracking image unit 110. Accordingly, when the tracking image part 110 and the arming part 120 are aligned by the correction image corrected by the shake-corrected image generated by the image stabilization part 310, the target may not be hit at the time of shooting.

따라서, 본 발명에서는 영상 안정화 선택부(320)에 의하여 상황에 따라 입력 영상 또는 보정 영상을 선택적으로 이용하여 영상 처리부(330)에서 표적을 검출할 수 있도록 함으로써, 흔들림이 있어도 문제가 안되는 상황에서만 영상 안정화부(310)의 보정 영상을 이용하도록 함으로써, 사격 시에 타격 수단(총구)의 방향과 표적의 위치가 틀어지지 않도록 할 수 있다. Accordingly, in the present invention, the image stabilization selection unit 320 can selectively detect the target in the image processing unit 330 using the input image or the correction image depending on the situation, By using the corrected image of the stabilizing unit 310, it is possible to prevent the direction of the hitting means (muzzle) from being displaced from the position of the target at the time of shooting.

한편, 추적 영상부(110)는 도 1의 추적 영상부(110)에 대응되고, 무장부(120)는 도 1의 무장부(120)에 대응될 수 있다. 또한, 추적 구동부(350)는 도 1의 패닝 구동부(130) 및 틸팅 구동부(140)를 포함하는 추적 구동부에 대응될 수 있다. Meanwhile, the tracking image unit 110 corresponds to the tracking image unit 110 of FIG. 1, and the arming unit 120 may correspond to the arming unit 120 of FIG. The tracking driving unit 350 may correspond to the tracking driving unit including the panning driving unit 130 and the tilting driving unit 140 of FIG.

추적 구동부(350)는 영상 처리부(330)에서 생성된 추적 정보에 따라 상기 추적 영상부 및 상기 무장부 중의 적어도 어느 하나가 바람직하게는 상기 추적 영상부(110) 및 상기 무장부(120)가 상기 표적을 추적하도록 구동할 수 있다. The tracking driver 350 controls at least any one of the tracking image unit and the arming unit according to the tracking information generated by the image processing unit 330 so that the tracking image unit 110 and the arming unit 120, And can be driven to track the target.

영상 안정화부(310)는 상기 입력 영상의 흔들림을 안정화시켜 보정 영상을 생성하기 위하여, 흔들리는 영상의 흔들림을 보정하여 흔들림 없거나 현저하게 줄어든 보정 영상을 생성하는 통상의 영상 안정화 방치 및 방법을 사용할 수 있다. The image stabilization unit 310 may use a normal image stabilization method and method for stabilizing the shaking of the input image to generate a corrected image and then generating a corrected image with no shaking or sharply reducing the shaking of the shaking image .

영상 처리부(330)는 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상에서 상기 표적을 검출하고, 표적의 추적에 필요한 추적 정보와 운용자에게 보여주기 위한 추적 영상을 생성할 수 있다. 이때, 추적 정보는 미리 설정된 좌표계에 대한 표적의 좌표값을 포함할 수 있다. The image processing unit 330 may detect the target in the input image or the corrected image, and generate tracking information necessary for tracking the target and tracking image for showing to the operator. At this time, the tracking information may include a coordinate value of a target with respect to a predetermined coordinate system.

영상 안정화 선택부(320)는 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 선택적으로 입력되도록 할 수 있다. 이를 위하여, 영상 안정화 선택부(320)가 영상 안정화부(310)와 영상 처리부(330) 사이에 위치되어, 상기 보정 영상 및 상기 입력 영상 중의 어느 하나가 상기 영상 처리부(330)로 입력될 수 있도록 스위칭할 수 있다. The image stabilization selection unit 320 may selectively input the input image or the corrected image to the image processing unit. The image stabilization selection unit 320 is positioned between the image stabilization unit 310 and the image processing unit 330 so that any one of the corrected image and the input image can be input to the image processing unit 330 Can be switched.

이때, 상기 영상 안정화 선택부(320)가 상기 무장부(120)가 발포하도록 하는 격발 신호를 입력받고, 상기 격발 신호에 따라 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부(330)로 선택적으로 입력되도록 스위칭할 수 있다. At this time, the image stabilization selection unit 320 receives a trigger signal for causing the arming unit 120 to fire, and selectively inputs the input image or the corrected image to the image processing unit 330 according to the trigger signal .

이때, 상기 영상 안정화 선택부(320)는 상기 격발 신호가 입력되면 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부(330)로 입력되도록 스위칭 할 수 있다. 또한, 상기 영 상 안정화 선택부(320)는 상기 격발 신호가 입력되지 아니하면 상기 입력 영상이 상기 영상 처리부로 입력되도록 할 수 있다. 이때, 상기 입력 영상이 직접 상기 영상 처리부(330)로 입력되는 경우에는 영상 안정화부(310)가 작동되지 않는 것이 바람직하다. At this time, the image stabilization selection unit 320 may switch the corrected image to be input to the image processing unit 330 when the trigger signal is input. In addition, the image stabilization selection unit 320 may input the input image to the image processing unit if the trigger signal is not input. At this time, when the input image is input directly to the image processing unit 330, the image stabilization unit 310 may not be operated.

즉, 무장부(120)의 격발 시에는 영상 안정화부(310)가 작동되지 않도록 하고, 추적 영상부(110)를 통하여 입력된 입력 영상이 영상 처리부(330)에 입력되도록 한다. 따라서, 상기 영상 처리부(330)는 상기 입력 영상에서 상기 표적을 추적하기 위한 추적 정보와 영상 표시부(370)에 표시될 추적 영상을 생성할 수 있다. That is, the image stabilizing unit 310 is not activated when the armed unit 120 is triggered, and the input image input through the tracking image unit 110 is input to the image processing unit 330. Accordingly, the image processing unit 330 may generate the tracking information for tracking the target on the input image and the tracking image to be displayed on the image display unit 370.

또한, 무장부(120)의 격발 시가 아닌 경우에는 영상 안정화부(310)가 작동되도록 하고, 영상 안정화부(310)에서 생성된 보정 영상이 영상 처리부(330)에 입력되도록 한다. 따라서, 상기 영상 처리부(330)는 상기 보정 영상에서 상기 표적을 추적하기 위한 추적 정보와 영상 표시부(370)에 표시될 추적 영상을 생성할 수 있다. When the arcing unit 120 is not triggered, the image stabilization unit 310 is activated and the corrected image generated by the image stabilization unit 310 is input to the image processing unit 330. Accordingly, the image processing unit 330 may generate the tracking information for tracking the target in the corrected image and the tracking image to be displayed on the image display unit 370.

이는, 한 번 격발 명령이 떨어지면, 설정된 시간이 경과되기 전까지 또는 해당 격발 명령이 종료되기 전까지는 별도의 무장부(120)의 타격 수단(총구)을 표적에 조준시키는 작업이 필요 없으므로, 영상 안정화에 의한 보정 영상을 사용하더라도 표적을 놓치는 문제가 발생하지 아니하기 때문이다. This is because it is not necessary to aim the hitting means (muzzle) of the arming unit 120 on the target until the set time has elapsed or until the trigger command is terminated, The problem of missing the target does not occur even if the corrected image is used.

또한, 격발 시에 충격이 심하게 입력되므로 격발 시에 영상 안정화의 필요가 가장 큰 점을 고려한 것이다. 특히, 감시 경계 로봇 시스템(300)이 고정식으로 설치되는 경우에는 격발 시 이외에는 충격이 심하게 발생하는 경우가 많지 아니하므 로, 격발 시가 아닌 경우에는 영상 안정화 작업이 필요 없을 수 있다. Also, since the impact is severely inputted at the time of triggering, it is considered that the image stabilization is most needed at the time of triggering. In particular, when the surveillance boundary robot system 300 is installed in a fixed manner, since there are not many cases where an impact is severely generated other than during a trigger, the image stabilization operation may not be required when the trigger system is not triggered.

추적 제어부(340)는 영상 처리부(330)로부터 추적 정보를 입력받아, 상기 추적 영상부(110) 및 상기 무장부(120)가 추적 작동되도록 하는 추적 명령을 생성할 수 있다. 이때, 추적 제어부(340)에서 생성된 추적 명령은 상기 추적 구동부(350)로 출력되고, 추적 구동부(350)가 추적 명령에 따라 상기 추적 영상부(110) 및 상기 무장부(120)를 구동할 수 있다. The tracking control unit 340 may receive tracking information from the image processing unit 330 and generate a tracking command to cause the tracking image unit 110 and the arming unit 120 to be traced. At this time, the tracking command generated in the tracking controller 340 is output to the tracking driving unit 350, and the tracking driving unit 350 drives the tracking image unit 110 and the arming unit 120 according to a tracking command .

한편, 타이밍 신호를 생성하는 타이머(360)가 더 구비될 수 있다. 이때, 상기 영상 안정화 선택부(320)는 상기 타이밍 신호를 입력받아, 상기 격발 신호의 입력에 대하여 설정된 설정 시간 동안 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부(330)로 입력되도록 스위칭 할 수 있다. Meanwhile, a timer 360 for generating a timing signal may be further provided. At this time, the image stabilization selection unit 320 may receive the timing signal and may switch the corrected image to be input to the image processing unit 330 for a predetermined time set for the input of the trigger signal.

이때, 표적에 대한 추적 시에는 영상 안정화 작업이 수행되지 아니하도록 함으로써, 표적과 타격 수단의 방향이 동일하게 되어 사격 시 오발의 문제가 발생하지 않도록 할 수 있다. 또한, 사격 격발 신호에 맞추어 일정한 시간 동안 영상 안정화 작업을 수행하도록 함으로써, 사격 진동에 의한 영상 떨림 현상을 해결할 수 있게 된다. At this time, since the image stabilization operation is not performed at the time of tracking the target, the target and the direction of the hitting means are the same, so that the problem of the erroneous shooting can be prevented. In addition, since the image stabilization operation is performed for a predetermined time in accordance with the shooting trigger signal, the image blur due to the shooting vibration can be solved.

한편, 도 1의 감시 경계 로봇 시스템(10)의 내부 또는 외부에 제어부가 구비되고, 제어부 내부에 도 3의 영상 안정화부(310), 영상 안정화 선택부(320), 영상 처리부(330), 추적 제어부(340), 타이머(360)가 설치될 수 있다. 이때, 제어부 내부에 포함되는 각각의 구성 요소는 각각 별도의 보드로 분리되어 구현될 수 있으며, 2 이상의 구성 요소 또는 모든 구성 요소가 하나의 보드 내에서 구현될 수 있 다. 3, the image stabilizing unit 310, the image stabilization selecting unit 320, the image processing unit 330, the tracking unit 310, the image stabilization unit 320, and the image stabilization unit 330 are provided inside or outside the monitoring boundary robot system 10 shown in FIG. A control unit 340, and a timer 360 may be installed. In this case, each component included in the control unit may be separately implemented as a separate board, and two or more components or all of the components may be implemented in one board.

다른 실시예로서, 영상 안정화부(310), 영상 안정화 선택부(320), 영상 처리부(330), 추적 제어부(340), 및 타이머(360)에 의한 작동이 소프트웨어로 구현되어 하나 또는 2 이상의 제어 컴퓨터 등에 의하여 처리될 수 있다. The operation by the image stabilization unit 310, the image stabilization selection unit 320, the image processing unit 330, the tracking control unit 340, and the timer 360 may be implemented by software so that one or two or more controls A computer or the like.

본 발명에 따르면, 바람 또는 진동 등에 의하여 떨리는 영상을 안정화시킬 수 있으며, 작동 모드에 따라 영상 안정화를 선택적으로 작동시킴으로써, 원활한 물체 추적 및 안정적인 사격이 가능하게 할 수 있다.According to the present invention, it is possible to stabilize an image shaken by wind or vibration, and selectively perform image stabilization according to an operation mode, thereby enabling smooth object tracking and stable shooting.

도 4에는 본 발명에 따른 바람직한 다른 실시예인 감시 경계 로봇 시스템(400)의 블록도가 도시되어 있다. FIG. 4 is a block diagram of a monitoring boundary robot system 400 according to another embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 감시 경계 로봇 시스템(400)은 도 3의 감시 경계 로봇 시스템(300)에 대하여 영상 안정화 선택부(420)가 추적 영상부(110)와 영상 안정화부(410) 사이에 배치되는 실시예로서, 동일한 구성 요소에 대해서는 유사한 참조 번호를 사용하고, 이들에 대한 자세한 설명은 생략한다. The monitoring boundary robot system 400 shown in FIG. 4 is configured such that the image stabilization selection unit 420 is disposed between the tracking image unit 110 and the image stabilization unit 410 with respect to the monitoring boundary robot system 300 of FIG. 3 In an embodiment, like reference numerals are used for like elements, and a detailed description thereof will be omitted.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 감시 경계 로봇 시스템(400)은 추적 영상부(110); 무장부(120); 영상 안정화부(410); 영상 처리부(430); 추적 제어부(440); 추적 구동부(450); 타이머(460); 영상 표시부(470); 및 영상 안정화 선택부(420)를 구비할 수 있다. Referring to the drawings, a monitoring boundary robot system 400 according to the present invention includes a tracking image unit 110; An arming unit 120; An image stabilization unit 410; An image processor 430; A tracking control unit 440; A tracking drive unit 450; Timer 460; A video display unit 470; And an image stabilization selection unit 420.

영상 안정화부(410)는 상기 입력 영상의 흔들림을 안정화시켜 보정 영상을 생성할 수 있다. 영상 처리부(430)는 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상에서 상기 표적을 검출할 수 있다. 추적 구동부(450)는 상기 추적 영상부(110) 및 상기 무 장부(120) 중의 적어도 어느 하나가 상기 표적을 추적하도록 구동할 수 있다. The image stabilization unit 410 may stabilize the shaking of the input image to generate a corrected image. The image processing unit 430 may detect the target in the input image or the corrected image. The tracking drive unit 450 may drive at least one of the tracking image unit 110 and the wireless unit 120 to track the target.

영상 안정화 선택부(420)는 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부(330)로 선택적으로 입력되도록 할 수 있다. 타이머(460)는 타이밍 신호를 생성할 수 있다. 영상 표시부(470)는 상기 영상 처리부(330)에서 검출된 상기 표적을 포함하는 추적 영상을 표시할 수 있다. The image stabilization selection unit 420 may selectively input the input image or the corrected image to the image processing unit 330. Timer 460 may generate a timing signal. The image display unit 470 may display a tracking image including the target detected by the image processing unit 330. [

영상 안정화 선택부(420)는 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 선택적으로 입력되도록 할 수 있다. 이를 위하여, 영상 안정화 선택부(420)가 추적 영상부(110)와 영상 안정화부(410) 사이에 위치되어, 상기 입력 영상을 입력받아 상기 입력 영상이 직접 상기 영상 처리부(430)로 입력되거나 상기 입력 영상이 상기 영상 안정화부(410)로 입력되도록 스위칭할 수 있다. The image stabilization selection unit 420 may selectively input the input image or the corrected image to the image processing unit. The image stabilization selection unit 420 is positioned between the tracking image unit 110 and the image stabilization unit 410 and receives the input image and directly inputs the input image to the image processing unit 430, And may switch the input image to be input to the image stabilization unit 410.

이때, 상기 입력 영상이 직접 상기 영상 처리부(430)로 입력되는 경우에는 영상 안정화부(410)가 작동되지 않는 것이 바람직하다. In this case, when the input image is input directly to the image processing unit 430, the image stabilization unit 410 may not be operated.

본 발명에 따르면, 바람 또는 진동 등에 의하여 떨리는 영상을 안정화시킬 수 있으며, 작동 모드에 따라 영상 안정화를 선택적으로 작동시킴으로써, 원활한 물체 추적 및 안정적인 사격이 가능하게 할 수 있다.According to the present invention, it is possible to stabilize an image shaken by wind or vibration, and selectively perform image stabilization according to an operation mode, thereby enabling smooth object tracking and stable shooting.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, You will understand. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be determined only by the appended claims.

도 1은 본 발명에 따른 바람직한 실시예로서, 감시 경계 로봇 시스템을 개략적으로 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view schematically showing a monitoring boundary robot system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 추적 영상부를 개략적으로 도시한 사시도이다. FIG. 2 is a perspective view schematically showing the tracking image portion of FIG. 1. FIG.

도 3은 도 1의 감시 경계 로봇 시스템의 내부 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다. FIG. 3 is a block diagram schematically illustrating an internal configuration of the monitoring boundary robot system of FIG. 1. FIG.

도 4는 본 발명에 따른 바람직한 다른 실시예로서, 감시 경계 로봇 시스템의 내부 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다. 4 is a block diagram schematically illustrating an internal configuration of a monitoring boundary robot system according to another embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art

10: 감시 경계 로봇 시스템, 100: 추적부, 10: Surveillance boundary robot system, 100: Tracking section,

110: 추적 영상부, 120: 무장부, 110: tracking image part, 120: armed part,

310: 영상 안정화부, 320: 영상 안정화 선택부, 310: image stabilization unit, 320: image stabilization selection unit,

330: 영상 처리부, 340: 추적 제어부, 330: image processing unit, 340: tracking control unit,

350: 추적 구동부.350: tracking drive.

Claims (13)

입력 영상을 입력받는 추적 영상부; A tracking image unit receiving an input image; 표적에 대하여 발포 가능한 무장부; A gun capable of foaming against the target; 상기 입력 영상의 흔들림을 안정화시켜 보정 영상을 생성하는 영상 안정화부; An image stabilizer for stabilizing a shake of the input image to generate a corrected image; 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상에서 상기 표적을 검출하는 영상 처리부; An image processing unit for detecting the target from the input image or the corrected image; 상기 추적 영상부 및 상기 무장부 중의 적어도 어느 하나가 상기 표적을 추적하도록 구동하는 추적 구동부; 및 A tracking drive for driving at least one of the tracking image unit and the arming unit to track the target; And 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 선택적으로 입력되도록 하는 영상 안정화 선택부를 구비하고,And an image stabilization selection unit for selectively inputting the input image or the corrected image to the image processing unit, 상기 영상 안정화 선택부는, Wherein the image stabilization selection unit comprises: 상기 무장부가 발포하도록 하는 격발 신호를 입력받고, 상기 격발 신호에 따라 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 선택적으로 입력되도록 하는 The input image or the corrected image is selectively input to the image processing unit according to the trigger signal, 감시 경계 로봇 시스템.Monitoring Boundary Robot System. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, The method according to claim 1, 상기 영상 안정화 선택부가, The image stabilization selection unit, 상기 격발 신호가 입력되면 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 입력되도록 하고, Wherein when the trigger signal is input, the corrected image is input to the image processing unit, 상기 격발 신호가 입력되지 아니하면 상기 입력 영상이 상기 영상 처리부로 입력되도록 하는 감시 경계 로봇 시스템.And if the trigger signal is not input, the input image is input to the image processing unit. 삭제delete 청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.Claim 7 has been abandoned due to the setting registration fee. 제5항에 있어서, 6. The method of claim 5, 타이밍 신호를 생성하는 타이머를 더 구비하며,And a timer for generating a timing signal, 상기 영상 안정화 선택부가, 상기 타이밍 신호를 입력받아, 상기 격발 신호의 입력에 대하여 설정된 설정 시간 동안 상기 보정 영상이 상기 영상 처리부로 입력되도록 하는 감시 경계 로봇 시스템.Wherein the image stabilization selection unit receives the timing signal and allows the corrected image to be input to the image processing unit for a preset time set for inputting the trigger signal. 삭제delete 청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.Claim 9 has been abandoned due to the setting registration fee. 제1항에 있어서, The method according to claim 1, 상기 영상 처리부가, 상기 입력 영상 또는 상기 보정 영상에서 상기 표적을 추적하기 위한 추적 정보를 생성하며,Wherein the image processing unit generates tracking information for tracking the target in the input image or the corrected image, 상기 추적 정보를 입력받아, 상기 추적 영상부 및 상기 무장부 중의 적어도 어느 하나가 추적 작동되도록 하는 추적 명령을 생성하여, 상기 추적 구동부로 출력하는 추적 제어부를 더 구비하는 감시 경계 로봇 시스템.And a tracking control unit for generating a tracking command for tracking at least one of the tracking image unit and the arming unit and outputting the tracking command to the tracking driving unit. 삭제delete 삭제delete 청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.Claim 12 is abandoned in setting registration fee. 제1항에 있어서, The method according to claim 1, 상기 영상 처리부에서 검출된 상기 표적을 포함하는 추적 영상을 표시하는 영상 표시부와, 상기 표적을 탐지하는 감시부를 더 구비하며, An image display unit for displaying a tracking image including the target detected by the image processing unit, and a monitoring unit for detecting the target, 상기 감시부가, The monitoring unit, 감시 영상을 입력받아 상기 표적을 탐지하는 감시 영상부, 및 A surveillance image part for receiving the surveillance image and detecting the target, and 상기 감시 영상부를 패닝(panning) 또는 틸팅(tilting) 구동하는 감시 구동부를 구비하는 감시 경계 로봇 시스템. And a surveillance driving unit for driving the monitoring video unit to panning or tilting. 청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.Claim 13 has been abandoned due to the set registration fee. 제12항에 있어서, 13. The method of claim 12, 상기 추적 구동부가, 상기 추적 영상부 및 상기 무장부가 상기 표적을 추적하도록, 상기 추적 영상부 및 상기 무장부를 패닝(panning) 또는 틸팅(tilting) 구동하는 감시 경계 로봇 시스템. Wherein the tracking drive unit drives the tracking image unit and the arming unit to panning or tilting so that the tracking image unit and the arming unit track the target.
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