KR101418771B1 - Control method for color lighting of vision system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에 대한 것으로서, 보다 구체적으로는 최적의 제품 이미지를 획득할 수 있는 컬러 조명의 전압값을 빠른 시간 내에 검색할 수 있는 컬러조명 제어방법에 대한 것이다.The present invention relates to a color illumination control method of a vision system, and more particularly, to a color illumination control method capable of quickly searching for a voltage value of a color illumination capable of obtaining an optimal product image.
일반적으로 비전시스템은, 사람의 시각에 의존하고 있던 검사 대상물 외관에 대한 각종 육안 검사를 자동으로 신속하고 정확하게 수행하기 위해 개발된 검사장비에 구비되어, 검사 대상물의 디지털 이미지를 촬영 수집하고 이를 양부 판단 기능을 가진 처리시스템에 전달하는 역할을 수행한다.Generally, a vision system is provided in an inspection apparatus developed for automatically and quickly performing various visual inspections on the appearance of an object to be inspected, which has relied on human vision, to take a digital image of an object to be inspected, Function to the processing system having the function.
이러한 비전시스템에는 검사 대상물에 소정의 조명을 비추는 조명장치와 상기 검사 대상물을 촬영하여 디지털 이미지를 생성하는 카메라가 구비되는데, 이 카메라는 고가의 컬러 카메라를 사용하지 않고 대부분 단색 카메라(모노크롬 카메라; monochrome camera)가 사용된다.The vision system includes an illuminating device for illuminating a predetermined object with illumination, and a camera for photographing the object to be inspected to generate a digital image. The camera includes a monochromatic camera (monochrome camera, camera) is used.
상기 조명장치는 소정의 단일색 조명을 적용하기도 하나, 최근에는 대한민국 공개특허 제2006-0027225호에 기재된 LCD용 외관 검사 장비와 같이 검사 대상물의 표면 결함 등을 더욱 효과적으로 판독하기 위해 제어 가능한 컬러조명을 적용한 비전시스템이 증가하고 있다.The illumination device may apply a predetermined single-color illumination. In recent years, however, it has been difficult to apply a controllable color illumination to more effectively read surface defects of an object to be inspected, such as an external appearance inspection device for LCD disclosed in Korean Patent Publication No. 2006-0027225 Vision systems are on the rise.
그런데 단색 카메라로 촬영된 단색 이미지의 품질과 컬러조명 조건은 그 상관관계가 모호하여 작업자가 일일이 수작업을 통해 최적의 컬러조명 조건을 찾아 설정해야 하는 실정이다.However, the quality of a monochromatic image photographed by a monochromatic camera and the color illumination condition are ambiguous, so that an operator has to manually find and set an optimal color illumination condition manually.
이러한 방식은 매우 번거로울 뿐만 아니라, 찾아낸 컬러조명 조건이 최적인지 여부를 작업자의 시각에 의존해 판단하므로 모호할 뿐만 아니라, 검사 대상물이 바뀔 때마다 이러한 번거로운 설정 작업을 다시 수행해야 하므로 불편한 문제점이 있다.This method is not only inconvenient but also troublesome because it is necessary to perform the troublesome setting operation again every time the object to be inspected is changed as it is determined depending on the viewpoint of the operator whether or not the found color illumination condition is optimum.
그리고 이 같은 불편함 때문에 여러 종의 검사 대상물을 검사해야하는 경우에는 검사 대상물 각각에 대해 별도의 비전시스템을 구비하기도 하여 검사 장비의 비용 증가의 원인이 되고 있다.In case of inspecting various kinds of inspection objects due to such inconvenience, a separate vision system is provided for each of the inspection objects, which causes an increase in the cost of the inspection equipment.
따라서 컬러조명을 적용한 비전시스템의 경우, 비전시스템을 통해 수집된 이미지를 통해 검사 대상물에 대한 양부 판단을 하는 처리시스템이, 단색 카메라로 촬영하여 얻어진 이미지를 판독하여 신속 정확하게 그 양부 판단을 수행할 수 있도록 이미지의 품질을 극대화할 수 있는 최적의 컬러조명 제어방법이 중요한 개발 과제라 할 수 있다.Therefore, in the case of a vision system using color illumination, a processing system that makes a judgment on the object to be inspected through the images collected through the vision system can read the image obtained by photographing with a single color camera, The most important problem is the optimal color lighting control method that maximizes the image quality.
비전시스템에서는 그레이 레벨(I:Grey Level)의 표준편차(σ)가 크면 촬영된 이미지가 전반에 걸쳐 서로 다른 명암차이를 보이는 것을 의미하므로 최적의 이미지 획득에는 표준편차값이 큰 것이 바람직하다.In the vision system, if the standard deviation (σ) of the gray level (I) is large, it means that the photographed image shows different contrast differences over the whole, so that it is preferable that the standard deviation value is large for the optimum image acquisition.
한편, 그레이 레벨(I) 은 조명의 전압(V)에 따라 변동되므로, 표준편차(σ)도 조명의 전압(V)에 따라 변동되는 바, 최적의 이미지 획득을 위해서는 표준편차(σ) 가 최대가 되는 전압값을 신속하게 검색하는 것이 요구된다.On the other hand, since the gray level I varies according to the voltage V of the illumination, the standard deviation sigma varies according to the voltage V of the illumination, It is required to quickly search for a voltage value that becomes
종래에는 도 1 에 도시된 바와 같이 전압값을 일정 크기만큼 계속 증가시키면서 일일이 변동된 각 전압값에 따른 표준편차(σ)를 전압값 범위에 대해 모두 측정한 다음, 그 중에서 가장 높은 표준편차(σ) 값에 대응하는 전압값을 검색하는 방식이 사용되었다.Conventionally, as shown in FIG. 1, the voltage value is continuously increased by a constant magnitude, and the standard deviation (?) Corresponding to each voltage value which is varied every time is measured for the voltage value range, and the highest standard deviation? ) Value is used to search for the voltage value corresponding to the value of the voltage.
그러나, 이러한 방식에서는 전압값의 모든 범위에 대해 일일이 측정 및 연산을 수행하여야 하므로 오랜 시간이 소요되며, 특히 컬러조명의 경우 조명이 복수개로 이루어지므로 더 많은 시간이 소용되는 문제점이 존재하게 된다.However, in this method, it takes a long time to perform measurement and calculation for every range of the voltage value. In particular, in the case of color illumination, there is a problem that more time is spent because a plurality of lights are formed.
예를 들어 각 m 개의 조명에 대해 n 단계를 전압값을 조정하는 경우 최적의 전압값을 검색하기 위해서는 nm 번의 전압값 조정 및 연산을 반복하여야 한다. 따라서 RGB 3개의 광원에 대하여 0.05V씩 0~5V를 조정한다고 가정하면 백만번의 전압 조정을 통하여 최적 조건이 구해지므로 대단히 많은 시간을 요하게 되어 문제점이 더욱 심각하게 된다.For example, to search an optimum voltage value when adjusting the voltage value of the n steps for each one trillion people of m n m It is necessary to repeat the adjustment of the voltage value and the calculation. Therefore, assuming that 0 to 5 V is adjusted by 0.05 V for each of the three RGB light sources, since the optimum condition is obtained through one million voltage adjustments, it takes a lot of time and becomes more serious.
본 발명은 전술한 바와 같이 복수의 조명을 구비하는 비전시스템에 있어서 최적의 제품 이미지를 획득할 수 있는 전압값을 신속하게 검색할 수 있는 컬러조명 제어방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.The present invention provides a color lighting control method capable of quickly searching for a voltage value capable of obtaining an optimal product image in a vision system having a plurality of lights as described above.
본 발명은 전술한 과제를 해결하기 위해, 서로 다른 파장을 가지는 복수의 조명을 구비하는 비전시스템에서 최적의 이미지 획득을 위한 조명의 전압값을 검색하는 비전시스템의 컬러조명 제어방법으로서,In order to solve the above-described problems, the present invention is a color illumination control method of a vision system for retrieving a voltage value of an illumination for optimal image acquisition in a vision system having a plurality of lights having different wavelengths,
복수 개(n)의 조명에 대해 프로브(W)를 다음과 같이 정의하는 단계(s100);(S100) defining a probe (W) for a plurality of (n) lights;
W1 은 중심 프로브 포인트이며 나머지 다른 Wi 는 단부 프로브 포인트임.W1 is the center probe point and the other W i Is an end probe point.
ㅿ : 변위량ㅿ: displacement
V1, V2 ... Vn : 각 조명에서의 임의의 전압V1, V2 ... Vn: arbitrary voltage in each illumination
n: 서로 다른 파장의 조명 개수n: number of lights at different wavelengths
상기 단계(s100)에서의 각각의 프로브 포인트(Wi) 에 대해 하기 식에 의해 마이너스 표준편차(ρ)를 연산하는 단계(s200);Calculating (s200) a minus standard deviation (?) By each of the probe points (Wi) in the step (s100) according to the following equation (s200);
마이너스 표준편차(ρ) = - 표준편차(σ)Minus standard deviation (ρ) = - standard deviation (σ)
m: 이미지의 수평축 픽셀개수, n:이미지의 수직축 픽셀개수m is the number of horizontal pixels in the image, n is the number of vertical pixels in the image.
I(x,y) : 이미지에서 x,y 좌표에 해당하는 픽셀에서의 그레이 레벨치I (x, y): the gray level value at the pixel corresponding to the x, y coordinate in the image
Imean : 이미지 전체의 그레이 레벨의 평균치Imean: Average of gray levels throughout the image
상기 단계(s200)에서 연산된 각각의 프로브 포인트(Wi)의 마이너스 표준편차(ρwi) 중 가장 작은 마이너스 표준편차(ρmin)가 중심 프로브 포인트(W1)에 대한 것인지 판단하는 단계(s300);The method comprising the minus standard deviation (ρw i) minus the smallest standard deviation (ρmin) of each of the probe points (Wi) calculated in the above step (s200) whether the determination of the probe center point (W1) (s300);
상기 단계(s300)에서 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)가 중심 프로브 포인트(W1)에 대한 것이 아닌 경우, 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)에 대응하는 프로브 포인트를 중심 프로브 포인트(W1)로 하여 프로브를 재정의하고 단계(s200)으로 복귀하는 단계(s400);If the minimum minus standard deviation pmin is not for the center probe point W1 in step S300, the probe point corresponding to the minimum minus standard deviation pmin is set as the central probe point W1 to redefine the probe And returning to step s200 (S400);
상기 단계(s300)에서 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)가 중심 프로브 포인트(W1)에 대한 경우, 변위량 (ㅿ)을 미리 결정한 기준값(ε)과 비교하는 단계(s500);(S500) comparing the amount of displacement (ㅿ) with a predetermined reference value?, When the minimum minus standard deviation? Min is the center probe point W1 in the step (s300);
상기 단계(s500)에서 변위량 (ㅿ)이 기준값(ε)보다 큰 경우에는 변위량(ㅿ)을 αㅿ (0<α<1) 로 설정하여 프로브를 재정의하고 단계(s200)으로 복귀시키는 단계(s600)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.If the amount of displacement (ㅿ) is larger than the reference value (ε) in the step (s500), redefining the probe by setting the displacement amount (ㅿ) to α ㅿ (0 <α <1) and returning to the step s200 ).
본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서, 상기 단계(s200)에서 마이너스 표준편차는 하기 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다.In the color illumination control method of the vision system of the present invention, the negative standard deviation in the step (s200) is calculated by the following equation.
본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서, 상기 단계(s200)에서 마이너스 표준편차는 하기 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다.In the color illumination control method of the vision system of the present invention, the negative standard deviation in the step (s200) is calculated by the following equation.
본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서, 상기 단계(s200)에서 마이너스 표준편차는 하기 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다.In the color illumination control method of the vision system of the present invention, the negative standard deviation in the step (s200) is calculated by the following equation.
본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서, 상기 단계(s200)에서 마이너스 표준편차는 하기 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다.In the color illumination control method of the vision system of the present invention, the negative standard deviation in the step (s200) is calculated by the following equation.
pi(=h(i)/mn) : 이미지 히스토그램상의 정규화(normalization)된 값pi (= h (i) / mn): normalized value on the image histogram
h(i) : 픽셀의 개수h (i): number of pixels
본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서, 상기 변위량(ㅿ)은 각 조명별로 상이하게 설정되는 것을 특징으로 한다.In the color illumination control method of the vision system according to the present invention, the displacement amount is set differently for each illumination.
본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서, 상기 변위량(ㅿ)은 동일조명 내에서 각 방향으로 서로 상이하게 설정되는 것을 특징으로 한다.In the color illumination control method of the vision system of the present invention, the amount of displacement (ㅿ) is set to be different in each direction within the same illumination.
본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서, 상기 단계(s500)에서 변위량(ㅿ)이 기준값(ε)보다 작은 경우에는 전압값 검색과정을 종료시키는 단계(s700)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.In the method of controlling a color illumination of a vision system according to the present invention, if the amount of displacement (ㅿ) is smaller than the reference value ε in the step (s500), the step (s700) do.
전술한 해결수단에 의하면 본 발명은 전술한 바와 같이 복수의 조명을 구비하는 비전시스템에 있어서 최적의 제품 이미지를 획득할 수 있는 전압값을 신속하게 검색할 수 있는 장점을 가지게 된다.According to the above-described solution, the present invention has the advantage of being able to quickly search for a voltage value capable of obtaining an optimal product image in a vision system having a plurality of lights as described above.
이로 인해 제품에 대한 검사 속도가 비약적으로 개선되는 작용을 하게 됨으로써 제품검사에 소요되는 시간이 감소되어 공정수율이 개선되는 효과를 가지게 된다.As a result, the inspection speed of the product is remarkably improved, thereby reducing the time required for the inspection of the product, thereby improving the process yield.
본 발명의 경우 특히 조명의 개수가 증가하는 경우에 더욱 신속하게 최적의 이미지 획득을 위한 전압값을 신속하게 검색하는 효과를 가지게 된다.The present invention has the effect of promptly searching for a voltage value for optimal image acquisition more quickly, especially when the number of illumination increases.
도 1 은 종래기술에서 최적의 이미지 획득을 위한 컬러조명 제어방법을 도시하는 도면이다.
도 2 는 본 발명에 따른 비전시스템의 컬러조명 제어방법을 구현할 수 있는 비전시스템을 도시하는 도면이다.
도 3 은 본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법 전체를 도시하는 순서도이다.
도 4 는 본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서 조명개수가 2개인 경우 단계(s100)에서 프로브의 정의를 도시하는 도면이다.
도 5 는 본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서 조명개수가 3개인 경우 단계(s100)에서 프로브의 정의를 도시하는 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서 단계(s400)를 도시하는 도면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서 단계(s400)의 다른 경우를 도시하는 도면이다.1 is a diagram showing a color illumination control method for optimum image acquisition in the prior art.
2 is a diagram showing a vision system capable of implementing a color lighting control method of a vision system according to the present invention.
3 is a flowchart showing the entire color lighting control method of the vision system of the present invention.
4 is a view showing the definition of the probe in step s100 when the number of illumination is two in the color illumination control method of the vision system of the present invention.
Fig. 5 is a view showing the definition of the probe in step s100 when the number of illumination is 3 in the color illumination control method of the vision system of the present invention. Fig.
Figure 6 is a diagram illustrating step s400 in a method of controlling color illumination of a vision system according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram showing another example of the step s400 in the method of controlling color illumination of the vision system according to the embodiment of the present invention.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하, '통상의 기술자'라 한다)가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 그 범위가 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art will be able to easily carry out the present invention . The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.
이하, 첨부된 도 2 을 참조하여, 본 발명에 따른 컬러조명 제어방법이 적용되는 검사장비의 비전시스템에 대해 설명한다.Hereinafter, a vision system of an inspection equipment to which the color lighting control method according to the present invention is applied will be described with reference to FIG. 2 attached hereto.
비전시스템은 검사 대상물의 디지털 이미지를 촬영 수집하고 이를 양부 판단 기능을 가진 처리시스템에 전달하는 역할을 수행하는데, 크게 조명장치(100), 카메라(200) 및 제어시스템(300)으로 구분된다.The vision system collects a digital image of an object to be inspected, and transmits the digital image to a processing system having a function of determining the quality of the object. The vision system is divided into an
상기 조명장치(100)는 카메라(200)가 검사 대상물(10)의 이미지를 얻을 수 있도록 검사 대상물(10)에 광을 조사하는데, 서로 다른 파장의 광을 조사하는 복수의 조명부(110), 앰프(120), 광섬유(130), 믹서부(140) 및 연결부(150)를 포함하여 이루어질 수 있다.The
본 발명이 적용되는 비전시스템은 복수의 조명부(110)가 빛의 삼원색인 빨간색(R), 녹색(G) 및 파란색(B)을 각각 방출하는 LED 조명기기로 구현되었으나, 그 구현 방식이 이에 한정되는 것은 아니며, 서로 다른 파장의 광을 조사하는 두 개의 LED 조명기기로 이루어질 수도 있고, 백색(W) 광을 조사하는 LED를 더 포함하여 네 개 이상의 LED 조명기기로 이루어질 수도 있다.The vision system to which the present invention is applied is implemented by an LED lighting device in which a plurality of
앰프(120)는 조명부(110)에 대한 입력을 제어하는 제어시스템(300)과 복수의 조명부(110) 사이에 구비되어 제어시스템(300)의 신호를 증폭시키는 역할을 하며, 상기 광섬유(130)는 복수의 조명부(110)의 조사된 광 또는 믹서부(140)에서 합성된 광을 전달한다.The
믹서부(140)는 챔버 형태로 구비되어 복수의 조명부(110)에서 조사된 광이 모여 합성되는 장소이며, 연결부(150)는 믹서부(140)에서 합성된 광이 카메라(200)로 전달될 수 있도록 믹서부(140)와 카메라(200)로 연결되는 광섬유(130)를 연결한다.The
그러나 상술한 바와 같은 조명장치(100)의 세부 구성은 일례로서 이와 달리 구현될 수 있음은 물론이다.However, it is needless to say that the detailed configuration of the
카메라(200)는 광을 검출하는 다수의 픽셀이 구비되어 검사 대상물의 반사광을 디지털 이미지로 변환하는 역할을 하는데, 저렴한 단색 카메라로 구비되는 것이 일반적이다.The
카메라(200)에 의해 촬영된 이미지에서 각 픽셀의 그레이 레벨 I(x,y) 과 조명부(110)에 인가되는 전압(v)과는 다음과 같은 관계가 성립된다.The following relationship is established between the gray level I (x, y) of each pixel and the voltage (v) applied to the
I(x,y) = f(v)I (x, y) = f (v)
디지털 이미지의 선명도를 나타내는 지수로서 표준편차(σ)가 존재하는 데, m×n 개의 픽셀로 이루어지는 이미지에서 그레이 레벨의 표준편차(σ)는 다음의 식 중 어느 하나에 의해 결정될 수 있다.There is a standard deviation sigma as an index representing the sharpness of the digital image. The standard deviation sigma of the gray level in the image consisting of m x n pixels can be determined by any one of the following expressions.
상기 수학식 1 내지 5 에 있어서, In the above Equations 1 to 5,
m: 이미지의 수평축 픽셀개수, n:이미지의 수직축 픽셀개수m is the number of horizontal pixels in the image, n is the number of vertical pixels in the image.
I(x,y) : 이미지에서 x,y 좌표에 해당하는 픽셀에서의 그레이 레벨치I (x, y): the gray level value at the pixel corresponding to the x, y coordinate in the image
Imean : 이미지 전체의 그레이 레벨의 평균치Imean: Average of gray levels throughout the image
pi(=h(i)/mn) : 이미지 히스토그램상의 정규화(normalization)된 값pi (= h (i) / mn): normalized value on the image histogram
h(i) : 픽셀의 개수
h (i): number of pixels
한편, 제어시스템(300)에는 표준편차가 최대값이 되는 입력전압값을 빠르게 검색할 수 있는 로직을 구비하고 있는 바, 이하 설명한다. Meanwhile, the
도 3 은 본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법 전체를 도시하는 순서도이다. 도 4 는 본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서 조명개수가 2개인 경우 단계(s100)에서 프로브의 정의를 도시하는 도면이다. 도 5 는 본 발명의 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서 조명개수가 3개인 경우 단계(s100)에서 프로브의 정의를 도시하는 도면이다. 3 is a flowchart showing the entire color lighting control method of the vision system of the present invention. 4 is a view showing the definition of the probe in step s100 when the number of illumination is two in the color illumination control method of the vision system of the present invention. Fig. 5 is a view showing the definition of the probe in step s100 when the number of illumination is 3 in the color illumination control method of the vision system of the present invention. Fig.
먼저, 프로브를 정의하는 단계(s100)를 수행한다.First, step (s100) of defining a probe is performed.
본 발명에서 '프로브(W)' 란 2n+1 개(n 은 조명의 개수)의 프로브 포인트(Wi)로 이루어지고 각 프로브 포인트(Wi)는 복수 조명의 전압값의 조합으로 형성되며 다음과 같이 정의된다.In the present invention, 'probe W' consists of 2n + 1 probe points Wi (n is the number of lights), each probe point Wi is formed by a combination of voltage values of a plurality of lights, Is defined.
W1 은 중심 프로브 포인트이며 나머지 다른 Wi 는 중심 프로브 포인트(W1)에서 변위량(ㅿ)만큼 이격되어 위치하는 단부 프로브 포인트임.W1 is the center probe point and the rest Wi Is an end probe point located at a distance (?) From the center probe point (W1).
ㅿ : 변위량ㅿ: displacement
VⅠ,VⅡ,VⅢ,... : 각각의 조명V Ⅰ , V Ⅱ , V Ⅲ, ... : Each lighting
V1, V2 ... Vn : 각 조명에서의 임의의 전압V1, V2 ... Vn: arbitrary voltage in each illumination
n: 서로 다른 파장의 조명 개수n: number of lights at different wavelengths
예를 들어, 비전시스템의 조명개수가 2개인 경우 프로브(W)는 총 5 개의 프로브 포인트(Wi)로 이루어지는데, 임의의 복수의 전압값(V1,V2)으로 설정되는 1개의 중심 프로브 포인트 W1(V1,V2) 와, 중심 프로브 포인트(W1)에서 각 조명(VⅠ,VⅡ)의 방향으로 ± 변위량(ㅿ)을 가지도록 형성되는 4개의 단부 프로브 포인트 W2(V1+ㅿ,V2), W3(V1-ㅿ,V2), W4(V1,V2+ㅿ), W5(V1,V2-ㅿ) 로 이루어진다.For example, in the case where the number of illumination of the vision system is two, the probe W is made up of a total of five probe points Wi, and one central probe point W1 set at an arbitrary plurality of voltage values V1 and V2 (V1 + V2), W3 (V1 + V2), W3 (V2 + V2) formed so as to have a ± displacement amount (ㅿ) in the direction of each of the lights V I and V II at the central probe point W1 (V1- ?, V2), W4 (V1, V2 +?) And W5 (V1, V2-?).
따라서, 조명이 2개인 경우 프로브(W)는 도 4 에 도시된 바와 같이 십자가 형상으로 도시될 수 있다. Therefore, when there are two lights, the probe W can be shown in a cross shape as shown in FIG.
또한, 조명이 3개인 경우 프로브(W)는 총 7개의 프로브 포인트(Wi)로 이루어지는데, 임의의 복수의 전압값(V1,V2,V3)으로 설정되는 1개의 중심 프로브 포인트 W1(V1,V2,V3) 와, 중심 프로브 포인트(W1)에서 각 조명(VⅠ,VⅡ,VⅢ)의 방향으로 ± 변위량(ㅿ)을 가지도록 형성되는 6개의 단부 프로브 포인트 W2(V1+ㅿ,V2,V3), W3(V1-ㅿ,V2,V3), W4(V1,V2+ㅿ,V3), W5(V1,V2-ㅿ,V3), W6(V1,V2,V3+ㅿ), W7(V1,V2,V3-ㅿ) 로 이루어진다.In the case of three illuminations, the probe W is composed of a total of seven probe points Wi, and one central probe point W1 (V1, V2) set to any of a plurality of voltage values V1, V2, V3 V2, V3, V3) formed so as to have a ± displacement (ㅿ) in the direction of each of the lights V I , V II , and V III at the central probe point W1 ), W3 (V1- V2, V3), W4 (V1, V2 + V3, V3), W5 (V1, V2- V3-?).
따라서, 비전시스템의 조명개수가 3개인 경우 프로브(W)는 도 5 에 도시된 바와 같이 3차원 십자가 형상을 가지도록 도시될 수 있다.Therefore, when the number of illumination of the vision system is three, the probe W can be shown to have a three-dimensional cross shape as shown in FIG.
이러한 방식으로 4개 이상의 조명의 경우에도 동일하게 프로브(W)를 정의하여 본 발명의 컬러조명 제어방법을 실행하는 것이 가능하다.In this way, it is also possible to execute the color lighting control method of the present invention by defining the probes W in the same manner for four or more lights.
도 4 내지 도 5 에 도시된 프로브(W)의 형상은 본 발명에서 프로브(W)의 개념을 설명하기 위해 도시된 것이어서 이러한 형상에 한정되는 것은 아니다.The shapes of the probes W shown in Figs. 4 to 5 are shown for explaining the concept of the probes W in the present invention, and are not limited to these shapes.
예를 들어, 각각의 전압축이 반드시 직교할 필요가 없으며 다른 각도로 형성될 수도 있는 것이다. For example, each full compression need not necessarily be orthogonal and may be formed at different angles.
또한, 본 실시예에서는 변위량(ㅿ)이 모두 동일한 경우에 대한 것이나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 변위량(ㅿ)을 다르게 설정하는 것도 가능하다.In this embodiment, the amount of displacement (ㅿ) is the same, but the present invention is not limited to this, and it is also possible to set the amount of displacement (ㅿ) differently.
예를 들어, 변위량(ㅿ)은 복수의 조명별로 상이하게 설정되거나, 또는 동일조명 내에서 각 방향으로 서로 상이하게 설정될 수도 있는 것이다.For example, the amount of displacement (ㅿ) may be set differently for a plurality of lights, or may be set differently in each direction within the same illumination.
다음으로, 각 프로브 포인트(Wi)에 대응하는 전압값(Vi)을 입력값으로 하여 각 프로브 포인트(Wi)에서의 마이너스 표준편차(ρ) 산출하는 단계(s200)을 수행한다.Next, a step s200 of calculating the minus standard deviation p at each probe point Wi is performed using the voltage value Vi corresponding to each probe point Wi as an input value.
여기에서 마이너스 표준편차(ρ) 는 표준편차(σ)의 마이너스 값을 의미하는 것이다.Herein, the minus standard deviation (rho) means a minus value of the standard deviation ().
마이너스 표준편차(ρ) = - 표준편차(σ)Minus standard deviation (ρ) = - standard deviation (σ)
상기 표준편차를 구하는 식은 수학식 1 에 대한 것인데 이에 한정되는 것은 아니며 수학식 2 내지 5 를 사용하는 것도 가능하다.Equation (1) for obtaining the standard deviation is not limited to Equation (1), but equations (2) to (5) may be used.
본 발명에서 마이너스 표준편차(ρ)를 사용하는 이유는 다음과 같다.The reason for using the negative standard deviation (rho) in the present invention is as follows.
비전시스템에서 최적의 조명전압조건을 찾기 위해서는 그레이 레벨(I)의 최대값 표준편차(σ)를 가지는 전압값을 찾게 되는데, 최적화 알고리즘들은 최소값을 찾는데 적합하도록 구성되어 있는 바, 최적화 알고리즘을 활용하기 위해 표준편차(σ) 대신에 마이너스 표준편차(ρ)가 더 적합하기 때문이다.To find the optimal lighting voltage condition in the vision system, we find a voltage value with the maximum standard deviation (σ) of the gray level (I). Since the optimization algorithms are adapted to find the minimum value, This is because the negative standard deviation (?) Is more suitable in place of the standard deviation (?).
다음으로, 전체 프로브 포인트(Wi)의 ρ값을 모두 비교하여 가장 작은 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)가 중심 프로브 포인트(W1)에 대응하는 것인 지 여부에 대해 판단하는 단계(s300)를 수행한다.Next, all the ρ values of the entire probe points Wi are compared to determine whether or not the smallest minus standard deviation ρmin corresponds to the center probe point W1 (s300) .
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서 단계(s400)를 도시하는 도면이다. 도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 비전시스템의 컬러조명 제어방법에서 단계(s400)의 다른 경우를 도시하는 도면이다.Figure 6 is a diagram illustrating step s400 in a method of controlling color illumination of a vision system according to an embodiment of the present invention. 7 is a diagram showing another example of the step s400 in the method of controlling color illumination of the vision system according to the embodiment of the present invention.
단계(s300)에서 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)가 중심 프로브 포인트(W1)에 위치하지 않는 경우, 즉, 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)가 단부 프로브 포인트에서의 마이너스 표준편차(ρw2, ρw3, ρw4, ρw5) 중 어느 하나에 해당하는 경우에는, 해당 단부 프로브 포인트(Wi)가 중심 프로브 포인트(W1)가 되도록 프로브(W)를 이동시켜 재정의하고 단계(s200)로 복귀하는 단계(s400)를 수행한다.If the minimum value minus standard deviation (ρmin) in step (s300) is not positioned in the center of the probe point (W1), that is, the minimum value minus standard deviation (ρmin) minus the standard deviation at the end a probe point (ρ w2, ρ w3, ρ w4, ρ w5) the case corresponding to any one of the end probe point (step of Wi) is overridden by moving the probe (W) such that the center of the probe point (W1), and returns to step (s200) (s400 ).
예를 들어, 도 6 에 도시된 바와 같이 프로브(W)에서 단부 프로브 포인트(W2)가 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)를 가지는 경우, 프로브(W)가 조명(VⅠ)방향으로 변위량(ㅿ)만큼 이동하게 된다.6, when the end probe point W2 in the probe W has a minimum value minus a standard deviation? Min, the probe W is displaced in the direction of the illumination V I , .
따라서, 프로브(W)는 중심 프로브 포인트 W1'(V1+ㅿ,V2) 와, 4개의 단부 프로브 포인트 W2'(V1+2ㅿ,V2), W3'(V1,V2), W4'(V1++ㅿ,V2+ㅿ), W5'(V1+ㅿ,V2-ㅿ)로 재정의된다Therefore, the probe W is connected to the center probe point W1 '(V1 +?, V2), the four end probe points W2' (V1 + 2 ?, V2), W3 '(V1, V2) V2 + ㅿ), W5 '(V1 + ㅿ, V2- ㅿ)
또한, 도 7 에 도시된 바와 같이 프로브(W)에서 단부 프로브 포인트(W5)가 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)를 가지는 경우, 프로브(W)가 조명(VⅡ)방향으로 변위량(ㅿ)만큼 이동하게 된다.In addition, moves the probe (W) end probe points if (W5) is having a minimum value minus standard deviation (ρmin), probe (W) is illuminated (V Ⅱ) direction by the displacement amount (DELTA) in as shown in Fig. 7 .
따라서, 프로브(W)는 중심 프로브 포인트 W1'(V1,V2-ㅿ)와, 4개의 단부 프로브 포인트 W2'(V1+ㅿ,V2-ㅿ), W3'(V1-ㅿ,V2-ㅿ), W4'(V1,V2), W5'(V1,V2-2ㅿ)로 재정의된다)로 재정의된다Therefore, the probe W includes a center probe point W1 '(V1, V2-?), Four end probe points W2' (V1 + ?, V2-?), W3 ' '(V1, V2), W5' (V1, V2-2 ㅿ))
이와 같이, 단계(s400)에서는 프로브(W)가 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)를 가지는 방향으로 일정한 변위량(ㅿ)만큼 이동함으로써 최소의 마이너스 표준편차(ρ)를 가지게 하는 컬러조명의 입력전압을 검색하는 시간이 절감되는 효과를 가지게 된다.In this way, in step S400, the input voltage of the color illumination which has the minimum minus standard deviation? By moving the probe W by a certain amount of displacement (?) In the direction having the minimum value standard deviation? Min is searched It is possible to reduce the amount of time required for the operation.
단계(s300)에서 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)가 중심 프로브 포인트(W1)에 위치하는 경우에는, 변위량(ㅿ)을 미리 결정한 기준값(ε)과 비교하는 단계(s500)을 수행한다.In step s300, when the minimum minus standard deviation pmin is located at the central probe point W1, the step of s500 of comparing the displacement amount? With a predetermined reference value? Is performed.
단계(s500)에서 변위량(ㅿ)이 기준값(ε)보다 큰 경우에는 변위량(ㅿ)을 αㅿ (0<α<1) 로 설정하여 프로브(W)를 재정의하고 단계(s200)로 복귀시키는 단계(s600)를 수행한다.If the amount of displacement (ㅿ) is larger than the reference value ε in step s500, the displacement W is set to α ㅿ (0 <α <1) to redefine the probe W and return to step s200 (s600).
중심 프로브 포인트(W1)에 최소값 마이너스 표준편차(ρmin) 존재하는 경우 근방에 가장 작은 ρ 값이 존재할 개연성이 높아진 것으로 볼 수 있는 바, 단계(s500)에서는 변위량(ㅿ)에 α(0<α<1)를 곱함으로서 프로브(W)의 범위를 축소시켜 세밀하게 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)를 찾을 수 있게 하는 작용을 한다. If there is a minus standard deviation pmin in the center probe point W1, the probability that the smallest ρ value exists in the vicinity is high. In step s500, α (0 <α < 1) so that the range of the probe W is narrowed to finely search for the minus standard deviation? Min.
한편, 단계(s500)에서 변위량 (ㅿ)이 기준값(ε)보다 작은 경우에는 마이너스 표준편차(ρ)가 충분히 작은 것으로 보아 종료시키는 단계(s700)를 수행하게 된다.On the other hand, when the amount of displacement (?) Is smaller than the reference value? In the step s500, the step (s700) of terminating the negative standard deviation?
이러한 알고리즘에 의해 마이너스 표준편차(ρ)를 최소화하게 하도록 검색된 복수의 전압값을 비전시스템의 조명부에 셋팅하여 동일한 제품의 비전검사를 위한 이미지 촬영에 활용하게 되면 최적의 제품 이미지를 획득하는 것이 가능하게 된다.By setting a plurality of searched voltage values in the illumination unit of the vision system so as to minimize the minus standard deviation p by such an algorithm, it is possible to acquire an optimal product image if the image is captured for vision inspection of the same product do.
본 발명에서는 이와 같이 변위량(ㅿ) 을 가지는 프로브(W)의 개념을 사용함으로써 최적의 이미지 획득에 적합한 복수의 조명의 각각에 대한 전압값의 조합을 신속하게 획득하는 작용을 하게 된다.In the present invention, by using the concept of the probe W having the displacement amount (?) In this manner, the function of quickly obtaining the combination of the voltage values for each of the plurality of lights suitable for optimum image acquisition is performed.
본 실시예에서는 비전시스템에서 조명이 2개인 경우에 대해 설명하고 있으나, 전술한 바와 같이 조명이 3개 이상이 경우에도 동일한 알고리즘에 의해 최적의 이미지 획득을 위한 복수의 전압값을 신속하게 검색하는 것이 가능하다.In the present embodiment, the case where two lights are used in the vision system is described. However, as described above, it is possible to quickly search a plurality of voltage values for the optimum image acquisition by the same algorithm It is possible.
100 : 조명장치 110 : 조명부
120 : 앰프 130 : 광섬유
140 : 믹서부 150 : 연결부
200 : 카메라 210 : 반투명 거울
220 : 광학기구 300 : 제어시스템
10 : 검사 대상물100: illumination device 110: illuminating part
120: amplifier 130: optical fiber
140: mixer section 150: connection section
200: camera 210: translucent mirror
220: optical instrument 300: control system
10: object to be inspected
Claims (8)
복수 개(n)의 조명에 대해 프로브(W)를 다음과 같이 정의하는 단계(s100);
W1 은 중심 프로브 포인트이며 나머지 다른 Wi 는 단부 프로브 포인트임.
ㅿ : 변위량
V1, V2 ... Vn : 각 조명에서의 임의의 전압
n: 서로 다른 파장의 조명 개수
상기 단계(s100)에서의 각각의 프로브 포인트(Wi) 에 대해 하기 식에 의해 마이너스 표준편차(ρ)를 연산하는 단계(s200);
마이너스 표준편차(ρ) = - 표준편차(σ)
m: 이미지의 수평축 픽셀개수, n:이미지의 수직축 픽셀개수
I(x,y) : 이미지에서 x,y 좌표에 해당하는 픽셀에서의 그레이 레벨치
Imean : 이미지 전체의 그레이 레벨의 평균치
상기 단계(s200)에서 연산된 각각의 프로브 포인트(Wi)의 마이너스 표준편차(ρwi) 중 가장 작은 마이너스 표준편차(ρmin)가 중심 프로브 포인트(W1)에 대한 것인지 판단하는 단계(s300);
상기 단계(s300)에서 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)가 중심 프로브 포인트(W1)에 대한 것이 아닌 경우, 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)에 대응하는 프로브 포인트를 중심 프로브 포인트(W1)로 하여 프로브를 재정의하고 단계(s200)으로 복귀하는 단계(s400);
상기 단계(s300)에서 최소값 마이너스 표준편차(ρmin)가 중심 프로브 포인트(W1)에 대한 경우, 변위량 (ㅿ)을 미리 결정한 기준값(ε)과 비교하는 단계(s500);
상기 단계(s500)에서 변위량 (ㅿ)이 기준값(ε)보다 큰 경우에는 변위량(ㅿ)을 αㅿ (0<α<1) 로 설정하여 프로브를 재정의하고 단계(s200)으로 복귀시키는 단계(s600)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 비전시스템의 컬러조명 제어방법.CLAIMS 1. A color illumination control method of a vision system for retrieving a voltage value of an illumination for optimal image acquisition in a vision system having a plurality of lights having different wavelengths,
(S100) defining a probe (W) for a plurality of (n) lights;
W1 is the center probe point and the other W i Is an end probe point.
ㅿ: displacement
V1, V2 ... Vn: arbitrary voltage in each illumination
n: number of lights at different wavelengths
Calculating (s200) a minus standard deviation (?) By each of the probe points (Wi) in the step (s100) according to the following equation (s200);
Minus standard deviation (ρ) = - standard deviation (σ)
m is the number of horizontal pixels in the image, n is the number of vertical pixels in the image.
I (x, y): the gray level value at the pixel corresponding to the x, y coordinate in the image
Imean: Average of gray levels throughout the image
The method comprising the minus standard deviation (ρw i) minus the smallest standard deviation (ρmin) of each of the probe points (Wi) calculated in the above step (s200) whether the determination of the probe center point (W1) (s300);
If the minimum minus standard deviation pmin is not for the center probe point W1 in step S300, the probe point corresponding to the minimum minus standard deviation pmin is set as the central probe point W1 to redefine the probe And returning to step s200 (S400);
(S500) comparing the amount of displacement (ㅿ) with a predetermined reference value?, When the minimum minus standard deviation? Min is the center probe point W1 in the step (s300);
If the amount of displacement (ㅿ) is larger than the reference value (ε) in the step (s500), redefining the probe by setting the displacement amount (ㅿ) to α ㅿ (0 <α <1) and returning to the step s200 ≪ RTI ID = 0.0 > 1, < / RTI >
상기 단계(s200)에서 마이너스 표준편차는 하기 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 비전시스템의 컬러조명 제어방법.
Wherein the negative standard deviation in the step (s200) is calculated by the following equation.
상기 단계(s200)에서 마이너스 표준편차는 하기 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 비전시스템의 컬러조명 제어방법.
Wherein the negative standard deviation in the step (s200) is calculated by the following equation.
상기 단계(s200)에서 마이너스 표준편차는 하기 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 비전시스템의 컬러조명 제어방법.
Wherein the negative standard deviation in the step (s200) is calculated by the following equation.
상기 단계(s200)에서 마이너스 표준편차는 하기 식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 비전시스템의 컬러조명 제어방법.
pi(=h(i)/mn) : 이미지 히스토그램상의 정규화(normalization)된 값
h(i) : 픽셀의 개수The method according to claim 1,
Wherein the negative standard deviation in the step (s200) is calculated by the following equation.
pi (= h (i) / mn): normalized value on the image histogram
h (i): number of pixels
상기 변위량(ㅿ)은 각 조명별로 상이하게 설정되는 것을 특징으로 하는 비전시스템의 컬러조명 제어방법.The method according to claim 1,
Wherein the amount of displacement (?) Is set differently for each illumination.
상기 변위량(ㅿ)은 동일조명 내에서 각 방향으로 서로 상이하게 설정되는 것을 특징으로 하는 비전시스템의 컬러조명 제어방법.The method according to claim 1,
Wherein the amount of displacement (?) Is set differently in each direction in the same illumination.
상기 단계(s500)에서 변위량(ㅿ)이 기준값(ε)보다 작은 경우에는 전압값 검색과정을 종료시키는 단계(s700)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 비전시스템 컬러조명 제어방법.The method according to any one of claims 1 to 5,
Further comprising the step (s700) of terminating the voltage value search process when the amount of displacement (?) Is smaller than the reference value? In the step (s500).
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|---|---|---|---|
| KR1020130014767A KR101418771B1 (en) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | Control method for color lighting of vision system |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101767174B1 (en) | 2016-06-13 | 2017-08-11 | 한국생산기술연구원 | The pattern search method in controlling a mixed color light source for improving quality of wide images |
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|---|---|---|---|---|
| KR101170270B1 (en) | 2011-02-22 | 2012-07-31 | 영남대학교 산학협력단 | Method for controlling of lighting module and apparatus thereof |
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2013
- 2013-02-12 KR KR1020130014767A patent/KR101418771B1/en active IP Right Grant
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