KR101418489B1

KR101418489B1 - Fbw 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치 및 그 검증방법

Info

Publication number: KR101418489B1
Application number: KR1020130032658A
Authority: KR
Inventors: 안성준
Original assignee: 한국항공우주산업 주식회사
Priority date: 2013-03-27
Filing date: 2013-03-27
Publication date: 2014-07-14

Abstract

본 발명은 기본모델 생성모듈이 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드를 개발하기 위해 개발자의 요구도에 따라 제어법칙 기본모델을 생성하는 제1 과정과; 상기 제1 과정후에 코드생성모듈이 시뮬레이션을 통해 개발된 기본모델에 대한 자동생성코드의 기능동작을 검증하고 그 기본 모델에 대한 자동생성코드를 생성하는 제2 과정과; 상기 제2 과정후에 옵션설정모듈을 통해 기본 모델의 자동생성코드에 대한 최적화 옵션을 설정하는 제3 과정을 포함하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치 및 그 검증방법을 제공한다.
상기와 같은 본 발명은 자동생성코드의 개발초기에 발생되는 다양한 결함들을 최적화 옵션, Custom Template File 그리고 자동생성 코드가이드라인을 통해 효율적으로 해결하여 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드을 생성하므로써, 그에 따라 자동생성코드개발의 신뢰성을 용이하게 확보할 수 있는 효과가 있다.

Description

FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치 및 그 검증방법{Verifying Device for Auto Generated Code of Fly-By-Wire Helicopter Flight Control Law and Verifying Method for the same}

본 발명은 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치 및 그 검증방법에 관한 것으로, 특히 자동생성코드의 개발초기에 발생되는 다양한 결함들을 최적화 옵션, Custom Template File 그리고 자동생성 코드가이드라인을 통해 효율적으로 해결하여 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드을 생성할 수 있는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치 및 그 검증방법에 관한 것이다.

일반적으로 전자식 비행제어시스템(Fly-By-Wire Flight Control System)이 적용된 헬리콥터의 제어법칙 설계 및 해석은 모델기반 설계기법(Model Based Design)을 사용하여 개발되고 있다. 그런데, 상기와 같은 모델기반 설계기법은 핵심기술인 시뮬레이션과 자동생성코드를 이용하여 개발기간 단축 및 개발리스크 감소라는 장점을 제공한다. 그리고, 상기와 같은 모델기반 설계기법은 회전익 뿐만 아니라 고정익, 무인항공기, 자동차 산업에서도 널리 사용되고 있다. 또한, 상기와 같은 모델기반 설계기법은 제어법칙의 설계와 동시에 시뮬레이션 기능을 통하여 설계된 제어법칙의 요구기능 만족여부를 확인하는데 기존의 개발방식에 비하여 시간절약이 가능하고 새로운 시스템을 개발하는데 필요한 일정 및 개발 리스크를 감소시키는데 큰 공헌을 하였다. 뿐만아니라 상기와 같은 설계기법은 설계된 제어법칙을 별도의 구현절차를 거치지 않고 자동생성코드기능을 이용하여 설계된 제어법칙을 탑재 프로그램에 적합한 형태의 C코드로 제공한다.

그러면 상기와 같은 종래 모델기반 설계기법을 이용한 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 생성방법을 도 1을 참고로 살펴보면, 먼저 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드를 개발하기 위해 개발자의 요구도에 따라 제어법칙 기본모델을 생성하는 기본모델 생성과정(S100)과;

상기 기본모델 생성과정(S100)후에 시뮬레이션을 통해 개발된 기본모델에 대한 알고리즘의 기능동작을 확인하는 기능동작 확인과정(S110)과;

상기 기능동작 확인과정(S110)후에 기본 모델에 대한 자동생성코드를 생성하는 코드생성과정(S120)을 포함하여 구성된다.

한편, 상기와 같은 종래 모델기반 설계기법을 이용한 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 생성방법을 좀 더 구체적으로 살펴보면, 먼저 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드를 개발하기 위해 개발자의 요구도에 따라 제어법칙 기본모델을 생성한다. 그리고 상기와 같이 기본모델을 생성한 후에 시뮬레이션을 통해 개발된 기본모델에 대한 알고리즘의 기능동작을 확인한다. 더 나아가, 상기와 같이 기능동작을 확인한 후에 기본 모델에 대한 자동생성코드를 생성하므로써, 모델기반 설계기법을 이용한 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 생성작업을 완료한다.

그러나, 상기와 같은 종래 모델기반 설계기법을 이용한 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 생성방법은 개발초기에 모델과 자동생성코드의 다양한 검증을 할 수 없기 때문에 그러한 자동생성코드에 대해 신뢰성을 부여하기가 매우 어려웠고, 또한, 기본 모델과 자동생성코드와의 일치성에 대한 검증측면에서도 개발업체의 자체툴이나 상용툴 개발업체의 툴에 맡겨놓은 상태이기때문에 자동생성코드의 궁극적인 목표를 달성하기 위해서는 개발초기에 모델검증, 자동생성코드와의 일치성 검증, 생성된 코드의 무결성 검증 그리고 자동생성코드 가이드라인이 필요하나 종래에는 이러한 검증방법이 없어 자동생성코드를 실제 FBW에 적용하기가 매우 위험하다는 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기위해 발명된 것으로, 자동생성코드의 개발초기에 발생되는 다양한 결함들을 효율적으로 해결하여 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드을 생성하므로써, 그에 따라 자동생성코드개발의 신뢰성을 용이하게 확보할 수 있는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치 및 그 검증방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 본 발명의 또 다른 목적은 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드에 대해서 체계적인 프로세스에 의해 기능검증을 실행하여 실제 FBW 헬리콥터 개발에 적용하므로써, 제어법칙 구현을 위한 모델과 모델에서 생성된 자동생성코드의 검증에 따른 일정 및 개발 리스크를 최소화할 수 있는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치 및 그 검증방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기위한 본 발명은 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드를 개발하기 위해 개발자의 요구도에 따라 제어법칙 기본모델을 생성하는 기본모델 생성모듈과;

상기 기본모델 생성모듈에 의해 생성된 기본모델을 시뮬레이션을 통해 기능동작을 확인한 후 자동생성코드를 생성하는 코드생성모듈과;

상기 코드생성모듈에 의해 생성된 기본 모델의 안정화를 위해 최적화 옵션을 설정하는 옵션설정모듈을 포함하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치를 제공한다.

본 발명의 또 다른 특징은 기본모델 생성모듈이 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드를 개발하기 위해 개발자의 요구도에 따라 제어법칙 기본모델을 생성하는 제1 과정과;

상기 제1 과정후에 코드생성모듈이 시뮬레이션을 통해 개발된 기본모델에 대한 자동생성코드의 기능동작을 검증하고 그 기본 모델에 대한 자동생성코드를 생성하는 제2 과정과;

상기 제2 과정후에 옵션설정모듈을 통해 기본 모델의 자동생성코드에 대한 최적화 옵션을 설정하는 제3 과정을 포함하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 검증방법을 제공한다.

상기와 같은 본 발명에 의하면, 자동생성코드의 개발초기에 발생되는 다양한 결함들을 최적화 옵션, Custom Template File 그리고 자동생성 코드가이드라인을 통해 효율적으로 해결하여 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드을 생성하므로써, 그에 따라 자동생성코드개발의 신뢰성을 용이하게 확보할 수 있는 효과가 있다.

상기와 같은 본 발명에 따르면, FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드에 대해서 모델검증, 자동생성코드와의 일치성 검증, 생성된 코드의 무결성 검증 그리고 자동생성코드 가이드라인과 같은 체계적인 프로세스에 의해 기능검증을 실행하여 실제 FBW 헬리콥터 개발에 적용하므로써, 제어법칙 구현을 위한 모델과 모델에서 생성된 자동생성코드의 검증에 따른 일정 및 개발 리스크를 최소화할 수 있는 효과도 있다.

도 1은 종래 모델기반 설계기법을 이용한 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 생성방법을 설명하는 설명도.
도 2는 본 발명에 따른 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 일례를 설명하는 설명도.
도 3은 본 발명의 플로우차트.
도 4는 본 발명의 방법이 적용되는 자동생성코드의 기능적 검증절차에 대한 일례를 설명하는 설명도.
도 5는 본 발명의 방법이 적용되는 자동생성코드의 무결성 검증절차에 대한 일례를 설명하는 설명도.

이하, 본 발명에 따른 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

그러나 본 발명은 여기서 설명되어지는 본 발명에 따른 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)." 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

실시예

도 2는 본 발명에 따른 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 일실시예를 개략적으로 설명하는 설명도이고, 도 3은 본 발명의 플로우차트이며, 도 4는 본 발명의 방법이 적용되는 자동생성코드의 기능적 검증절차에 대한 일례를 설명하는 설명도이고, 도 5는 본 발명의 방법이 적용되는 자동생성코드의 무결성 검증절차에 대한 일례를 설명하는 설명도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치는,

FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드를 개발하기 위해 개발자의 요구도에 따라 제어법칙 기본모델을 생성하는 기본모델 생성모듈(1)과;

상기 기본모델 생성모듈(1)에 의해 생성된 기본모델을 시뮬레이션을 통해 기능동작을 확인한 후 자동생성코드를 생성하는 코드생성모듈(2)과;

상기 코드생성모듈(2)에 의해 생성된 기본 모델의 안정화를 위해 최적화 옵션을 설정하는 옵션설정모듈(3)을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 옵션설정모듈(3)은 기본모델, 자동생성코드, 자동생성코드 가이드라인 그리고 Custom Template 항목에 대해 최적화 옵션을 설정할 수 있다.

이때, 상기 기본모델옵션은 탑재시스템의 하드웨어 특성 및 탑재소프트웨어의 아키텍쳐에 따라서 달리 설정할 수 있다.

또한 상기 자동생성코드 옵션은 FBW헬리콥터가 32비트연산이 가능한 DSP칩을 사용하고, FBW헬리콥터 제어법칙 개발 및 시험이 예컨대, Lockheed Martin에서 JSF 개발 당시에 사용했던 모델기반 설계기법 프로세스와 유사한 형태로 개발되기 때문에 탑재되는 소프트웨어에 반영되는 자동생성코드 또한 Embedded C 언어 형태로 생성한다. 여기서, 상기 자동생성된 C 코드는 탑재소프트웨와 인터페이스 할 수 있는 형태로 옵션을 설정할 수 있다.

더 나아가, 상기 자동생성코드 가이드라인 옵션은 자동생성코드용 모델 개발시 주의해야 할 사항들과 모델에 포함해야하는 정보를 정의한다.

그리고, 상기 자동생성코드 가이드라인에는 모델에서 사용되는 블록 및 신호 들의 속성, 이름규약, 신호타입, 수정본 배포를 위한 블록의 색깔들까지 Model Option에서 설정된 부분을 제외한 모델개발에 필요한 부분에 대해서 정의한다. 또한, 상기 자동생성코드 가이드라인은 자동생성코드를 검증하면서 발생되는 오류나 기능은 같지만 코드로 생성했을 때 다른 형태의 코드를 생성할 수 있는 블록들에 대해서 정의를 하고 추천블록들을 사용할 수 있도록 한다.

이와 같은 가이드라인 내에서 개발된 자동생성코드는 기능적인 검증만을 수행 후 탑재소프트웨어에 반영될 수 있는 신뢰성을 확보하는 기반이 된다.

한편, 상기 Custom Template File옵션은 FBW헬리콥터 제어법칙 자동생성코드가 비선형시뮬레이션 프로그램, 탑재소프트웨어, 시뮬레이터 및 시스템시험장비와 인터페이스를 필요로 하는데, 이러한 다양한 장비와 인터페이스를 위해서 설정된다.

이때, 상기 Custom Template File은 모델의 정보를 받아서 외부와 인터페이스 할 수 있는 wrapper file을 생성하는데, 이렇게 하는 것은 모델이 변경을 인식하여 유동적으로 wrapper를 변경하기 위해서이다. 그리고 상기 Custom Template File은 wrapper를 사용함으로 해서 인터페이스를 위해 자동생성코드를 수정하는 절차없이 그대로 자동생성코드를 사용할 수 있다.

다음에는 상기와 같은 구성으로 된 본 발명의 검증방법을 설명한다.

본 발명의 방법은 도 3에 도시된 바와같이 초기상태(S1)에서 기본모델 생성모듈이 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드를 개발하기 위해 개발자의 요구도에 따라 제어법칙 기본모델을 생성하는 제1 과정(S2)과;

상기 제1 과정(S2)후에 코드생성모듈이 시뮬레이션을 통해 개발된 기본모델에 대한 자동생성코드의 기능동작을 검증하고 그 기본 모델에 대한 자동생성코드를 생성하는 제2 과정(S3)과;

상기 제2 과정(S3)후에 옵션설정모듈을 통해 기본 모델의 자동생성코드에 대한 최적화 옵션을 설정하는 제3 과정(S4)을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 제3 과정(S4)에는 모델검증을 위해 자동생성된 코드와 시뮬레이션 결과가 일치하는지의 여부를 검증하는 결과일치여부 확인단계와;

상기 결과일치여부 확인단계중에 시뮬레이션 결과가 자동생성코드가 반영된 비선형시뮬레이션(HETLAS)과 유사한 지의 여부를 검증하는 유사여부 확인단계와;

상기 유사여부 확인단계후에 자동 생성된 코드에 결함이나 런타임오류가 포함되어 있는지에 대한 무결성을 검증하는 무결성 검증단계를 더 포함한다.

여기서, 상기 제2 과정(S3)에는 제어법칙 모델을 기반으로 Model Coverage Test를 수행하여 모델의 결함여부를 판단하는 제1 단계와,

상기 제1 단계후에 자동생성코드를 S-Function을 이용하여 MATLAB 환경에서 모델과 자동생성 코드의 일치성을 검증하는 제2 단계를 구비하여 자동생성코드의 기능을 검증하는 기능검증단계를 더 포함한다.

또한, 상기 제2 과정(S3)에는 헬리콥터 비선형 시뮬레이션 도구인 HETLAS(HElicopter Trim,Linearization and Simulation)에 제어법칙 자동생성코드를 탑재하여 기준모델의 시뮬레이션 결과와 Automated Check Case 결과를 비교함으로 MATLAB 환경이 아닌 타겟시뮬레이터 환경에서 자동생성코드의 상사성을 검증하는 상사성 검증단계를 더 포함한다.

여기서, 상기 제2 단계에는 일치성 검증과정중 그림5와 같이 적분기초기화 알고리즘 결함으로 인한 모델과 자동생성코드의 시뮬레이션 결과와 모델수정 이후의 시뮬레이션결과의 차이를 확인하는 결과확인단계를 더 포함한다.

이에 더하여, 상기 무결성 검증단계에는 정적테스트 도구를 이용하여 MATLAB/Simulink에서 생성된 자동생성코드가 런타임오류, 오버플로우 등의 결함을 내포하고 있지 않음을 확인함으로 해서 자동생성코드의 무결성을 검증하는 무결성 검증단계를 더 포함한다.

그리고 상기 무결성 검증단계에는 자동생성코드에 결함이 있을 경우 그 결함이 발생된 내용을 자동생성코드 가이드라인에 반영하고, 가이드라인의 내용에 따라 제어법칙 모델을 수정한 후에 다시 자동생성코드를 생성하는 결함반영단계를 더 포함한다. 또한, 상기 무결성 검증단계에는 정적테스트에서 자동생성코드에 결함이 발생하지 않았을 경우 커버리지테스트 도구를 활용하여 단위시험을 수행하여 결함 발생여부를 확인하는 결함확인단계를 더 포함한다.

환언하면, 본 발명의 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치(4)를 사용하려면, 먼저 기본모델 생성모듈(1)이 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드를 개발하기 위해 개발자의 요구도에 따라 제어법칙 기본모델을 생성한다. 그리고 상기와 같이 기본 모델을 생성한 후에 코드생성모듈(2)이 시뮬레이션을 통해 개발된 기본모델에 대한 자동생성코드의 기능동작을 검증하고 그 기본 모델에 대한 자동생성코드를 생성한다. 또한, 상기와 같이 자동생성코드가 생성된 후에는 옵션설정모듈(3)을 통해 기본 모델의 자동생성코드에 대한 최적화 옵션을 설정하게된다.

즉, 상기와 같이 생성된 자동생성코드를 탑재시스템에 적용하기 위해서는 다양한 방법의 검증방법이 필요하다. 따라서, 상기 자동생성코드에 대한 모델검증, 코드정적시험, 단위시험, 소프트웨어 비선형시험, 하드웨어 통합시험, 통합 비선형시험 그리고 비행시험 등의 시험을 거쳐야 한다. 그러므로, 본 발명의 방법에서는 그러한 모델검증을 위해서 모델시뮬레이션 결과가 자동생성된 코드에서 시뮬레이션 결과가 일치여부를 검증하고 자동생성코드가 반영된 비선형시뮬레이션(HETLAS)과도 유사성이 있음을 검증한다. 그리고 상기와 같이 생성된 자동생성코드에 결함이나 런타임오류가 포함되어 있는지에 대한 무결성을 검증하게된다.

한편, 상기와 같이 생성된 FBW헬리콥터 제어법칙 자동생성코드의 기능적으로 검증해야 한다.

여기서, 상기 자동생성코드의 기능적 검증을 위해서는 그 개발배경을 알아햐 하는데, 이때, 상기 FBW헬리콥터 제어법칙은 MATLAB 환경에서 개발되기 때문에 Simulink를 이용하여 모델이 설계 및 구현이 되고 Embedded Coder에 의해서 자동생성코드로 개발된다. 그래서, 상기 자동생성코드는 모델과 다른 시뮬레이션결과를 보이기 때문에 다양한 블록의 사용, 알고리즘 구현, 초기화 설정 등의 여러 가지 요인으로 인하여 모델과 자동생성코드의 일치성을 비교를 필요로 하는 경우가 발생한다. 따라서, 상기 FBW헬리콥터 제어법칙을 구현함에 있어서도 비슷한 문제가 발견되었고 문제해결과 향후발생할 문제를 방지하기위해서 본 발명에 의한 자동생성코드의 기능적 검증절차가 필요하다.

그러므로, 상기와 같은 자동생성코드의 기능적 검증을 위한 본 발명의 방법은 먼저 제어법칙 모델을 기반으로 Model Coverage Test를 수행하여 모델의 결함여부를 판단한다. 그리고 상기 자동생성코드를 S-Function을 이용하여 MATLAB 환경에서 모델과 자동생성 코드의 일치성을 검증한다.

이때, 상기와 같은 본 발명의 방법을 적용한 결과, 상기 일치성 검증과정중 적분기초기화 알고리즘 결함으로 인한 모델과 자동생성코드의 시뮬레이션 결과와 모델수정 이후의 시뮬레이션결과의 차이를 확인할 수 있다. 더 나아가, 상기 일치성 검증후에 헬리콥터 비선형 시뮬레이션 도구인 HETLAS(HElicopter Trim,Linearization and Simulation)에 제어법칙 자동생성코드를 탑재하여 기준모델의 시뮬레이션 결과와 Automated Check Case 결과를 비교함으로써 MATLAB 환경이 아닌 타겟시뮬레이터 환경에서 자동생성코드의 상사성을 검증한다. 또한, 상기 검증과정중에 on-axis에 대해서 시뮬링크 결과와 HETLAS결과가 상사성이 있음을 확인한다. 이와 같은 절차를 통하여 자동생성코드의 기능적 검증을 수행할 수 있었다.

여기서, 상기 자동생성코드의 기능적 검증방법을 도 4에 도시된 바와같은 처리순서로 재구성할 수도 있다.

한편, 상기 본 발명에 의한 자동생성코드의 무결성 검증은 모델기반설계기법에서 생성된 자동생성코드 뿐만 아니라 수동코드에서도 널리 수행되는 정적테스트를 사용한다. 이때, 상기 무결성 검증은 정적테스트 도구를 이용하여 MATLAB/Simulink에서 생성된 자동생성코드가 런타임오류, 오버플로우 등의 결함을 내포하고 있지 않음을 확인함으로 해서 자동생성코드의 무결성을 검증할 수 있다. 그리고 상기 무결성 검증중에 발생된 결함에 대해서는 결함이 발생된 내용을 자동생성코드 가이드라인에 반영하고, 가이드라인의 내용에 따라 제어법칙 모델을 수정 후에 다시 자동생성코드를 개발한다. 반면에, 상기 무결성 검증중 정적테스트에서 결함이 발생하지 않을 경우에는 커버리지테스트 도구를 활용하여 단위시험을 수행하여 결함 발생여부를 확인하여 적용한다. 따라서, 상기와 같은 무결성 검증과정은 도 5에 도시된 바와같은 경로를 통해 탑재소프트웨어에 적용한다.

이와 같이 자동생성코드의 무결성 시험이 개발초기에 필요한 이유는 자동생성코드의 궁극적인 목적인 기능적 검증절차만을 수행한 후에 OFP에 반영하기 위함이다. 따라서, 상기 자동생성코드는 MATLAB/Simulink에서 사용되는 블록의 속성 및 종류 그리고 모델의 옵션에 따라 일정한 템플릿을 바탕으로 코드가 생성되기 때문에 동일한 형태의 코드를 생성할 수 있다. 또한, 상기 자동생성코드 가이드라인을 바탕으로 생성된 코드에 대해서도 가이드라인에 제시된 형태로 매번 같은 결함이 제거된 코드를 생성 할 수 있다.

1 : 기본모델 생성모듈 2 : 코드생성모듈
3 : 옵션설정모듈 4 : 자동생성코드 검증장치

Claims

FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드를 개발하기 위해 개발자의 요구도에 따라 제어법칙 기본모델을 생성하는 기본모델 생성모듈과;
상기 기본모델 생성모듈에 의해 생성된 기본모델을 시뮬레이션을 통해 기능동작을 확인한 후 자동생성코드를 생성하는 코드생성모듈과;
상기 코드생성모듈에 의해 생성된 기본 모델의 안정화를 위해 옵션을 설정하는 옵션설정모듈을 포함하여 구성하되;
상기 옵션설정모듈은 기본모델, 자동생성코드, 자동생성코드 가이드라인 및 Custom Template 항목에 대해 옵션을 설정하고,
상기 자동생성코드 가이드라인에는 모델에서 사용되는 블록 및 신호 들의 속성, 이름규약, 신호타입, 수정본 배포를 위한 블록의 색깔들까지 Model Option에서 설정된 부분을 제외한 모델개발에 필요한 부분에 대해서 정의하는 것을 특징으로 하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 자동생성코드의 옵션은 탑재되는 소프트웨어에 반영되는 자동생성코드 또는 Embedded(내장되는) C 언어형태로 생성하는 것을 특징으로 하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치.
삭제
기본모델 생성모듈이 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드를 개발하기 위해 개발자의 요구도에 따라 제어법칙 기본모델을 생성하는 제1 과정과;
상기 제1 과정후에 코드생성모듈이 시뮬레이션을 통해 개발된 기본모델에 대한 자동생성코드의 기능동작을 검증하고 그 기본 모델에 대한 자동생성코드를 생성하는 제2 과정과;
상기 제2 과정후에 옵션설정모듈을 통해 기본 모델의 자동생성코드에 대한 옵션을 설정하는 제3 과정을 포함하여 구성하되;
상기 제2 과정에는 제어법칙 모델을 기반으로 Model Coverage Test를 수행하여 모델의 결함여부를 판단하는 제1 단계와, 상기 제1 단계후에 자동생성코드를 S-Function을 이용하여 MATLAB 환경에서 모델과 자동생성 코드의 일치성을 검증하는 제2 단계를 구비하여 자동생성코드의 기능을 검증하는 기능검증단계를 더 포함하고,
상기 제2 단계는 일치성 검증과정중 적분기초기화 알고리즘 결함으로 인한 모델과 자동생성코드의 시뮬레이션 결과와 모델수정 이후의 시뮬레이션결과의 차이를 확인하는 결과확인단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 검증방법.
삭제
삭제
제5항에 있어서,
상기 제2 과정은 헬리콥터 비선형 시뮬레이션 도구인 HETLAS (HElicopter Trim,Linearization and Simulation)에 제어법칙 자동생성코드를 탑재하여 기준모델의 시뮬레이션 결과와 Automated Check Case 결과를 비교함으로 MATLAB 환경이 아닌 타겟시뮬레이터 환경에서 자동생성코드의 상사성을 검증하는 상사성 검증단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 검증방법.
제5항에 있어서,
상기 제3 과정은 모델검증을 위해 자동생성된 코드와 시뮬레이션 결과가 일치하는지의 여부를 검증하는 결과일치여부 확인단계와;
상기 결과일치여부 확인단계중에 시뮬레이션 결과가 자동생성코드가 반영된 비선형시뮬레이션(HETLAS)과 유사한 지의 여부를 검증하는 유사여부 확인단계와;
상기 유사여부 확인단계후에 자동 생성된 코드에 결함이나 런타임오류가 포함되어 있는지에 대한 무결성을 검증하는 무결성 검증단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 검증방법.
제9항에 있어서,
상기 무결성 검증단계는 정적테스트 도구를 이용하여 MATLAB/Simulink에서 생성된 자동생성코드가 런타임오류, 오버플로우 등의 결함을 내포하고 있지 않음을 확인함으로 해서 자동생성코드의 무결성을 검증하는 무결성 검증단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 검증방법.
제9항에 있어서,
상기 무결성 검증단계는 자동생성코드에 결함이 있을 경우 그 결함이 발생된 내용을 자동생성코드 가이드라인에 반영하고, 가이드라인의 내용에 따라 제어법칙 모델을 수정한 후에 다시 자동생성코드를 생성하는 결함반영단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 검증방법.
제9항에 있어서,
상기 무결성 검증단계는 정적테스트에서 자동생성코드에 결함이 발생하지 않았을 경우 커버리지테스트 도구를 활용하여 단위시험을 수행하여 결함 발생여부를 확인하는 결함확인단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 FBW 헬리콥터 비행제어법칙의 자동생성코드 검증장치의 검증방법.