KR101412582B1 - Robot cleaner and controlling method of the same - Google Patents

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Abstract

로봇 청소기 및 그 제어 방법이 개시된다.A robot cleaner and a control method thereof are disclosed.

개시되는 로봇 청소기의 제어 방법은 청소 대상 공간에서 일정 청소 영역을 설정하여, 상기 설정된 청소 영역을 청소하는 단계; 상기 설정된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여, 해당 미청소 영역으로 이동하는 단계; 및 상기 이동된 청소 영역을 청소하는 단계;를 포함한다.A method of controlling a robot cleaner includes the steps of: setting a predetermined cleaning area in a cleaning target space and cleaning the set cleaning area; Detecting whether there is a non-cleaning area adjacent to the cleaning completion point of the cleaning area when the cleaning of the set cleaning area is completed, and moving to the non-cleaning area; And cleaning the moved cleaning area.

개시되는 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 청소 대상 공간에서 일정 청소 영역을 설정하고, 설정된 청소 영역에 대한 청소를 수행한 다음, 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역 존재 여부 판단, 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정 및 설정된 청소 영역에 대한 청소 수행 과정을 반복하면서, 청소 대상 공간의 나머지 청소 영역에 대하여 청소를 수행할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기가 청소 대상 공간에서 청소 영역이 중복되지 아니하도록 하면서 그 청소 영역을 확장해 갈 수 있으므로, 청소 대상 공간에 대한 로봇 청소기의 청소 효율이 향상될 수 있는 장점이 있다.According to the disclosed robot cleaner and its control method, a predetermined cleaning area is set in a cleaning target space, cleaning is performed on the set cleaning area, and a determination is made as to whether or not there is a non-cleaning area adjacent to the cleaning completion point, Cleaning can be performed for the remaining cleaning area of the cleaning target space while repeating the cleaning performing process for the new cleaning area and the set cleaning area. Accordingly, the cleaning area of the robot cleaner can be extended while preventing the cleaning area from overlapping with the cleaning target space, thereby improving cleaning efficiency of the robot cleaner with respect to the cleaning target space.

청소 영역 분할, 인접 영역 청소, 위치 보정 Cleaning area division, contiguous area cleaning, position compensation

Description

로봇 청소기 및 그 제어 방법{Robot cleaner and controlling method of the same}[0001] Robot cleaner and control method thereof [0002]

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner and a control method thereof.

로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 자동청소기이다.The robot cleaner is an automatic cleaner that uses a charged battery as a power source and performs self cleaning while moving the floor according to an input program.

이러한 로봇 청소기에 의하면, 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소 방법과는 달리, 리모콘의 조작 또는 간단한 운전 버튼의 조작에 의하여 자동으로 청소를 수행시킬 수 있어서 청소 수행에 따른 수고를 덜어주며, 청소 시간을 절약할 수 있게 된다.According to such a robot cleaner, unlike the conventional cleaning method in which the user carries out the cleaning while dragging the cleaner, the user can perform the cleaning automatically by operating the remote controller or operating the simple operation button, And saves cleaning time.

종래의 로봇 청소기는 청소 대상 공간을 임의로(random) 주행하면서 청소를 수행하였다. 즉, 종래의 로봇 청소기는 청소 대상 공간을 일정한 패턴없이 임의로 주행하면서 동시에 청소를 수행하였다.The conventional robot cleaner performs cleaning while randomly traveling the space to be cleaned. That is, the conventional robot cleaner arbitrarily travels the space to be cleaned without performing a certain pattern, and simultaneously performs cleaning.

그러나, 상기와 같은 종래의 로봇 청소기의 청소 방식에 의하면, 로봇 청소기가 동일한 영역을 반복하여 지나갈 가능성이 크고, 그에 따라 상기 로봇 청소기 가 동일한 영역을 반복하여 청소하게 될 가능성이 크다. 따라서, 상기 로봇 청소기의 청소 효율이 저하될 수 있는 단점이 있다.However, according to the above conventional cleaning method of the robot cleaner, there is a high possibility that the robot cleaner repeatedly passes through the same area, and thus the robot cleaner is likely to repeatedly clean the same area. Therefore, there is a disadvantage that cleaning efficiency of the robot cleaner may be deteriorated.

본 발명은 청소 대상 공간을 효율적으로 청소할 수 있는 구조를 가진 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 일 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a robot cleaner having a structure capable of efficiently cleaning a space to be cleaned, and a control method thereof.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기는 구동 모터에 의해 구동되는 구동 바퀴에 의해 이동되면서, 에지테이터(agitator)를 구동시켜 청소 대상 공간을 청소할 수 있는 것으로서,The robot cleaner according to one aspect of the present invention is capable of cleaning an object to be cleaned by moving an agitator while being moved by a driving wheel driven by a driving motor,

청소 대상 공간에서 소정 청소 영역을 감지할 수 있는 감지부; 상기 감지부에서 감지된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여 해당 미청소 영역으로 이동 및 상기 이동된 청소 영역에 대한 청소 명령을 내리는 제어부; 및 상기 제어부의 명령에 따라 상기 구동 모터와 상기 에지테이터를 구동시키는 구동부;를 포함한다.A sensing unit capable of sensing a predetermined cleaning area in a space to be cleaned; A control unit for detecting whether there is an uncleaned area adjacent to the cleaning completion point of the cleaning area and moving to the uncleaned area and issuing a cleaning command for the moved cleaning area when the cleaning of the cleaning area detected by the sensing unit is completed, ; And a driving unit for driving the driving motor and the agitator according to an instruction from the control unit.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 청소 대상 공간에서 일정 청소 영역을 설정하여, 상기 설정된 청소 영역을 청소하는 단계; 상기 설정된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여, 해당 미청소 영역으로 이동하는 단계; 및 상기 이동된 청소 영역을 청소하는 단계;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a robot cleaner, comprising: setting a predetermined cleaning area in a cleaning target space and cleaning the set cleaning area; Detecting whether there is a non-cleaning area adjacent to the cleaning completion point of the cleaning area when the cleaning of the set cleaning area is completed, and moving to the non-cleaning area; And cleaning the moved cleaning area.

상기 로봇 청소기의 제어 방법은 상기 청소 대상 공간 내를 주행하는 로봇 청소기의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 소정 이동 거리에 도달되면, 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The control method of the robot cleaner may further include a step of correcting the position of the robot cleaner when a cumulative travel distance of the robot cleaner traveling in the cleaning target space reaches a predetermined travel distance set in advance.

상기 로봇 청소기의 제어 방법은 상기 단계들에서, 상기 청소 영역은 로봇 청소기가 상기 청소 대상 공간에서 일정 거리를 주행한 후 그 주행 거리의 중간 지점을 산출하고, 상기 산출된 중간 지점을 기준으로 하여 설정되는 것을 특징으로 할 수 있다.The control method of the robot cleaner is characterized in that in the above steps, the cleaning area is calculated by calculating a midpoint of the traveling distance after the robot cleaner travels a certain distance in the cleaning target space, .

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 청소 대상 공간에서 일정 청소 영역을 설정하고, 설정된 청소 영역에 대한 청소를 수행한 다음, 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역 존재 여부 판단, 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정 및 설정된 청소 영역에 대한 청소 수행 과정을 반복하면서, 청소 대상 공간의 나머지 청소 영역에 대하여 청소를 수행할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기가 청소 대상 공간에서 청소 영역이 중복되지 아니하도록 하면서 그 청소 영역을 확장해 갈 수 있으므로, 청소 대상 공간에 대한 로봇 청소기의 청소 효율이 향상될 수 있는 효과가 있다.According to one aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner and a control method thereof, wherein a predetermined cleaning area is set in a cleaning target space, cleaning is performed on the set cleaning area, It is possible to perform the cleaning for the remaining cleaning area of the cleaning target space while repeating the process of performing the cleaning process for the set cleaning area and setting the corresponding uncleaned area as a new cleaning area. Therefore, the cleaning area of the robot cleaner can be extended while preventing the cleaning area from overlapping with the cleaning target space, thereby improving cleaning efficiency of the robot cleaner with respect to the cleaning target space.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일정 청소 영역의 청소 완료 지점에서 다음 청소 영역으로 이동되므로, 로봇 청소기의 이동 경로가 단축될 수 있으므로, 로봇 청소기의 청소 효율이 보다 향상될 수 있는 효과가 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner and a control method thereof, wherein the robot cleaner is moved from a cleaning completion point of a predetermined cleaning area of a cleaning target space to a next cleaning area, , The cleaning efficiency of the robot cleaner can be further improved.

또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 로봇 청소기가 청소 대상 공간에서 청소 영역을 점차 확장해 나가는 방식으로 청소를 수행하므로, 로봇 청소기가 청소 대상 공간에서 전체적으로 이동하면서 청소 대상 공간을 인식한 후 청소 대상 공간을 가상의 공간으로 분할한 다음 각 분할된 공간을 청소하는 방식에서 발생될 수 있는 바퀴 슬립(slip)으로 인한 전체 청소 대상 공간의 오인을 방지할 수 있으므로, 로봇 청소기의 청소 효율이 보다 향상될 수 있는 효과가 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner and a control method thereof, wherein the robot cleaner performs cleaning in such a manner that the cleaning area is gradually expanded in a cleaning object space, Since it is possible to prevent the misjudgment of the entire cleaning object space due to the wheel slip that may occur in the method of dividing the cleaning object space into a virtual space after recognizing the object space to be cleaned and then cleaning each divided space, The cleaning efficiency of the robot cleaner can be further improved.

또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 로봇 청소기의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 이동 거리에 도달되었는지 여부를 판단하여, 도킹 스테이션을 기준으로 로봇 청소기의 위치를 보정함으로써, 청소 대상 공간에서의 로봇 청소기의 위치가 정확해질 수 있으므로, 청소 대상 공간에 대해 정확한 청소가 이루어질 수 있는 효과가 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner and a control method thereof, wherein the robot cleaner determines whether or not the cumulative travel distance of the robot cleaner has reached a preset travel distance, and corrects the position of the robot cleaner based on the docking station The position of the robot cleaner in the space to be cleaned can be precisely positioned, so that there is an effect that accurate cleaning can be performed on the space to be cleaned.

또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 제어부가 일정 청소 영역의 중간 지점과 다른 청소 영역의 중간 지점들과의 거리를 기초로, 청소 영역들이 겹치지 아니한 것으로 판단되는 경우, 새로운 청소 영역을 설정하게 된다. 따라서, 청소 대상 공간에서 각 청소 영역들이 중복되지 아니하도록 설정될 수 있으므로, 로봇 청소기의 청소 효율이 향상될 수 있는 효과가 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner and a control method thereof, wherein the control unit determines that the cleaning areas do not overlap based on a distance between an intermediate point of a predetermined cleaning area and an intermediate point of another cleaning area , A new cleaning area is set. Therefore, since the cleaning areas can be set so as not to overlap each other in the cleaning object space, the cleaning efficiency of the robot cleaner can be improved.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner and its control method according to embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 일부 구성 요소를 보이 는 블럭도이다.1 is a block diagram showing some components of a robot cleaner according to a first embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(도 2의 1)는 청소 대상 공간(도 2의 10)을 청소할 수 있는 것으로서, 감지부(110), 제어부(120), 구동부(130), 디스플레이부(140), 입력부(150) 및 저장부(160)로 구성될 수 있다.2, the robot cleaner 1 according to the present embodiment is provided with a sensing unit 110, a control unit 120, a driving unit 130, A display unit 140, an input unit 150, and a storage unit 160.

상기 감지부(110)는 상기 청소 대상 공간(10)에 위치된 장애물, 벽면 등을 감지할 수 있는 것으로, 초음파 센서 등이 적용될 수 있다.The sensing unit 110 may sense an obstacle, a wall surface, or the like located in the space to be cleaned 10, and an ultrasonic sensor may be used.

또한, 상기 감지부(110)는 상기 로봇 청소기(1)의 상기 청소 대상 공간(10)에서의 위치를 파악할 수 있도록, 위치 기반 센서가 적용될 수 있다. 이러한 위치 기반 센서로는 관성 센서가 적용될 수 있다.In addition, the sensing unit 110 may be a position-based sensor so that the position of the robot cleaner 1 in the space to be cleaned 10 can be grasped. As such a position-based sensor, an inertial sensor can be applied.

상기 제어부(120)는 상기 로봇 청소기(1)의 주행, 청소 패턴 등을 제어할 수 있는 것으로, 본 실시예에서는 상기 청소 대상 공간(10)에서 일정 청소 영역을 설정하고, 상기 일정 청소 영역에 인접한 미청소 영역이 있는지를 판단하여, 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정할 수 있다.The control unit 120 controls the traveling and cleaning patterns of the robot cleaner 1. In this embodiment, a predetermined cleaning area is set in the cleaning target space 10, It is possible to determine whether or not there is an uncleaned area, and set the uncleaned area as a new clearing area.

이러한 제어부(120)는 상기 감지부(110)에서 감지된 상기 청소 대상 공간(10)의 소정 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여 해당 미청소 영역으로 이동 및 상기 이동된 청소 영역에 대한 청소 명령을 내릴 수 있다.When the cleaning of the predetermined cleaning area of the cleaning target space 10 detected by the sensing unit 110 is completed, the controller 120 detects whether there is an uncleaned area adjacent to the cleaning completion point of the cleaning area, The user can move to the non-cleaning area and issue a cleaning command for the moved cleaning area.

또한, 상기 제어부(120)는 상기 청소 대상 공간(10) 내를 주행하는 상기 로봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 소정 이동 거리에 도달되면, 상기 로봇 청소기(1)의 위치를 보정할 수 있는데, 이러한 제어부(120)의 작동에 대하여 도 후술한다.The controller 120 controls the robot cleaner 1 so that when the cumulative travel distance of the robot cleaner 1 traveling in the space to be cleaned 10 reaches a preset travel distance, The operation of the control unit 120 will also be described later.

상기 구동부(130)는 상기 제어부(120)에서 전달되는 신호에 따라 구동 바퀴(미도시) 등 상기 로봇 청소기(1)의 각 구성 요소를 구동시킨다.The driving unit 130 drives each component of the robot cleaner 1 such as a driving wheel (not shown) according to a signal transmitted from the controller 120.

즉, 상기 로봇 청소기(1)는 구동 모터에 의해 구동되는 구동 바퀴에 의해 이동되면서, 에지테이터(agitator)를 구동시켜 청소 대상 공간을 청소할 수 있는 것이므로, 상기 구동부(130)는 상기 제어부(120)의 명령에 따라 상기 구동 모터와 상기 에지테이터를 구동시킨다.That is, since the robot cleaner 1 is moved by a driving wheel driven by a driving motor to drive an agitator to clean a space to be cleaned, the driving unit 130 can be operated by the controller 120, The drive motor and the agitator are driven according to an instruction of the controller.

상기 디스플레이부(140)는 상기 제어부(120)에서 전달되는 상기 로봇 청소기의 각종 정보, 예를 들어 상기 로봇 청소기(1)의 작동 모드, 현 상태 등을 디스플레이할 수 있는 부분이다.The display unit 140 can display various information of the robot cleaner transmitted from the controller 120, for example, an operation mode of the robot cleaner 1, a current state, and the like.

상기 입력부(150)는 사용자가 외부에서 상기 로봇 청소기(1)에 대한 각종 명령, 정보 등을 입력할 수 있는 부분으로, 이러한 입력부(150)를 통해 입력된 정보는 상기 제어부(120)로 전달되어 처리될 수 있다.The input unit 150 is a part through which a user can input various commands, information, and the like to the robot cleaner 1 from the outside. The information input through the input unit 150 is transmitted to the controller 120 Lt; / RTI >

상기 저장부(160)는 상기 제어부(120)를 거치며 처리되는 각종 정보가 저장될 수 있는 부분이다. 이러한 저장부(160)에 저장되는 정보는 상기 청소 대상 공간(10)에 대한 상기 로봇 청소기(1)의 분할 정보, 상기 로봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리 등일 수 있다.The storage unit 160 may store various types of information processed through the controller 120. The information stored in the storage unit 160 may be partition information of the robot cleaner 1 on the cleaning target space 10, accumulated movement distance of the robot cleaner 1, and the like.

도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일 코너에 위치된 모습을 개략적으로 보이는 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일부 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면이고, 도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 다른 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면이고, 도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도이다.FIG. 2 is a schematic view showing a robot cleaner according to a first embodiment of the present invention located at one corner of a space to be cleaned. FIG. 3 is a schematic view showing a part of a cleaning area FIG. 4 is a view showing a state in which the robot cleaner shown in FIG. 3 cleans another cleaning area of a cleaning target space, FIG. 5 is a view showing a robot cleaner according to the first embodiment of the present invention, FIG.

이하에서 도 2 내지 도 5를 함께 참조하여 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, the robot cleaner and its control method according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 5. FIG.

도 2 내지 도 4에서 도면번호 11 내지 14는 각각 청소 대상 공간(10)을 임의로 구획한 것으로, 제 1 내지 제 4 청소 영역으로 정의될 수 있다. 그리고, 도면번호 20은 상기 로봇 청소기(1)의 충전을 위한 충전 단자가 설치된 도킹 스테이션(docking station)이다.In FIGS. 2 to 4, reference numerals 11 to 14 denote cleaning spaces 10, respectively, and may be defined as first to fourth cleaning areas. Reference numeral 20 denotes a docking station having a charging terminal for charging the robot cleaner 1.

도 2에 도시된 바와 같이, 이러한 청소 대상 공간(10)의 일 코너에 위치된 상기 로봇 청소기(1)는 상기 청소 대상 공간(10)을 주행하면 일정 청소 영역, 여기서는 상기 제 1 청소 영역(11)을 설정한다(S100).2, the robot cleaner 1 located at one corner of the space 10 to be cleaned has a predetermined cleaning area, that is, the first cleaning area 11 (S100).

상세히, 상기 로봇 청소기(1)는 최초로 위치된 상기 청소 대상 공간(10)의 일 코너에서 상기 청소 대상 공간(10)의 벽면을 따라 미리 설정된 소정 거리만큼 이동된다.Specifically, the robot cleaner 1 is moved by a predetermined distance along a wall surface of the space 10 to be cleaned at one corner of the first space 10 to be cleaned.

상기 로봇 청소기(1)가 상기 미리 설정된 이동 거리만큼 이동되면, 상기 로봇 청소기(1)는 방향을 전환한 다음, 다시 미리 설정된 이동 거리만큼 이동된다. 이러한 일정 거리 주행 및 방향 전환의 주행 패턴을 반복하여, 다각형의 공간, 여기서는 도 1에 도시된 바와 같은 사각형의 공간을 형성하여, 상기 사각형의 공간을 제 1 청소 영역(11)으로 설정한다.When the robot cleaner 1 is moved by the predetermined movement distance, the robot cleaner 1 changes its direction and then moves again by a predetermined movement distance. By repeating the running pattern of the constant distance travel and the direction switching, a space of a polygon, that is, a rectangular space as shown in FIG. 1, is formed, and the rectangular space is set as the first cleaning area 11.

상기와 같이 제 1 청소 영역(11)을 설정한 상기 로봇 청소기(1)는 최초에 위치된 일 코너에 재위치될 것이다.As described above, the robot cleaner 1, which sets the first cleaning area 11, will be repositioned at one corner that is initially located.

상기와 같은 제 1 청소 영역(11)의 설정 방법은 본 실시예에서는 상기 제 2 내지 제 4 청소 영역(12 내지 14)에도 동일하게 적용될 수 있다.The method of setting the first cleaning area 11 may be applied to the second to fourth cleaning areas 12 to 14 in this embodiment as well.

상기 과정을 거치면서 제 1 청소 영역(11)을 설정한 상기 로봇 청소기(1)는 상기 최초 위치를 출발하여, 상기 제 1 청소 영역(11)을 청소한다(S110).The robot cleaner 1 that sets the first cleaning area 11 starts the initial cleaning and cleans the first cleaning area 11 at step S110.

이러한 제 1 청소 영역(11)에 대한 청소 패턴으로는 도 3에 도시된 바와 같은 지그재그(zigzag) 패턴 이외에도 나선형의(spiral) 패턴 등 다양한 패턴이 적용될 수 있고, 이러한 청소 패턴이 본 발명의 사상을 제한하는 것은 아님을 밝혀 둔다.As a cleaning pattern for the first cleaning area 11, various patterns such as a spiral pattern other than the zigzag pattern as shown in FIG. 3 can be applied. It is not intended to be limiting.

상기와 같이 제 1 청소 영역(11)에 대한 청소를 완료한 상기 로봇 청소기(1)는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 제 1 청소 영역(11) 내의 청소 완료 지점에 도달된다.The robot cleaner 1 having completed the cleaning of the first cleaning area 11 as described above reaches the cleaning completion point in the first cleaning area 11 as shown in FIG.

상기 제 1 청소 영역(11) 내의 청소 완료 지점에 상기 로봇 청소기(1)가 도달되면, 상기 제어부(120)는 상기 감지부(110)를 통해 상기 청소 대상 공간(10)에 상기 청소 완료된 제 1 청소 영역(11)에 인접한 미청소 영역이 있는지를 판단한다(S120).When the robot cleaner 1 reaches the cleaning completion point in the first cleaning area 11, the controller 120 controls the sensing unit 110 to move the cleaned first It is determined whether there is a non-cleaning area adjacent to the cleaning area 11 (S120).

여기서, 상기 청소 완료된 제 1 청소 영역(11)에 인접한 미청소 영역이 있는지에 대한 판단은 상기 제 1 청소 영역(11)에 대한 청소를 완료한 후 상기 로봇 청소기(1)가 위치되는 상기 제 1 청소 영역(11) 내의 위치인 청소 완료 지점에 인접 한 미청소 영역이 있는지에 대한 판단으로 수행된다.Here, the determination as to whether there is an uncleaned area adjacent to the cleaned first cleaning area 11 may be performed after the cleaning of the first cleaning area 11 is completed, And a determination is made as to whether or not there is a non-cleaning area adjacent to the cleaning completion point, which is a position in the cleaning area 11. [

상기와 같은 판단(S120)을 거쳐, 상기 청소 대상 공간(10)에 상기 청소 완료된 제 1 청소 영역(11)에 인접한 미청소 영역, 여기서는 상기 제 2 청소 영역(12)이 있는 것으로 판단되면, 상기 미청소 영역, 즉 상기 제 2 청소 영역(12)을 새로운 청소 영역으로 설정한다(S130).If it is determined that the uncleaned area adjacent to the cleaned first cleaning area 11, that is, the second cleaned area 12, is present in the cleaning target space 10 through the above-described determination (S120) The non-cleaning area, i.e., the second cleaning area 12 is set as a new cleaning area (S130).

상기 제 2 청소 영역(12)에 대한 청소 영역 설정 방식은 상기 제 1 청소 영역(11)에 대한 청소 영역 설정 방식과 동일하므로, 여기서는 생략한다.The cleaning area setting method for the second cleaning area 12 is the same as the cleaning area setting method for the first cleaning area 11, and will not be described here.

상기와 같이 설정된 제 2 청소 영역(12)으로 상기 로봇 청소기(1)가 이동되어, 상기 제 2 청소 영역(12)에 대해 도 4에 도시된 바와 같이, 청소를 수행한다(S110).The robot cleaner 1 is moved to the second cleaning area 12 as described above and cleaning is performed on the second cleaning area 12 as shown in FIG.

상기와 같은 설정된 청소 영역에 대한 청소(S110), 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역 존재 여부 판단(S120) 및 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정(S130) 과정을 반복하면서, 상기 제 3 청소 영역(13) 및 상기 제 4 청소 영역(14)에 대하여도 영역 설정 및 청소를 수행한다.(S110), determining whether or not there is a non-cleaning area adjacent to the cleaning completion point (S120), and setting the non-cleaning area as a new cleaning area (S130) The area 13 and the fourth cleaning area 14 are also set and cleaned.

이러한 과정을 거치면서, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 청소 대상 공간(10)에 대한 청소를 완료한다.Through this process, the robot cleaner 1 completes the cleaning of the space 10 to be cleaned.

상기와 같은 본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어 방법에 의하면, 청소 대상 공간(10)에서 일정 청소 영역을 설정하고(S100), 설정된 청소 영역에 대한 청소를 수행한 다음(S110), 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역 존재 여부 판단(S120), 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정(S130) 및 설정된 청소 영역에 대한 청소 수행(S110) 과정을 반복하면서, 상기 청소 대상 공간(10)의 나머지 청소 영역에 대하여 청소를 수행할 수 있다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 청소 대상 공간(10)에서 청소 영역이 중복되지 아니하도록 하면서 그 청소 영역을 확장해 갈 수 있으므로, 상기 청소 대상 공간(10)에 대한 상기 로봇 청소기(1)의 청소 효율이 향상될 수 있다.According to the control method of the robot cleaner 1 according to the present embodiment as described above, a predetermined cleaning area is set in the cleaning target space 10 (S100), cleaning is performed on the set cleaning area (S110) (S120), a new cleaning area is set as a new cleaning area (S130), and a cleaning process is performed for a set cleaning area (S110) The cleaning area can be cleaned. Therefore, the robot cleaner 1 can extend the cleaning area while preventing the cleaning area from overlapping in the cleaning target space 10, Cleaning efficiency can be improved.

또한, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어 방법에 의하면, 상기 로봇 청소기(1)가 청소 대상 공간(10)의 일정 청소 영역의 청소 완료 지점에서 다음 청소 영역으로 이동되므로, 상기 로봇 청소기(1)의 이동 경로가 단축될 수 있으므로, 상기 로봇 청소기(1)의 청소 효율이 보다 향상될 수 있다.According to the control method of the robot cleaner 1 according to the present embodiment, since the robot cleaner 1 is moved from the completion point of the predetermined cleaning area of the cleaning target space 10 to the next cleaning area, The moving path of the robot cleaner 1 can be shortened, so that the cleaning efficiency of the robot cleaner 1 can be further improved.

또한, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어 방법에 의하면, 상기 로봇 청소기(1)가 청소 대상 공간(10)에서 청소 영역을 점차 확장해 나가는 방식으로 청소를 수행하므로, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 청소 대상 공간(10)에서 전체적으로 이동하면서 상기 청소 대상 공간(10)을 인식한 후 상기 청소 대상 공간(10)을 가상의 공간으로 분할한 다음 각 분할된 공간을 청소하는 방식에서 발생될 수 있는 바퀴 슬립(slip)으로 인한 전체 청소 대상 공간(10)의 오인을 방지할 수 있으므로, 상기 로봇 청소기(1)의 청소 효율이 보다 향상될 수 있다.According to the control method of the robot cleaner 1 according to the present embodiment, the robot cleaner 1 performs cleaning in such a manner that the cleaning area is gradually expanded in the cleaning target space 10, 1 is moved in the cleaning space 10 as a whole, recognizes the cleaning target space 10, divides the cleaning target space 10 into a virtual space, and then cleans each divided space The cleaning efficiency of the robot cleaner 1 can be further improved because the entire space 10 to be cleaned due to the slip of the wheel can be prevented from being misidentified.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예들을 도면을 참조하여 설명한다. 이러한 설명을 수행함에 있어서, 상기된 본 발명의 제 1 실시예에서 이미 기재된 내용과 중복되는 설명은 그에 갈음하고, 여기서는 생략하기로 한다.Hereinafter, other embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In carrying out these explanations, the description overlapping with the content already described in the first embodiment of the present invention described above will be omitted and omitted here.

도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐 름도이다.6 is a flowchart showing a control method of the robot cleaner according to the second embodiment of the present invention.

도 6을 참조하여, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어 방법에 대하여 설명한다.The control method of the robot cleaner 1 according to the present embodiment will be described with reference to Fig.

먼저, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 청소 대상 공간(10)의 일정 청소 영역, 여기서는 제 1 청소 영역(11)을 설정하고(S200), 상기 설정된 제 1 청소 영역(11)을 청소한다(S210).First, the robot cleaner 1 sets a predetermined cleaning area (here, a first cleaning area 11) of the cleaning target space 10 (S200) and cleans the set first cleaning area 11 (S210 ).

이 때, 상기 제 1 청소 영역(11)을 청소하면서, 상기 로봇 청소기(1)의 이동 거리가 누적되면서 상기 저장부(160)에 저장된다.At this time, the moving distance of the robot cleaner 1 is accumulated while being stored in the storage unit 160 while the first cleaning area 11 is cleaned.

그 후, 상기 로봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 이동 거리에 도달되었는지 여부를 판단한다(S230).Thereafter, it is determined whether or not the accumulated movement distance of the robot cleaner 1 has reached a predetermined movement distance (S230).

상기와 같은 판단(S230) 결과, 상기 로봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 이동 거리에 도달된 것으로 판단되면, 상기 도킹 스테이션(20)을 기준으로 상기 로봇 청소기(1)의 위치를 보정한다(S240).If it is determined that the accumulated travel distance of the robot cleaner 1 has reached the predetermined travel distance as a result of the determination S230, the position of the robot cleaner 1 is determined based on the docking station 20 (S240).

여기서, 상기 위치 보정은 상기 도킹 스테이션(20)에서 초음파를 발생시키고, 상기 로봇 청소기(1)의 감지부(110)에서 이를 감지하여 상기 로봇 청소기(1)의 상기 도킹 스테이션(20)에 대한 거리, 자세 등을 보정할 수 있다. 이러한 방식 이외에도 다른 다양한 방식이 제안될 수 있음은 물론이다.Here, the positional correction is performed by generating ultrasonic waves in the docking station 20 and detecting the position of the robot cleaner 1 by the sensing unit 110 of the robot cleaner 1 so that the distance to the docking station 20 , Posture and the like can be corrected. It is needless to say that various other methods may be proposed in addition to this method.

또한, 상기 위치 보정의 기준점으로 상기 도킹 스테이션(20)이 제시되었으나 이는 예시적인 것이고, 다른 기준점이 적용될 수 있음도 물론이다.Also, although the docking station 20 is shown as a reference point of the position correction, it is an exemplary one, and other reference points may be applied.

상기와 같은 위치 보정(S240)이 완료되거나, 상기 판단(S230) 결과 상기 로 봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 이동 거리에 도달되지 아니한 것으로 판단되면, 상기 제 1 청소 영역(11)에 대한 청소가 완료되었는지 여부를 판단하여(S250), 청소가 완료되지 아니하였으면 계속 청소하고(S210), 청소가 완료되었으면 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지를 판단한다(S260).If it is determined that the accumulated movement distance of the robot cleaner 1 has not reached the preset travel distance as a result of the determination S230, (S250). If it is determined that the cleaning is not completed (S210), it is determined whether the cleaning area is adjacent to the cleaning completion point (S260).

상기 판단(S260) 결과, 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역, 여기서는 제 2 청소 영역(12)이 있는 것으로 판단되면, 상기 제 2 청소 영역(12)을 새로운 청소 영역으로 설정하고(S270), 상기 제 2 청소 영역(12)을 청소한다(S210).If it is determined in step S260 that there is a non-cleaning area adjacent to the cleaning completion point, here, the second cleaning area 12, the second cleaning area 12 is set as a new cleaning area (S270) The second cleaning area 12 is cleaned (S210).

이러한 과정은 제 3 및 제 4 청소 영역(13, 14)에 대하여도 동일하게 반복된다. 상기와 같은 과정을 거치면서, 상기 청소 대상 공간(10)에 대한 청소가 완료될 수 있다.This process is repeated for the third and fourth cleaning areas 13 and 14 as well. The cleaning of the space 10 to be cleaned can be completed while the above process is being performed.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어 방법에 의하면, 상기 로봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 이동 거리에 도달되었는지 여부를 판단하여, 상기 도킹 스테이션(20)을 기준으로 상기 로봇 청소기(1)의 위치를 보정함으로써, 상기 청소 대상 공간(10)에서의 상기 로봇 청소기(1)의 위치가 정확해질 수 있으므로, 상기 청소 대상 공간(10)에 대해 정확한 청소가 이루어질 수 있다.According to the control method of the robot cleaner 1 according to the present embodiment, it is determined whether or not the cumulative travel distance of the robot cleaner 1 has reached a preset travel distance, Since the position of the robot cleaner 1 in the space to be cleaned 10 can be corrected by correcting the position of the robot cleaner 1, the cleaned space 10 can be cleaned accurately.

도 7은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일부 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면이고, 도 8은 도 7에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 다른 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면이고, 도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도이다.FIG. 7 is a view showing a state in which a robot cleaner according to a third embodiment of the present invention cleans a part of a cleaning area of a cleaning object space, FIG. 8 is a view showing a state where the robot cleaner shown in FIG. FIG. 9 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to a third embodiment of the present invention. Referring to FIG.

이하에서 도 7 내지 도 9를 함께 참조하여 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로 봇 청소기 및 그 제어 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner and its control method according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 to 9. FIG.

도 7 및 도 8에 도시된 도면번호 30 및 40은 각각 본 실시예에서의 제 1 청소 영역 및 제 2 청소 영역으로 정의될 수 있다.7 and 8 may be defined as a first cleaning area and a second cleaning area in the present embodiment, respectively.

또한, 도면번호 31 및 41은 상기 제 1 청소 영역(30) 및 제 2 청소 영역(40)에서의 상기 로봇 청소기(1)의 출발 지점이고, 도면번호 32 및 42는 상기 제 1 청소 영역(30) 및 제 2 청소 영역(40)에서의 상기 로봇 청소기(1)의 도착 지점이고, 도면번호 33 및 43은 상기 제 1 청소 영역(30) 및 제 2 청소 영역(40)에서의 상기 로봇 청소기(1)의 중간 지점이다.Reference numerals 31 and 41 denote starting points of the robot cleaner 1 in the first cleaning area 30 and the second cleaning area 40 and reference numerals 32 and 42 denote the starting points of the first cleaning area 30 And 33 are the arrival points of the robot cleaner 1 in the second cleaning area 40 and the robot cleaner 1 in the second cleaning area 40. Reference numerals 33 and 43 denote arrival points of the robot cleaner 1 in the first cleaning area 30 and the second cleaning area 40, 1).

먼저, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 제 1 청소 영역(30)의 출발 지점(31)에서 출발하여, 상기 제 1 청소 영역(30)의 도착 지점(32)까지 일정 거리를 주행한다(S300).First, the robot cleaner 1 starts from a starting point 31 of the first cleaning area 30 and travels a predetermined distance to an arrival point 32 of the first cleaning area 30 (S300) .

이러한 단계는 상기 출발 지점(31)으로부터 미리 설정된 일정 거리를 상기 로봇 청소기(1)가 주행하도록 함으로써 수행될 수 있다. 상기 미리 설정된 일정 거리의 끝 지점이 상기 도착 지점(32)이 될 것이다.This step may be performed by causing the robot cleaner 1 to travel a predetermined distance from the departure point 31. [ And the end point of the predetermined distance will be the arrival point 32. [

그 후, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 도착 지점(32)에 도달되면, 상기 도착 지점(32)에서 상기 중간 지점(33)을 산출한다(S310). 여기서, 상기 중간 지점(33)은 상기 제 1 청소 영역(30) 내에서 상기 로봇 청소기(1)가 주행한 거리의 1/2, 즉 상기 출발 지점(31)과 상기 도착 지점(32)의 가운데 지점이 된다.Thereafter, when the robot cleaner 1 reaches the arrival point 32, the intermediate point 33 is calculated at the arrival point 32 (S310). The intermediate point 33 is a half of the distance traveled by the robot cleaner 1 in the first cleaning area 30, that is, between the departure point 31 and the arrival point 32 It becomes a point.

상기와 같이 산출된 중간 지점(33)은 상기 저장부(160)에 저장된다(S320).The intermediate point 33 calculated as described above is stored in the storage unit 160 (S320).

그런 다음, 상기 중간 지점(33)을 기준으로 일정한 청소 영역, 여기서는 제 1 청소 영역(30)을 설정한다(S330).Then, a predetermined cleaning area, here, the first cleaning area 30 is set based on the intermediate point 33 (S330).

여기서는, 상기 중간 지점(33)을 기준으로 상기 중간 지점(33)으로부터 상기 출발 지점(31) 또는 상기 도착 지점(32)까지의 거리에 대응되는 반경으로 이루어지는 원 형상의 영역이 형성되고, 상기 원 형상의 영역이 상기 제 1 청소 영역(30)으로 설정된다.In this case, a circular area having a radius corresponding to the distance from the intermediate point (33) to the starting point (31) or the arrival point (32) is formed on the basis of the intermediate point (33) The area of the shape is set as the first cleaning area 30.

그 후, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 도착 지점(32)에서 상기 출발 지점(31)을 향해 후진하는 방향으로 지그재그 패턴 등을 그리면서 상기 제 1 청소 영역(30)을 청소한다(S340).7, the robot cleaner 1 draws a zigzag pattern or the like in a direction in which the robot cleaner 1 moves backward from the arrival point 32 toward the starting point 31, (S340).

여기서, 상기 제어부(120)는 상기 중간 지점(33)과 상기 로봇 청소기(1)의 현 위치와의 거리 차이를 지속적으로 인식하여, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 제 1 청소 영역(30)을 이탈하지 않도록 제어할 수 있다. 이러한 주행을 하면, 상기 제 1 청소 영역(30)에 장애물이 존재하더라고, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 제 1 청소 영역(30)을 이탈하지 아니하고 효과적으로 청소를 수행할 수 있다.The controller 120 continuously recognizes a distance difference between the intermediate point 33 and the current position of the robot cleaner 1 so that the robot cleaner 1 can detect the distance between the midpoint 33 and the current position of the robot cleaner 1, It can be controlled not to depart. Even if an obstacle exists in the first cleaning area 30, the robot cleaner 1 can effectively clean the first cleaning area 30 without leaving the first cleaning area 30.

그런 다음, 상기 제어부(120)는 상기 제 1 청소 영역(30)의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역, 여기서는 제 2 청소 영역(40)이 있는지 여부를 판단한다(S350).In step S350, the controller 120 determines whether there is an uncleaned area adjacent to the first cleaning area 30, that is, the second cleaning area 40 in the first cleaning area 30.

상기 판단(S350) 결과, 상기 제 1 청소 영역(30)의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는 것으로 판단되면, 상기 S300 내지 S340를 반복하게 된다.As a result of the determination (S350), if it is determined that there is an uncleaned area adjacent to the cleaning completion point of the first cleaning area 30, steps S300 to S340 are repeated.

상세히, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 제 2 청소 영역(40)의 출발 지점(41)에서 출발하여, 상기 제 2 청소 영역(40)의 도착 지점(42)까지 일정 거리를 주행한 다(S300).More specifically, the robot cleaner 1 starts from a starting point 41 of the second cleaning area 40 and travels a predetermined distance to an arrival point 42 of the second cleaning area 40 (S300 ).

그 후, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 도착 지점(42)에 도달되면, 상기 도착 지점(42)에서 상기 중간 지점(43)을 산출하고(S310), 상기와 같이 산출된 중간 지점(43)은 상기 저장부(160)에 저장된다(S320).Thereafter, when the robot cleaner 1 reaches the arrival point 42, the intermediate point 43 is calculated at the arrival point 42 at S310, and the intermediate point 43 calculated as described above is calculated. Is stored in the storage unit 160 (S320).

그런 다음, 상기 중간 지점(43)을 기준으로 일정한 청소 영역, 여기서는 제 2 청소 영역(40)을 설정한다(S330).Then, a predetermined cleaning area, here a second cleaning area 40, is set with reference to the intermediate point 43 (S330).

여기서, 상기 제어부(120)는 상기 제 2 청소 영역(40)의 중간 지점(43)과 다른 청소 영역의 중간 지점들, 여기서는 상기 제 1 청소 영역(30)의 중간 지점(33)과의 거리를 기초로, 상기 제 1 청소 영역(30)과 새로 설정될 상기 제 2 청소 영역(40)이 겹치지 아니한 것으로 판단되는 경우, 상기 제 2 청소 영역(40)을 설정한다. 따라서, 상기 청소 대상 공간(10)에서 각 청소 영역들(30, 40)이 중복되지 아니하도록 설정될 수 있으므로, 상기 로봇 청소기(1)의 청소 효율이 향상될 수 있다.Here, the controller 120 determines the distance between the intermediate point 43 of the second cleaning area 40 and the midpoint between the different cleaning areas, here, the intermediate point 33 of the first cleaning area 30, The second cleaning area 40 is set when it is determined that the first cleaning area 30 and the second cleaning area 40 to be newly set do not overlap. Therefore, since the cleaning areas 30 and 40 are not overlapped with each other in the cleaning space 10, cleaning efficiency of the robot cleaner 1 can be improved.

그 후, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 도착 지점(432)에서 상기 출발 지점(41)을 향해 후진하는 방향으로 지그재그 패턴 등을 그리면서 상기 제 2 청소 영역을 청소한다(S340).Then, as shown in FIG. 8, the robot cleaner 1 draws a zigzag pattern or the like in a direction in which the robot cleaner 1 moves back from the arrival point 432 toward the starting point 41, (S340).

상기와 같은 과정을 반복하면서, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 청소 대상 공간(10)의 청소 영역을 점차 확대하면서 그 청소 영역을 청소하게 된다.While repeating the above-described process, the robot cleaner 1 gradually enlarges the cleaning area of the cleaning target space 10 and cleans the cleaning area.

이러한 청소 과정에서, 상기 제어부(120)는 상기 저장부(160)에 저장된 각 청소 영역들(30, 40)의 중간 지점들(33, 43)과 상기 로봇 청소기(1)의 현 위치와의 거리 차이를 판단하여, 상기 거리 차이가 일정 값 이하, 예를 들어 상기 각 청소 영역들(30, 40)의 반경 이하일 경우, 상기 로봇 청소기(1)가 이미 청소 완료된 청소 영역에 있는 것으로 판단한다.In this cleaning process, the controller 120 controls the distance between the midpoints 33 and 43 of the cleaning areas 30 and 40 stored in the storage 160 and the current position of the robot cleaner 1, The robot cleaner 1 judges that the robot cleaner 1 is in the already cleaned cleaning area when the distance difference is less than a predetermined value, for example, less than the radius of each of the cleaning areas 30 and 40.

상기와 같이 판단되면, 상기 제어부(120)는 해당 청소 영역을 청소하지 아니하고 지나가도록 상기 로봇 청소기(1)를 제어한다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 동일한 영역을 중복 청소하지 아니하도록 할 수 있다.The controller 120 controls the robot cleaner 1 to pass the cleaning area without cleaning the cleaning area. Therefore, the robot cleaner 1 can not perform the same cleaning operation.

상기에서 본 발명은 특정한 실시예에 관하여 도시되고 설명되었지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 알 수 있을 것이다. 그렇지만 이러한 수정 및 변형 구조들은 모두 본 발명의 권리범위 내에 포함되는 것임을 분명하게 밝혀두고자 한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims And can be changed. However, it is intended that the present invention covers the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 로봇 청소기의 청소 대상 공간에 대한 청소 효율이 향상될 수 있으므로, 그 산업상 이용 가능성이 높다고 하겠다.According to the robot cleaner and the control method therefor according to an aspect of the present invention, the efficiency of cleaning the space to be cleaned by the robot cleaner can be improved, so that the robot cleaner is industrially applicable.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 일부 구성 요소를 보이는 블럭도.1 is a block diagram showing some components of a robot cleaner according to a first embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일 코너에 위치된 모습을 개략적으로 보이는 도면.FIG. 2 is a schematic view showing a robot cleaner according to a first embodiment of the present invention located at one corner of a space to be cleaned; FIG.

도 3은 도 2에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일부 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면.FIG. 3 is a view showing a state in which the robot cleaner shown in FIG. 2 cleans a part of a cleaning area of a cleaning target space.

도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 다른 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면.4 is a view showing a state in which the robot cleaner shown in FIG. 3 cleans another cleaning area of a space to be cleaned;

도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도.5 is a flowchart illustrating a control method of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도.6 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to a second embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일부 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면.FIG. 7 is a view showing a state in which a robot cleaner according to a third embodiment of the present invention cleans a part of a cleaning area of a cleaning target space. FIG.

도 8은 도 7에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 다른 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면.FIG. 8 is a view showing a state in which the robot cleaner shown in FIG. 7 cleans another cleaning area of a space to be cleaned; FIG.

도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도.9 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to a third embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art

1 : 로봇 청소기 10 : 청소 대상 공간1: robot cleaner 10: space to be cleaned

110 : 감지부 120 : 제어부110: sensing unit 120:

130 : 구동부 140 : 디스플레이부130: driving unit 140:

150 : 입력부 160 : 저장부150: input unit 160:

Claims (8)

구동 모터에 의해 구동되는 구동 바퀴에 의해 이동되면서, 에지테이터(agitator)를 구동시켜 청소 대상 공간을 청소할 수 있는 로봇 청소기에 있어서,A robot cleaner capable of cleaning an object to be cleaned by moving an agitator while being moved by a driving wheel driven by a driving motor, 청소 대상 공간에서 가상의 공간으로 분할된 복수 청소 영역 중 소정 청소 영역을 감지할 수 있는 감지부;A sensing unit capable of sensing a predetermined cleaning area among a plurality of cleaning areas divided into a virtual space in a cleaning object space; 상기 감지부에서 감지된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여 해당 미청소 영역으로 이동 및 상기 이동된 청소 영역에 대한 청소 명령을 내리는 제어부; 및A control unit for detecting whether there is an uncleaned area adjacent to the cleaning completion point of the cleaning area and moving to the uncleaned area and issuing a cleaning command for the moved cleaning area when the cleaning of the cleaning area detected by the sensing unit is completed, ; And 상기 제어부의 명령에 따라 상기 구동 모터와 상기 에지테이터를 구동시키는 구동부;를 포함하되,And a driving unit for driving the driving motor and the agitator according to an instruction from the control unit, 상기 로봇 청소기는, 일 청소 영역에서 인접한 위치의 청소 영역으로 확장해 가며, 상기 청소 대상 공간에 대한 청소를 하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.Wherein the robot cleaner extends to a cleaning area adjacent to a work cleaning area and performs cleaning on the cleaning target space. 제 1 항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 제어부는 상기 분할된 청소 영역을 이동하며 청소하는 로봇 청소기의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 소정 이동 거리에 도달되면, 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.Wherein the controller corrects the position of the robot cleaner when a cumulative moving distance of the robot cleaner moving and cleaning the divided cleaning area reaches a predetermined moving distance. 청소 대상 공간에서 가상의 공간으로 분할된 복수 청소 영역 중 하나를 청소 영역으로 설정하여, 상기 설정된 청소 영역을 청소하는 단계;Setting one of a plurality of cleaning areas divided into a virtual space in a cleaning object space as a cleaning area and cleaning the set cleaning area; 상기 설정된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여, 해당 미청소 영역으로 이동하는 단계; 및Detecting whether there is a non-cleaning area adjacent to the cleaning completion point of the cleaning area when the cleaning of the set cleaning area is completed, and moving to the non-cleaning area; And 상기 이동된 청소 영역을 청소하는 단계;를 포함하되,Cleaning the moved cleaning area, 로봇 청소기는, 일 청소 영역에서 인접한 위치의 청소 영역으로 확장해 가며, 상기 청소 대상 공간에 대한 청소를 하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.Wherein the robot cleaner extends to a cleaning area at an adjacent position in the work cleaning area and performs cleaning on the cleaning target space. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, 상기 이동 단계는,Wherein, 상기 설정된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 설정된 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지를 판단하는 단계와,Determining whether there is a non-cleaning area adjacent to the set cleaning area of the set cleaning area when the cleaning of the set cleaning area is completed; 상기 미청소 영역이 있는 것으로 판단되면, 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정하는 단계와,Setting the un-clean area as a new clean area if it is determined that the uncleaned area exists, 상기 새로운 청소 영역으로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.And moving the robot to the new cleaning area. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, 상기 분할된 청소 영역을 이동하며 청소하는 로봇 청소기의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 소정 이동 거리에 도달되면, 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.Further comprising the step of correcting the position of the robot cleaner when an accumulated travel distance of the robot cleaner moving and cleaning the divided cleaning area reaches a predetermined travel distance set in advance. 제 5 항에 있어서,6. The method of claim 5, 상기 로봇 청소기의 위치 보정은 도킹 스테이션(docking station)을 기준으 로 하여 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.Wherein the positional correction of the robot cleaner is performed based on a docking station. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, 상기 단계들에서, 상기 청소 영역은 로봇 청소기가 상기 청소 대상 공간에서 일정 거리를 주행한 후 방향 전환하는 주행 패턴을 반복하여 다각형의 공간을 형성함으로써 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.Wherein the cleaning area is set by forming a polygonal space by repeating a traveling pattern in which the robot cleaner travels a certain distance in the cleaning space and then changes direction. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, 상기 단계들에서, 상기 청소 영역은 로봇 청소기가 상기 청소 대상 공간에서 일정 거리를 주행한 후 그 주행 거리의 중간 지점을 산출하고, 상기 산출된 중간 지점을 기준으로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.Wherein the cleaning area is set based on the calculated intermediate point after calculating the intermediate point of the traveling distance after the robot cleaner has traveled a certain distance in the space to be cleaned by the robot cleaner, / RTI &gt;
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