KR101410205B1 - The Abnormality detection system of Material feed device for gantry to Feed roller and rail status - Google Patents

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Abstract

본 발명은 갠트리장치를 이용하여 산업용 소재를 일정 위치로 정밀하게 이송시, 이송롤러 및 레일 간의 상태에 대한 이상유무를 실시간 검출하여 검출된 실시간 정보를 작업자에게 알려줄 수 있도록 하는 소재 이송용 갠트리장치의 이송롤러 및 레일 상태 이상유무 검출방법에 관한 것이다.
본 발명은 레일 상에서 전·후 이동가능한 한 쌍의 이송롤러와; 각 이송롤러를 지지하는 한 쌍의 롤러지지체와; 롤러지지체를 지지하되 어느 하나의 롤러지지체는 회전가능하게 지지하는 하우징과; 하우징과 연계설치되어 이송롤러와 함께 전·후 이동가능하고 동시에 승하강되면서 소재를 그립하여 이송하기 위한 그립퍼장치;를 포함하여 갠트리장치를 구성하되, 회전 가능한 롤러지지체에는 검출부(40)를 고정설치하고 하우징에는 측정부를 고정설치하여 검출부의 움직임을 측정가능하도록 구성하여, 레일 및 이송롤러 간에 발생이 되는 이상유무를 검출하여 작업자에게 실시간 제공하기 위한 검출방법에 있어,
기준셋팅단계(100), 운전시작단계(200), 상태측정단계(300), 실시간위치값출력단계(400), 상태판단단계(500), 상태출력단계(600)를 포함하여 이루어지는 것이 특징이다.The present invention relates to a gantry device for conveying a material for conveying an industrial material precisely to a predetermined position by using a gantry device, real time detection of abnormality of the state between the conveying roller and the rail and informing the operator of the detected real time information And a method of detecting presence / absence of a rail condition.
The present invention relates to an image forming apparatus comprising: a pair of conveying rollers movable on a rail; A pair of roller supports for supporting the respective transport rollers; A housing which supports the roller support body and rotatably supports one of the roller support bodies; And a gripper device installed in association with the housing and movable forward and backward together with the transporting roller and gripping and transporting the material while being moved up and down. The detector unit (40) is fixed to the rotatable roller support The present invention relates to a detection method for detecting the presence or absence of an abnormality occurring between a rail and a feed roller and providing the detection to a worker in real time,
A reference setting step 100, an operation starting step 200, a state measuring step 300, a real time position value outputting step 400, a state determining step 500, and a state outputting step 600 .

Description

소재 이송용 갠트리장치의 이송롤러 및 레일 상태 이상유무 검출방법{The Abnormality detection system of Material feed device for gantry to Feed roller and rail status}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gantry device for conveying a material,

본 발명은 소재 이송용 갠트리장치의 구동 중 이송롤러 및 레일 상에 나타날 수 있는 이상유무를 신속·간단하면서도 정밀한 자동 검출이 가능하여 이로 인한 다양한 기기의 오류나 결함방지는 물론 소재이송의 정밀도 향상에 크게 기여할 수 있는 소재 이송용 갠트리장치의 이송롤러 및 레일 상태 이상유무 검출방법에 관한 것이다.
The present invention is capable of quickly, easily and precisely detecting an abnormality that may appear on a conveying roller and a rail during driving of a gantry device for conveying a material, thereby preventing errors and defects of various devices, The present invention relates to a conveying roller of a gantry apparatus for conveying a material and a method for detecting presence or absence of a rail condition.

통상 각종 산업활동 중 각 공정간 소재의 신속한 이송(반입과 반출)을 목적으로 하는 다양한 방식 및 구조의 갠트리(gantry) 타입 이송장치가 설치 적용되고 있는데, 이는 수직부재인 포스트를 양측에 세운 다음, 상기 포스트의 상부에 X축으로 이송되는 수평빔을 설치하고, 상기 수평빔에 길게 형성된 레일에는 그 레일과 정밀하게 맞물린 상태에서 안정한 수평이송이 가능한 이송롤러를 갖는 캐리어가 설치되고, 상기 캐리어에는 승, 하강하면서 소재에 대한 픽업을 주도하는 그럽퍼장치가 설치된 구조가 일반적이다
A gantry type transfer device of various types and structures for the purpose of rapid transfer (import and export) of materials between respective processes is usually installed in various industrial activities, Wherein a horizontal beam which is conveyed in the X axis is provided on the upper part of the post and a rail which is formed long in the horizontal beam is provided with a conveyance roller capable of stable horizontal conveyance in a state of being precisely engaged with the rail, , And a structure in which a gripper device for leading the pick-up of the material is installed while descending is generally used

한편, 소재 이송용 갠트리장치의 구성 중에는 수평 이동성의 기능 및 성능(원활성, 안전성, 정밀성 등)에 핵심인 레일과 그 레일에 맞물려 있는 이송롤러의 역할이 무엇보다 중요하다.
On the other hand, among the construction of the gantry device for material conveyance, the role of the rail, which is the core of the function and performance of the horizontal mobility (original activity, safety, precision, etc.) and the conveyance roller engaged with the rail, is of paramount importance.

즉, 레일(13) 상에서 전·후 이동되는 이송롤러와 그 레일은, 오랜 시간 사용하는 과정에서 상호 마찰로 마모가 발생하거나 일부 변형이 일어나는데, 마모 및 변형 정도에 따라 상기 그립수단이 미세한 위치변화(또는 각도변화)를 일으키게 된다.That is, the conveying roller and the rail which are moved on the rail 13 before and after the rail are worn or frictionally deformed due to friction for a long period of time. However, depending on the degree of wear and deformation, (Or an angle change).

이러한, 그립수단의 위치변화는 그립수단의 위치 변화가 대상물을 집어드는 그립(grip)위치와 대상물을 내려놓는 드롭(drop)위치 모두에 영향을 끼치게 되는 것이어서, 대상물에 대한 정밀한 이송을 불가능하게 하거나 불량의 원인이 될 수 있는 것은 물론이고, 대상물의 파손이나 손상 또는 최초 장비셋팅과는 상이한 비정상적인 그립 등이 발생이 될 수 있으며,Such a change in the position of the grip means affects both the grip position at which the object is picked up and the drop position at which the object is picked up by the change of the position of the grip means, Not only can it cause defects, it can cause damage or damage to the object or abnormal grips that are different from the initial equipment settings,

그립수단의 위치변화는 이송롤러 및 레일의 마모뿐 아니라, 온도나 외력에 의한 변형 정도, 이물질 유입 등과 같이 레일과 이송롤러 간에 발생이 되는 다양한 변수에 따라서도 미세한 위치변화를 일으킬 수 있다.
The change in the position of the grip means may cause a fine positional change not only depending on the abrasion of the conveying roller and the rail but also depending on various variables occurring between the rail and the conveying roller such as the degree of deformation due to temperature or external force,

그러나, 종래에는 소재 이송용 갠트리장치에 구비되는 레일 및 이송롤러의 구성요소는 이송장치에 있어서 기본적인 구성으로만 관행적으로 인식하고 있을 뿐 그 중요성이나 이에 대한 관리의 필요성 등에 대해서는 전혀 간과하고 있는 실정이라 보다 높은 이송의 정밀성에 따른 고품질 제품 생산에 어느 한계를 가질 수밖에 없다.
However, conventionally, the components of the rails and the conveying rollers provided in the material conveyance gantry apparatus are conventionally recognized only in a basic configuration of the conveying apparatus, but the importance and necessity of management thereof are ignored at all It is inevitable to limit the production of high-quality products according to the precision of the transfer.

본 발명은 전술한 바와 같은 요구에 의해 종래의 일반적인 소재 이송용 갠트리장치에서 제반되는 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 특히 레일을 따라 전·후이동가능한 이송롤러를 포함하는 갠트리장치를 이용하여 산업용 소재를 일정 위치로 정밀하게 이송시킴에 있어, 이송롤러 및 레일 간의 미세한 상태를 실시간 검출하여 검출된 실시간정보를 작업자에게 알려줌으로써 이송롤러 및 레일 간의 상태가 정상이 아닌 경우(과도한 마모, 온도나 외력에 의한 변형, 이물질의 유입 등에 의해 이송되는 소재의 위치가 달라지는 경우)에 신속하게 대응할 수 있도록 하여 이송롤러 및 레일 간의 이상상태에 따른 소재의 손상이나 파손을 방지하고 정확하고 원활한 산업용 소재 이송용 갠트리장치의 이송롤러 및 레일 상태 이상유무 검출방법을 제공함에 그 기술적 과제의 주안점을 두고 완성한 것이다.
The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems inherent in a conventional gantry device for conveying a general material, and particularly to a gantry device including a conveying roller that can be moved forward and backward along a rail, In accurately conveying the material to a certain position, it detects the fine state between the conveying roller and the rail in real time and informs the operator of the detected real time information so that when the state between the conveying roller and the rail is not normal (excessive wear, , It is possible to quickly cope with the change in the position of the conveyed material due to the deformation of the conveying roller and the foreign matter, Provides a method of detecting presence or absence of feed roller and rail condition of the apparatus It will be completed focused on the technical issues.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명은 레일 상에서 전·후 이동가능한 한 쌍의 이송롤러와; 각 이송롤러를 지지하는 한 쌍의 롤러지지체와; 롤러지지체를 지지하되 어느 하나의 롤러지지체는 회전가능하게 지지하는 하우징과; 하우징과 연계설치되어 이송롤러와 함께 전·후 이동가능하고 동시에 승하강되면서 소재를 그립하여 이송하기 위한 그립퍼장치;를 포함하여 갠트리장치를 구성하되,According to an aspect of the present invention, there is provided an image forming apparatus comprising: a pair of conveying rollers movable on a rail; A pair of roller supports for supporting the respective transport rollers; A housing which supports the roller support body and rotatably supports one of the roller support bodies; And a gripper device which is installed in association with the housing and moves together with the conveying roller before and after the gripper device and grips and feeds the material while moving up and down,

회전 가능한 롤러지지체에는 검출부를 고정설치하고 하우징에는 측정부를 고정설치하여 검출부의 움직임을 측정가능하도록 구성하여,The detection part is fixedly installed on the rotatable roller support and the measurement part is fixed to the housing so that the movement of the detection part can be measured,

레일 및 이송롤러 간에 발생이 되는 이상유무를 작업자에게 실시간 제공하기 위한 소재 이송용 갠트리장치의 이송롤러 및 레일 상태 이상유무 검출방법에 있어,In a conveyance roller and a rail condition abnormality detection method of a gantry device for conveying a material for providing an operator with an abnormality occurring between a rail and a conveying roller in real time,

기준위치값의 범위를 설정하는 기준셋팅단계(100); 갠트리장치를 가동시키는 운전시작단계(200); 검출부의 실시간위치값을 측정하는 상태측정단계(300); 실시간위치값을 화면에 출력하는 실시간위치값출력단계(400); 기준위치값의 범위와 실시간위치값을 비교판단하는 상태판단단계(500); 정상표시 또는 이상표시를 작업자에게 알려주는 상태출력단계(600);를 포함하여 이루어지는 것이 특징이다.
A reference setting step (100) of setting a range of a reference position value; An operation start step (200) for starting the gantry device; A state measuring step (300) of measuring a real time position value of the detecting unit; A real-time position value output step (400) for outputting a real-time position value to a screen; A state judgment step (500) for comparing and judging the range of the reference position value and the real time position value; And a status output step (600) of informing the operator of the normal display or the abnormal display.

이상과 같은 해결 수단을 갖는 본 발명은, 기준셋팅단계(100)를 통해 검출부의 좌우방향 움직임에 대한 정상적인 기준위치값을 입력하고, 상태측정단계(300)를 통해 이송롤러 및 레일 간의 실시간 상태에 따른 검출부의 실시간위치값을 측정한 다음, 상태판단단계(500)를 통해 기준위치값과 실시간위치값을 비교연산하여, 상태출력단계(600)를 통해 레일 및 이송롤러 간의 상태에 이상상황(과도한 마모, 온도나 외력에 의한 변형, 이물질의 유입 등에 의해 이송되는 소재의 위치가 달라지는 경우)이 발생이 되는 즉시 신속하게 작업자에게 알려줌으로써 이상상황발생에 대한 즉각적인 대응이 이루어질 수 있으므로, 이송롤러 및 레일 간의 상태에 따른 소재의 손상이나 파손을 예방하여 불량을 감소시키고 나아가 산업용 소재 정밀이송 작업에 대한 신뢰성이 증대되는 등 그 기대되는 효과가 실로 유익한 발명이다.
In the present invention having the above-mentioned solution, the normal reference position value for the lateral movement of the detection unit is input through the reference setting step 100, and the state of the feed roller and the rail And then compares the reference position value with the real time position value through the state determining step 500 and outputs the abnormal state to the state between the rail and the feeding roller through the state output step 600 The position of the material to be conveyed is changed due to abrasion, deformation due to temperature or external force, foreign matter, etc.), it is possible to promptly inform the operator as soon as the occurrence of the abnormality occurs, It is possible to prevent the damage or breakage of the material according to the state of the liver to reduce the defect, and furthermore, That the expected effects are indeed useful for the invention.

도 1 및 도 2는 본 발명에서 제시하는 검출방법의 바람직한 실시예를 나타낸 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 각 구성간 연결을 나타낸 개략도.
도 3은 본 발명에 따라 검출부와 측정부가 접촉상태인 경우의 갠트리장치를 나타낸 참고도.
도 4는 도 3에서 레일 및 이송롤러가 마모상태인 경우의 검출부 움직임을 나타낸 참고도.
도 5는 도 3에서 레일 및 이송롤러가 이물질유입상태인 경우의 검출부 움직임을 나타낸 참고도.
도 6은 본 발명에 따라 검출부와 측정부가 비접촉상태인 경우의 갠트리장치를 나타낸 참고도.
도 7은 도 6의 내부구조를 나타낸 참고단면도.Fig. 1 and Fig. 2 are block diagrams showing a preferred embodiment of the detection method presented in the present invention. Fig.
2 is a schematic diagram illustrating the connections between the components in accordance with the present invention;
3 is a reference view showing a gantry apparatus in a case where the detecting unit and the measuring unit are in contact with each other according to the present invention.
Fig. 4 is a reference view showing the movement of the detector when the rail and the conveying roller are in a wear state in Fig. 3; Fig.
Fig. 5 is a reference view showing the movement of the detector when the rail and the feed roller are in a foreign matter inflow state in Fig. 3;
6 is a reference view showing a gantry apparatus in a case where the detecting unit and the measuring unit are not in contact with each other according to the present invention.
FIG. 7 is a cross-sectional view showing the internal structure of FIG. 6; FIG.

본 발명의 구체적인 설명에 앞서,Prior to the specific description of the present invention,

일반적인 소재 이송용 갠트리장치의 경우, 레일 및 이송롤러의 상태(마모 정도, 변형 정도 또는 이물질의 유입 등)에 따라 이송롤러와 연결설치된 그립퍼장치에 미세한 위치변화가 발생이 되며, 이러한 위치변화는 그립퍼장치에 포함구성되어 소재를 파지(그립; grip)하거나 일정위치에 드롭(drop)하는 그립수단(또는 핑거)의 그립위치 및 드롭위치를 변화시키게 되는데, 이러한 그립수단의 위치변화는 정밀한 소재 이송의 목적이 아닌 경우에는 소재 이송에 큰 문제가 발생이 되지 않으나, 정밀하게 소재를 그립하여 정확한 위치에 드롭하여야 하는 정밀 이송의 경우에는 안정된 그립이 이루어지지 않거나 그립된 소재가 손상될 수 있어 비정상적인 소재 이송이 발생되므로, 정밀한 소재 이송이 불가능하다.In the case of a general material conveyance gantry apparatus, a fine positional change occurs in the gripper device connected to the conveying roller in accordance with the state of the rails and the conveying rollers (degree of abrasion, deformation degree, inflow of foreign matter, etc.) The grip position and the drop position of the grip means (or finger) included in the apparatus and gripping the grip or dropping the grip to a predetermined position are changed. In case of non-purpose, there is no big problem in material transfer, but in the case of precise transfer where the material is to be accurately gripped and dropped to the correct position, stable grip may not be obtained or the gripped material may be damaged, So that accurate material transfer is impossible.

따라서, 본 발명에서는 레일 및 이송롤러의 상태 - 즉, 마모 정도, 온도나 외력에 의한 변형 정도, 이물질의 유입 등과 같은 레일 및 이송롤러에 발생이 되는 다양한 변수에 따른 상태 - 변화를 측정/검출한 다음, 이상상황 발생 즉시 이를 작업자에게 알려줄 수 있도록 하기 위한 이상유무 검출방법을 제안하고자 한다.
Therefore, in the present invention, it is possible to measure / detect the state-change according to various variables occurring in the rail and the conveying roller such as the state of the rails and the conveying rollers, that is, the degree of abrasion, the degree of deformation due to temperature or external force, Next, we propose an abnormality detection method to inform the operator of the abnormal situation immediately.

이하 첨부되는 도면과 함께 본 발명을 보다 구체적으로 설명하자면 하기와 같다.
Hereinafter, the present invention will be described more specifically with reference to the accompanying drawings.

도 1에 본 발명에서 제시하는 검출방법의 바람직한 실시예가 도시되는데, 도시된 바와 같이 본 발명은 기준셋팅단계(100), 운전시작단계(200), 상태측정단계(300), 실시간위치값출력단계(400), 상태판단단계(500), 상태출력단계(600)를 포함하여, 갠트리장치를 통해 산업용 소재를 정밀이송시 레일(13) 및 이송롤러(20) 간의 상태에 대한 이상유무를 작업자에게 신속하게 알려줄 수 있도록 이루어지는 것이 특징임을 알 수 있으며,As shown in FIG. 1, the present invention includes a reference setting step 100, an operation start step 200, a state measurement step 300, a real-time position value output step (Not shown) to the operator when the industrial material is precisely conveyed through the gantry device, including the conveying roller 400, the state determining step 500 and the state outputting step 600. [ It can be seen that it is characterized in that it is made to be able to inform quickly,

특히, 본 발명은 지면 또는 구조물에 지면과 나란한 방향으로 설치되는 레일(13)의 마주보는 두 면에 각각 밀착되어 이송롤러구동부에 의해 회전되면서 전·후 이동가능한 한 쌍의 이송롤러(20)와; 상기 이송롤러(20)의 각 롤러축(21)을 지지하는 한 쌍의 롤러지지체(30)와; 상기 롤러지지체(30)를 지지하되, 어느 하나의 롤러지지체(30)는 힌지축(32)으로써 회전가능하게 지지하여, 레일(13) 및 이송롤러(20) 간에 마모나 이상돌출 발생시 미세한 회전움직임이 가능하도록 지지하는 하우징(11)과; 상기 하우징(11)과 연결설치되어 상기 이송롤러(20)의 이동에 따라 전·후 이동가능하고 모터의 작동에 따라 승하강되면서 소재를 그립하여 일정 위치로 이송하기 위한 그립퍼장치(60);를 포함하여 갠트리장치(7)를 구성하되,Particularly, the present invention relates to a pair of conveying rollers 20 which are in close contact with two opposing surfaces of a rail 13 installed in a direction parallel to the paper surface, ; A pair of roller supports 30 for supporting the roller shafts 21 of the conveyance roller 20; One of the roller supports 30 is rotatably supported by the hinge shafts 32 so as to move finely when the abrasion or abnormal protrusion occurs between the rails 13 and the conveyance rollers 20, A housing (11) supporting the housing A gripper device 60 connected to the housing 11 and capable of being moved forward and backward in accordance with the movement of the conveying roller 20 and gripping and transporting the material to a predetermined position while being raised and lowered according to the operation of the motor; To form a gantry device (7)

상기 미세한 회전움직임이 가능한 롤러지지체(30)의 일단부에는 검출부(40)를 고정설치하여 미세한 회전움직임에 따라 상기 검출부(40)가 좌우방향 움직임이 발생되도록 하고, 상기 하우징(11)의 일측에는 측정부(50)를 고정설치하여 상기 검출부(40)의 좌우방향 움직임에 대한 위치값을 측정가능하도록 구성하여,The detection unit 40 is fixedly installed at one end of the roller support 30 capable of finely rotating the detection unit 40 so that the detection unit 40 is moved in the left and right direction according to the minute rotation, It is possible to measure the position value of the detection unit 40 in the left and right direction by fixing the measurement unit 50,

상기 레일(13) 및 이송롤러(20) 간에 발생이 되는 마모나 이상돌출과 같은 이상상태를 검출하여 작업자에게 실시간 제공하기 위한 검출방법에 있어,The present invention provides a detection method for detecting an abnormal state such as abrasion or abnormal protrusion occurring between the rail (13) and a transfer roller (20)

상기 검출부(40)의 좌우방향 움직임에 대한 정상적인 기준위치값의 범위를 조작반(1)을 통해 마이컴(2)으로 입력하여 설정하는 기준셋팅단계(100)와; 상기 기준셋팅단계(100)가 완료되면 상기 이송롤러(20)가 레일(13)을 따라 이동되면서 상기 그립퍼장치(60)가 소재를 그립하여 일정 위치로 이송시킬 수 있도록 조작반(1)을 조작하여 제어부(6)를 통해 상기 갠트리장치를 가동시키는 운전시작단계(200)와; 상기 운전시작단계(200)를 통해 이송롤러(20)가 레일(13)을 따라 이동하게 되면, 레일(13) 및 이송롤러(20) 간의 마모나 이상돌출을 감지하기 위하여, 상기 이송롤러(20)의 일정거리 이동시마다 상기 검출부(40)의 좌우방향 움직임에 대한 실시간위치값을 상기 측정부(50)를 통해 측정하여 마이컴(2)으로 전송하는 상태측정단계(300)와; 상기 상태측정단계(300)에서 측정부(50)를 통해 측정된 실시간위치값을 화면(3)에 출력하는 실시간위치값출력단계(400)와; 상기 기준셋팅단계(100)에서 설정된 기준위치값의 범위에 상기 상태측정단계(300)에서 측정된 실시간위치값이 포함되는지에 대한 가부를 마이컴(2)에서 비교연산하여 판단하는 상태판단단계(500)와; 상기 상태판단단계(500)에서 비교연산된 것이 기준위치값의 범위에 실시간위치값이 포함되면 양호한 상태임을 나타내는 정상표시를 작업자에게 알려주고, 기준위치값의 범위에 실시간위치값이 포함되지 않으면 불량한 상태를 나타내는 이상표시를 작업자에게 알려주는 상태출력단계(600);를 포함하여 이루어지는 것이 특징임을 알 수 있다.(도 2 참조)
A reference setting step (100) for inputting and setting a range of a normal reference position value for the lateral movement of the detection unit (40) to the microcomputer (2) through the operation panel (1); When the reference setting step 100 is completed, the conveying roller 20 is moved along the rail 13 to operate the operation panel 1 so that the gripper device 60 can grip the workpiece and transfer the workpiece to a predetermined position An operation start step (200) for starting the gantry apparatus through the control unit (6); When the conveying roller 20 is moved along the rail 13 through the operation start step 200, the conveying roller 20 is rotated in the direction of the conveying roller 20 in order to detect abrasion or abnormal protrusion between the rail 13 and the conveying roller 20. [ (300) for measuring a real-time position value of the movement of the detection unit (40) through the measurement unit (50) and transmitting the measurement result to the microcomputer (2) A real time position value output step (400) for outputting the real time position value measured through the measuring unit (50) in the state measuring step (300) to the screen (3); A state determining step 500 for comparing and determining whether the real time position value measured in the state measuring step 300 is included in the range of the reference position value set in the reference setting step 100 by the microcomputer 2 )Wow; If the real time position value is included in the range of the reference position value, the normal display indicating that the state is in a good state is notified to the operator. If the real time position value is not included in the range of the reference position value, And a state output step (600) of informing the operator of an anomaly indication indicating the abnormal state (refer to FIG. 2).

상기 기준셋팅단계(100)는 조작반(1)을 통해 검출부(40)의 정상적인 기준위치값에 대한 범위를 마이컴(2)으로 입력하여 양/불에 대한 기준을 설정하는 단계로서, 레일(13) 및 이송롤러(20)가 마모상태이거나 이상돌출상태가 아닌 정상상태인 경우로 허용하는 검출부(40)의 기준위치값을 수치로 입력/설정하는 단계이다.The reference setting step 100 is a step of inputting the range of the normal reference position value of the detection unit 40 to the microcomputer 2 through the operation panel 1 to set a criterion for positive / And a reference position value of the detection unit 40 that allows the feed roller 20 to be in a normal state when it is in a state of being worn or abnormally projected.

또한, 기준위치값은 레일(13) 및 이송롤러(20)의 마모된 정도를 전용으로 측정하여 그에 따른 이상상태를 작업자에게 알려주기 위하여 마모의 정도를 허용하는 최대값만 설정하는 것도 가능할 수 있는데, In addition, it is also possible to set only the maximum value which allows the degree of wear in order to inform the operator of the abnormal state by measuring the degree of abrasion of the rails 13 and the conveying roller 20 exclusively ,

기준위치값의 최대값을 설정하는 경우, 상태판단단계(500)에서는 검출부(40)의 실시간위치값과 기준위치값의 최대값을 비교연산하게 되고, 상태출력단계(600)에서는 실시간위치값이 기준위치값의 최대값보다 크면 이상표시를 작업자에게 알려주고 작으면 정상표시를 작업자에게 알려줌이 바람직하다. When setting the maximum value of the reference position value, the state determining step 500 compares the real time position value of the detecting unit 40 with the maximum value of the reference position value, and in the state output step 600, If it is larger than the maximum value of the reference position value, it is preferable to notify the operator of the abnormality display, and if it is small, inform the operator of the normal display.

이는(실시간위치값이 기준위치값의 최대값보다 크면 이상표시를, 작으면 정상표시를 하게 되는 것은), 하우징(11)에 힌지축으로써 회전가능하게 결합된 롤러지지체(30)의 일단부에 검출부(40)가 고정결합되고 아울러 힌지축(32)을 중심으로 한 롤러지지체(30)의 타단부에 이송롤러(20)가 구비되어 있으므로, 이송롤러(또는 레일)의 마모시에 검출부(40)가 고정된 측정부(50)로부터 멀어지게 되어 - 즉, 검출부(40)의 실시간위치값이 커지게 되어 - 이송롤러(20) 및 레일(13) 간의 마모가 커질수록 실시간위치값이 커지게 되는 이유 때문이다. This is because the roller support 30 rotatably coupled to the housing 11 by the hinge shaft has one end (when the real-time position value is larger than the maximum value of the reference position value, The detecting unit 40 is fixedly coupled and the conveying roller 20 is provided at the other end of the roller support 30 with the hinge shaft 32 as a center. The real time position value of the detection unit 40 becomes large and the real time position value becomes larger as the abrasion between the conveyance roller 20 and the rail 13 becomes larger. .

상기 조작반(1)은 작업자가 전면부를 터치하여 입력/조작이 가능한 터치패널화면을 포함하여 구성함이 바람직하다.
The operation panel 1 preferably includes a touch panel screen that allows an operator to input / manipulate by touching the front panel.

상기 운전시작단계(200)는 상기 기준셋팅단계(100)를 통해 검출부(40)의 기준위치값 입력이 완료된 상태에서 소재를 이송시키기 위하여 갠트리장치(7)를 가동시키는 단계인데, The operation start step 200 is a step of activating the gantry apparatus 7 to transfer the work in a state where the input of the reference position value of the detection unit 40 is completed through the reference setting step 100,

조작반(1)을 조작하여 갠트리장치(7)가 가동되면, 이송롤러(20)가 레일(13)을 따라 이동하면서 이송롤러(20), 롤러지지체, 하우징(11) 등과 연계설치된 그립퍼장치(60)를 이동시켜 소재 이송이 시작되는 것이다.
When the gantry apparatus 7 is operated by operating the operation panel 1, the conveying roller 20 is moved along the rail 13 while being gripped by the gripper device 60 (not shown) provided in association with the conveying roller 20, the roller support, the housing 11, ) To move the material.

상기 상태측정단계(300)는, 갠트리장치(7)가 가동됨으로써 이송롤러구동부에 의해 레일(13)을 따라 이동하는 이송롤러(20)의 실시간 위치에서, 레일(13) 및 이송롤러(20) 간의 마모나 이상돌출을 감지하기 위하여, 상기 검출부(40)의 좌우방향 움직임에 대한 실시간위치값을 측정부(50)에서 측정하는 단계로서, 측정부(50)는 레일(13) 및 이송롤러(20) 간의 마모나 이상돌출에 따라 좌우방향 움직임을 갖게 되어 하우징(11)에 고정된 측정부(50)로부터 멀어지거나 가까워지게 되는 검출부(40)의 실시간위치값을 측정할 수 있다.The state measuring step 300 is a step of measuring the state of the rail 13 and the conveying roller 20 at a real time position of the conveying roller 20 moving along the rail 13 by the conveying roller driving unit by operating the gantry apparatus 7, The measuring unit 50 measures the real time position value of the detection unit 40 in the left and right direction to detect the abrasion or abnormality protrusion of the detection unit 40. The measurement unit 50 measures the position of the rail 13 and the conveyance roller 20 to move in the left and right direction to measure the real-time position value of the detection unit 40 that is moved away from or closer to the measurement unit 50 fixed to the housing 11.

이러한 측정부(50)는 검출부(40)와 맞닿은 상태에서 상기 검출부(40)의 좌우이동에 따른 물리적인 하중의 가감을 측정하는 방법에 따라 검출부(40)의 실시간위치값을 측정하거나, 또는 검출부(40)와 비접촉인 상태에서 검출부(40)의 좌우이동에 대한 변위를 측정하는 방법에 따라 검출부(40)의 실시간위치값을 측정함이 이상적이며,The measuring unit 50 measures a real time position value of the detecting unit 40 according to a method of measuring the acceleration of the physical load in accordance with the lateral movement of the detecting unit 40 while the measuring unit 50 is in contact with the detecting unit 40, It is ideal to measure the real-time position value of the detection unit 40 according to a method of measuring the displacement with respect to the left-right movement of the detection unit 40 in a non-contact state with the detection unit 40,

전자의 경우에는 상기 검출부(40)의 좌우이동 정도를 전기 저항으로 변환하는 변형게이지를 장착한 로드셀(load cell)을 측정부(50)에 구성함이 바람직하고, 후자의 경우에는 기계적인 변위를 전기적 신호로 바꾸어 주는 직선형 가변 차동변압기(LVDT; Linear Variable Differential Transformer)로 구성함이 바람직하다.In the former case, it is preferable that a load cell equipped with a strain gauge for converting the degree of lateral movement of the detection unit 40 into electrical resistance is configured in the measuring unit 50. In the latter case, It is preferable to use a linear variable differential transformer (LVDT) which converts the electric signal into an electrical signal.

직선형 가변 차동변압기는 코어(core or armature)의 이동으로 1차 코일에서 2차코일에 유도되는 자속의 변화, 즉 상호 인덕턴스(mutual inductance)를 변화시키는 트랜스듀서(transducer)로서, 기계적, 전기적으로 분리되어 움직일 수 있는 코어의 변위에 비례하여 전기적 출력이 발생되이 도록 이루어져, 레일(13)을 따라 전·후 이동되면서 소재 이송이 이루어지는 가운데, 상기 검출부(40)의 좌우이동 정도를 실시간으로 측정가능한 것이며, 코일이 감기는 포머(former), 코어(core), 코어를 지지해 주는 지지봉 그리고 케이스(case)로 구성될 수 있으며, 이와 같은 직선형 가변 차동변압기를 이용하게 되면 비접촉 감지가 가능할 수 있다.A linear variable differential transformer is a transducer that changes the magnetic flux induced in the secondary coil in the primary coil by the movement of the core or armature, that is, the mutual inductance, which is mechanically and electrically isolated So that the electric power is generated in proportion to the displacement of the core that can be moved. Thus, the movement of the detection unit 40 can be measured in real time while the material is transported while being moved back and forth along the rail 13, The transformer can be composed of a former, a core, a supporting bar supporting the core, and a case, in which the coil is wound. If such a linear variable differential transformer is used, noncontact sensing may be possible.

검출부(40)의 좌우방향 움직임에 대한 측정은, 이송롤러(20)가 일정거리만큼 이동시마다 구간별로 측정함이 바람직하며, 일정거리 구간은 작업자가 필요에 따라 조작반(1)을 통해 수정/입력설정이 가능하다.It is preferable that the measurement of the movement of the detection unit 40 in the left and right directions is performed for each section of the conveyance roller 20 every time the conveyance roller 20 moves by a certain distance. It is possible to set.

상기 이송롤러구동부는 통상 모터와 연계되는 래크/피니언 또는 스크류/스크류블럭 등으로 구성되는 이송장치(미도시됨)와 상기 하우징(11)을 연계구성하여, 이송롤러(20)를 레일(13)상에서 전후이동될 수 있도록 할 수 있다.The conveying roller driving unit links the housing 11 with a conveying device (not shown) constituted by a rack / pinion or a screw / screw block or the like connected to a motor and rotates the conveying roller 20 on the rail 13, So that it can be moved back and forth.

측정부(50)에서 측정된 실시간위치값은 마이컴(2)으로 전송이 되어진다.
The real-time position value measured by the measuring unit 50 is transmitted to the microcomputer 2.

상기 실시간위치값출력단계(400)는 상태측정단계(300)를 통해 측정부(50)에서 측정되어 마이컴(2)으로 전송된 실시간위치값을 화면(3)에 출력하는 단계로서, 그래프나 구간별 표로 출력하여 작업자가 한눈에 이상위치를 용이하게 감지할 수 있도록 한다.
The real-time position value output step 400 is a step of outputting the real-time position value measured by the measuring unit 50 to the microcomputer 2 through the state measuring step 300 on the screen 3, So that the operator can easily detect the abnormal position at a glance.

상기 상태판단단계(500)는, 기준셋팅단계(100)에서 마이컴(2)으로 입력된 기준위치값의 범위 내에 상태측정단계(300)에서 측정되어 마이컴(2)으로 전송된 실시간위치값이 포함되는지에 대한 가부를 마이컴(2)에서 비교연산하여 판단하는 단계로서, 판단된 가부에 따라 정상표시 또는 이상표시를 작업자에게 알려줄 수 있게 된다.
The state determining step 500 includes a real time position value measured in the state measuring step 300 and transmitted to the microcomputer 2 within the range of the reference position value inputted to the microcomputer 2 in the reference setting step 100 The microcomputer 2 compares and determines whether or not the user is able to perform a normal display or an abnormal display to the operator according to the judged result.

상기 상태출력단계(600)는 이상유무를 작업자에게 용이하게 알려주기 위한 단계로서, 이송롤러(20) 및 레일(13) 간의 마모 또는 이상돌출의 정도가 없거나 극히 미세하여 실시간위치값이 기준위치값의 범위에 포함되는 경우에는 특정색깔과 모양으로 화면(3)에 표시하거나 또는 경광등(4)을 통해 작업자가 육안으로 확인이 가능하도록 표시하는 등의 정상표시를 하고, 이송롤러(20) 및 레일(13) 간의 마모 또는 이상돌출의 정도가 정밀소재이송이 어려울 정도로 과다하여 실시간위치값이 기준위치값의 범위에 포함되지 않는 경우에는 특정색깔과 모양으로 화면(3)에 표시하거나 또는 스피커(5)를 통해 경보음향을 발생하거나 또는 경광등(4)을 통해 작업자가 육안확인이 가능하도록 표시하는 등의 이상표시를 하여, 작업자가 먼 곳에서도 즉시에 이상유무에 대한 확인이 항상 가능할 수 있도록 한다.
The state output step 600 is a step for easily informing the operator of the abnormality. The state output step 600 is a step for outputting the state position value to the reference position value < RTI ID = 0.0 > A normal display such as displaying on the screen 3 with a specific color and shape or displaying it so that the operator can visually confirm it via the warning light 4 is performed and the conveying roller 20 and the rail If the real-time position value is not included in the range of the reference position value, it may be displayed on the screen 3 in a specific color and shape or may be displayed on the screen of the speaker 5 ) Or an abnormal indication such as displaying an alarm sound through the warning light (4) so that the operator can visually confirm the alarm is displayed, so that the operator can immediately detect an abnormality even in a remote place OK so this is always possible.

이하, 검출부(40)의 좌우방향 움직임에 대한 이해를 돕고자 갠트리장치(7)를 보다 구체적으로 설명하자면 하기와 같다.
Hereinafter, the gantry apparatus 7 will be described in more detail to facilitate understanding of the lateral movement of the detection unit 40 as follows.

상기 레일(13)은 지면에 고정설치되는 다수의 지지대 상에 고정설치되거나 산업 구조물에 연결하여 설치 가능한 것으로, 지면과 나란한 방향(수평방향)으로 설치되어 상기 이송롤러(20)가 밀착 롤링(rolling)되면서 이동되도록 하는 궤도역할을 하는 것인데, 상기 한 쌍의 이송롤러(20) 사이에 위치하게 되며, 레일(13)의 마주보면 두 면을 따라 한 쌍의 이송롤러(20)가 밀착 회전되면서 이동하게 되는 것이다.
The rail 13 is installed on a plurality of supports fixedly mounted on the ground or connected to an industrial structure. The rail 13 is installed in a direction (horizontal direction) The pair of conveying rollers 20 are moved along the two sides of the rail 13 in a face-to-face relationship with the pair of conveying rollers 20, It will be done.

상기 한 쌍의 이송롤러(20)는 롤러지지체(30)에 각각 지지가 되는 롤러축(21)과; 롤러축(21)의 외면에 회전가능하게 결합이 되고 상기 하우징(11)의 상방으로 돌출 구성되는 회전롤러(22);로 이루어져 있음을 알 수 있는데, 레일(13)과의 마찰로 인한 마모시에 회전롤러(22)만 교체할 수 있음으로 보수작업이 간편하고 용이하다. 이때, 상기 회전롤러(22)와 롤러축(21) 간에는 회전베어링(23)을 개재하여 원활한 회전이 이루어질 수 있도록 한다.
The pair of conveying rollers 20 includes a roller shaft 21 which is respectively supported by the roller support 30; And a rotating roller 22 rotatably coupled to the outer surface of the roller shaft 21 and protruding upward from the housing 11. In case of abrasion due to friction with the rails 13, It is possible to replace only the rotary roller 22 with a simple and easy maintenance operation. At this time, between the rotation roller 22 and the roller shaft 21, the rotation can be smoothly performed through the rotation bearing 23.

상기 그립퍼장치(60)는 대상물을 그립 및 드롭하는 그립수단(또는 핑거)이 모터의 정,역 작동에 따라 상,하 승하강 가능한 구조로 이루어지는 것으로, 통상 모터와 연계되는 래크/피니언 또는 스크류/스크류블럭 등으로 구성되는 수평이송장치(미도시됨) 및 하우징(11)과 연계설치되어 상기 레일(13)을 따라 전·후 이동되는 이송롤러(20)와 함께 전후이동이 가능하게 이루어지는 것이다.
The gripper device 60 has a structure in which grip means (or fingers) for gripping and dropping an object are configured to move upward and downward in accordance with forward and reverse motions of the motor. The gripper device 60 includes a rack / pinion or screw / (Not shown) constituted by a screw block or the like and a conveying roller 20 installed in association with the housing 11 and moved forward and backward along the rail 13.

롤러지지체(30)는 한 쌍의 이송롤러(20)를 각각 지지하는 것으로, 어느 하나는 하우징(11)에 고정결합되고 다른 하나는 힌지축(32)으로써 회전가능하게 하우징(11)에 결합이 되는 것이며, 하우징(11)의 일측(회전롤러의 반대 방향쪽)에는 측정부(50)가 구비되고 회전가능한 롤러지지체(30)의 일단부(회전롤러의 반대 방향쪽 단부)에는 검출부(40)가 구비된다. The roller support 30 supports a pair of conveying rollers 20, one of which is fixedly coupled to the housing 11 and the other of which is coupled to the housing 11 rotatably by a hinge shaft 32 And a detecting portion 40 is provided at one end of the rotatable roller support 30 (end portion on the opposite side of the rotating roller) provided on one side (opposite to the rotating roller) of the housing 11, .

이러한 구성은, 레일(13) 및 이송롤러(회전롤러)의 상태에 따라 달라지는 검출부(40)의 좌우이동 정도에 대한 미세한 변화값을 검출하기 위한 것으로, 상기 힌지축(32)을 중심으로 하는 롤러지지체(30)의 미세한 회전이 상기 검출부(40)의 미세한 좌우이동을 발생시키게 되고 측정부(50)는 검출부(40)의 좌우이동 정도를 측정함할 수 있다.This configuration is for detecting a minute change value with respect to the degree of lateral movement of the detecting section 40 which varies depending on the state of the rail 13 and the conveying roller (rotating roller) The fine rotation of the supporter 30 causes the detection unit 40 to make a slight left and right movement and the measurement unit 50 can measure the left and right movement of the detection unit 40. [

예로써, 이송롤러(20) 또는 레일(13)이 마모되었을 경우를 살펴보면, 이송롤러(20)는 마모되기 전의 최초 위치에서 레일(13)측으로 밀착되고, 그에 따라 이송롤러(20)를 지지하고 있는 롤러지지체(30)는 힌지축(32)을 중심으로 회전되면서 일단부에 구비된 검출부(40)가 측정부(50) 반대쪽으로 미세하게 이동하게 된다.For example, when the conveyance roller 20 or the rail 13 is worn, the conveyance roller 20 is brought into close contact with the rail 13 at the initial position before the abrasion, thereby supporting the conveyance roller 20 The roller support 30 is rotated about the hinge shaft 32 and the detection unit 40 provided at one end of the roller support 30 moves finely to the opposite side of the measurement unit 50. [

다른 예로써, 이송롤러(20)와 레일(13) 간에 이물질이 유입된 경우를 살펴보면, 이송롤러(20)는 마모되기 전의 최초 위치에서 레일(13) 반대측으로 이물질의 두께만큼 밀려나게 되고, 그에 따라 이송롤러(20)를 지지하고 있는 롤러지지체(30)는 힌지축(32)을 중심으로 회전되면서 일단부에 구비된 검출부(40)가 측정부(50) 쪽으로 미세하게 이동하게 된다.As another example, when a foreign matter is introduced between the conveying roller 20 and the rail 13, the conveying roller 20 is pushed by the thickness of the foreign material from the initial position before the abrasion to the side opposite to the rail 13, The roller support 30 supporting the conveying roller 20 is rotated about the hinge shaft 32 and the detecting unit 40 provided at one end is moved toward the measuring unit 50 finely.

예를 통해 살펴본 바와 같이, 레일(13) 및 이송롤러(20)(회전롤러)의 상태에 따라 이송롤러(20)를 지지하는 롤러지지체(30)가 미세하게 회전되면서 롤러지지체(30)의 일단부에 구비된 검출부(40)가 미세한 좌우이동이 이루어지게 되는 것이다.
The roller support 30 supporting the conveying roller 20 is finely rotated according to the state of the rail 13 and the conveying roller 20 The detection unit 40 provided in the unit is moved in the left and right directions.

이상과 같이 이루어지는 본 발명은 기준셋팅단계(100)를 통해 검출부(40)의 좌우방향 움직임에 대한 정상적인 기준위치값을 입력하고, 상태측정단계(300)를 통해 이송롤러(20) 및 레일(13) 간의 실시간 상태에 따른 검출부(40)의 실시간위치값을 측정한 다음, 상태판단단계(500)를 통해 기준위치값과 실시간위치값을 비교연산하여, 상태출력단계(600)를 통해 레일(13) 및 이송롤러(20) 간의 상태에 이상상황(과도한 마모, 온도나 외력에 의한 변형, 이물질의 유입 등에 의해 이송되는 소재의 위치가 달라지는 경우)이 발생되는 즉시 신속하게 작업자에게 알려줌으로써 이상상황발생에 대한 즉각적인 대응이 이루어질 수 있게 된다.
In the present invention as described above, the normal reference position value for the lateral movement of the detection unit 40 is inputted through the reference setting step 100, and the normal position value of the detection unit 40 is detected by the feed roller 20 and the rail 13 And then compares the reference position value with the real time position value through the state determination step 500 and outputs the comparison result to the rail 13 (When the position of the material transferred due to excessive wear, temperature, external force, or foreign matter is changed) in the state between the transfer roller 20 and the transfer roller 20 is notified to the operator as soon as the occurrence of the abnormality occurs So that an immediate response can be made.

한편, 상기 측정부(50)에서 측정된 검출부(40)의 변화값(마모나 이상돌출로 인해 기준위치값의 범위를 벗어나는 경우의 실시간위치값)에 따라 제어부(6)를 통해 변화값만큼 역으로 보상하여 줌으로써 레일(13) 및 이송레일(13)의 상태에 대응하여 정밀하고 정확한 소재이송을 가능하게 구성할 수도 있다.
On the other hand, when the change value of the detection unit 40 measured by the measurement unit 50 (the real-time position value in the case where the range is out of the range of the reference position value due to wear or abnormal protrusion) So as to precisely and precisely convey the material in accordance with the states of the rails 13 and the conveying rails 13.

1 : 조작반 2 : 마이컴
3 : 화면 4 : 경광등
5 : 스피커 6 : 제어부
7 : 갠트리장치 11 : 하우징
13 : 레일 20 : 이송롤러
30 : 롤러지지체 40 : 검출부
50 : 측정부 60 : 그립퍼장치
100 : 기준셋팅단계 200 : 운전시작단계
300 : 상태측정단계 400 : 실시간위치값출력단계
500 : 상태판단단계 600 : 상태출력단계1: Operation panel 2: Microcomputer
3: Screen 4: Warning light
5: speaker 6:
7: gantry device 11: housing
13: Rail 20: Feed roller
30: roller support body 40:
50: measuring part 60: gripper device
100: Reference setting step 200: Operation start step
300: status measurement step 400: real time position value output step
500: status determination step 600: status output step

Claims (5)

지면 또는 구조물에 지면과 나란한 방향으로 설치되는 레일(13)의 마주보는 두 면에 각각 밀착되어 이송롤러구동부에 의해 회전되면서 전·후 이동가능한 한 쌍의 이송롤러(20)와; 상기 이송롤러(20)의 각 롤러축을 지지하는 한 쌍의 롤러지지체(30)와; 상기 롤러지지체(30)를 지지하되, 어느 하나의 롤러지지체(30)는 힌지축으로써 회전가능하게 지지하여, 레일(13) 및 이송롤러(20) 간에 마모나 이상돌출 발생시 미세한 회전움직임이 가능하도록 지지하는 하우징(11)과; 상기 하우징(11)과 연결설치되어 상기 이송롤러(20)의 이동에 따라 전·후 이동가능하고 모터의 작동에 따라 승하강되면서 소재를 그립하여 일정 위치로 이송하기 위한 그립퍼장치(60);를 포함하고,
상기 미세한 회전움직임이 가능한 롤러지지체(30)의 일단부에는 검출부(40)를 고정설치하여 미세한 회전움직임에 따라 상기 검출부(40)가 좌우방향 움직임이 발생되도록 하고, 상기 하우징(11)의 일측에는 측정부(50)를 고정설치하여 상기 검출부(40)의 좌우방향 움직임에 대한 위치값을 측정가능하도록 구성된 갠트리장치(7)의 상기 레일(13) 및 이송롤러(20) 간에 발생이 되는 이상유무를 검출하여 작업자에게 실시간 제공하기 위한 검출방법에 있어,

상기 검출부(40)의 좌우방향 움직임에 대한 정상적인 기준위치값의 범위를 조작반(1)을 통해 마이컴(2)으로 입력하여 설정하는 기준셋팅단계(100)와;
상기 기준셋팅단계(100)가 완료되면 상기 이송롤러(20)가 레일(13)을 따라 이동되면서 상기 그립퍼장치(60)가 소재를 그립하여 일정 위치로 이송시킬 수 있도록 조작반(1)을 조작하여 제어부(6)를 통해 상기 갠트리장치(7)를 가동시키는 운전시작단계(200)와;
상기 운전시작단계(200)를 통해 이송롤러(20)가 레일(13)을 따라 이동하게 되면, 레일(13) 및 이송롤러(20) 간의 마모나 이상돌출을 감지하기 위하여, 상기 이송롤러(20)의 일정거리 이동시마다 상기 검출부(40)의 좌우방향 움직임에 대한 실시간위치값을 상기 측정부(50)를 통해 측정하여 마이컴(2)으로 전송하는 상태측정단계(300)와;
상기 상태측정단계(300)에서 측정부(50)를 통해 측정된 실시간위치값을 화면(3)에 출력하는 실시간위치값출력단계(400)와;
상기 기준셋팅단계(100)에서 설정된 기준위치값의 범위에 상기 상태측정단계(300)에서 측정된 실시간위치값이 포함되는지에 대한 가부를 마이컴(2)에서 비교연산하여 판단하는 상태판단단계(500)와;
상기 상태판단단계(500)에서 비교연산된 것이 기준위치값의 범위에 실시간위치값이 포함되면 양호한 상태임을 나타내는 정상표시를 작업자에게 알려주고, 기준위치값의 범위에 실시간위치값이 포함되지 않으면 불량한 상태를 나타내는 이상표시를 작업자에게 알려주는 상태출력단계(600);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 소재 이송용 갠트리장치의 이송롤러 및 레일 상태 이상유무 검출방법.
A pair of conveying rollers 20 which are in close contact with two opposing surfaces of a rail 13 installed in a direction parallel to the paper surface and are movable by the conveying roller driving unit and are movable forward and backward; A pair of roller supports 30 for supporting the roller shafts of the conveying rollers 20; One of the roller supports 30 is rotatably supported by a hinge shaft so as to enable a fine rotation movement when abrasion or abnormal protrusion occurs between the rails 13 and the conveyance rollers 20 A housing (11) for supporting; A gripper device 60 connected to the housing 11 and capable of being moved forward and backward in accordance with the movement of the conveying roller 20 and gripping and transporting the material to a predetermined position while being raised and lowered according to the operation of the motor; Including,
The detection unit 40 is fixedly installed at one end of the roller support 30 capable of finely rotating movement so that the detection unit 40 is caused to move in the left and right direction in accordance with the fine rotation movement, An abnormality occurring between the rail 13 and the conveying roller 20 of the gantry apparatus 7 configured to fix the measuring unit 50 and measure the positional value of the detecting unit 40 in the left and right direction And a detection method for providing the detection result to an operator in real time,

A reference setting step (100) for inputting and setting a range of a normal reference position value for the lateral movement of the detection unit (40) to the microcomputer (2) through the operation panel (1);
When the reference setting step 100 is completed, the conveying roller 20 is moved along the rail 13 to operate the operation panel 1 so that the gripper device 60 can grip the workpiece and transfer the workpiece to a predetermined position An operation start step (200) for starting the gantry apparatus (7) through the control unit (6);
When the conveying roller 20 is moved along the rail 13 through the operation start step 200, the conveying roller 20 is rotated in the direction of the conveying roller 20 in order to detect abrasion or abnormal protrusion between the rail 13 and the conveying roller 20. [ (300) for measuring a real-time position value of the movement of the detection unit (40) through the measurement unit (50) and transmitting the measurement result to the microcomputer (2)
A real time position value output step (400) for outputting the real time position value measured through the measuring unit (50) in the state measuring step (300) to the screen (3);
A state determining step 500 for comparing and determining whether the real time position value measured in the state measuring step 300 is included in the range of the reference position value set in the reference setting step 100 by the microcomputer 2 )Wow;
If the real time position value is included in the range of the reference position value that is compared in the state determining step 500, the normal display indicating that the state is good is notified to the operator. If the real time position value is not included in the range of the reference position value, And a state output step (600) of informing an operator of an abnormality indication indicating a state of abnormality of the conveyance roller and the rail state abnormality of the gantry apparatus for material conveyance.
제 1항에 있어서,
상기 상태측정단계(300)에서 측정부(50)를 통해 측정되는 검출부(40)의 실시간위치값은, 상기 측정부(50)와 검출부(40)가 맞닿은 접촉상태에서 상기 검출부(40)의 좌우이동에 따른 물리적인 하중의 가감을 측정하는 방법에 따라 산출되는 것;임을 특징으로 하는 소재 이송용 갠트리장치의 이송롤러 및 레일 상태 이상유무 검출방법.
The method according to claim 1,
The real-time position value of the detection unit 40 measured through the measurement unit 50 in the state measurement step 300 is set to a value obtained by subtracting the real time position value of the detection unit 40 from the left and right sides of the detection unit 40 in a contact state in which the measurement unit 50 and the detection unit 40 are in contact with each other. Wherein the gantry device is calculated according to a method of measuring an increase / decrease of a physical load due to movement of the gantry device. Detection method.
제 1항에 있어서,
상기 상태측정단계(300)에서 측정부(50)를 통해 측정되는 검출부(40)의 실시간위치값은, 상기 측정부(50)와 검출부(40)가 비접촉인 상태에서 상기 검출부(40)의 좌우이동에 대한 변위를 측정하는 방법에 따라 산출되는 것;임을 특징으로 하는 소재 이송용 갠트리장치의 이송롤러 및 레일 상태 이상유무 검출방법.
The method according to claim 1,
The real-time position value of the detection unit 40 measured through the measurement unit 50 in the state measurement step 300 is set to a value obtained by subtracting the real time position value of the detection unit 40 from the left and right sides of the detection unit 40 in a state in which the measurement unit 50 and the detection unit 40 are non- Wherein the gantry device is calculated according to a method of measuring a displacement with respect to the movement.
제 1항에 있어서,
상기 상태출력단계(600)의 이상표시는 특정색깔과 모양으로 화면(3)에 표시되는 것 또는 스피커(5)를 통해 경보음향을 발생하는 것 또는 경광등(4)을 통해 육안확인이 가능하도록 표시되는 것 중 어느 하나 이상을 포함하는 것;임을 특징으로 하는 소재 이송용 갠트리장치의 이송롤러 및 레일 상태 이상유무 검출방법.
The method according to claim 1,
The abnormality display of the status output step 600 may include displaying an abnormal sound through the speaker 5 or displaying it on the screen 3 in a specific color and shape or displaying it through the warning light 4 The method comprising the steps of: detecting the presence or absence of a feed roller in the gantry apparatus for conveying the material;
제 1항에 있어서,
상기 상태출력단계(600)의 정상표시는 특정색깔과 모양으로 화면(3)에 표시되는 것 또는 경광등(4)을 통해 육안확인이 가능하도록 표시되는 것 중 어느 하나 이상을 포함하는 것;임을 특징으로 하는 소재 이송용 갠트리장치의 이송롤러 및 레일 상태 이상유무 검출방법.
The method according to claim 1,
The normal display of the status output step 600 includes at least one of being displayed on the screen 3 in a specific color and shape or displayed visually through the beacon light 4 And detecting a presence or absence of a feed roller in the gantry device for conveying the material.
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