KR101407465B1 - a device for gait training and postural balance - Google Patents

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Abstract

본 발명은 사용자의 양측 팔 또는 하박이 지지토록 하면서 주행이 가능토록 설치되는 수평방향의 버팀대를 통하여 사용자의 전,후 또는 좌,우 치우쳐짐을 측정하고, 상기 치우쳐짐의 정도에 따라 버팀대의 전,후 또는 좌,우 높이를 조절하여 자세균형에 필요한 동작들의 교정효과를 안전하게 구현토록 하는 자세균형 및 보행훈련 장치에 관한 것이다.The present invention measures the front, rear, left, and right bias of a user through a horizontal brace installed so that both sides arms of a user or a hawk can be traveled while supporting the hawk, and, according to the degree of the bias, A posture balance, and a gait training apparatus for adjusting the height of the posture or the left and right sides to safely implement the correction effect of the actions required for the posture balance.

Description

자세균형 및 보행훈련 장치{a device for gait training and postural balance}A device for gait training and postural balance

본 발명은 사용자의 양측 팔 또는 하박이 지지토록 하면서 주행이 가능토록 설치되는 수평방향의 양측 버팀대를 통하여 사용자의 전,후 또는 좌,우 치우쳐짐을 측정하고, 상기 치우쳐짐의 정도에 따라 버팀대의 전,후 또는 좌,우 높이를 조절하여 자세균형에 필요한 동작들의 교정효과를 안전하게 구현토록 하는 자세균형 및 보행훈련 장치에 관한 것이다.The present invention measures the front, rear, or left and right bias of the user through the horizontal both side braces installed so as to enable the user to support both arms or hawks while traveling, , And a posture balance and gait training device for safely implementing a correction effect of the actions required for posture balance by adjusting the posture, the left and the right height.

최근 고령화 사회에 급속도로 진입하면서 세계적으로 노인 및 장애인을 위한 다양한 기술에 대한 사회적 요구가 증가되고 있다. In recent years, as society has rapidly entered an aging society, social demands for various technologies for the elderly and the disabled are increasing worldwide.

이러한 시점에 맞춰 노인 및 거동이 불편한 사람들의 외부 활동을 돕기 위한 많은 연구가 진행되고 있는데, 특히, 노령자 및 장애인을 위한 보행 보조기에 대한 다양한 기술이 급격하게 발달되고 있다.At this time, a lot of research is being carried out to help the elderly and those who are uncomfortable with the external activities. Especially, various techniques for the walking aids for the elderly and the disabled are being developed rapidly.

이와같은 기술과 관련되어 특허 공개특허 제2010-0109362호에 스트레치 센서를 사용한 보행 보조기 및 그 구동방법의 기술이 제시되고 있으며 그 구성은 도1에서와 같이, 사용자의 편의 및 사람이 이동하려는 의지력과 차량에 기대면서 생기는 지지력을 분리하여 처리할 수 있도록, 지지대(110), 적어도 하나의 손잡이(120), 다수의 스트레치 센서(stretch sensor)(130), 프레임부(140) 및 제어기(150) 등을 포함하여 구성된다.In relation to such a technique, Patent Document No. 2010-0109362 discloses a technique of a walking aid and a driving method thereof using a stretch sensor. As shown in FIG. 1, A support frame 110, at least one handle 120, a plurality of stretch sensors 130, a frame 140, and a controller 150, etc. so as to separate and process the supporting force generated by leaning against the vehicle .

상기와 같은 보행보조기의 지지대(110)는 사용자가 보행 보조기를 사용하는 경우에 사용자의 팔꿈치를 지지할 수 있고, 그 좌우측에 적어도 하나의 손잡이(120)가 설치될 수 있으며, 상기 손잡이(120)에는 스위치가 설치되어 그 스위치의 온/오프에 따라 보행 보조기를 이동 또는 정지시킬 수 있고, 다수의 스트레치 센서(130)는 사용자의 움직임을 감지할 수 있는데, 일측은 사용자의 신체에 연결되고 타측은 보행 보조기 예컨대, 지지대에 연결되어 사용자의 움직임을 감지할 수 있도록 하는 것이다.The support 110 of the walking aid may support the user's elbow when the user uses the walking aid, and at least one handle 120 may be installed on the left and right sides of the support 110. In addition, A plurality of stretch sensors 130 can detect movement of a user, one side of which is connected to the user's body and the other side of which is connected to the user's body, For example, a pedestal, so as to be able to sense the motion of the user.

그러나, 상기와 같은 보행보조기는, 스트레치센서(130)에 의해서만 사용자의 움직임 방향을 감지토록 하는 구성으로 프레임부(140)가 고정되어 자세 불균형에 따른 자세 교정의 효과를 구현할 수 없는 것이다.However, the above-described walking aids can not achieve the effect of posture correction according to the posture imbalance because the frame 140 is fixed in a configuration in which the direction of movement of the user is detected only by the stretch sensor 130.

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 보행재활훈련이 필요한 노약자나 환자에게 전,후 또는 좌,우방향의 자세균형 및 치우쳐짐에 대한 정보를 제공토록 하고, 보행 중 방향전환과 같이 자세균형에 필요한 동작들의 교정효과를 안전하게 구현토록 하며, 보행훈련중 장애물을 인지하여 충돌들에 의한 안전사고를 방지토록 하며, 자세불균형의 조기감지와 보행의 개선정도를 객관적으로 판단할 수 있도록 하는 자세균형 및 보행훈련 장치를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems in the prior art, and to provide information about the posture, balance, and bias of the left and right direction, This is to prevent the safety accidents caused by collisions by recognizing the obstacles during the walking training and to objectively judge the degree of improvement of the walking sense and early detection of posture imbalance. And to provide a postural balance and gait training device.

본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여, 사용자의 양측 팔 또는 하박이 지지토록 하면서 주행이 가능토록 설치되는 양측의 수평방향 버팀대를 통하여 사용자의 전,후 또는 좌,우 치우쳐짐을 측정하고, 상기 치우쳐짐의 정도에 따라 버팀대의 전,후 또는 좌,우 높이를 조절하도록 하는 자세균형 및 보행훈련 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method of measuring a user's front, rear, or left and right bias through both horizontal straps installed on both sides of a user or hawk so that the user can travel while supporting the hawk, The posture balance, and the gait training apparatus for adjusting the height of the front, rear, or left and right of the brace according to the degree of the posture.

더하여, 본 발명은 버팀대의 내,외측에 설치되는 복수의 센서유니트를 통하여 사용자의 보행방향 또는 보행속도를 감지하여 버팀대에 연결되는 자력주행휠의 주행각도 또는 주행속도를 조절토록 하고, 상기 센서유니트에 연결되는 제어유니트는 운동시 발생된 모든 데이터를 저장토록 하고, 상기 제어유니트는 훈련프로그램이 미리 입력되어 자력주행휠의 주행방향 버팀대의 높이를 조절토록 하는 자세균형 및 보행훈련 장치를 제공한다.In addition, according to the present invention, the walking direction or the walking speed of the user is sensed through a plurality of sensor units installed on the inner and outer sides of the braces so as to control the running angle or the traveling speed of the magnetism traveling wheel connected to the brace, And the control unit controls the height of the running direction brace of the magnetic traveling wheel by inputting a training program in advance, thereby providing a postural balance and gait training device.

그리고, 본 발명의 버팀대는, 캐스터가 구비되면서 구동부를 갖는 ⊂자 형상의 프레임및 상기 프레임의 상측면 양측의 전,후에 각 한조씩 연결되는 높이조절봉을 통하여 지지되고, 상기 높이조절봉은 프레임에 고정되는 고정봉과 상기 고정봉을 중심으로 가변수단에 의해 높이조절되는 가변봉의 조립구조로 이루어지고, 상기 가변수단은 고정봉에 연결되면서 볼스크류가 연결되는 구동모터와 상기 볼스크류에 대응토록 하면서 가변봉에 연결되는 이송너트로서 이루어지는 자세균형 및 보행훈련 장치를 제공한다.The frame of the present invention is supported by a frame having a caster and a driving frame, and a height adjusting rod connected to both sides of the upper side of the frame, Wherein the variable means comprises a driving motor connected to the fixed rod and connected to the driving motor to which the ball screw is connected and a variable motor connected to the fixed shaft, The present invention provides a postural balance and gait training apparatus comprising a feeding nut connected to a rod.

또한, 본 발명의 제어유니트는, 디스플레이를 통하여 제어값의 입력이 가능토록 되면서 로드셀에 연결되어 치우쳐짐을 확인토록 하고, 구동모터에 연결되어 치우쳐짐에 따른 상승값을 제어토록 하며, 각도조절모터 및 동력전달모터에 연결되어 자력주행휠의 주행속도 및 주행각도를 제어토록 하는 자세균형 및 보행훈련 장치를 제공한다.In addition, the control unit of the present invention allows the control value to be inputted through the display, and is connected to the load cell to confirm that it is biased. The control unit is connected to the driving motor so as to control the rising value as it is biased, A posture balance and gait training device connected to a power transmission motor to control a running speed and a running angle of a magnetism traveling wheel.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 보행재활훈련이 필요한 노약자나 환자에게 전,후 또는 좌,우방향의 자세균형 및 치우쳐짐에 대한 정보를 제공하고, 보행 중 방향전환과 같이 자세균형에 필요한 동작들의 교정효과를 안전하게 구현하며, 보행훈련중 장애물을 인지하여 충돌들에 의한 안전사고를 방지하고, 자세불균형의 조기감지와 보행의 개선정도를 객관적으로 판단하는 효과가 있는 것이다.As described above, according to the present invention, it is possible to provide information on the posture, balance, and bias in the front and back, or the left and right directions to the elderly person or patient who need the walking rehabilitation training, It is effective to safely implement the correction effect, to prevent the accident caused by the collision by recognizing the obstacle during the gait training, and to objectively judge the degree of improvement of the gait and the early detection of the posture imbalance.

도1은 종래의 보행보조기를 도시한 측면도이다.
도2는 본 발명이 적용되는 보행기를 도시한 측면도이다.
도3 및 도4는 각각 본 발명에 따른 보행기의 높이조절봉 및 자력주행휠을 도시한 사시도이다.
도5는 본 발명이 적용되는 보행기를 도시한 평면도이다.
도6은 본 발명의 보행기에 적용되는 동작순서도이다. 1 is a side view showing a conventional walking aid.
2 is a side view showing a walker to which the present invention is applied.
3 and 4 are perspective views illustrating a height adjusting rod and a magnetism driving wheel of a walker according to the present invention, respectively.
5 is a plan view showing a walker to which the present invention is applied.
Fig. 6 is an operational flow chart applied to the walker of the present invention.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도2는 본 발명이 적용되는 보행기를 도시한 측면도이고, 도3 및 도4는 각각 본 발명에 따른 보행기의 높이조절봉 및 자력주행휠을 도시한 사시도이며, 도5는 본 발명이 적용되는 보행기를 도시한 평면도이고, 도6은 본 발명의 보행기에 적용되는 동작순서도이다. FIG. 2 is a side view showing a walker to which the present invention is applied, FIGS. 3 and 4 are perspective views showing a height adjusting rod and a magnetism driving wheel of a walker according to the present invention, And FIG. 6 is an operation flowchart applied to the walker of the present invention.

본 발명은, 캐스터(110)가 구비되면서 자력주행휠(120)를 갖는 ⊂자 형상의 프레임(100)과 상기 프레임(100)의 상측면 양측의 수직방향에 이격되어 한조씩 연결되면서 상단에 버팀대(210)가 연결되는 높이조절봉(200)및 상기 높이조절봉(200)의 높이를 조절토록 설치되면서 진행방향을 조절토록 설치되는 제어유니트(300)를 포함하는 구성으로 이루어진다.The present invention is characterized in that a corset 110 is provided and is connected to a frame of a ⊂ shape having a magnetic driving wheel 120 in a vertical direction on both sides of an upper side of the frame 100, And a control unit 300 installed to control the height of the height adjusting rod 200 while adjusting the height of the height adjusting rod 200.

더하여, 상기 자력주행휠(120)은, 휠블럭(121)과 그 일측에 연결되어 휠을 구동하는 동력전달모터(123), 상기 휠블럭(121)의 프레임에 대한 각도를 조절토록 설치되는 각도조절모터(125)로서 이루어 진다.The magnetic force traveling wheel 120 includes a wheel block 121 and a power transmission motor 123 connected to one side of the wheel block 121 to drive the wheel. As an adjustment motor 125.

그리고, 상기 높이조절봉(200)은, 프레임(100)에 고정되는 고정봉(201)과 상기 고정봉(201)을 중심으로 가변수단(240)에 의해 높이조절되는 가변봉(203)의 조립구조로 이루어진다.The height adjusting rod 200 includes a fixing rod 201 fixed to the frame 100 and a variable rod 203 whose height is adjusted by the varying means 240 around the fixing rod 201 Structure.

더하여, 상기 가변수단(240)은, 고정봉(201)에 연결되면서 볼스크류(241)가 연결되는 구동모터(243)와 상기 볼스크류(241)에 대응토록 하면서 가변봉(203)에 연결되는 이송너트(245)의 조립구조로서 이루어진다.The variable means 240 includes a driving motor 243 connected to the fixed rod 201 and connected to the ball screw 241 and a variable rod connected to the variable rod 203 to correspond to the ball screw 241 And the feed nut 245.

또한, 상기 제어유니트(300)는, 디스플레이(310)가 연결되면서 구동모터(243)에 연결되는 로드셀(330)과 구동모터(243)및 각도조절모터(125), 동력전달모터(123)에 각각 연결되어 동력을 전달토록 설치된다.The control unit 300 includes a load cell 330 connected to the drive motor 243 and a drive motor 243 and an angle adjusting motor 125 and a power transmission motor 123 connected to the display 310, Are connected to each other to transmit power.

이때, 상기 프레임의 내측 및 외측에 복수의 센서유니트(350)가 구비된다.At this time, a plurality of sensor units 350 are provided inside and outside the frame.

한편, 본 발명은 사용자의 양측 팔 또는 하박이 지지토록 하면서 주행이 가능토록 설치되는 양측의 수평방향 버팀대(210)를 통하여 사용자의 전,후 또는 좌,우 치우쳐짐을 측정하고, 상기 치우쳐짐의 정도에 따라 버팀대(210)의 전,후 또는 좌,우 높이를 조절하도록 한다.On the other hand, the present invention measures the front, rear, or left and right bias of the user through the horizontal straps 210 on both sides, which are installed so as to enable the user to support both arms or hawks, The front, rear, or left and right heights of the braces 210 are adjusted.

더하여, 상기 버팀대(210)의 내,외측에 설치되는 복수의 센서유니트(350)를 통하여 사용자의 보행방향 또는 보행속도를 감지하여 자력주행휠(120)의 주행각도 또는 주행속도를 조절토록 하고, 상기 센서유니트(350)에 연결되는 제어유니트(300)는 운동시 발생된 모든 데이터를 저장토록 하고, 훈련프로그램이 미리 입력되어 자력주행휠(120)의 주행방향 및 주행속도를 조절하면서 버팀대(210)의 높이를 조절토록 한다.In addition, by sensing the walking direction or the walking speed of the user through the plurality of sensor units 350 installed inside and outside the braces 210, the traveling angle or the traveling speed of the magnetism traveling wheel 120 can be controlled, The control unit 300 connected to the sensor unit 350 stores all the data generated during the exercise and controls the traveling direction and the traveling speed of the magnetism traveling wheel 120 while the training program is inputted in advance, ).

또한, 상기 제어유니트(300)는, 디스플레이(310)를 통하여 제어값의 입력이 가능토록 되면서 로드셀(330)에 연결되어 치우쳐짐을 확인토록 하고, 구동모터(243)에 연결되어 치우쳐짐에 따른 상승값을 제어토록 하며, 각도조절모터(125) 및 동력전달모터(123)에 연결되어 자력주행휠(120)의 주행속도 및 주행각도를 제어토록 설치된다.The control unit 300 is connected to the load cell 330 to confirm that the control value can be input through the display 310 and is shifted to the load cell 330. The control unit 300 is connected to the drive motor 243, And is connected to the angle adjusting motor 125 and the power transmitting motor 123 so as to control the running speed and the running angle of the magnetic traveling wheel 120.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 동작을 설명한다.The operation of the present invention constructed as described above will be described.

도2 내지 도6에서 도시한 바와같이 본 발명은, 자동보행시 자력주행휠(120)에 전원이 공급되어 휠블럭(121)의 동력전달모터(123)를 회전시켜 전진 또는 후진이 가능토록 한다.2 to 6, power is supplied to the magnetism traveling wheel 120 during an automatic walk to allow the power transmission motor 123 of the wheel block 121 to rotate forward or backward .

이때, 상기 프레임(100)의 내측에 구비되는 센서유니트(350)에 의해 사용자의 진행방향 및 보행속도를 미리 감지한 후 제어유니트(300)에 미리입력되는 프로그램에 의해 휠의 주행방향 및 주행속도를 조절토록 한다. At this time, the sensor unit 350 provided inside the frame 100 senses the traveling direction and the walking speed of the user in advance, and then controls the running direction and the running speed of the wheel .

그리고, 상기 프레임(100)의 상부에 높이조절봉(200)을 통하여 수평상태를 유지토록 연결되는 버팀대(210)에 사용자의 하박이 지지되어 보행할 때 버팀대에 작용하는 사용자의 전,후 또는 좌,우 치우침 정도에 따라 각 높이조절봉(200)에 작용하는 하중이 상이하게 된다.In addition, when the user's hump is supported on the brace 210 connected to the upper portion of the frame 100 to maintain the horizontal state through the height adjusting rods 200, the front, rear, or left , The load acting on each of the height adjusting rods (200) differs depending on the degree of unevenness.

이때, 상기 각 높이조절봉(200)에는 로드셀(330)이 각각 구비되어 사용자의 치우침 정도에 의한 하중을 체크하여 치우쳐짐을 발생유무를 확인하게 된다.At this time, each of the height adjusting rods 200 is provided with a load cell 330 so as to check the load caused by the degree of the bias of the user, thereby confirming whether or not the bias is generated.

그리고, 상기 로드셀(330)은 제어유니트(300)에 연결되어 치우침값에 따라 미리 입력되는 제어신호가 출력토록 프로그램이 미리 저장되어 가변수단의 구동모터(243)를 동작시켜 가변봉(203)의 노출정도를 조절하여 사용자의 치우쳐짐 정도를 교정토록 한다.The load cell 330 is connected to the control unit 300 and a program is stored in advance so that a control signal pre-inputted in accordance with the bias value is outputted. The load cell 330 operates the driving motor 243 of the variable means, Adjust the degree of exposure to calibrate the user's bias.

더하여, 상기 자력주행휠(120)은, 휠블럭(121)과 그 일측에 연결되어 휠을 구동하는 동력전달모터(123), 상기 휠블럭(121)의 프레임에 대한 각도를 조절토록 설치되는 각도조절모터(125)로서 이루어져 사용자의 주행방향, 치우쳐짐, 주행방향에서의 장애물확인등에 의해 휠블럭의 주행속도 또는 주행방향을 조절하여 안전한 주행연습이 가능토록 된다.The magnetic force traveling wheel 120 includes a wheel block 121 and a power transmission motor 123 connected to one side of the wheel block 121 to drive the wheel. And the adjustment motor 125 is used to adjust the running speed or the running direction of the wheel block by checking the direction of travel of the user, the position of the obstacle, the obstacle in the running direction, and the like.

또한, 상기 동력전달모터(123) 및 각도조절모터(125)는 사용자에 의한 자력보행의 경우 동력전달이 차단되어 원하는 방향이나 주행속도의 유지가 가능토록 되어 자동보행은 물론 수동보행에 의한 운동 및 교정이 가능토록 된다.In addition, the power transmission motor 123 and the angle adjusting motor 125 are configured such that power transmission is interrupted in the case of a self-powered walking by the user, so that a desired direction or a traveling speed can be maintained. Calibration is possible.

더하여, 상기 가변수단(240)은, 고정봉(201)에 연결되면서 볼스크류(241)가 연결되는 구동모터(243)와 상기 볼스크류(241)에 대응토록 하면서 가변봉(203)에 연결되는 이송너트(245)의 조립구조로서 이루어져 상기 구동모터의 회전시 가변봉이 고정봉을 중심으로 승,하강 하게 된다.The variable means 240 includes a driving motor 243 connected to the fixed rod 201 and connected to the ball screw 241 and a variable rod connected to the variable rod 203 to correspond to the ball screw 241 And a feed nut 245. The variable rod of the driving motor is raised and lowered around the fixed rod.

또한, 상기 제어유니트(300)는, 디스플레이(310)가 연결되어 원하는 주행속도등을 입력하여 사용토록 한다.In addition, the control unit 300 is connected to the display 310 and inputs a desired driving speed or the like to use it.

한편, 사용자의 양측 팔 또는 하박이 지지토록 하면서 주행이 가능토록 설치되는 수평방향의 버팀대(210)를 통하여 사용자가 하박등으로 버팀대(210)를 지지할 때 상기 버팀대(210)의 전후는 로드셀을 갖는 높이조절봉에 각각 연결되어 전,후 또는 좌,우 치우쳐짐의 측정이 가능토록 된다.Meanwhile, when the user supports the brace 210 with the bracket 210 or the like through the horizontal brace 210 installed to allow the user to support both arms or the bracket, the front and back of the brace 210 are connected to the load cell And the height adjustment rods, respectively, so that it is possible to measure the front, rear, left, and right bias.

이때, 상기 로드셀에서 측정되는 값은 제어유니트(300)에 전달되고, 상기 제어유니트(300)는 로드셀의 초기값과 하중측정값을 비교한 후 치우쳐짐의 정도를 측정하고, 상기 치우쳐짐에 대응되는 반대의 힘이 적용되어 수평을 유지토록 높이조절봉의 높이를 조절하여 버팀대(210)의 전,후 또는 좌,우 높이를 조절함으로써 치우쳐짐에 대응되는 반대의 하중을 작용시켜 균형을 유지토록 한다.At this time, the value measured by the load cell is transmitted to the control unit 300. The control unit 300 compares the initial value of the load cell with the load measurement value, measures the degree of bias, and responds to the bias The height of the height adjusting rod is adjusted so as to maintain the horizontal by applying the opposing force to adjust the height of the brace 210 before, after, or left and right so that the balance is maintained by applying the opposite load corresponding to the bias .

더하여, 상기 버팀대(210)의 내,외측에 설치되는 복수의 센서유니트(350)는 주행중 충돌을 방지토록 프레임의 외측면 전,후방 또는 측면, 그리고 사용자의 움직임을 감지토록 프레임의 내측면을 따라 복수개가 구비된다.In addition, a plurality of sensor units 350 installed on the inside and outside of the braces 210 are disposed along the inner side of the frame so as to detect the movement of the user, A plurality is provided.

이때, 상기 프레임(100)의 외측에 설치되는 센서유니트에 의해 충돌물체를 감지하면 그 신호를 제어유니트(300)에 전달하고, 상기 제어유니트(300)는 자력주행휠(120)의 방향을 변화시켜 충돌을 방지토록 한다.The control unit 300 transmits a signal to the control unit 300 to change the direction of the magnetic traveling wheel 120. In this case, Thereby preventing collision.

또한, 상기 프레임(100)의 내측에 설치되는 센서유니트(300)에 의해 사용자가 가고자 하는 보행방향을 감지하면서 보행속도를 복수의 센서유니트에 의해 왼발 및 오른발의 보행을 체크하여 보행속도를 감지할 때 자력주행휠(120)의 주행각도 또는 주행속도를 조절토록 함으로써 안전한 보행이 가능토록 한다.The sensor unit 300 installed inside the frame 100 senses the walking direction the user wishes to go and detects the walking speed by checking the walking speed of the left and right legs by the plurality of sensor units The traveling angle or running speed of the magnetism traveling wheel 120 is controlled to allow safe walking.

이때, 상기 센서유니트(350)에 연결되는 제어유니트(300)는 운동시 발생된 모든 데이터를 저장토록 하고, 각 사용자에 따라 필요로 하는 훈련프로그램이 미리 입력되어 자력주행휠(120)의 주행방향 및 주행속도를 조절하면서 버팀대(210)의 높이를 조절토록 하는 것이다.At this time, the control unit 300 connected to the sensor unit 350 stores all the data generated during the exercise, and a training program necessary for each user is input in advance, and the driving direction of the magnetic traveling wheel 120 And adjust the height of the brace 210 while adjusting the running speed.

100...프레임 120...자력주행휠
200...높이조절봉 210...버팀대
300...제어유니트100 ... Frame 120 ... Magnetic driving wheel
200 ... height adjustment rod 210 ... brace
300 ... control unit

Claims (8)

캐스터(110)가 구비되면서 자력주행휠(120)을 갖는 ⊂자 형상의 프레임(100)과 상기 프레임(100)의 상측면 양측의 수직방향에 이격되어 한조씩 각각 연결되면서 그 상단의 수평방향에 버팀대(210)가 연결되면서 로드셀(330)을 구비하는 높이조절봉(200)을 포함하는 구성으로 사용자의 양측 팔 또는 하박을 버팀대(210)로 지지하여 자력주행휠(120)로 자력주행이 가능토록 하면서 로드셀(330)에 의해 버팀대에 작용하는 사용자의 전,후 또는 좌,우 치우쳐짐을 측정하고,
상기 높이조절봉(200)이 프레임(100)에 고정되는 고정봉(201)과 상기 고정봉(201)을 중심으로 가변수단(240)에 의해 높이가 조절되는 가변봉(203)로 이루어지면서 상기 가변수단(240)은 고정봉(201)에 연결되면서 볼스크류(241)가 연결되는 구동모터(243)와 상기 볼스크류(241)에 대응토록 하면서 가변봉(203)에 연결되는 이송너트(245)로 이루어져 버팀대(210)의 치우져짐 정도에 따라 구동모터(243)를 회전시켜 버팀대(210)의 전,후 또는 좌,우 높이를 조절하는 자세균형 및 보행훈련 장치.Shaped frame 100 having the magnet driving wheels 120 and the caster 110 are spaced apart from each other in the vertical direction on both sides of the upper side of the frame 100, And a height adjustment rod 200 having a load cell 330 connected to a pair of braces 210. The pair of arms 210 and the bracket 210 support the user's arm or bracket 210, The front, rear, or left and right bias of the user acting on the brace by the load cell 330 is measured,
The height adjusting rod 200 comprises a fixing rod 201 fixed to the frame 100 and a variable rod 203 whose height is adjusted by the varying means 240 about the fixing rod 201, The variable means 240 includes a drive motor 243 connected to the fixed rod 201 and connected to the ball screw 241 and a feed nut 245 connected to the variable rod 203 to correspond to the ball screw 241. [ The posture balance and gait training device adjusts the front, rear, or left and right heights of the braces 210 by rotating the driving motor 243 according to the degree of deflection of the braces 210. 제1항에 있어서, 상기 버팀대(210)의 내,외측에 더 설치되는 복수의 센서유니트(350)를 통하여 사용자의 보행방향 또는 보행속도를 감지하고,
상기 자력주행휠(120)은 휠블럭(121)과 그 일측에 연결되어 휠을 구동하는 동력전달모터(123), 상기 휠블럭(121)의 프레임에 대한 각도를 조저로록 하는 각도조절모터(125)로 이루어져 각도조절모터의 동작으로 주행각도를 동력전달모터의 동작으로 주행속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 자세균형 및 보행훈련 장치.The method of claim 1, further comprising sensing a walking direction or a walking speed of a user through a plurality of sensor units (350) further installed inside and outside the braces (210)
The magnetic force traveling wheel 120 includes a wheel block 121 and a power transmission motor 123 connected to one side of the wheel block 121 to drive the wheel and an angle adjusting motor 125), and the running speed is adjusted by the operation of the power transmitting motor by the operation of the angle adjusting motor. 제2항에 있어서, 상기 센서유니트(350)는 제어유니트(300)가 연결되며,
상기 제어유니트(300)는, 운동시 발생된 모든 데이터를 저장토록 하고, 훈련프로그램이 미리 입력되어 자력주행휠(120)의 주행방향을 조절하면서 버팀대(210)의 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 자세균형 및 보행훈련 장치.3. The apparatus of claim 2, wherein the sensor unit (350) is connected to a control unit (300)
The control unit 300 controls the height of the brace 210 by controlling the running direction of the magnetic traveling wheel 120 by inputting a training program in advance and storing all data generated during the exercise. Postural balance and gait training device. 삭제delete 제3항에 있어서, 상기 제어유니트는, 디스플레이(310)를 통하여 제어값의 입력이 가능토록 되면서 로드셀(330)에 연결되어 측정되는 하중값에 의해 버팀대(210)의 치우쳐짐을 확인하고,
상기 구동모터(243)에 연결되어 치우쳐짐에 따른 버팀대(210)의 승,하강 값을 제어하며,
상기 각도조절모터(125) 및 동력전달모터(123)에 연결되어 자력주행휠(120)의 주행속도 및 주행각도를 제어하는 것을 특징으로 하는 자세균형 및 보행훈련 장치.The control unit according to claim 3, wherein the control unit is connected to the load cell (330) while being able to input a control value through the display (310), checks the bias of the brace (210)
The driving motor 243 is connected to and controls the up and down values of the struts 210 as they are shifted,
And controls the traveling speed and running angle of the magnetic traveling wheel (120) by being connected to the angle adjusting motor (125) and the power transmitting motor (123). 캐스터(110)가 구비되면서 자력주행휠(120)을 갖는 ⊂자 형상의 프레임(100)과 상기 프레임(100)의 상측면 양측의 수직방향에 이격되어 한조씩 각각 연결되면서 그 상단의 수평방향에 버팀대(210)가 연결되면서 로드셀(330)을 구비하는 높이조절봉(200)을 포함하는 구성으로 사용자의 양측 팔 또는 하박을 버팀대(210)로 지지하여 자력주행휠(120)로 자력주행이 가능토록 하면서 로드셀(330)에 의해 버팀대에 작용하는 사용자의 전,후 또는 좌,우 치우쳐짐을 측정하고,
상기 높이조절봉(200)이 프레임(100)에 고정되는 고정봉(201)과 상기 고정봉(201)을 중심으로 가변수단(240)에 의해 높이가 조절되는 가변봉(203)로 이루어지면서 상기 가변수단(240)은 고정봉(201)에 연결되면서 볼스크류(241)가 연결되는 구동모터(243)와 상기 볼스크류(241)에 대응토록 하면서 가변봉(203)에 연결되는 이송너트(245)로 이루어져 버팀대(210)의 치우져짐 정도에 따라 구동모터(243)를 회전시켜 버팀대(210)의 전,후 또는 좌,우 높이를 조절하고,
상기 버팀대(210)의 내,외측에 더 설치되는 복수의 센서유니트(350)를 통하여 사용자의 보행방향 또는 보행속도를 감지하며,
상기 자력주행휠(120)은 휠블럭(121)과 그 일측에 연결되어 휠을 구동하는 동력전달모터(123), 상기 휠블럭(121)의 프레임에 대한 각도를 조저로록 하는 각도조절모터(125)로 이루어져 각도조절모터의 동작으로 주행각도를 동력전달모터의 동작으로 주행속도를 조절하는 자세균형 및 보행훈련 장치.Shaped frame 100 having the magnet driving wheels 120 and the caster 110 are spaced apart from each other in the vertical direction on both sides of the upper side of the frame 100, And a height adjustment rod 200 having a load cell 330 connected to a pair of braces 210. The pair of arms 210 and the bracket 210 support the user's arm or bracket 210, The front, rear, or left and right bias of the user acting on the brace by the load cell 330 is measured,
The height adjusting rod 200 comprises a fixing rod 201 fixed to the frame 100 and a variable rod 203 whose height is adjusted by the varying means 240 about the fixing rod 201, The variable means 240 includes a drive motor 243 connected to the fixed rod 201 and connected to the ball screw 241 and a feed nut 245 connected to the variable rod 203 to correspond to the ball screw 241. [ The driving motor 243 is rotated according to the extent of the deflection of the deflector 210 to adjust the front, rear, or left and right heights of the deflector 210,
A walking direction or a walking speed of the user is sensed through a plurality of sensor units 350 installed inside and outside the braces 210,
The magnetic force traveling wheel 120 includes a wheel block 121 and a power transmission motor 123 connected to one side of the wheel block 121 to drive the wheel and an angle adjusting motor 125) for adjusting the running speed of the running angle by the operation of the power transmitting motor by the operation of the angle adjusting motor. 삭제delete 제6항에 있어서, 상기 센서유니트(350)는, 운동시 발생된 모든 데이터를 저장토록 하고, 훈련프로그램이 미리 입력되어 자력주행휠(120)의 주행방향을 조절하면서 버팀대(210)의 높이를 조절하는 제어유니트(300)에 연결되며,
상기 제어유니트(300)는, 디스플레이(310)를 통하여 제어값의 입력이 가능토록 되면서 로드셀(330)에 연결되어 측정되는 하중값에 의해 버팀대(210)의 치우쳐짐을 확인하고,
상기 구동모터(243)에 연결되어 치우쳐짐에 따른 버팀대(210)의 승,하강 값을 제어하며,
상기 각도조절모터(125) 및 동력전달모터(123)에 연결되어 자력주행휠(120)의 주행속도 및 주행각도를 제어하는 것을 특징으로 하는 자세균형 및 보행훈련 장치.7. The method according to claim 6, wherein the sensor unit (350) is configured to store all the data generated during the exercise and to adjust the height of the brace (210) while adjusting the running direction of the self- And is connected to the control unit 300,
The control unit 300 is connected to the load cell 330 while allowing the control value to be inputted through the display 310 and checks the bias of the brace 210 by the measured load value,
The driving motor 243 is connected to and controls the up and down values of the struts 210 as they are shifted,
And controls the traveling speed and running angle of the magnetic traveling wheel (120) by being connected to the angle adjusting motor (125) and the power transmitting motor (123).
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