KR101403357B1 - Precision terrain aided navigation apparatus using elevation-adaptive radar altimeter - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 항법 기술에 관한 것으로, 특히 탐지 고도에 따라 호환 생성이 가능한 복수 개의 파형을 사용하여 탐지를 진행하는 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치에 관한 것이다.The present invention relates to navigation technology, and more particularly, to a precise geographical reference navigation apparatus using a highly adaptive radio altimeter for detecting a plurality of waveforms compatible with each other according to a detection altitude.
일반적으로 전파고도계는 지표와 장애물의 거리를 측정하여 비행체의 운행에 필요한 고도 정보를 알려주는 기기이다.Generally, a radio altimeter is a device that measures the distance between an indicator and an obstacle and informs the altitude information necessary for the operation of the air vehicle.
전파고도계는 송신신호에 대해 지면에서 반사되어 수신된 반사파신호의 상관관계를 이용하여 고도 및 거리를 측정한다. The radio altimeter measures the altitude and the distance using the correlation of the reflected wave signal reflected from the ground and the received signal with respect to the transmitted signal.
전파고도계에서 사용되는 파형의 예로는 FMCW(Frequency Modulated Continues Wave)가 있다. FMCW 방식은 송신신호의 주파수 범위에 비해 매우 작은 변화를 측정할 수 있고 비교적 간단하게 구현할 수 있기 때문에 고도 및 거리 측정용 전파고도계에 많이 응용되고 있다.An example of the waveform used in the radio altimeter is the Frequency Modulated Continu- ous Wave (FMCW). The FMCW method is widely applied to high altitude and distance measurement radio altimeters because it can measure very small changes compared to the frequency range of the transmitted signal and can be implemented relatively simply.
그러나, 전파고도계는 비교적 낮은 고도와 느린 속도로 이동하는 비행체에만 적용할 수 있다는 한계가 있다. 따라서, 높은 고도 측정용으로는 부적합하고, 빠르게 변화하는 고도 추적이 불가능하다.However, the radio altimeter has a limitation that it can be applied only to a vehicle moving at a relatively low altitude and a low speed. Therefore, it is not suitable for high altitude measurement, and it is impossible to trace a rapidly changing altitude.
전파고도계에서 사용되는 파형의 다른 예로는 선형주파수변조(LFM: Linear Frequency Modulation) 파형이 있다.Another example of a waveform used in a radio altimeter is a linear frequency modulation (LFM) waveform.
LFM 파형은 FMCW를 이용하는 레이더에서 사용되는 파형으로 보다 정확한 거리 측정이 가능하다는 장점이 있다.The LFM waveform has the merit of being able to measure the distance more precisely by the waveform used in the radar using FMCW.
최근에는 LFM 파형을 펄스 트레인(Pulse Train) 처리한 LFM-PT 파형을 이용하여 고도를 측정하는 기술이 소개되고 있다. 이러한 LFM-PT 파형을 이용할 경우에는 고속 비행체의 높은 고도 측정이 가능하다는 장점을 갖는다.Recently, a technique of measuring an altitude using an LFM-PT waveform obtained by applying a pulse train to an LFM waveform has been introduced. When the LFM-PT waveform is used, high altitude measurement of a high-speed flight body is possible.
그러나, LFM-PT 파형을 이용할 경우 낮은 고도의 측정 시에는 효율이 저하되는 문제가 발생한다. 즉, 종래에는 고도에 상관없이 LFM-PT 파형을 이용함에 따라 낮은 고도에서의 신호처리 부담이 존재하며, 또한 신호 방사 및 반사파 신호의 수신을 위한 전력이 많이 소비된다는 문제를 갖는다.However, when the LFM-PT waveform is used, the efficiency is lowered at a low altitude measurement. That is, conventionally, there is a problem in that a signal processing burden exists at a low altitude by using the LFM-PT waveform regardless of the altitude, and also a lot of power is consumed for receiving the signal radiation and the reflected wave signal.
또한, LFM-PT 파형의 경우 고도 측정이 불가한 공백시간(Blank time)이 존재하기 때문에, 저속 비행체에서 고도를 측정할 시에 정확성을 보장할 수 없게 되며, 도플러 모호성(Doppler ambiguity)나 신호처리 이득에도 문제가 발생한다.In addition, since the LFM-PT waveform has a blank time that can not be measured altitude, accuracy can not be guaranteed when the altitude is measured in a low-speed flight, and Doppler ambiguity or signal processing There is also a problem with gain.
본 발명의 목적은 상기한 점을 감안하여 안출한 것으로, 특히 비행체의 측정 고도에 따라 호환 생성이 가능한 복수 개의 파형들을 이용하여 탐지를 처리하도록 해주는 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a precision geographical reference navigation apparatus using a highly adaptive radio altimeter for processing detection using a plurality of waveforms compatible with each other, .
본 발명의 다른 목적은 낮은 고도 측정에 최적인 FMCW 파형과 높은 고도 측정에 최적인 LFM-PT 파형을 이용하여 비행체 고도를 능동적으로 측정할 수 있는 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치를 제공하는 데 있다. Another object of the present invention is to provide a precision geographical reference navigational apparatus that uses a highly adaptive radio altimeter capable of actively measuring flight altitudes using an FMCW waveform that is optimal for low altitude measurements and an LFM-PT waveform that is optimal for high altitude measurements .
본 발명의 또다른 목적은 고도 측정에 사용되는 송신신호 파형의 생성 원리를 고려하여 서로 호환 생성 가능한 파형을 서로 다른 고도 측정에 이용하도록 해주는 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치를 제공하는 데 있다.It is still another object of the present invention to provide a precision topographical reference navigation apparatus using a highly adaptive radio altimeter which allows waveforms compatible with each other to be used for different altitude measurements in consideration of generation principle of a transmission signal waveform used for altitude measurement There is.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치의 특징은, 비행체의 고도를 측정하는 항법장치로서, 연속파 신호를 생성하는 연속파 생성부와, 상기 연속파 생성부에서 생성된 상기 연속파 신호를 이용하여 선형주파수변조 신호를 생성하는 주파수변조파 생성부와, 상기 비행체의 고도에 기준하여 상기 연속파 생성부에서 생성되는 상기 연속파 신호와 상기 주파수변조파 생성부에서 생성되는 선형주파수변조 신호 중 어느 하나가 송신되도록 제어하는 제어부를 포함하여 구성되는 것이다.According to another aspect of the present invention, there is provided a navigation apparatus for measuring altitude of a flying object, comprising: a continuous wave generating unit for generating a continuous wave signal; A frequency modulated wave generating unit for generating a linear frequency modulated signal by using the continuous wave signal generated by the continuous wave generating unit and generating the continuous wave signal generated by the continuous wave generating unit based on the altitude of the airplane, And a control unit for controlling the transmission unit so that any one of the linear frequency modulation signals to be transmitted is transmitted.
바람직하게, 상기 연속파 생성부의 출력 경로를 스위칭하는 스위치를 더 구비할 수 있다.Preferably, the switch further comprises a switch for switching the output path of the continuous wave generating unit.
보다 바람직하게, 상기 제어부는 상기 비행체의 고도에 기준하여 상기 연속파 신호와 상기 선형주파수변조 신호 중 어느 하나를 송신하기 위해, 상기 스위치의 스위칭을 제어할 수 있다.More preferably, the control unit may control the switching of the switch to transmit either the continuous wave signal or the linear frequency-modulated signal based on the altitude of the air vehicle.
바람직하게, 상기 제어부는 상기 연속파 신호와 상기 선형주파수변조 신호 중 어느 하나에서 다른 하나로 신호 생성을 변경할 시에, 히스테리시스 원리에 기준하여 임계 처리할 수 있다.Preferably, when changing the signal generation from one of the continuous wave signal and the linear frequency modulated signal to another, the control unit may perform a threshold process based on a hysteresis principle.
바람직하게, 상기 연속파는 FMCW 신호이고, 상기 선형주파수변조 신호는 LFM 신호를 펄스 트레인 처리한 신호일 수 있다.Preferably, the continuous wave is an FMCW signal, and the linear frequency modulated signal may be a pulse train processed signal of an LFM signal.
본 발명에 따르면, 낮은 고도를 측정할 시에는 낮은 고도 측정에 최적인 FMCW 파형을 사용하면서 높은 고도를 측정할 시에는 높은 고도 측정에 최적인 LFM-PT 파형을 사용하기 때문에, 비행체의 고도에 상관없이 최적의 고도 측정이 가능해 진다.According to the present invention, when the low altitude is measured, the FMCW waveform that is optimal for low altitude measurement is used while the LFM-PT waveform which is optimal for high altitude measurement is used for high altitude measurement, The optimum altitude measurement can be made without.
특히, 파형 변경 시의 임계 처리를 히스테리시스 원리에 따르기 때문에 신호처리 부담이 없으며, 측정에 사용되는 복수 개 파형의 생성이 하나의 파형 생성으로부터 파생되는 것이므로 송신신호 파형을 복수 개 생성하기 위한 하드웨어의 부담도 없다.Particularly, since the critical process at the time of waveform change is based on the hysteresis principle, there is no burden of signal processing, and generation of a plurality of waveforms used for measurement is derived from generation of one waveform. There is no.
도 1은 일반적인 FMCW 파형을 나타낸 다이어그램;
도 2는 일반적인 LFM-PT 파형을 나타낸 다이어그램; 그리고
도 3은 본 발명에 따른 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치의 구성을 나타낸 블록다이어그램.1 is a diagram illustrating a typical FMCW waveform;
Figure 2 is a diagram illustrating a typical LFM-PT waveform; And
3 is a block diagram illustrating a configuration of a precision terrain reference navigation apparatus using a highly adaptive radio altimeter according to the present invention.
본 발명의 다른 목적, 특징 및 이점들은 첨부한 도면을 참조한 실시 예들의 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.Other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the detailed description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예의 구성과 그 작용을 설명하며, 도면에 도시되고 또 이것에 의해서 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나의 실시 예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해서 상기한 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a configuration and an operation of an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, and the configuration and operation of the present invention shown in and described by the drawings will be described as at least one embodiment, The technical idea of the present invention and its essential structure and action are not limited.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치의 바람직한 실시 예를 자세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like elements throughout.
도 1은 일반적인 FMCW 파형들을 나타낸 다이어그램이고, 도 2는 일반적인 LFM-PT 파형을 나타낸 다이어그램이다. FIG. 1 is a diagram showing general FMCW waveforms, and FIG. 2 is a diagram showing a general LFM-PT waveform.
도 1에 도시된 FMCW 파형은 파형 생성 칩에 따라 업첩(Up-chirp) 비트신호만을 생성하는 경우가 있으며, 또는 업첩 비트신호와 다운첩(Down-chirp) 비트신호를 모두 생성하는 경우가 있다. 물론 또다른 생성 예들도 있으나 일반적인 두 가지 경우만 도시한다.The FMCW waveform shown in FIG. 1 may generate only the up-chirp bit signal according to the waveform generation chip, or may generate both the up-beat bit signal and the down-chirp bit signal. Of course, there are other creation examples, but only two general cases are shown.
FMCW 파형을 이용하는 경우 신호 처리부는 비트신호의 주파수를 검출 및 분석하여 고도를 측정한다. 그 비트신호가 업첩(up-chirp) 비트신호로 구성되는 경우, 그 업첩(up-chirp) 비트신호를 사용하여 고도를 측정한다. 그러나 그 비트신호가 업첩(up-chirp) 비트신호와 다운첩(down-chirp) 비트신호로 구성되는 경우라도, 업첩(up-chirp) 비트신호만을 사용하여 고도를 측정하거나, 다운첩(down-chirp) 비트신호만을 사용하여 고도를 측정한다. 즉, 고도를 측정하는 주기당 전체 dwell 시간 중 odd dwell 시간만 사용하여 고도를 측정하거나 even dwell 시간만을 사용하여 고도를 측정한다.When the FMCW waveform is used, the signal processor detects and analyzes the frequency of the bit signal and measures the altitude. When the bit signal consists of an up-chirp bit signal, the up-chirp bit signal is used to measure the altitude. However, even when the bit signal is composed of an up-chirp bit signal and a down-chirp bit signal, the altitude is measured using only the up-chirp bit signal or the down- chirp) bit signal to measure altitude. In other words, the altitude is measured by using only odd dwell time during the whole dwell time per altitude measuring period or by using only even dwell time.
한편, 본 발명에서는 비트신호가 업첩(up-chirp) 비트신호와 다운첩(down-chirp) 비트신호로 구성되는 경우, 업첩(up-chirp) 비트신호를 샘플링한 제1디지털신호와 다운첩(down-chirp) 비트신호를 샘플링한 제2디지털신호 중 어느 하나를 역순 처리하여 신호처리주기의 길이에서 업첩(up-chirp) 비트신호와 다운첩(down-chirp) 비트신호를 모두 사용하여 고도를 측정할 수도 있다. 즉 업첩(up-chirp) 비트신호를 샘플링한 제1디지털신호와 다운첩(down-chirp) 비트신호를 샘플링한 제2디지털신호 중 어느 하나를 역순 처리(reverse order 또는 conjugation)한 후에 다른 하나와 결합한 전체 샘플링신호를 고도 측정에 사용한다.Meanwhile, in the present invention, when the bit signal is composed of an up-chirp bit signal and a down-chirp bit signal, a first digital signal obtained by sampling an up-chirp bit signal, down-chirp bit signal and the second digital signal obtained by sampling the down-chirp bit signal in the reverse order of the signal processing period to use both the up-chirp bit signal and the down-chirp bit signal in the length of the signal processing cycle, It can also be measured. A first digital signal obtained by sampling an up-chirp bit signal and a second digital signal sampled by a down-chirp bit signal are reverse ordered or conjugated, The combined full sampling signal is used for altitude measurement.
도 2에 도시된 LFM-PT 파형은 FMCW 파형에 대한 변조 타이밍이나 변조 대역폭을 조정하여 변조하여 FMCW가 실린 LFM 파형을 생성하며, 그 LFM 파형을 펄스 트레인 처리하여 생성된다.The LFM-PT waveform shown in FIG. 2 is generated by modulating the modulation timing and the modulation bandwidth for the FMCW waveform to generate an LFM waveform containing the FMCW and pulse-train processing the LFM waveform.
도 3은 본 발명에 따른 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치의 구성을 나타낸 블록다이어그램이다.3 is a block diagram illustrating a configuration of a precision topographical reference navigation apparatus using a highly adaptive radio altimeter according to the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 항법장치는 FMCW 파형을 생성하는 연속파 생성부(10), 변조 타이밍이나 변조 대역폭을 조절하여 FMCW 파형을 변조하여 LFM 파형을 생성한 후에 LFM 파형에 대한 펄스 트레인 처리를 실시하여 LFM-PT 파형을 생성하는 주파수변조파 생성부(20), 그리고 주파수변조파 생성부(20)와 연동하는 국부발진기(21)를 구비한다.3, the navigation apparatus according to the present invention includes a continuous
또한, 본 발명의 항법장치는 수신신호로부터 비행체의 고도를 산출하는 고도산출부(30)를 구비하며, 그 고도산출부(30)에서 산출된 고도 데이터에 근거하여 연속파 생성부(10)와 주파수변조파 생성부(20)의 동작과 그들의 신호경로의 스위칭을 제어하는 제어부(40)를 구비한다.The navigation apparatus of the present invention further includes an
특히, 제어부(40)는 고도산출부(30)에서 산출된 고도 데이터에 근거하여, 높은 고도에서는 주파수변조파 생성부(20)에서 LFM-PT 파형이 생성되도록 제어하고, 낮은 고도에서는 연속파 생성부(10)에서 FMCW 파형이 생성되도록 제어한다.In particular, based on the altitude data calculated by the
제어부(40)는 연속파 생성부(10)와 주파수변조파 생성부(20) 중 하나가 동작하도록 제어하면서, 연속파 생성부(10)의 출력 경로에서 스위치(50)의 스위칭을 제어한다.The
여기서, 제어부(40)는 송신신호의 파형을 변경할 시 임계 처리를 히스테리시스 원리에 따른다. 예로써, 높은 고도와 낮은 고도는 200 내지 300미터에 기준할 수 있으며, 높은 고도에서 낮은 고도로 변경되거나 낮은 고도에서 높은 고도로 변경될 시의 임계 처리는 히스테리시스 원리를 이용한다. 즉, 높은 고도와 낮은 고도의 기준을 300미터로 설정하고 히스테리시스 값 즉, 지연 값을 50미터로 설정하는 경우라면, 높은 고도에서 주파수변조파 생성부(20)에서 생성된 LFM-PT 파형을 사용하여 고도를 측정한 시에 비행체가 300미터 이하로 낮아지더라도 250미터까지는 주파수변조파 생성부(20)에서 생성된 LFM-PT 파형을 사용하여 고도를 측정한다. 또한, 낮은 고도에서 연속파 생성부(10)에서 생성된 FMCW 파형을 사용하여 고도를 측정한 시에 비행체가 300미터 이상으로 높아지더라도 350미터까지는 연속파 생성부(10)에서 생성된 FMCW 파형을 사용하여 고도를 측정한다.Here, the
본 발명의 항법장치는 생성된 송신신호에 대해 증폭 및 필터링 등을 포함하는 고주파수 처리를 위한 고주파수 처리부(60)를 더 구비되나, 일반적인 구성이므로 그에 대한 구성과 설명은 생략한다.The navigation apparatus of the present invention further includes a high-
지금까지 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위 내에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention.
그러므로 여기서 설명한 본 발명의 실시 예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 상술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is therefore to be understood that the embodiments of the invention described herein are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, and the scope of the invention is indicated by the appended claims rather than by the foregoing description, Should be interpreted as being included in.
10: 연속파생성부
20: 주파수변조파 생성부
21: 국부발진기
30: 고도산출부
40: 제어부
50: 스위치
60: 고주파수 처리부10: continuous derivative fulcrum
20: Frequency modulated wave generating section
21: Local oscillator
30: altitude calculation unit
40:
50: Switch
60: high frequency processor
Claims (5)
연속파 신호를 생성하는 연속파 생성부;
상기 연속파 생성부에서 생성된 상기 연속파 신호를 이용하여 선형주파수변조 신호를 생성하는 주파수변조파 생성부; 그리고
상기 비행체의 고도에 기준하여 상기 연속파 생성부에서 생성되는 상기 연속파 신호와 상기 주파수변조파 생성부에서 생성되는 선형주파수변조 신호 중 어느 하나가 송신되도록 제어하는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치.A navigation device for measuring altitude of a flying object,
A continuous wave generating unit for generating a continuous wave signal;
A frequency modulated wave generating unit for generating a linear frequency modulated signal using the continuous wave signal generated by the continuous wave generating unit; And
And a controller for controlling the transmission of either the continuous wave signal generated by the continuous wave generating unit or the linear frequency modulated signal generated by the frequency modulated wave generating unit based on the altitude of the airplane, Precision terrain reference navigation system using adaptive radio altimeter.
상기 연속파 생성부의 출력 경로를 스위칭하는 스위치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치.The method according to claim 1,
Further comprising a switch for switching an output path of the continuous wave generating unit. ≪ RTI ID = 0.0 > 11. < / RTI >
상기 제어부는,
상기 비행체의 고도에 기준하여 상기 연속파 신호와 상기 선형주파수변조 신호 중 어느 하나를 송신하기 위해, 상기 스위치의 스위칭을 제어하는 것을 특징으로 하는 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치.3. The method of claim 2,
Wherein,
Wherein the switching of the switch is controlled in order to transmit either the continuous wave signal or the linear frequency modulation signal based on the altitude of the airplane.
상기 제어부는,
상기 연속파 신호와 상기 선형주파수변조 신호 중 어느 하나에서 다른 하나로 신호 생성을 변경할 시에, 히스테리시스 원리에 기준하여 임계 처리하는 것을 특징으로 하는 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein when the signal generation is changed from one of the continuous wave signal and the linear frequency modulated signal to another one, the threshold processing is performed based on the principle of hysteresis.
상기 연속파는 FMCW 신호이고,
상기 선형주파수변조 신호는 LFM 신호를 펄스 트레인 처리한 신호인 것을 특징으로 하는 고도 적응형 전파고도계를 이용하는 정밀지형 참조 항법장치.The method according to claim 1,
The continuous wave is an FMCW signal,
Wherein the linear frequency modulated signal is a pulse train processed signal of the LFM signal.
Priority Applications (1)
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| KR1020130039179A KR101403357B1 (en) | 2013-04-10 | 2013-04-10 | Precision terrain aided navigation apparatus using elevation-adaptive radar altimeter |
Publications (1)
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| KR101403357B1 true KR101403357B1 (en) | 2014-06-05 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020130039179A KR101403357B1 (en) | 2013-04-10 | 2013-04-10 | Precision terrain aided navigation apparatus using elevation-adaptive radar altimeter |
Country Status (1)
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| KR (1) | KR101403357B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107121985A (en) * | 2017-04-27 | 2017-09-01 | 苏州欸欸智能科技有限公司 | A kind of radar obstacle avoidance system of underwater intelligent robot |
| CN110892355A (en) * | 2018-08-28 | 2020-03-17 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Terrain prediction method, device and system of continuous wave radar and unmanned aerial vehicle |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2009282014A (en) | 2008-04-08 | 2009-12-03 | Honeywell Internatl Inc | Antenna system for micro airplane |
| KR101076001B1 (en) | 2011-04-26 | 2011-10-21 | 삼성탈레스 주식회사 | Apparatus for changing bandwidth of frequency modulated continuous wave of radar signal and method thereof |
| KR101083660B1 (en) | 2010-05-18 | 2011-11-15 | 국방과학연구소 | Fmcw radar apparatus and method for detecting approaching target using variable waveform |
-
2013
- 2013-04-10 KR KR1020130039179A patent/KR101403357B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (3)
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