KR101402706B1 - Fault detection method for electronic parking brake system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차 케이블의 주차력을 감지하는 주차력센서를 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 있어서, 주차력센서를 통해 주차 브레이크의 실제 주차력을 감지하고, EPB 시스템에서 수학적 모델, 퍼지모델 및 신경망모델을 이용하여 주차 케이블의 추정 주차력을 산출하고, 실제 주차력과 각 추정 주차력을 비교하여 각각의 오차를 산출하고, 산출된 각각의 오차와 미리 설정된 임계치를 비교하여 EPB 시스템의 고장을 판단하는 것을 포함함으로써 EPB 시스템의 고장 검출에 대한 신뢰성을 높일 수 있다.The present invention relates to a fault detection method for an electronically controlled parking brake system including a parking force sensor for detecting a parking force of a parking cable, the method comprising the steps of sensing actual parking force of a parking brake through a parking force sensor, The estimated parking force of the parking cable is calculated by using the fuzzy model and the neural network model, the actual parking force and the estimated parking force are compared with each other, the respective errors are calculated, and the calculated errors are compared with the preset threshold values. The reliability of the EPB system for detecting a failure can be increased.

Description

전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법{FAULT DETECTION METHOD FOR ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an electronic control type parking brake system,

본 발명은 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차 브레이크의 주차력을 감지하는 주차력센서를 가진 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a fault detection method of an electronically controlled parking brake system, and more particularly, to a fault detection method of an electronically controlled parking brake system having a parking force sensor for detecting parking force of a parking brake.

일반적으로, 전자제어식 주차 브레이크(Electronic Parking Brake ; EPB)는 전기 모터의 힘을 제어하여 주차 제동력을 발생시키는 시스템이다.Generally, an electronically controlled parking brake (EPB) is a system that generates a parking brake force by controlling the power of an electric motor.

EPB 시스템은 주차 케이블을 밀거나 당기기 위한 전기 모터를 가진 액추에이터와 전자제어유닛(ECU), 그리고, 주차 케이블의 장력인 주차력을 감지하기 위한 주차력센서로 구성된다. 전자제어유닛(ECU)은 주차력센서를 통해 주차 케이블의 주차력을 감지하고, 이를 피드백하여 전기 모터를 제어한다.The EPB system consists of an actuator with an electric motor for pushing or pulling a parking cable, an electronic control unit (ECU), and a parking force sensor for sensing the parking force, which is the tension of the parking cable. The electronic control unit (ECU) senses the parking force of the parking cable through the parking force sensor, and controls the electric motor by feeding back the parking force.

EPB 시스템은 차량 시스템의 안전성과 편의성을 향상시키기 위하여 최근에 도입되고 있다.EPB systems have recently been introduced to improve the safety and convenience of vehicle systems.

EPB 시스템은 일반적인 기계 시스템과는 달리 다른 고장 특성을 갖는다. EPB 시스템은 하위 시스템의 고장으로 인한 영향이 인명 피해까지 이어질 수 있는 분야로서 고장 검출 기법이 중요성이 높아지고 있다.The EPB system has different fault characteristics than the general mechanical system. The EPB system is a field where the damage caused by the failure of the subsystem can lead to personal injury, and the failure detection technique is becoming more important.

따라서, 최근, 시스템의 고장 발생에 대처하기 위한 다양한 고장 검출 기법이 요구되고 있다.Therefore, various fault detection techniques have recently been required to cope with the occurrence of a system failure.

본 발명의 일 측면은 EPB 시스템의 고장 검출에 대한 신뢰성을 높이도록 측정된 실제 주차력과 EPB 시스템에서 수학 모델(Math model), 퍼지 모델(Fussy model) 및 신경망 모델(Neural network model)로부터 산출된 각 추정 주차력을 비교하여 EPB 시스템의 고장을 감지하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법을 제공한다.One aspect of the present invention relates to a method and apparatus for estimating the actual parking force and EPB system calculated from a Math model, a Fussy model, and a Neural network model, The present invention provides a fault detection method of an electronically controlled parking brake system that compares each estimated parking force to detect a failure of the EPB system.

이를 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 주차 케이블의 주차력을 감지하는 주차력센서를 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 있어서, 상기 주차력센서를 통해 상기 주차 케이블의 실제 주차력을 감지하고, 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 수학모델, 퍼지모델 및 신경망모델을 이용하여 상기 주차 케이블의 추정 주차력을 각각 산출하고, 상기 실제 주차력과 각 추정 주차력을 비교하여 각각의 오차를 산출하고, 상기 산출된 각각의 오차가 미리 설정된 임계치를 초과한 개수에 따라 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장여부를 판단하는 것을 포함하고, 상기 산출된 각각의 오차가 상기 미리 설정된 임계치를 초과한 개수가 3개인 경우, 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템이 고장인 것으로 판단하는 것을 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a fault detection method of an electronically controlled parking brake system including a parking force sensor for detecting a parking force of a parking cable, the method comprising: Calculates the estimated parking force of the parking cable using the mathematical model, the fuzzy model, and the neural network model of the electronically controlled parking brake system, compares the actual main vehicle force and the estimated parking force, and calculates each error And determining whether or not the electronically-controlled parking brake system is faulty in accordance with the number of errors each of which exceeds the preset threshold value, wherein the number of times each of the calculated errors exceeds the preset threshold value 3, it is determined that the electronically controlled parking brake system is malfunctioning There is also a fault is detected electronically controlled parking brake system method can be provided.

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본 발명의 다른 측면에 따르면, 주차 케이블의 주차력을 감지하는 주차력센서를 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 있어서, 상기 주차력센서를 통해 상기 주차 케이블의 실제 주차력을 감지하고, 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 수학모델, 퍼지모델 및 신경망모델을 이용하여 상기 주차 케이블의 추정 주차력을 각각 산출하고, 상기 실제 주차력과 각 추정 주차력을 비교하여 각각의 오차를 산출하고, 상기 산출된 각각의 오차가 상기 미리 설정된 임계치를 초과한 개수가 1개 이하인 경우, 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템이 정상인 것으로 판단하는 것을 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a fault detection method of an electronically controlled parking brake system including a parking force sensor for detecting a parking force of a parking cable, the method comprising: sensing an actual parking force of the parking cable via the parking force sensor Calculating an estimated parking force of the parking cable by using a mathematical model of the electronically controlled parking brake system, a fuzzy model, and a neural network model, respectively, calculating an error by comparing the actual parking force and each estimated parking force, And determining that the electronically-controlled parking brake system is normal when the calculated number of errors exceeds one of the predetermined threshold values is less than or equal to one.

또한, 상기 추정 주차력을 산출하는 단계는 상기 주차 케이블을 당기는 모터의 전압, 전류, 작동시간 및 온도를 입력으로 하는 수학모델을 이용하여 상기 수학모델에 따른 추정 주차력을 산출하고, 상기 모터의 전압, 전류, 작동시간 및 온도를 입력으로 하는 퍼지모델을 이용하여 상기 퍼지모델에 따른 추정 주차력을 산출하고, 상기 모터의 전압, 전류, 작동시간 및 온도를 입력으로 하는 신경망모델을 이용하여 상기 신경망모델에 따른 상기 추정 주차력을 산출하는 것을 포함한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 주차 케이블의 주차력을 감지하는 주차력센서를 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 있어서, 상기 주차력센서를 통해 상기 주차 케이블의 실제 주차력을 감지하고, 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 수학모델, 퍼지모델 및 신경망모델을 이용하여 상기 주차 케이블의 추정 주차력을 각각 산출하고, 상기 실제 주차력과 각 추정 주차력을 비교하여 각각의 오차를 산출하고, 상기 산출된 각각의 오차가 상기 미리 설정된 임계치를 초과한 개수가 2개인 경우, 상기 산출된 각각의 오차가 상기 미리 설정된 임계치를 초과한 개수가 2개인 경우의 횟수를 카운트하고, 상기 카운트된 횟수가 미리 설정된 횟수 이상인 경우, 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템이 고장인 것으로 판단하는 것을 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법이 제공될 수 있다.Also, the step of calculating the estimated parking force may include calculating an estimated parking force according to the mathematical model using a mathematical model in which voltage, current, operation time and temperature of the motor pulling the parking cable are input, Calculating an estimated parking force according to the fuzzy model using a fuzzy model in which a voltage, an electric current, an operation time and a temperature are input; And calculating the estimated parking force according to the neural network model.
According to another aspect of the present invention, there is provided a fault detection method of an electronically controlled parking brake system including a parking force sensor for detecting a parking force of a parking cable, the method comprising: detecting an actual parking force of the parking cable via the parking force sensor Calculates the estimated parking force of the parking cable using the mathematical model, the fuzzy model, and the neural network model of the electronically controlled parking brake system, compares the actual parking force and the estimated parking force, and calculates each error Counts the number of times when the calculated error exceeds the preset threshold value when there are two errors, and when the calculated number of errors exceeds the preset threshold value, Is greater than or equal to a preset number of times, it is determined that the electronically-controlled parking brake system is malfunctioning There is a fault detected electronically controlled parking brake system that includes methods can be provided.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명의 주차력센서를 통해 측정된 실제 주차력과 EPB 시스템에서 수학 모델(Math model), 퍼지 모델(Fussy model) 및 신경망 모델(Neural network model)로부터 산출된 각 추정 주차력을 비교하여 EPB 시스템의 고장을 감지하므로, EPB 시스템의 고장 검출에 대한 신뢰성을 높일 수 있다.According to the embodiment of the present invention described above, the actual parking force measured through the parking force sensor of the present invention and the actual parking force can be calculated from the Math model, By comparing the calculated estimated parking forces, it is possible to detect the failure of the EPB system, thereby enhancing the reliability of the failure detection of the EPB system.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 액추에이터의 개략적인 구성을 보인 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전자제어식 주차 브레이크 시스템에서 전자제어유닛(ECU)에서 EPB 시스템의 고장감지를 위한 개략적인 제어블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 대한 제어흐름도이다.1 is a configuration diagram of an electronically controlled parking brake system according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a diagram showing a schematic configuration of the actuator shown in Fig. 1. Fig.
3 is a schematic control block diagram for failure detection of an EPB system in an electronic control unit (ECU) in an electronically controlled parking brake system according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method for detecting a failure of an electronically controlled parking brake system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

EPB 시스템의 종류에는 작동방식에 따라 케이블 풀러(Cable puller)형, 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper)형, 압력 주차 브레이크(Hydraulic Parking Brake)형이 있으며, 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도, 차량이 정차한 경우나 언덕 출발시에 차량이 뒤로 밀릴 우려가 있는 경우, 자동으로 작동하여 차의 주차 상태 또는 정차 상태를 유지시킨다.EPB system types include cable puller, motor-on-caliper, and hydraulic parking brake, depending on the operating mode, and the operator manually actuates the parking brake Even if the vehicle is stopped or there is a possibility that the vehicle may be pushed back when the hill starts, the vehicle automatically operates to maintain the parking state or the stopped state of the vehicle.

이하 케이블 풀러 형의 EPB 시스템을 일예로 하여 설명한다.Hereinafter, a cable puller-type EPB system will be described as an example.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 구성를 나타낸 것이다.FIG. 1 shows a configuration of an electronically controlled parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량에는 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도, 차량이 정차한 경우나 언덕 출발시에 차량이 뒤로 밀릴 우려가 있는 경우, 자동으로 작동하여 차의 주차 상태 또는 정차 상태를 유지시키기 위하여 EPB 시스템이 장착된다.As shown in Fig. 1, even if the driver does not manually operate the parking brake, the vehicle automatically operates when the vehicle is stopped or when the vehicle is likely to be pushed back when the hill is released, EPB system is installed to maintain the state.

EPB 시스템은 주차 스위치(10)와, 주차력 센서(20)와, 전류 센서(21)와, 이 주차 스위치(10)의 작동신호에 따라 전반적인 전자제어식 주차 브레이크 제어를 수행하는 ECU(50)와, 후륜 좌우 바퀴(RL,RR)에 각각 주차를 위한 외력을 작용하는 주차 브레이크(30)와, ECU(50)의 제어신호에 따라 구동하여 주차 브레이크(30)를 구속시켜 바퀴의 회전을 구속시키는 액추에이터(40)를 구비한다.The EPB system includes a parking switch 10, a parking force sensor 20, a current sensor 21, an ECU 50 that performs overall electronically controlled parking brake control in accordance with an operation signal of the parking switch 10, A parking brake 30 acting on the rear left and right wheels RL and RR for exerting an external force for parking and a parking brake 30 for restricting the rotation of the wheel by driving in accordance with a control signal of the ECU 50 And an actuator (40).

주차 스위치(10)는 운전자에 의해 온 또는 오프되어 주차 브레이크(20)의 구속 상태를 해제시키기 위한 명령 또는 주차 브레이크(20)를 구속시키기 위한 명령을 ECU(40)에 전달한다.The parking switch 10 is turned on or off by the driver to transmit a command for releasing the restraint state of the parking brake 20 or a command for restricting the parking brake 20 to the ECU 40.

주차 브레이크(30)는 액추에이터(40)와 일단이 연결되어 좌우 후륜바퀴(Wrl, Wrr)에 외력을 전달하는 주차 케이블(31)과, 이 주차 케이블(31)에 연결된 주차 브레이크 부속장치(32)로 이루어진다. 이 주차 브레이크 부속장치(32)는 주차 케이블(31)의 타단에 연결되어 패드가 부착된 브레이크슈와, 이 브레이크슈를 드럼에 압착시켜서 제동력을 발생시키는 브레이크슈 레버를 구비한다.The parking brake 30 includes a parking cable 31 connected to the actuator 40 at one end to transmit external force to the left and right rear wheels Wrl and Wrr, a parking brake attachment device 32 connected to the parking cable 31, . The parking brake attachment device 32 includes a brake shoe attached to the other end of the parking cable 31 to which a pad is attached and a brake shoe lever for pressing the brake shoe against the drum to generate a braking force.

액추에이터(40)는 전동식으로 주차 브레이크(30)를 작동시켜 주차 브레이크 케이블(21)을 당기거나 밀어 주차 브레이크 부속장치(22)를 작동시켜 브레이크슈를 드럼에 압착시키거나 압착 해제시켜 주차 브레이크(30)를 구속시키거나, 구속 해제시킨다.The actuator 40 electrically operates the parking brake 30 to pull or push the parking brake cable 21 to actuate the parking brake attachment 22 so that the brake shoe can be squeezed or released from the drum to release the parking brake 30 ), Or releases the constraint.

ECU(50)는 주차 스위치(10)가 오프 상태이면, 주차 브레이크(30)의 구속 상태를 해제시키기 위한 명령으로 인식하여 액추에이터(40)를 구동하여 주차 케이블(31)을 밀어주어 브레이크슈를 드럼에 압착 해제시킴으로써 주차 브레이크(30)의 구속을 해제시킨다.The ECU 50 recognizes the parking brake 10 as a command for canceling the restraint state of the parking brake 30 and drives the actuator 40 to push the parking cable 31, So as to release the restraint of the parking brake 30.

한편, ECU(50)는 주차 스위치(10)가 온 상태이면, 주차 브레이크(30)를 구속시키기 위한 명령으로 인식하여 액추에이터(40)를 구동하여 주차 케이블(31)을 당김으로써 브레이크슈를 드럼에 재압착시켜 주차 브레이크(30)를 구속시킨다.On the other hand, when the parking switch 10 is on, the ECU 50 recognizes the parking brake 30 as a command for restricting the parking brake 30 and drives the actuator 40 to pull the parking cable 31, So that the parking brake 30 is restrained.

도 2는 도 1에 도시된 액추에이터의 개략적인 구성을 나타낸 것이다.Fig. 2 shows a schematic configuration of the actuator shown in Fig.

도 2에 도시된 바와 같이, 액추에이터(40)는 주차 케이블(31)을 당겨 주차 상태(APPLY)가 되거나 풀어서 주차 해제(RELEASE) 상태가 되도록 주차 브레이크(30)를 제어하기 위한 것으로, 모터(41), 기어박스(42), 스크류 너트(43) 및 스핀들(44)을 구비한다.2, the actuator 40 is for controlling the parking brake 30 so that the parking cable 31 is pulled to the parked state (APPLY) or released to release the parking brake (RELEASE), and the motor 41 , A gear box 42, a screw nut 43, and a spindle 44. [

모터(41)는 통상 모터(41)의 정역회전 구동을 위해 사용하는 에이치 브리지(H-BRIDGE)타입으로 제1 내지 제4릴레이에 의해 배터리전원을 공급받는다. 제1 내지 제4릴레이는 릴레이 드라이버에 의해 온 또는 오프됨으로써 모터(41)를 정회전 또는 역회전시킴으로써 주차 케이블(31)을 당기거나 풀어 주차 브레이크(30)를 작동 또는 작동 해제시킨다.The motor 41 is of the H-BRIDGE type used for normal and reverse rotation of the motor 41, and is supplied with battery power by the first to fourth relays. The first to fourth relays turn the motor 41 forward or reverse by being turned on or off by the relay driver to pull or release the parking cable 31 to turn the parking brake 30 on or off.

모터(41)가 정회전하면 기어박스(42) 및 스크류 너트(43)에 의해 스핀들(44)이 정회전하면서 오른쪽으로 이동한다. 또한, 모터(41)가 역회전하면 기어박스(42) 및 스크류 너트(43)에 의해 스핀들(44)이 역회전하면서 왼쪽으로 이동한다.When the motor 41 rotates forward, the spindle 44 is rotated forward by the gear box 42 and the screw nut 43 to move to the right. Further, when the motor 41 rotates in the opposite direction, the spindle 44 is reversely rotated and moved to the left by the gear box 42 and the screw nut 43.

스핀들(44)에는 이퀄라이저 등의 체결수단 또는 운동전환수단을 통해 주차 케이블(31)이 스핀들(44)의 이동 동작과 연동하여 작동하도록 구성함으로써 스핀들(44)이 일측(일예로 왼쪽)으로 이동하면 주차 케이블(31)이 당겨지고, 원위치로 복귀하면 주차 케이블(31)이 풀어지도록 구성되어 있다.The spindle 44 is structured such that the parking cable 31 is operated in conjunction with the movement of the spindle 44 through a fastening means such as an equalizer or a motion switching means so that when the spindle 44 is moved to one side When the parking cable 31 is pulled back and returned to the home position, the parking cable 31 is released.

기어박스(42) 내부에는 스핀들(44)의 위치를 감지하도록 주차력센서(20)가 연결되어 있다.A parking force sensor 20 is connected to the gear box 42 to detect the position of the spindle 44.

ECU(50)는 주차력센서(20)를 통해 주차력을 감지하고, 전류센서(21)를 통해 모터 전류를 감지하여 모터(41)의 구동을 제어한다.The ECU 50 senses the parking force through the parking force sensor 20 and senses the motor current through the current sensor 21 to control the driving of the motor 41. [

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전자제어식 주차 브레이크 시스템에서 전자제어유닛(ECU)에서 EPB 시스템의 고장감지를 위한 개략적인 제어블록을 나타낸 것이다.3 shows a schematic control block for failure detection of an EPB system in an electronic control unit (ECU) in an electronically controlled parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 ECU(50)는 수학모델부(51), 퍼지모델부(52), 신경망모델부(53), 오차산출부(54), 오차비교부(55) 및 고장판단부(56)를 포함한다.3, the ECU 50 of the electronically controlled parking brake system according to the embodiment of the present invention includes a mathematical model unit 51, a purge model unit 52, a neural network model unit 53, An error comparison unit 55, and a failure determination unit 56. [

수학모델부(51), 퍼지모델부(52) 및 신경망모델부(53)는 각각 EPB 시스템의 각 모델별 추정 주차력을 산출한다.The mathematical model unit 51, the fuzzy model unit 52, and the neural network model unit 53 calculate the estimated parking force for each model of the EPB system.

수학모델부(51)는 모터의 전압, 전류, 온도 및 동작시간을 입력으로 하는 수학모델(Math model)을 이용하여 수학모델에 따른 추정 주차력을 산출한다. 수학모델부(51)는 모터의 전압, 전류, 온도 및 동작시간을 이용하여 수학 모델의 추정 주차력을 구한다.The mathematical model unit 51 calculates the estimated parking force according to the mathematical model using a mathematical model in which the voltage, current, temperature, and operation time of the motor are input. The mathematical model unit 51 obtains the estimated parking force of the mathematical model using the voltage, current, temperature, and operating time of the motor.

이하에서는 수학 모델의 추정 주차력을 구하는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process for calculating the estimated parking force of the mathematical model will be described.

EPB 시스템의 액추에이터(40)에서 모터(41)에 의해 발생된 토크에 의해 기어 박스(42)가 회전하게 되고, 기어 박스(42)가 회전하게 되면, 스핀들(44)을 이동시키게 되고, 이때 발생하는 힘은 메인 케이블을 통해 양쪽의 주차 케이블(31)에 동일한 힘으로 나누어져서 가해진다. 이때 브레이크 패드에 작용하는 주차 케이블(31)의 주차력은 주차력감지스프링과 홀 센서를 가진 주차력센서(20)를 통하여 전압으로 출력된다.The gear box 42 is rotated by the torque generated by the motor 41 in the actuator 40 of the EPB system and when the gear box 42 is rotated, the spindle 44 is moved, Is applied to the parking cables 31 on both sides by the same force divided by the main cable. At this time, the parking force of the parking cable 31 acting on the brake pad is outputted as a voltage through the parking force sensor 20 having the parking force detection spring and the hall sensor.

수학 모델은 탄성 에너지 공식과 전기 에너지 공식을 이용하여 작성된다.The mathematical model is created using elastic energy formulas and electrical energy formulas.

E = 1/2*k*x2 식 [1.1]E = 1/2 * k * x 2 [1.1]

Ws = V*I*T 식 [1.2]Ws = V * I * T [1.2]

여기서, E는 탄성에너지, k는 주차력감지스프링의 강성(stiffness), x는 스프링 변위, Ws는 전기에너지, V는 모터 전압, I는 모터 전류, T는 모터 작동시간이다.Where E is the elastic energy, k is the stiffness of the parking force sensing spring, x is the spring displacement, Ws is the electrical energy, V is the motor voltage, I is the motor current, and T is the motor operating time.

EPB 시스템에 인가되는 전기 에너지는 모터(41), 기어 박스(42), 스핀들(44) 등을 통해서 주차 케이블(31)에 장력을 발생시키고, 이는 주차력센서에 있는 스프링을 움직이고 홀센서를 통해서 전압으로 표현된다. 이처럼 EPB 시스템은 케이블 단 기구부의 유격으로 인해, 동작환경의 변화에 따라 비선형 모델이 되어야 한다. 하지만 비선형 시스템을 고차의 미분방정식으로 모델링하여 실제 시스템에 적용하기 어렵기 때문에 이를 근사화하여 인가된 전기 에너지와 스프링의 변화로 인해 출력되는 주차력 에너지를 등가로 놓고 수학 모델을 작성하면 다음과 같이 표현할 수 있다.The electrical energy applied to the EPB system generates tension on the parking cable 31 through the motor 41, the gear box 42, the spindle 44 and the like, which moves the spring on the parking force sensor, Lt; / RTI > As such, the EPB system must be a nonlinear model according to the change of the operating environment due to the clearance of the cable end mechanism. However, since it is difficult to model a nonlinear system with a higher order differential equation and apply it to an actual system, a mathematical model can be written by approximating it and equating the energy of the parking force outputted due to the change of applied electric energy and spring. .

F = k*x 식 [1.3]F = k * x Equation [1.3]

E = 1/2 * k * x2 = F2/2k = β * Ws 식 [1.4] E = 1/2 * k * x 2 = F 2 / 2k = β * Ws formula [1.4]

Figure 112011086220127-pat00001
식 [1.5]
Figure 112011086220127-pat00001
Equation [1.5]

여기서, F는 추정 주차력(estimation force),

Figure 112011086220127-pat00002
는 추정 주차력(estimation force), β는 전기에너지상수,
Figure 112011086220127-pat00003
는 모델 상수(model constant)(
Figure 112011086220127-pat00004
)이다.Where F is the estimated force,
Figure 112011086220127-pat00002
Is the estimated force, beta is the electric energy constant,
Figure 112011086220127-pat00003
Is the model constant (
Figure 112011086220127-pat00004
)to be.

후술하는 표 [1]의 온도별 모터 구동전류합의 룩업 테이블을 통해 추정한 온도를 이용하여 식 [1.4]의 주차력 모델에 온도 계수(

Figure 112011086220127-pat00005
)를 추가하여 온도변화에 따른 비선형성을 보완한 주차력 추정모델을 작성하면,The temperature coefficient of the parking force model of Equation [1.4] is calculated by using the temperature estimated from the look-up table of the sum of the motor drive current for each temperature in Table [1]
Figure 112011086220127-pat00005
) Is added to create a parking force estimation model that compensates for nonlinearity with temperature variation,

Figure 112011086220127-pat00006
식 [1.6]
Figure 112011086220127-pat00006
Equation [1.6]

여기서,

Figure 112011086220127-pat00007
는 온도반영된 추정 주차력(temperature reflected estimation force), γ는 온도 상수(temperature constant)이다.here,
Figure 112011086220127-pat00007
Is a temperature-reflected estimation force, and? Is a temperature constant.

주차력센서(20)의 출력이 온도변화에 따라 달라지는 이유는 크게 두 가지 원인에 기인한다. 첫째, 주차력센서(20)가 장착되어있는 기구부의 각각의 부품들의 재질이 상이하여, 온도변화에 따른 각 부품들의 수축 및 팽창의 정도가 달라지므로 주차력센서(20)의 정밀도가 감소하는 것이다. 둘째, 온도변화에 따라 주차력을 감지하여 출력신호를 내보내는 홀 센서의 감도(sensitivity) 및 전기적인 특성이 변화하여 주차력 센서의 정밀도가 감소하는 것이다.The reason why the output of the parking force sensor 20 varies with temperature changes largely depends on two causes. First, since the materials of the respective parts of the mechanism part in which the parking force sensor 20 is mounted are different from each other, the degree of contraction and expansion of the respective parts according to the temperature change is changed, so that the precision of the parking force sensor 20 is decreased . Second, the sensitivity and electrical characteristics of Hall sensors that sense the parking force and output the output signal according to the temperature change are changed, thereby reducing the precision of the parking force sensor.

이처럼 온도변화에 따른 주차력센서(20)의 정밀도 감소는 센서 자체의 특성변화만이 아니라, 장착되어있는 기구부의 특성 변화도 영향을 끼치므로, 실제 EPB 시스템에서 발생하는 온도변화에 따른 출력의 변화는 센서 스펙에 명기되어 있는 것보다 크다. 따라서 추정 온도를 반영하지 않은 주차력 추정 모델에서는 온도변화에 따라 오차가 커서, 임계치를 큰 값으로 설정해야하므로, 온도가 반영되지 않은 모델의 고장검출 효과가 미미하였다. 이에 온도 추정 알고리즘을 개발하여, 모델기반 고장검출의 효과와 신뢰도를 향상시켰다. EPB 시스템의 다종 모델기반 고장검출 방법에 적용된 온도 추정 방법은 표 [1]의 온도별 모터 구동전류합의 룩업 테이블(lookup table)에 나타난 결과와 같이 온도가 낮아지면 모터저항 및 각 부품들의 저항이 작아져서 저온에서 많은 전류가 흐르고, 반대로 고온에서는 적은 전류가 흐르므로, 옴의 법칙인 V=IR을 이용하여 온도 추정 알고리즘을 개발하였다. Since the reduction of the precision of the parking force sensor 20 due to the temperature change affects not only the characteristic change of the sensor itself but also the characteristic change of the mounted mechanical part, the change of the output according to the temperature change occurring in the actual EPB system Is greater than that specified in the sensor specification. Therefore, in the parking force estimation model which does not reflect the estimated temperature, the error is large according to the temperature change, and the threshold value is set to a large value. Therefore, the failure detection effect of the model not reflecting the temperature is insignificant. We developed a temperature estimation algorithm to improve the effectiveness and reliability of model - based fault detection. The temperature estimation method applied to the multiple-model-based fault detection method of the EPB system is as shown in the look-up table of the sum of the motor drive currents according to temperature in Table [1] Since a lot of current flows at low temperatures and a small current flows at high temperatures, a temperature estimation algorithm is developed using Ohm's law, V = IR.

TemperatureTemperature Motor Current SumMotor Current Sum -40℃-40 ° C 1351.2 A1351.2A -20℃-20 ° C 824.3 A824.3E 0℃0 ℃ 671.8 A671.8A 25℃25 ℃ 571.5 A571.5 A 45℃45 ° C 516.0 A516.0A 65℃65 ℃ 487.2 A487.2E 85℃85 ℃ 483.5 A483.5 A

퍼지모델부(52)는 모터의 전압, 전류, 온도 및 동작시간을 입력으로 하는 퍼지모델(Math model)을 이용하여 퍼지모델에 따른 추정 주차력을 산출한다.The fuzzy model unit 52 calculates an estimated parking force according to the fuzzy model using a fuzzy model in which the voltage, current, temperature, and operation time of the motor are input.

이하에서는 퍼지 모델의 추정 주차력을 구하는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process for calculating the estimated parking force of the fuzzy model will be described.

퍼지모델이 입력값을 인식하기 위해 입력값은 정규화되어 사용된다. 이러한 정규화된 입력값들을 언어적인 변수로 나타내기 위해 소속함수를 이용한 퍼지화 과정이 필요하게 되며, 본 발명의 실시예에서는 계산상의 이점을 고려하여 삼각형 형태의 소속함수를 이용하여 퍼지화를 수행하였다. 입력 및 출력 변수에 대한 정규화 범위는 기존 EPB 시스템의 실험결과를 이용하여, 각각의 변수에 대한 정규화 범위를 선정하였다. 또한 입력과 출력에 대한 언어적인 변수는 정규화 범위로 표현하기 위해 다음과 같이 사용하였다.The input values are normalized and used for the fuzzy model to recognize the input values. In order to represent these normalized input values as linguistic variables, a fuzzy process using a membership function is required. In the embodiment of the present invention, fuzzy processing is performed using a membership function of a triangular shape in consideration of computational advantages . The normalization range for the input and output variables was selected using the experimental results of the existing EPB system and the normalization range for each variable. In addition, linguistic variables for input and output are used as the normalization range as follows.

입력 변수로는 전력, 동작시간, 추정온도를 사용하였다. Power, operating time and estimated temperature were used as input variables.

입력 변수에서 전력에 대한 정규화 범위는 0 ~ 600으로 한정하였다.The normalization range for power in input variables is limited to 0 ~ 600.

입력 변수에서 동작시간에 대한 정규화 범위는 0 ~ 4로 한정하였다.In the input variables, the normalization range for the operating time is limited to 0 ~ 4.

입력 변수에서 추정온도에 대한 정규화 범위는 EPB 시스템의 동작온도인 -40℃ ~ 85℃로 한정하였다.The normalization range for the estimated temperature in the input variables is limited to the operating temperature of the EPB system, -40 ° C to 85 ° C.

출력 변수로는 EPB 시스템의 주차력을 사용하였고, 이에 대한 정규화 범위는 0 ~ 3.5로 하였다.As the output variable, the parking force of the EPB system was used, and the normalization range was 0 ~ 3.5.

본 발명의 실시예에서 퍼지모델의 규칙들의 예는 다음과 같다.An example of the rules of the fuzzy model in the embodiment of the present invention is as follows.

1. If (Ws is not PB) and (Time is NM) and (Temperature is warm) then (E_Force is PB)1. If (Ws is not PB) and (Time is NM) and (Temperature is warm) then (E_Force is PB)

2. If (Ws is not PB) and (Time is NM) and (Temperature is hot) then (E_Force is PB)2. If (Ws is not PB) and (Time is NM) and (Temperature is hot) then (E_Force is PB)

3. If (Ws is not PB) and (Time is NM) and (Temperature is cold) then (E_Force is PM)3. If (Ws is not PB) and (Time is NM) and (Temperature is cold) then (E_Force is PM)

여기서, PB는 포지티브 빅(positive big), PM는 포지티브 미듐(positive medium), PS는 포지티브 스몰(positive small), ZO는 제로(zero), NS는 네가티브 빅(negative big)이다.Here, PB is a positive big, PM is a positive medium, PS is a positive small, ZO is zero, and NS is a negative big.

입력 변수들의 상세 퍼지 집합수가 각각 전력 4개, 동작시간 7개, 온도 3개로 나뉘어 있으므로 규칙은 84개이다. 퍼지 추론 방법은 여러 시스템에 적용한 결과 신뢰성이 높게 평가된 최대-최소법을 사용하였으며 비퍼지화는 무게중심법을 사용하였다.The number of detailed fuzzy sets of input variables is divided into 4 power, 7 operation, and 3 temperature, so the rule is 84. The fuzzy inference method was applied to various systems and the reliability - rated maximum - minimum method was used.

신경망모델부(53)는 신경망 모델(Neural network model)는 모터의 전압, 전류, 온도, 동작시간을 이용하여 신경망 모델에 따른 추정 주차력을 산출한다. 신경망모델부(53)에서 신경망 모델은 은익층과 출력층으로 구성된 [1ㅧ20ㅧ1ㅧ1] 구조의 Levenberg-Marquardt 역전파 알고리즘을 사용하였다. 입력은 4ㅧN(데이타수)의 행렬로 동작시간, 전압, 전류, 온도 등 4개의 변수를 선택하였으며 출력은 추정 주차력값이다.The neural network model unit 53 calculates the estimated parking force according to the neural network model using the voltage, current, temperature, and operation time of the motor, in the neural network model. In the neural network modeling unit (53), the neural network model uses the Levenberg-Marquardt backpropagation algorithm [1 ㅧ 20 ㅧ 1 ㅧ 1] consisting of a gravity layer and an output layer. The input is a matrix of 4 ㅧ N (number of data), and four parameters such as operating time, voltage, current, and temperature are selected and the output is the estimated parking force value.

오차산출부(54)는 주차력감지부인 주차력센서(20)를 통해 감지된 실제 주차력과, 각 모델부로부터 산출된 추정 주차력사이의 오차(Residual)를 산출한다.The error calculating unit 54 calculates the actual parking force sensed by the parking force sensor 20, which is the parking force sensing unit, and the residual of the estimated parking distance calculated from each model unit.

오차비교부(55)는 오차산출부(54)를 통해 산출된 각 오차가 미리 설정된 값을 초과하는지를 판단하여 정상범위이내 아니면 정상범위를 벗어나는지를 판단한다.The error comparing unit 55 determines whether or not each error calculated through the error calculating unit 54 exceeds a preset value, and determines whether the error is within the normal range or out of the normal range.

고장판단부(56)는 실제 주차력과 3종류 모델에 따른 각 추정 주차력간의 오차가 모두 미리 설정된 임계값보다 크면, 1회 동작만으로 EPB 시스템이 고장이라고 판단한다. 하지만, 일부 오차만이 미리 설정된 임계값보다 크면, 여러 번 반복 동작을 수행하고, 그럼에도 불구하고 모든 오차가 정상범위 이내이지 않으면, EPB 시스템이 고장인 것으로 판단한다.If all of the errors between the actual parking force and the estimated parking force according to the three kinds of models are both greater than a predetermined threshold value, the failure determination unit 56 determines that the EPB system is failed by only one operation. However, if only some error is greater than a predetermined threshold, it is repeated several times, and if all the errors are not within the normal range, the EPB system is judged to be out of order.

EPB 시스템이 정상이면 주차력센서를 통해 측정한 실제 주차력값과 각 모델별로 산출된 추정 주차력값이 동일할 것이다. 그러나 EPB 시스템이 고장을 가지고 있으면 추정 주차력값들과 실제 센서의 측정 주차력값이 다르게 나타나고, 이를 통해서 EPB 시스템의 고장을 검출할 수 있다.If the EPB system is normal, the actual parking value measured through the parking force sensor and the estimated parking force value calculated for each model will be the same. However, if the EPB system has a failure, the estimated parking force values and the measured parking force values of the actual sensors are different from each other, so that the failure of the EPB system can be detected.

고장검출을 위해 수학모델, 퍼지모델 및 신경망 모델을 동시에 적용한 이유는 EPB 시스템에 장착된 센서는 전류센서와 주차력센서 2종류이므로, 기존과 같이 여러 종류의 센서를 이용하여 여러 개의 모델들을 구현하는 것이 불가능하기 때문이다.The reason why the mathematical model, the fuzzy model and the neural network model are simultaneously applied for fault detection is that the sensors mounted on the EPB system are two types of current sensor and parking force sensor. Therefore, This is impossible.

본 발명의 실시예에 따른 전자제어식 주차 브레이크 시스템에서 고장감지방법은 3종류 모델간의 오차를 임계치와 비교한 값과 동작 횟수를 측정하여 고장을 판단한다. 예를 들면, 실제 주차력과 3종류 모델의 추정 주차력의 각 오차가 모두 임계치의 크기보다 크면, 1회 동작만으로 EPB 시스템이 고장인 것으로 판단한다. 그러나, 실제 주차력과 2종류 이하의 모델의 추정 주차력의 오차만이 임계치의 크기 넘으면 여러 번 반복 동작을 수행한 후 EPB 시스템이 고장인지를 판단한다.In the fault detection method in the electronically controlled parking brake system according to the embodiment of the present invention, a fault is determined by measuring a value obtained by comparing an error between three kinds of models with a threshold value and an operation frequency. For example, if the errors of the actual parking force and the estimated parking force of the three models are both larger than the threshold value, it is determined that the EPB system is malfunctioning only by one operation. However, if only the error between the actual parking force and the estimated parking force of two or less models exceeds the threshold value, it is determined that the EPB system has failed after performing the repetitive operation several times.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 대한 제어흐름을 나타낸 것이다.4 is a flowchart illustrating a method of detecting a failure of an electronically controlled parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 살펴보면, ECU(50)는 주차력센서(20)를 통해 주차 케이블(31)의 실제 주차력을 감지한다(100).Referring to FIG. 4, the ECU 50 senses the actual parking force of the parking cable 31 through the parking force sensor 20 (100).

주차 케이블(31)의 실제 주차력을 감지 후 ECU(50)는 먼저 수학모델부(51)를 통한 수학모델링을 이용하여 주차 케이블(31)의 추정 주차력을 산출한다(101).After sensing the actual parking force of the parking cable 31, the ECU 50 first calculates the estimated parking force of the parking cable 31 using mathematical modeling through the mathematical model unit 51 (101).

그리고, ECU(50)는 퍼지모델부(52)를 통한 퍼지모델링을 이용하여 주차 케이블(31)의 추정 주차력을 산출한다(102).Then, the ECU 50 calculates the estimated parking force of the parking cable 31 using the fuzzy modeling through the fuzzy model unit 52 (102).

또한, ECU(50)는 신경망모델부(53)을 통한 신경망모델링을 이용하여 추정 주차력을 산출한다(103).Further, the ECU 50 calculates the estimated parking force using the neural network modeling through the neural network modeling unit 53 (103).

그런 후 ECU(50)는 작동모드 100에서 감지한 실제 주차력과 작동모드 101 내지 102에서 산출된 각 추정 주차력의 오차를 각각 산출한다(104).Then, the ECU 50 calculates an actual parking force sensed in the operation mode 100 and an error between the estimated parking forces calculated in the operation modes 101 to 102, respectively (104).

그리고, ECU(50)는 산출된 각 오차와 EPB 시스템의 고장감지를 위해 미리 설정된 값인 임계치를 비교한다(105).Then, the ECU 50 compares the calculated error with a preset threshold value for detecting the failure of the EPB system (105).

ECU(50)는 작동모드 105의 비교결과 임계치를 초과한 오차개수가 1개 이하인지를 판단한다(106).ECU 50 determines whether the number of errors exceeding the comparison result threshold of operation mode 105 is one or less (106).

만약, 작동모드 106의 판단결과 임계치를 초과한 오차개수가 1개 이하인 경우, ECU(50)는 EPB 시스템이 정상인 것으로 판단한다(107).If it is determined in operation mode 106 that the number of errors exceeding the threshold is one or less, ECU 50 determines that the EPB system is normal (107).

한편, ECU(50)는 임계치를 초과한 오차개수가 1개를 초과하는 경우, 임계치를 초과한 오차개수가 2개인지를 판단한다(108).On the other hand, when the number of errors exceeding the threshold value exceeds one, the ECU 50 determines whether the number of errors exceeding the threshold value is two (108).

만약, 작동모드 108의 판단결과 임계치를 초과한 오차개수가 2개인 경우, ECU(50)는 소정횟수이상인지를 판단한다(109). 만약, 소정횟수이상이 아닌 경우, ECU(50)는 작동모드 100으로 이동하여 이하의 작동모드를 수행한다.If the number of errors exceeding the threshold value is two as a result of the determination in the operation mode 108, the ECU 50 determines whether the number of errors exceeds a predetermined number (109). If it is not more than the predetermined number of times, the ECU 50 moves to the operation mode 100 and performs the following operation mode.

한편, 작동모드 109의 판단결과 소정횟수 이상인 경우, 여러 번에 걸쳐서 임계치가 2개이므로 EPB 시스템이 고장인 것으로 판단한다(110).On the other hand, when the operation mode 109 is determined to be a predetermined number of times or more, the EPB system is judged to be faulty (110) because the threshold value is two times.

한편, 작동모드 108의 판단결과 임계치를 초과한 오차개수가 2개가 아닌 경우, 모든 오차가 임계치를 초과한 경우이므로 EPB 시스템을 고장으로 판단한다(110).On the other hand, if it is determined in operation mode 108 that the number of errors exceeding the threshold value is not two, it is determined that all the errors exceed the threshold value.

이와 같이, 임계치를 초과한 오차개수가 1개 이내이면 EPB 시스템이 정상인 것으로 판단하고, 임계치를 초과한 오차개수가 2개인 경우가 3회 반복되거나, 임계치를 초과한 오차개수가 3개이면 EPB 시스템이 고장인 것으로 판단한다.If the number of errors exceeding the threshold value is less than 1, it is determined that the EPB system is normal. If the number of errors exceeding the threshold value is 2, the number of errors is 3 times or if the number of errors exceeding the threshold value is 3, It is judged that this is a failure.

10 : 주차 스위치 20 : 주차력센서
21 : 전류센서 30 : 주차 브레이크
31 : 주차 케이블 40 : 액추에이터
50 : 전자제어유닛(ECU)10: Parking switch 20: Parking force sensor
21: current sensor 30: parking brake
31: Parking cable 40: Actuator
50: Electronic control unit (ECU)

Claims (5)

주차 케이블의 주차력을 감지하는 주차력센서를 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 있어서,
상기 주차력센서를 통해 상기 주차 케이블의 실제 주차력을 감지하고,
상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 수학모델, 퍼지모델 및 신경망모델을 이용하여 상기 주차 케이블의 추정 주차력을 각각 산출하고,
상기 실제 주차력과 각 추정 주차력을 비교하여 각각의 오차를 산출하고,
상기 산출된 각각의 오차가 미리 설정된 임계치를 초과한 개수에 따라 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장여부를 판단하는 것을 포함하고,
상기 산출된 각각의 오차가 상기 미리 설정된 임계치를 초과한 개수가 3개인 경우, 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템이 고장인 것으로 판단하는 것을 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법.A fault detection method of an electronically controlled parking brake system including a parking force sensor for detecting a parking force of a parking cable,
Wherein the controller detects the actual parking force of the parking cable through the parking force sensor,
The estimated parking force of the parking cable is calculated using a mathematical model, a fuzzy model, and a neural network model of the electronically controlled parking brake system,
Comparing the actual main power and the estimated parking force to calculate respective errors,
Determining whether the electronically-controlled parking brake system is malfunctioning according to the calculated number of errors exceeding a predetermined threshold value,
And determining that the electronically-controlled parking brake system is malfunctioning when the calculated number of errors each exceeding the preset threshold value is three. 삭제delete 주차 케이블의 주차력을 감지하는 주차력센서를 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 있어서,
상기 주차력센서를 통해 상기 주차 케이블의 실제 주차력을 감지하고,
상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 수학모델, 퍼지모델 및 신경망모델을 이용하여 상기 주차 케이블의 추정 주차력을 각각 산출하고,
상기 실제 주차력과 각 추정 주차력을 비교하여 각각의 오차를 산출하고,
상기 산출된 각각의 오차가 상기 미리 설정된 임계치를 초과한 개수가 1개 이하인 경우, 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템이 정상인 것으로 판단하는 것을 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법.A fault detection method of an electronically controlled parking brake system including a parking force sensor for detecting a parking force of a parking cable,
Wherein the controller detects the actual parking force of the parking cable through the parking force sensor,
The estimated parking force of the parking cable is calculated using a mathematical model, a fuzzy model, and a neural network model of the electronically controlled parking brake system,
The actual parking force and the estimated parking force are compared to calculate respective errors,
And determining that the electronically controlled parking brake system is normal when the calculated number of errors exceeds one of the predetermined threshold values. 제1항에 있어서,
상기 추정 주차력을 산출하는 단계는 상기 주차 케이블을 당기는 모터의 전압, 전류, 작동시간 및 온도를 입력으로 하는 수학모델을 이용하여 상기 수학모델에 따른 추정 주차력을 산출하고, 상기 모터의 전압, 전류, 작동시간 및 온도를 입력으로 하는 퍼지모델을 이용하여 상기 퍼지모델에 따른 추정 주차력을 산출하고, 상기 모터의 전압, 전류, 작동시간 및 온도를 입력으로 하는 신경망모델을 이용하여 상기 신경망모델에 따른 상기 추정 주차력을 산출하는 것을 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of calculating the estimated parking force includes calculating an estimated parking force according to the mathematical model using a mathematical model in which voltage, current, operation time and temperature of the motor pulling the parking cable are input, Calculating an estimated parking force according to the fuzzy model using a fuzzy model in which a current, an operation time, and a temperature are input; and calculating, using the neural network model in which the voltage, current, And calculating the estimated parking force according to the estimated parking force. 주차 케이블의 주차력을 감지하는 주차력센서를 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법에 있어서,
상기 주차력센서를 통해 상기 주차 케이블의 실제 주차력을 감지하고,
상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 수학모델, 퍼지모델 및 신경망모델을 이용하여 상기 주차 케이블의 추정 주차력을 각각 산출하고,
상기 실제 주차력과 각 추정 주차력을 비교하여 각각의 오차를 산출하고,
상기 산출된 각각의 오차가 상기 미리 설정된 임계치를 초과한 개수가 2개인 경우, 상기 산출된 각각의 오차가 상기 미리 설정된 임계치를 초과한 개수가 2개인 경우의 횟수를 카운트하고,
상기 카운트된 횟수가 미리 설정된 횟수 이상인 경우, 상기 전자제어식 주차 브레이크 시스템이 고장인 것으로 판단하는 것을 포함하는 전자제어식 주차 브레이크 시스템의 고장감지방법.A fault detection method of an electronically controlled parking brake system including a parking force sensor for detecting a parking force of a parking cable,
Wherein the controller detects the actual parking force of the parking cable through the parking force sensor,
The estimated parking force of the parking cable is calculated using a mathematical model, a fuzzy model, and a neural network model of the electronically controlled parking brake system,
The actual parking force and the estimated parking force are compared to calculate respective errors,
Counts the number of times when the calculated error exceeds the preset threshold value when there are two, and when each of the calculated errors exceeds the preset threshold value,
And determining that the electronically-controlled parking brake system is malfunctioning if the counted number is greater than or equal to a predetermined number of times.
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