KR101402082B1 - Tolerance Compensating System and Method using Pose Sensor - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 공차 보정 패턴 없이도 자이로 센서 등과 같은 자세 센서를 이용하여 공차 보정을 수행할 수 있는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a tolerance correcting system and method using an attitude sensor, and more particularly, to a tolerance correcting system and method using an attitude sensor capable of performing tolerance correction using a posture sensor such as a gyro sensor without using a tolerance correction pattern will be.
최근에는 자동차 산업의 발달로 인해 1 가구 1 자동차 시대라고 할 정도로 자동차의 보급이 상용화되었고, 자동차의 안전도를 향상시키고 운전자의 편의를 도모하기 위하여 다양한 첨단 전자 기술이 자동차에 적용되고 있다. Recently, due to the development of the automobile industry, the spread of automobiles has been commercialized to be one household and one automobile era. Various advanced electronic technologies have been applied to automobiles in order to improve the safety of the automobile and the convenience of the driver.
이러한 첨단 전자 기술 중에서 자동차의 주변 환경을 촬영하여 표시함으로써 운전자가 자동차의 주변 환경을 육안을 통해 편리하게 확인할 수 있는 카메라 영상 시스템이 보편적으로 사용되고 있다. 카메라 영상 시스템은 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치된 카메라를 통해 주변 환경을 촬영하고, 촬영된 주변 환경의 영상을 합성하여 표시함으로써 운전자가 자동차의 주변 상황을 정확하게 인식할 수 있도록 하고, 사이드 미러(side mirror)나 백 미러(back mirror)를 보지 않고도 편리하게 주차할 수 있도록 한다.Among these high-tech electronic technologies, a camera image system that allows the driver to visually confirm the surrounding environment of the vehicle through the naked eye is commonly used by photographing the surrounding environment of the vehicle. The camera image system captures the surrounding environment through a camera installed in each of the front, rear, left, and right sides of the vehicle, synthesizes and displays images of the captured surroundings so that the driver can accurately recognize the surroundings of the vehicle, This makes it easy to park without having to look at side mirrors or back mirrors.
그러나, 카메라 영상 시스템을 위한 카메라를 차량에 장착 시 생산 공정 상 오차가 발생할 수 있다. 즉, 4개의 카메라로부터 촬영된 4개의 영상을 합성하여 어라운드 뷰를 생성하는데, 공차로 인하여 각 카메라의 광축이 본래 설계된 광축 위치로부터 틀어지고 이에 따라 각 카메라들의 영상 간에 불일치(misfit) 구간이 발생할 수 있다.However, when a camera for a camera image system is installed in a vehicle, an error may occur in the production process. That is, the four images captured from the four cameras are combined to generate the surround view. Due to the tolerance, the optical axis of each camera is shifted from the originally designed optical axis position, resulting in a misfit interval between the images of the cameras have.
이에 종래에는 카메라 생산 라인(제1 좌표계)에서 1차 캘리브레이션을 통해 카메라 프레임, 광학계의 위치 관계 및 카메라 파라미터 등을 알아내고, 차량 생산 라인(제2 좌표계)에서 카메라를 차량에 장착한 후에 카메라의 장착 시 오차를 보정하기 위해 제1 좌표계에서 측정된 카메라의 위치 정보를 이용하여 공차 보정판에 인쇄된 공차 보정 패턴의 위치를 예측하고, 실제 촬영된 공차 보정 패턴과의 위치 차이를 이용하여 보정하였다.Conventionally, the camera frame, the positional relationship of the optical system and the camera parameters are obtained through a primary calibration in a camera production line (first coordinate system), a camera is mounted on a vehicle in a vehicle production line (second coordinate system) The position of the tolerance correction pattern printed on the tolerance correction plate was predicted using the position information of the camera measured in the first coordinate system to correct the error during mounting and corrected using the positional difference with the actually captured tolerance correction pattern.
그런데, 종래 기술에 의하면, 차량 생산 라인에서의 보정 시 공차 보정판에 인쇄된 공차 보정 패턴의 위치를 이용해야 하기 때문에 많은 바닥 공간을 필요로 하는 문제점이 있었다.However, according to the related art, since the position of the tolerance correction pattern printed on the tolerance correction plate upon correction in the vehicle production line has to be used, there is a problem that a lot of floor space is required.
또한, 정확한 위치에 차량을 주차하여야 하며, 차의 높이(차고)가 항상 일정해야 하는 문제점이 있었다.Further, there is a problem that the vehicle must be parked at the correct position, and the height (height) of the car must be always constant.
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 공차 보정 패턴 없이도 자이로 센서 등과 같은 자세 센서를 이용하여 공차 보정을 보다 용이하게 수행할 수 있는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a tolerance correction system and method using an attitude sensor that can more easily perform tolerance correction by using an attitude sensor such as a gyro sensor without a tolerance correction pattern.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법은 자동차에 장착되기 전의 카메라 또는 가니시 생산 라인에서 카메라 또는 가니시(garnish)에 배치된 자세 센서를 이용하여 상기 카메라 또는 상기 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출하는 단계, 자동차 생산 라인에서 상기 자동차에 장착된 상기 카메라 또는 상기 가니시의 자세 센서를 이용하여 상기 카메라 또는 상기 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 추출하는 단계, 그리고 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a tolerance correcting method using a posture sensor, the method comprising the steps of: Extracting first attitude data for the camera or the garnish, and extracting second attitude data for the camera or the garnish using the camera or the attitude sensor of the garnish mounted on the automobile in a vehicle production line And performing tolerance correction using the extracted first and second attitude data.
상기 카메라의 광축 데이터를 측정하는 단계를 더 포함하고, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계는 상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.Wherein the step of performing the tolerance correction using the extracted first and second attitude data comprises the steps of measuring the optical axis data of the camera, Data, and calculating the tolerance correction data using the extracted first and second attitude data.
상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 단계는 하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.The step of calculating the tolerance correction data using the measured optical axis data of the camera, the reference data according to the predetermined type of the automobile, and the extracted first and second attitude data may be performed using Equation (1) And calculating tolerance correction data.
(수학식 1)(1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터Tolerance correction data = reference data according to the type of automobile-first attitude data-second attitude data + camera optical axis data
상기 제1 및 제2 자세 데이터는 X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함할 수 있다.The first and second attitude data may include coordinate data for the X axis, the Y axis, and the Z axis.
상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계는 상기 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 상기 카메라 또는 상기 가니시에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 반복적으로 수행할 수 있다.The step of performing the tolerance correction using the extracted first and second attitude data may be repeatedly performed until the tolerance correction for the camera or the garnish located at the front, rear, left, and right sides of the automobile is completed .
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템은 자동차에 장착되기 전의 카메라 생산 라인에서 상기 카메라에 배치된 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 카메라에 대한 제1 자세 데이터 및 자동차 생산 라인에서 상기 자동차에 장착된 상기 카메라의 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 카메라에 대한 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 전자 제어 장치를 포함한다.Meanwhile, the tolerance correcting system using the attitude sensor according to an embodiment of the present invention may include first attitude data for the camera extracted using the attitude sensor disposed in the camera, And an electronic control unit for performing tolerance correction using the second attitude data for the camera extracted using the attitude sensor of the camera mounted on the automobile.
상기 카메라에 장착되어 상기 카메라의 광축 데이터를 측정하는 이미지 센서를 더 포함하고, 상기 전자 제어 장치는 상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.Further comprising an image sensor mounted on the camera and measuring optical axis data of the camera, wherein the electronic control device controls the optical axis data of the camera, reference data according to a predetermined type of the vehicle, And the tolerance correction data can be calculated using the two-posture data.
상기 전자 제어 장치는 하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.The electronic control unit can calculate the tolerance correction data using Equation (1) below.
(수학식 1)(1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터Tolerance correction data = reference data according to the type of automobile-first attitude data-second attitude data + camera optical axis data
상기 제1 및 제2 자세 데이터는 X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함할 수 있다.The first and second attitude data may include coordinate data for the X axis, the Y axis, and the Z axis.
상기 전자 제어 장치는 상기 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 상기 카메라에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 반복적으로 수행할 수 있다.The electronic control unit may repeatedly perform the correction until the tolerance correction for the camera located at the front, rear, left, and right sides of the automobile is completed.
또 한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템은 자동차에 장착되기 전의 가니시 생산 라인에서 상기 가니시에 배치된 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 가니시에 대한 제1 자세 데이터 및 자동차 생산 라인에서 상기 자동차에 장착된 상기 가니시의 자세 센서를 이용하여 추출된 상기 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 사용자 단말을 포함한다.The tolerance correcting system using the attitude sensor according to another embodiment of the present invention may further include a first attitude data for the garnish extracted using an attitude sensor disposed on the garnish in a garnish production line before being mounted on an automobile, And a user terminal for performing tolerance correction using the second attitude data for the garnish extracted using the attitude sensor of the garnish mounted on the automobile in the automobile production line.
상기 사용자 단말은 미리 저장된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.The user terminal can calculate tolerance correction data using optical axis data of a previously stored camera, reference data according to a predetermined type of automobile, and extracted first and second attitude data.
상기 사용자 단말은 하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.The user terminal can calculate the tolerance correction data using Equation (1) below.
(수학식 1)(1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터Tolerance correction data = reference data according to the type of automobile-first attitude data-second attitude data + camera optical axis data
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법에 따르면, 공차 보정 패턴 없이도 자이로 센서 등과 같은 자세 센서를 이용하여 공차 보정을 보다 용이하게 수행할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the tolerance correcting system and method using the attitude sensor according to the embodiment of the present invention, it is possible to perform the tolerance correction more easily by using the attitude sensor such as the gyro sensor without the tolerance correction pattern.
또한, 공차 보정 패턴이 인쇄된 공차 보정판이 필요없기 때문에 공간에 대한 제약이 없으며, 공차 보정판을 설치하거나 수거할 필요가 없기 때문에 공차를 보정하기 위한 시간이 절약되는 장점이 있다.In addition, there is no space restriction because there is no need for a tolerance correction plate printed with a tolerance correction pattern, and there is no need to install or collect a tolerance correction plate, which saves time for correcting the tolerance.
그리고, 작업자의 숙련도에 상관없이 동일한 공차 보정이 가능한 장점이 있다.And, there is an advantage that the same tolerance correction can be performed irrespective of the skill level of the operator.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라의 광축 데이터, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 제1 및 제2 자세 데이터에 대응하는 공차 보정 데이터의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 과정을 보여주는 동작 흐름도이다.1 is a block diagram of a tolerance correction system using an orientation sensor according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is an exemplary diagram of tolerance correction data corresponding to optical axis data of a camera, reference data of a type of automobile, and first and second attitude data according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a tolerance correction system using an attitude sensor according to another embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a tolerance correction process using an orientation sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템의 구성도를 나타낸다.1 is a block diagram of a tolerance correction system using an attitude sensor according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시한 바와 같이, 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템(100)은 복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d), 복수 개의 이미지 센서(114: 114a~114d), 복수 개의 통신부(116: 116a~116d) 및 전자 제어 장치(120)를 포함하여 구성된다.1, a
복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)는 3축(X축, Y축, Z축)의 방향성을 갖는 자이로 센서 등으로 이루어질 수 있으며, 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)에 각각 배치될 수 있다. The plurality of posture sensors 112 (112a to 112d) may be a gyro sensor or the like having a three-axis (X-axis, Y-axis, Z-axis) directionality and may be disposed in a plurality of
여기서, 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)는 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치될 수 있으며, 광각 렌즈(wide angle lens) 또는 어안 렌즈(fish eye lens) 등과 같이 화각이 큰 렌즈를 구비할 수 있다. 전방에 설치된 카메라는 자동차의 본넷 중심에 설치되고, 좌측 및 우측에 설치된 카메라는 각각 자동차의 양 사이드 미러의 가장 자리 또는 아래 쪽에 위치하도록 설치될 수 있다. 또한, 후방에 설치된 카메라는 후방 범퍼 위쪽의 중앙에 설치될 수 있으며, 전방 및 후방에 설치된 카메라는 지면 방향의 수직선을 기준으로 170°이상이 촬영될 수 있도록 설치될 수 있다. Here, the plurality of cameras 110 (110a to 110d) may be installed at the front, rear, left, and right sides of the automobile, and may be a wide angle lens or a fish eye lens, . The camera installed in the front may be installed in the center of the car's bonnet, and the cameras installed in the left and right sides may be installed at the edge or the bottom of the vehicle's both side mirrors, respectively. In addition, the camera installed at the rear may be installed at the center of the upper portion of the rear bumper, and the camera installed at the front and rear may be installed so that the camera can photograph at least 170 degrees with reference to a vertical line in the direction of the ground.
또한, 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)는 HD(High Definition) 카메라로 이루어질 수 있다. HD 카메라는 보통 1980*1080급 이상의 고화질 영상 녹화가 가능한 것으로, 영화 제작에도 사용될 수 있다.Also, the plurality of cameras 110 (110a to 110d) may be an HD (High Definition) camera. HD cameras are capable of high-definition video recording above 1980 * 1080, and can also be used for film production.
복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)는 카메라 생산 라인에서 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)에 각각 배치되는 경우, 각 카메라에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있다. When the plurality of posture sensors 112 (112a to 112d) are arranged in the plurality of cameras 110 (110a to 110d) on the camera production line, the first posture data for each camera can be extracted.
보다 구체적으로 설명하면, 카메라(110)가 자동차에 장착되기 전의 카메라(110)를 생산하는 공장 라인에서 카메라(110)를 조립한 후, 조립된 카메라(110)에 자세 센서(112)를 장착한다. 그런 다음에 복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)를 이용하여 각 카메라에 대한 제1 자세 데이터를 추출하고, 추출된 제1 자세 데이터를 카메라(110)에 내장된 메모리(미도시)나 전자 제어 장치(120)의 메모리(미도시)에 저장할 수 있다. 여기서, 제1 자세 데이터는 X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함할 수 있다.More specifically, after the
또한, 복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)는 자동차 생산 라인에서 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)가 자동차에 각각 장착되는 경우, 각 카메라에 대한 제2 자세 데이터를 추출할 수 있다. Also, the plurality of posture sensors 112 (112a to 112d) can extract second posture data for each camera when a plurality of cameras 110 (110a to 110d) are mounted on an automobile in a vehicle production line.
보다 자세하게 설명하면, 자동차를 생산하는 공장 라인에서 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)를 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 장착한 후, 복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)를 통해 각 카메라에 대한 제2 자세 데이터를 추출할 수 있다. 여기서, 제2 자세 데이터는 X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함할 수 있다.More specifically, a plurality of cameras 110 (110a to 110d) are mounted on the front, rear, left, and right sides of the vehicle, respectively, and then a plurality of posture sensors 112 (112a to 112d) The second attitude data for each camera can be extracted. Here, the second orientation data may include coordinate data for the X axis, the Y axis, and the Z axis.
이와 같이, 복수 개의 자세 센서(112: 112a~112d)를 이용하여 카메라(110)를 자동차에 장착하기 전의 제1 자세 데이터와 카메라(110)를 자동차에 장착한 후의 제2 자세 데이터를 각각 추출할 수 있다. As described above, the first attitude data before the
복수 개의 이미지 센서(114: 114a~114d)는 복수 개의 카메라(110: 110a~110d) 내에 각각 배치될 수 있으며, 카메라의 광축 데이터를 측정할 수 있다.The plurality of image sensors 114 (114a to 114d) may be disposed within the plurality of cameras 110 (110a to 110d), respectively, and may measure the optical axis data of the camera.
복수 개의 통신부(116: 116a~116d)는 카메라(110)의 메모리(미도시)에 제1 자세 데이터가 저장된 경우, 카메라(110)의 메모리에 저장된 제1 자세 데이터, 자세 센서(112)에서 추출된 제2 자세 데이터 및 이미지 센서(114)에서 측정된 카메라의 광축 데이터를 전자 제어 장치(120)에 전달할 수 있다. The plurality of communication units 116 (116a to 116d) may store the first posture data stored in the memory of the
또한, 복수 개의 통신부(116: 116a~116d)는 전자 제어 장치(120)의 메모리(미도시)에 제1 자세 데이터가 저장된 경우, 자세 센서(112)에서 추출된 제2 자세 데이터와 이미지 센서(114)에서 측정된 카메라의 광축 데이터를 전자 제어 장치(120)에 전달할 수 있다. 통신부(116)는 직렬 변환기(serializer, 미도시)를 포함하여 자세 센서(112)에서 추출된 자세 데이터 및 카메라의 광축 데이터를 시간으로 순서화하여 직렬로 변환하여 전송할 수 있다.When the first attitude data is stored in the memory (not shown) of the
전자 제어 장치(120, Electronic Control Unit(ECU))는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템(100)을 전반적으로 제어하며, 특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 제어 장치(120)는 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 직접 수행할 수 있다.The
보다 상세하세 설명하면, 전자 제어 장치(120)는 이미지 센서(114)에서 측정된 카메라의 광축 데이터, 제1 및 제2 자세 데이터를 직병렬 변환기(deserializer, 미도시)를 통해 전달 받고, 전달 받은 카메라의 광축 데이터, 제1 및 제2 자세 데이터와 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다. In more detail, the
또한, 전자 제어 장치(120)는 이미지 센서(114)에서 측정된 카메라의 광축 데이터 및 자세 센서(112)에서 추출된 제2 자세 데이터를 직병렬 변환기(deserializer, 미도시)를 통해 전달 받고, 메모리(미도시)에 미리 저장된 제1 자세 데이터 및 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다. 여기서, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터는 자동차에 카메라가 설치된 후의 이상적인 데이터로, 자동차의 종류에 따라 다르게 설정될 수 있다.The
그리고, 전자 제어 장치(120)는 하기의 (수학식 1)을 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.Then, the
(수학식 1)(1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 ?제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터Tolerance correction data = reference data according to the type of vehicle - first attitude data - second attitude data + optical axis data of the camera
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라의 광축 데이터, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 제1 및 제2 자세 데이터에 대응하는 공차 보정 데이터의 예시도를 나타낸다.Fig. 2 shows an example of tolerance correction data corresponding to the optical axis data of the camera, the reference data according to the kind of the automobile, and the first and second attitude data according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하여 그랜져 HG의 전방 카메라에서 X축에 대한 공차 보정 데이터를 계산하는 과정에 대하여 설명하면, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터가 167.85이고, 제1 자세 데이터가 000.56이고, 제2 자세 데이터가 167.00이고, 카메라의 광축 데이터가 1픽셀인 경우, 상기의 (수학식 1)에 상술한 값들을 대입하면, 167.85 - 000.56 - 167.00 + 15= 015.29이므로 공차 보정 데이터는 015.29로 계산될 수 있다. 여기서, 카메라의 광축 데이터는 1픽셀에서 15를 곱한 값을 대입하여 계산할 수 있다.Referring to FIG. 2, the process of calculating the tolerance correction data for the X axis in the front camera of the grander HG will be described. The reference data according to the type of the automobile is 167.85, the first attitude data is 000.56, Is 167.00 and the optical axis data of the camera is 1 pixel, by substituting the above values into Equation (1), the tolerance correction data can be calculated as 015.29 since 167.85 - 000.56 - 167.00 + 15 = 015.29. Here, the optical axis data of the camera can be calculated by substituting a value obtained by multiplying 15 pixels by one pixel.
그리고, 계산된 공차 보정 데이터는 전자 제어 장치(120)의 메모리에 저장되어 각 카메라들의 영상을 보정하는데 이용될 수 있다.The calculated tolerance correction data may be stored in the memory of the
또한, 전자 제어 장치(120)는 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 카메라에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 과정을 반복할 수 있다.The
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템의 구성도를 나타낸다.3 is a block diagram of a tolerance correction system using an orientation sensor according to another embodiment of the present invention.
도 3에 도시한 바와 같이, 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템(200)은 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d), 공차 보정 지그(220) 및 사용자 단말(230)을 포함할 수 있다. 여기서, 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템(200)은 VGA(Video Graphics Array) 카메라를 이용하는 경우를 예를 들어 설명하도록 한다.3, the
복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)는 복수 개의 가니시(210: 210a~210d)에 각각 배치될 수 있다. 가니시(garnish)는 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 배치되는 차체 장식물로, 차체 장식뿐만 아니라 돌이나 칩으로부터 보디(body) 면을 보호하는 이중 역할을 수행할 수 있다. The plurality of posture sensors 212 (212a to 212d) may be disposed in the plurality of garnishes 210 (210a to 210d), respectively. Garnish is a body decoration placed on the front, rear, left and right sides of a car, and can serve as a double body to protect the body surface from stones or chips as well as body decoration.
복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)는 가니시 생산 라인에서 가니시(210)에 배치되는 경우, 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있다. When the plurality of posture sensors 212 (212a to 212d) are arranged in the
보다 구체적으로 설명하면, 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)는 가니시(210)가 자동차에 장착되기 전의 가니시를 생산하는 공장 라인에서 가니시를 조립한 후, 복수 개의 가니시(210: 210a~210d)에 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)를 각각 배치하여 각 가니시(210: 210a~210d)에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있다. 여기서, 제1 자세 데이터는 X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함할 수 있다.More specifically, the plurality of posture sensors 212 (212a to 212d) assemble the garnishes in a factory line that produces the garnishes before the
또한, 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)는 자동차 생산 라인에서 복수 개의 가니시(210: 210a~210d)가 자동차에 각각 장착되는 경우, 각 가니시(210)에 대한 제2 자세 데이터를 추출할 수 있다. When a plurality of garnishes 210 (210a to 210d) are mounted on an automobile in the automobile production line, the plurality of attitude sensors 212 (212a to 212d) respectively generate second attitude data for each
보다 자세하게 설명하면, 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)는 자동차를 생산하는 공장 라인에서 복수 개의 가니시(210: 210a~210d)를 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 장착한 후, 각 가니시(210: 210a~210d)에 대한 제2 자세 데이터를 추출할 수 있다.More specifically, the plurality of posture sensors 212 (212a to 212d) mounts a plurality of garnishes 210 (210a to 210d) on the front, rear, left, and right sides of the vehicle, respectively, , And second posture data for each garnish 210 (210a to 210d) can be extracted.
이와 같이, 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)를 이용하여 가니시(210)를 자동차에 장착하기 전의 제1 자세 데이터와 가니시(210)를 자동차에 장착한 후의 제2 자세 데이터를 각각 추출할 수 있다.As described above, the first posture data before the
공차 보정 지그(220)는 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)에서 추출된 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 배치된 가니시(210: 210a~210d)의 제1 및 제2 자세 데이터를 사용자 단말(230)로 전달할 수 있다. 이때, 복수 개의 자세 센서(212: 212a~212d)에서 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 공차 보정 지그(220)를 통해 사용자 단말(230)로 전송하는 이유에 대하여 설명하면, HD 카메라의 경우에는 카메라 내에 직렬 변환기가 장착되기 때문에 전자 제어 장치(120)로 직접 디지털 정보를 출력할 수 있으나, VGA 카메라의 경우에는 직렬 변환기가 없기 때문에 자세 센서(212)에 공차 보정 지그(220)를 연결함으로써 공차 보정 지그(220)를 통해 제1 및 제2 자세 데이터를 사용자 단말(230)로 전송할 수 있는 것이다.The
사용자 단말(230)은 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하고, 계산된 공차 보정 데이터를 자동차의 전자 제어 장치(도 1의 120에 대응됨)로 전송하여 업데이트하게 할 수 있다.The
보다 상세하세 설명하면, 사용자 단말(230)은 이미지 센서(도 1의 114에 대응됨)에서 미리 측정되어 저장된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 공차 보정 지그(220)를 통해 미리 전달되어 저장된 제1 자세 데이터 및 자세 센서(212)에서 추출된 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다. 여기서, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터는 자동차에 카메라가 설치된 후의 이상적인 데이터로, 자동차의 종류에 따라 다르게 설정될 수 있다.In more detail, the
그리고, 사용자 단말(230)은 하기의 (수학식 1)을 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.Then, the
(수학식 1)(1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 ?제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터Tolerance correction data = reference data according to the type of vehicle - first attitude data - second attitude data + optical axis data of the camera
도 2를 참조하여 그랜져 HG의 후방 카메라에서 X축에 대한 공차 보정 데이터를 계산하는 과정에 대하여 설명하면, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터가 051.17이고, 제1 자세 데이터가 002.96이고, 제2 자세 데이터가 060.09이고, 카메라의 광축 데이터가 -1픽셀인 경우, 상기의 (수학식 1)에 상술한 값들을 대입하면, 051.17 - 002.96 - 060.09 - 15= -26.88이므로 공차 보정 데이터는 -26.88로 계산될 수 있다. 그리고, 계산된 공차 보정 데이터는 사용자 단말(230)을 통해 자동차의 전자 제어 장치(도 1의 120에 대응됨)로 전송되어 저장됨으로써 각 카메라들의 영상을 보정하여 출력하는데 이용될 수 있다.Referring to FIG. 2, the process of calculating the tolerance correction data for the X axis in the rear camera of the grander HG will be described. The reference data according to the type of the automobile is 051.17, the first attitude data is 002.96, Is 060.09 and the optical axis data of the camera is -1 pixel, if the above values are substituted into the above equation (1), the tolerance correction data is calculated as -26.88 since 051.17 - 002.96 - 060.09 - 15 = -26.88 . The calculated tolerance correction data may be transmitted to the electronic control unit (corresponding to 120 in FIG. 1) of the automobile through the
또한, 사용자 단말(230)은 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 카메라에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 과정을 반복할 수 있다.Also, the
이때, 사용자 단말(230)은 개인용 컴퓨터(Personal Computer, PC) 및 스마트폰(Smart Phone), 태블릿(Tablet) PC, 개인 휴대 정보 단말기(Personal Digital Assistant, PDA)나 웹 패드(Web Pad) 등과 같이 메모리 수단을 구비하고 마이크로 프로세서를 탑재하여 연산 능력을 갖춘 이동 통신 기능을 구비한 단말기로 이루어질 수 있다.The
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 센서를 이용한 공차 보정 과정을 보여주는 동작 흐름도를 나타낸다.4 is a flowchart illustrating a tolerance correction process using an orientation sensor according to an embodiment of the present invention.
도 4에 도시한 바와 같이, 자동차에 장착되기 전의 카메라 또는 가니시 생산 라인에서 카메라 또는 가니시(garnish)에 배치된 자세 센서(112)(212)를 이용하여 카메라 또는 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출한다(S410).As shown in FIG. 4, a camera or a garnish production line before being mounted on a car is used to acquire first attitude data (first attitude data) for a camera or a garnish using attitude sensors 112 and 212 disposed in a camera or garnish, (S410).
보다 구체적으로 설명하면, 카메라 또는 가니시를 생산하는 공장 라인에서 카메라 또는 가니시를 조립한 후, 카메라 또는 가니시에 자세 센서를 배치하여 카메라 또는 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있다. 카메라가 HD 카메라인 경우, 자세 센서(112)는 HD 카메라 내에 장착되어 카메라에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있으며, 카메라가 VGA 카메라인 경우, 자세 센서(212)는 가니시에 장착되어 가니시에 대한 제1 자세 데이터를 추출할 수 있다. More specifically, after a camera or a garnish is assembled in a factory line for producing a camera or garnish, an attitude sensor is disposed in the camera or garnish to extract the first attitude data for the camera or garnish. If the camera is an HD camera, the posture sensor 112 may be mounted in the HD camera to extract first posture data for the camera. If the camera is a VGA camera, the posture sensor 212 is mounted on the garnish, It is possible to extract the first posture data.
다음으로, 자동차 생산 라인에서 자동차에 장착된 카메라 또는 가니시의 자세 센서(112)(212)를 이용하여 카메라 또는 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 추출한다(S420).Next, the second attitude data for the camera or garnish is extracted using the attitude sensors 112 and 212 of the camera or garnish mounted on the vehicle in the automobile production line (S420).
즉, 자동차를 생산하는 공장 라인에서 자동차에 카메라 또는 가니시를 장착한 후, 카메라 또는 가니시에 배치된 자세 센서(112)(212)를 이용하여 카메라 또는 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 추출할 수 있다.That is, after the camera or the garnish is mounted on the automobile in the factory line for producing the automobile, the second attitude data for the camera or garnish can be extracted by using the attitude sensors 112 and 212 disposed in the camera or garnish .
그 다음, 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행한다(S430).Next, tolerance correction is performed using the extracted first and second attitude data (S430).
보다 상세하세 설명하면, 이미지 센서(114)에서 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 자세 센서(112)에서 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다. 여기서, 자동차의 종류에 따른 기준 데이터는 자동차에 카메라가 설치된 후의 이상적인 데이터로, 자동차의 종류에 따라 다르게 설정될 수 있다.In more detail, using the optical axis data of the camera measured by the image sensor 114, the reference data according to a predetermined type of automobile, and the first and second attitude data extracted from the attitude sensor 112, Can be calculated. Here, the reference data according to the type of the vehicle is ideal data after the camera is installed in the vehicle, and may be set differently depending on the type of the vehicle.
이때, 하기의 (수학식 1)을 이용하여 공차 보정 데이터를 계산할 수 있다.At this time, the tolerance correction data can be calculated using the following equation (1).
(수학식 1)(1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 ?제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터Tolerance correction data = reference data according to the type of vehicle - first attitude data - second attitude data + optical axis data of the camera
그리고, 계산된 공차 보정 데이터는 자동차의 전자 제어 장치에 저장되어 각 카메라들의 영상을 보정하는데 이용될 수 있다.The calculated tolerance correction data may be stored in an electronic control unit of an automobile and used to correct images of respective cameras.
또한, 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 카메라에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 제1 및 제2 자세 데이터를 추출하여 공차 보정을 수행하는 과정을 반복할 수 있다.Also, it is possible to repeat the process of extracting the first and second attitude data and performing the tolerance correction until the tolerance correction for the cameras located at the front, rear, left, and right sides of the automobile is completed.
본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 앞서 설명한 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 또는 이러한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Embodiments of the present invention include a computer-readable medium having program instructions for performing various computer-implemented operations. This medium records a program for executing the tolerance correction method using the above-described posture sensor. The medium may include program instructions, data files, data structures, etc., alone or in combination. Examples of such media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD and DVD, programmed instructions such as floptical disk and magneto-optical media, ROM, RAM, And a hardware device configured to store and execute the program. Or such medium may be a transmission medium, such as optical or metal lines, waveguides, etc., including a carrier wave that transmits a signal specifying a program command, data structure, or the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.
100, 200: 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템
110: 카메라
112, 212: 자세 센서
114: 이미지 센서
116: 통신부
120: 전자 제어 장치
210: 가니시
220: 공차 보정 지그
230: 사용자 단말100, 200: Tolerance correction system using attitude sensor
110: camera
112, 212: attitude sensor
114: Image sensor
116:
120: Electronic control device
210: Ganissi
220: Tolerance correction jig
230: user terminal
Claims (13)
자동차 생산 라인에서 상기 자동차에 장착된 상기 카메라 또는 가니시의 자세 센서를 이용하여 상기 카메라 또는 가니시에 대한 제2 자세 데이터를 추출하는 단계, 그리고
상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계
를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법.Extracting first posture data for the camera or garnish using a posture sensor disposed on the camera or garnish in a camera or garnish production line before being mounted on a car,
Extracting second attitude data for the camera or garnish using the camera or garnish attitude sensor mounted on the automobile on a vehicle production line, and
Performing tolerance correction using the extracted first and second attitude data
The tolerance correction method using the attitude sensor.
상기 카메라의 광축 데이터를 측정하는 단계를 더 포함하고,
상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계는,
상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 단계를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법.The method of claim 1,
Further comprising the step of measuring optical axis data of the camera,
Wherein the step of performing the tolerance correction using the extracted first and second attitude data comprises:
Calculating the tolerance correction data using the measured optical axis data of the camera, the reference data according to a predetermined type of the automobile, and the extracted first and second attitude data.
상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 단계는,
하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산하는 단계를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법.
(수학식 1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터3. The method of claim 2,
The step of calculating the tolerance correction data using the measured optical axis data of the camera, the reference data according to a predetermined type of the automobile, and the extracted first and second attitude data,
And calculating the tolerance correction data using Equation (1) below.
(1)
Tolerance correction data = reference data according to the type of automobile-first attitude data-second attitude data + camera optical axis data
상기 제1 및 제2 자세 데이터는,
X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법.The method of claim 1,
The first and second attitude data may include at least one of:
A tolerance correction method using an attitude sensor including coordinate data for X, Y, and Z axes.
상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정을 수행하는 단계는,
상기 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 상기 카메라 또는 상기 가니시에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 반복적으로 수행하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 방법.The method of claim 1,
Wherein the step of performing the tolerance correction using the extracted first and second attitude data comprises:
Wherein the tolerance correction is repeatedly performed until the tolerance correction for the camera or the garnish positioned at the front, rear, left, and right sides of the automobile is completed.
를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.The first attitude data of the camera extracted using the attitude sensor disposed on the camera in a camera production line before being mounted on the vehicle and the first attitude data of the camera extracted by using the attitude sensor of the camera mounted on the vehicle, An electronic control device for performing tolerance correction using second attitude data for a camera
A tolerance correction system using an attitude sensor including a sensor.
상기 카메라에 장착되어 상기 카메라의 광축 데이터를 측정하는 이미지 센서를 더 포함하고,
상기 전자 제어 장치는,
상기 측정된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.The method of claim 6,
And an image sensor mounted on the camera for measuring optical axis data of the camera,
The electronic control device includes:
And calculating tolerance correction data using the measured optical axis data of the camera, reference data according to a predetermined type of automobile, and extracted first and second attitude data.
상기 전자 제어 장치는,
하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.
(수학식 1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터8. The method of claim 7,
The electronic control device includes:
A tolerance correcting system using an attitude sensor for calculating the tolerance correction data using Equation (1) below.
(1)
Tolerance correction data = reference data according to the type of automobile-first attitude data-second attitude data + camera optical axis data
상기 제1 및 제2 자세 데이터는,
X축, Y축 및 Z축에 대한 좌표 데이터를 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.The method of claim 6,
The first and second attitude data may include at least one of:
Tolerance correction system using attitude sensor including coordinate data for X, Y, and Z axes.
상기 전자 제어 장치는,
상기 자동차의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 위치한 상기 카메라에 대한 공차 보정이 완료될 때까지 반복적으로 수행하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.The method of claim 6,
The electronic control device includes:
Wherein the camera is repeatedly performed until the tolerance correction for the camera located at the front, rear, left, and right sides of the automobile is completed.
을 포함하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.The first attitude data of the garnish extracted using the attitude sensor disposed on the garnish on the garnish production line before being mounted on the automobile and the first attitude data extracted using the attitude sensor of the garnish mounted on the automobile on the automobile production line The user's terminal performing tolerance correction using the second attitude data for the garnish
A tolerance correction system using an orientation sensor.
상기 사용자 단말은,
미리 저장된 카메라의 광축 데이터, 미리 정해진 자동차의 종류에 따른 기준 데이터, 상기 추출된 제1 및 제2 자세 데이터를 이용하여 공차 보정 데이터를 계산하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.12. The method of claim 11,
The user terminal comprises:
A tolerance correcting system using an attitude sensor that calculates tolerance correction data using optical axis data of a previously stored camera, reference data according to a predetermined vehicle type, and extracted first and second attitude data.
상기 사용자 단말은,
하기의 (수학식 1)을 이용하여 상기 공차 보정 데이터를 계산하는 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템.
(수학식 1)
공차 보정 데이터 = 자동차의 종류에 따른 기준 데이터 - 제1 자세 데이터 - 제2 자세 데이터 + 카메라의 광축 데이터The method of claim 12,
The user terminal comprises:
A tolerance correcting system using an attitude sensor for calculating the tolerance correction data using Equation (1) below.
(1)
Tolerance correction data = reference data according to the type of automobile-first attitude data-second attitude data + camera optical axis data
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020130003043A KR101402082B1 (en) | 2013-01-10 | 2013-01-10 | Tolerance Compensating System and Method using Pose Sensor |
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|---|---|---|---|
| KR1020130003043A KR101402082B1 (en) | 2013-01-10 | 2013-01-10 | Tolerance Compensating System and Method using Pose Sensor |
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|---|---|
| KR101402082B1 true KR101402082B1 (en) | 2014-06-19 |
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