KR101399736B1 - Method for ceasing automatic parking control and automatic parking system using the same mehtod - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보를 정상적으로 수신하지 못하는 상황에 대한 에러상태를 정확하고 신속히 판단하여, 자동주차 제어를 적기에 중단시킴으로써, 에러상태 미 판단으로 인한 자동주차 제어의 오동작을 방지하는 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a method for stopping automatic parking control and an automatic parking system therefor. More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for accurately and quickly determining an error condition for a situation in which control information essential for automatic parking control is not normally received, And an automatic parking system for the same.

Description

자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템{METHOD FOR CEASING AUTOMATIC PARKING CONTROL AND AUTOMATIC PARKING SYSTEM USING THE SAME MEHTOD}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a parking stop control method for automatically parking a vehicle,

본 발명은 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보를 정상적으로 수신하지 못하는 상황에 대한 에러상태를 정확하고 신속히 판단하여, 자동주차 제어를 적기에 중단시킴으로써, 에러상태 미 판단으로 인한 자동주차 제어의 오동작을 방지하는 자동주차 제어 중단 방법 및 이를 위한 자동주차 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a method for stopping automatic parking control and an automatic parking system therefor. More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for accurately and quickly determining an error condition for a situation in which control information essential for automatic parking control is not normally received, And an automatic parking system for the same.

자동주차 시스템은, 차량 네트워크를 통해 조향 시스템으로부터 자동주차 제어를 위해 필요한 제어정보를 수신하는데, 이러한 제어정보에는, 자동주차 제어를 위해 반드시 필요한 필수적인 제어정보가 포함되어 있을 수 있다. 만약, 이러한 제어정보가 자동주차 시스템에 정상적으로 수신되지 않는 경우, 자동주차 시스템은 낮은 품질의 자동주차 제어를 수행할 수밖에 없으며, 경우에 따라서는 자동주차 제어에 있어서 오동작할 수 있는 문제점이 있다. The automatic parking system receives control information necessary for automatic parking control from the steering system through a vehicle network, and this control information may include necessary control information that is indispensable for automatic parking control. If such control information is not normally received in the automatic parking system, the automatic parking system is forced to perform low quality automatic parking control, and in some cases, malfunction may occur in automatic parking control.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보를 정상적으로 수신하지 못하는 상황에 대한 에러상태를 정확하고 신속히 판단하여, 자동주차 제어를 적기에 중단시킴으로써, 에러상태 미 판단으로 인한 자동주차 제어의 오동작을 방지시켜 주는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION In view of the foregoing, it is an object of the present invention to provide an automatic parking control system and a method for automatically and accurately detecting an error condition of a vehicle, Thereby preventing malfunction of the automatic parking control.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 조향 시스템으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신부; 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단부; 및 상기 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템을 제공한다. In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides a control system comprising: a control information receiving unit for sequentially receiving control information increased by a predetermined value from a steering system; An error state determiner for determining whether the sequentially received control information increases by the predetermined value and determining an error state if the continuously received control information does not increase by the predetermined value for a predetermined time or longer; And an automatic parking control interrupting unit for stopping the automatic parking control if it is determined that the error state is present.

다른 측면에서, 본 발명은, 자동주차 시스템이 제공하는 자동주차 제어 중단 방법에 있어서, 조향 시스템으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신 단계; 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단 단계; 및 상기 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 제어 중단 방법을 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided an automatic parking control stop method provided by an automatic parking system, comprising: a control information receiving step of sequentially receiving control information that is increased by a predetermined value from a steering system; Determining whether the sequentially received control information increases by the predetermined value and determining an error state when the sequentially received control information does not increase by the predetermined value for a predetermined time or longer; And stopping the automatic parking control if it is determined in the error state.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보를 정상적으로 수신하지 못하는 상황에 대한 에러상태를 정확하고 신속히 판단하여, 자동주차 제어를 적기에 중단시킴으로써, 에러상태 미 판단으로 인한 자동주차 제어의 오동작을 방지시켜 주는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to accurately and promptly determine an error state of a situation in which control information essential for automatic parking control is not normally received, and to stop automatic parking control in a timely manner. There is an effect that the malfunction of the automatic parking control can be prevented.

도 1은 자동주차 시스템이 차량 네트워크를 통해 조향 시스템으로부터 자동주차 제어를 위한 제어정보를 수신하는 것을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어 중단 방법에 대한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어 중단 방법을 예시적으로 상세하게 나타낸 흐름도이다. 1 shows the automatic parking system receiving control information for automatic parking control from a steering system via a vehicle network;
2 is a schematic view of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method for stopping automatic parking control according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart illustrating an exemplary method for discontinuing automatic parking control according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 자동주차 시스템(100)이 차량 네트워크(20)를 통해 조향 시스템(10)으로부터 자동주차 제어를 위한 제어정보(110)를 수신하는 것을 나타낸 도면이다. 1 is a diagram showing the automatic parking system 100 receiving control information 110 for automatic parking control from the steering system 10 via the vehicle network 20. [

도 1을 참조하면, 자동주차 시스템(100)은, 차량 네트워크(20)를 통해 조향 시스템(10)으로부터 자동주차 제어를 위한 제어정보(110)를 수신한다. Referring to FIG. 1, the automatic parking system 100 receives control information 110 for automatic parking control from the steering system 10 via the vehicle network 20.

자동주차 시스템(100)은 SPAS(Smart Parking Assist System) 등일 수 있다. The automatic parking system 100 may be a Smart Parking Assist System (SPAS) or the like.

조향 시스템(10)은 MDPS(Motor Driven Power Steering, 이하 "MDPS"라 칭함) 시스템 등일 수 있다. The steering system 10 may be an MDPS (Motor Driven Power Steering) system or the like.

이러한 자동주차 시스템(100)과 조향 시스템(10)은, CAN(Control Area Network) 등의 차량 네트워크(20)를 통해 연결되어 제어정보를 메시지에 포함시켜 송수신할 수 있다. The automatic parking system 100 and the steering system 10 are connected to each other through a vehicle network 20 such as a CAN (Control Area Network) to transmit and receive control information by including them in a message.

차량 네트워크(20)를 통해 자동주차 시스템(100)이 조향 시스템(10)으로부터 수신하는 제어정보에는, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보(예: MDPS Free Running Alive Count(Rolling Counter라고 칭함) 등이 있음)가 포함되어 있을 수 있다. 만약, 이러한 제어정보(110)가 자동주차 시스템(100)에 정상적으로 수신되지 않는 경우, 자동주차 시스템(100)은 낮은 품질의 자동주차 제어를 수행할 수밖에 없으며, 경우에 따라서는 자동주차 제어에 있어서 오동작할 수 있는 가능성이 있다. The control information that the automatic parking system 100 receives from the steering system 10 through the vehicle network 20 includes control information (e.g., MDPS Free Running Alive Count) May be included. If the control information 110 is not normally received by the automatic parking system 100, the automatic parking system 100 is forced to perform low quality automatic parking control, and in some cases, There is a possibility of malfunction.

또한, 차량 네트워크(20)를 통해 조향 시스템(10)에서 자동주차 시스템(100)으로 송신되는 제어정보(110)는, 순차적으로 일정 값만큼 증가되는 값을 갖는다. In addition, the control information 110 transmitted from the steering system 10 to the automatic parking system 100 through the vehicle network 20 has values that are sequentially increased by a constant value.

따라서, 본 발명은, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보(110)를 정상적으로 수신하지 못하는 상황을 에러상태로 판단하여 고장 메시지를 출력하거나 고장 음을 발생시켜 오동작할 수 있는 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 시스템(100)과 이 자동주차 시스템(100)이 제공하는 자동주차 제어 중단 방법에 대한 일 실시예를 개시한다. Therefore, according to the present invention, it is possible to automatically determine whether or not the control information 110, which is essential for the automatic parking control, is in an error state and output a failure message or to generate a malfunction sound, An embodiment of a parking system (100) and an automatic parking control stop method provided by the automatic parking system (100) is disclosed.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템(100)을 개략적으로 나타낸 도면이다. 2 is a schematic view of an automatic parking system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템(100)은, 조향 시스템(10)으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보(110)를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신부(210)와, 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단부(220)와, 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단부(230) 등을 포함한다. 2, the automatic parking system 100 according to an embodiment of the present invention includes a control information receiving unit 210 for sequentially receiving control information 110 increased by a predetermined value from the steering system 10, , It is checked whether the control information 110 sequentially received increases by a predetermined value. If the control information 110, which is sequentially received, does not increase by a predetermined value for a predetermined period of time or longer, And an automatic parking control interruption unit 230 for stopping the automatic parking control when it is determined that the vehicle is in an error state.

조향 시스템(10)이 자동주차 시스템(100)으로 송신하는 제어정보(110)의 값을 미리 정의된 일정 값만큼 증가시키면서 송신하면, 정상적인 경우에서는, 제어정보 수신부(210)에서 수신되는 제어정보(110)의 값도, 일정 값만큼 증가 되어야 한다. 만약, 제어정보(110)가 아예 송신 또는 수신이 되지 않거나, 송신은 제대로 되었으나 송신 도중 제어정보(110)의 값에 에러가 발생하거나, 잘못된 값을 갖는 제어정보(110)가 송신되거나, 수신된 제어정보(110)의 값을 잘못 인식하는 경우 등 여러 요인이 발생하면, 자동주차 시스템(100)가 수신한 제어정보(110)의 값이 정상적으로 증가하지 못하는 비정상 상태가 발생한다. When the steering system 10 transmits the control information 110 to the automatic parking system 100 while increasing the value of the control information 110 by a predetermined value and in a normal case the control information received from the control information receiving unit 210 110) should also be increased by a constant value. If the control information 110 is not transmitted or received at all or the transmission is correct but an error occurs in the value of the control information 110 during transmission or the control information 110 having a wrong value is transmitted or received An unstable state in which the value of the control information 110 received by the automatic parking system 100 does not normally increase occurs when a variety of factors such as a wrong recognition of the value of the control information 110 occur.

자동주차 시스템(100)가 수신한 제어정보(110)의 값이 정상적으로 증가하지 못하는 비정상 상태를 확인하기 위하여, 에러상태 판단부(220)는, 임시 버퍼와 같은 역활을 하는 2개의 변수(제 1 변수, 제 2 변수)를 이용한다. 즉, 에러상태 판단부(220)는, 조향 시스템(10)으로부터 제어정보(110)가 수신되면 수신된 제어정보(110)의 값을 제 1 변수에 저장시키고, 제어정보(110)가 다음에 수신되면, 제 1 변수에 저장된 값을 일정 값만큼 증가시켜 제 2 변수에 저장시키고, 다음에 수신된 제어정보(110)의 값을 제 1 변수에 저장시켜, 제 1 변수와 제 2 변수에 최종 저장된 값을 비교함으로써, 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하는지를 확인할 수 있고, 이를 통해 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하지 않는 비정상 상태를 확인할 수 있다. In order to check the abnormal state in which the value of the control information 110 received by the automatic parking system 100 does not normally increase, the error state determiner 220 determines whether or not the two variables Variable, second variable). That is, when the control information 110 is received from the steering system 10, the error state determination unit 220 stores the value of the received control information 110 in the first variable, The value stored in the first variable is incremented by a predetermined value and stored in the second variable, the value of the control information 110 received next is stored in the first variable, and the final value is stored in the first variable and the second variable. By comparing the stored values, it is possible to check whether the sequentially received control information 110 increases by a predetermined value, and thereby, it is possible to check an abnormal state in which the sequentially received control information 110 does not increase by a predetermined value.

이에 따라, 에러상태 판단부(220)는, 이러한 비정상 상태가 일시적으로 발생할 수도 있기 때문에, 비정상 상태를 모두 에러상태로 판단하지 않고, 수신된 제어정보(110)의 값이 순차적으로 증가하지 않는 비정상 상태가 일정시간 이상 지속되는 경우에 에러상태로 판단하게 된다. Accordingly, the error state determination unit 220 may determine that the abnormal state is not an error state, and that the value of the received control information 110 does not sequentially increase, If the state continues for a certain period of time, it is judged as an error state.

이와 같이, 에러상태 판단부(220)에 의해 에러상태가 판단되면, 자동주차 제어 중단부(230)는, 자동주차 제어를 중단시킨다. If the error state is determined by the error state determination unit 220, the automatic parking control suspension unit 230 stops the automatic parking control.

또한, 에러상태 판단부(220)에 의해 에러상태가 판단되면, 이러한 에러상태에 대하여 운전자 또는 다른 차량 시스템에 알려주거나 경고해주기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템(100)은, 에러상태 판단부(220)에 의해 에러상태가 판단되면, 제어정보(110)에 해당하는 고장 코드(Trouble Code)를 저장하고, 고장 메시지 또는 고장 알림 음 등을 출력하는 에러상태 알림부(240)를 더 포함할 수 있다. In addition, when the error state is determined by the error state determination unit 220, the automatic parking system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention, in order to inform or warn the driver or another vehicle system about the error state, An error status notification unit 240 for storing a trouble code corresponding to the control information 110 and outputting a failure message or a failure notification sound when the error status is determined by the error status determination unit 220, As shown in FIG.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템(100)이 제공하는 자동주차 제어 중단 방법에 대한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of stopping automatic parking control provided by the automatic parking system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템(100)이 제공하는 자동주차 제어 중단 방법은, 조향 시스템(10)으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보(110)를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신 단계(S300)와, 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 순차적으로 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단 단계(S302)와, 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단 단계(S304) 등을 포함한다. Referring to FIG. 3, the automatic parking control stop method provided by the automatic parking system 100 according to the embodiment of the present invention sequentially receives control information 110, which is increased by a predetermined value, from the steering system 10 A control information receiving step (S300) of checking whether the control information 110 sequentially received increases by a predetermined value, and when the situation that the sequentially received control information 110 does not increase by a predetermined value is longer than a predetermined time An error state determination step (S302) for determining an error state if it continues, and an automatic parking control stop step (S304) for stopping the automatic parking control when it is determined to be an error state.

에러상태 판단 단계(S302)에서, 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하는 것으로 확인되거나, 수신되는 제어정보(110)가 일정 값만큼 증가하지 않더라도 이 상황이 일정시간 이상 지속되지 않는 것으로 확인되는 경우에는 에러상태로 판단하지 않고 다시 제어정보(110)를 수신(S300)하여 에러상태를 판단(S302)하는 과정을 반복 수행한다. In the error state determination step S302, it is determined that the received control information 110 is increased by a predetermined value, or even if the received control information 110 does not increase by a predetermined value, If it is confirmed, the control information 110 is received again (S300) without determining the error state, and an error state is determined (S302).

도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어 중단 방법, 특히 제어정보(110)에 대하여 에러상태를 판단하는 단계(S402)를 더욱 상세하게 예시적으로 나타낸 흐름도이다. FIG. 4 is a flow diagram illustrating in greater detail an automatic parking control interruption method, in particular, determining an error condition (S402) for control information 110, in accordance with an embodiment of the present invention.

도 4에서는, 조향 시스템(10)인 MDPS 시스템이 제어정보(110) 중 하나인 "MDPS Alive Count"(이를 줄여서, 'MDPS_AliveCnt'라고 하고, 'Rolling Count'라고도 함)를 00H에서 "1씩(일정 값의 예)" 증가시면서 FFH까지 순차적으로 차량 네트워크(20)의 한 종류인 CAN(Control Area Network, 이하 "CAN"이라 칭함)를 통해 자동주차 시스템(100)으로 송신하는 경우를 가정한다. 4, the MDPS system as the steering system 10 sets the "MDPS Alive Count" (which is abbreviated to "MDPS_AliveCnt", also called "Rolling Count"), which is one of the control information 110, A case of transmitting to the automatic parking system 100 through a CAN (Control Area Network) (hereinafter referred to as "CAN"), which is one kind of the vehicle network 20,

도 4를 참조하면, CAN OFF인지를 판단하여(S400), CAN OFF이면 자동주차 제어 중단 방법을 종료한다. CAN OFF가 아닌 것으로 판단된 경우, "MDPS_AliveCnt"를 처음 수신한 것인지를 지시하는 "MDPSAliveInitFlag"의 값이 0인지를 확인한다(S402). 확인 결과, "MDPS_AliveCnt"를 처음 수신한 것이라고 확인되면, 처음 수신된 "MDPS_AliveCnt"의 값을 변수 A(제 1 변수)에 저장하고, "MDPS_AliveCnt"를 처음 수신한 것인지를 지시하는 "MDPSAliveInitFlag"의 값을 1로 설정한다(S404). Referring to FIG. 4, it is determined whether the CAN is OFF (S400). If CAN is OFF, the automatic parking control stop method is terminated. If it is determined that the CAN is not OFF, it is checked whether the value of "MDPSAliveInitFlag" indicating whether or not "MDPS_AliveCnt" is received for the first time is 0 (S402). As a result of the check, if it is determined that the MDPS_AliveCnt is received for the first time, the value of the first received MDPS_AliveCnt is stored in the variable A (first variable), and the value of MDPSAliveInitFlag indicating that the MDPS_AliveCnt is received for the first time Is set to 1 (S404).

이후, "MDPS_AliveCnt"가 다시 수신되면, 변수 A(제 1 변수)에 저장된 값을 변수 B(제 2 변수)에 저장시키고 1 증가시킨다. 그리고, 다시 수신된 "MDPS_AliveCnt"의 값을 변수 A(제 1 변수)에 저장시킨다(S406). 이에 따라, 변수 A(제 1 변수)에는 다시 수신된 "MDPS_AliveCnt"의 값이 최종 저장되고, 변수 B(제 2 변수)에는 처음 수신된 "MDPS_AliveCnt"의 값을 1 증가시킨 값이 최종 저장된다. 제어정보(110)인 "MDPS_AliveCnt"의 값이 일정 값(예:1)만큼 순차적으로 증가 되는 정상상태라면, 변수 A(제 1 변수)와 변수 B(제 2 변수) 각각에 최종 저장된 값이 동일해야만 한다. Thereafter, when "MDPS_AliveCnt" is received again, the value stored in the variable A (the first variable) is stored in the variable B (the second variable) Then, the value of the received "MDPS_AliveCnt" is stored in the variable A (first variable) (S406). Accordingly, the value of "MDPS_AliveCnt" received again is finally stored in the variable A (first variable), and the value obtained by incrementing the value of "MDPS_AliveCnt" first received in the variable B (second variable) is finally stored. If the value stored in the variable A (the first variable) and the variable B (the second variable) are the same in the steady state in which the value of the control information 110 "MDPS_AliveCnt" is sequentially increased by a constant value must do it.

따라서, 변수 A(제 1 변수)와 변수 B(제 2 변수) 각각에 최종 저장된 값이 다른지를 판단하여(S408), 다르지 않다면, 즉 동일하다면, 정상상태라는 것을 지시하기 위하여, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"의 값을 0으로 설정한다(S416). 변수 A(제 1 변수)와 변수 B(제 2 변수) 각각에 최종 저장된 값이 다른지를 판단(S408)한 결과, 다르다면, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"의 값을 확인하여 어느 정도의 시간 동안 비정상 상태가 지속되었는지를 판단하는데, 이 과정에서는, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"가 일정시간(예: 500MS)이상인지를 판단한다(S410). 판단 결과, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"가 일정시간(예: 500MS) 이상이면, 에러상태로 최종 결정하기 위하여 "MDPSAliveCounterFaultFlag"를 'FAULT(고장)'으로 설정한다(S412). 만약, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"가 일정시간(예: 500MS) 이상이지 않으면, 비정상 상태를 카운트하는 "MDPSAliveFaultCounter"를 일정시간(예: 10MS)만큼 증가시킨다(S414). Therefore, it is determined whether the values stored in the variable A (the first variable) and the variable B (the second variable) are different from each other (S408). If not, Quot; MDPSAliveFaultCounter "to 0 (S416). It is judged whether the values finally stored in the variable A (first variable) and the variable B (second variable) are different (S408). If they are different, the value of "MDPSAliveFaultCounter" In this step, it is determined whether or not the "MDPSAliveFaultCounter" for counting the abnormal state is equal to or longer than a predetermined time (eg, 500 ms) (S410). As a result of the determination, if "MDPSAliveFaultCounter" for counting the abnormal state is not less than a predetermined time (for example, 500MS), it sets "MDPSAliveCounterFaultFlag" to "FAULT" (S412). If "MDPSAliveFaultCounter" for counting the abnormal state is not equal to or longer than a predetermined time (e.g., 500 MS), the MDPSAliveFaultCounter for counting the abnormal state is increased by a predetermined time (e.g., 10 MS) (S414).

또 다음에 "MDPS_AliveCnt"가 수신되면, 전술한 과정들을 반복하여 수행하여 에러상태를 판단할 수 있다. If the "MDPS_AliveCnt" is received next, it is possible to determine the error state by repeating the above-described processes.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동주차 제어를 위해 필수적인 제어정보(110)를 정상적으로 수신하지 못하는 상황에 대한 에러상태를 정확하고 신속히 판단하여, 자동주차 제어를 적기에 중단시킴으로써, 에러상태 미 판단으로 인한 자동주차 제어의 오동작을 방지시켜 주는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to accurately and promptly determine an error state of a situation in which the control information 110 necessary for automatic parking control is not normally received, and to stop the automatic parking control in a timely manner, Thereby preventing an erroneous operation of the automatic parking control due to the judgment.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. The codes and code segments constituting the computer program may be easily deduced by those skilled in the art. Such a computer program can be stored in a computer-readable storage medium, readable and executed by a computer, thereby realizing an embodiment of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is also to be understood that the terms such as " comprises, "" comprising," or "having ", as used herein, mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary. But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

10: 조향 시스템
20: 차량 네트워크
100: 자동주차 시스템
110: 제어정보
210: 제어정보 수신부
220: 에러상태 판단부
230: 자동주차 제어 중단부
240: 에러상태 알림부10: Steering system
20: Vehicle network
100: Automatic parking system
110: control information
210: control information receiver
220: Error state judging unit
230: Automatic parking control interruption section
240: error state notification unit

Claims (4)

조향 시스템으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신부;
상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단부; 및
상기 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단부를 포함하되,
상기 에러상태 판단부는,
상기 제어정보가 수신되면 상기 수신된 제어정보의 값을 제 1 변수에 저장시키고, 상기 제어정보가 다음에 수신되면, 상기 제 1 변수에 저장된 값을 상기 일정 값만큼 증가시켜 제 2 변수에 저장시키고, 상기 다음에 수신된 제어정보의 값을 상기 제 1 변수에 저장시켜, 상기 제 1 변수와 상기 제 2 변수에 최종 저장된 값을 비교함으로써, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템. A control information receiving unit for sequentially receiving control information increased by a predetermined value from the steering system;
An error state determiner for determining whether the sequentially received control information increases by the predetermined value and determining an error state if the continuously received control information does not increase by the predetermined value for a predetermined time or longer; And
And an automatic parking control interruption unit for stopping the automatic parking control if it is determined that the error state is present,
The error-
When the control information is received, storing the value of the received control information in the first variable, and when the control information is received next, storing the value stored in the first variable by the predetermined value and storing the value in the second variable Storing the value of the next received control information in the first variable and comparing the value stored last in the first variable with the value stored in the second variable to determine whether the sequentially received control information increases by the predetermined value Wherein said parking system comprises: 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 에러상태로 판단되면, 상기 제어정보에 해당하는 고장 코드를 저장하고, 고장 메시지 또는 고장 알림 음을 출력하는 에러상태 알림부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템. The method according to claim 1,
Further comprising an error status notifying unit for storing a failure code corresponding to the control information and outputting a failure message or a failure notification sound if the error status is determined. 자동주차 시스템이 제공하는 자동주차 제어 중단 방법에 있어서,
조향 시스템으로부터 일정 값만큼 증가 되는 제어정보를 순차적으로 수신하는 제어정보 수신 단계;
상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하여, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하지 않는 상황이 일정시간 이상 동안 지속 되면 에러상태로 판단하는 에러상태 판단 단계; 및
상기 에러상태로 판단되면, 자동주차 제어를 중단시키는 자동주차 제어 중단 단계를 포함하되,
상기 에러상태 판단 단계는,
상기 제어정보가 수신되면 상기 수신된 제어정보의 값을 제 1 변수에 저장시키고, 상기 제어정보가 다음에 수신되면, 상기 제 1 변수에 저장된 값을 상기 일정 값만큼 증가시켜 제 2 변수에 저장시키고, 상기 다음에 수신된 제어정보의 값을 상기 제 1 변수에 저장시켜, 상기 제 1 변수와 상기 제 2 변수에 최종 저장된 값을 비교함으로써, 상기 순차적으로 수신되는 제어정보가 상기 일정 값만큼 증가하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 자동주차 제어 중단 방법. A method for stopping automatic parking control provided by an automatic parking system,
A control information receiving step of sequentially receiving control information increased by a predetermined value from the steering system;
Determining whether the sequentially received control information increases by the predetermined value and determining an error state when the sequentially received control information does not increase by the predetermined value for a predetermined time or longer; And
And stopping the automatic parking control if it is determined that the error state is present,
The error state determination step may include:
When the control information is received, storing the value of the received control information in the first variable, and when the control information is received next, storing the value stored in the first variable by the predetermined value and storing the value in the second variable Storing the value of the next received control information in the first variable and comparing the value stored last in the first variable with the value stored in the second variable to determine whether the sequentially received control information increases by the predetermined value Wherein the control means confirms whether the vehicle is parked.
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