KR101393259B1

KR101393259B1 - Paddy field working vehicle

Info

Publication number: KR101393259B1
Application number: KR1020100021132A
Authority: KR
Inventors: 겐지 후지이
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2009-04-20
Filing date: 2010-03-10
Publication date: 2014-05-08
Also published as: KR20100115703A; JP4901904B2; JP2010246506A

Abstract

본 발명의 과제는, 무논 작업차에 있어서, 선회 종료 위치가 검출되면 작업 장치를 작업 상태로 조작하도록 구성하는 경우, 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 적절하게 행해지도록 하는 것이다.
기체의 선회 개시로부터의 기체의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출 수단(56), 또는 기체의 선회 개시로부터의 경과 시간을 검출하는 경과 시간 검출 수단(57)을 구비한다. 주행 거리 검출 수단(56)의 검출값이 설정 거리에 도달할 때까지, 또는 경과 시간 검출 수단(57)의 검출값이 설정 시간에 도달할 때까지, 작업 장치 조작 수단(55)에 의한 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 종료되지 않으면 작업 장치 조작 수단(55)의 작동을 정지시키는 정지 수단(58)을 구비한다.An object of the present invention is to make it possible to appropriately perform an operation to the working state of the working device when the working device is operated in the working state when the turning end position is detected in the non-magnetic working vehicle.
Travel distance detecting means 56 for detecting the travel distance of the gas from the start of rotation of the base or elapsed time detecting means 57 for detecting the elapsed time from the start of rotation of the base. Until the detection value of the travel distance detecting means 56 reaches the set distance or until the detection value of the elapsed time detecting means 57 reaches the set time, And stop means (58) for stopping the operation of the working device operating means (55) when the operation to the working state of the working device is not terminated.

Description

{PADDY FIELD WORKING VEHICLE}

본 발명은, 승용형 이앙기나 승용형 직파기 등의 무논 작업차에 있어서의 무논에서의 선회의 구성에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a configuration of turning at a non-manned work vehicle such as a passenger-type reverberator or a passenger-wheeler.

무논 작업차의 일례인 승용형 이앙기에서는, 1회의 작업 행정이 종료되어 기체(機體)가 논둑 근처에 도달하면, 모 이식 장치(작업 장치에 상당)를 농지면으로부터 상승시켜(비작업 상태에 상당), 선회를 행한다(대략 U턴 하는 것과 같은 선회). 선회가 종료되면, 모 이식 장치를 농지면으로 하강시켜(작업 상태에 상당), 다음 작업 행정으로 들어간다.In the passenger type rearing machine which is an example of a non-manned work car, when a work process is completed and the machine reaches near the runway, the planting machine (corresponding to the work device) is raised from the farmland surface ), And turns (turning about the same as turning U). When the turning is completed, the seeding device is lowered to the farm surface (corresponding to the working state), and the next working stroke is entered.

예를 들어, 특허 문헌 1에서는, 기체가 논둑 근처에 도달하여 전륜이 조향 조작되면, 선회가 개시되었다고 판단되고(특허 문헌 1의 단락 번호 [0038]), 기체의 선회 행정의 위치의 검출이 개시되어(기체 위치 검출 수단에 상당), 기체가 선회 종료 위치에 도달한 것이 검출되면 선회가 종료되었다고 판단하도록 구성되어 있다.For example, in Patent Document 1, when the gas reaches the vicinity of the throne and the front wheel is steered, it is judged that the turning is started (paragraph No. [0038] of Patent Document 1), and the detection of the position of the gas- (Corresponding to the gas position detecting means), and when it is detected that the gas reaches the turning end position, it is determined that the turning is ended.

특허 문헌 1에서는, 전륜이 조향 조작되어 선회가 개시되면, 모 이식 장치가 농지면으로부터 자동적으로 상승하도록 구성되어 있고(비작업 상태에 상당)(특허 문헌 1의 단락 번호 [0039]), 기체가 선회 종료 위치에 도달한 것을 검출함으로써, 모 이식 장치가 농지면으로 자동적으로 하강하도록 구성되어 있다(작업 상태에 상당)(특허 문헌 1의 단락 번호 [0044]).In Patent Document 1, when the front wheel is steered to start turning, the planting apparatus is configured to automatically rise from the farmland surface (corresponding to the non-working state) (Paragraph No. [0039] of Patent Document 1) (Corresponding to the work state) (see paragraph [0044] of Patent Document 1), by detecting that the swing end position is reached.

이에 의해, 선회 개시시에, 운전자가 승강 레버에 의한 모 이식 장치의 상승 조작을 행하지 않아도 되도록, 선회의 종료시에, 운전자가 승강 레버에 의한 모 이식 장치의 하강 조작을 행하지 않아도 되도록 되어 있다.Thereby, the driver is not required to perform the descent operation of the seeder by the lifting lever at the end of the turning so that the driver does not have to perform the lifting operation of the seeder by the lifting lever at the beginning of the turning.

일본특허출원공개제2002-233220호공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-233220

특허 문헌 1과 같이, 기체의 선회 개시에 수반하여 기체의 선회 행정의 위치를 검출하는 경우, 예를 들어 기체의 선회 행정의 위치를 검출하는 기체 위치 검출 수단에 문제가 발생하면, 선회 종료 위치의 검출이 적절하게 행해지지 않아, 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 적절하게 행해지지 않게 된다.When detecting the position of the swing stroke of the gas in accordance with the start of swinging of the gas as in Patent Document 1, for example, when a problem occurs in the gas position detecting means for detecting the swing stroke position of the gas, The detection is not appropriately performed and the operation of the working device to the working state is not appropriately performed.

본 발명은, 무논 작업차에 있어서, 기체의 선회 개시에 수반하여 기체의 선회 행정의 위치를 검출하고, 선회 종료 위치가 검출되면 작업 장치를 작업 상태로 조작하도록 구성하는 경우, 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 적절하게 행해지도록 구성하는 것을 목적으로 하고 있다.The present invention is characterized in that, in a non-nitrile working vehicle, when the position of the swing stroke of the base body is detected in accordance with the start of the turning of the base body and the working device is operated in the working state when the turning end position is detected, So that the operation can be performed appropriately.

[I][I]

(구성)(Configuration)

본 발명의 제1 특징은, 무논 작업차에 있어서 다음과 같이 구성하는 데 있다.The first feature of the present invention is that the non-disc work vehicle is constructed as follows.

기체에 구비된 작업 장치를 작업 상태 및 비작업 상태로 조작 가능하게 구성하고,A work device provided in the base is configured to be operable in a work state and a non-work state,

기체의 선회 개시에 수반하여 기체의 선회 행정의 위치를 검출하는 기체 위치 검출 수단과, 상기 기체 위치 검출 수단의 검출에 기초하여 선회 종료 위치를 검출하는 선회 종료 위치 검출 수단과, 상기 선회 종료 위치 검출 수단의 검출에 기초하여 상기 작업 장치를 작업 상태로 조작하는 작업 장치 조작 수단을 구비하고,A turning position detecting means for detecting a turning end position on the basis of the detection of the body position detecting means, a turning end position detecting means for detecting a turning end position detecting means for detecting turning end position detecting means, And a working device operating means for operating the working device in a working state based on detection of the means,

기체의 선회 개시로부터의 기체의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출 수단, 또는 기체의 선회 개시로부터의 경과 시간을 검출하는 경과 시간 검출 수단을 구비하고,An elapsed time detecting means for detecting the elapsed time from the start of rotation of the base body;

상기 주행 거리 검출 수단의 검출값이 사전에 설정된 설정 거리에 도달할 때까지, 또는 상기 경과 시간 검출 수단의 검출값이 사전에 설정된 설정 시간에 도달할 때까지, 상기 작업 장치 조작 수단에 의한 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 종료되지 않으면 상기 작업 장치 조작 수단의 작동을 정지시키는 정지 수단을 구비한다.Until the detected value of the travel distance detecting means reaches a predetermined set distance or until the detected value of the elapsed time detecting means reaches a preset set time, And stopping means for stopping the operation of the working device operating means if the operation to the working state of the working device is not terminated.

(작용)(Action)

본 발명의 제1 특징에 따르면, 기체의 선회 개시에 수반하여 기체의 선회 행정의 위치가 검출되어, 기체의 선회 행정의 위치의 검출에 기초하여 선회 종료 위치가 검출되면, 작업 장치가 작업 상태로 조작된다.According to the first aspect of the present invention, when the position of the swing stroke of the base body is detected in accordance with the swing start of the base body and the swing end position is detected based on the detection of the position of the swing stroke of the base body, .

본 발명의 제1 특징에 따르면, 기체의 선회 개시로부터의 기체의 주행 거리가 검출된다(또는 기체의 선회 개시로부터의 경과 시간이 검출된다). 이 경우, 기체의 선회 개시로부터 기체가 통상의 선회를 행하는 경우, 기체 위치 검출 수단이 정상적으로 작동하고 있으면, 기체의 선회 개시로부터 작업 장치 조작 수단에 의한 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 종료되어 있다고 예상되는 주행 거리 또는 경과 시간을, 설정 거리 또는 설정 시간으로서 사전에 설정해 두면 좋다.According to the first aspect of the present invention, the travel distance of the gas from the start of rotation of the gas is detected (or the elapsed time from the start of rotation of the gas is detected). In this case, when the gas is normally swung from the beginning of the turning of the gas, if the gas position detecting means is operating normally, the operation from the start of turning of the gas to the working state of the working device The expected mileage or elapsed time may be set in advance as the set distance or set time.

본 발명의 제1 특징에 따르면, 기체의 선회 개시로부터 기체의 주행 거리가 설정 거리에 도달할 때까지, 또는 기체의 선회 개시로부터 설정 시간이 경과할 때까지, 작업 장치 조작 수단에 의한 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 종료되어 있으면, 기체 위치 검출 수단이 정상적으로 작동하고 있다고 판단된다.According to the first aspect of the present invention, there is provided a method of operating a working device by a working device operating means until a traveling distance of a gas from a start of turning of a gas reaches a set distance, When the operation to the work state is completed, it is determined that the gas position detection means is normally operating.

기체의 선회 개시로부터 기체의 주행 거리가 설정 거리에 도달할 때까지, 또는 기체의 선회 개시로부터 설정 시간이 경과할 때까지, 작업 장치 조작 수단에 의한 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 종료되어 있지 않으면, 기체 위치 검출 수단이 정상적으로 작동하고 있지 않다고 판단되어, 작업 장치의 작업 상태로의 조작은 행해지지 않는다(작업 장치 조작 수단의 작동을 정지시킨다).The operation to the working state of the working device by the working device operating means has been completed until the traveling distance of the gas from the start of turning of the gas reaches the set distance or until the set time has elapsed from the start of turning of the gas , It is determined that the gas position detecting means is not normally operating, and the operation to the working state of the working device is not performed (the operation of the working device operating means is stopped).

이와 같이, 설정 거리 또는 설정 시간에 기초하여 기체 위치 검출 수단이 정상적으로 작동하고 있는지 여부를 판단함으로써, 적절하지 않은 상태인 경우(기체 위치 검출 수단이 정상적으로 작동하고 있지 않은 경우), 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 행해지지 않는다. 이에 대해 바꾸어 말하면, 적절하지 않은 상태에 있어서(기체 위치 검출 수단이 정상적으로 작동하고 있지 않은 상태에 있어서), 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 행해지는 상태를 피할 수 있다.Thus, by determining whether or not the gas position detecting means is normally operating based on the set distance or the set time, it is possible to determine whether or not the state of operation of the work device (for example, when the gas position detecting means is not operating normally) The operation is not performed. In other words, it is possible to avoid a state in which an operation to the working state of the work device is performed in an inappropriate state (the state in which the gas position detection means is not normally operating).

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명의 제1 특징에 따르면, 무논 작업차에 있어서, 기체의 선회 개시에 수반하여 기체의 선회 행정의 위치를 검출하고, 선회 종료 위치가 검출되면 작업 장치를 작업 상태로 조작하도록 구성하는 경우, 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 행해지는 상태 및 행해지지 않는 상태를 적절하게 얻을 수 있게 되어, 무논 작업차의 작업 성능을 향상시킬 수 있었다.According to the first aspect of the present invention, in the non-discreet working vehicle, when the position of the swing stroke of the base body is detected in accordance with the start of the swing of the base body and the working device is operated in the working state when the swing end position is detected, It is possible to appropriately obtain the state in which the operation to the working state of the working apparatus is performed and the state in which the operation to the working state is not performed. Thus, the work performance of the non-magnetic working vehicle can be improved.

예를 들어, 무논 작업차의 일례인 승용형 이앙기에 있어서, 선회 종료 위치의 검출에 기초하여 모 이식 장치의 농지면으로의 하강 조작(작업 상태에 상당)이나, 모 이식 장치에 동력을 전달하는 이식 클러치의 전동 상태로의 조작(작업 상태에 상당)이 행해지도록 구성하는 경우, 적절하지 않은 위치에 있어서, 모 이식 장치의 농지면으로의 하강 조작이나 이식 클러치의 전동 상태로의 조작이 행해지는 상태를 피할 수 있어, 승용형 이앙기의 이식 성능을 향상시킬 수 있었다.For example, in the passenger-type transfer machine, which is an example of a non-manned work car, a descending operation (equivalent to a work state) of the seeding apparatus to the farmland surface based on the detection of the turning end position, In a case where the operation of shifting the clutch to the power transmission state (corresponding to the operation state) is performed, the operation of lowering the shifting device to the farmland surface or the operation of the graft clutch to the transmission state is performed at an inappropriate position The transplanting performance of the passenger type transplanter can be improved.

[II][II]

(구성)(Configuration)

본 발명의 제2 특징은, 본 발명의 제1 특징의 무논 작업차에 있어서 다음과 같이 구성하는 데 있다.A second aspect of the present invention is that the non-disc work vehicle according to the first aspect of the present invention is configured as follows.

기체의 주행 거리와 전륜의 직진 위치로부터의 조향 각도에 의해, 기체의 선회 반경과, 기체의 선회 중심에 대해 기체가 이동한 이동 각도를 검출하고, 상기 기체의 선회 반경과 이동 각도에 기초하여 삼각 함수에 의해, 상기 선회 개시 전의 기체의 진행 방향에 있어서의 기체의 위치를 검출하여, 상기 선회 개시 전의 기체의 진행 방향에 있어서의 기체의 위치를 상기 기체의 선회 행정의 위치로서 검출하도록, 상기 기체 위치 검출 수단을 구성한다.A turning radius of the base and a moving angle at which the base moves with respect to the turning center of the base are detected by the running distance of the base and the steering angle from the straight position of the front wheel, Function to detect the position of the gas in the traveling direction of the gas before the start of turning and to detect the position of the gas in the traveling direction of the gas before the start of the turning as the position of the turning stroke of the gas, Thereby constituting position detecting means.

(작용)(Action)

본 발명의 제2 특징인 따르면, 기체의 주행 거리와 전륜의 직진 위치로부터의 조향 각도를 사용하고 있고, 기체의 주행 거리에 대해 전륜의 직진 위치로부터의 조향 각도를 가미함으로써, 기체가 어느 방향으로 얼마만큼 진행한 것인지를 검출할 수 있다.According to the second aspect of the present invention, by using the steering angle from the running distance of the base and the straight forward position of the front wheel, and adding the steering angle from the straight position of the front wheel to the running distance of the base, It is possible to detect how much progress has been made.

이와 같이, 기체가 어느 방향으로 얼마만큼 진행한 것인지를 검출할 수 있으면, 큰 선회가 행해져도 작은 선회가 행해져도, 이것에 관계없이, 선회 개시 전(예를 들어, 도 9의 L01 참조)의 기체의 진행 방향[예를 들어, 도 9의 (+Y), (-Y) 참조]에 있어서의 기체의 위치[예를 들어, 도 10의 (b)의 Y1 참조]를 검출할 수 있다.As described above, if it is possible to detect in which direction the gas travels in which direction, even if a large turning is performed, even if a small turning is performed, It is possible to detect the position of the gas (see Y1 in FIG. 10 (b), for example) in the traveling direction of the gas (for example, see (+ Y) and (-Y in FIG. 9)

예를 들어, 도 10의 (a), 도 10의 (b)에 도시하는 바와 같이, 기체의 주행 거리(G)와 전륜(1)의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)에 의해, 기체의 선회 반경(R)과, 기체의 선회 중심(C)에 대해 기체가 이동한 이동 각도(θ)를 검출할 수 있다[예를 들어, 전륜(1) 및 후륜(2)의 휠 베이스(W)나 전륜(1)의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A) 등에 기초하여, 기체의 선회 중심(C) 및 선회 반경(R)을 검출하고, 기체의 선회 중심(C) 및 선회 반경(R)과 기체의 주행 거리(G)에 기초하여, 기체의 이동 각도(θ)를 검출할 수 있다]. 기체의 선회 반경과 이동 각도를 검출함으로써, 선회 개시 전의 기체의 진행 방향에 있어서의 기체의 위치를, 삼각 함수에 의해 고정밀도로 검출할 수 있다[예를 들어, 도 10의 (b)에 있어서, R*SIN(θ)에 의해 Y1을 검출한다].For example, as shown in Figs. 10 (a) and 10 (b), when the vehicle travel distance G and the steering angle A from the straight forward position A1 of the front wheel 1 Can detect the turning radius R of the base and the moving angle? Of the gas moving with respect to the turning center C of the base (for example, the wheel base 1 of the front wheel 1 and the rear wheel 2) The turning center C and the turning radius R of the base body are detected based on the steering angle A from the straight line position A1 of the front wheel 1 and the turning center C of the base body, It is possible to detect the movement angle [theta] of the gas based on the turning radius R and the running distance G of the gas. By detecting the turning radius and the moving angle of the gas, the position of the gas in the traveling direction of the gas before the start of the turning can be detected with high precision by the trigonometric function (for example, in Fig. 10 (b) And Y1 is detected by R * SIN ([theta]).

본 발명의 제2 특징에 따르면, 큰 선회가 행해져도 작은 선회가 행해져도, 이것에 관계없이, 선회 개시 전의 기체의 진행 방향에 있어서의 기체의 위치를, 기체의 선회 행정의 위치로서 검출할 수 있으면, 선회 개시 위치를 검출(설정)함으로써, 선회 개시 전의 기체의 진행 방향에 있어서의 기체의 위치(기체의 선회 행정의 위치)에 기초하여, 선회 개시 위치로부터 선회 종료 위치를 고정밀도로 검출할 수 있다.According to the second aspect of the present invention, the position of the gas in the traveling direction of the gas before the start of the swing can be detected as the position of the swing stroke of the gas, regardless of this, even if a large turning is performed, The turning end position can be detected with high accuracy based on the position of the gas (the position of the gyro's turning stroke) in the traveling direction of the gas before the start of the turning, have.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명의 제2 특징에 따르면, 선회 개시 전의 기체의 진행 방향에 있어서의 기체의 위치(기체의 선회 행정의 위치)를 검출함으로써, 선회 종료 위치를 고정밀도로 검출할 수 있고, 선회 종료 위치의 검출에 기초하여 작업 장치를 적절하게 작업 상태로 조작할 수 있게 되어, 무논 작업차의 작업 성능을 향상시킬 수 있었다.According to the second aspect of the present invention, by detecting the position of the base body (the position of the swinging stroke of the base body) in the traveling direction of the base body before the start of the turning, the turning end position can be detected with high accuracy, It is possible to operate the working device in an appropriate working state, and the work performance of the non-working work vehicle can be improved.

[III][III]

(구성)(Configuration)

본 발명의 제3 특징은, 본 발명의 제1 또는 제2 특징의 무논 작업차에 있어서 다음과 같이 구성하는 데 있다.A third aspect of the present invention resides in the non-disc work vehicle according to the first or second aspect of the present invention, constructed as follows.

기체의 선회 개시로부터 상기 작업 장치 조작 수단에 의한 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 종료될 때까지의 동안에, 상기 작업 장치를 조작하기 위한 작업용 인위 조작구가 조작되면, 상기 작업 장치 조작 수단의 작동을 정지시키도록 상기 정지 수단을 구성한다.When the work artificial manipulation tool for manipulating the working apparatus is operated from the start of rotation of the body until the operation of the working apparatus by the working apparatus operation means to the working state is completed, The stopping means is configured to stop the stopping means.

(작용)(Action)

무논 작업차에서는, 작업 장치를 작업 상태로 자동적으로 조작하는 작업 장치 조작 수단뿐만 아니라, 운전자가 수동에 의해 작업 장치를 조작하기 위한 작업용 인위 조작구(예를 들어, 작업 장치의 승강 조작이나 작업 장치에 동력을 전달하는 작업 클러치의 조작 등을 행하기 위한 조작 레버 등)를 구비하는 경우가 많다.In the non-motorized work vehicle, not only a work device operation means for automatically operating the work device in the work state but also a work operation tool for manually operating the work device (for example, And an operation lever for operating the work clutch for transmitting the power to the vehicle.

본 발명의 제3 특징에 따르면, 기체의 선회 개시로부터 작업 장치 조작 수단에 의한 작업 장치의 작업 상태로의 조작이 종료될 때까지의 동안에 있어서, 작업용 인위 조작구가 조작되면, 작업 장치 조작 수단에 의한 작업 장치의 작업 상태로의 조작과는 다른 조작(작업)을 행하고 싶다고 하는 운전자의 의사가 작용하였다고 판단되어, 작업 장치 조작 수단의 작동이 정지(중단)한다. 이에 의해, 작업 장치 조작 수단에 의한 작업 장치의 작업 상태로의 조작과는 다른 조작(작업)으로 무리 없이 이행할 수 있다.According to the third aspect of the present invention, when the work artificial manipulation tool is operated during the period from the start of rotation of the body until the operation of the working apparatus by the working apparatus manipulation means to the working state is completed, It is determined that the driver's intention to perform an operation (operation) different from the operation of the work device by the operation of the work device by the operator is stopped and the operation of the work device operating means is stopped (stopped). Thereby, the operation can be performed without difficulty by an operation (operation) different from the operation to the working state of the working device by the working device operating means.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명의 제3 특징에 따르면, 작업 장치 조작 수단의 작동을 정지(중단)하여, 작업 장치 조작 수단에 의한 작업 장치의 작업 상태로의 조작과는 다른 조작(작업)으로 무리 없이 이행할 수 있게 되어, 무논 작업차의 작업 성능을 향상시킬 수 있었다.According to the third aspect of the present invention, it is possible to stop (stop) the operation of the working device operating means and to shift the working device to the working state different from the operation state of the working device by the working device operating means Thus, the work performance of the non-light work vehicle can be improved.

[IV][IV]

(구성)(Configuration)

본 발명의 제4 특징은, 본 발명의 제1 내지 제3 특징의 무논 작업차 중 어느 하나에 있어서 다음과 같이 구성하는 데 있다.A fourth aspect of the present invention resides in the following configuration of any one of the non-discerning work vehicles of the first to third aspects of the present invention.

상기 작업 장치 조작 수단을 작동 및 정지 상태로 설정하는 것으로 인위적으로 조작되는 인위 조작구를 구비한다.And an artificial manipulation tool which is artificially operated by setting the working device operating means to the operation and stop state.

(작용)(Action)

본 발명의 제4 특징에 따르면, 작업 장치를 작업 상태로 자동적으로 조작하는 작업 장치 조작 수단을 작동시킬 필요가 있는 경우, 작동시킬 필요가 없는 경우에 있어서, 운전자가 인위 조작구를 조작함으로써, 작업 장치 조작 수단의 작동 및 정지 상태를 임의로 설정할 수 있다.According to the fourth aspect of the present invention, in a case where it is not necessary to operate the work device operating means for automatically operating the work device in the work state, when the driver operates the artificial operation means, The operation and stopping states of the device operating means can be arbitrarily set.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명의 제4 특징에 따르면, 운전자가 인위 조작구를 조작함으로써, 작업 장치 조작 수단의 작동 및 정지 상태를 임의로 설정할 수 있게 되어, 무논 작업차의 작업 성능을 향상시킬 수 있었다.According to the fourth aspect of the present invention, the operation and stopping state of the work device operating means can be arbitrarily set by the driver operating the artificial operation tool, and the work performance of the non-magnetic work vehicle can be improved.

[V][V]

(구성)(Configuration)

본 발명의 제5 특징은, 본 발명의 제4 특징의 무논 작업차에 있어서 다음과 같이 구성하는 데 있다.A fifth feature of the present invention resides in the non-discarded work vehicle of the fourth aspect of the present invention configured as follows.

상기 인위 조작구에 의해 작업 장치 조작 수단이 작동 상태로 설정되어 있는 상태에 있어서, 엔진의 정지 조작이 행해지고 다시 엔진의 시동 조작이 행해져도, 상기 작업 장치 조작 수단의 작동 상태가 유지되도록 구성한다.The operation state of the working device operating means is maintained even if the stopping operation of the engine is performed and the starting operation of the engine is again performed in the state where the operation device operating means is set to the operating state by the artificial operation opening.

(작용)(Action)

전항 [IV]에 기재한 바와 같은 인위 조작구를 구비한 경우, 운전자가 인위 조작구를 조작하여 작업 장치 조작 수단의 작동 상태를 설정하고 있었던 상태에 있어서, 예를 들어 운전자가 엔진의 정지 조작을 행하면, 작업 장치 조작 수단이 자동적으로 정지 상태로 설정되도록 구성되어 있었다고 하자.In the case where the artificial manipulation tool is provided as described in the preceding paragraph [IV], in the state where the operator operates the artificial manipulation tool to set the operation state of the working device manipulating means, for example, Let it be assumed that the working device operating means is automatically set to the stopped state.

이 구성이면 엔진의 정지 조작 후에 엔진의 시동 조작을 행한 경우, 엔진의 정지 및 시동 조작의 전후에 있어서, 작업 장치 조작 수단의 상태가 상이한 것이 되므로, 운전자는 작업 장치 조작 수단이 정지 상태로 설정되어 있는 것을 잊고 있을 가능성이 있어(작업 장치 조작 수단이 작동 상태라고 믿고 있을 가능성이 있어), 운전자의 오해를 초래할 우려가 있다.With this configuration, when the starting operation of the engine is performed after the stopping operation of the engine, the state of the working device operating means is different before and after the stopping and starting operation of the engine, so that the driver sets the working device operating means to the stopped state There is a possibility that the driver may be forgotten that there is a possibility that the operating device is in an operating state, which may lead to a misunderstanding of the driver.

본 발명의 제5 특징에 따르면, 운전자가 인위 조작구를 조작하여 작업 장치 조작 수단의 작동 상태를 설정하고 있었던 상태에 있어서, 예를 들어 운전자가 엔진의 정지 조작을 행하고 다시 엔진의 시동 조작을 행한 경우, 작업 장치 조작 수단의 작동 상태가 유지된다.According to the fifth aspect of the present invention, in a state in which the driver operates the artificial manipulation tool to set the operation state of the work device operating means, for example, when the driver performs the engine stop operation and again performs the engine start operation , The operating state of the working device operating means is maintained.

이에 의해, 엔진의 정지 조작시에, 운전자가 작업 장치 조작 수단은 작동 상태라고 믿고 있어도, 엔진의 정지 및 시동 조작의 전후에 있어서, 작업 장치 조작 수단의 상태가 작동 상태와 동일한 것이 되므로, 운전자의 오해를 초래하는 것과 같은 일이 없다.Thus, even when the driver believes that the working device operating means is in the operating state at the time of stopping the engine, the state of the working device operating means is the same as the operating state before and after the stopping and starting operation of the engine. There is no such thing as misunderstanding.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명의 제5 특징에 따르면, 엔진의 정지 및 시동 조작의 전후에 있어서, 작업 장치 조작 수단의 상태가 작동 상태와 동일한 것이 되어, 운전자의 오해를 초래하는 것과 같은 일이 없으므로, 오해에 의거한 운전자의 오조작을 적게 할 수 있었다.According to the fifth aspect of the present invention, since the state of the working device operating means before and after the stopping and starting operation of the engine is the same as the operating state and there is no such thing as causing misunderstanding by the driver, It was possible to reduce the erroneous operation of the driver.

[VI][VI]

(구성)(Configuration)

본 발명의 제6 특징은, 본 발명의 제1 내지 제5 특징의 무논 작업차 중 어느 하나에 있어서 다음과 같이 구성하는 데 있다.A sixth aspect of the present invention resides in the following configuration of any one of the non-discerning working vehicles of the first to fifth aspects of the present invention.

전륜의 조향 조작에 기초하여 상기 작업 장치를 비작업 상태로 조작하여 기체의 선회가 개시되었다고 하는 선회 개시 조작 수단을 구비하고,And turning start operation means for turning the working device to a non-working state based on a steering operation of the front wheel to start turning of the gas,

상기 선회 종료 위치 검출 수단의 검출에 기초하여 상기 작업 장치 조작 수단이 작업 장치를 작업 상태로 조작하고 나서, 기체가 사전에 설정된 소정 거리만큼 주행할 때까지의 동안, 또는 사전에 설정된 소정 시간이 경과할 때까지의 동안, 전륜의 조향 조작이 행해져도, 상기 선회 개시 조작 수단의 작동을 저지하는 견제 수단을 구비한다.Wherein the control means controls the operation device to operate the working device in a working state based on the detection of the turning end position detection means until the gas runs for a predetermined distance set in advance, And a check means for inhibiting the operation of the turning start operation means even if the steering operation of the front wheels is carried out until the turning operation start means is operated.

(작용)(Action)

무논 작업차에서는, 기체의 선회 개시를 판단하는 것으로서, 전항 [III]에 기재한 바와 같은 작업용 인위 조작구를 운전자가 조작하여 작업 장치를 비작업 상태로 조작하면, 기체의 선회 개시라고 판단하도록 구성하는 경우가 많이 있다.In the non-motor vehicle, it is judged whether or not the vehicle starts to turn. When the operator operates the worker's artificial manipulation tool as described in [III] There are a lot of cases.

이 구성에 부가하여, 또는 이 구성 대신에, 특허 문헌 1과 같이, 전륜의 조향 조작에 기초하여 작업 장치를 비작업 상태로 조작하여 기체의 선회가 개시되었다고 하는 선회 개시 조작 수단을 구비하는 경우가 있다(예를 들어, 운전자가 조종 핸들을 조작하여 전륜이 조향 조작되면, 작업 장치가 비작업 상태로 조작되어, 기체의 선회가 개시된 것이 된다).In addition to this configuration, or in place of this configuration, there is a case where, as in Patent Document 1, the turning start operation means that the turning of the base is started by operating the working device in the non-working state based on the steering operation of the front wheel (For example, when the driver manipulates the steering wheel to steer the front wheels, the working device is operated to the non-working state, and the turning of the gas is started).

전술한 바와 같은 선회 개시 조작 수단을 구비한 경우, 다음과 같은 문제가 발생하는 경우가 있다. 예를 들어, 선회 종료 위치의 검출에 기초하여, 작업 장치가 작업 상태로 조작된 직후에 있어서, 운전자가 조종 핸들을 조작하여 기체의 방향을 수정하는 경우가 있다. 이 경우에, 운전자에 의한 조종 핸들의 조작이 큰 것이 되면, 선회 개시 조작 수단이 작동하는 경우가 있고, 선회 개시 조작 수단이 작동해 버리면, 작업 장치가 작업 상태로 조작된 직후에 다시 비작업 상태로 조작되어 버리게 된다.In the case of including the above-described turning start operation means, the following problems may occur. For example, based on the detection of the turning end position, the driver may manipulate the steering handle to correct the direction of the gas immediately after the working device is operated to the working state. In this case, if the manipulation of the steering handle by the driver becomes large, the turning start operation means may operate, and if the turning operation means is operated, immediately after the operation device is operated to the working state, .

본 발명의 제6 특징에 따르면, 선회 종료 위치 검출 수단의 검출에 기초하여 작업 장치 조작 수단이 작업 장치를 작업 상태로 조작하고 나서, 기체가 사전에 설정된 소정 거리만큼 주행할 때까지의 동안, 또는 사전에 설정된 소정 시간이 경과할 때까지의 동안, 운전자가 조종 핸들을 조작하여 기체의 방향을 수정해도, 선회 개시 조작 수단은 작동하지 않는다. 이에 의해, 작업 장치가 작업 상태로 조작된 직후에 다시 비작업 상태로 조작되어 버리는 것과 같은 상태는 발생하지 않는다.According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising: after the operating device operating means operates the working device to a working state based on the detection of the turning end position detecting means, until the gas runs for a predetermined distance The turning start operation means does not operate even if the driver manipulates the steering handle to correct the direction of the gas until a predetermined time elapsed beforehand has elapsed. As a result, a state in which the work device is operated in the work state again and is not operated again in the non-work state does not occur.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명의 제6 특징에 따르면, 전륜의 조향 조작에 기초하여 작업 장치를 비작업 상태로 조작하여 기체의 선회가 개시되었다고 하는 선회 개시 조작 수단을 구비한 경우, 작업 장치가 작업 상태로 조작된 직후에 다시 비작업 상태로 조작되어 버리는 것과 같은 상태가 발생하지 않도록 할 수 있어, 무논 작업차의 작업 성능을 향상시킬 수 있었다.According to the sixth aspect of the present invention, when the turning operation start means that the turning of the base is started by operating the working device in the non-working state based on the steering operation of the front wheel, It is possible to prevent a situation such as a situation where the worker is operated in the non-work state again, and the work performance of the non-nitrile work vehicle can be improved.

[VII][VII]

(구성)(Configuration)

본 발명의 제7 특징에 따르면, 본 발명의 제1 내지 제6 특징의 무논 작업차 중 어느 하나에 있어서 다음과 같이 구성하는 데 있다.According to a seventh aspect of the present invention, any one of the non-discerning work vehicles of the first to sixth features of the present invention is configured as follows.

상기 작업 장치 조작 수단의 작동 및 정지 상태를 통지하는 통지 수단을 구비한다.And notification means for notifying an operation and a stop state of the working device operating means.

(작용)(Action)

본 발명의 제7 특징에 따르면, 작업 장치 조작 수단이 어떠한 상태(작동 및 정지 상태)인지를 운전자가 인식할 수 있으므로, 작업 장치 조작 수단의 상태(작동 및 정지 상태)에 관한 운전자의 오해가 적어진다.According to the seventh aspect of the present invention, since the driver can recognize the state (operation and stop state) of the working device operating means, there is little misunderstanding of the driver about the state of the working device operating means Loses.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명의 제7 특징은, 작업 장치 조작 수단의 상태(작동 및 정지 상태)에 관한 운전자의 오해가 적어져, 오해에 의거한 운전자의 오조작을 적게 할 수 있었다.The seventh feature of the present invention is that the misunderstanding of the driver regarding the state (operation and stop state) of the working device operating means is reduced and the erroneous operation of the driver based on the misunderstanding can be reduced.

도 1은 승용형 이앙기의 전체 측면도.
도 2는 우측 및 좌측의 전륜의 조향 조작계, 우측 및 좌측의 전륜, 우측 및 좌측의 후륜으로의 전동계를 도시하는 평면도.
도 3은 제어 장치에 구비된 기체 위치 검출 수단, 선회 개시 위치 검출 수단, 선회 종료 위치 검출 수단, 마커 조작 수단, 작업 장치 조작 수단, 주행 거리 검출 수단, 경과 시간 검출 수단, 정지 수단, 기억 수단, 선회 개시 조작 수단, 자동 승강 제어 수단, 견제 수단, 제1 및 제2 설정 스위치의 제어계를 도시하는 도면.
도 4는 논둑 근처에서의 선회의 제어의 전반의 흐름을 나타내는 도면.
도 5는 논둑 근처에서의 선회의 제어의 후반의 흐름을 나타내는 도면.
도 6은 논둑 근처에서의 선회에 있어서의 주행 거리 검출 수단, 경과 시간 검출 수단 및 정지 수단의 작동의 흐름을 나타내는 도면.
도 7은 무논에서의 승용형 이앙기의 작업 형태[공작업(空作業) 행정 및 작업 행정]를 도시하는 평면도.
도 8은 무논에서의 승용형 이앙기의 작업 형태(주변 작업 행정)를 도시하는 평면도.
도 9는 논둑 근처에서의 선회의 상태를 도시하는 평면도.
도 10의 (a)는 휠 베이스, 전륜의 직진 위치로부터의 조향 각도, 기체의 선회 중심, 기체의 선회 반경을 검출하는 상태를 도시하는 평면도, 도 10의 (b)는 기체의 선회 반경 및 이동 각도에 의해 작업 행정의 기체의 진행 방향에서의 기체의 위치를 검출하는 상태를 도시하는 평면도.Brief Description of the Drawings Fig.
Fig. 2 is a plan view showing a steering system of steering control systems for right and left front wheels, right and left front wheels, and right and left rear wheels. Fig.
Fig. 3 is a block diagram showing the configuration of the control apparatus according to the first embodiment of the present invention. Fig. An automatic elevating control means, a checking means, and a control system of first and second setting switches.
Fig. 4 is a view showing the flow of the first half of the control of turning near the bank. Fig.
Fig. 5 is a diagram showing the second half flow of control of turning near the bank. Fig.
6 is a view showing the flow of operation of travel distance detecting means, elapsed time detecting means, and stop means in turning near the bank.
Fig. 7 is a plan view showing a work mode (empty work) and a work schedule of a passenger type rearing machine in Munnon; Fig.
Fig. 8 is a plan view showing a working mode (a peripheral working stroke) of a passenger type bunker in Munnon; Fig.
Fig. 9 is a plan view showing a state of turning at a vicinity of a disc. Fig.
10 (a) is a plan view showing a state in which the wheel base, the steering angle from the straight position of the front wheel, the turning center of the gas, and the turning radius of the gas are detected, FIG. 10 (b) Fig. 6 is a plan view showing a state of detecting the position of the gas in the traveling direction of the gas in the working stroke by the angle; Fig.

[1][One]

도 1에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측 및 좌측의 후륜(2)으로 지지된 기체의 후방부에 링크 기구(3)가 승강 가능하게 지지되어, 링크 기구(3)를 승강 구동하는 단동형의 유압 실린더(4)가 구비되어 있고, 링크 기구(3)의 후방부에 모 이식 장치(5)(작업 장치에 상당)가 지지되어, 무논 작업차의 일례인 승용형 이앙기가 구성되어 있다. 무논은 일반적으로 하방의 단단한 경작 지반(G1) 상에 진흙이나 물의 층이 형성되어, 진흙이나 물의 층의 최상면이 농지면(G2)으로 되어 있고, 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측 및 좌측의 후륜(2)은 경작 지반(G1)에 접지하여 주행한다.The link mechanism 3 is supported on the rear portion of the base supported by the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 so as to be able to ascend and descend, Type hydraulic cylinder 4 for moving up and down the link mechanism 3 is supported on a rear portion of the link mechanism 3 so as to be movable in a vehicle- It is composed of a rice paddy. In general, a mud or a water layer is formed on a hardly-cultivated ground G1 in the downward direction, and the uppermost surface of a layer of clay or water is a farmland surface G2. The front and rear right and left front wheels 1, The rear wheel 2 is driven to ground on the cultivating ground G1.

도 1에 도시하는 바와 같이, 모 이식 장치(5)는 3개의 이식 전동 케이스(6), 이식 전동 케이스(6)의 후방부의 좌우에 회전 구동 가능하게 지지된 회전 케이스(7), 회전 케이스(7)의 양단부에 구비된 한 쌍의 이식 아암(8), 복수의 플로트(9), 모 적재대(10) 등을 구비하여, 6줄 이식 형식으로 구성되어 있다. 운전 좌석(13)의 후방측에, 분립상(粉粒狀)의 비료를 저류하는 호퍼(14) 및 2줄 단위의 3개의 조출부(15)(작업 장치에 상당)가 구비되고, 운전 좌석(13)의 하측에 블로워(16)가 구비되어 있다. 플로트(9)에 쟁기부(furrower)(17)가 구비되고, 조출부(15)와 쟁기부(17)에 걸쳐 호스(18)가 접속되어 있다.As shown in Fig. 1, the transplanting device 5 comprises three implantation transmission cases 6, a rotary case 7 supported rotatably on the right and left sides of the rear portion of the implantation transmission case 6, 7, a pair of transfer arms 8, a plurality of floats 9, a loading table 10, and the like, which are provided at both ends of the frame 7, A hopper 14 for storing fertilizer in powder form and three feeding portions 15 (corresponding to a working device) of two rows are provided on the rear side of the driving seat 13, And a blower 16 is provided on the lower side of the blower 13. The float 9 is provided with a furrower 17 and the hose 18 is connected to the feed portion 15 and the plow portion 17.

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 마커(19)가 모 이식 장치(5)의 우측 및 좌측 측부에 구비되어 있고, 농지면(G2)에 접지하여 지표(指標)를 형성하는 작용 자세(도 1 참조), 및 농지면(G2)으로부터 상방으로 이격된 격납 자세(도 3 참조)로 조작 가능하게 구성되어 있다. 우측 및 좌측의 마커(19)는 상하로 요동 가능하게 모 이식 장치(5)에 지지된 아암부(19a)와, 아암부(19a)의 선단부에 자유 회전 가능하게 지지된 회전체(19b)를 구비하여 구성되어 있고, 우측 및 좌측의 마커(19)를 작용 자세 및 격납 자세로 조작하는 전동 모터(21)가 구비되어, 제어 장치(23)에 의해 전동 모터(21)가 조작된다.As shown in Figs. 1 and 3, the right and left markers 19 are provided on the right and left sides of the seeding device 5 and are grounded on the agricultural land G2 to form an index (See Fig. 1) and the storage position (see Fig. 3) spaced upward from the farmland surface G2. The right and left markers 19 are provided with an arm portion 19a supported by the transfer device 5 so as to be pivotable up and down and a rotary body 19b supported so as to freely rotate on the tip portion of the arm portion 19a And is provided with an electric motor 21 for operating the right and left markers 19 in the operating posture and the storage posture so that the electric motor 21 is operated by the control device 23. [

[2][2]

다음에, 우측 및 좌측의 전륜(1)으로의 전동계에 대해 설명한다.Next, a description will be given of the electric power system to the right and left front wheels 1.

도 2에 도시하는 바와 같이, 엔진(31)의 동력이 전동 벨트(32)를 통해 정유압식 무단 변속 장치(33) 및 미션 케이스(34)에 전달되고, 미션 케이스(34)의 부(副) 변속 장치(도시하지 않음)로부터, 전륜 차동 기구(도시하지 않음) 및 전방 차축 케이스(35)의 전동축(도시하지 않음)을 거쳐서 우측 및 좌측의 전륜(1)에 전달된다. 정유압식 무단 변속 장치(33)는 중립 위치로부터 전진측 및 후진측에 무단계로 변속 가능하게 구성되어 있고, 도 1에 도시하는 바와 같이, 조종 핸들(20)의 좌측 횡측에 구비된 변속 레버(45)에 의해 정유압식 무단 변속 장치(33)를 조작한다.The power of the engine 31 is transmitted to the hydrostatic stepless speed changer 33 and the mission case 34 through the transmission belt 32 and the auxiliary case 33 of the mission case 34, Is transmitted from the transmission (not shown) to the right and left front wheels 1 via a front differential mechanism (not shown) and a transmission shaft (not shown) of the front axle case 35. The hydrostatic stepless speed change unit 33 is capable of steplessly changing its speed from the neutral position to the forward side and the reverse side. As shown in Fig. 1, the shift lever 45 The hydrostatic stepless speed change device 33 is operated.

도 2에 도시하는 바와 같이, 미션 케이스(34)의 하부의 종축 코어(P2) 주위에, 평면에서 보아 사다리꼴 형상인 조향 부재(41)가 요동 가능하게 지지되어, 조종 핸들(20)에 의해 조향 부재(41)가 요동 조작되도록 구성되어 있고, 조향 부재(41)와 우측 및 좌측의 전륜(1)에 걸쳐 타이 로드(42)가 접속되어 있다. 이에 의해, 조종 핸들(20)을 조작함으로써, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]을 직진 위치(A1)로부터, 우측 및 좌측의 조향 한도(A3)에 걸쳐 조향 조작할 수 있다.A steering member 41 having a trapezoidal shape in plan view is swingably supported around the vertical axis core P2 at the lower portion of the transmission case 34 as shown in Fig. And the tie rod 42 is connected to the steering member 41 and the front wheel 1 on the right and left sides. Thereby, by operating the steering handle 20, it is possible to steer the right and left front wheels 1 (steering members 41) from the straight ahead position A1 to the right and left steering limits A3 have.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 미션 케이스(34)의 후방부와 기체 프레임(66)에 걸쳐 보강용의 우측 및 좌측 프레임(49)이 연결되어 있다. 좌측 프레임(49)의 기체 내측에 포텐시오미터(47)가 고정되고, 조향 부재(41)와 포텐시오미터(47)의 검출 아암(47a)에 걸쳐 연계 로드(48)가 접속되어 있다.As shown in Figs. 1 and 2, right and left frames 49 for reinforcement are connected to the rear portion of the mission case 34 and the base frame 66. A potentiometer 47 is fixed inside the base of the left frame 49 and a connecting rod 48 is connected to the steering member 41 and the detecting arm 47a of the potentiometer 47. [

도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 포텐시오미터(47)에 의해 조향 부재(41)의 위치가 검출되고, 포텐시오미터(47)의 검출값이 제어 장치(23)에 입력되어 있고, 포텐시오미터(47)의 검출값에 의해, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)가 검출된다.The position of the steering member 41 is detected by the potentiometer 47 and the detected value of the potentiometer 47 is inputted to the control device 23 as shown in Figs. 2 and 3, The steering angle A from the straight position A1 of the front wheel 1 (steering member 41) on the right and left sides is detected by the detection value of the potentiometer 47. [

[3][3]

다음에, 우측 및 좌측의 후륜(2)으로의 전동계에 대해 설명한다.Next, the driving system for the right and left rear wheels 2 will be described.

도 2에 도시하는 바와 같이, 미션 케이스(34)의 부 변속 장치의 동력이 전동축(36), 후방 차축 케이스(37)의 입력축(38), 입력축(38)에 고정된 베벨 기어(38a), 베벨 기어(38a)에 맞물리는 베벨 기어(39a), 베벨 기어(39a)가 고정된 전동축(39), 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40), 우측 및 좌측의 차축(65)을 통해 우측 및 좌측의 후륜(2)에 전달된다.The power of the auxiliary transmission of the transmission case 34 is transmitted to the transmission shaft 36, the input shaft 38 of the rear axle case 37, the bevel gear 38a fixed to the input shaft 38, A bevel gear 39a engaged with the bevel gear 38a, a transmission shaft 39 to which the bevel gear 39a is fixed, right and left side clutches 40 and right and left axles 65, And the rear wheel 2 on the left side.

도 2에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)는 마찰 다판 형식으로 구성되어, 전동 상태로 가압되어 있다. 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)를 차단 상태로 조작하는 우측 및 좌측의 조작축(43)이, 후방 차축 케이스(37)에 하향으로 지지되어, 조향 부재(41)와 우측 및 좌측의 조작축(43)에 걸쳐 우측 및 좌측의 조작 로드(44)가 접속되어 있다. 우측 및 좌측의 조작 로드(44)에 있어서 우측 및 좌측의 조작축(43)의 접속 부분에, 융통으로서 긴 구멍(44a)이 구비되어 있다.As shown in Fig. 2, the right and left side clutches 40 are formed in a frictional multi-plate type, and are pressed in a rolling state. The right and left operating shafts 43 for operating the right and left side clutches 40 to the shutoff state are supported downwardly on the rear axle case 37 and the right and left operating shafts 43, And the right and left operating rods 44 are connected to the right and left operating rods 43, respectively. And elongated holes 44a are formed in the connecting portions of the right and left operating shafts 43 on the right and left operating rods 44,

도 2에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 직진 위치(A1), 우측 및 좌측의 설정 각도(A2)의 범위에서 조향 조작되어 있으면, 우측 및 좌측의 조작 로드(44)의 긴 구멍(44a)의 융통에 의해, 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)는 전동 상태로 조작되어 있다. 이에 의해, 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측 및 좌측의 후륜(2)[우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)의 전동 상태]에 동력이 전달된 상태에서, 기체는 직진한다.2, when the right and left front wheels 1 (steering members 41) are steered in the range of the straight position A1 and the right and left set angles A2, The right and left side clutches 40 are operated in the electrically operated state by the inflation of the elongated holes 44a of the operating rod 44 of the right side and left side. Thus, in the state in which power is transmitted to the right and left front wheel 1, right and left rear wheels 2 (right and left side clutches 40), the vehicle goes straight.

도 2에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측의 설정 각도(A2)를 넘어 우측의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작되면, 우측의 조작 로드(44)의 긴 구멍(44a)의 범위를 넘어 우측의 조작 로드(44)가 당김 조작되어, 우측의 조작축(43)에 의해 우측의 사이드 클러치(40)가 차단 상태로 조작된다. 이에 의해, 우측 및 좌측의 전륜(1), 좌측의 후륜(2)(선회 외측)[좌측의 사이드 클러치(40)의 전동 상태]에 동력이 전달되고, 우측의 후륜(2)(선회 중심측)[우측의 사이드 클러치(40)의 차단 상태]이 자유 회전하는 상태에서, 기체는 오른쪽으로 선회한다.As shown in Fig. 2, when the right and left front wheels 1 (steering members 41) are steered to the right steering limit A3 side beyond the right set angle A2, The operation rod 44 on the right side is pulled out of the range of the long hole 44a of the right side clutch 44 and the side clutch 40 on the right side is operated by the right side operation shaft 43 to the cutoff state. Thereby, power is transmitted to the right and left front wheel 1 and left rear wheel 2 (turning outer side) (the left side clutch 40 is in a rolling state), and the right rear wheel 2 (The state of the right side of the side clutch 40) is free to rotate, the gas turns to the right.

도 2에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 좌측의 설정 각도(A2)를 넘어 좌측의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작되면, 좌측의 조작 로드(44)의 긴 구멍(44a)의 범위를 넘어 좌측의 조작 로드(44)가 당김 조작되어, 좌측의 조작축(43)에 의해 좌측의 사이드 클러치(40)가 차단 상태로 조작된다. 이에 의해, 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측의 후륜(2)(선회 외측)[우측의 사이드 클러치(40)의 전동 상태]에 동력이 전달되고, 좌측의 후륜(2)(선회 중심측)[좌측의 사이드 클러치(40)의 차단 상태]이 자유 회전하는 상태에서, 기체는 왼쪽으로 선회한다.When the right and left front wheels 1 (steering members 41) are steered to the left steering limit A3 side beyond the left set angle A2, The operation rod 44 on the left side is pulled out beyond the range of the long hole 44a of the left side clutch 44 and the left side side clutch 40 is operated by the operation shaft 43 on the left side. Thereby, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and right rear wheels 2 (turning outer side) (the right side of the side clutch 40), and the left rear wheel 2 (The left side of the side clutch 40) is free to rotate, the gas turns to the left.

도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 회전수 센서(50)가 후방 차축 케이스(37)에 구비되어, 우측 및 좌측의 회전수 센서(50)에 의해 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)의 전동 하방측의 회전수를 검출하도록 구성되어 있고, 우측 및 좌측의 회전수 센서(50)의 검출값이 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 이에 의해, 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)의 전동 상태 및 차단 상태에 관계없이, 우측 및 좌측의 회전수 센서(50)에 의해 우측 및 좌측의 후륜(2)의 회전수가 검출된다.2 and 3, the right and left rotation speed sensors 50 are provided in the rear axle case 37, and the right and left rotation speed sensors 50 detect the rotation speed of the right and left side clutches 37, And the detection value of the right and left rotation speed sensor 50 is input to the control device 23. [ Thereby, the number of rotations of the right and left rear wheels 2 is detected by the right and left rotation speed sensors 50, irrespective of the right and left side clutches 40 in the power and disconnected states.

[4][4]

다음에, 모 이식 장치(5) 및 조출부(15)로의 전동계에 대해 설명한다.Next, a description will be given of a driving system to the planting device 5 and the feeding portion 15.

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 정유압식 무단 변속 장치(33)와 부 변속 장치의 사이로부터 분기된 동력이, 이식 클러치(26) 및 PTO축(25)을 통해 모 이식 장치(5)에 전달된다. 정유압식 무단 변속 장치(33)와 부 변속 장치의 사이로부터 분기된 동력이, 시비(施肥) 클러치(27) 및 구동 로드(30)를 통해 조출부(15)에 전달되어 있고, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 전동 및 차단 상태로 조작하는 전동 모터(28)가 구비되어 있다.The power branched from the hydrostatic stepless speed changer 33 and the auxiliary speed change device is transmitted to the transfer device 5 via the transfer clutch 26 and the PTO shaft 25 as shown in Figs. . The power split between the hydrostatic stepless speed changer 33 and the auxiliary speed change device is transmitted to the feed portion 15 through the fertilizing clutch 27 and the drive rod 30, And an electric motor 28 for operating the electric motors 26 and 27 in the electric and cut-off states.

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 이식 클러치(26)가 전동 상태로 조작되면, 모 적재대(10)가 좌우로 왕복 가로 이송 구동되는 데 수반하여, 회전 케이스(7)가 도 1의 지면 반시계 방향으로 회전 구동되고, 모 적재대(10)의 하부로부터 이식 아암(8)이 교대로 모를 취출하여 농지면(G2)에 이식한다. 이식 클러치(26)가 차단 상태로 조작되면, 모 적재대(10)의 왕복 가로 이송 구동 및 회전 케이스(7)의 회전 구동이 정지한다.1 and 3, when the transfer clutch 26 is operated in the power transmission state, the rotary table 7 is reciprocally traversed in the right and left direction, And the grafting arms 8 are taken out from the lower part of the mother tray 10 alternately and transferred to the farmland surface G2. When the transfer clutch 26 is operated in the cut-off state, the reciprocal lateral transfer driving of the mater aload stand 10 and the rotational driving of the rotary case 7 are stopped.

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 시비 클러치(27)가 전동 상태로 조작되면, 호퍼(14)로부터 비료가 소정량씩 조출부(15)에 의해 조출되고, 블로워(16)의 송풍에 의해 비료가 호스(18)를 통해 쟁기부(17)에 공급되는 것이며, 쟁기부(17)를 통해 비료가 농지면(G2)에 공급된다. 시비 클러치(27)가 차단 상태로 조작되면, 조출부(15)가 정지하여, 비료의 공급이 정지한다.As shown in Figs. 1 and 3, when the fertilization clutch 27 is operated in the electric state, the fertilizer is fed from the hopper 14 by a predetermined amount each time by the feed portion 15, The fertilizer is supplied to the plow portion 17 through the hose 18 and the fertilizer is supplied to the farmland surface G2 through the plow portion 17. [ When the fertilization clutch 27 is operated in the cut-off state, the feeding portion 15 stops, and the feed of the fertilizer stops.

[5][5]

다음에, 모 이식 장치(5)의 자동 승강 제어 수단(61)에 대해 설명한다.Next, the automatic elevation control means 61 of the transplanting apparatus 5 will be described.

도 3에 도시하는 바와 같이, 자동 승강 제어 수단(61)이 제어 장치(23)에 구비되어 있다. 모 이식 장치(5)의 횡축 코어(P1) 주위에 중앙의 플로트(9)의 후방부가 상하로 요동 가능하게 지지되어, 모 이식 장치(5)에 대한 중앙의 플로트(9)의 높이를 검출하는 포텐시오미터(22)가 구비되어 있고, 포텐시오미터(22)의 검출값이 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 기체의 진행에 수반하여 중앙의 플로트(9)가 농지면(G2)에 접지 추종하는 것이며, 포텐시오미터(22)의 검출값에 의해 모 이식 장치(5)에 대한 중앙의 플로트(9)의 높이를 검출함으로써, 농지면(G2)[중앙의 플로트(9)]으로부터 모 이식 장치(5)까지의 높이를 검출할 수 있다.As shown in Fig. 3, the automatic elevation control means 61 is provided in the control device 23. Fig. The rear portion of the center float 9 is pivotally supported around the transverse axis P1 of the transfer device 5 so as to be vertically movable so as to detect the height of the center float 9 with respect to the transfer device 5. [ A potentiometer 22 is provided and the detection value of the potentiometer 22 is input to the control device 23. [ The central float 9 follows the ground surface G2 with the progress of the gas and the center of the float 9 with respect to the seeding device 5 is detected by the detection value of the potentiometer 22. [ The height from the farmland surface G2 (center float 9) to the seeding device 5 can be detected.

도 3에 도시하는 바와 같이, 유압 실린더(4)에 작동유를 급배 조작하는 제어 밸브(24)가 구비되어 있고, 제어 장치(23)에 의해 제어 밸브(24)가 조작된다. 제어 밸브(24)에 의해 유압 실린더(4)에 작동유가 공급되면, 유압 실린더(4)가 수축 작동하여 모 이식 장치(5)가 상승하고, 제어 밸브(24)에 의해 유압 실린더(4)로부터 작동유가 배출되면, 유압 실린더(4)가 신장 작동하여 모 이식 장치(5)가 하강한다.As shown in Fig. 3, the hydraulic cylinder 4 is provided with a control valve 24 for operating and operating the hydraulic oil, and the control valve 24 is operated by the control device 23. When hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 4 by the control valve 24, the hydraulic cylinder 4 contracts to move the transfer unit 5 upward, and the control valve 24 drives the hydraulic cylinder 4 When the hydraulic oil is discharged, the hydraulic cylinder 4 is extended and the transfer unit 5 descends.

도 3에 도시하는 바와 같이, 모 이식 장치(5)에 대한 중앙의 플로트(9)의 높이{농지면(G2)[중앙의 플로트(9)]로부터 모 이식 장치(5)까지의 높이}에 기초하여, 모 이식 장치(5)가 농지면(G2)으로부터 설정 높이로 유지되도록{포텐시오미터(22)의 검출값[포텐시오미터(22)와 중앙의 플로트(9)의 상하 간격]이 설정값으로 유지되도록}, 제어 밸브(24)가 조작되고, 유압 실린더(4)가 신축 작동하여, 모 이식 장치(5)가 자동적으로 승강한다[이상, 자동 승강 제어 수단(61)의 작동 상태].As shown in Fig. 3, the height of the center float 9 (the height from the farmland surface G2 (central float 9) to the seeding device 5) to the seeding device 5 The detection value of the potentiometer 22 (the gap between the potentiometer 22 and the float 9 in the center) is set so as to maintain the set height from the farmland surface G2 The control valve 24 is operated and the hydraulic cylinder 4 is extended and retracted so that the transfer device 5 automatically ascends and descends (here, the operating state of the automatic elevation control means 61) ].

[6][6]

다음에, 승강 레버(11)에 대해 설명한다.Next, the lift lever 11 will be described.

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 운전 좌석(13)의 우측 횡측에 승강 레버(11)가 구비되고, 승강 레버(11)는 자동 위치, 상승 위치, 중립 위치, 하강 위치 및 이식 위치로 조작 및 유지 가능하게 구성되어 있고, 승강 레버(11)의 조작 위치가 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 기체에 대한 링크 기구(3)의 상하 각도를 검출하는 포텐시오미터(29)가 구비되어, 포텐시오미터(29)의 검출값이 제어 장치(23)에 입력되어 있고, 기체에 대한 링크 기구(3)의 상하 각도를 검출함으로써, 기체에 대한 모 이식 장치(5)의 높이를 검출할 수 있다.As shown in Figs. 1 and 3, a lifting lever 11 is provided on the right side of the driver's seat 13, and the lifting lever 11 has an automatic position, a lifted position, a neutral position, And the operation position of the lifting lever 11 is input to the control device 23. [ A potentiometer 29 for detecting the vertical angle of the link mechanism 3 with respect to the gas is provided so that the detection value of the potentiometer 29 is inputted to the control device 23, 3 can detect the height of the transfer device 5 with respect to the base body.

도 3에 도시하는 바와 같이, 승강 레버(11)를 상승 위치, 중립 위치, 하강 위치 및 이식 위치로 조작한 상태[승강 레버(11)를 자동 위치로 조작하고 있지 않은 상태]에 있어서, 이하의 설명과 같이 제어 장치(23)에 의해, 제어 밸브(24) 및 전동 모터(21, 28)가 조작되어, 유압 실린더(4), 이식 및 시비 클러치(26, 27), 우측 및 좌측의 마커(19)가 조작된다. 이 경우, 후술하는 [7]에 기재하는 조작 레버(12)의 상승 위치(U) 및 하강 위치(D)의 기능은 작동하지 않고, 조작 레버(12)의 우측 및 좌측 마커 위치(R, L)의 기능만이 작동한다.As shown in Fig. 3, in a state in which the lifting lever 11 is operated to the lifted position, the neutral position, the lowered position and the implantation position (the state in which the lifting lever 11 is not operated to the automatic position) The control valve 24 and the electric motors 21 and 28 are operated by the control device 23 to control the hydraulic cylinder 4, the grafting and artificial clutches 26 and 27, the right and left markers 19 are operated. In this case, the functions of the elevation position U and the descending position D of the operation lever 12 described in [7] to be described later do not operate and the right and left marker positions R and L ) Function only.

도 3에 도시하는 바와 같이, 승강 레버(11)를 상승 위치로 조작하면, 자동 승강 제어 수단(61)이 정지하고, 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 차단 상태로 조작되고, 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작되어, 유압 실린더(4)가 수축 작동하여 모 이식 장치(5)가 상승한다. 승강 레버(11)를 상승 위치로 조작한 상태에서, 모 이식 장치(5)가 상한 위치에 도달한 것이 포텐시오미터(29)에 의해 검출되면, 유압 실린더(4)가 자동적으로 정지한다.3, when the elevating lever 11 is operated to the up position, the automatic up-and-down control means 61 is stopped, the grafting and artificial clutches 26, 27 are operated in the cut-off state, The marker 19 of the hydraulic cylinder 4 is operated in the storage position and the hydraulic cylinder 4 is contracted to move the transfer unit 5 upward. The hydraulic cylinder 4 is automatically stopped when the potting device 29 detects that the transfer device 5 has reached the upper limit position in a state where the lifting lever 11 is operated to the lifted position.

도 3에 도시하는 바와 같이, 승강 레버(11)를 하강 위치로 조작하면, 자동 승강 제어 수단(61)이 정지하고, 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 차단 상태로 조작되고, 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 상태에서, 유압 실린더(4)가 신장 작동하여 모 이식 장치(5)가 하강한다. 중앙의 플로트(9)가 농지면(G2)에 접지하면 자동 승강 제어 수단(61)이 작동하여, 모 이식 장치(5)가 농지면(G2)에 접지하여 정지한 상태로 된다{모 이식 장치(5)가 농지면(G2)으로부터 설정 높이로 유지되도록〔포텐시오미터(22)의 검출값[포텐시오미터(22)와 중앙의 플로트(9)의 상하 간격]이 설정값으로 유지되도록〕모 이식 장치(5)가 자동적으로 승강하는 상태}.3, when the elevation lever 11 is operated to the lowered position, the automatic up-and-down control means 61 is stopped, and the grafting and artificial clutches 26, 27 are operated in the cut- The hydraulic cylinder 4 is operated to extend, and the transfer device 5 is lowered. When the float 9 at the center is grounded on the farmland surface G2, the automatic elevation control means 61 operates and the feeding device 5 is grounded on the farmland surface G2 and stopped So that the detected value of the potentiometer 22 (the gap between the potentiometer 22 and the central float 9) is maintained at the set value so that the water level sensor 5 is maintained at the predetermined height from the farmland surface G2 The state in which the transfer device 5 automatically ascends and descends).

도 3에 도시하는 바와 같이, 승강 레버(11)를 중립 위치로 조작하면, 자동 승강 제어 수단(61)이 정지하고, 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 차단 상태로 조작되어, 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 상태에서, 유압 실린더(4)가 정지한다.3, when the elevation lever 11 is operated to the neutral position, the automatic elevation control means 61 is stopped, and the grafting and artificial clutches 26, 27 are operated to the cutoff state, The hydraulic cylinder 4 is stopped in a state in which the marker 19 is operated in the storage position.

이와 같이, 승강 레버(11)를 상승 위치, 중립 위치 및 하강 위치로 조작함으로써, 모 이식 장치(5)를 임의의 높이로 상승 및 하강시켜 정지시킬 수 있다.Thus, by moving the elevation lever 11 to the raised position, the neutral position, and the lowered position, the modifying device 5 can be raised and lowered to an arbitrary height and stopped.

도 3에 도시하는 바와 같이, 승강 레버(11)를 이식 위치로 조작하면, 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 상태에서, 자동 승강 제어 수단(61)이 작동하고, 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 전동 상태로 조작된다.3, when the elevation lever 11 is operated to the implantation position, the automatic elevation control means 61 operates in a state in which the right and left markers 19 are operated in the retracted position, The friction clutches 26 and 27 are operated in the electrically operated state.

[7][7]

다음에, 조작 레버(12)(작업용 인위 조작구에 상당)에 대해 설명한다.Next, the operation lever 12 (corresponding to a work artificial operation tool) will be described.

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 조종 핸들(20)의 하측의 우측 횡측에 조작 레버(12)가 구비되고, 조작 레버(12)가 우측의 횡측 외측으로 연장되어 있다. 조작 레버(12)는 중립 위치(N)로부터 상방의 상승 위치(U), 하방의 하강 위치(D), 후방의 우측 마커 위치(R) 및 전방의 좌측 마커 위치(L)의 십자 방향으로 조작 가능하게 구성되어, 중립 위치(N)로 가압되어 있고, 조작 레버(12)의 조작 위치가 제어 장치(23)에 입력되어 있다.As shown in Figs. 1 and 3, the operation lever 12 is provided on the right side of the lower side of the steering handle 20, and the operation lever 12 extends to the outside on the right side in the lateral direction. The operation lever 12 is operated in the crosswise direction of the upward position U from the neutral position N, the downward position D downward, the right marker position R at the rear, and the left marker position L at the front And the operation position of the operation lever 12 is inputted to the control device 23. The operation position of the operation lever 12,

승강 레버(11)를 자동 위치로 조작한 상태에 있어서, 이하의 설명과 같이, 조작 레버(12)의 조작에 기초하여, 제어 장치(23)에 의해 제어 밸브(24) 및 전동 모터(21, 28)가 조작되어, 유압 실린더(4), 이식 및 시비 클러치(26, 27), 우측 및 좌측의 마커(19)가 조작된다.The control device 23 controls the control valve 24 and the electric motors 21 and 22 based on the operation of the operation lever 12 in the state in which the elevation lever 11 is operated to the automatic position, 28 are operated to operate the hydraulic cylinder 4, the gravity and friction clutches 26, 27, and the right and left markers 19, respectively.

도 3에 도시하는 바와 같이, 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작하면[상승 위치(U)로 조작하여 중립 위치(N)로 조작하면], 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 차단 상태로 조작되어, 자동 승강 제어 수단(61)이 정지하고, 유압 실린더(4)가 수축 작동하여 모 이식 장치(5)가 상승하고, 후술하는 바와 같이 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다. 모 이식 장치(5)가 상한 위치에 도달한 것이 포텐시오미터(29)에 의해 검출되면, 유압 실린더(4)가 자동적으로 정지한다.As shown in Fig. 3, when the operation lever 12 is operated to the up position U (when operated at the neutral position N by operating the up position U), the graft and artificial friction clutches 26, The automatic lifting control means 61 is stopped and the hydraulic cylinder 4 is contracted to raise the transfer device 5 so that the right and left markers 19 And is operated in a retracted position. When the porting device 5 reaches the upper limit position and is detected by the potentiometer 29, the hydraulic cylinder 4 automatically stops.

도 3에 도시하는 바와 같이, 조작 레버(12)를 하강 위치(D)로 조작하면[하강 위치(D)로 조작하여 중립 위치(N)로 조작하면], 자동 승강 제어 수단(61)이 정지하고, 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 차단 상태로 조작되고, 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 상태에서, 유압 실린더(4)가 신장 작동하여 모 이식 장치(5)가 하강한다. 중앙의 플로트(9)가 농지면(G2)에 접지하면, 자동 승강 제어 수단(61)이 작동하여, 모 이식 장치(5)가 농지면(G2)에 접지하여 정지한 상태로 된다{모 이식 장치(5)가 농지면(G2)으로부터 설정 높이로 유지되도록〔포텐시오미터(22)의 검출값[포텐시오미터(22)와 중앙의 플로트(9)의 상하 간격]이 설정값으로 유지되도록〕모 이식 장치(5)가 자동적으로 승강하는 상태}.3, when the operation lever 12 is operated to the lowered position D (when the operation lever 12 is operated to the neutral position N by operating the lowered position D), the automatic elevation control means 61 stops The hydraulic cylinder 4 is operated to extend and move in the state that the right and left markers 19 are operated in the retracted position and the transferring and formulating clutches 26 and 27 are operated in the blocking state, . When the float 9 at the center is grounded on the farmland G2, the automatic elevation control means 61 operates to put the seeding device 5 in a grounded state on the farmland G2 So that the detected value of the potentiometer 22 (the gap between the potentiometer 22 and the central float 9) is maintained at the set value so that the apparatus 5 is maintained at the set height from the farmland surface G2 ] The state in which the transfer device 5 automatically ascends and descends}.

전술한 바와 같이, 조작 레버(12)를 하강 위치(D)로 조작한 후[하강 위치(D)로 조작하여 중립 위치(N)로 조작한 후], 조작 레버(12)를 다시 하강 위치(D)로 조작하면[다시 하강 위치(D)로 조작하여 중립 위치(N)로 조작하면], 자동 승강 제어 수단(61)이 작동한 상태에서, 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 전동 상태로 조작된다.After the operating lever 12 is operated to the lowered position D (after operating the lowered position D to the neutral position N), the operating lever 12 is moved to the lowered position D), when the automatic gravity control means 61 is operated, the grafting and artificial clutches 26, 27 are shifted from the neutral position N to the neutral position N .

도 3에 도시하는 바와 같이, 기체에 대한 모 이식 장치(5)의 높이[포텐시오미터(29)의 검출값]가 사전에 설정된 소정 높이보다도 낮은 상태에 있어서 이하와 같은 조작이 행해진다.As shown in Fig. 3, the following operation is performed when the height of the seeding device 5 with respect to the gas (detected value of the potentiometer 29) is lower than a predetermined height set in advance.

우측(좌측)의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 상태에 있어서, 조작 레버(12)를 우측 마커 위치(R)[좌측 마커 위치(L)]로 제1 설정 시간(비교적 짧은 시간) 이상에 걸쳐 조작하면, 우측(좌측)의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다.When the operation lever 12 is moved to the right marker position R (left marker position L) in the state in which the right (left) marker 19 is operated in the retracted position, , The right (left) marker 19 is operated in the operating posture.

우측(좌측)의 마커(19)가 작용 자세로 조작된 상태에 있어서, 조작 레버(12)를 우측 마커 위치(R)[좌측 마커 위치(L)]로 제2 설정 시간(제1 설정 시간보다도 긴 시간] 이상에 걸쳐 조작하면, 우측(좌측)의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다.(The left marker position L) to the right marker position R (the left marker position L) in a state in which the marker 19 on the right side (left side) is operated in the operating posture, Long time], the right (left) marker 19 is operated in the retracted position.

도 3에 도시하는 바와 같이, 모 이식 장치(5)가 상승하여, 기체에 대한 모 이식 장치(5)의 높이[포텐시오미터(29)의 검출값]가 사전에 설정된 소정 높이보다도 높아지면, 작용 자세의 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다. 기체에 대한 모 이식 장치(5)의 높이[포텐시오미터(29)의 검출값]가 사전에 설정된 소정 높이보다도 높은 상태에서는, 전술한 바와 같이 조작 레버(12)를 우측 및 좌측 마커 위치(R, L)로 조작해도, 이것에 관계없이 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 유지된다.As shown in Fig. 3, when the implanting device 5 rises and the height of the implanting device 5 with respect to the gas (detected value of the potentiometer 29) becomes higher than a predetermined height set in advance, The right and left marker 19 of the working posture are operated in the retracted position. In the state where the height of the transfer device 5 with respect to the gas (detected value of the potentiometer 29) is higher than a predetermined height set in advance, the operation lever 12 is moved to the right and left marker positions R , L), the right and left markers 19 are held in the retracted position regardless of this.

[8][8]

다음에, 승용형 이앙기의 작업 형태에 대해 설명한다.Next, the operation mode of the passenger type reverberating machine will be described.

예를 들어, 도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 평면에서 볼 때 사각형인 무논에 있어서, 승용형 이앙기는 이하와 같은 작업 형태를 채용하는 경우가 있다.For example, as shown in Fig. 7 and Fig. 8, in the non-nonskin having a quadrangle in a plan view, the passenger-type sewing machine may employ the following operation modes.

예를 들어, 우선 도 7에 도시하는 위치(K1)에 기체를 위치시켜, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로 하강시키고, 좌측의 마커(19)를 작용 자세[우측의 마커(19)는 격납 자세]로 조작한다. 이 상태에 있어서, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 차단 상태로 조작하여 밭이랑(B)을 따라 주행하고, 좌측의 마커(19)에 의해 다음 작업 행정(L01)의 지표를 농지면에 형성한다[공작업 행정(LA1)]. 공작업 행정(LA1)에 있어서, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 전동 상태로 조작하지 않는데도, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로 하강시켜 주행하는 것은, 전륜(1) 및 후륜(2)의 통과 자국을 모 이식 장치(5)의 플로트(9)에 의해 없애기 위함이다.For example, first, the gas is placed at the position K1 shown in Fig. 7, the transfer device 5 is lowered to the farmland surface G2, and the marker 19 on the left side is moved to the operating posture 19) is stored in the storage posture. In this state, the grafting and friction clutches 26 and 27 are operated in a cut-off state to travel along the fence B, and the indicator of the next working stroke L01 is formed on the farmland surface by the left marker 19 [Public Work Administration (LA1)]. The driving of the grazing device 5 to the farmland surface G2 while descending to the farmland surface G2 is performed even if the grafting and fertilization clutches 26 and 27 are not operated in the powered state in the cooperative working stroke LA1, And the float 9 of the rearrangement device 5 to pass through the rear wheels 2.

도 7에 도시하는 바와 같이, 공작업 행정(LA1)으로부터 기체가 논둑 근처에 도달하면, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로부터 상승시켜, 선회[LL1(좌측 방향)]를 행하고, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로 하강시켜, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 전동 상태로 조작하여, 작업 행정(L01)으로 들어간다. 작업 행정(L01)에 있어서, 좌측의 마커(19)를 격납 자세로 조작하고, 우측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하여, 공작업 행정(LA1)에 있어서 농지면(G2)에 형성된 지표를 따라 기체를 주행시킴으로써, 모의 이식 및 비료의 공급을 행하면서, 우측의 마커(19)에 의해 다음 작업 행정(L02)의 지표를 농지면(G2)에 형성한다.As shown in Fig. 7, when the gas reaches the vicinity of the rungs from the cooperative working route LA1, the transfer device 5 is raised from the farmland surface G2 and the turn [LL1 (leftward direction) The transplanting apparatus 5 is lowered to the farmland surface G2 and the implantation and fertilization clutches 26 and 27 are operated in the electric state to enter the working stroke L01. The marker 19 on the left side is operated in the storage position and the marker 19 on the right side is operated in the working posture in the working stroke L01, And the indicator of the next working stroke L02 is formed on the farmland surface G2 by the marker 19 on the right side while performing the simulated transplantation and the supply of the fertilizer.

도 7에 도시하는 바와 같이, 작업 행정(L01)으로부터 기체가 논둑 근처에 도달하면, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 차단 상태로 조작하고, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로부터 상승시켜, 선회[LL2(우측 방향)]를 행하고, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로 하강시켜, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 전동 상태로 조작하여, 작업 행정(L02)으로 들어간다. 작업 행정(L02)에 있어서, 우측의 마커(19)를 격납 자세로 조작하고, 좌측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하여, 작업 행정(L01)에 있어서 농지면(G2)에 형성된 지표를 따라 기체를 주행시킴으로써, 모의 이식 및 비료의 공급을 행하면서, 좌측의 마커(19)에 의해 다음 작업 행정(L03)의 지표를 농지면(G2)에 형성한다.As shown in Fig. 7, when the gas reaches the vicinity of the rungs from the working stroke L01, the grafting and friction clutches 26 and 27 are operated to the shutoff state, and the seeding device 5 is moved to the farmland surface G2, The shifting device 5 is lowered to the farmland surface G2 to operate the grafting and artificial clutches 26 and 27 in the electric state so as to move the worker in the working stroke (rightward direction) L02). The marker 19 on the right side is operated to the storage position and the marker 19 on the left is operated to the working posture in the working stroke L02 so that the index formed on the farmland surface G2 in the working stroke L01 The marker is formed on the farmland surface G2 by the marker 19 on the left side while the simulated transplantation and the supply of the fertilizer are performed by running the gas.

도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 복수회의 작업 행정(L01, L02, L03, L04, L05) 및 선회[LL1(좌측 방향), LL2(우측 방향), LL3(좌측 방향), LL4(우측 방향), LL5(좌측 방향)]를 행하면, 밭이랑(B)을 따라 모의 이식 및 비료의 공급이 행해져 있지 않은 부분이 형성된다. 이 상태에 있어서, 작업 행정(L05)으로부터 기체가 논둑 근처에 도달하면, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 차단 상태로 조작하고, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로부터 상승시켜, 선회[LL6(우측 방향)]를 행하여, K2로 나타내는 위치로 기체를 위치시킨다.LL2 (rightward direction), LL3 (leftward direction), LL4 (rightward direction), and LL2 (rightward direction) Direction) and LL5 (leftward direction) are carried out, portions along which the simulated grafting and the supply of fertilizer are not performed are formed along the firth (B). In this state, when the gas reaches the vicinity of the rungs from the working stroke L05, the grafting and friction clutches 26, 27 are operated to the cutoff state, and the graining device 5 is raised from the farmland surface G2 , And turning [LL6 (rightward direction)] are performed, and the gas is positioned at a position indicated by K2.

K2로 나타내는 위치에 있어서, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로 하강시켜, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 전동 상태로 조작하여, 주변 작업 행정(LB1)으로 들어간다. 주변 작업 행정(LB1)에 있어서, 기체의 좌측에 밭이랑(B)이 존재하고, 기체의 우측에 작업 행정(L05)에서 이식된 모가 존재하므로, 우측 및 좌측의 마커(19)를 격납 자세로 조작해 둔다.The seeding device 5 is lowered to the farmland surface G2 at the position indicated by K2 and the implantation and fertilization clutches 26 and 27 are operated in the electric state to enter the peripheral working stage LB1. Since there is a furrow B on the left side of the base and a graft in the working stroke L05 on the right side of the base in the peripheral working stroke LB1, the right and left markers 19 are manipulated I will.

도 8에 도시하는 바와 같이, 주변 작업 행정(LB1)으로부터 기체가 논둑 근처에 도달하면, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 차단 상태로 조작하고, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로부터 상승시켜, 90도의 선회 및 후진을 행함으로써, 위치(K3)에 기체를 위치시키고, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로 하강시켜, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 전동 상태로 조작하여, 다음 주변 작업 행정(LB2)으로 들어간다. 주변 작업 행정(LB2)에 있어서, 주변 작업 행정(LB1)과 마찬가지로, 우측 및 좌측의 마커(19)를 격납 자세로 조작해 둔다.As shown in Fig. 8, when the gas reaches the vicinity of the rungs from the peripheral working stroke LB1, the grafting and friction clutches 26, 27 are operated to the cutoff state and the seeding device 5 is moved to the farmland surface G2 And the gravity feed device 5 is lowered to the farmland surface G2 so that the grafting and fertilization clutches 26 and 27 are moved to the position And then enters the next peripheral work stroke LB2. In the peripheral working stroke LB2, the right and left markers 19 are operated in the retracted position in the same manner as the peripheral working stroke LB1.

이후에, 도 8에 도시하는 바와 같이, 마찬가지로 하여 2회의 주변 작업 행정(LB3, LB4)[모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로 하강시켜, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 전동 상태로 조작하고, 우측 및 좌측의 마커(19)를 격납 자세로 조작]을 행한다. 주변 작업 행정(LB3)은 도 7에 도시하는 공작업 행정(LA1)을 역방향으로 주행하는 것으로 되어, 주변 작업 행정(LB4)을 종료하면, 기체는 선회[LL6(우측 방향)]를 행한 위치에 도달한다. 이후, 선회[LL6(우측 방향)]를 행한 위치의 근방의 무논의 출구로부터 기체를 낸다.Thereafter, as shown in Fig. 8, similarly, two adjacent working steps LB3 and LB4 (the planting device 5 is lowered to the farmland surface G2) and the grafting and fertilization clutches 26 and 27 And operates the right and left marker 19 in the retracted position. The peripheral working stroke LB3 runs in the opposite direction to the coarse working stroke LA1 shown in Fig. 7, and when the peripheral working stroke LB4 is finished, the base is moved to the position where the turn [LL6 (rightward) . Thereafter, the gas is discharged from the exit of the non-non near the position where the turn [LL6 (rightward direction)] is performed.

이상과 같이, 예를 들어 도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같은 평면에서 볼 때 사각형의 무논에 있어서, 1회의 공작업 행정(LA1), 복수회의 작업 행정(L01 내지 L05) 및 4회의 주변 작업 행정(LB1 내지 LB4)을 행함으로써, 무논의 모든 부분에 모의 이식 및 비료의 공급을 행할 수 있다.As described above, for example, in the case of a quadrilateral unshown viewed from the plane as shown in Figs. 7 and 8, one blank work stroke LA1, a plurality of work strokes L01 to L05, By performing the steps LB1 to LB4, it is possible to perform simulation implantation and supply of fertilizer to all the parts of the silk screen.

[9][9]

다음에, 제어 장치(23)에 대해 설명한다.Next, the control device 23 will be described.

도 3에 도시하는 바와 같이, 제어 장치(23)에, 기체 위치 검출 수단(51), 선회 개시 위치 검출 수단(52), 선회 종료 위치 검출 수단(53), 마커 조작 수단(54), 작업 장치 조작 수단(55), 주행 거리 검출 수단(56), 경과 시간 검출 수단(57), 정지 수단(58), 기억 수단(59), 선회 개시 조작 수단(60) 및 견제 수단(62)이 구비되어 있다.3, the controller 23 is provided with a body position detecting means 51, a turning start position detecting means 52, a turning end position detecting means 53, a marker operating means 54, An operating means 55, a traveling distance detecting means 56, an elapsed time detecting means 57, a stop means 58, a storing means 59, a turning start operating means 60 and a checking means 62 are provided have.

작업 장치 조작 수단(55)은, 후술하는 [14]에 기재하는 바와 같이, 선회 종료 위치 검출 수단(53)의 검출에 기초하여, 이식 및 시비 클러치(26, 27)를 전동 상태로 조작하는 것이다[선회 종료 위치 검출 수단(53)의 검출에 기초하여 작업 장치(5)를 작업 상태로 조작하는 상태에 상당]. 도 3에 도시하는 바와 같이, 인위적으로 조작 가능한 제1 설정 스위치(46)(인위 조작구에 상당)가 조종 핸들(20)의 근방에 구비되고, 제1 설정 스위치(46)의 조작 위치가 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 제1 설정 스위치(46)를 작동 위치로 조작하면, 작업 장치 조작 수단(55)이 작동하는 작동 상태가 설정되어, 제1 설정 스위치(46)를 정지 위치로 조작하면, 작업 장치 조작 수단(55)이 정지하는 정지 상태가 설정된다.The working device operating means 55 operates the grazing and friction clutches 26 and 27 in the electric state based on the detection of the turning end position detecting means 53 as described in [ (Equivalent to a state in which the working device 5 is operated to the working state based on the detection of the turning end position detecting means 53). 3, a first setting switch 46 (corresponding to an artificial operation opening) capable of being manipulated artificially is provided in the vicinity of the steering handle 20, and an operation position of the first setting switch 46 is controlled Is input to the device (23). When the first setting switch 46 is operated to the operating position, the operating state in which the working device operating means 55 operates is set, and when the first setting switch 46 is operated to the stop position, the working device operating means 55 Is stopped is set.

이 경우, 제1 설정 스위치(46)가 작동 위치로 조작된 상태[작업 장치 조작 수단(55)의 작동 상태]에 있어서, 키 스위치(도시하지 않음)에 의해 엔진(31)의 정지 조작이 행해진 후, 키 스위치에 의해 엔진(31)의 시동 조작이 행해지면, 제1 설정 스위치(46)가 작동 위치로 조작된 상태[작업 장치 조작 수단(55)의 작동 상태]가 유지된다{제1 설정 스위치(46)가 작동 위치로 조작된 상태[작업 장치 조작 수단(55)의 작동 상태]로 복귀된다}.In this case, in the state where the first setting switch 46 is operated to the operating position (operating state of the working device operating means 55), the stopping operation of the engine 31 is performed by the key switch Thereafter, when the starting operation of the engine 31 is performed by the key switch, the state in which the first setting switch 46 is operated to the operating position (operating state of the working device operating means 55) is maintained And the state in which the switch 46 is operated to the operating position (the operating state of the working device operating means 55) is returned.

마커 조작 수단(54)은, 후술하는 [14]에 기재하는 바와 같이, 모 이식 장치(5)의 농지면(G2)으로의 하강에 수반하여, 기체의 선회 방향과는 반대측의 우측 또는 좌측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하는 것이다. 도 3에 도시하는 바와 같이, 인위적으로 조작 가능한 제2 설정 스위치(67)가 조종 핸들(20)의 근방에 구비되고, 제2 설정 스위치(67)의 조작 위치가 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 제2 설정 스위치(67)를 작동 위치로 조작하면, 마커 조작 수단(54)이 작동하는 작동 상태가 설정되어, 제2 설정 스위치(67)를 정지 위치로 조작하면, 마커 조작 수단(54)이 정지하는 정지 상태가 설정된다.As described in [14] described later, the marker operating means 54 is provided on the right side or the left side of the gage 5 opposite to the turning direction of the gas, The marker 19 is operated in the working posture. 3, an artificially operable second setting switch 67 is provided in the vicinity of the steering handle 20, and an operation position of the second setting switch 67 is input to the control device 23 have. When the second setting switch 67 is operated to the operating position, the operating state in which the marker operating means 54 operates is set, and when the second setting switch 67 is operated to the stop position, the marker operating means 54 The stop state is set.

이에 의해, 마커 조작 수단(54)을 작동 상태로 설정함으로써, 자동적으로 우측 및 좌측의 마커(19)가 작용 및 격납 자세로 조작되므로, 전항 [7]에 기재한 바와 같이 조작 레버(12)를 우측 및 좌측 마커 위치(R, L)로 조작할 필요가 없다. 마커 조작 수단(54)의 작동 상태에 있어서, 조작 레버(12)를 우측 및 좌측 마커 위치(R, L)로 조작하면, 마커 조작 수단(54)에 우선하여 우측(좌측)의 마커(19)가 작용 및 격납 자세로 조작된다. 마커 조작 수단(54)의 정지 상태에서는, 조작 레버(12)를 우측 및 좌측 마커 위치(R, L)로 조작하여, 우측 및 좌측의 마커(19)를 작용 및 격납 자세로 조작할 필요가 있다.Thus, by setting the marker operating means 54 to the operating state, the right and left markers 19 are automatically operated in the acting and storage positions, so that the operating lever 12 It is not necessary to operate with the right and left marker positions (R, L). When the operation lever 12 is operated to the right and left marker positions R and L in the operating state of the marker operating means 54, the marker 19 on the right (left) And is operated in the retracted position. It is necessary to operate the operation lever 12 to the right and left marker positions R and L and to operate the right and left markers 19 in the operation and storage positions in the stopped state of the marker operation means 54 .

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 기체의 전방부에 막대 형상의 센터 마스코트(68)가 구비되어 있고, 센터 마스코트(68)의 상단부에 표시 램프(69)(통지 수단에 상당)가 구비되어 있다. 전항 [8]에 기재한 바와 같이, 농지면(G2)의 지표를 따라 기체를 주행시키는 경우, 운전 좌석(13)에 착석한 운전자는 센터 마스코트(68)와 농지면(G2)의 지표를 눈으로 보면서, 농지면(G2)의 지표를 따라 기체를 주행시킨다. 보이스 알람 기능을 구비한 음성 수단(70)(통지 수단에 상당)이 구비되어 있다.1 and 3, a bar-shaped center mascot 68 is provided at the front portion of the base body. A display lamp 69 (equivalent to a notification means) is provided at the upper end of the center mascot 68 . The driver sitting on the driver's seat 13 can see the index of the center mascot 68 and the agricultural land surface G2 as snow on the snowy surface G2, , And runs the gas along the index of the farmland surface (G2). And voice means 70 (corresponding to a notification means) having a voice alarm function are provided.

승강 레버(11)가 자동 위치로 조작되고, 제1 설정 스위치(46)가 작동 위치로 조작되어 있는 상태에 있어서, 기체 위치 검출 수단(51), 선회 개시 위치 검출 수단(52), 선회 종료 위치 검출 수단(53), 작업 장치 조작 수단(55), 주행 거리 검출 수단(56), 경과 시간 검출 수단(57), 정지 수단(58), 선회 개시 조작 수단(60), 견제 수단(62), 표시 램프(69) 및 음성 수단(70)이 이하의 [10] 내지 [16]에 기재하는 바와 같이 작동한다.When the elevation lever 11 is operated to the automatic position and the first setting switch 46 is operated to the operating position, the gas position detecting means 51, the turning start position detecting means 52, The detection means 53, the working device operating means 55, the travel distance detecting means 56, the elapsed time detecting means 57, the stop means 58, the turning start operation means 60, the checking means 62, The display lamp 69 and the audio means 70 operate as described in the following [10] to [16].

기체 위치 검출 수단(51)은, 공작업 행정(LA1), 작업 행정(L01 내지 L05)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치[Y1(선회 개시 전의 기체의 진행 방향에 있어서의 기체의 위치에 상당) (기체의 선회 행정의 위치에 상당)]를 검출하는 것이다(이에 대해 바꾸어 말하면, 선회 개시 전의 기체의 진행 방향에 있어서의 기체의 좌표를 검출하는 것이다). 이하의 [10] 내지 [16]에 기재하는 바와 같이 하여, 기체 위치 검출 수단(51)에 의해, 공작업 행정(LA1), 작업 행정(L01 내지 L05)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)가 검출된다.The gas position detecting means 51 detects the position of the gas in the work direction (LA1), the gas flow direction (+ Y), (-Y) of the gas flow in the working steps (L01 to L05) (Corresponding to the position of the gas in the traveling direction of the gas) (corresponding to the position of the gyration of the gas)) (in other words, it detects the coordinates of the gas in the traveling direction of the gas before starting the swing ). (+ Y) of the gas in the working stroke LA1, the working stroke (L01 to L05), and the moving direction of the gas in the working stroke (L01 to L05) by the gas position detecting means 51 as described in the following [ (Y1) of the gas in the region (-Y) is detected.

6줄 이식 형식의 모 이식 장치(5)를 구비한 승용형 이앙기에 있어서, 도 7에 도시하는 바와 같은 선회[LL1(좌측 방향), LL2(우측 방향), LL3(좌측 방향), LL4(우측 방향), LL5(좌측 방향)]는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 전반의 선회 행정(L1) 및 후반의 선회 행정(L2)으로 구성되어 있다.LL2 (rightward direction), LL3 (leftward direction) and LL4 (rightward direction) as shown in Fig. 7 in the passenger-type reverberation machine having the six- Direction) and LL5 (leftward direction), as shown in Fig. 9, are constituted by a first half turn period L1 and a second half turn period L2.

작업 행정(L01, L02)의 사이에 행해지는 선회[LL2(우측 방향)]를 대표로 하여, 전반의 선회 행정{L1[운전자가 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작한 상태]}, 전반의 선회 행정{L1[운전자가 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작하지 않고 조종 핸들(20)을 조작한 상태]} 및 후반의 선회 행정(L2)에 대해, 이하의 [10] 내지 [16]에 있어서 설명한다.(The state in which the driver operates the operation lever 12 to the elevated position U) as a representative of the turning [LL2 (rightward direction)] performed between the working strokes L01 and L02, }, The first half turn state L1 (the state where the driver operates the control handle 20 without operating the operation lever 12 to the up position U) and the second half turn period L2, Will be described in [10] to [16].

[10][10]

다음에, 전반의 선회 행정{L1[운전자가 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작한 상태]}에 대해, 도 4, 도 5, 도 6, 도 9에 기초하여 설명한다.Next, the first half turn state L1 (state in which the driver operates the operation lever 12 to the up position U) will be described with reference to Figs. 4, 5, 6, and 9. Fig.

제1 설정 스위치(46)를 작동 위치로 조작하면(단계 S1), 표시 램프(69)가 점등한다(단계 S2). 제1 설정 스위치(46)를 정지 위치로 조작하면(단계 S1), 표시 램프(69)가 소등한다(단계 S3). 도 7에 도시하는 바와 같이, 위치(K1)에 기체를 위치시키고, 모 이식 장치(5)를 농지면(G2)으로 하강시켜, 공작업 행정(LA1)을 개시하는 경우, 전항 [7]에 기재한 바와 같이, 운전자는 조작 레버(12)에 의해 좌측의 마커(19)를 작용 자세로 조작한다.When the first setting switch 46 is operated to the operating position (step S1), the display lamp 69 is turned on (step S2). When the first setting switch 46 is operated to the stop position (step S1), the display lamp 69 is turned off (step S3). 7, when the gas is placed at the position K1 and the seeding apparatus 5 is lowered to the farmland surface G2 to start the co-operation stroke LA1, As described above, the driver operates the left marker 19 by the operation lever 12 in the operating posture.

작업 행정(L01)에 있어서, 승강 레버(11)가 자동 위치로 조작되고, 제1 설정 스위치(46)가 작동 위치로 조작되어(단계 S1), 제2 설정 스위치(67)가 작동 위치로 조작되어 있었다고 하자. 이에 의해, 모 이식 장치(5)가 농지면(G2)으로 하강한 상태(작업 장치의 작업 상태에 상당), 자동 승강 제어 수단(61)의 작동 상태, 이식 및 시비 클러치(26, 27)의 전동 상태(작업 장치의 작업 상태인 상당), 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)의 전동 상태, 우측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된 상태로 되어 있고, 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작되고, 표시 램프(69)가 점등되어 있다(단계 S2).The elevation lever 11 is operated to the automatic position in the working stroke L01 and the first setting switch 46 is operated to the operating position (step S1), and the second setting switch 67 is operated to the operating position . Thus, the operation state of the automatic elevation control means 61, the state of the grafting and deflation clutches 26, 27 (the operation state of the working device), the state in which the transfer device 5 descends to the farmland surface G2 The left side marker 19 is in a state in which the right side marker 19 is operated in the operating posture and the left side marker 19 is in the operating state, And the display lamp 69 is turned on (step S2).

도 7에 도시하는 바와 같이, 공작업 행정(LA1)과 작업 행정(L01)의 사이에 있어서, 선회[LL1(좌측 방향)]가 행해짐으로써, 기억 수단(59)에「기체의 선회 방향(좌측 방향)」이 기억되어 있다(단계 S14).As shown in Fig. 7, the turning means LL1 (leftward direction) is performed between the cooperative working stroke LA1 and the working stroke L01, Direction) " is stored (step S14).

전술한 상태에서 기체가 논둑 근처에 도달하면, 운전자는 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작한다[상승 위치(U)로 조작하여 중립 위치(N)로 조작한다](단계 S4). 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작하면[상승 위치(U)로 조작하여 중립 위치(N)로 조작하면](단계 S4), 모 이식 장치(5)의 농지면(G2)으로의 자동적인 하강(단계 S17), 이식 및 시비 클러치(26, 27)에 전동 상태로의 자동적인 조작(단계 S22)이 행해지는 상태[작업 장치 조작 수단(55)의 작동 상태]로 된 것이, 음성 수단(70)에 의해 일본어의 음성에 의해 통지된다(단계 S5).The driver operates the operation lever 12 to the raised position U (operated at the raised position U to operate at the neutral position N) (step S4) . When the operation lever 12 is operated to the raised position U (when operated at the neutral position N by operating the raised position U) (step S4), the agricultural land surface G2 of the planting device 5 (The operating state of the working device operating means 55) in which automatic operation (step S17) of the transfer operation and the automatic operation (step S22) of the transfer and friction clutches 26, 27 to the transmission state is performed, And is notified by the audio means 70 by the Japanese voice (Step S5).

이와 동시에, 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 차단 상태로 조작되어(단계 S6)(작업 장치의 비작업 상태에 상당), 자동 승강 제어 수단(61)이 정지한다(단계 S7). 유압 실린더(4)가 수축 작동하여 모 이식 장치(5)가 농지면(G2)으로부터 상승하고(단계 S8)(작업 장치의 비작업 상태에 상당), 우측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다(단계 S9). 모 이식 장치(5)가 상한 위치에 도달한 것이 포텐시오미터(29)에 의해 검출되면, 유압 실린더(4)가 자동적으로 정지한다.At the same time, the automatic gravity control means 61 is stopped (Step S7). The graft and artificial clutches 26 and 27 are operated in the cutoff state (Step S6) (corresponding to the non-work state of the work device). The hydraulic cylinder 4 contracts to raise the transfer device 5 from the farmland surface G2 (step S8) (corresponding to the non-working state of the working device) and the right marker 19 is manipulated (Step S9). When the porting device 5 reaches the upper limit position and is detected by the potentiometer 29, the hydraulic cylinder 4 automatically stops.

[11][11]

다음에, 전항 [10]에 이어서 전반의 선회 행정(L1)[운전자가 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작한 상태]에 대해, 도 4, 도 5, 도 9에 기초하여 설명한다.Next, a description will be given of the first half turn state L1 (the state in which the driver operates the operation lever 12 to the up position U) following the preceding paragraph [10] on the basis of Figs. 4, 5 and 9 do.

조작 레버(12)가 상승 위치(U)로 조작되면(단계 S4)[작업 행정(L01)으로부터의 선회 개시에 상당], 선회 개시 위치 검출 수단(52)에 의해, 작업 행정(L01, L02)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)가「O(원점)」로 설정되고, 「O(원점)」가 선회 개시 위치(E1)로서 검출(설정)된다(단계 S101). 이와 동시에, 「O(원점)」가 선회 종료 위치(E3)로서 검출(설정)된다(단계 S102).When the operation lever 12 is operated to the raised position U (step S4) (equivalent to the turning start from the working stroke L01), the turning start position detecting means 52 sets the working stroke L01, (Origin) " is set as the turning start position E1, and the position Y1 of the gas in the forward direction (+ Y) and (-Y) (Step S101). At the same time, "O (origin)" is detected (set) as the turning end position E3 (step S102).

단계 S101에 있어서 선회 개시 위치(E1)의 검출(설정)이 행해지면, 주행 거리 검출 수단(56)에 의해, 선회 개시 위치(E1)로부터의 기체의 주행 거리(G)의 검출(적산)이 개시되고(단계 S51), 경과 시간 검출 수단(57)에 의해, 선회 개시 위치(E1)의 검출(설정)로부터의 경과 시간(T)의 검출이 개시된다(단계 S52).When the turning start position E1 is detected (set) in step S101, the travel distance detecting means 56 detects (accumulates) the travel distance G of the vehicle from the turn start position E1 (Step S51) and the elapsed time detecting means 57 starts detecting the elapsed time T from the detection (setting) of the turning start position E1 (step S52).

우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 우측(좌측)의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작될 때까지(단계 S10)[우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)의 전동 상태], 주행 거리 검출 수단(56)에 있어서, 우측 및 좌측의 회전수 센서(50)의 펄스[우측 및 좌측의 후륜(2)의 회전수]의 평균값이, 기체의 주행 거리(G)로서 검출된다(적산된다). 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 우측(좌측)의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작되면(단계 S10)[우측 또는 좌측의 사이드 클러치(40)의 차단 상태], 선회 중심측의 회전수 센서(50)의 펄스[선회 중심측의 후륜(2)의 회전수]에 의해, 기체의 주행 거리(G)가 검출(적산)된다.Until the front wheel 1 (steering member 41) on the right and left sides is steered to the steering limit A3 side on the right side (left side) beyond the set angle A2 on the right side (left side) Of the left and right rear wheels 2) of the right and left rotation speed sensors 50 in the travel distance detecting means 56 are set such that the average value of the pulses (the rotation speeds of the right and left rear wheels 2) Is detected (integrated) as the running distance G of the base. When the right and left front wheels 1 (steering members 41) are steered to the right (left) steering limit A3 side beyond the right (left) set angle A2 (step S10) The traveling distance G of the vehicle is detected (accumulated) by the pulse of the rotational speed sensor 50 on the turning center side (the rotational state of the rear wheel 2 on the turning center side) )do.

운전자는 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작하는 대략 동시에, 조종 핸들(20)을 조작하고, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]을 선회 방향으로 조향 조작하여, 전반의 선회 행정(L1)으로 들어간다. 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 우측(좌측)의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작되면(단계 S10), 전항 [2]에 기재된 바와 같이, 선회 외측의 사이드 클러치(40)가 전동 상태로 조작된 상태에서, 선회 중심측의 사이드 클러치(40)가 차단 상태로 조작된다(단계 S11).The driver manipulates the steering wheel 20 at substantially the same time as operating the operating lever 12 to the up position U and operates the steering wheel 1 (steering member 41) on the right and left sides to steering in the turning direction , And enters the first half turn (L1). When steering wheel 1 (steering member 41) on the right and left sides is steered to the steering limit A3 side on the right side (left side) beyond the right side (left side) setting angle A2 (step S10) , The side clutch 40 on the side of the turning center is operated to be in the cut-off state in a state in which the side clutch 40 on the outer side of the turn is operated in the power transmitting state (step S11).

단계 S101에 있어서 선회 개시 위치(E1)의 검출(설정)이 행해지면, 기체 위치 검출 수단(51)에 의해, 하기의 수학식 1에 기초하여 작업 행정(L01, L02)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)의 검출이 개시된다(단계 S103).When the turning start position E1 is detected (set) in step S101, the gas position detecting means 51 detects the turning direction of the gas in the working stages L01 and L02 based on the following equation (1) + Y), and (-Y) (step S103).

R : 기체의 선회 반경R: Turn radius of the body

θ : 선회 개시 위치(E1)로부터의 기체의 이동 각도?: the angle of movement of the base from the turning start position E1

도 10의 (a)에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)가 정해지면, 기체의 선회 중심(C)이 우측 및 좌측의 후륜(2)의 차축(65)(도 2 참조)의 연장선에 위치하고 있다고 판단되고, 전륜(1) 및 후륜(2)의 휠 베이스(W)[우측 및 좌측의 전륜(1)의 차축과 우측 및 좌측의 후륜(2)의 차축(65)(도 2 참조)의 간격]와, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)에 기초하여, 기체의 선회 중심(C)이 검출된다. 기체의 선회 중심(C)이 검출되면, 기체의 좌우 중앙과 기체의 선회 중심(C)의 거리가 기체의 선회 반경(R)으로서 검출된다.10A, when the steering angle A from the straight position A1 of the front wheel 1 and the left front wheel 1 (steering member 41) is determined, the turning center C of the base body Is determined to be located on the extension of the axle 65 (see Fig. 2) of the right and left rear wheels 2 and the wheel base W of the front wheel 1 and the rear wheel 2 2) between the axle of the front wheel 1 and the axle 65 (see Fig. 2) of the right and left rear wheels 2 and the distance from the straight position A1 of the front wheel 1 (steering member 41) The turning center C of the base body is detected based on the steering angle A of the vehicle body. When the center of rotation C of the gas is detected, the distance between the center of the left and right of the gas and the center of rotation C of the gas is detected as the radius of gyration R of the gas.

도 10의 (a) 및 도 10의 (b)에 도시하는 바와 같이, 기체의 선회 중심(C) 및 선회 반경(R)이 검출된 상태에 있어서, 기체의 선회 중심(C) 및 선회 반경(R)과, 주행 거리 검출 수단(56)에 의해 검출(적산)되는 기체의 주행 거리(G)[기체의 선회 반경(R)에 대한 원호 부분에 상당]에 기초하여, 기체의 이동 각도(θ)가 검출된다. 이상과 같이 기체의 선회 반경(R) 및 이동 각도(θ)에 의해, 수학식 1에 기초하여 작업 행정(L01, L02)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)가 검출된다(단계 S103).10A and 10B, when the turning center C of the base and the turning radius R are detected, the turning center C of the base and the turning radius Based on the travel distance G (corresponding to the arc portion with respect to the turning radius R of the gas) of the gas detected (integrated) by the travel distance detecting means 56, Is detected. Based on the equation (1), it is possible to determine whether the gas in the gas flow direction (+ Y) or (-Y) of the working stroke (L01, L02) Is detected (step S103).

이에 의해, 기체의 이동 각도(θ)가 0도 선회 개시 위치(E1) 내지 90도 경계 위치(E2)의 범위에서는, 작업 행정(L01, L02)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)는, 선회 개시 위치(E1)로부터 (+Y)로 이격되어 가는 상태로 된다.Thus, in the range of 0 degree swing start position E1 to 90 degree boundary position E2 of the gas, the advancing direction + Y of the gas in the working stages L01 and L02, The position Y1 of the base body in the state of being in the state of being separated from the turning start position E1 to (+ Y).

[12][12]

다음에, 전항 [11]에 이어서 전반의 선회 행정(L1)[운전자가 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작한 상태]에 대해, 도 4, 도 5, 도 6, 도 9에 기초하여 설명한다.4, 5, 6, and 9, the following description will be given with respect to the first half turn state L1 (the state in which the driver operates the operation lever 12 to the up position U) .

단계 S101에 있어서 선회 개시 위치(E1)의 검출(설정)이 행해지면, 주행 거리 검출 수단(56)에 의해 검출(적산)되는 기체의 주행 거리(G)와, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)에 기초하여, 기체의 선회 각도(F1)가「0」으로부터 검출(적산)된다(단계 S202). 이 경우, 선회 개시 위치(E1)[작업 행정(L01)]에서의 기체의 방향에 대해, 현재의 기체의 방향이 어떠한 각도인 것인지가, 기체의 주행 거리(G)와, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)에 기초하여 검출되고, 이 검출값이 기체의 선회 각도(F1)로서 검출(적산)된다.(Setting) of the turning start position E1 is performed in step S101, the running distance G of the vehicle detected (integrated) by the running distance detecting means 56 and the running distance G of the left and right front wheels 1, Based on the steering angle A from the straight position A1 of the steering member 41, the turning angle F1 of the base is detected (integrated) from "0" (step S202). In this case, with respect to the direction of the gas at the turning start position E1 (the working stroke L01), the angle at which the current gas is oriented depends on the running distance G of the gas, Is detected based on the steering angle A from the straight line position A1 of the steering member 1 (steering member 41), and this detected value is detected (integrated) as the vehicle turning angle F1.

기체의 선회 각도(F1)가 90도이면, 선회 개시 위치(E1)[작업 행정(L01)]에서의 기체의 방향에 대해, 기체의 방향이 바로 옆을 향한 상태이고, 기체의 선회 각도(F1)가 180도이면, 선회 개시 위치(E1)[작업 행정(L01)]에서의 기체의 방향에 대해, 기체의 방향이 반대를 향한 상태[작업 행정(L02)]이다.When the turning angle F1 of the gas is 90 degrees, the direction of the gas is directly opposite to the direction of the gas at the turning start position E1 (working stroke L01), and the turning angle F1 Is 180 degrees, the state of the gas is opposite to the direction of the gas at the turning start position E1 (working stroke L01) (working stroke L02).

우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 선회 방향으로 조향 조작된 상태에 있어서, 기체의 주행 거리(G)가 커지면(적산되면), 기체의 주행 거리(G)의 증가분만큼 기체의 선회 각도(F1)는 커졌다고 검출(적산)된다. 반대로, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 직진 위치(A1)로 조향 조작된 상태에 있어서, 기체의 주행 거리(G)가 커져도(적산되어도), 기체는 직진하였을 뿐이며 기체의 선회 각도(F1)는 변화되어 있지 않다고 검출(적산)된다.As long as the running distance G of the vehicle becomes larger (integrated) in the state in which the right and left front wheels 1 (steering member 41) are steered in the turning direction, The turning angle F1 of the base is detected (integrated). Conversely, even if the running distance G of the vehicle is increased (accumulated) in the state in which the right and left front wheels 1 (steering members 41) are steered to the straight ahead position A1, It is detected (integrated) that the turning angle F1 of the base is not changed.

제2 설정 스위치(67)가 작동 위치로 조작되어 있는 상태[마커 조작 수단(54)의 작동 상태]에 있어서(단계 S201), 기체의 선회 각도(F1)의 검출(적산)이 행해지는 것이며(단계 S202), 제2 설정 스위치(67)가 정지 위치로 조작되어 있는 상태[마커 조작 수단(54)의 정지 상태]에서는(단계 S201), 기체의 선회 각도(F1)의 검출(적산)은 행해지지 않는다.The detection (integration) of the turning angle F1 of the gas is performed in the state in which the second setting switch 67 is operated to the operating position (the operating state of the marker operating means 54) (Step S201) (Integration) of the gas pivoting angle F1 is performed in a state where the second setting switch 67 is operated to the stop position (the stop state of the marker operating means 54) (Step S201) Do not.

[13][13]

전항 [10] 내지 [12]에 기재한 바와 같이, 운전자가 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작하여[상승 위치(U)로 조작하여 중립 위치(N)로 조작하여](단계 S4), 전반의 선회 행정(L1)으로 들어가는 경우와는 달리, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 우측(좌측)의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작되는 것에 기초하여, 전반의 선회 행정(L1)으로 들어가는 상태도 있다. 이하, 이 상태에 대해 도 4, 도 5, 도 6, 도 9에 기초하여 설명한다.As described in [10] to [12], when the driver manipulates the operation lever 12 to the up position U to operate the up position U to the neutral position N The left and right front wheels 1 (the steering member 41) are positioned on the right side (left side) beyond the set angle A2 on the right side (left side) There is a state in which the vehicle enters the first half turn stroke L1 on the basis of steering operation to the steering limit limit A3 side. Hereinafter, this state will be described with reference to Figs. 4, 5, 6, and 9. Fig.

기체가 논둑 근처에 도달하였을 때, 운전자가 조작 레버(12)를 상승 위치(U)로 조작하지 않고 조종 핸들(20)을 조작하여, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]을 선회 방향으로 조향 조작하였다고 하자. 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 우측(좌측)의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작되면(단계 S31), 전항 [2]에 기재한 바와 같이, 선회 외측의 사이드 클러치(40)가 전동 상태로 조작된 상태에서, 선회 중심측의 사이드 클러치(40)가 차단 상태로 조작된다(단계 S33).The steering wheel 20 is operated by the driver without manipulating the operating lever 12 to the up position U and the front wheel 1 (the steering member 41) In the turning direction. When the right and left front wheels 1 (steering members 41) are steered to the steering limit A3 side on the right side (left side) beyond the right side (left side) setting angle A2 (step S31) , The side clutch 40 on the side of the turning center is operated to be in the cut-off state in a state in which the side clutch 40 on the outside of the turn is operated in the power transmitting state (step S33).

이와 동시에, 모 이식 장치(5)의 농지면(G2)으로의 자동적인 하강(단계 S17), 이식 및 시비 클러치(26, 27)에 전동 상태로의 자동적인 조작(단계 S22)이 행해지는 상태[작업 장치 조작 수단(55)의 작동 상태]로 된 것이, 음성 수단(70)에 의해 일본어의 음성에 의해 통지된다(단계 S32).At the same time, a state in which automatic descent to the farmland surface G2 of the seeding apparatus 5 (step S17), automatic operation to the transmission state (step S22) is performed on the grafting and fertilizing clutches 26, 27 (Operating state of the working device operating means 55) is notified by the audio means 70 by the Japanese voice (Step S32).

선회 개시 조작 수단(60)에 의해 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 차단 상태로 조작되어(단계 S34)(작업 장치의 비작업 상태에 상당), 자동 승강 제어 수단(61)이 정지한다(단계 S35). 유압 실린더(4)가 수축 작동하여 모 이식 장치(5)가 농지면(G2)으로부터 상승하고(단계 S36)(작업 장치의 비작업 상태에 상당), 우측의 마커(19)가 격납 자세로 조작되는 것이며(단계 S37), 단계 S37로부터 단계 S12로 이행한다. 모 이식 장치(5)가 상한 위치에 도달한 것이 포텐시오미터(29)에 의해 검출되면, 유압 실린더(4)가 자동적으로 정지한다.The automatic lift control means 61 is stopped (corresponding to the non-work state of the working device) by the turning start manipulating means 60 and by manipulating the implanting and applying clutches 26 and 27 to the disconnected state (Step S34) Step S35). The hydraulic cylinder 4 is retracted to raise the transfer device 5 from the land surface G2 (step S36) (corresponding to the non-working state of the working device), and the right marker 19 is manipulated (Step S37), and the process proceeds from step S37 to step S12. When the porting device 5 reaches the upper limit position and is detected by the potentiometer 29, the hydraulic cylinder 4 automatically stops.

우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 우측(좌측)의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작되면(단계 S31)[작업 행정(L01)으로부터의 선회 개시에 상당], 단계 S101로 이행하여 전항 [11], [12]에 기재한 것과 동일한 조작이 개시된다.When steering wheel 1 (steering member 41) on the right and left sides is steered to the steering limit A3 side on the right side (left side) beyond the set angle A2 on the right side (left side) (step S31) L01), the process proceeds to step S101 and the same operation as described in the preceding paragraphs [11], [12] is started.

[14][14]

다음에, 후반의 선회 행정(L2)에 대해, 도 4, 도 5, 도 6, 도 9에 기초하여 설명한다.Next, the second half turn period L2 will be described with reference to Figs. 4, 5, 6, and 9. Fig.

기체의 선회 각도(F1)가 90도[경계 위치(E2)]를 초과하면, 기체가 후반의 선회 행정(L2)으로 들어갔다고 판단된다. 전반의 선회 행정(L1)에 있어서의 기체의 방향에 대해, 후반의 선회 행정(L2)의 방향은 역방향이 되므로, 작업 행정(L01, L02)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)는, 선회 개시 위치(E1)[선회 종료 위치(E3)]로 접근해 가는 상태로 된다.When the turning angle F1 of the base exceeds 90 degrees (the boundary position E2), it is judged that the gas enters the second turning stage L2. The direction of the second half of the turning stroke L2 is opposite to the direction of the gas in the first half of the turning stroke L1 so that the moving directions of the gas in the working strokes L01 and L02 , The position Y1 of the base in the state of approaching to the turning start position E1 (turning end position E3).

이 경우, 제2 설정 스위치(67)가 작동 위치로 조작된 상태[마커 조작 수단(54)의 작동 상태]에 있어서(단계 S12), 기체의 선회 각도(F1)가 설정 선회 각도(FA1)(예를 들어, 100도 내지 150도)에 도달하면(단계 S13), 논둑 근처에서의 선회가 통상대로 행해지고 있다고 판단되고, 포텐시오미터(47)에 의해 기체의 선회 방향이 검출되고, 검출된 기체의 선회 방향이 기억 수단(59)에 기억(갱신)된다(단계 S14). 선회 LL2(우측 방향)에 있어서는, 기억 수단(59)에「기체의 선회 방향(우측 방향)」으로 기억(갱신)된다.In this case, in the state in which the second setting switch 67 is operated to the operating position (the operating state of the marker operating means 54) (Step S12), the turning angle F1 of the base is smaller than the set turning angle FA1 (For example, 100 to 150 degrees) is reached (step S13), it is determined that turning near the rungs is normally performed, the direction of rotation of the gas is detected by the potentiometer 47, Is stored (updated) in the storage means 59 (step S14). (Updated) to the storage means 59 in the turning direction LL2 (rightward direction) in the "turning direction of the base (rightward direction)".

후반의 선회 행정(L2)의 후반에 들어가면, 운전자는 조종 핸들(20)을 조작하여 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]을 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 직진 위치(A1)로 조작한다(단계 S15). 이에 의해, 선회 중심측의 사이드 클러치(40)가 전동 상태로 조작되어(단계 S16), 기체는 직진 상태로 들어간다. 기체가 직진 상태로 들어가면, 수학식 1에 의한 연산은 행해지지 않고, 우측 및 좌측의 회전수 센서(50)의 펄스[우측 및 좌측의 후륜(2)의 회전수]의 평균값(마이너스의 값)이, 작업 행정(L01, L02)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)로서 검출된다.The driver operates the steering wheel 20 to move the right and left front wheels 1 (steering members 41) to the right (left side) beyond the set angle A2 And operates at the straight ahead position A1 (step S15). Thereby, the side clutch 40 on the side of the turning center is operated to the electric state (step S16), and the gas enters the straight state. (The negative value) of the pulses (the number of rotations of the right and left rear wheels 2) of the right and left rotation speed sensors 50 without performing the calculation according to the equation (1) Is detected as the position Y1 of the gas in the traveling directions (+ Y) and (-Y) of the gas in the working strokes L01 and L02.

우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 직진 위치(A1)측으로 조작된 것이, 포텐시오미터(47)에 의해 검출되면(단계 S15), 이식 및 시비 클러치(26, 27)의 차단 상태를 유지하여, 모 이식 장치(5)가 자동적으로 하강한다(단계 S17).When the potentiometer 47 detects that the right and left front wheels 1 (steering member 41) have been manipulated to the straight position A1 beyond the right (left) set angle A2 S15), the transferring and deflection clutches 26, 27 are kept in the interrupted state, and the transfer device 5 is automatically lowered (step S17).

모 이식 장치(5)의 하강에 의해, 기체에 대한 모 이식 장치(5)의 높이[포텐시오미터(29)의 검출값]가, 사전에 설정된 소정 높이(전항 [7] 참조)보다도 낮아지면, 마커 조작 수단(54)에 의해, 기억 수단(59)에 기억되어 있는「기체의 선회 방향(우측 방향)」과는 반대측의 좌측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다(단계 S19).When the height of the seeding device 5 (detected value of the potentiometer 29) with respect to the base is lowered by the descent of the seeding device 5 to a predetermined height set in advance (see [7]) , The marker operating means 54 operates the marker 19 on the left side opposite to the "turning direction (rightward direction) of the gas stored in the memory means 59" to the operating posture (step S19).

제2 설정 스위치(67)가 작동 위치로 조작되어 있는 상태[마커 조작 수단(54)의 작동 상태]에 있어서(단계 S18), 기억 수단(59)에 기억되어 있는「기체의 선회 방향(우측 방향)」과는 반대측의 좌측의 마커(19)가 작용 자세로 조작되는 것이며(단계 S19), 제2 설정 스위치(67)가 정지 위치로 조작되어 있는 상태[마커 조작 수단(54)의 정지 상태]에서는(단계 S18), 전술한 바와 같은 우측 또는 좌측의 마커(19)의 작용 자세로의 조작은 행해지지 않는다.In the state in which the second setting switch 67 is operated to the operating position (the operating state of the marker operating means 54) (Step S18) (Step S19). In the state where the second setting switch 67 is operated to the stop position (the stop state of the marker operating means 54), the marker 19 on the opposite side to the " (Step S18), the above-described manipulation of the right or left marker 19 to the working posture is not performed.

모 이식 장치(5)의 하강에 의해 중앙의 플로트(9)가 농지면(G2)에 접지하면, 자동 승강 제어 수단(61)이 작동하여, 모 이식 장치(5)가 농지면(G2)에 접지하여 정지한 상태로 된다(단계 S20){모 이식 장치(5)가 농지면(G2)으로부터 설정 높이로 유지되도록〔포텐시오미터(22)의 검출값[포텐시오미터(22)와 중앙의 플로트(9)의 상하 간격]이 설정값으로 유지되도록〕모 이식 장치(5)가 자동적으로 상승하는 상태}.When the floating float 9 at the center is grounded on the farmland surface G2 by the descent of the seeding apparatus 5, the automatic elevation control means 61 operates to move the seeding apparatus 5 to the farmland surface G2 (The detection value of the potentiometer 22 (the potential of the potentiometer 22 and the center of the potentiometer 22) is maintained The vertical distance of the float 9] is maintained at the set value).

작업 행정(L01, L02)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)가 선회 종료 위치(E3)에 도달한 것이, 선회 종료 위치 검출 수단(53)에 의해 검출되면(단계 S21), 작업 장치 조작 수단(55)에 의해 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 전동 상태로 조작된다(단계 S22)[선회 종료 위치 검출 수단(53)의 검출에 기초하여 작업 장치(5, 15)를 작업 상태로 조작하는 상태에 상당]. 이에 의해, 모 이식 장치(5)[회전 케이스(7), 이식 아암(8)]에 의한 모의 이식 및 조출부(15)에 의한 농지면(G2)으로의 비료의 공급이 개시되어, 다음 작업 행정(L02)으로 들어간다.It is the turning end position detecting means 53 that the position Y1 of the base body in the traveling directions (+ Y) and (-Y) of the working steps L01 and L02 of the gas reaches the turning end position E3, (Step S21), the implanting and fertilizing clutches 26 and 27 are operated to the transmission state by the working device operating means 55 (step S22) (based on the detection of the turning end position detecting means 53) Corresponding to a state in which the working devices 5 and 15 are operated in the working state). Thereby, the replenishment by the transplanting apparatus 5 (the rotary case 7 and the grafting arm 8) and the supply of the fertilizer to the farmland surface G2 by the feeding section 15 are started, Enters the stroke (L02).

[15][15]

다음에, 전반 및 후반의 선회 행정(L1, L2)에 있어서, 정지 수단(58)의 작동에 대해 도 4 및 도 6에 기초하여 설명한다.Next, the operation of the stop means 58 in the first and second half revolutions L1 and L2 will be described with reference to Figs. 4 and 6. Fig.

전항 [11]에 기재한 바와 같이, 단계 S101에 있어서 선회 개시 위치(E1)의 검출(설정)이 행해지면, 주행 거리 검출 수단(56)에 의해, 선회 개시 위치(E1)로부터의 기체의 주행 거리(G)의 검출(적산)이 개시된다(단계 S51). 이와 동시에 경과 시간 검출 수단(57)에 의해, 선회 개시 위치(E1)의 검출(설정)로부터의 경과 시간(T)의 검출이 개시된다(단계 S52).When the turning start position E1 is detected (set) in step S101 as described in the preceding paragraph [11], the travel distance detecting means 56 detects the travel of the vehicle from the turn start position E1 The detection (integration) of the distance G is started (step S51). At the same time, the elapsed time detecting means 57 starts detecting the elapsed time T from the detection (setting) of the turning start position E1 (Step S52).

이 경우, 선회 개시 위치(E1)로부터 기체가 통상의 선회를 행하는 경우, 기체 위치 검출 수단(51)이 정상적으로 작동하고 있으면, 선회 개시 위치(E1)로부터 선회 종료 위치(E3)의 검출[작업 장치 조작 수단(55)에 의한 이식 및 시비 클러치(26, 27)의 전동 상태로의 조작]이 종료되어 있다고 예상되는 주행 거리가 설정 거리(G1)로서, 제어 장치(23)에 사전에 설정되어 있다.In this case, when the gas is normally swung from the turning start position E1, if the gas position detecting means 51 is operating normally, the detection of the turning end position E3 from the turning start position E1 The travel distance at which the operation of the operating means 55 and the operation of the friction clutches 26 and 27 into the transmission state is completed is set in advance in the control device 23 as the set distance G1 .

선회 개시 위치(E1)로부터 기체가 통상의 선회를 행하는 경우, 기체 위치 검출 수단(51)이 정상적으로 작동하고 있으면, 선회 개시 위치(E1)로부터 선회 종료 위치(E3)의 검출[작업 장치 조작 수단(55)에 의한 이식 및 시비 클러치(26, 27)의 전동 상태로의 조작]이 종료되어 있다고 예상되는 경과 시간이 설정 시간(T1)으로서, 제어 장치(23)에 사전에 설정되어 있다.When the vehicle is normally turning from the turning start position E1 and the vehicle position detecting means 51 is operating normally, the detection of the turning end position E3 from the turning start position E1 The elapsed time which is expected to have been terminated is set in advance in the control device 23 as the set time T1.

기체의 주행 거리(G)가 설정 거리(G1)에 도달할 때까지(단계 S53), 또한 경과 시간(T)이 설정 시간(T1)에 도달할 때까지(단계 S54), 작업 장치 조작 수단(55)에 의한 이식 및 시비 클러치(26, 27)의 전동 상태로의 조작(단계 S22)이 종료되어 있으면(단계 S58), 단계 S1로 이행하는 것이며(단계 S62), 기체 위치 검출 수단(51)이 정상적으로 작동하고 있다고 판단된다.Until the elapsed time T reaches the set time T1 (step S54) until the running distance G of the vehicle reaches the set distance G1 (step S53) (Step S62) and the operation of shifting clutches 26 and 27 to the transmission state (step S22) is completed (step S58) Is operating normally.

기체의 주행 거리(G)가 설정 거리(G1)에 도달할 때까지(단계 S53), 또는 경과 시간(T)이 설정 시간(T1)에 도달할 때까지(단계 S54), 작업 장치 조작 수단(55)에 의한 이식 및 시비 클러치(26, 27)의 전동 상태로의 조작(단계 S22)이 종료되지 않으면, 기체 위치 검출 수단(51)이 정상적으로 작동되고 있지 않다고 판단되어, 표시 램프(69)가 점멸하고(단계 S59), 이식 및 시비 클러치(26, 27)에 전동 상태로의 자동적인 조작(단계 S22)이 정지한 상태[작업 장치 조작 수단(55)의 정지 상태]가 된 것이, 음성 수단(70)에 의해 일본어의 음성에 의해 통지된다(단계 S60). 이와 동시에, 정지 수단(58)에 의해 단계 S4 내지 S22가 정지(중단)되어(단계 S61)[정지 수단(58)에 의해 작업 장치 조작 수단(55)의 작동이 정지된 상태에 상당], 단계 S1로 이행한다(단계 S62).Until the traveling distance G of the vehicle reaches the set distance G1 (step S53) or until the elapsed time T reaches the set time T1 (step S54) It is judged that the gas position detecting means 51 is not operating normally and the display lamp 69 is not operated normally (step S22) (Step S59) and the state in which the automatic operation to the power transmission state (step S22) is stopped in the grafting and artificial clutches 26 and 27 (the stop state of the working device operating means 55) (Step S60). At the same time, the steps S4 to S22 are stopped (stopped) by the stop means 58 (step S61) (equivalent to the state in which the operation of the working device operating means 55 is stopped by the stop means 58) The process proceeds to S1 (step S62).

기체의 주행 거리(G)가 설정 거리(G1)에 도달할 때까지에 있어서(단계 S53), 또한 경과 시간(T)이 설정 시간(T1)에 도달할 때까지에 있어서(단계 S54), 조작 레버(12)가 상승 위치(U), 하강 위치(D), 우측 및 좌측 마커 위치(R, L) 중 어느 하나로 조작되면(단계 S55)[기체의 선회 개시로부터 작업 장치 조작 수단(55)에 의한 작업 장치(5)의 작업 상태로의 조작이 종료될 때까지의 사이에, 작업 장치(5)를 조작하기 위한 작업용 인위 조작구(12)가 조작된 상태에 상당], 단계 S59, S60으로 이행하고, 정지 수단(58)에 의해 단계 S61로 이행하여 단계 S62로 이행한다.Until the elapsed time T reaches the set time T1 (step S54) until the running distance G of the vehicle reaches the set distance G1 (step S53) When the lever 12 is operated at any one of the raised position U, the lowered position D and the right and left marker positions R and L (step S55) (from the start of turning of the vehicle to the working device operating means 55 (Corresponding to a state in which the work artificial manipulation tool 12 for manipulating the working device 5 is operated until the operation to the working state of the working apparatus 5 by the operator 5 is completed), the process goes to steps S59 and S60 , And the stop means 58 makes a transition to the step S61 and proceeds to the step S62.

기체의 주행 거리(G)가 설정 거리(G1)에 도달할 때까지에 있어서(단계 S53), 경과 시간(T)이 설정 시간(T1)에 도달할 때까지에 있어서(단계 S54), 제1 설정 스위치(46)가 작동 위치로부터 정지 위치로 조작되면(단계 S56), 단계 S59, S60으로 이행하고, 정지 수단(58)에 의해 단계 S61로 이행하여 단계 S62로 이행한다.Until the elapsed time T reaches the set time T1 (step S54) until the running distance G of the vehicle reaches the set distance G1 (step S53) When the setting switch 46 is operated from the operating position to the stop position (step S56), the process proceeds to steps S59 and S60, and the stopping means 58 shifts to step S61 and proceeds to step S62.

기체의 주행 거리(G)가 설정 거리(G1)에 도달할 때까지에 있어서(단계 S53), 또한 경과 시간(T)이 설정 시간(T1)에 도달할 때까지에 있어서(단계 S54), 제2 설정 스위치(67)가 작동 위치로부터 정지 위치로 조작되면(정지 위치로부터 작동 위치로 조작되면)(단계 S57), 단계 S59, S60으로 이행하고, 정지 수단(58)에 의해 단계 S61로 이행하여 단계 S62로 이행한다.Until the travel distance G of the gas reaches the set distance G1 (step S53) and until the elapsed time T reaches the set time T1 (step S54) 2 setting switch 67 is operated from the operation position to the stop position (operation from the stop position to the operation position) (step S57), the process proceeds to steps S59 and S60, and the stop means 58 shifts to step S61 The process proceeds to step S62.

[16][16]

다음에, 작업 행정(L01, L02)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)가 선회 종료 위치(E3)에 도달한 것이, 선회 종료 위치 검출 수단(53)에 의해 검출되고, 작업 장치 조작 수단(55)에 의해 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 전동 상태로 조작된 후의 상태에 대해, 도 5 및 도 9에 기초하여 설명한다.Next, it is determined that the position Y1 of the base body in the traveling directions (+ Y) and (-Y) of the working stages L01 and L02 has reached the turning end position E3, 5 and Fig. 9, a description will be given of the state after the transfer operation is detected by the operation device operating means 55 and the transfer and friction clutches 26, 27 are operated in the transmission state by the working device operating means 55. Fig.

후반의 선회 행정(L2)이 종료되어, 작업 행정(L01, L02)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)가 선회 종료 위치(E3)에 도달한 후, 기체의 방향을 수정하기 위해, 운전자가 조종 핸들(20)을 조작하는 경우가 있다. 이 경우, 운전자에 의한 조종 핸들(20)의 조작이 큰 것이 되면, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘는 경우가 있어, 전항 [13]에 기재된 선회 개시 조작 수단(60)이 작동하는 경우가 있다.The turn position L2 of the second half is terminated and the position Y1 of the gas in the traveling directions (+ Y) and (-Y) of the working steps L01 and L02 reaches the turning end position E3 The driver may manipulate the steering wheel 20 to correct the direction of the gas. In this case, when the manipulation of the steering wheel 20 by the driver becomes large, the right and left front wheels 1 (steering members 41) may exceed the right (left) set angle A2, The turning start operation means 60 described in the preceding paragraph [13] may be operated.

후반의 선회 행정(L2)이 종료되어, 작업 장치 조작 수단(55)에 의해 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 전동 상태로 조작되면(단계 S22), 주행 거리 검출 수단(56)에 의해, 우측 및 좌측의 회전수 센서(50)의 펄스[우측 및 좌측의 후륜(2)의 회전수]의 평균값에 기초하여, 선회 종료 위치(E3)로부터의 기체의 주행 거리(G11)의 검출(적산)이 개시된다(단계 S23). 이와 동시에 경과 시간 검출 수단(57)에 의해, 선회 종료 위치(E3)의 검출로부터의 경과 시간(T11)의 검출이 개시된다(단계 S24).When the second half of the turning stroke L2 is ended and the grafting and friction clutches 26 and 27 are operated by the working device operating means 55 to the transmission state (step S22), the travel distance detecting means 56 detects, The detection of the running distance G11 of the vehicle from the turning end position E3 is performed based on the average value of the pulses of the right and left rotational speed sensors 50 (the rotational speeds of the right and left rear wheels 2) ) Is started (step S23). At the same time, the elapsed time detecting means 57 starts detecting the elapsed time T11 from the detection of the turning end position E3 (Step S24).

기체 방향의 수정에 필요할 것이라 예상되는 충분한 주행 거리가 소정 거리(G12)로서, 제어 장치(23)에 사전에 설정되어 있고, 기체 방향의 수정에 필요할 것이라 예상되는 충분한 경과 시간이 소정 시간(T12)으로서, 제어 장치(23)에 사전에 설정되어 있다.A sufficient elapsed time, which is expected to be necessary for correction in the gas direction, is set to the predetermined time T12, and the predetermined distance G12 is set in advance in the control device 23, And is set in advance in the control device 23.

이에 의해, 기체의 주행 거리(G11)가 소정 거리(G12)에 도달할 때까지(단계 S25), 또는 경과 시간(T11)이 소정 시간(T12)에 도달할 때까지(단계 S26), 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어도, 견제 수단(62)에 의해 선회 개시 조작 수단(60)의 작동이 저지된다. 기체의 주행 거리(G11)가 소정 거리(G12)에 도달하여(단계 S25), 또한 경과 시간(T11)이 소정 시간(T12)에 도달한 후에 있어서(단계 S26), 단계 S1로 이행한다.Thereby, until the travel distance G11 of the base body reaches the predetermined distance G12 (step S25) or until the elapsed time T11 reaches the predetermined time T12 (step S26) The operation of the turning start operation means 60 is inhibited by the check means 62 even if the left front wheel 1 (steering member 41) exceeds the set angle A2 on the right side (left side). After the travel distance G11 of the base has reached the predetermined distance G12 (step S25) and the elapsed time T11 has reached the predetermined time T12 (step S26), the process proceeds to step S1.

[발명을 실시하기 위한 제1 다른 형태][Another form for carrying out the invention]

전술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용]의 도 6의 단계 S51 내지 S54에 있어서, 기체의 주행 거리(G)의 검출(적산) 및 경과 시간(T)의 검출의 양쪽을 행하는 것이 아니라, 단계 S52, S54를 삭제하여, 기체의 주행 거리(G)의 검출(적산)만을 행하도록 구성해도 좋다. 단계 S51, S53을 삭제하여, 경과 시간(T)의 검출만을 행하도록 구성해도 좋다.In the steps S51 to S54 in Fig. 6 of the above-mentioned [Detailed Description of the Invention], the detection (integration) of the running distance G of the gas and the detection of the elapsed time (T) S52, and S54 may be deleted so that only the detection of the running distance G of the vehicle (integration) may be performed. The steps S51 and S53 may be deleted so that only the elapsed time T is detected.

전술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용]의 도 5의 단계 S23 내지 S26에 있어서, 기체의 주행 거리(G11)의 검출(적산) 및 경과 시간(T11)의 검출의 양쪽을 행하는 것이 아니라, 단계 S24, S26을 삭제하여, 기체의 주행 거리(G11)의 검출(적산)만을 행하도록 구성해도 좋다. 단계 S23, S25를 삭제하여, 경과 시간(T11)의 검출만을 행하도록 구성해도 좋다.In the steps S23 to S26 in Fig. 5 of the above-mentioned [Detailed Description of the Invention], the detection (integration) of the travel distance G11 of the gas and the detection of the elapsed time T11 are performed, S24 and S26 may be deleted so that only the detection of the travel distance G11 of the base body (integration) is performed. Steps S23 and S25 may be deleted, and only the elapsed time T11 may be detected.

[발명을 실시하기 위한 제2 다른 형태][Second Different Embodiment for Implementing the Invention]

전술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용], [발명을 실시하기 위한 제1 다른 형태]에 있어서, 기억 수단(59)에 기체의 선회 방향을 기억하는 것이 아니라, 마커 조작 수단(54) 및 기억 수단(59)이 이하와 같이 작동하도록 구성해도 좋다.It is not necessary to store the turning direction of the gas in the storage means 59 but to store the marker operation means 54 and the memory means 59 in the memory means 59. [ The means 59 may be configured to operate as follows.

모 이식 장치(5)의 농지면(G2)으로부터의 상승에 수반하여, 작용 자세의 우측 또는 좌측의 마커(19)를 격납 자세로 조작하면, 격납 자세로 조작된 우측 또는 좌측의 마커(19)를 기억 수단(59)에 기억한다. 모 이식 장치(5)의 농지면(G2)으로의 하강에 수반하여, 기억 수단(59)에 기억된 우측 또는 좌측의 마커(19)와는 반대측의 우측 또는 좌측의 마커(19)를 작용 자세로 조작한다.When the marker 19 on the right or left side of the acting posture is manipulated in the retracted posture in accordance with the rise from the agricultural surface G2 of the implanter 5, the right or left marker 19, In the storage means 59. [ The right or left marker 19 on the opposite side of the marker 19 on the right or left side stored in the storage means 59 is moved to the working position in accordance with the descent to the farmland surface G2 of the seeding apparatus 5. [ .

이 경우, 도 9의 작업 행정(L01)에 나타내는 바와 같이, 우측의 마커(19)를 작용 자세로 조작한 상태[좌측의 마커(19)는 격납 자세]에서 기체가 논둑 근처에 도달하면, 모 이식 장치(5)의 농지면(G2)으로부터의 상승에 수반하여, 우측의 마커(19)를 격납 자세로 조작하고, 선회 LL2(우측 방향)를 행하여 다음 작업 행정(L02)으로 들어가는 것이며, 기체의 선회 방향(우측 방향)과는 반대측의 좌측의 마커(19)를 작용 자세로 조작한다.In this case, as shown in the working stroke L01 in Fig. 9, when the gas reaches the vicinity of the disc in the state in which the marker 19 on the right side is operated in the operating posture (the left marker 19 is in the storage posture) The right marker 19 is operated in the retracted position and the turning LL2 is performed in the rightward direction in accordance with the rise of the implantation apparatus 5 from the agricultural land G2 to enter the next working stroke L02, The left marker 19 on the opposite side to the turning direction (rightward direction)

이에 대해 바꾸어 말하면, 모 이식 장치(5)의 농지면(G2)으로부터의 상승에 수반하여, 작용 자세의 우측의 마커(19)를 격납 자세로 조작하고, 모 이식 장치(5)의 농지면(G2)으로의 하강에 수반하여, 모 이식 장치(5)의 농지면(G2)으로부터의 상승에 수반하여 격납 자세로 조작된 우측의 마커(19)와는 반대측의 좌측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하는 것이다. 이에 의해, 기체의 선회 방향과는 반대측의 우측 또는 좌측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하는 것과, 모 이식 장치(5)(작업 장치)의 농지면(G2)으로부터의 상승에 수반하여 격납 자세로 조작된 우측 또는 좌측의 마커(19)와는 반대측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하는 것은, 같은 의미이다.In other words, the marker 19 on the right side of the acting posture is manipulated in the retracted posture in accordance with the rise from the farming surface G2 of the transplanting device 5, The marker 19 on the opposite side of the marker 19 on the right hand side manipulated in the retracting position with the rise from the agricultural surface G2 of the seeding apparatus 5 is moved to the operating posture G2, . Thereby, the right or left marker 19 on the side opposite to the turning direction of the base can be operated in the operating posture and with the rise from the farming surface G2 of the seeding device 5 (working device) The operation of operating the marker 19 on the opposite side of the right or left marker 19 operated in the posture to the acting posture has the same meaning.

[발명을 실시하기 위한 제3 다른 형태][Third Different Embodiment for Implementing the Invention]

전술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용], [발명을 실시하기 위한 제1 다른 형태], [발명을 실시하기 위한 제2 다른 형태]의 도 4의 단계 S103에 있어서, 수학식 1에 기초하여, 공작업 행정(LA1), 작업 행정(L01 내지 L05)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)를 검출하도록, 기체 위치 검출 수단(51)을 구성하는 것이 아니라, 기체 위치 검출 수단(51), 선회 개시 위치 검출 수단(52) 및 선회 종료 위치 검출 수단(53)을, 이하와 같이 구성해도 좋다.In the step S103 of Fig. 4 of the [other specific embodiment for carrying out the invention, the second other specific embodiment for carrying out the invention] described above, based on the equation (1) The gas position detecting means 51 is controlled so as to detect the gas position Y1 in the gas processing stroke LA1, the gas processing direction (+ Y), and the gas processing direction (-Y) The vehicle position detecting means 51, the turning start position detecting means 52 and the turning end position detecting means 53 may be configured as follows.

조작 레버(12)가 상승 위치(U)로 조작되면{또는, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 우측(좌측)의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작되면}, 선회 중심측의 회전수 센서(50)의 검출값의 적산을 개시하고[선회 위치 검출 수단(51)에 상당], 이와는 별도로 선회 중심측의 회전수 센서(50)의 검출값의 적산을 개시한 시점[선회 개시 위치(E1)에 상당]을, 원점으로 하고[선회 개시 위치 검출 수단(52)에 상당], 원점에 대해 설정값[선회 종료 위치(E3)에 상당]을 설정한다.When the operating lever 12 is operated to the raised position U or the right and left front wheels 1 (steering members 41) are moved beyond the right set angle A2 to the right (left) (Corresponding to the turning position detecting means 51), and the rotation speed of the rotation center sensor on the side of the turning center side (Equivalent to the turning start position E1) at which the integration of the detection values of the detected values of the turning position 50 (corresponding to the turning start position E1) is set as the origin (corresponding to the turning start position detecting means 52) E3).

도 7에 도시하는 선회[LL1(좌측 방향), LL2(우측 방향), LL3(좌측 방향), LL4(우측 방향), LL5(좌측 방향), 선회 LL6(우측 방향)]는, 모두 동일한 기체의 선회 반경 및 기체의 주행 거리라고 인식되고, 선회 중심측의 회전수 센서(50)의 검출값이 기체의 선회 행정의 위치를 나타내는 값으로서 인식되어 있고, 전술한 설정값[선회 종료 위치(E3)에 상당]이 사전에 설정되어 있다.(Left direction), LL2 (right direction), LL3 (left direction), LL4 (right direction), LL5 (left direction), and turning LL6 And the detected value of the revolution number sensor 50 on the side of the turning center is recognized as a value indicating the position of the revolution of the gas, and the above-described set value (revolution end position E3) Is set in advance.

선회 중심측의 회전수 센서(50)의 검출값(적산값)이 전술한 설정값에 도달하기 전에, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 직진 위치(A1)측으로 조작되는 것이며, 이에 의해 선회 중심측의 사이드 클러치(40)가 전동 상태로 조작되고, 모 이식 장치(5)가 자동적으로 하강한다.The front and rear left and right front wheels 1 (steering member 41) are positioned on the right side (left side) before the detected value (integrated value) of the rotational speed sensor 50 on the turning center side reaches the above- The side clutch 40 on the side of the turning center is operated in the electrically operated state and the shifting device 5 is automatically lowered.

다음에 선회 중심측의 회전수 센서(50)의 검출값(적산값)이 전술한 설정값에 도달하면, 선회 종료 위치(E3)에 도달하였다고 판단되어[선회 종료 위치 검출 수단(53)에 상당], 이식 및 시비 클러치(26, 27)가 전동 상태로 조작된다.Next, when the detected value (integrated value) of the revolution number sensor 50 on the turning center side reaches the set value described above, it is determined that the turning end position E3 has been reached , The grafting and mixing clutches 26 and 27 are operated in the electric state.

[발명을 실시하기 위한 제4 다른 형태][Fourth alternative form for carrying out the invention]

전술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용], [발명을 실시하기 위한 제1 다른 형태], [발명을 실시하기 위한 제2 다른 형태]에 있어서, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)가 변화될 때마다, 기체의 선회 중심(C) 및 선회 반경(R), 기체의 주행 거리(G), 기체의 이동 각도(θ)의 검출, 수학식 1에 의한 공작업 행정(LA1), 작업 행정(L01 내지 L05)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)의 검출을 행하는 것이 아니라, 이 대신에 이하와 같이 구성해도 좋다.In the first and second embodiments of the present invention described above, the right and left front wheels 1 (the steering member (the first and second embodiments) The turning radius C and the turning radius R of the base body, the running distance G of the base body, the moving angle of the base body (theta) of the base body is changed every time the steering angle A from the straight- ), The cooperative work LA1 in accordance with the expression (1), and the detection of the position Y1 of the gas in the traveling directions (+ Y) and (-Y) of the gas in the working strokes L01 to L05 Instead, it may be configured as follows.

도 9에 도시하는 전반의 선회 행정(L1)[후반의 선회 행정(L2)]에 있어서, 10도(소정의 각도 범위에 상당)의 범위를 구비한 9개의 영역(0도 내지 10도의 영역, 10도 내지 20도의 영역, 20도 내지 30도의 영역, 30도 내지 40도의 영역, 40도 내지 50도의 영역, 50도 내지 60도의 영역, 60도 내지 70도의 영역, 70도 내지 80도의 영역, 80도 내지 90도의 영역)으로 나누어, 9개의 영역의 각각에 하나의 기체의 선회 반경(R)[영역의 중앙의 각도에 대응하는 기체의 선회 반경(R)]을 설정한다.(The area of 0 degree to 10 degrees, that is, the area of 0 degree to 10 degrees) having the range of 10 degrees (corresponding to the predetermined angular range) in the first half turn period L1 (second half turn period L2) An area of 10 degrees to 20 degrees, a range of 20 degrees to 30 degrees, a range of 30 degrees to 40 degrees, a range of 40 degrees to 50 degrees, a range of 50 degrees to 60 degrees, a range of 60 degrees to 70 degrees, a range of 70 degrees to 80 degrees, To 90 degrees), and the turning radius R (the turning radius of the gas corresponding to the center angle of the region) of one gas is set for each of the nine regions.

예를 들어, 0도 내지 10도의 영역에 있어서, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)가 5도인 경우의 기체의 선회 반경(R)[도 10의 (a), 도 10의 (b) 참조]을, 0도 내지 10도의 영역 중 하나의 기체의 선회 반경(R)으로서 설정한다.For example, when the steering angle A from the straight-ahead position A1 of the right and left front wheels 1 (the steering member 41) is 5 degrees in the range of 0 degrees to 10 degrees, (See Figs. 10 (a) and 10 (b)) is set as the turning radius R of one of the regions of 0 degree to 10 degrees.

우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)가 0도 내지 10도의 영역에 존재하면, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)가 변화되어도, 이것에 관계없이 0도 내지 10도의 영역 중 하나의 기체의 선회 반경(R)을 사용하고, 기체의 주행 거리(G), 기체의 이동 각도(θ)의 검출, 수학식 1에 의한 공작업 행정(LA1), 작업 행정(L01 내지 L05)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)의 검출을 행한다.When the steering angle A from the straight line position A1 of the right and left front wheels 1 (the steering member 41) is in the range of 0 to 10 degrees, the right and left front wheels 1 The turning radius R of one of the regions in the range of 0 degrees to 10 degrees is used regardless of the steering angle A from the straight line position A1 of the base body 41 G of the gas in the working stages L01 to L05 in the gas processing direction (+ Y) and (-Y) in the working process (L01 to L05) Is detected.

10도 내지 20도 …에 있어서, 전술한 바와 마찬가지로 10도 내지 20도 …의 영역 중 하나의 기체의 선회 반경(R)을 사용하여, 기체의 주행 거리(G), 기체의 이동 각도(θ)의 검출, 수학식 1에 의한 공작업 행정(LA1), 작업 행정(L01 내지 L05)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)의 검출을 행한다.10 to 20 degrees ... In the same manner as described above. Detection of the running distance G of the gas and the moving angle of the gas using the turning radius R of one of the regions of the working region LA1, The detection of the position Y1 of the base body in the traveling directions (+ Y) and (-Y)

[발명을 실시하기 위한 제5 다른 형태][Fifth alternative mode for carrying out the invention]

전술한 [발명을 실시하기 위한 제4 다른 형태] 대신에 이하와 같이 구성해도 좋다.Instead of the above-described fourth alternative form for carrying out the invention, it may be configured as follows.

도 9에 도시하는 전반의 선회 행정(L1)[후반의 선회 행정(L2)]에 있어서, 10도(소정의 각도 범위에 상당)의 범위를 가진 9개의 영역(0도 내지 10도의 영역, 10도 내지 20도의 영역, 20도 내지 30도의 영역, 30도 내지 40도의 영역, 40도 내지 50도의 영역, 50도 내지 60도의 영역, 60도 내지 70도의 영역, 70도 내지 80도의 영역, 80도 내지 90도의 영역)으로 나누어, 9개의 영역의 각각에 하나의 기체의 선회 반경(R)[영역의 최대의 각도에 대응하는 기체의 선회 반경(R)]을 설정한다.9 (nine regions ranging from 0 to 10 degrees, 10 regions having a range of 10 degrees (corresponding to a predetermined angle range)) in the first half turn period L1 (second half turn period L2) A range of 20 to 30 degrees, a range of 30 to 40 degrees, a range of 40 to 50 degrees, a range of 50 to 60 degrees, a range of 60 to 70 degrees, a range of 70 to 80 degrees, To 90 degrees), and the turning radius R (the turning radius of the gas corresponding to the maximum angle of the region) of one gas is set to each of the nine regions.

예를 들어, 0도 내지 10도의 영역에 있어서, 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)가 10도인 경우의 기체의 선회 반경(R)[도 10의 (a), 도 10의 (b) 참조]을, 0도 내지 10도의 영역 중 하나의 기체의 선회 반경(R)으로서 설정한다.For example, when the steering angle A from the straight position A1 of the right and left front wheels 1 (the steering member 41) is 10 degrees in the range of 0 degrees to 10 degrees, (See Figs. 10 (a) and 10 (b)) is set as the turning radius R of one of the regions of 0 degree to 10 degrees.

우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)가, 0도[직진 위치(A1)]로부터 0도 내지 10도의 영역으로 들어가도, 공작업 행정(LA1), 작업 행정(L01 내지 L05)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)의 검출을 행하지 않는다. 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]의 직진 위치(A1)로부터의 조향 각도(A)가 10도에 도달하면, 0도 내지 10도의 영역 중 하나의 기체의 선회 반경(R) 및 10도에 의해, 수학식 1에 기초하여 공작업 행정(LA1), 작업 행정(L01 내지 L05)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)의 검출을 행한다.Even if the steering angle A from the straight line position A1 of the front wheel 1 and the left side of the front wheel 1 (steering member 41) enters the region of 0 degree to 10 degrees from 0 degree (straight position A1) The detection of the position Y1 of the gas in the working stroke LA1 and the working directions L01 to L05 in the gas advancing directions + Y and -Y is not performed. When the steering angle A from the straight line position A1 of the right and left front wheels 1 (steering member 41) reaches 10 degrees, the turning radius R of one of the regions in the range of 0 to 10 degrees And the position Y1 of the gas in the advancing direction (+ Y) and (-Y) of the gas in the working stroke (L01 to L05) based on the equation (1) Is detected.

10도 내지 20도 …에 있어서, 전술한 바와 마찬가지로 10도 내지 20도 …의 영역의 기체의 선회 반경(R)을 사용하여, 20도, 30도 …에 있어서, 10도 내지 20도 …의 영역 중 하나의 기체의 선회 반경 …에 의해, 수학식 1에 기초하여 공작업 행정(LA1), 작업 행정(L01 내지 L05)의 기체의 진행 방향 (+Y), (-Y)에 있어서의 기체의 위치(Y1)의 검출을 행한다.10 to 20 degrees ... In the same manner as described above. The radius of curvature R of the gas in the region of 20 占 퐉, 30 占 폚 ... 10 degrees to 20 degrees. The turning radius of one of the regions of the region ... (+ Y) and (-Y) of the gas in the cooperating stroke LA1 and the working stroke L01 to L05 based on the equation (1) .

[발명을 실시하기 위한 제6 다른 형태][Sixth alternative form for carrying out the invention]

전술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용], [발명을 실시하기 위한 제1 다른 형태] 내지 [발명을 실시하기 위한 제5 다른 형태]에 있어서, 이하와 같이 구성해도 좋다.In the above-described [specific details for carrying out the invention], [first another form for carrying out the invention] to [fifth another form for carrying out the invention], it may be constituted as follows.

예를 들어, 구절기(furrow opener) 등의 작업 장치와 같이, 작업 장치에 동력을 전달하는 작업 클러치를 구비하지 않는 경우, 작업 장치를 농지면(G2)으로부터 상승시킨 상태를 비작업 상태로 하고, 작업 장치를 농지면(G2)으로 하강시킨 상태를 작업 상태로 하도록 구성해도 좋다.For example, in a case where a work clutch for transmitting power to the work device is not provided, such as a work device such as a furrow opener, a state in which the work device is raised from the farm face G2 is set to a non-work state , And the work apparatus may be put in the work state in a state of being lowered to the farmland surface G2.

이와 같이 구성하면, 조작 레버(12)가 상승 위치(U)로 조작되거나, 또는 우측 및 좌측의 전륜(1)[조향 부재(41)]이 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 넘어 조향 조작됨으로써, 작업 장치가 농지면(G2)으로부터 상승하고(비작업 상태), 선회 종료 위치(E3)의 검출에 기초하여 작업 장치가 농지면(G2)으로 하강하도록 구성한다(작업 상태).This configuration allows the front wheel 1 (steering member 41) on the right and left sides to be steered over the set angle A2 on the right (left side), or when the operation lever 12 is operated to the raised position U, So that the work device is raised from the farmland surface G2 (non-work state) and the work device is lowered to the farmland surface G2 based on the detection of the turn end position E3 (work state).

본 발명은, 기체의 후방부에 로터리 경운 장치[작업 장치(5)에 상당]를 승강 구동 가능하게 연결 가능하게 구성된 트랙터나, 기체의 전방부에 예취부[작업 장치(5)에 상당]를 승강 구동 가능하게 지지한 콤바인 등의 작업차에도 적용할 수 있다. GPS에 의해 기체 위치 검출 수단(51)을 구성하는 것도 가능하다. 호퍼(14)에 있어서 분립상의 비료 대신에, 액상의 비료나, 분립상이나 액상의 약제나 볍씨 등을 넣은 무논 작업차에도 적용할 수 있다.The present invention can be applied to a tractor that is configured to be capable of elevating and lowering a rotary tiller (corresponding to the working device 5) at a rear portion of a base or a tractor The present invention can be applied to a work vehicle such as a combine that is supported so as to be able to move up and down. It is also possible to construct the gas position detecting means 51 by GPS. The hopper 14 can be applied to a non-manned work vehicle in which a liquid fertilizer, a granular liquid, a liquid medicament, and rice seed are put in place of a divided-type fertilizer.

1 : 전륜
5, 15 : 작업 장치
12 : 작업용 인위 조작구
31 : 엔진
46 : 인위 조작구
51 : 기체 위치 검출 수단
53 : 선회 종료 위치 검출 수단
55 : 작업 장치 조작 수단
56 : 주행 거리 검출 수단
57 : 경과 시간 검출 수단
58 : 정지 수단
60 : 선회 개시 조작 수단
62 : 견제 수단
69, 70 : 통지 수단
A : 전륜의 직진 위치로부터의 조향 각도
A1 : 직진 위치
C : 기체의 선회 중심
E3 : 선회 종료 위치
G : 기체의 주행 거리
G1 : 설정 거리
G12 : 소정 거리
L1, L2 : 기체의 선회 행정
R : 기체의 선회 반경
T : 경과 시간
T1 : 설정 시간
T12 : 소정 시간
+Y, -Y : 선회 개시 전의 기체의 진행 방향
Y1 : 기체의 선회 행정의 위치
Y1 : 선회 개시 전의 기체의 진행 방향에 있어서의 기체의 위치
θ : 기체의 이동 각도1: front wheel
5, 15: working device
12: Working artificial manipulator
31: engine
46:
51: gas position detection means
53: turning end position detecting means
55: working device operating means
56: Travel distance detecting means
57: elapsed time detecting means
58: Stop means
60: turning start operation means
62: Checking means
69, 70: Notification means
A: Steering angle from the straight ahead position of the front wheel
A1: Straight position
C: center of turning of the gas
E3: Turn end position
G: Distance traveled by the vehicle
G1: Setting distance
G12:
L1, L2: turning of the gas
R: Turn radius of the body
T: elapsed time
T1: Set time
T12: a predetermined time
+ Y, -Y: the direction of advance of the gas before the start of turning
Y1: Position of the pivoting stroke of the gas
Y1: Position of the gas in the traveling direction of the gas before the turning
θ: the moving angle of the gas

Claims

And gas position detection means for detecting the position of the revolution of the gas in accordance with the start of the revolution of the gas so that the working device provided in the gas can be operated in the working state and the non- A turning end position detecting means for detecting a turning end position on the basis of the detection of the body position detecting means and a traveling distance detecting means for detecting a traveling distance of the vehicle, And a working device operating means for operating the working device in the working state, wherein the operating state of the working device by the working device operating means is changed to the operating state of the working device until the detection value of the traveling distance detecting means reaches a predetermined set distance The operation of the operation device is not performed so that the operation of the operation device is not performed Paddy field work vehicle that is provided with a stop means for stopping the same.

The gas turbine engine according to claim 1, wherein the gas position detecting means is configured to detect a position of a turning stroke of the gas by the steering angle from the running distance of the gas and the straight- car.

The steering apparatus according to claim 2, wherein a turning radius of the base and a moving angle at which the base moves with respect to the turning center of the base are detected by the running distance of the base and the steering angle from the straight position of the front wheel, The position of the gas in the traveling direction of the gas before the start of the pivot is detected by the trigonometric function based on the position of the swing stroke of the gas And the vehicle position detecting means constitutes the vehicle position detecting means.

The vehicle according to claim 1, further comprising: a rotational speed sensor for detecting the rotational speed of the rear wheel; and a potentiometer for detecting a steering angle from a straight position of the front wheel, Wherein the gas position detecting means is configured to detect the travel distance of the gas from the start of rotation of the gas by means of the rotation angle sensor and the detection value of the potentiometer, Wherein the position detecting means detects the position of the turning stroke of the work table.

The apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein, during a period from the start of turning of the machine to the end of the operation of the working apparatus by the operating apparatus operating means to the working state, And the stop means is configured to stop the operation of the work device operating means when the artificial operation means is operated.

The sunny work vehicle according to claim 1, further comprising an artificial manipulation member artificially operated by setting the operation device operating means to the operation and stop state.

7. The automatic transmission according to claim 6, wherein, even if the stopping of the engine is performed and the start-up operation of the engine is performed again in the state where the operation device operating means is set to the operating state by the artificial operation opening, , Which is configured to keep the car.

The steering apparatus according to any one of claims 1 to 4, further comprising a turning start operation means that the turning of the base is started by operating the working device in the non-working state based on the steering operation of the front wheel,
The control means controls the operation device to operate the working device in the working state based on the detection of the turning end position detection means until the gas runs for a predetermined distance previously set, And a check means for inhibiting the operation of the turning start operation means even if the steering operation of the front wheels is carried out until the turning operation of the front wheels is performed.

The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, further comprising notification means for notifying an operation and a stop state of the working device operating means.