KR101376544B1 - Robot base for medical robot having improved brake apparatus - Google Patents

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KR101376544B1
KR101376544B1 KR1020120155257A KR20120155257A KR101376544B1 KR 101376544 B1 KR101376544 B1 KR 101376544B1 KR 1020120155257 A KR1020120155257 A KR 1020120155257A KR 20120155257 A KR20120155257 A KR 20120155257A KR 101376544 B1 KR101376544 B1 KR 101376544B1
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서경열
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태하메카트로닉스 (주)
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Abstract

A medical robot base is disclosed The medical robot base is supported by front and rear wheels to be movable and comprises a frame for loading a medical robot thereon. The medical robot base comprises: a first arm having a brake pedal formed on one end exposed to the outside of the frame; a first power transmission shaft extended inside the frame along a direction of crossing the first arm, and rotating with the first arm in a braking direction; press bars formed on one end of the first power transmission shaft and interlocking in a direction of pressing the rear wheels while turning with the first power transmission shaft; and pressure disks arranged to face one end of the press bars and interlocking in the downward direction where brake pads are attached to the rear wheels; According to the present invention, the medical robot case can maintain a braking state with high reliability. [Reference numerals] (AA) Release a braking state; (BB) Braking; (CC) Front side; (DD) Rear side

Description

제동 구조가 개선된 의료용 로봇 베이스{Robot base for medical robot having improved brake apparatus}Robot base for medical robot having improved brake apparatus

본 발명은 의료용 로봇 베이스에 관한 것으로, 보다 구체적으로 매니퓰레이터(manipulator)를 포함하는 의료용 로봇을 이동 가능하게 지지하는 의료용 로봇 베이스에 관한 것이다.The present invention relates to a medical robot base, and more particularly, to a medical robot base for movably supporting a medical robot including a manipulator.

최근 기술 발달에 따라 의료과정에서 각종 의료용 도구를 장착할 수 있는 의료장치가 개발되고 있다. 이러한 의료장치에는 치료 또는 진단 부위에 의료도구가 위치될 수 있게 제공함으로써 수술자가 의료도구의 위치에 구애되지 않고 수술할 수 있도록 해주거나, 또는 수술자의 지시에 따라 직접 의료도구를 구동하는 매니퓰레이터가 연결되어 있다.Recently, with the development of technology, a medical device that can be equipped with various medical tools in the medical process has been developed. The medical device may be provided with a medical device located at the treatment or diagnosis site so that the operator may operate without regard to the location of the medical device, or a manipulator that directly drives the medical device according to the operator's instructions may be connected. It is.

진단, 처치, 수술과 같은 의료과정에서 매니퓰레이터를 포함하는 의료용 로봇이 조작자의 의도와 무관하게 외부 충격 등에 의해 유동하거나 또는 미소하게라도 움직이게 된다면, 의료사고가 발생될 수 있으므로, 제동 상태에서는 외부 충격 등에도 불구하고 일정한 위치에서 안정적으로 의료용 로봇을 지지해주는 것이 필수적이다.If a medical robot including a manipulator is moved or moved slightly by an external impact regardless of the operator's intention in a medical process such as diagnosis, treatment, or surgery, a medical accident may occur. Nevertheless, it is essential to stably support the medical robot in a certain position.

본 발명의 일 실시형태는 높은 신뢰도로 제동 상태가 유지될 수 있는 의료용 로봇 베이스를 제공한다.One embodiment of the present invention provides a medical robotic base in which a braking state can be maintained with high reliability.

상기와 같은 과제 및 그 밖의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 의료용 로봇 베이스는,In order to solve the above problems and other problems, the medical robot base of the present invention,

전륜과 후륜에 의해 이동 가능하게 지지되며, 그 위에 의료용 로봇을 탑재하기 위한 프레임을 포함하는 의료용 로봇 베이스로서,A medical robot base, which is movably supported by a front wheel and a rear wheel and includes a frame for mounting a medical robot thereon,

상기 프레임 외부로 노출된 일단의 브레이크 페달을 포함하는 제1 아암;A first arm including a set of brake pedals exposed out of the frame;

상기 프레임 내부에서 제1 아암을 가로지르는 방향으로 연장되며 제1 아암과 함께 제동 방향으로 회전하는 제1 동력 전달 축;A first power transmission shaft extending in a direction crossing the first arm within the frame and rotating in a braking direction together with the first arm;

상기 제1 동력 전달 축의 일단에 형성되며, 제1 동력 전달 축과 함께 선회되며 후륜을 압하하는 방향으로 연동되는 프레스 바; 및A press bar formed at one end of the first power transmission shaft and pivoted together with the first power transmission shaft and interlocked in a direction to push down the rear wheel; And

상기 프레스 바의 일단과 마주하게 배치되고, 상기 프레스 바의 압하에 따라, 후륜에 대해 브레이크 패드를 밀착시키는 하방으로 연동되는 가압 디스크;를 포함한다.And a pressurizing disk disposed to face one end of the press bar, and downwardly interlocked with the brake pad against the rear wheel according to the pressing of the press bar.

예를 들어, 상기 프레스 바의 일단은, 상기 가압 디스크 상의 가압 위치와 가압 해제 위치 사이에서 슬라이딩 이동된다. For example, one end of the press bar is slidably moved between the press position and the press release position on the press disk.

예를 들어, 상기 프레스 바의 일단에는 가압 롤러가 자전 가능하게 힌지 결합되어 있다. For example, a pressure roller is hingedly coupled to one end of the press bar.

예를 들어, 상기 가압 디스크는 상방을 향하여 돌출된 중앙의 볼록부를 포함한다. For example, the press disk includes a central convex portion projecting upward.

예를 들어, 상기 제1 아암의 타단은 상기 브레이크 페달의 누름 조작과 반대되는 방향으로 탄성 바이어스 되어 있다. For example, the other end of the first arm is elastically biased in a direction opposite to the pressing operation of the brake pedal.

예를 들어, 쌍을 이루는 전륜 간의 이격거리(L1)와 쌍을 이루는 후륜 간의 이격거리(L2)는, L1 > L2 관계를 만족한다. For example, the separation distance L1 between the paired front wheels and the separation distance L2 between the paired rear wheels satisfy the relationship L1 > L2.

예를 들어, 상기 후륜은 상기 프레임에 선회 가능하게 조립되어 있다. For example, the rear wheels are pivotally assembled to the frame.

예를 들어, 상기 후륜은 조향 스프로켓 기어의 회전에 따라 조향 방향으로 선회될 수 있다. For example, the rear wheels may be pivoted in the steering direction as the steering sprocket gear rotates.

예를 들어, 상기 조향 스프로켓 기어는 상기 가압 디스크의 하방에 배치되고, For example, the steering sprocket gear is disposed below the pressurizing disk,

상기 가압 디스크의 압하에 따라 조향 스프로켓 기어가 밀착 고정된다. The steering sprocket gear is tightly fixed in accordance with the pressure reduction of the pressure disk.

예를 들어, 상기 가압 디스크는 상기 조향 스프로켓 기어 상에 포개어지며, 조향 스프로켓 기어에 대응하여 원반 형상으로 형성된다. For example, the pressure disk is superimposed on the steering sprocket gear, and formed in a disk shape corresponding to the steering sprocket gear.

예를 들어, 상기 제1 동력 전달 축에는 제동 해제 방향으로의 회전을 방지하기 위한 역 회전방지 기구가 연결되어 있다. For example, a reverse rotation prevention mechanism for preventing rotation in the braking release direction is connected to the first power transmission shaft.

예를 들어, 상기 역 회전방지 기구는, For example, the reverse rotation prevention mechanism,

상기 제1 동력 전달 축 상에서 제1 동력 전달 축과 함께 회전하는 라체트 기어; 및A ratchet gear that rotates with the first power transmission shaft on the first power transmission shaft; And

상기 라체트 기어와 치합을 이루는 걸림턱 부재를 포함할 수 있다. It may include a latching member forming a mesh with the ratchet gear.

예를 들어, 상기 걸림턱 부재는 자중에 의해 상기 라체트 기어의 외주 상에 치합되어 있다. For example, the locking jaw member is engaged on the outer circumference of the ratchet gear by its own weight.

예를 들어, 상기 걸림턱 부재를 상기 라체트 기어의 외주로부터 밀어올려서 라체트 기어와의 치합을 해소하기 위한 제2 아암을 더 포함하고,For example, further comprising a second arm for lifting the engaging jaw member from the outer periphery of the ratchet gear to eliminate the engagement with the ratchet gear,

상기 제2 아암은, 상기 프레임 외부로 노출된 일단의 브레이크 해제 페달을 포함할 수 있다. The second arm may include a set of brake release pedals exposed out of the frame.

예를 들어, 상기 제2 아암의 타단은 상기 브레이크 해제 페달의 누름 조작 방향과 반대방향으로 탄성 바이어스되어 있다. For example, the other end of the second arm is elastically biased in a direction opposite to the pressing operation direction of the brake release pedal.

예를 들어, 상기 제2 아암은 상기 제1 동력 전달 축을 가로지르는 방향으로 연장되고, 상기 제1 동력 전달 축을 중심으로 회전 가능하도록 제1 동력 전달 축 상에 결합되어 있다. For example, the second arm extends in a direction transverse to the first power transmission shaft and is coupled on the first power transmission shaft to be rotatable about the first power transmission shaft.

예를 들어, 상기 제1 동력 전달 축은 브레이크 체인을 통하여 전륜 측의 제2 동력 전달 축과 연결되어 있다. For example, the first power transmission shaft is connected to the second power transmission shaft on the front wheel side through the brake chain.

예를 들어, 상기 브레이크 체인은, For example, the brake chain,

상기 제1 동력 전달 축 상에 형성된 제1 스프라켓 기어와 치합을 형성하고, Forms a tooth with the first sprocket gear formed on the first power transmission shaft,

상기 제2 동력 전달 축 상에 형성된 제2 스프라켓 기어와 치합을 형성할 수 있다. The second sprocket gear may be engaged with the second sprocket gear formed on the second power transmission shaft.

예를 들어, 상기 의료용 로봇 베이스는, For example, the medical robot base,

상기 제2 동력 전달 축의 일단에 형성되며, 제2 동력 전달 축과 함께 선회하며 전륜을 압하하는 방향으로 연동하는 전륜 프레스 바; 및A front wheel press bar which is formed at one end of the second power transmission shaft and pivots with the second power transmission shaft and interlocks in a direction to push down the front wheel; And

상기 전륜 프레스 바의 일단과 마주하게 배치되고, 전륜 프레스 바의 압하에 따라, 상기 전륜에 대해 브레이크 패드를 밀착시키는 하방으로 연동되는 전륜 가압 디스크;를 더 포함할 수 있다.And a front wheel pressurizing disk which is disposed to face one end of the front wheel press bar and is interlocked downward to closely contact the brake pad with respect to the front wheel as the front wheel press bar is pushed down.

본 발명에 의하면, 제동 상태가 높은 신뢰도로 유지될 수 있으며, 의도적으로 제동을 해제하지 않는 한, 일단 제동 이후에는 외부 충격 등에도 불구하고 임의로 제동이 풀려버리거나 미소하게 유동하지 않고 정 위치를 유지할 수 있다. 따라서, 의료용 로봇을 통하여 정교한 의료행위가 효과적으로 이루어질 수 있다.According to the present invention, the braking state can be maintained with high reliability, and unless brakingly intentionally released, the braking state can be maintained at a fixed position without arbitrarily releasing braking or not flowing in spite of external shock after braking once. have. Therefore, sophisticated medical practice can be effectively performed through the medical robot.

도 1에는 본 발명의 일 실시형태에 따른 의료용 로봇 베이스의 사시도가 도시되어 있다.
도 2에는 도 1에 도시된 로봇 베이스의 측면이 도시되어 있다.
도 3은 의료용 로봇 베이스를 상방에서 도시한 도면으로, 하부 프레임의 내부 구조를 함께 도시한 도면이다.
도 4 및 도 5에는 로봇 베이스의 후방을 측면방향에서 도시한 도면들이 도시되어 있다.
도 6에는 전륜 측의 제동 동작을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.
도 7에는 의료용 로봇 베이스의 후방 측 사시도가 도시되어 있다.
도 8에는 도 7의 일부를 확대 도시한 사시도가 도시되어 있다.
도 9에는 의료용 로봇 베이스의 후방을 상방에서 바라본 도면이 도시되어 있다.1 is a perspective view of a medical robot base according to an embodiment of the present invention.
2 shows the side of the robot base shown in FIG. 1.
Figure 3 is a view showing the medical robot base from above, showing the internal structure of the lower frame together.
4 and 5 are views showing the rear of the robot base in the lateral direction.
6 is a view for explaining the braking operation of the front wheel side.
7 is a rear side perspective view of the medical robot base.
FIG. 8 is an enlarged perspective view of a portion of FIG. 7.
9 is a view of the rear side of the medical robot base viewed from above.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시형태에 관한 의료용 로봇 베이스(100)에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a medical robot base 100 according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1에는 본 발명의 일 실시형태에 따른 의료용 로봇 베이스(100)의 사시도가 도시되어 있다. 그리고, 도 2에는 도 1에 도시된 로봇 베이스(100)의 측면이 도시되어 있다.1 is a perspective view of a medical robot base 100 according to one embodiment of the present invention. 2 illustrates a side of the robot base 100 illustrated in FIG. 1.

도면들을 참조하면, 상기 의료용 로봇 베이스(100)는 전륜(104) 및 후륜(102)에 의해 이동 가능하게 지지되며, 상기 의료용 로봇 베이스(100) 상에는 의료용 로봇(210)이 탑재될 수 있다. Referring to the drawings, the medical robot base 100 is supported to be movable by the front wheel 104 and the rear wheel 102, the medical robot 210 may be mounted on the medical robot base 100.

예를 들어, 상기 의료용 로봇 베이스(100) 상에는 적어도 하나 이상의 매니퓰레이터(manipulator,215)를 포함하는 의료용 로봇(210)이 탑재될 수 있으며, 이외에 컴퓨팅 유닛과 디스플레이 유닛(220) 등이 탑재될 수 있다. 예를 들어, 상기 의료용 로봇(210)은 환자의 뼈를 깎아내는 기능을 수행할 수 있으며, 다수의 조인트 구조를 포함하여 6 자유도(6-DOF, degree of freedom)의 정밀한 동작을 구현할 수 있다.For example, the medical robot 210 including at least one manipulator 215 may be mounted on the medical robot base 100, and in addition, the computing unit and the display unit 220 may be mounted. . For example, the medical robot 210 may perform a function of cutting a bone of a patient, and may implement a precise operation of 6 degrees of freedom (6-DOF) including a plurality of joint structures. .

상기 디스플레이 유닛(220)은 상기 의료용 로봇(210)에 탑재된 카메라로부터 전송되는 영상 신호를 입수하여 영상 이미지를 제공할 수 있으며, 디스플레이 유닛(220)을 통하여 환자의 수술 부위를 시각적으로 확인하며 매니퓰레이터(215) 조작이 이루어질 수 있다. 또한, 상기 디스플레이 유닛(220)은 컴퓨팅 유닛과 연결된 유무선 네트워크를 통하여 환자의 처방 이력 등을 출력해줄 수 있다. The display unit 220 may receive an image signal transmitted from a camera mounted on the medical robot 210 and provide an image image. The display unit 220 visually confirms a surgical part of a patient through the display unit 220 and manipulator. (215) Manipulation can be made. In addition, the display unit 220 may output a patient's prescription history and the like through a wired or wireless network connected to the computing unit.

예를 들어, 상기 디스플레이 유닛(220)은 적어도 둘 이상의 디스플레이 패널(221)을 포함할 수 있으며, 디스플레이 패널(221)을 지지하기 위한 거치대(225)를 포함할 수 있다. 상기 거치대(225)는 적정의 자유도를 갖는 조인트 구조를 포함하여 디스플레이 패널(221)을 보기 편한 위치에서 지지해줄 수 있다.For example, the display unit 220 may include at least two display panels 221 and may include a cradle 225 for supporting the display panel 221. The cradle 225 may support the display panel 221 at a convenient position including a joint structure having appropriate degrees of freedom.

상기 의료용 로봇 베이스(100) 상에는 펌프 유닛(미도시)이 탑재될 수도 있다. 상기 펌프 유닛은 석션 기능과 토출 기능을 발휘하기 위하여, 음압이나 정압을 제공하는 유체 펌프(미도시)를 포함할 수 있다.A pump unit (not shown) may be mounted on the medical robot base 100. The pump unit may include a fluid pump (not shown) that provides a negative pressure or a positive pressure to exert a suction function and a discharge function.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 의료용 로봇(210)은 의료용 로봇 베이스(100)의 전방에 탑재될 수 있으며, 조향 및 제동 조작을 위한 조작부(조향 핸들 195, 브레이크 페달 111, 브레이크 해제 페달 121)는 의료용 로봇 베이스(100)의 후방에 마련될 수 있다. 이런 점에서, 전륜(104)이란 의료용 로봇 베이스(100) 중에서 의료용 로봇(210)이 형성된 전방의 이송 바퀴를 지칭할 수 있고, 상기 후륜(102)이란 의료용 로봇 베이스(100) 중에서 조작부(111,121,195)가 형성된 후방의 이송 바퀴를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 의료용 로봇 베이스(100)는 의료용 로봇(210)의 운반을 위하여 한 쌍의 전륜(104)과 한 쌍의 후륜(102)을 포함하는 4륜 차대 형태로 마련될 수 있다. In one embodiment of the invention, the medical robot 210 may be mounted in front of the medical robot base 100, the operation unit for steering and braking operation (steering handle 195, brake pedal 111, brake release pedal 121) May be provided at the rear of the medical robot base 100. In this regard, the front wheel 104 may refer to a front transfer wheel in which the medical robot 210 is formed among the medical robot base 100, and the rear wheel 102 may be an operation unit 111, 121, or 195 of the medical robot base 100. It may mean a rear conveying wheel formed. For example, the medical robot base 100 may be provided in the form of a four-wheeled chassis including a pair of front wheels 104 and a pair of rear wheels 102 for carrying the medical robot 210.

상기 의료용 로봇 베이스(100)는, 의료용 로봇(210)이 탑재되는 프레임(106,107,108)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 프레임(106,107,108) 상에는 매니퓰레이터(215)를 포함하는 의료용 로봇(210)과 디스플레이 유닛(220)이 배치될 수 있으며, 컴퓨팅 유닛과 펌프 유닛 등이 탑재될 수 있다. 후술하는 바와 같이, 상기 프레임(106,107,108) 내부에는 의료용 로봇 베이스(100)의 조향 및 제동에 관여하는 다수의 구성들이 수용될 수 있으며, 이중의 일부는 프레임(106,107,108) 외부로 노출되어 조향 및 제동에 관한 사용자의 조작을 입력받게 된다. 예를 들어, 의료용 로봇 베이스(100)의 후방 측에는 조향 조작을 위한 조향 핸들(195)과, 제동 관련 조작을 위한 브레이크 페달(111) 및 브레이크 해제 페달(121)이 형성될 수 있다.The medical robot base 100 may include frames 106, 107, and 108 on which the medical robot 210 is mounted. For example, the medical robot 210 including the manipulator 215 and the display unit 220 may be disposed on the frames 106, 107, and 108, and a computing unit, a pump unit, and the like may be mounted. As will be described later, a plurality of components involved in steering and braking the medical robot base 100 may be accommodated in the frames 106, 107, and 108, some of which are exposed to the outside of the frames 106, 107, and 108 for steering and braking. The user's operation is received. For example, a steering handle 195 for steering operation, a brake pedal 111 and a brake release pedal 121 for braking related operation may be formed at the rear side of the medical robot base 100.

상기 의료용 로봇 베이스(100)는, 프레임(106,107,108)과 상기 프레임(106,107,108) 내부에 장착되어 조향 및 제동 동작을 구현하기 위한 다수의 구성들과, 상기 프레임(106,107,108) 외부에 설치된 전륜(104) 및 후륜(102)을 포함할 수 있다. 상기 프레임(106,107,108)은 하부 프레임(106)과 상기 하부 프레임(106) 상에 조립된 측면 프레임(107)과 상기 측면 프레임(107) 상에 조립된 상부 프레임(108)을 포함할 수 있다. 상기 하부 프레임(106)과 측면 프레임(107)과 상부 프레임(108)에 의해 제공된 프레임(106,107,108) 내부에는, 조향 및 제동 동작을 구현하기 위한 다수의 구성들이 수용될 수 있다.The medical robot base 100 includes a plurality of components mounted inside the frames 106, 107, 108 and the frames 106, 107, 108 to implement steering and braking operations, and the front wheels 104 installed outside the frames 106, 107, 108. It may include a rear wheel 102. The frames 106, 107, and 108 may include a lower frame 106, a side frame 107 assembled on the lower frame 106, and an upper frame 108 assembled on the side frame 107. Within the frames 106, 107, 108 provided by the lower frame 106, the side frame 107, and the upper frame 108, a number of configurations may be accommodated for implementing steering and braking operations.

도 3에는 의료용 로봇 베이스(100)를 상방에서 도시한 도면으로, 하부 프레임(106)의 내부 구조를 함께 도시한 도면이다 3 is a view showing the medical robot base 100 from above, showing the internal structure of the lower frame 106 together.

도면을 참조하면, 상기 프레임(하부 프레임, 106)은 상방에서 바라보았을 때, 전체적으로 대략 'T'자 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 프레임(106)의 전방 측은 상대적으로 광폭으로 형성될 수 있으며, 프레임(106)의 후방 측은 상대적으로 협폭으로 형성될 수 있다. 상기 프레임(106)의 전방 측에는 의료과정에 직접 개입하는 의료용 로봇(210)이 탑재될 수 있다. Referring to the drawings, the frame (lower frame) 106 may be formed in a generally 'T' shape when viewed from above. For example, the front side of the frame 106 may be formed relatively wide, and the rear side of the frame 106 may be formed relatively narrow. The medical robot 210 directly intervening in the medical process may be mounted on the front side of the frame 106.

예를 들어, 상기 의료용 로봇(210)은 의료도구가 거치되어 수술과정에서 환자의 인체 일부(ex. 뼈 부분)을 깎아내는 등 고도의 정밀한 작업을 수행할 수 있으므로, 의료용 로봇(210)을 안정적으로 지지해주는 것이 필요하다. 이에, 본 발명의 일 실시형태에서는 프레임(106)을 차별적인 폭으로 형성함으로써, 예를 들어, 의료용 로봇(210)과 같이 정교한 작업을 수행하는 부분을 안정적으로 탑재하기 위해 프레임(106)의 전방 부분은 선택적으로 광폭으로 형성할 수 있다. For example, the medical robot 210 may be mounted on a medical tool to perform a highly precise operation such as cutting a part of a human body (ex. A bone part) of a patient during a surgery process, thereby making the medical robot 210 stable. It is necessary to support it. Thus, in one embodiment of the present invention by forming the frame 106 with a different width, for example, the front of the frame 106 in order to stably mount a portion for performing a sophisticated operation, such as medical robot 210 The portion can optionally be formed wide.

상기 의료용 로봇 베이스(100)는 한 쌍의 전륜(104)과 한 쌍의 후륜(102)을 포함하여 프레임(106,107,108) 상에 탑재된 의료용 로봇(210) 등을 안정적으로 지지해줄 수 있다. 도 3에서는 전륜(104)과 후륜(102)이 도시되어 있지 않지만, 전륜(104)은 전방 측 가압 디스크(147)의 하방에 형성되어 있고, 후륜(102)은 후방 측 가압 디스크(145)의 하방에 형성되어 있다. 따라서, 이하에서 설명될 전륜(104) 간의 이격거리와 후륜(102) 간의 이격거리는, 각각 전방 측 가압 디스크(147) 사이의 거리와, 후방 측 가압 디스크(145) 사이의 거리에 해당될 수 있다. 도 3에서 볼 수 있듯이, 한 쌍의 전륜(104) 간의 이격거리(L1)는 한 쌍의 후륜(102) 간의 이격거리(L2) 보다 상대적으로 길게 형성될 수 있다(L1 > L2). The medical robot base 100 may include a pair of front wheels 104 and a pair of rear wheels 102 to stably support the medical robot 210 mounted on the frames 106, 107, and 108. Although the front wheel 104 and the rear wheel 102 are not shown in FIG. 3, the front wheel 104 is formed below the front side pressing disk 147, and the rear wheel 102 is formed of the rear side pressing disk 145. It is formed below. Therefore, the separation distance between the front wheel 104 and the rear wheel 102 to be described below may correspond to the distance between the front pressing disk 147 and the distance between the rear pressing disk 145, respectively. . As shown in FIG. 3, the separation distance L1 between the pair of front wheels 104 may be formed relatively longer than the separation distance L2 between the pair of rear wheels 102 (L1> L2).

상기 의료용 로봇 베이스(100)는 제자리 또는 협소한 장소에서도 선회될 수 있도록 후륜 조향을 적용할 수 있다. 이때, 조향을 담당하는 후륜(102) 간의 이격거리(L2)를 상대적으로 짧게 형성함으로써, 그러니까 좌측 후륜(102)과 우측 후륜(102)을 상대적으로 가깝게 배치함으로써, 조향 동작이 부드럽게 이루어질 수 있도록 할 수 있다. 예를 들어, 회전반경에 따라, 회전반경의 내측에 배치되는 후륜(102)과 회전반경의 외측에 배치되는 후륜(102) 간의 이동거리의 차이가 과도하지 않도록 한 쌍의 후륜(102) 간의 이격거리(L2)를 상대적으로 짧게 설계할 수 있다. The medical robot base 100 may apply rear wheel steering so that it can be turned in place or in a narrow place. At this time, by forming a relatively short distance (L2) between the rear wheels 102 in charge of steering, so that the left rear wheels 102 and the right rear wheels 102 relatively close, so that the steering operation can be made smoothly. Can be. For example, according to the rotation radius, the distance between the pair of rear wheels 102 so that the difference in the movement distance between the rear wheel 102 disposed inside the rotation radius and the rear wheel 102 disposed outside the rotation radius is not excessive. The distance L2 can be designed relatively short.

부드러운 조향을 고려하여 한 쌍의 후륜(102) 간의 이격거리(L2)를 상대적으로 짧게 설계하면서도, 안정적인 지지를 제공하도록 한 쌍의 전륜(104) 간의 이격거리(L1)는 상대적으로 길게 설계할 수 있다. 즉, 로봇 베이스(100) 상에 탑재된 의료용 로봇(210) 등이 안정적으로 지지될 수 있도록 전륜(104)의 이격거리(L1), 그러니까, 좌측 전륜(104)과 우측 전륜(104) 간의 이격거리(L1)는 상대적으로 크게 설계할 수 있다.In consideration of smooth steering, the separation distance L2 between the pair of rear wheels 102 may be relatively short, while the separation distance L1 between the pair of front wheels 104 may be relatively long to provide stable support. have. That is, the separation distance L1 of the front wheel 104, that is, the distance between the left front wheel 104 and the right front wheel 104 so that the medical robot 210 and the like mounted on the robot base 100 can be stably supported. The distance L1 can be designed relatively large.

도 4 및 도 5에는 로봇 베이스(100)의 후방을 측면방향에서 도시한 도면들이 도시되어 있다. 이하에서는 도면들을 참조하여, 의료용 로봇 베이스(100)의 제동 및 제동 해제 동작에 대해 설명하기로 한다.4 and 5 are views showing the rear of the robot base 100 in the lateral direction. Hereinafter, a braking and a braking releasing operation of the medical robot base 100 will be described with reference to the drawings.

도 4를 참조하면, 상기 의료용 로봇 베이스(100)의 제동 및 제동 해제 동작은, 일단에 브레이크 페달(111)이 형성된 제1 아암(110)과, 일단에 브레이크 해제 페달(121)이 형성된 제2 아암(120)과, 상기 제1, 제2 아암(110,120)의 선회 동작을 지지하는 것으로, 상기 제1, 제2 아암(110,120)을 가로질러 연장되며 제1, 제2 아암(110,120)을 회동 가능하게 지지하는 제1 동력 전달 축(151)을 통하여 구현될 수 있다. Referring to FIG. 4, the braking and the braking release operation of the medical robot base 100 may include a first arm 110 having a brake pedal 111 formed at one end thereof and a second brake release pedal 121 formed at one end thereof. Supporting the pivoting motion of the arm 120 and the first and second arms 110 and 120, extending across the first and second arms 110 and 120, and pivoting the first and second arms 110 and 120. It may be implemented through the first power transmission shaft 151 possibly supporting.

상기 제1, 제2 아암(110,120)의 일단에는 각각 제동과 제동 해제를 위한 사용자의 조작이 이루어지는 페달(111,121)이 형성될 수 있으며, 상기 제1 동력 전달 축(151)을 기준으로 상기 일단의 페달(111,121)과 반대되는 타단에는 탄성 바이어스를 제공하는 탄성 부재(112,122)가 끼워 고정될 수 있다. One end of each of the first and second arms 110 and 120 may be provided with pedals 111 and 121 through which a user's manipulation for braking and braking is performed, respectively, based on the first power transmission shaft 151. The other end opposite to the pedals 111 and 121 may be fitted with elastic members 112 and 122 providing an elastic bias.

상기 제1 동력 전달 축(151)은 제1 아암(110)과 일체적으로 형성되어 있으며, 상기 제1 아암(110)은 제1 동력 전달 축(151)의 길이방향을 따라 소정 위치에 끼워 고정되며, 제1 아암(110)을 통한 제동 조작은 제1 아암(110)을 통하여 제1 동력 전달 축(151)으로 전달되며, 제동 방향으로 제1 동력 전달 축(151)을 회전시키게 된다.The first power transmission shaft 151 is integrally formed with the first arm 110, and the first arm 110 is fixed to a predetermined position along the longitudinal direction of the first power transmission shaft 151. The braking operation through the first arm 110 is transmitted to the first power transmission shaft 151 through the first arm 110, and rotates the first power transmission shaft 151 in the braking direction.

도 4 및 도 5를 함께 참조하면, 제1 동력 전달 축(151)의 양단에는 한 쌍의 후륜(102)에 대해 브레이크 패드(105, 도 5)를 강제 밀착시키기 위한 프레스 바(141)가 형성되어 있다. 상기 프레스 바(141)는 제1 동력 전달 축(151)과 함께 일체적으로 회전하며, 제1 동력 전달 축(151)의 회전방향(제동방향으로 회전)을 따라 프레스 바(141)가 그 일단에 마주하게 배치된 가압 디스크(145)를 하방으로 압하시킴으로써, 후륜(102)에 대해 브레이크 패드(105)를 밀착 가압하여 후륜(102)에 제동이 걸리게 된다.4 and 5 together, press bars 141 are formed at both ends of the first power transmission shaft 151 to forcibly close the brake pads 105 and 5 to the pair of rear wheels 102. It is. The press bar 141 rotates integrally with the first power transmission shaft 151, and one end of the press bar 141 along the rotation direction (rotation in the braking direction) of the first power transmission shaft 151. By pressing down the pressure disk 145 disposed to face downward, the brake pad 105 is tightly pressed against the rear wheel 102 to brake the rear wheel 102.

상기 프레스 바(141)는 좌측 후륜(102)과 우측 후륜(102)에 대응하여 좌우 한 쌍으로 마련될 수 있다. 상기 프레스 바(141)의 일단에는 가압 롤러(141a)가 배치되어 있다. 상기 가압 롤러(141a)는 자전이 허용되도록 프레스 바(141)의 일단에 힌지 결합되어 있다. 상기 가압 롤러(141a)는 프레스 바(141)의 선회에 따라, 가압 디스크(145)를 타고 미끄럼 접촉하며 가압 디스크(145)의 볼록부(145a) 상으로 올라가는 방향으로 진입하여 가압 디스크(145)를 눌러주게 된다. 또한, 상기 가압 롤러(141a)는 프레스 바(141)의 반대방향 선회에 따라, 가압 디스크(145)를 타고 미끄럼 접촉하며 가압 디스크(145)의 볼록부(145a)로부터 내려오는 방향으로 이동하며 가압상태를 해소시키게 된다. The press bar 141 may be provided in pairs left and right corresponding to the left rear wheel 102 and the right rear wheel 102. At one end of the press bar 141, a pressure roller 141a is disposed. The pressure roller 141a is hinged to one end of the press bar 141 to allow rotation. The pressure roller 141a slides in contact with the press bar 141 and slides in the pressure disk 145 and enters the upward direction on the convex portion 145a of the pressure disk 145 to press the pressure disk 145. Will be pressed. In addition, the pressing roller 141a slides in a direction in which the pressing roller 141 is rotated in the opposite direction of the press bar 141 and moves in a direction descending from the convex portion 145a of the pressing disk 145. It will clear the state.

이렇게 프레스 바(141)의 일단에 가압 롤러(141a)를 형성함으로써, 제동시 및 제동 해제 시에 가압 롤러(141a)가 가압 디스크(145) 상을 원활하게 미끄러지듯이 이동하면서 마찰이나 간섭없이 제동 동작이나 제동 해제 동작이 부드럽게 이루어질 수 있다. 즉, 상기 프레스 바(141)는 일단에 형성된 가압 롤러(141a)를 이용하여 가압 디스크(145) 상에서 슬라이딩 이동할 수 있으며, 제동에 상응하는 가압 위치와, 제동 해제에 상응하는 가압 해제 위치 사이에서 슬라이딩 이동될 수 있다. 예를 들어, 상기 가압 롤러(141a)는 고무 소재로 형성될 수 있다.By forming the pressure roller 141a at one end of the press bar 141 in this manner, the pressure roller 141a smoothly slides on the pressure disk 145 at the time of braking and releasing the braking, and performs braking operation without friction or interference. However, the braking release operation can be performed smoothly. That is, the press bar 141 may slide on the pressing disk 145 by using the pressure roller 141a formed at one end, and may slide between the pressing position corresponding to the braking and the pressing release position corresponding to the braking release. Can be moved. For example, the pressure roller 141a may be formed of a rubber material.

상기 가압 디스크(145)는 상대적으로 상방으로 돌출된 중앙의 볼록부(145a)를 포함할 수 있다. 즉, 상기 가압 디스크(145)는 중앙의 볼록부(145a)에서 최상의 레벨을 갖고, 가장자리에서 최저의 레벨을 갖는 프로파일로 형성될 수 있다. 프레스 바(141)의 가압 롤러(141a)는 상기와 같은 프로파일을 갖는 가압 디스크(145)와 미끄럼 접촉하며 제동시에 볼록부(145a, 가압 위치) 상을 가압하다가, 제동 해제시에는 볼록부(145a)로부터 낮은 레벨의 가장자리(가압 해제 위치)로 신속하게 이동하여 제동 상태를 해제할 수 있다. 예를 들어, 가압 디스크(145)는 알루미늄 등의 금속 소재로 형성될 수 있다.The pressurizing disk 145 may include a central convex portion 145a which protrudes relatively upward. That is, the pressing disk 145 may be formed in a profile having the highest level at the central convex portion 145a and the lowest level at the edge. The press roller 141a of the press bar 141 is in sliding contact with the press disk 145 having the profile as described above and presses on the convex portion 145a (pressing position) during braking, and when the brake is released, the convex portion 145a. The braking state can be released quickly by moving from the edge to the low level edge (pressure release position). For example, the press disk 145 may be formed of a metal material such as aluminum.

상기 가압 디스크(145)는 원반 형태로 형성될 수 있다. 상기 가압 디스크(145)는 하방의 제2 조향 스프라켓 기어(182, 도 4)를 효과적으로 가압 고정하도록 제2 조향 스프라켓 기어(182)에 대응되는 원반 형상으로 형성될 수 있다.The press disk 145 may be formed in a disk shape. The pressure disk 145 may be formed in a disk shape corresponding to the second steering sprocket gear 182 to effectively press the second steering sprocket gear 182 (FIG. 4) downward.

프레스 바(141)의 가압에 따라 가압 디스크(145)는 제2 조향 스프라켓 기어(146) 상에 포개어지며, 제2 스프라켓 조향 기어(182)를 압착 고정하며(조향 잠김), 브레이크 패드(105, 도 5)를 후륜(102) 상에 밀착시키게 된다(제동). 후술하는 바와 같이, 상기 제2 조향 스프라켓 기어(182, 도 4)는 후륜 조향에 관여하는 구성으로서, 제2 조향 스프라켓 기어(182)가 가압 디스크(145)에 의해 밀착 고정되면, 조향이 잠기면서 후륜(102)의 선회가 저지된다. 즉, 브레이크 페달(111)의 누름 조작에 따른 제동 상태에서는 프레스 바(141)의 가압에 따라 후륜(102) 상에 브레이크 패드(105, 도 5)가 밀착되어 후륜(102)의 자전이 억제되는 것과 동시에(제동), 후륜 조향을 담당하는 제2 조향 스프라켓 기어(182, 도 4)가 밀착 고정되면서 후륜(102)의 조향 역시 고정되는 것이다(조향 잠김). 결과적으로 상기 제동 상태에서는 후륜(102)의 자전과 조향 동작이 모두 구속된다.In response to the pressurization of the press bar 141, the pressurizing disk 145 is superimposed on the second steering sprocket gear 146 and press-fixes the second sprocket steering gear 182 (steering lock), and the brake pad 105, 5) is brought into close contact with the rear wheels 102 (braking). As will be described later, the second steering sprocket gear 182 (FIG. 4) is involved in rear wheel steering, and when the second steering sprocket gear 182 is tightly fixed by the pressure disk 145, steering is locked. Rotation of the rear wheels 102 is prevented. That is, in the braking state according to the pressing operation of the brake pedal 111, the brake pads 105 (FIG. 5) are brought into close contact with the rear wheels 102 according to the pressurization of the press bar 141, whereby the rotation of the rear wheels 102 is suppressed. At the same time (braking), while the second steering sprocket gear 182 (FIG. 4) responsible for rear wheel steering is closely fixed, steering of the rear wheel 102 is also fixed (steering lock). As a result, both the rotation and steering of the rear wheels 102 are restrained in the braking state.

도 5를 참조하면, 상기 가압 디스크(145)는 하부 프레임(106)을 관통하여 형성된 가압 축(146)을 통하여 브레이크 패드(105)와 연결된다. 즉, 상기 가압 축(146)의 상단에는 가압 디스크(145)가 형성되고, 가압 축(146)의 하단에는 브레이크 패드(105)가 형성된다. 예를 들어, 상기 가압 디스크(145), 가압 축(146) 및 브레이크 패드(105)는 일체적으로 형성될 수 있으며, 하부 프레임(106)의 상방으로부터 하방으로 끼워 조립될 수 있고, 가압 디스크(145)를 통하여 하부 프레임(106)에 고정될 수 있다. 상기 브레이크 패드(105)는 후륜(102)의 외주 일부에 대해 강제 면 접촉을 형성하도록 후륜(102)의 외주 일부를 따르는 곡면 형상을 가질 수 있다.Referring to FIG. 5, the pressure disc 145 is connected to the brake pad 105 through a pressure shaft 146 formed through the lower frame 106. That is, the pressing disk 145 is formed at the upper end of the pressing shaft 146, and the brake pad 105 is formed at the lower end of the pressing shaft 146. For example, the pressurizing disk 145, the pressurizing shaft 146 and the brake pad 105 may be integrally formed, and may be assembled by inserting downward from the upper side of the lower frame 106 and pressurizing disk ( It may be fixed to the lower frame 106 through 145. The brake pad 105 may have a curved shape along a portion of the outer circumference of the rear wheel 102 to form a forced surface contact with a portion of the outer circumference of the rear wheel 102.

상기 브레이크 패드(105)는 하부 프레임(106)을 관통하도록 조립되는 가압 축(146)의 하단에 마련될 수 있으며, 가압 축(146)의 상단에는 프레스 바(141)에 의해 눌려지는 가압 디스크(145)가 마련될 수 있다. 상기 가압 축(146)은 하부 프레임(106)을 관통하도록 조립되며, 하부 프레임(106)을 관통하여 하부 프레임(106) 내측의 가압 디스크(145)와, 하부 프레임(106) 외측의 브레이크 패드(105) 간의 연동을 매개한다.The brake pad 105 may be provided at a lower end of the pressing shaft 146 that is assembled to penetrate the lower frame 106, and a pressing disk pressed by the press bar 141 at the upper end of the pressing shaft 146. 145 may be provided. The pressing shaft 146 is assembled to penetrate the lower frame 106, and penetrates the lower frame 106 to press the disk 145 inside the lower frame 106 and the brake pad outside the lower frame 106. 105) mediate interworking.

도 4를 참조하면, 가압 디스크(145)가 상단에 형성된 가압 축(146)은, 제2 조향 스프로켓 기어(182)를 관통하도록 조립되며, 예를 들어, 저널 베어링(미도시) 등을 개재하여 제2 조향 스프로켓 기어(182)에 끼워 조립될 수 있다. 따라서, 제동과 관련된 가압 축(146)의 상하운동은, 조향과 관련된 제2 조향 스프로켓 기어(182)의 회전운동에 영향을 주지 않으며, 상하방향을 따르는 가압 축(146)의 운동에도 불구하고 상기 제2 조향 스프로켓 기어(182)는 일정한 높이로 지지되어 조향 체인(185)의 구동에 따라 조향될 수 있다.Referring to FIG. 4, the pressurizing shaft 146 having the pressurizing disk 145 formed thereon is assembled to penetrate through the second steering sprocket gear 182, for example, through a journal bearing (not shown) or the like. It may be assembled to the second steering sprocket gear 182. Thus, the up and down movement of the pressurizing shaft 146 associated with braking does not affect the rotational movement of the second steering sprocket gear 182 associated with steering, and despite the movement of the pressurizing shaft 146 along the up and down direction, The second steering sprocket gear 182 may be supported at a predetermined height and steered according to the driving of the steering chain 185.

상기 가압 디스크(145)는 상방으로 탄성 바이어스되어 있으며, 가압 디스크(145)를 하방으로 압박하던 프레스 바(141)가 제동 해제 방향으로 선회됨에 따라 탄성 바이어스에 의해 가압 디스크(145)가 상방으로 들어 올려지면서 하방의 브레이크 패드(105, 도 5)가 후륜(102)으로부터 이격되어 후륜(102)이 자전이 가능한 상태로 릴리즈될 수 있다.The pressurizing disk 145 is elastically biased upward, and the pressurizing disk 145 is lifted upward by the elastic bias as the press bar 141 which pushes the pressurizing disk 145 downward is turned in the braking release direction. While being raised, the lower brake pad 105 (FIG. 5) may be spaced apart from the rear wheel 102 so that the rear wheel 102 may be released in a state capable of rotating.

상기 제1 아암(110)은 브레이크 동작을 위한 것으로, 브레이크 페달(111)이 일단에 형성된 제1 아암(110)의 선회 동작은 제1 동력 전달 축(151)과 프레스 바(141)를 통하여 후륜(102)에 브레이크 패드(105, 도 5)를 강제 접촉시키는 제동 동작으로 변환될 수 있다.The first arm 110 is for the brake operation, the turning operation of the first arm 110, the brake pedal 111 is formed at one end of the rear wheel through the first power transmission shaft 151 and the press bar 141 It can be converted into a braking operation for forcing the brake pad 105 (FIG. 5) into contact with 102. FIG.

상기 제2 아암(120)은 브레이크 해제 동작을 위한 것으로, 후술하는 바와 같이, 브레이크 해제 페달(121)이 일단에 형성된 제2 아암(120)의 선회 동작은, 라체트 기어(135)에 치합된 걸림턱 부재(131)를 선회시켜서 제1 동력 전달 축(151)이 제동 해제 방향으로 회전하는 것을 허용한다. The second arm 120 is for the brake release operation, and as will be described later, the pivoting operation of the second arm 120 having the brake release pedal 121 formed at one end thereof is engaged with the ratchet gear 135. The locking jaw member 131 is pivoted to allow the first power transmission shaft 151 to rotate in the braking release direction.

도 4를 참조하면, 상기 라체트 기어(135)와 걸림턱 부재(131)는 역 회전방지 기구(130)를 형성한다. 즉, 상호 치합된 라체트 기어(135)와 걸림턱 부재(131)는 제동 방향으로의 회전, 그러니까 제1 동력 전달 축(151)이 제동 방향으로 회전하는 것은 허용하되, 역방향인 제동 해제 방향으로 회전하는 것은 허용하지 않는다. 이에 대해 보다 구체적으로 설명하면 이하와 같다.Referring to FIG. 4, the ratchet gear 135 and the locking jaw member 131 form a reverse rotation prevention mechanism 130. That is, the ratchet gear 135 and the locking jaw member 131 meshed with each other are allowed to rotate in the braking direction, that is, the first power transmission shaft 151 rotates in the braking direction, but in the reverse braking release direction. Do not allow to rotate. This will be described in more detail below.

상기 제1 동력 전달 축(151)에는 라체트 기어(135)가 일체적으로 결합되어 있다. 그리고, 상기 라체트 기어(135)의 외주에는 자중에 의해 라체트 기어(135)와 치합을 형성하는 걸림턱 부재(131)가 지지되어 있다.The ratchet gear 135 is integrally coupled to the first power transmission shaft 151. In addition, a locking jaw member 131 for forming a mesh with the ratchet gear 135 by its own weight is supported on the outer circumference of the ratchet gear 135.

상기 라체트 기어(135)와 걸림턱 부재(131)는, 제1 동력 전달 축(151)이 제동 해제 방향으로 임의 회전되는 것을 방지하기 위한 일종의 역회전 방지를 구현한다. 예를 들어, 상기 라체트 기어(135)와 걸림턱 부재(131)는, 제1 동력 전달 축(151)이 제동 방향으로 회전되는 것은 허용하되, 그 반대로 제동 해제 방향으로 임의 회전되는 것은 방지하는 기능을 한다.The ratchet gear 135 and the locking jaw member 131 implement a kind of reverse rotation prevention to prevent the first power transmission shaft 151 from being arbitrarily rotated in the braking release direction. For example, the ratchet gear 135 and the locking jaw member 131 allow the first power transmission shaft 151 to be rotated in the braking direction, but vice versa to prevent any rotation in the braking release direction. Function

예를 들어, 상기 라체트 기어(135)는 그 외주에 걸림턱 부재(131)가 지지된 상태로 제1 동력 전달 축(151)과 일체적으로 제동 방향으로는 회전될 수 있으나, 그 반대방향, 그러니까 제동 해제 방향으로는 라체트 기어(135)에 치합된 걸림턱 부재(131)의 물리적 구속으로 인하여 회전하지 못하고, 따라서, 라체트 기어(135)와 일체로 형성된 제1 동력 전달 축(151)의 임의 회전(제동 해제 방향의 회전)도 저지될 수 있다.For example, the ratchet gear 135 may be rotated integrally with the first power transmission shaft 151 in a braking direction while the locking jaw member 131 is supported on the outer circumference thereof, but the opposite direction thereof is reversed. That is, the first power transmission shaft 151 integrally formed with the ratchet gear 135 cannot be rotated due to the physical restraint of the latching member 131 engaged with the ratchet gear 135 in the braking release direction. Arbitrary rotation (rotation in the braking release direction) may also be prevented.

상기 라체트 기어(135)와 걸림턱 부재(131)가 구현하는 역회전 방지는, 제1 동력 전달 축(151)의 임의 회전에 따른 제동 해제를 막기 위한 것으로, 특히 의료용 로봇 베이스(100)의 제동이 임의로 해제됨으로써 발생되는 진단, 시술, 수술과정에서의 의료사고를 막는 중요한 기능을 수행한다.The anti-rotation prevention implemented by the ratchet gear 135 and the locking jaw member 131 is to prevent the release of the brake due to the arbitrary rotation of the first power transmission shaft 151, and in particular, of the medical robot base 100. It performs an important function to prevent medical accidents in the diagnosis, procedure, and surgery process caused by the release of the brake.

본 발명의 일 실시형태에 따른 의료용 로봇(210, 도 1, 도 2)은, 진단, 처치, 수술과 같은 의료 과정에 투입되므로, 의료용 로봇(210)의 위치 고정은 정교한 의료행위가 효과적으로 이루어질 수 있도록 하는 전제가 된다. 만일 제동 상태 하에서 이루어지는 처치나 수술과 같은 의료과정에서 임의로 제동이 풀려버리거나, 또는 미소하게라도 미동하게 된다면, 로봇 베이스(100) 상에 탑재된 의료용 로봇(210)이 흔들리게 되므로, 이를 통한 의료 사고가 유발될 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 일단 제동이 걸린 후에는 의도적으로 제동을 해제하기 위한 브레이크 해제 페달(121)의 조작 이외에 어떠한 외부의 충격에 대해서도 미동하지 않고 정 위치를 유지할 수 있도록 하는 것이 중요하다. Since the medical robot 210 (FIG. 1, FIG. 2) according to an embodiment of the present invention is put into a medical process such as diagnosis, treatment, or surgery, the position fixing of the medical robot 210 can be effectively performed with sophisticated medical treatment. It is a premise to If the braking is arbitrarily released or even finely moved in a medical process such as a treatment or surgery performed under a braking state, the medical robot 210 mounted on the robot base 100 is shaken, thereby causing a medical accident. May be induced. Therefore, in the present invention, once braking is applied, it is important to be able to maintain the home position without any braking against any external shock other than the operation of the brake release pedal 121 to intentionally release the braking.

상기 제2 아암(120)은 브레이크 해제 페달(121)의 누름 조작에 따라 제1 동력 전달 축(151)을 중심으로 선회하며, 그 결과 제2 아암(120)의 일 측에 형성된 브레이크 해제 바(125, 도 4)가 상방으로 이동하게 된다. 그리고, 브레이크 해제 바(125)의 상방 운동에 따라, 브레이크 해제 바(125) 상에 위치된 걸림턱 부재(131)가 라체트 기어(135)의 외주로부터 멀어지는 상방으로 회전된다. 이에 따라 걸림턱 부재(131)와 라체트 기어(135) 간의 치합이 해제되면서 라체트 기어(135)의 역방향 회전, 그러니까, 제동 해제 방향의 회전이 허용된다. The second arm 120 pivots about the first power transmission shaft 151 according to the pressing operation of the brake release pedal 121, and as a result, the brake release bar formed on one side of the second arm 120 ( 125, FIG. 4) moves upward. And, according to the upward movement of the brake release bar 125, the locking jaw member 131 located on the brake release bar 125 is rotated upward away from the outer periphery of the ratchet gear 135. Accordingly, while the engagement between the locking jaw member 131 and the ratchet gear 135 is released, the reverse rotation of the ratchet gear 135, that is, the rotation in the braking release direction is permitted.

이때, 제동 해제 방향으로 탄성 바이어스되어 있는 제1 아암(110)과 함께 일체적으로 제1 동력 전달 축(151)이 제동 해제 방향으로 회전하면서 제1 동력 전달 축(151)의 양단에 형성되어 있는 프레스 바(141)가 브레이크 패드(105, 도 5)를 후륜(102)으로부터 멀리 이격시키는 방향(제동 해제 방향)으로 회전하게 됨으로써, 후륜(102)이 자전이 가능한 제동 해제 상태로 된다.At this time, the first power transmission shaft 151 is integrally formed at both ends of the first power transmission shaft 151 with the first arm 110 elastically biased in the braking release direction while rotating in the braking release direction. The press bar 141 rotates the brake pad 105 (FIG. 5) away from the rear wheels 102 (braking release direction), whereby the rear wheels 102 become a brake release state capable of rotating.

상기 걸림턱 부재(131)는, 하부 프레임(106)에 조립된 거치대에 회동 가능하게 조립될 수 있으며, 그 자중에 의해 라체트 기어(135)의 외주 상에 놓여져 라체트 기어(135)와 치합을 형성하게 된다. 그리고, 상기 걸림턱 부재(131)의 하측에는 걸림턱 부재(131)를 가로질러 연장되는 브레이크 해제 바(125)가 배치되어 있다. 상기 브레이크 해제 바(125)는 제2 아암(120)의 일 측에 형성되어 제2 아암(120)의 선회에 따라 상방으로 들어 올려지며, 걸림턱 부재(131)를 라체트 기어(135)의 외주로부터 멀어지는 상방으로 밀어 올려서, 걸림턱 부재(131)와 라체트 기어(135) 간의 치합 상태를 해소시키고, 라체트 기어(135)를 자유회전이 가능한 상태로 릴리스시키게 된다. 따라서, 라체트 기어(135) 내지 라체트 기어(135)와 일체로 형성된 제1 동력 전달 축(151)은, 제1 아암(110)의 탄성 바이어스에 따라 제동 해제 방향으로 회전하며, 후륜(102)의 제동이 풀리게 된다.The locking jaw member 131 may be rotatably assembled to a cradle assembled to the lower frame 106 and placed on the outer circumference of the ratchet gear 135 by its own weight to engage with the ratchet gear 135. Will form. In addition, a brake release bar 125 extending across the locking jaw member 131 is disposed below the locking jaw member 131. The brake release bar 125 is formed at one side of the second arm 120 to be lifted upward according to the turning of the second arm 120, and the locking jaw member 131 of the ratchet gear 135 is disposed. By pushing upwards away from the outer circumference, the engagement state between the locking jaw member 131 and the ratchet gear 135 is eliminated, and the ratchet gear 135 is released in a state capable of free rotation. Accordingly, the first power transmission shaft 151 integrally formed with the ratchet gear 135 to the ratchet gear 135 rotates in the braking release direction according to the elastic bias of the first arm 110, and the rear wheels 102. ) Will be released.

상기 라체트 기어(135)와 걸림턱 부재(131)는 서로 치합을 이루도록 정합되는 치 형상을 가질 수 있다. 외주 면을 통하여 걸림턱 부재(131)와 치합된 라체트 기어(135)는 제동 방향의 회전은 허용하되, 제동 해제 방향의 회전은 저지하도록 일 회전방향으로 비스듬하게 누운 형상의 치를 가질 수 있다. The ratchet gear 135 and the locking jaw member 131 may have a tooth shape that is matched with each other. The ratchet gear 135 meshed with the locking jaw member 131 through the outer circumferential surface may have a tooth having a shape lying obliquely in one rotation direction to allow rotation in the braking direction but block rotation in the braking release direction.

상기 제1, 제2 아암(110,120)의 일단에는 각각 브레이크 페달(111) 및 브레이크 해제 페달(121)이 형성되어 있다. 상기 제1, 제2 아암(110,120)은 이들을 가로지르는 방향으로 연장되는 제1 동력 전달 축(151)을 중심으로 회전하게 되는데, 이때, 제1 아암(110)은 제1 동력 전달 축(151)과 함께 일체적으로 회전하며, 제2 아암(120)은 제1 동력 전달 축(151)과 별개로 회전하며, 제1 동력 전달 축(151)을 중심으로 상대적인 회전이 허용되도록 제2 아암(120)과 제1 동력 전달 축(151) 사이에는 베어링(미도시)이 개재될 수 있다. The brake pedal 111 and the brake release pedal 121 are formed at one end of the first and second arms 110 and 120, respectively. The first and second arms 110 and 120 rotate about a first power transmission shaft 151 extending in a direction crossing them, wherein the first arm 110 is the first power transmission shaft 151. Together with the second arm 120, the second arm 120 rotates separately from the first power transmission shaft 151, and the second arm 120 allows relative rotation about the first power transmission shaft 151. ) And a first power transmission shaft 151 may be interposed with a bearing (not shown).

상기 브레이크 페달(111)의 누름 조작에 따라 제1 아암(110)과 함께 일체로 제1 동력 전달 축(151)이 제동 방향으로 회전하게 된다. 한편, 상기 브레이크 해제 페달(121)의 누름 조작에 따라 제2 아암(120)의 일 측에 형성된 브레이크 해제 바(125)가 상방으로 들어 올려지며, 그 결과 브레이크 해제 바(125)가 걸림턱 부재(131)를 밀어 올리며 라체트 기어(135)와의 치합을 해소하고, 제1 동력 전달 축(151)이 제동 해제 방향으로 회전하는 것을 허용하게 된다.According to the pressing operation of the brake pedal 111, the first power transmission shaft 151 rotates in the braking direction integrally with the first arm 110. On the other hand, the brake release bar 125 formed on one side of the second arm 120 is lifted upward in response to the pressing operation of the brake release pedal 121, and as a result, the brake release bar 125 is locked. Pushing up 131 eliminates engagement with ratchet gear 135 and allows the first power transmission shaft 151 to rotate in the braking release direction.

상기 제1, 제2 아암(110,120)의 타단은 탄성 바이어스되어 있다. 이에 따라, 상기 제1 동력 전달 축(151)은 제1 아암(110)을 통하여 제동 해제 방향으로 회전되도록 탄성 바이어스 된다. 그리고, 상기 제2 아암(120)은 제1 동력 전달 축(151)과 별개로 회전하므로, 브레이크 해제 페달(121)의 누름 조작 이후에 바로 원위치로 회복하도록 탄성 바이어스된다. 상술한 바와 같이, 상기 브레이크 해제 페달(121)의 누름 조작에 따라 걸림턱 부재(131)가 라체트 기어(135)의 외주로부터 멀어지는 방향으로 이격되며 제동이 풀리고, 브레이크 해제 페달(121)은 원위치로 복귀하게 된다. The other ends of the first and second arms 110 and 120 are elastically biased. Accordingly, the first power transmission shaft 151 is elastically biased to rotate in the braking release direction through the first arm 110. In addition, since the second arm 120 rotates separately from the first power transmission shaft 151, the second arm 120 is elastically biased to recover to its original position immediately after the pressing operation of the brake release pedal 121. As described above, according to the pressing operation of the brake release pedal 121, the locking jaw member 131 is spaced apart in a direction away from the outer circumference of the ratchet gear 135, and the braking is released, and the brake release pedal 121 is in its original position. Will return to.

상기 제1, 제2 아암(110,120)의 타단에는 탄성 바이어스를 위한 탄성 부재(112,122)가 끼워질 수 있다. 예를 들어, 상기 탄성 부재(112,122)의 일단은 하부 프레임(106) 상에 고정된 고정 프레임(115, 도 4)에 끼워 고정되고, 탄성 부재(112,122)의 타단은 상기 제1, 제2 아암(110,120)의 타단에 끼워 고정될 수 있다. 상기 탄성 부재(112,122)로서는 코일 스프링 등이 적용될 수 있다.The other end of the first and second arms 110 and 120 may be fitted with elastic members 112 and 122 for elastic bias. For example, one end of the elastic member (112, 122) is fixed to the fixed frame 115 (FIG. 4) fixed on the lower frame 106, the other end of the elastic member (112, 122) is the first and second arms It may be fixed to the other end of the (110,120). Coil springs and the like may be applied to the elastic members 112 and 122.

상기 제1 동력 전달 축(151) 상에는 제1 아암(110)과, 제1 제동 스프라켓 기어(153)와, 양단에 프레스 바(141)의 쌍이 결합되어 있으며, 상기 제1 아암(110) 등은 제1 동력 전달 축(151)과 함께 제동 방향/제동 해제 방향으로 회전될 수 있다. 예를 들어 상기 제1 아암(110) 등은 제1 동력 전달 축(151)과 일체로 형성되어 같은 방향으로 회전될 수 있다. 상기 제1 아암(110)은 브레이크 페달(111)의 누름 조작을 제1 동력 전달 축(151)으로 전달하여 제1 동력 전달 축(151)이 제동 방향으로 회전하도록 하고, 제1 동력 전달 축(151)의 양단에서 프레스 바(141)가 함께 회전하며 브레이크 패드(105, 도 5)를 후륜(102)의 외주 상에 밀착시켜 실질적인 제동 기능을 수행한다. 후술하는 바와 같이, 상기 제1 동력 전달 축(151)의 회전은 제1 제동 스프라켓 기어(153) 및 브레이크 체인(155)을 통하여 전륜 측으로 전달된다. The first arm 110, the first braking sprocket gear 153, and a pair of press bars 141 are coupled to both ends on the first power transmission shaft 151, and the first arm 110 and the like are coupled to each other. It may be rotated in the braking direction / braking release direction together with the first power transmission shaft 151. For example, the first arm 110 may be integrally formed with the first power transmission shaft 151 and rotated in the same direction. The first arm 110 transmits the pressing operation of the brake pedal 111 to the first power transmission shaft 151 so that the first power transmission shaft 151 rotates in the braking direction, and the first power transmission shaft ( At both ends of the 151, the press bar 141 rotates together, and the brake pad 105 (FIG. 5) is brought into close contact with the outer circumference of the rear wheel 102 to perform a substantial braking function. As will be described later, the rotation of the first power transmission shaft 151 is transmitted to the front wheel side through the first braking sprocket gear 153 and the brake chain 155.

도 6에는 전륜(104) 측의 제동 동작을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.6 is a view for explaining the braking operation on the front wheel 104 side.

본 발명의 일 실시형태에서는 제1 동력 전달 축(151)을 통하여 후륜(102) 측의 제동을 구현하고, 브레이크 체인(155)을 통하여 연동하는 제2 동력 전달 축(152)을 통하여 전륜(104) 측의 제동을 구현한다. 상기 제1, 제2 동력 전달 축(151,152)은 브레이크 체인(155)을 통하여 서로 동력 연결될 수 있다. 상기 브레이크 체인(155)은 제1, 제2 동력 전달 축(151,152)과 치합을 형성할 수 있는데, 보다 구체적으로, 제1, 제2 동력 전달 축(151,152) 상에는 브레이크 체인(155)과 치합을 형성하는 제1, 제2 제동 스프라켓 기어(153,154)가 형성될 수 있다. 상기 제1, 제2 제동 스프라켓 기어(153,154)는 브레이크 체인(155)을 따라 일정한 간격을 두고 형성된 홀들에 끼워 정합되는 치를 가질 수 있다. In an embodiment of the present invention, the front wheel 104 is implemented through the second power transmission shaft 152 which implements braking of the rear wheel 102 side through the first power transmission shaft 151 and interlocks through the brake chain 155. Implement braking on the side. The first and second power transmission shafts 151 and 152 may be power connected to each other through the brake chain 155. The brake chain 155 may be engaged with the first and second power transmission shafts 151 and 152. More specifically, the brake chain 155 may be engaged with the brake chain 155 on the first and second power transmission shafts 151 and 152. The first and second braking sprocket gears 153 and 154 to be formed may be formed. The first and second braking sprocket gears 153 and 154 may have teeth that are fitted into holes formed at regular intervals along the brake chain 155.

브레이크 페달(111)의 누름 조작에 의해 개시된 제동력을 전달하는 제1, 제2 동력 전달 축(151,152)과 브레이크 체인(155)이 치합을 형성함으로써, 제동 상태에서 외부의 충격에도 불구하고 의료용 로봇 베이스(100)가 임의로 움직이거나 유동하거나 제동 상태가 풀리는 것을 확실하게 예방할 수 있다. The first and second power transmission shafts 151, 152 and the brake chain 155, which transmit the braking force initiated by the pressing operation of the brake pedal 111, form a mesh to thereby form a medical robot base despite the external impact in the braking state. It is possible to reliably prevent the 100 from moving or flowing arbitrarily or the braking state is released.

상기 제2 동력 전달 축(152)의 양단에는 한 쌍의 전륜(104)에 대해 브레이크 패드(미도시)를 강제 밀착시키기 위한 프레스 바(전륜 프레스 바, 142)가 형성되어 있다. 제2 동력 전달 축(152)과 함께 회전하는 프레스 바(142)의 가압에 따라 브레이크 패드(미도시)가 전륜(104) 상에 밀착됨으로써, 전륜 제동이 걸리게 된다. 즉, 상기 프레스 바(142)의 압하에 따라 프레스 바(142)의 일단과 마주하게 배치된 가압 디스크(전륜 가압 디스크, 147)가 하방으로 연동되며, 브레이크 패드(미도시)를 전륜(104)의 외주부 상에 밀착시켜 제동이 걸리게 된다. Both ends of the second power transmission shaft 152 are provided with press bars (front wheel press bars) 142 for forcibly contacting brake pads (not shown) with respect to the pair of front wheels 104. Brake pads (not shown) are brought into close contact with the front wheels 104 in response to the pressing of the press bar 142 rotating together with the second power transmission shaft 152, thereby causing front wheel braking. That is, according to the pressing of the press bar 142, the pressing disk (front wheel pressing disk 147) disposed to face one end of the press bar 142 is interlocked downward, and the brake pad (not shown) is connected to the front wheel 104. Close contact on the outer circumference of the brake is applied.

상기 브레이크 패드(미도시)는 하부 프레임(106)을 관통하도록 조립되는 가압 축(미도시)의 하단에 형성될 수 있으며, 가압 축(미도시)의 상단에는 프레스 바(142)에 의해 눌려지는 가압 디스크(147)가 형성될 수 있다. 상기 가압 축(미도시)은 하부 프레임(106)을 관통하도록 조립되며, 하부 프레임(106)을 관통하여 하부 프레임(106) 내측의 가압 디스크(147)와, 하부 프레임(106) 외측의 브레이크 패드(미도시) 간의 연동을 매개하게 된다. The brake pad (not shown) may be formed at a lower end of the pressing shaft (not shown) that is assembled to penetrate the lower frame 106, and is pressed by the press bar 142 at the upper end of the pressing shaft (not shown). Pressing disk 147 may be formed. The pressing shaft (not shown) is assembled to penetrate the lower frame 106, and the pressing disk 147 inside the lower frame 106 and the brake pad outside the lower frame 106 through the lower frame 106. (Not shown) mediate interworking.

한편, 브레이크 해제 페달(121)의 누름 조작에 따라, 제1 동력 전달 축(151)이 제동 해제 방향으로 회전되면, 브레이크 체인(155)을 통하여 제2 동력 전달 축(152) 역시 제동 해제 방향으로 회전되고, 제2 동력 전달 축(152)의 양단에 형성된 프레스 바(142)가 브레이크 패드(미도시)를 전륜(104)으로부터 멀리 이격시키는 방향으로 회전하게 됨으로써, 전륜(104)이 자전 가능한 제동 해제 상태로 된다. 상기 가압 디스크(147)는 미도시된 탄성 부재를 개재하여 상방으로 바이어스되어 있으므로, 프레스 바(142)로부터 가압 해제 상태가 되면, 탄성 바이어스에 의해 브레이크 패드(미도시)가 전륜(104)으로부터 이격되며 제동이 풀리게 된다. On the other hand, when the first power transmission shaft 151 is rotated in the braking release direction according to the pressing operation of the brake release pedal 121, the second power transmission shaft 152 is also in the braking release direction through the brake chain 155. And the press bars 142 formed at both ends of the second power transmission shaft 152 rotate in a direction to separate the brake pads (not shown) away from the front wheels 104, thereby allowing the front wheels 104 to rotate. It is released. Since the pressure disk 147 is biased upward through the elastic member, which is not shown, when the pressure is released from the press bar 142, the brake pad (not shown) is spaced apart from the front wheel 104 by the elastic bias. And the braking is released.

상기 브레이크 체인(155) 상에는 장력 제공부(156)가 마련될 수 있다. 예를 들어, 상기 장력 제공부(156)는 브레이크 체인(155)의 양단을 잡아당겨서 일정한 장력을 부여할 수 있다. 상기 브레이크 체인(155)은 후륜(102) 측의 제1 동력 전달 축(151)과 전륜(104) 축의 제2 동력 전달 축(152) 간의 연동을 매개하는 것으로 제1, 제2 동력 전달 축(151,152)의 제1, 제2 제동 스프로켓 기어(153,154)와 치합을 형성하여 제1, 제2 동력 전달 축(151,152)이 상호 정교하게 연동되도록 한다. 이때, 상기 브레이크 체인(155)이 팽팽하게 유지되고 내구연한을 통하여 연신되지 않은 팽팽한 상태가 유지되도록 브레이크 체인(155) 상에 장력 제공부(156)를 장착하면, 제1, 제2 동력 전달 축(151,152)과의 치합이 흩트러지지 않고 브레이크 체인(155)의 연신에 따른 기계적인 간섭 등이 발생하지 않게 되므로, 제동 동작이 정교하고 확실하게 이루어질 수 있다.The tension provider 156 may be provided on the brake chain 155. For example, the tension providing unit 156 may apply constant tension by pulling both ends of the brake chain 155. The brake chain 155 mediates the interlocking operation between the first power transmission shaft 151 on the rear wheel 102 side and the second power transmission shaft 152 on the front wheel 104 shaft. The first and second braking sprocket gears 153 and 154 of the first and second braking sprocket gears 153 and 154 of the first and second power transmission shafts 151 and 152 are precisely interlocked with each other. In this case, when the tension providing part 156 is mounted on the brake chain 155 so that the brake chain 155 is kept taut and the tension is not stretched through the endurance, the first and second power transmission shafts are provided. Since the engagement with the 151 and 152 is not disturbed and mechanical interference due to the extension of the brake chain 155 does not occur, the braking operation can be made precisely and reliably.

도 7 내지 도 9에는 도 1에 도시된 의료용 로봇 베이스(100)의 조향구조를 설명하기 위한 분해 사시도들이 도시되어 있다. 보다 구체적으로, 도 7에는 의료용 로봇 베이스(100)의 후방 측 사시도가 도시되어 있으며, 도 8에는 도 7의 일부를 확대 도시한 사시도가 도시되어 있다. 그리고, 도 9에는 의료용 로봇 베이스(100)의 후방을 상방에서 바라본 도면이 도시되어 있다. 7 to 9 are exploded perspective views for explaining the steering structure of the medical robot base 100 shown in FIG. More specifically, FIG. 7 is a rear side perspective view of the medical robot base 100, and FIG. 8 is an enlarged perspective view of a portion of FIG. 7. 9 is a view of the rear side of the medical robot base 100 viewed from above.

이하에서는 도면들을 참조하여, 의료용 로봇 베이스(100)의 조향 동작에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, the steering operation of the medical robot base 100 will be described with reference to the drawings.

상기 의료용 로봇 베이스(100)는 제자리 또는 협소한 장소에서도 선회될 수 있도록 후륜 조향을 적용할 수 있다. 조향을 담당하는 후륜(102, 또는 후륜 커버 101)은 제자리에서 또는 협소한 장소에서 선회 가능하도록 거의 90도에 가까운 선회 각도로 선회될 수 있다. 예를 들어, 조향 핸들(195)을 일 회전방향으로 최대한 선회시켰을 때 후륜(102)은 +80도 각도로 선회될 수 있고, 조향 핸들(195)을 반대 회전방향으로 최대한 선회시켰을 때 후륜(102)은 -80도 각도로 선회될 수 있다. 상기 의료용 로봇 베이스(100)는 후륜 조향 구조를 적용하고, 또한, 수직에 가까운 선회 각도를 가짐으로써, 최소한의 반경으로 선회될 수 있다.The medical robot base 100 may apply rear wheel steering so that it can be turned in place or in a narrow place. The rear wheel 102, or rear wheel cover 101, which is responsible for steering, can be swung at a turning angle close to 90 degrees to allow it to swing in place or in confined spaces. For example, the rear wheels 102 may be pivoted at an angle of +80 degrees when the steering wheel 195 is pivotally turned in one rotational direction, and the rear wheels 102 when the steering wheel 195 is pivoted in the opposite direction of rotation as far as possible. ) Can be pivoted at an -80 degree angle. The medical robot base 100 may be pivoted with a minimum radius by applying a rear wheel steering structure and having a turning angle close to the vertical.

상기 의료용 로봇 베이스(100)는 사용자의 조작이 이루어지는 조향 핸들(195)과, 상기 조향 핸들(195)과 함께 조향 방향으로 회전되는 조향 샤프트(190)를 포함한다. 예를 들어, 상기 조향 샤프트(190)는 조향 핸들(195)의 회전축을 형성할 수 있으며, 조향 핸들(195)과 같은 조향 방향과 각도로 회전될 수 있다.The medical robot base 100 includes a steering handle 195 in which a user's manipulation is performed, and a steering shaft 190 that is rotated in a steering direction together with the steering handle 195. For example, the steering shaft 190 may form an axis of rotation of the steering handle 195 and may be rotated at the same steering direction and angle as the steering handle 195.

상기 조향 샤프트(190)의 상단은 조향 핸들(195)과 연결될 수 있으며, 조향 샤프트(190)의 하단은 제1 조향 스프로켓 기어(181)에 끼워 조립될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 조향 스프로켓 기어(181)는 하부 프레임(106) 상에 회전 가능하게 조립될 수 있으며, 상기 제1 조향 스프로켓 기어(181)에 끼워진 조향 샤프트(190)와 함께 일체적으로 회전될 수 있다.An upper end of the steering shaft 190 may be connected to a steering handle 195, and a lower end of the steering shaft 190 may be assembled to the first steering sprocket gear 181. For example, the first steering sprocket gear 181 may be rotatably assembled on the lower frame 106 and integrally with the steering shaft 190 fitted to the first steering sprocket gear 181. Can be rotated.

도 8을 참조하면, 상기 제1 조향 스프로켓 기어(181)의 회전은 조향 체인(185)을 통하여 제2 조향 스프로켓 기어(182)로 전달될 수 있다. 상기 조향 체인(185)은 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182) 간의 회전 동작을 매개하고, 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)는 조향 체인(185)을 개재하여 연동하게 된다. 상기 조향 체인(185)은 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)의 외주를 따라 감겨지며, 상기 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)와 외접을 형성하고, 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)에 의해 안내되는 궤적을 추종하며 구동될 수 있다.Referring to FIG. 8, the rotation of the first steering sprocket gear 181 may be transmitted to the second steering sprocket gear 182 through the steering chain 185. The steering chain 185 mediates a rotational operation between the first and second steering sprocket gears 181 and 182, and the first and second steering sprocket gears 181 and 182 are interlocked via the steering chain 185. The steering chain 185 is wound along the outer circumference of the first and second steering sprocket gears 181 and 182 and forms an outer circumference with the first and second steering sprocket gears 181 and 182 and the first and second steering sprockets. It can be driven while following the trajectory guided by the gears 181, 182.

상기 제1 조향 스프로켓 기어(181)와 조향 체인(185) 및, 상기 제2 조향 스프로켓 기어(182)와 조향 체인(185)은 서로 미끄럼 접촉이 없는 치합을 형성할 수 있다. 이렇게 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)와 조향 체인(185)이 서로 미끄럼 접촉이 없는 치합을 형성함으로써, 정밀한 조향 조작이 가능하게 되며, 오류적인 선회가 발생하지 않는다. 즉, 상기 조향 체인(185)은 제1 조향 스프로켓 기어(181)와 제2 조향 스프로켓 기어(182) 간의 연동을 매개하는 것으로, 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)와 치합을 형성하여 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)가 상호 정교하게 연동되도록 한다.The first steering sprocket gear 181 and the steering chain 185 and the second steering sprocket gear 182 and the steering chain 185 may form a toothless engagement with each other. In this way, the first and second steering sprocket gears 181 and 182 and the steering chain 185 form a mesh with no sliding contact with each other, so that precise steering operation is possible and no erroneous turning occurs. That is, the steering chain 185 mediates the linkage between the first steering sprocket gear 181 and the second steering sprocket gear 182, and forms a mesh with the first and second steering sprocket gears 181 and 182. The first and second steering sprocket gears 181 and 182 may be precisely interlocked with each other.

상기 제2 조향 스프로켓 기어(182)는 한 쌍의 후륜(102)을 조향 방향으로 선회시키기 위하여 쌍으로 형성될 수 있다. 상기 제2 조향 스프로켓 기어(182)는 후륜(102)의 회전축(102a)을 조향 방향으로 선회시킴으로써 조향 동작을 구현할 수 있다. 즉, 후륜(102)의 회전(자전)을 지지해주는 회전축(102a)을 선회시킴으로써 조향 동작이 구현될 수 있다.The second steering sprocket gear 182 may be formed in pairs to pivot the pair of rear wheels 102 in the steering direction. The second steering sprocket gear 182 may implement a steering operation by turning the rotary shaft 102a of the rear wheel 102 in the steering direction. That is, the steering operation can be implemented by turning the rotary shaft 102a supporting the rotation (rotation) of the rear wheel 102.

도 7 및 도 8을 함께 참조하면, 상기 후륜(102)의 회전축(102a)은 후륜(102)의 회전(자전)을 방해하지 않도록 그 주변을 둘러싸도록 형성된 후륜 커버(101)에 고정될 수 있으며, 후륜 커버(101)와 함께 조향 방향으로 선회될 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 제2 조향 스프로켓 기어(182)는 미도시된 연결 축을 통하여 후륜 커버(101)와 연결될 수 있다. 상기 연결 축은 하부 프레임(106)을 관통하여 하부 프레임(106) 내측의 제2 조향 스프로켓 기어(182)와 하부 프레임(106) 외측의 후륜 커버(101) 간의 선회 동작을 매개할 수 있다. 후륜 커버(101)에 지지된 회전축(102a)을 중심으로 자전하는 후륜(102)은, 후륜 커버(101)와 함께 일체적으로 조향 방향으로 선회될 수 있다. 예를 들어, 상기 후륜 커버(101)는 제2 조향 스프로켓 기어(182)와 일체적으로 선회될 수 있으며, 조향 방향으로 제2 스프로켓 기어(182)의 회전 각도만큼 후륜(102)을 조향시킬 수 있다.7 and 8 together, the rotating shaft 102a of the rear wheel 102 may be fixed to the rear wheel cover 101 formed to surround its periphery so as not to interfere with the rotation (rotation) of the rear wheel 102. It may be pivoted in the steering direction together with the rear wheel cover 101. More specifically, the second steering sprocket gear 182 may be connected to the rear wheel cover 101 through a connecting shaft not shown. The connecting shaft may pass through the lower frame 106 to mediate the turning operation between the second steering sprocket gear 182 inside the lower frame 106 and the rear wheel cover 101 outside the lower frame 106. The rear wheel 102 that rotates about the rotational shaft 102a supported by the rear wheel cover 101 may be pivotally integrated with the rear wheel cover 101 in the steering direction. For example, the rear wheel cover 101 may be integrally pivoted with the second steering sprocket gear 182, and may steer the rear wheel 102 by the rotation angle of the second sprocket gear 182 in the steering direction. have.

상기 후륜 커버(101)는 후륜(102)의 회전(자전)을 지지하도록 회전축(102a)을 제공하는 한편으로, 후륜(102)의 적어도 일부를 덮어줌으로써, 미련한 외관을 제공할 수 있으며, 진단, 처치, 수술 등이 이루어지는 의료환경에서 외부 오염물질이 전파되지 않도록 후륜(102)을 전체적으로 커버할 수 있다.The rear wheel cover 101 provides a rotating shaft 102a to support the rotation (rotation) of the rear wheel 102, while covering at least a part of the rear wheel 102, thereby providing a foolish appearance, diagnosis, The rear wheels 102 may be covered as a whole so that external contaminants do not spread in a medical environment in which treatment, surgery, or the like is performed.

도 9를 참조하면, 상기 조향 체인(185)은 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182) 간의 회전 동작을 매개하고, 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)는 조향 체인(185)을 개재하여 연동하게 된다. 상기 조향 체인(185)은 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)의 외주 일부에 감겨지며, 제1, 제2 조향 스프로켓(181,182)에 의해 정의된 궤적을 추종하게 된다. 이때, 상기 조향 체인(185)의 궤적은 하부 프레임(106)의 서로 좌우 대칭적인 위치에 쌍을 이루어 형성된 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)를 따라 좌우로 대칭적인 형상을 가질 수 있다. Referring to FIG. 9, the steering chain 185 mediates a rotational operation between the first and second steering sprocket gears 181 and 182, and the first and second steering sprocket gears 181 and 182 are interposed between the steering chain 185. To work together. The steering chain 185 is wound around a portion of the outer circumference of the first and second steering sprocket gears 181 and 182, and follows the trajectory defined by the first and second steering sprockets 181 and 182. In this case, the trajectory of the steering chain 185 may have a symmetrical shape left and right along the first and second steering sprocket gears 181 and 182 formed in pairs at left and right symmetrical positions of the lower frame 106.

이렇게 하부 프레임(106)의 대칭적인 위치에 한 쌍의 제1 조향 스프로켓 기어(181)와, 한 쌍의 제2 조향 스프로켓 기어(182)를 배치함으로써, 조향 체인(185)의 궤적을 좌우 대칭적으로 형성할 수 있으며, 이에 따라, 좌측의 제2 조향 스프로켓 기어(182)와 우측의 제2 조향 스프로켓 기어(182)가 조향 체인(185)과 접촉하는 외주 면을 동등한 면적으로 형성할 수 있고, 이에 따라, 좌우의 조향 동작이 균형을 이룰 수 있다. 예를 들어, 좌측 후륜(102)의 조향 각도 및 조향 동력과, 우측 후륜(102)의 조향 각도 및 조향 동력이 서로 균형을 이룸으로써, 안정적인 조향 동작이 가능하게 된다. By arranging the pair of first steering sprocket gears 181 and the pair of second steering sprocket gears 182 in such a symmetrical position of the lower frame 106, the trajectory of the steering chain 185 is symmetrically lateral. And, accordingly, the outer circumferential surface of the second steering sprocket gear 182 on the left side and the second steering sprocket gear 182 on the right side can be formed in an equal area, Accordingly, left and right steering operations can be balanced. For example, the steering angle and the steering power of the left rear wheel 102 and the steering angle and the steering power of the right rear wheel 102 are balanced with each other, thereby enabling stable steering operation.

상기 제1 조향 스프로켓 기어(181)는 조향 샤프트(190)와 함께 일체적으로 회전될 수 있다. 상기 제1 조향 스프로켓 기어(181)는 조향 샤프트(190)의 하단에 조립되며, 조향 샤프트(190) 상단에 연결된 조향 핸들(195)의 선회 동작에 따라 함께 회전될 수 있다. 상기 제1 조향 스프로켓 기어(181)는 한 쌍으로 마련될 수 있으며, 하부 프레임(106) 중 좌우 대칭적인 위치에서 쌍을 이루어 형성될 수 있다. 상기 제1 조향 스프로켓 기어(181)는 구동 측을 형성할 수 있으며, 조향 체인(185)을 매개로 피동 측 제2 조향 스프로켓 기어(182)를 연동시킬 수 있다.The first steering sprocket gear 181 may be integrally rotated together with the steering shaft 190. The first steering sprocket gear 181 may be assembled to the lower end of the steering shaft 190 and may be rotated together according to the turning operation of the steering handle 195 connected to the upper end of the steering shaft 190. The first steering sprocket gears 181 may be provided in pairs, and may be formed in pairs at left and right symmetric positions among the lower frames 106. The first steering sprocket gear 181 may form a driving side, and the driven side second steering sprocket gear 182 may be interlocked through the steering chain 185.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 한 쌍의 제1 조향 스프로켓 기어(181)가 모두 구동 측을 형성할 수 있으나, 도시된 실시형태에서, 한 쌍의 제1 조향 스프로켓 기어(181) 중에서 선택된 어느 하나의 제1 조향 스프로켓 기어(181)만이 조향 샤프트(190)와 함께 일체적으로 회전되는 구동 측을 형성하고, 다른 하나의 제1 조향 스프로켓 기어(181)는 조향 체인(185)을 통하여 동력을 전달받는 피동 측을 형성할 수 있다. 예를 들어, 조향 핸들(195)과 연결된 조향 샤프트(190)는 어느 하나의 제1 조향 스프로켓 기어(181)와 결합되며, 나머지 다른 하나의 제1 조향 스프로켓 기어(181)와는 결합을 형성하지 않을 수 있다. 다만, 이 경우에도, 구동 측의 제1 조향 스프로켓 기어(181, 조향 샤프트 190와 연결된)와 피동 측의 제1 조향 스프로켓 기어(181, 조향 샤프트 190와 연결되지 않은)는 서로 좌우 대칭적인 위치에 형성되며, 조향 체인(185)의 궤적을 정의하는 한 쌍의 제1 조향 스프로켓 기어(181)를 대칭적인 위치에 형성함으로써, 조향 체인(185)의 궤적을 좌우 대칭 형상으로 형성할 수 있다.In one embodiment of the invention, the pair of first steering sprocket gears 181 may all form the driving side, but in the illustrated embodiment, any one selected from the pair of first steering sprocket gears 181 Only one first steering sprocket gear 181 forms a drive side which is integrally rotated with the steering shaft 190, and the other first steering sprocket gear 181 is powered through the steering chain 185. It is possible to form the driven driven side. For example, the steering shaft 190 associated with the steering handle 195 is engaged with any one first steering sprocket gear 181 and will not form an engagement with the other first steering sprocket gear 181. Can be. However, also in this case, the first steering sprocket gear (181 (connected to the steering shaft 190) on the driving side and the first steering sprocket gear (181 (not connected to the steering shaft 190) on the driven side are located at left and right symmetrical positions. And a pair of first steering sprocket gears 181 defining the trajectories of the steering chain 185 at symmetric positions, thereby forming the trajectories of the steering chain 185 in a symmetrical shape.

다만, 본 발명의 다른 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 조향 스프로켓 기어(181)에 각각 결합되는 한 쌍의 조향 샤프트(190)가 마련됨으로써, 한 쌍의 제1 조향 스프로켓 기어(181)가 모두 구동 측이 될 수 있으며, 상기 한 쌍의 조향 샤프트(190)는 조향 핸들(195)에 의해 같은 조향 방향과 각도로 회전될 수 있다.However, in another embodiment of the present invention, a pair of steering shafts 190 coupled to each of the pair of first steering sprocket gears 181 are provided, whereby the pair of first steering sprocket gears 181 are all provided. It may be the drive side, the pair of steering shaft 190 may be rotated by the steering handle 195 in the same steering direction and angle.

상기 조향 체인(185)은 한 쌍의 제1 조향 스프로켓 기어(181)와, 한 쌍의 제2 조향 스프로켓 기어(182)를 꼭지점으로 하는 대략 마름모 형태의 궤적을 따라 구동될 수 있다. 한 쌍의 제1 조향 스프로켓 기어(181) 보다는 한 쌍의 제2 조향 스프로켓 기어(182)가 서로에 대해 상대적으로 멀리 이격된 위치에 형성됨으로써, 제2 조향 스프로켓 기어(182)가 조향 체인(185)에 대해 좀더 밀착된 상태를 유지할 수 있으며, 보다 효율적인 동력 전달이 이루어질 수 있다. 직접 구동력이 전달되는 구동 측 제1 조향 스프로켓 기어(181)의 동력 전달 보다는, 피동 측 제2 조향 스프로켓 기어(182)의 동력 전달이 정확하고 효율적으로 이루어지도록 함으로써, 제2 조향 스프로켓 기어(182)를 통한 후륜(102)의 선회 동작이 의도된 정확한 조향 각도로 선회될 수 있도록 할 수 있다. 환언하면, 쌍을 이루는 제1 조향 스프로켓 기어(181) 간의 이격거리와, 쌍을 이루는 제2 조향 스프로켓 기어(182) 간의 이격거리는, 제1 조향 스프로켓 기어(181) 간의 이격거리 < 제2 조향 스프로켓 기어(182) 간의 이격거리 관계를 만족시킬 수 있다.The steering chain 185 may be driven along a lozenge-shaped trajectory having a pair of first steering sprocket gears 181 and a pair of second steering sprocket gears 182 as vertices. The pair of second steering sprocket gears 182 is formed at a position relatively far from each other than the pair of first steering sprocket gears 181 so that the second steering sprocket gear 182 is steered to the steering chain 185. ) Can be kept in close contact, and more efficient power transmission can be achieved. The second steering sprocket gear 182 is made to accurately and efficiently transmit power of the driven second steering sprocket gear 182 rather than the transmission of the driving side first steering sprocket gear 181 to which the direct driving force is transmitted. The pivoting motion of the rear wheels 102 can be turned to the exact steering angle intended. In other words, the separation distance between the paired first steering sprocket gears 181, and the separation distance between the paired second steering sprocket gears 182, the separation distance between the first steering sprocket gears 181 < second steering sprocket The separation relationship between the gears 182 may be satisfied.

한편, 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)의 직경을 비교할 때, 제1 조향 스프로켓 기어(181) 보다는 제2 조향 스프로켓 기어(182)가 상대적으로 큰 직경으로 형성될 수 있다. 즉, 제1 조향 스프로켓 기어(181)와 조향 체인(185) 간의 접촉 면적보다는, 제2 조향 스프로켓 기어(182)와 조향 체인(185) 간의 접촉 면적을 증대시킴으로써, 제2 조향 스프로켓 기어(182)의 조향 동력이 전달되는 전달 면적이 상대적으로 증대될 수 있다. 예를 들어, 직접 구동력이 전달되는 구동 측 제1 조향 스프로켓 기어(181)와 조향 체인(185) 간의 동력 전달 보다는, 피동 측 제2 조향 스프로켓 기어(182)와 조향 체인(185) 간의 동력 전달이 효율적으로 이루어지도록 함으로써, 제2 조향 스프로켓 기어(182)를 통하여 구동되는 후륜(102)의 선회 동작이 의도된 정확한 조향 각도로 이루어질 수 있다. Meanwhile, when comparing the diameters of the first and second steering sprocket gears 181 and 182, the second steering sprocket gear 182 may be formed with a relatively larger diameter than the first steering sprocket gear 181. That is, by increasing the contact area between the second steering sprocket gear 182 and the steering chain 185, rather than the contact area between the first steering sprocket gear 181 and the steering chain 185, the second steering sprocket gear 182 The transmission area through which steering power is transmitted can be relatively increased. For example, rather than transmitting power between the drive side first steering sprocket gear 181 and the steering chain 185 to which direct drive force is transmitted, power transmission between the driven side second steering sprocket gear 182 and the steering chain 185 is By making it efficient, the turning motion of the rear wheels 102 driven through the second steering sprocket gear 182 can be made at the intended correct steering angle.

도 9를 참조하면, 상기 조향 체인(185) 상에는 장력 제공부(186)가 마련될 수 있다. 예를 들어, 상기 장력 제공부(186)는 조향 체인(185)의 양단을 잡아당겨서 일정한 장력을 부여할 수 있다. 상기 조향 체인(185)은 제1 조향 스프로켓 기어(181)와 제2 조향 스프로켓 기어(182) 간의 연동을 매개하는 것으로, 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)와 치합을 형성하여 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)가 상호 정교하게 연동되도록 한다. 상기 조향 체인(185)이 내구연한을 통하여 신장되지 않는 팽팽한 상태를 유지하도록 조향 체인(185) 상에 장력 제공부(186)를 마련하면, 제1, 제2 조향 스프로켓 기어(181,182)와의 치합이 흩트러지지 않고 조향 체인(185)의 연신에 따른 기계적인 간섭 등이 발생하지 않게 되므로, 정교한 조향 동작이 이루어질 수 있다.Referring to FIG. 9, a tension providing unit 186 may be provided on the steering chain 185. For example, the tension providing unit 186 may apply constant tension by pulling both ends of the steering chain 185. The steering chain 185 mediates interlocking operation between the first steering sprocket gear 181 and the second steering sprocket gear 182 and forms a mesh with the first and second steering sprocket gears 181 and 182 to form a first engagement. The second steering sprocket gears 181 and 182 are precisely interlocked with each other. When the tension providing part 186 is provided on the steering chain 185 so that the steering chain 185 maintains a tensioned state in which the steering chain 185 is not extended through the endurance, engagement with the first and second steering sprocket gears 181 and 182 may be prevented. Since it does not scatter and mechanical interference due to the stretching of the steering chain 185 does not occur, a precise steering operation can be made.

한편, 도 4를 참조하여 설명된 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에 따른 의료용 로봇 베이스(100)에서는 조향 잠김 구조가 적용된다. 즉, 브레이크 페달(111)의 누름 조작을 통하여 개시된 제동 동작에서, 후륜 조향을 담당하는 제2 조향 스프로켓 기어(182)가 가압 디스크(145)에 의해 밀착 고정되면서 조향 구조가 잠기게 된다. 즉, 제동 상태에서는 제2 조향 스프로켓 기어(182)의 선회가 허용되지 않는데, 예를 들어, 조향 체인(185)을 매개로 하여 제1 조향 스프로켓 기어(181), 조향 샤프트(190) 및 조향 핸들(195)까지도 함께 잠길 수 있다. Meanwhile, as described with reference to FIG. 4, the steering locking structure is applied to the medical robot base 100 according to the embodiment of the present invention. That is, in the braking operation disclosed through the pressing operation of the brake pedal 111, the steering structure is locked while the second steering sprocket gear 182 responsible for rear wheel steering is tightly fixed by the pressure disk 145. That is, in the braking state, the turning of the second steering sprocket gear 182 is not allowed, for example, the first steering sprocket gear 181, the steering shaft 190, and the steering wheel via the steering chain 185. (195) can also be locked together.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100 : 의료용 로봇 베이스 101 : 후륜 커버
102 : 후륜 102a : 회전축
103 : 전륜 커버 104 : 전륜
105 : 브레이크 패드 106 : 하부 프레임
107 : 측면 프레임 108 : 상부 프레임
110 : 제1 아암 111 : 브레이크 페달
112,122 : 탄성부재 115 : 고정 프레임
120 : 제2 아암 121 : 브레이크 해제 페달
125 : 브레이크 해제 바 130 : 역 회전방지 기구
131 : 걸림턱 부재 135 : 라체트 기어
141 : 프레스 바 141a : 가압 롤러
142 : 프레스 바 145 : 가압 디스크
147 : 전륜 가압 디스크 145a : 가압 디스크의 볼록부
146 : 가압 축 151 : 제1 동력 전달 축
152 : 제2 동력 전달 축 153 : 제1 제동 스프로켓 기어
154 : 제2 제동 스프로켓 기어 155 : 브레이크 체인
156 : 장력 제공부 181 : 제1 조향 스프로켓 기어
182 : 제2 조향 스프로켓 기어 185 : 조향 체인
186 : 장력 제공부 190 : 조향 샤프트
195 : 조향 핸들 210 : 의료용 로봇
215 : 매니퓰레이터100: medical robot base 101: rear wheel cover
102: rear wheel 102a: rotation axis
103: front wheel cover 104: front wheel
105: brake pad 106: lower frame
107: side frame 108: upper frame
110: first arm 111: brake pedal
112, 122: elastic member 115: fixed frame
120: second arm 121: brake release pedal
125: brake release bar 130: reverse rotation prevention mechanism
131: engaging jaw member 135: ratchet gear
141: press bar 141a: pressure roller
142: press bar 145: pressurized disk
147: front wheel pressurized disk 145a: convex portion of pressurized disk
146: pressure shaft 151: first power transmission shaft
152: second power transmission shaft 153: first braking sprocket gear
154: second braking sprocket gear 155: brake chain
156: tension providing unit 181: first steering sprocket gear
182: second steering sprocket gear 185: steering chain
186: tension providing unit 190: steering shaft
195: steering wheel 210: medical robot
215: Manipulator

Claims (19)

전륜과 후륜에 의해 이동 가능하게 지지되며, 그 위에 의료용 로봇을 탑재하기 위한 프레임을 포함하는 의료용 로봇 베이스로서,
상기 프레임 외부로 노출된 일단의 브레이크 페달을 포함하는 제1 아암;
상기 프레임 내부에서 제1 아암을 가로지르는 방향으로 연장되며 제1 아암과 함께 제동 방향으로 회전하는 제1 동력 전달 축;
상기 제1 동력 전달 축의 일단에 형성되며, 제1 동력 전달 축과 함께 선회되며 후륜을 압하하는 방향으로 연동되는 프레스 바; 및
상기 프레스 바의 일단과 마주하게 배치되고, 상기 프레스 바의 압하에 따라, 후륜에 대해 브레이크 패드를 밀착시키는 하방으로 연동되는 가압 디스크;를 포함하고,
상기 제1 아암의 타단은 상기 브레이크 페달의 누름 조작과 반대되는 방향으로 탄성 바이어스 되어 있는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.A medical robot base, which is movably supported by a front wheel and a rear wheel and includes a frame for mounting a medical robot thereon,
A first arm including a set of brake pedals exposed out of the frame;
A first power transmission shaft extending in a direction crossing the first arm within the frame and rotating in a braking direction together with the first arm;
A press bar formed at one end of the first power transmission shaft and pivoted together with the first power transmission shaft and interlocked in a direction to push down the rear wheel; And
And a pressure disk disposed to face one end of the press bar and interlocked downward to closely contact the brake pad with respect to the rear wheel according to the pressing of the press bar.
And the other end of the first arm is elastically biased in a direction opposite to the pressing operation of the brake pedal. 제1항에 있어서,
상기 프레스 바의 일단은, 상기 가압 디스크 상의 가압 위치와 가압 해제 위치 사이에서 슬라이딩 이동되는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.The method of claim 1,
One end of the press bar, the medical robot base, characterized in that the sliding movement between the pressing position and the pressure release position on the pressing disk. 제2항에 있어서,
상기 프레스 바의 일단에는 가압 롤러가 자전 가능하게 힌지 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.3. The method of claim 2,
One end of the press bar is a medical robot base, characterized in that the pressing roller is hinged rotatably. 제1항에 있어서,
상기 가압 디스크는 상방을 향하여 돌출된 중앙의 볼록부를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.The method of claim 1,
The pressurized disk is a medical robot base, characterized in that it comprises a central convex portion projecting upward. 삭제delete 제1항에 있어서,
쌍을 이루는 전륜 간의 이격거리(L1)와 쌍을 이루는 후륜 간의 이격거리(L2)는, L1 > L2 관계를 만족하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.The method of claim 1,
A medical robot base, wherein the separation distance L1 between the paired front wheels and the separation distance L2 between the paired rear wheels satisfy a relationship L1 > L2. 제1항에 있어서,
상기 후륜은 상기 프레임에 선회 가능하게 조립되어 있는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.The method of claim 1,
And the rear wheel is pivotally assembled to the frame. 제1항에 있어서,
상기 후륜은 조향 스프로켓 기어의 회전에 따라 조향 방향으로 선회되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.The method of claim 1,
The rear wheel is a medical robot base, characterized in that the turning in the steering direction in accordance with the rotation of the steering sprocket gear. 제8항에 있어서,
상기 조향 스프로켓 기어는 상기 가압 디스크의 하방에 배치되고,
상기 가압 디스크의 압하에 따라 조향 스프로켓 기어가 밀착 고정되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.9. The method of claim 8,
The steering sprocket gear is disposed below the pressurizing disk,
Medical robot base, characterized in that the steering sprocket gear is fixed in close contact with the pressing disk. 제9항에 있어서,
상기 가압 디스크는 상기 조향 스프로켓 기어 상에 포개어지며, 조향 스프로켓 기어에 대응하여 원반 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.10. The method of claim 9,
The pressurizing disk is superimposed on the steering sprocket gear, the medical robot base, characterized in that formed in a disc shape corresponding to the steering sprocket gear. 제1항에 있어서,
상기 제1 동력 전달 축에는 제동 해제 방향으로의 회전을 방지하기 위한 역 회전방지 기구가 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.The method of claim 1,
And a reverse anti-rotation mechanism connected to the first power transmission shaft to prevent rotation in the braking release direction. 제11항에 있어서,
상기 역 회전방지 기구는,
상기 제1 동력 전달 축 상에서 제1 동력 전달 축과 함께 회전하는 라체트 기어; 및
상기 라체트 기어와 치합을 이루는 걸림턱 부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.12. The method of claim 11,
The reverse rotation prevention mechanism,
A ratchet gear that rotates with the first power transmission shaft on the first power transmission shaft; And
A medical robot base comprising: a locking jaw member engaging with the ratchet gear. 제12항에 있어서,
상기 걸림턱 부재는 자중에 의해 상기 라체트 기어의 외주 상에 치합되어 있는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.The method of claim 12,
And the locking jaw member is engaged on the outer circumference of the ratchet gear by its own weight. 제13항에 있어서,
상기 걸림턱 부재를 상기 라체트 기어의 외주로부터 밀어올려서 라체트 기어와의 치합을 해소하기 위한 제2 아암을 더 포함하고,
상기 제2 아암은, 상기 프레임 외부로 노출된 일단의 브레이크 해제 페달을 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.14. The method of claim 13,
And a second arm for pushing the locking jaw member away from the outer circumference of the ratchet gear to eliminate the engagement with the ratchet gear.
The second arm, the medical robot base, characterized in that it comprises a group of brake release pedal exposed to the outside of the frame. 제14항에 있어서,
상기 제2 아암의 타단은 상기 브레이크 해제 페달의 누름 조작 방향과 반대방향으로 탄성 바이어스되어 있는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.15. The method of claim 14,
The other end of the second arm is elastically biased in a direction opposite to the pressing operation direction of the brake release pedal. 제14항에 있어서,
상기 제2 아암은 상기 제1 동력 전달 축을 가로지르는 방향으로 연장되고,
상기 제1 동력 전달 축을 중심으로 회전 가능하도록 제1 동력 전달 축 상에 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.15. The method of claim 14,
The second arm extends in a direction transverse to the first power transmission axis,
The medical robot base is coupled to the first power transmission shaft to be rotatable about the first power transmission shaft. 제1항에 있어서,
상기 제1 동력 전달 축은 브레이크 체인을 통하여 전륜 측의 제2 동력 전달 축과 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.The method of claim 1,
And the first power transmission shaft is connected to the second power transmission shaft on the front wheel side through the brake chain. 제17항에 있어서,
상기 브레이크 체인은,
상기 제1 동력 전달 축 상에 형성된 제1 스프라켓 기어와 치합을 형성하고,
상기 제2 동력 전달 축 상에 형성된 제2 스프라켓 기어와 치합을 형성하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스.18. The method of claim 17,
The brake chain is
Forms a tooth with the first sprocket gear formed on the first power transmission shaft,
And a second sprocket gear formed on the second power transmission shaft to engage with the medical robot base. 제17항에 있어서,
상기 제2 동력 전달 축의 일단에 형성되며, 제2 동력 전달 축과 함께 선회하며 전륜을 압하하는 방향으로 연동하는 전륜 프레스 바; 및
상기 전륜 프레스 바의 일단과 마주하게 배치되고, 전륜 프레스 바의 압하에 따라, 상기 전륜에 대해 브레이크 패드를 밀착시키는 하방으로 연동되는 전륜 가압 디스크;를 더 포함하는 의료용 로봇 베이스.18. The method of claim 17,
A front wheel press bar which is formed at one end of the second power transmission shaft and pivots with the second power transmission shaft and interlocks in a direction to push down the front wheel; And
And a front wheel pressurizing disk which is disposed to face one end of the front wheel press bar and is interlocked downward to closely contact the brake pad with respect to the front wheel according to the reduction of the front wheel press bar.
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