KR101367366B1 - 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법 및 도구 - Google Patents

영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법 및 도구 Download PDF

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Abstract

본 개시는 보정 도구를 이용하여 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법으로서, 수술 도구는 프로브와 위치 인식 수단 장착을 포함하며, 보정 도구는 끝단과 위치 인식 수단을 포함하고, 보정 도구의 위치 인식 수단에 대한 끝단의 위치 정보는 미리 주어져 있는, 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법에 있어서,
프로브의 끝점을 보정 도구의 끝단으로 지시시킨 상태에서, 수술 도구의 위치 인식 수단과 보정 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보를 얻는 제1 단계; 그리고
보정 도구의 끝단을 프로브의 길이방향으로 움직이면서, 수술 도구의 위치 인식 수단과 보정 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보를 얻는 제2 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법 및 보정 도구에 대한 것이다.

Description

영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법 및 도구{METHOD AND APPARATUS OF CALIBRATING A MEDICAL INSTRUMENT USED FOR IMAGE GUIDED SURGERY}
본 개시(Disclosure)는 전체적으로 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수술 도구에 대하여 복잡한 보정 도구의 도움없이도 수술 도구의 규격을 간단하게 보정(Calibration)하는 방법 및 도구에 관한 것이다.
영상 유도 수술법(IGS; Image Guided Surgery)이란 수술 전 획득한 환자의 3차원 영상정보(CT 또는 MR)를 이용하여, 수술장 내에서 수술 부위 및 수술 도구의 3차원 위치를 실시간으로 추적하여 컴퓨터 영상에 수술 도구 및 인공 관절의 위치를 정합, 재구성함으로써 보이지 않는 인체 내부의 병소의 위치와 수술 도구의 상대적 위치를 화면으로 확인하면서 수술할 수 있도록 하는 컴퓨터 기반의 수술보조시스템을 이용한 수술법을 의미한다.
일반적으로 영상 유도 수술에서 수술 도구의 위치를 추적하기 위해서는, 작은 적외선 반사구들을 특정한 배열로 수술 도구에 장착하고, 적외선 탐지 카메라 시스템이 이 반사구들의 위치를 인식하는 방식을 사용한다. 그런데, 적외선 탐지 카메라 시스템은 오직 반사구들의 위치만을 인식하기 때문에, 수술 도구의 이미지를 컴퓨터상의 3차원 영상에 융합시켜 나타내기 위해서는 부착된 반사구들의 위치를 이용하여 수술 도구의 끝점의 위치, 방향, 두께 등의 규격(기하 정보)을 알 수 있어야 한다. 이를 위해서, 영상 유도 수술을 위한 대부분의 항법 시스템에는 수술에 사용되는 도구들의 주요한 기하학적 규격에 대한 정보를 내부 기억 장치에 포함하고 있다.
하지만, 여러 가지 예기치 못한 원인으로 인하여 수술 도구의 규격이 변형되었을 경우에는 그 규격 정보를 보정해주기 위한 방법이 필요하다. 특히, 항법 시스템이 가지고 있지 못한 새로운 규격의 수술 도구를 사용할 경우에 이러한 보정 과정은 필수적이다. 이와 같이, 수술 도구의 보정(Calibration) 과정은 항법 시스템에 사용되는 수술 도구의 규격 정보를 획득, 혹은 기획득한 규격 정보를 수정하는 절차와 방식을 의미한다.
수술 도구의 보정은 특수하게 제작된 보정 도구를 사용하여 이루어진다. 보정 도구에는 수술 도구와 마찬가지로 적외선 반사구들이 장착된다. 보정 과정은 수술 도구를 보정 도구에 적절한 방식으로 위치시킨 후, 각각의 적외선 반사구들의 위치를 인식함으로써 이루어진다. 보정 도구는 고유한 기하학적 특징 형상을 가지고 있어서 이 특징 형상의 기하학적 정보와 인식된 반사구들의 위치 정보간의 상대적인 연관 관계를 통해 수술 도구의 규격을 계산할 수 있도록 한다. 이러한 방식을 이용하면 기존 수술 도구의 보정뿐만 아니라, 적외선 반사구들이 위치한 범용 어댑터를 사용하여, 알려지지 않은 새로운 수술 도구의 규격 정보를 획득하는 데 사용할 수 있다.
도 1은 종래기술인 미국특허 제5,921,992호에 제시된 보정 방법을 설명하는 도면으로서, 미국특허 제5,921,992호에 제시된 보정 도구는 3개의 카메라들(2,3,4)을 포함하는 카메라 시스템(1)에 의해 인식가능한 마커들(21,22,23,24)이 구비된 보정 가이드(20)와 이 보정 가이드(20) 상에 장착된 가이드 튜브(25)를 포함한다. 이 가이드 튜브(25)는 점선(30)으로 표시된 방향축을 가지며, 그 단부에 점(29)으로 표시된 끝점을 가진다. 이 가이드 튜브(25)의 위치는 마커들(21,22,23,24)에 대해 상대적으로 결정되어 있다. 카메라 시스템(1)에 의해 수집된 정보는 컴퓨터(6)로 보내져서 컴퓨터(6)에 의해 처리되고, 모니터(7)를 통해 디스플레이된다.
수술 도구(28)의 프로브(27; probe)가 가이드 튜브(25) 안으로 삽입되어 안내되고 수술 도구(28)의 끝이 끝점(29)과 일치되며, 이에 의해 프로브(27)의 방향이 방향축(30)과 일치된다. 끝점(29)과 방향축(30)의 좌표는 이미 알려져 있으므로, 수술 도구(28)의 프로브(27)의 방향과 끝점의 좌표 또한 카메라 시스템(1)이 알 수 있게 된다. 또한, 수술 도구(28)에 부착된 마커들(32,33,34)의 위치들도 카메라 시스템(1)에 등록된다. 이러한 보정 과정을 통해, 카메라 시스템(1)이 인식가능한 범위(8) 내에서 수술 도구(28) 또는 프로브(27)의 방향과 끝점에 대한 정보가 정확하게 수술장 내에서 획득될 수 있게 된다.
그러나, 미국특허 제5,921,992호 제안된 보정 도구의 경우에 보정 가이드(20)가 부재(19)를 통해 뇌수술용 클램프(10)에 고정되어 보정 도구의 이동이 자유롭지 못하며, 수술 도구의 두께는 계산할 수 없는 단점을 가진다.
도 2는 한국특허 제10-0505198호의 보정 방법에 적용한 보정 도구에 대한 도면으로서, 해당 보정 도구(9)를 이용한 경우 보정 도구의 이동이 자유롭고 수술 도구의 두께를 계산할 수 있다.
그러나 한국특허 제10-0505198호 개시된 보정 도구(9)의 경우 수술 도구의 끝점의 위치를 측정하기 위해 수술 도구의 프로브의 끝을 보정 도구의 홈(91)에 넣어야 되며, 수술 도구의 프로브의 두께를 계산하기 위해 수술 도구의 프로브의 몸체를 보정 도구의 V홈(92)에 넣어야 되기 때문에 수술 도구의 프로브의 형태와 크기에 영향을 받아 보정 도구(9)를 수술 도구의 프로브의 형태 및 크기에 맞게 제작하여 사용해야 되는 문제가 있었다.
이에 대하여 '발명을 실시하기 위한 구체적인 내용'의 후단에 기술한다.
여기서는, 본 개시의 전체적인 요약(Summary)이 제공되며, 이것이 본 개시의 외연을 제한하는 것으로 이해되어서는 아니된다(This section provides a general summary of the disclosure and is not a comprehensive disclosure of its full scope or all of its features).
본 개시에 따른 일 태양에 의하면(According to one aspect of the present disclosure), 보정 도구를 이용하여 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법으로서, 수술 도구는 프로브(probe)와 위치 인식 수단을 포함하며, 보정 도구는 끝단과 위치 인식 수단을 포함하고, 보정 도구의 위치 인식 수단에 대한 끝단의 위치 정보는 미리 주어져 있는, 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법에 있어서, 프로브의 끝점을 보정 도구의 끝단으로 지시시킨 상태에서, 수술 도구의 위치 인식 수단과 보정 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보를 얻는 제1 단계; 그리고 보정 도구의 끝단을 프로브의 길이방향으로 움직이면서, 수술 도구의 위치 인식 수단과 보정 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보를 얻는 제2 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법이 제공된다.
본 개시에 따른 또 다른 태양에 의하면, 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 보정 도구로서, 일측에 위치한 뾰족한 형상의 끝단; 위치 인식 수단; 그리고 위치 인식 수단이 고정되는 몸체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보정 도구가 제공된다.
이에 대하여 '발명을 실시하기 위한 구체적인 내용'의 후단에 기술한다.
도 1은 종래기술인 미국특허 제5,921,992호에 제시된 수술 도구의 보정 방법을 설명하는 도면,
도 2는 종래기술인 한국특허 제10-0505198호의 보정 방법에 적용한 보정 도구에 대한 도면,
도 3은 수술 도구의 일 예를 나타내는 도면,
도 4는 본 개시에 따라 수술 도구를 보정하는 방법에 이용되는 보정 도구의 일 예를 나타내는 도면,
도 5는 본 개시에 따른 수술 도구의 끝점의 위치를 보정하는 방법의 일 예를 나타내는 도면,
도 6은 본 개시에 따른 수술 도구의 방향을 보정하는 방법의 일 예를 나타내는 도면.
이하, 본 개시를 첨부된 도면을 참고로 하여 자세하게 설명한다(The present disclosure will now bedescribed in detail with reference to the accompanying drawing(s)).
도 3은 수술 도구의 일 예를 나타내는 도면이다.
수술 도구(100)는 프로브(110), 위치 인식 수단이 고정되는 몸체(120), 위치 인식 수단(130, 140, 150)으로 구성되어 있다. 프로브(110)는 위치 인식 수단이 고정되는 몸체(120)의 반대측에 위치한 끝점(111)과 프로브 몸체(112)로 구성되어 있다. 위치 인식 수단(130, 140, 150)으로 사용될 수 있는 것은 적외선 반사구가 일반적으로 사용되나 이에 한정되지 않는다. 적외선 반사구가 사용된 경우 카메라 시스템(도시 생략)은 이 반사구들(130, 140, 150)을 인식함으로써 수술 도구(100)를 수술장 내에서 인식할 수 있다. 적외선 반사구의 수에 특별한 제한은 없으나, 카메라 시스템이 인식가능하도록 3개 이상의 고유한 배열을 갖는 반사구들이 필요하다. 본 발명의 보정 방법이 적용될 수 있는 수술 도구는 도 3에 도시된 수술 도구(100)에 제한되지 아니하며, 후술되는 보정 도구에 의해 보정 방법이 적용 가능한 수술 도구라면 어떠한 것이라도 좋다.
도 4는 본 개시에 따라 수술 도구를 보정하는 방법에 이용되는 보정 도구의 일 예를 나타내는 도면이다.
보정 도구(200)는 위치 인식 수단이 고정되는 몸체(210), 위치 인식 수단(220, 230, 240)으로 구성되어 있다. 몸체에는 위치 인식 수단(220, 230, 240)이 위치한 반대편에 있으며 수술 도구(100)의 프로브(110)의 끝점(111)을 지시할 수 있는 끝단(211)이 있다. 위치 인식 수단은 적외선 반사구가 일반적으로 사용되나 이에 한정되지 않는다. 적외선 반사구가 사용된 경우 카메라 시스템은 이 반사구들을 인식함으로써 보정 도구(200)를 수술장 내에서 인식할 수 있다. 적외선 반사구의 수에 특별한 제한은 없으나, 카메라 시스템이 인식가능하도록 3개 이상의 고유한 배열을 갖는 반사구들이 필요하다. 일측의 끝단(211)은 프로브(110)의 끝점(111)을 지시하기 편리하도록 뾰족한 형상을 갖는 것이 바람직하다.
도 5는 본 개시에 따른 수술 도구의 프로브의 끝점의 위치를 보정하는 방법의 일 예를 나타내는 도면이다.
우선 수술장 내에 보정 도구(200)를 위치시킨 다음, 도 5에 도시된 바와 같이 보정 도구(200)의 일측 끝단(211)을 수술 도구(100)의 프로브(110)의 끝점(111)을 지시한다. 다음으로, 카메라 시스템이 보정 도구(200)와 수술 도구(100)에 위치한 반사구(130, 140, 150, 220, 230, 240)를 각각 인식한다. 다음으로, 카메라 시스템과 연결되어 있는 컴퓨터(도시 생략)에 카메라 시스템에서 획득된 정보를 전달한다. 보정 도구(200)와 수술 도구(100)는 각각의 반사구(130, 140, 150, 220, 230, 240)를 바탕으로 고유의 좌표공간을 갖고 있다. 보정 도구(200)의 고유의 좌표공간에서의 일측 끝단(211)의 좌표는 카메라 시스템에 의해 보정 도구의 각각의 반사구(220, 230, 240)에 대한 위치 정보가 컴퓨터에 전달되면 전달 된 위치 정보에 컴퓨터에 저장되어 있던 보정 도구(200)의 규격 정보(끝단의 위치, 방향 등의 기하 정보)가 적용되어 결정된다. 수술 도구(100)의 고유의 좌표공간에서의 프로브(110)의 끝점(111)의 좌표는 보정 도구(200)의 일측 끝단(211)의 좌표를 이용하여 구한다. 공간상에 하나의 점이 있을 때, 그 점의 좌표를 각각의 고유의 좌표공간에 맞게 변환하는 공식이 있으며 이러한 변환 공식은 당업자에게 일반적으로 공지되어 있어 별도의 설명은 생략한다. 즉 도 5와 같이 보정 도구(200)의 일측 끝단(211)을 수술 도구(100)의 프로브(110)의 끝점(111)에 지시하면 보정 도구(200)의 일측 끝단(211)과 수술 도구(100)의 프로브(110)의 끝점(111)은 공간상에서 동일한 점에 위치하기 때문에 이미 획득한 보정 도구(200)의 일측 끝단(211)의 좌표와 변환 공식을 이용하면 수술 도구(100)의 고유의 좌표 공간에서의 프로브(110)의 끝점(111)의 좌표를 구할 수 있다.
도 6은 본 개시에 따른 수술 도구의 방향을 보정하는 방법의 일 예를 나타내는 도면이다.
우선 수술장 내에 보정 도구(200)를 위치시킨 다음, 도 6에 도시된 바와 같이 보정 도구(200)의 일측 끝단(211)을 수술 도구(100)의 프로브(110)의 몸체(112)에 위치시킨다. 다음으로, 보정 도구(200)의 일측 끝단(211)을 프로브의 길이방향으로 이동시킨다. 이때 카메라 시스템이 보정 도구(200)와 수술 도구(100)에 위치한 반사구(130, 140, 150, 220, 230, 240)를 각각 인식한다. 다음으로, 카메라 시스템과 연결되어 있는 컴퓨터(도시 생략)에 카메라 시스템에서 획득된 정보를 전달한다. 이때 보정 도구(200)의 일측 끝단(211)이 프로브(110)의 길이 방향으로 이동하면서 지나는 각각의 공간상의 점의 좌표는 보정 도구(200)의 일측 끝단(211)의 좌표를 통해 얻으며 도 5에서 설명한 것과 동일한 방법으로 해당 점에 대한 보정 도구(200)의 고유의 좌표공간에서의 일측 끝단(211)의 좌표를 수술 도구(100)의 고유의 좌표공간에서의 좌표로 전환한다. 이때 얻어진 수술 도구(100)의 고유의 좌표공간에서의 좌표 중 2개 이상의 점의 좌표를 갖고 프로브(110)의 방향벡터를 구할 수 있다. 방향벡터를 구하기 위해서는 공간상의 2개의 좌표만 있으면 충분하나 방향벡터의 정확성을 위해 2개 이상의 좌표를 갖고 평균값을 이용하여 방향벡터를 구한다. 공간상의 점의 좌표를 전환하여 수술 도구의 고유의 좌표공간에서의 방향벡터를 구할 수도 있지만 보정 도구의 고유의 좌표공간에서의 점의 좌표를 갖고 방향벡터를 먼저 구한 후 이를 수술 도구의 고유의 좌표공간에서의 방향벡터로 전환하는 것도 가능하다. 방향벡터의 정확성을 위해 보정 도구(200)의 끝단(211)이 지나가는 공간상의 점은 일직선상에 있는 것이 바람직하며 이를 위해 방향 가이드(300)를 사용할 수 있다. 방향 가이드(300)와 보정 도구(200)의 끝단(211)이 접촉하는 부분(310)은 보정 도구(200)의 끝단(211)과의 충돌을 줄이기 위해 고무, 우레탄, 실리콘과 같이 탄력성이 있는 재질을 사용하는 것이 바람직하다. 또한 방향 가이드(300)의 재질은 비전도성의 투명 재질이 바람직하다. 수술 도구(100)의 고유의 좌표공간에서 프로브(110)의 끝점의 좌표와 방향벡터를 갖고 수술 도구(100)의 규격을 보정하게 된다.
도 7은 본 개시에 따른 수술 도구의 방향을 보정하는 방법의 일 예를 나타내는 도면이다.
수술 도구(100)의 방향을 보정하기 위해서 도 6에서 설명한 것처럼 수술 도구(100)의 방향 벡터를 구하게 된다. 이때 도 6과 같이 보정 도구(200)의 끝단(211)을 프로브(110)의 몸체(112) 위에 놓고 프로브(110)의 길이 방향으로 이동하지 않아도 된다. 방향 벡터는 공간상의 방향 정보만을 갖고 있기 때문이다. 도 7은 수술 도구(100)의 방향 벡터를 구하기 위한 또 다른 방법을 보여 준다. 즉 방향보조도구(400)를 프로브(110)의 길이 방향과 같은 방향으로 놓고 보정 도구(200)의 끝단(211)을 방향보조도구(400)에 위치시킨 후 프로브(110)의 길이 방향으로 이동하면서 방향 벡터를 구하기 위해 필요한 점의 좌표 정보를 얻을 수 있다. 방향보조도구(400)의 형태는 특별한 제한이 없지만 방향가이드(300)가 직선으로 움직일 수 있어야 되며 바닥면은 평평하게 놓여질 수 있어야 한다.
이하 본 개시에 따른 다양한 실시 형태에 대하여 설명한다.
(1) 보정 도구를 이용하여 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법으로서, 수술 도구는 프로브와 위치 인식 수단을 포함하며, 보정 도구는 끝단과 위치 인식 수단을 포함하고, 보정 도구의 위치 인식 수단에 대한 끝단의 위치 정보는 미리 주어져 있는, 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법에 있어서, 프로브의 끝점을 보정 도구의 끝단으로 지시시킨 상태에서, 수술 도구의 위치 인식 수단과 보정 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보를 얻는 제1 단계; 그리고 보정 도구의 끝단을 프로브의 길이방향으로 움직이면서, 수술 도구의 위치 인식 수단과 보정 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보를 얻는 제2 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
(2) 제2 단계에서 보정 도구의 끝단을 프로브의 몸체 위에 위치시키는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
(3) 제2 단계에서 프로브의 길이방향과 같은 방향으로 방향보조도구를 놓은 후 보정 도구의 끝단을 방향보조도구 위에 위치시키는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
(4) 제1 단계 및 제2 단계에서 얻은 보정 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보에 보정 도구의 설계 데이타를 적용하여 얻은 보정 도구 고유의 좌표공간에서의 보정 도구 끝단의 좌표에 수술 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보와 변환공식을 적용하여 수술 도구 고유의 좌표공간에서의 프로브 끝점의 좌표와 방향 벡터를 얻는 제3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
(5) 보정 도구의 끝단은 뾰족한 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
(6) 보정 도구의 위치 인식 수단과 수술 도구의 위치 인식 수단은 각각 적어도 3개 이상의 적외선 반사구들로 이루어지는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
(7) 제2 단계에서 보정 도구의 끝단과 프로브 몸체 사이에 위치하여 보정 도구의 끝단이 프로브의 길이 방향으로 움직일 수 있게 해주는 방향 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
(8) 방향 가이드와 보정 도구의 끝단이 접촉하는 부분은 고무, 우레탄, 실리콘 등과 같이 탄력성 재질을 갖는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
(9) 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 보정 도구로서, 일측에 위치한 뾰족한 형상의 끝단;위치 인식 수단; 그리고 위치 인식 수단이 고정되는 몸체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보정 도구.
(10) 일측에 위치한 뾰족한 형상의 끝단에 부착된 방향 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 보정 도구.
(11) 일측에 위치한 뾰족한 형상의 끝단에 방향 가이드를 부착하는 부분은 고무, 우레탄, 실리콘 등과 같이 탄력성 재질을 갖는 것을 특징으로 하는 보정 도구.
본 개시에 따른 보정 방법 및 보정 도구를 사용하면 수술 도구의 프로브의 형태 및 크기에 따라 보정 도구를 제작할 필요 없이 1개의 보정 도구를 이용하여 다양한 형태 및 크기의 수술 도구를 보정할 수 있다.
본 개시에 따른 보정 방법 및 보정 도구를 사용하면 보정 도구를 수술 도구에 맞게 매번 제작할 필요가 없어 비용이 절감된다.
본 개시에 따른 보정 방법 및 보정 도구를 사용하면 보정 도구를 매번 제작하지 않고 동일한 보정 도구를 사용하기 때문에 보정 도구에 대한 설계값을 컴퓨터에서 매번 수정할 필요가 없다.
본 개시에 따른 보정 방법 및 보정 도구를 사용하면 프로브의 길이 방향 크기가 큰 경우에도 보정 도구를 길이 방향으로 움직이면서 프로브의 방향벡터를 구할 수 있기 때문에 보정 도구를 작게 만들어 사용할 수 있다.
100 : 수술 도구 111 : 수술 도구의 프로브 끝점 200 : 보정 도구
211 : 보정 도구의 끝단 300 : 방향 가이드 400 : 방향보조도구

Claims (11)

  1. 보정 도구를 이용하여 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법으로서, 수술 도구는 프로브와 위치 인식 수단을 포함하며, 보정 도구는 끝단과 위치 인식 수단을 포함하고, 보정 도구의 위치 인식 수단에 대한 끝단의 위치 정보는 미리 주어져 있는, 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법에 있어서,
    프로브의 끝점을 보정 도구의 끝단으로 지시시킨 상태에서, 수술 도구의 위치 인식 수단과 보정 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보를 얻는 제1 단계; 그리고보정 도구의 끝단을 프로브의 길이방향으로 움직이면서, 수술 도구의 위치 인식 수단과 보정 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보를 얻는 제2 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    제2 단계에서 보정 도구의 끝단을 프로브의 몸체 위에 위치시키는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    제2 단계에서 프로브의 길이방향과 같은 방향으로 방향보조도구를 놓은 후 보정 도구의 끝단을 방향보조도구 위에 위치시키는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    제1 단계 및 제2 단계에서 얻은 보정 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보에 보정 도구의 컴퓨터에 저장된 규격 정보를 적용하여 얻은 보정 도구 고유의 좌표공간에서의 보정 도구 끝단의 좌표에 수술 도구의 위치 인식 수단의 위치 정보와 변환공식을 적용하여 수술 도구 고유의 좌표공간에서의 프로브 끝점의 좌표와 프로브의 방향 벡터를 얻는 제3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    보정 도구의 끝단은 뾰족한 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    보정 도구의 위치 인식 수단과 수술 도구의 위치 인식 수단은 각각 적어도 3개 이상의 적외선 반사구들로 이루어지는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
  7. 청구항 2에 있어서,
    제2 단계에서 보정 도구의 끝단과 프로브 몸체 사이에 위치하여 보정 도구의 끝단이 프로브의 길이 방향으로 움직일 수 있게 해주는 방향 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    방향 가이드와 보정 도구의 끝단이 접촉하는 부분은 고무, 우레탄, 실리콘 등과 같이 탄력성 재질을 갖는 것을 특징으로 하는 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 방법.
  9. 영상 유도 수술을 위한 수술 도구를 보정하는 보정 도구로서,
    일측에 위치한 뾰족한 형상의 끝단;
    위치 인식 수단; 그리고
    위치 인식 수단이 고정되는 몸체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보정 도구.
  10. 청구항 9에 있어서,
    일측에 위치한 뾰족한 형상의 끝단에 부착된 방향 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 보정 도구.
  11. 청구항 10에 있어서,
    일측에 위치한 뾰족한 형상의 끝단이 방향 가이드와 접촉하는 부분은 고무, 우레탄, 실리콘 등과 같이 탄력성 재질을 갖는 것을 특징으로 하는 보정 도구.
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