KR101363358B1 - System for controlling robot and method the same - Google Patents

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KR101363358B1
KR101363358B1 KR1020120141030A KR20120141030A KR101363358B1 KR 101363358 B1 KR101363358 B1 KR 101363358B1 KR 1020120141030 A KR1020120141030 A KR 1020120141030A KR 20120141030 A KR20120141030 A KR 20120141030A KR 101363358 B1 KR101363358 B1 KR 101363358B1
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acceleration
robot
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deceleration
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KR1020120141030A
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이동현
손현석
박수민
우현민
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(주)동부로봇
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Abstract

The present invention relates to a method and a system for controlling a robot. When an acceleration time (t1), a deceleration time (t2), a moving distance (D), the maximum velocity (V) of a robot are set. the present invention calculates an uniform velocity (v) in the uniform velocity section, a changed acceleration time (t1'), and a changed deceleration time (t2') so that the robot moves the moving distance for the total moving time (T) while accelerating at the acceleration of V/t1, driving at an uniform velocity, and decelerating at the deceleration of -V/t2 depending on the total moving time (T). The present invention can control the robot to move the distance (D) for the total moving time (T) by accelerating at the acceleration of V/t1 for the changed acceleration time (t1'), driving at the uniform velocity for the uniform velocity time (T-t1'-t2'), and decelerating at the deceleration of -V/t2 for the changed deceleration time (t2'). [Reference numerals] (AA) Velocity; (BB) Time

Description

로봇의 제어 시스템 및 그 방법{System for Controlling Robot and Method the Same}System for Controlling Robot and Method the Same

본 발명은 로봇의 제어에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동 속도를 자동으로 생성하는 로봇의 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to control of a robot, and more particularly, to a control system and a method of a robot for automatically generating a moving speed.

최근, 제조사업의 고도화로 인해 로봇을 활용한 고속, 초정밀 조립 및 가공공정이 증가하고 있다. 로봇의 제어는 사용자로부터 입력된 목적지, 속도, 가감속 시간 등의 정보를 가지고 매 제어 주기(약 0.005초)마다 로봇의 위치 및 속도, 가속도의 제어를 수행한다. Recently, high-speed, ultra-precision assembly and processing processes using robots are increasing due to the advancement of manufacturing business. The robot controls the position, speed, and acceleration of the robot every control period (about 0.005 seconds) with information such as the destination, speed, and acceleration / deceleration time input from the user.

직교 로봇이나 다관절 로봇에서 보간(interpolation)을 수행하는 경우, 일반적으로 가속 시간(Acceleration Time)과, 감속 시간(Deceleration Time)을 설정하고 등속 구간의 속도(Uniform Velocity)를 설정하여 이동을 수행하게 된다. When interpolation is performed in an orthogonal robot or articulated robot, in general, the acceleration time, the deceleration time, and the velocity of the constant velocity section are set to perform the movement. do.

가속 시간 동안 등속 구간의 속도에 도달하도록 가속하고, 등속 구간(전체 이동 거리-가감속 이동거리)을 등속 구간 속도로 이동하며, 감속 시간 동안 감속하여 전체 이동 거리를 이동하는 것이다.It accelerates to reach the speed of the constant velocity section during the acceleration time, moves the constant velocity section (total movement distance-deceleration movement distance) at the constant velocity section speed, and decelerates during the deceleration time to move the entire movement distance.

이러한 직교 로봇이나 다관절 로봇의 경우 특정 응용작업에서는 일정 거리를 일정 시간에 이동을 해야 하는 동작이 있다. In the case of such orthogonal robots and articulated robots, there is an operation in which a certain distance must be moved at a certain time in a specific application.

이러한 경우 작업자는 일정거리를 일정시간에 이동하는 작업을 수행하기 위해서는 등속 구간의 속도를 변경하여 일정시간 동안 일정 거리를 이동할 수 있도록 계산하는 과정이 필요하다. In this case, in order to perform a task of moving a certain distance at a certain time, a worker needs to change the speed of the constant velocity section to calculate a certain distance for a certain time.

그러나 현장에서의 수많은 위치를 모두 계산하여 등속구간의 속도를 설정하는 것은 용이한 일이 아니다.However, it is not easy to set the speed of the constant velocity section by calculating all the numerous positions in the field.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 로봇의 사용자 또는 작업자가 이동해야 할 시간을 입력하면 자동으로 등속 구간 속도를 생성하여 로봇의 이동을 제어할 수 있는 로봇의 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention for solving the above problems is a robot control system and method that can automatically control the movement of the robot by generating a constant velocity section speed when the user or operator of the robot inputs the time to move To provide.

본 발명의 다른 목적은 로봇의 최대 속도에 따라 적절한 가속도로 가속 또는 감속할 수 있도록 로봇의 이동을 제어할 수 있는 로봇의 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a control system and method for a robot capable of controlling the movement of the robot so as to accelerate or decelerate at an appropriate acceleration according to the maximum speed of the robot.

본 발명의 또 다른 목적은 가속 시간(t1), 감속 시간(t2), 이동 거리(D), 로봇의 최대 속도(V)가 설정되어 있는 경우에 총 이동 시간(T)에 따라 로봇을 V/t1의 가속도로 가속, 등속, -V/t2의 감속도로 감속을 거쳐 상기 총 이동 시간(T)에 이동 거리를 이동할 수 있도록 로봇의 이동을 제어할 수 있는 로봇의 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to set the robot according to the total travel time (T) when the acceleration time (t 1 ), deceleration time (t 2 ), movement distance (D), and maximum speed (V) of the robot are set. A control system of a robot capable of controlling the movement of the robot so that the movement distance can be moved in the total travel time T by deceleration at an acceleration of V / t 1 , deceleration at a constant velocity, and deceleration of -V / t 2 . To provide a way.

본 발명의 또 다른 목적은 조건에 따라 등속 구간 유무를 판단하여 그에 따라 로봇의 이동을 제어할 수 있는 로봇의 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
Still another object of the present invention is to provide a control system and method for a robot capable of determining whether a constant velocity section exists according to a condition and controlling the movement of the robot accordingly.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 제어 방법은 가속 시간(t1), 감속 시간(t2), 이동 거리(D), 최대 속도(V)가 설정되어 있는 경우에 총 이동 시간(T)에 따라 로봇의 이동을 제어하는 로봇 제어 방법으로서, 로봇이 V/t1의 가속도로 가속, 등속, -V/t2의 감속도로 감속을 거쳐 상기 총 이동 시간(T)에 상기 이동 거리를 이동할 수 있는 등속 구간의 등속 속도(v)를 구하는 등속 속도 계산 단계; V/t1의 가속도로 상기 등속 속도(v)에 도달하는 변경된 가속 시간(t1') 및 상기 등속 속도(v)에서 -V/t2의 감속도로 목표 지점에 도달하는 변경된 감속 시간(t2')을 구하는 가감속 시간 계산 단계; 상기 변경된 가속 시간(t1') 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, 등속 시간(T-t1'-t2') 동안 상기 등속 속도(v)로 등속 이동하며, 상기 변경된 감속 시간(t2') 동안 -V/t2의 감속하여 상기 이동 거리(D)를 이동하도록 로봇을 제어하는 로봇 제어 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.The robot control method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is when the acceleration time (t 1 ), deceleration time (t 2 ), the moving distance (D), the maximum speed (V) is set A robot control method for controlling the movement of a robot according to a total travel time (T), wherein the robot accelerates with an acceleration of V / t 1 , decelerates with a deceleration of -V / t 2 , and decelerates with the total travel time (T). A constant velocity velocity calculating step of obtaining a constant velocity velocity v of a constant velocity section in which the movement distance can be moved; The changed acceleration time t 1 ′ at which the constant velocity v is reached with an acceleration of V / t 1 and the changed deceleration time t at the constant velocity v at the deceleration rate −V / t 2 at the constant velocity v Calculating the acceleration / deceleration time to find 2 ′); Accelerates with an acceleration of V / t 1 during the changed acceleration time t 1 ′, moves at constant speed at the constant speed v during the constant velocity time Tt 1 ′ -t 2 ′, and changes the decelerated time t 2 It is characterized in that it comprises a robot control step of controlling the robot to move the movement distance (D) by deceleration of -V / t 2 during ').

등속 속도(v)는 예를 들어 하기의 식을 이용하여 구할 수 있다.The constant velocity v can be obtained using, for example, the following equation.

Figure 112014003773380-pat00028
Figure 112014003773380-pat00028

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 제어 방법은 등속 구간이 존재하는지 여부를 판단하는 등속 구간 유무 판단 단계를 더 포함하고, 등속 구간이 존재하지 않는 경우 가감속 시간 계산 단계에서 (t1/(t1+t2))T를 변경된 가속 시간(t1'')으로 계산하고, (t2/(t1+t2))T를 변경된 감속 시간(t2'')으로 계산하며, 로봇 제어 단계에서 (t1/(t1+t2))T 시간 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, (t2/(t1+t2))T 시간 동안 -V/t2의 감속도로 감속하도록 로봇을 제어하는 것을 특징으로 한다.The control method of the robot according to another embodiment of the present invention further includes a step of determining whether there is a constant velocity section or not, and if the constant velocity section does not exist, the acceleration / deceleration time calculation step (t 1 / ( calculate t 1 + t 2 )) T as the modified acceleration time (t 1 ''), calculate (t 2 / (t 1 + t 2 )) T as the changed deceleration time (t 2 ''), in the control phase (t 1 / (t 1 + t 2)) acceleration in the acceleration of the V / t 1 during the time T, and, (t 2 / (t 1 + t 2)) T time -V / t 2 during the deceleration of the And controlling the robot to decelerate on the road.

등속 구간 유무 판단은

Figure 112014003773380-pat00029
인 경우 등속 구간이 있는 것으로 판단하고,
Figure 112014003773380-pat00030
인 경우 등속 구간이 없는 것으로 판단할 수 있다.Judging whether there is a constant section
Figure 112014003773380-pat00029
If it is determined that there is a constant velocity section,
Figure 112014003773380-pat00030
If it is determined that there is no constant velocity section.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템은 가속 시간(t1), 감속 시간(t2), 이동 거리(D), 로봇의 최대 속도(V)가 설정되어 있는 경우에 총 이동 시간(T)에 따라 로봇의 이동을 제어하는 로봇 제어 시스템으로서, 구간 이동을 위한 총 이동 시간이 입력되는 입력부; 로봇이 V/t1의 가속도로 가속, 등속, -V/t2의 감속도로 감속을 거쳐 상기 총 이동 시간(T)에 상기 이동 거리를 이동할 수 있는 등속 구간의 등속 속도(v), 초기 속도에서 V/t1의 가속도로 상기 등속 속도(v)에 도달하는 변경된 가속 시간(t1'), 및 상기 등속 속도(v)에서 -V/t2의 감속도로 초기 속도에 도달하는 변경된 감속 시간(t2')을 계산하는 계산부; 및 상기 변경된 가속 시간(t1') 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, 등속 시간(T-t1'-t2') 동안 상기 등속 속도(v)로 등속 이동하며, 상기 변경된 감속 시간(t2') 동안 -V/t2의 감속하여 상기 이동 거리(D)를 이동하도록 로봇을 제어하는 제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the robot control system according to the exemplary embodiment of the present invention, when the acceleration time t 1 , the deceleration time t 2 , the movement distance D, and the maximum speed V of the robot are set, the total movement time T Robot control system for controlling the movement of the robot according to), the input unit for inputting the total movement time for the movement of the section; Constant velocity (v), initial velocity of the constant velocity section where the robot can move the movement distance in the total travel time (T) after acceleration, deceleration with deceleration of -V / t 2 with acceleration of V / t 1 Changed acceleration time (t 1 ') to reach the constant speed (v) at an acceleration of V / t 1 , and changed deceleration time to reach the initial speed at a deceleration of -V / t 2 at the constant speed (v) a calculation unit for calculating (t 2 '); And accelerate at an acceleration of V / t 1 during the changed acceleration time t 1 ′, move at constant speed at the constant speed v during the constant speed Tt 1 ′ -t 2 ′, and change the deceleration time t It is characterized in that it comprises a control unit for controlling the robot to move the movement distance (D) by deceleration of -V / t 2 during 2 ').

또한 변경된 가속 시간(t1') 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, 등속 시간(T-t1'-t2') 동안 상기 등속 속도(v)로 등속 이동하며, 변경된 감속 시간(t2') 동안 -V/t2의 감속하는 속도 프로파일을 작성하는 속도 프로파일 작성부를 더 포함할 수 있다.In addition, it accelerates with the acceleration of V / t 1 for the changed acceleration time (t 1 '), and moves at the same speed at the constant speed (v) for the constant speed (Tt 1 ' -t 2 '), and changes the deceleration time (t 2 '). It may further include a speed profile creation unit for creating a decelerating speed profile of -V / t 2 during.

계산부는 하기의 식을 이용하여 상기 등속 속도(v)를 구할 수 있다.The calculation unit can calculate the constant velocity v using the following equation.

Figure 112014003773380-pat00031
Figure 112014003773380-pat00031

또한 계산부는 등속 구간이 존재하는지 여부를 더 계산하고, 제어부는 등속 구간이 존재하지 않는 경우 (t1/(t1+t2))T 시간 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, (t2/(t1+t2))T 시간 동안 -V/t2의 감속도로 감속하도록 로봇을 제어할 수 있다.Also, the calculation unit further calculates whether or not a constant velocity section exists, and when the constant velocity section does not exist, the controller accelerates with an acceleration of V / t 1 for (t 1 / (t 1 + t 2 )) T time and (t The robot can be controlled to decelerate with a deceleration of -V / t 2 for 2 / (t 1 + t 2 )) T time.

계산부는

Figure 112014003773380-pat00032
인 경우 등속 구간이 있는 것으로 계산하고,
Figure 112014003773380-pat00033
인 경우 등속 구간이 없는 것으로 계산할 수 있다.Computation
Figure 112014003773380-pat00032
If is calculated to have a constant velocity interval,
Figure 112014003773380-pat00033
In case of, it can be calculated that there is no constant velocity section.

또한 본 발명은 본 발명의 로봇 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체로 구현될 수 있다.
In addition, the present invention can be implemented as a computer-readable recording medium in which a program for executing the robot control method of the present invention is recorded.

본 발명은 로봇의 사용자 또는 작업자가 이동해야 할 시간을 입력하면 자동으로 등속 구간 속도를 생성하며 로봇의 최대 속도에 따라 적절한 가속도로 가속하고 등속이동하고 다시 감속하여 총 이동 시간(T)에 이동 거리를 이동할 수 있도록 로봇의 이동을 제어할 수 있는 로봇의 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 효과를 갖는다. 또한 조건에 따라 등속 구간 유무를 판단하여 그에 따라 로봇의 이동을 제어할 수 있는 로봇의 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 효과를 갖는다.
The present invention automatically generates a constant velocity section speed when the user or operator of the robot enters the time to move, and accelerates with the appropriate acceleration according to the maximum speed of the robot, and then moves at a constant velocity and decelerates again to move the total travel time (T). It has an effect of providing a control system and a method of the robot that can control the movement of the robot to move it. In addition, it has the effect of providing a control system and method of the robot that can determine the presence of the constant velocity section according to the conditions and control the movement of the robot accordingly.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 제어 시스템을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 등속 속도 결정 방법을 설명하기 위하 속도 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 제어 시스템을 나타낸 구성도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 속도 프로파일을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8은 등속구간이 존재하지 않는 경우의 속도 프로파일을 예시적으로 보여주는 도면이다.1 is a block diagram showing a control system of a robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a velocity graph for explaining a constant velocity determination method according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a control method of a robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
Figure 4 is a block diagram showing a control system of a robot according to another embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a control method of a robot according to another exemplary embodiment of the present invention.
6 illustrates a velocity profile according to an embodiment of the present invention.
7 is a flow chart showing a control method of a robot according to another embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating a velocity profile when no constant velocity section exists.

본 발명은 로봇의 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로 가속 시간(t1), 감속 시간(t2), 이동 거리(D), 로봇의 최대 속도(V)가 설정되어 있는 경우에 총 이동 시간(T) 설정에 따라 등속 구간의 속도(v)를 계산하고 이에 따라 로봇의 이동을 제어할 수 있는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a control system and a method of a robot, in which an acceleration time (t 1 ), a deceleration time (t 2 ), a movement distance (D), and a maximum speed (V) of the robot are set. T) The speed v of the constant velocity section is calculated according to the setting, and the movement of the robot can be controlled accordingly.

이러한 본 발명에 따른 로봇의 제어 시스템 및 그 방법의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Embodiments of the control system and method of the robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

우선 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 제어시스템(100)은 도 1에 도시된 바와 같이 입력부(110), 계산부(120), 및 제어부(130)를 포함하여 이루어진다.First, the control system 100 of a robot according to an embodiment of the present invention includes an input unit 110, a calculation unit 120, and a control unit 130 as shown in FIG. 1.

입력부(110)에는 구간 이동을 위한 총 이동 시간이 입력된다. 총 이동 시간은 현재 위치에서 목표 지점까지 이동에 걸리는 시간을 의미한다. 따라서 입력되는 총 이동 시간은 10분, 30분과 같이 이동에 소요되는 시간의 형태가 바람직하나 1시 50분, 3시 20분과 같이 목표 지점에 도착해야하는 시간이 입력될 수도 있으며 이런 경우 현재 시간과의 시간차로 총 이동 시간이 계산될 수 있다.The input unit 110 receives a total travel time for moving the section. The total travel time refers to the time taken to move from the current position to the target point. Therefore, the total travel time input is preferably in the form of time required for travel such as 10 minutes and 30 minutes, but the time required to arrive at the target point such as 1:50 and 3:20 may be entered. The total travel time can be calculated with time difference.

계산부(120)는 가속 시간(t1), 감속 시간(t2), 이동 거리(D), 로봇의 최대 속도(V)가 설정되어 있는 경우에 총 이동 시간(T)에 따라 로봇이 V/t1의 가속도로 가속, 등속, -V/t2의 감속도로 감속을 하여 총 이동 시간(T) 동안 이동 거리(D)를 이동할 수 있는 등속 구간의 속도(v)를 계산하며, 이 때 변경되는 가속 시간(t1')과 감속 시간(t2')도 계산한다.The calculator 120 calculates the robot V according to the total travel time T when the acceleration time t 1 , the deceleration time t 2 , the movement distance D, and the maximum speed V of the robot are set. Acceleration with / t 1 acceleration, deceleration with deceleration with -V / t 2 , and calculate the velocity (v) of the constant velocity section that can move the movement distance (D) for the total travel time (T). The acceleration time (t 1 ') and the deceleration time (t 2 ') that are changed are also calculated.

이러한 등속 속도(v), 가속 시간(t1'), 감속 시간(t2')을 계산하는 방법을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.The method of calculating the constant velocity v, acceleration time t 1 ′, and deceleration time t 2 ′ will be described in detail as follows.

본 발명에서는 로봇이 가속 구간, 등속 구간, 감속 구간을 거쳐 목적지에 도착하도록 제어한다.In the present invention, the robot is controlled to reach the destination through the acceleration section, constant speed section, deceleration section.

가속 구간에서는 로봇의 최대 속도(V)를 설정된 가속 시간(t1)으로 나눈 V/t1의 가속도로 등속 구간의 등속 속도(v)에 도달할 때까지 가속한다.In the acceleration section, the robot accelerates until it reaches the constant speed (v) in the constant velocity section with the acceleration of V / t 1 divided by the maximum speed V of the robot by the set acceleration time t 1 .

등속 구간에서는 총 이동 시간 동안 이동 거리를 이동할 수 있는 등속 속도로 등속 이동하며, 등속 속도를 계산하는 방법은 후술하기로 한다.In the constant velocity section, the vehicle moves at a constant velocity at a constant velocity to move the movement distance during the total movement time, and a method of calculating the constant velocity will be described later.

감속 구간은 등속 구간 종료 후 목표 지점에 도달할 때까지 로봇의 최대 속도(V)를 설정된 감속 시간(t2)으로 나눈 -V/t2의 가속도로 감속한다.The deceleration section decelerates with the acceleration of -V / t 2 by dividing the maximum speed V of the robot by the set deceleration time t 2 until the target point is reached after the end of the constant velocity section.

이러한 로봇의 이동 속도를 시간에 따라 나타내면 도 2의 그래프와 같다.The movement speed of such a robot is shown as a graph of FIG. 2 according to time.

우선, 가속 구간에서는 V/t1의 가속도로 가속하므로 설정된 가속 시간이 지나면 로봇의 속도는 로봇의 최대 속도에 도달하게 되고, 로봇의 최대 속도로 등속 구간(T-t1-t2)을 이동하고, 감속 구간에서 -V/t2의 가속도로 감속하면 총 이동 시간(T)에 이동되는 거리는 로봇의 최대 이동 거리(Dmax)가 된다. 여기서 로봇의 최대 이동 거리란 설정된 등속 구간에 최대 속도로 이동했을 때 도달할 수 있는 최대 거리이다.First, since the acceleration section accelerates with the acceleration of V / t 1 , after the set acceleration time, the speed of the robot reaches the maximum speed of the robot, and moves the constant velocity section (Tt 1 -t 2 ) at the maximum speed of the robot. When decelerating with acceleration of -V / t 2 in the deceleration section, the distance traveled in the total travel time (T) becomes the maximum travel distance (D max ) of the robot. Here, the maximum moving distance of the robot is the maximum distance that can be reached when the robot moves at the maximum speed in the set constant velocity section.

그러나 로봇에 설정된 이동 거리가 최대 이동 거리보다 작다면(D＜Dmax) 등속 구간의 등속 속도(v)를 로봇의 최대 속도(V) 보다 낮추어야 한다. 본 발명에서는 e도 2에 도시된 바와 같이 가속 구간과 감속 구간의 가속도를 유지하고 가속 시간, 감속 시간을 변경하여 사용자가 입력한 총 이동 시간(T) 동안에 목표지까지의 이동 거리(D)를 이동할 수 있도록 한다.However, if the moving distance set in the robot is smaller than the maximum moving distance (D <D max ), the constant velocity speed v of the constant velocity section should be lower than the maximum speed V of the robot. In the present invention, as shown in FIG. 2, the acceleration distance and the deceleration period are maintained, and the acceleration time and the deceleration time are changed, so that the movement distance D to the target destination during the total movement time T input by the user. Allow it to move.

따라서 이러한 등속 속도(v)를 구하는 방법은 다음과 같다.Therefore, the method for obtaining the constant velocity v is as follows.

우선, 도 2의 그래프에서의 면적은 이동 거리를 의미하므로 이동 거리(D)는 아래 식으로 구할 수 있다.First, since the area in the graph of FIG. 2 means a moving distance, the moving distance D can be obtained by the following equation.

Figure 112014003773380-pat00034
Figure 112014003773380-pat00034

여기서 실제 가속 시간(t1')과 실제 감속 시간(t2')은 아래와 같이 등속 속도(v)에 의존하는 값, 즉 t1'=(v/V)t1이고 t2'=(v/V)t2이므로 이를 상기 이동 거리 식에 대입하면 다음과 같다.Where the actual acceleration time (t 1 ') and the actual deceleration time (t 2 ') are values dependent on the constant velocity (v) as follows: t 1 '= (v / V) t 1 and t 2 ' = (v Since / V) t 2 is substituted into the moving distance equation, it is as follows.

Figure 112014003773380-pat00035
Figure 112014003773380-pat00035

이를 등속 속도에 대한 2차 방정식으로 정리하면 다음과 같다.This can be summarized as a quadratic equation for constant velocity:

Figure 112014003773380-pat00036
Figure 112014003773380-pat00036

근의 공식을 이용하여 등속 속도(v)를 구하면 다음과 같다.The constant velocity (v) can be obtained using the formula:

Figure 112014003773380-pat00037
Figure 112014003773380-pat00037

t1, t2, V, T, D 모두 로봇에 설정되어 있거나 입력되는 값이므로 상기 식을 이용하여 총 이동 시간(T)에 이동 거리(D)를 이동할 수 있는 등속 속도(v)를 바로 구할 수 있으며, 이차 방정식의 두 개의 값 중 절대 값이 작은 값(0에 가까운 해)이 등속 속도(v)가 된다.Since t 1 , t 2 , V, T, and D are all values that are set or input to the robot, you can directly obtain the constant velocity (v) to move the moving distance (D) to the total travel time (T) using the above equation. Where the absolute value of the two values of the quadratic equation (the solution close to zero) is the constant velocity (v).

위의 식에 의해 등속 속도가 계산된 경우 다음의 식에 의해 변경된 가속 시간(t1')과 감속 시간(t2')을 구할 수 있다.When the constant velocity is calculated by the above equation, the changed acceleration time (t 1 ') and deceleration time (t 2 ') can be obtained by the following equation.

t1'=(v/V)t1 t 1 '= (v / V) t 1

t2'=(v/V)t2 t 2 '= (v / V) t 2

다시 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 계산부(120)에서 계산된 등속 속도(v), 변경된 가속 시간(t1') 및 변경된 감속 시간(t2') 값을 이용하여 제어부(130)는 변경된 가속 시간(t1') 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, 등속 시간(T-t1'-t2') 동안 상기 등속 속도(v)로 등속 이동하며, 상기 변경된 감속 시간(t2') 동안 -V/t2의 감속하여 상기 이동 거리(D)를 이동하도록 로봇을 제어한다.Referring back to FIG. 1, the constant velocity speed v, the changed acceleration time t 1 ′ and the changed deceleration time t 2 ′ calculated by the calculation unit 120 of the robot control system according to an embodiment of the present invention. Using the value, the controller 130 accelerates at an acceleration of V / t 1 during the changed acceleration time t 1 ′, and moves at a constant speed at the constant speed v during the constant velocity time Tt 1 ′ -t 2 ′. The robot is controlled to move the movement distance D by decelerating -V / t 2 during the changed deceleration time t 2 ′.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 제어 시스템에 대응하는 로봇의 제어 방법은 도 3에 도시된 바와 같이 등속속도 계산 단계(S100), 가감속 시간 계산 단계(S110) 및 로봇 제어 단계(S120)로 표현될 수 있으며, 이를 다시 한번 설명하면 다음과 같다.The control method of the robot corresponding to the control system of the robot according to an embodiment of the present invention is a constant speed calculation step (S100), acceleration and deceleration time calculation step (S110) and robot control step (S120) as shown in FIG. ) Can be expressed as follows.

등속 속도 계산 단계(S100)에서 로봇이 V/t1의 가속도로 가속, 등속, -V/t2의 감속도로 감속을 거쳐 상기 총 이동 시간(T)에 이동 거리(D)를 이동할 수 있는 등속 구간의 등속 속도(v)를 구한다. 등속 속도는 예를 들어 아래의 식을 이용하여 계산할 수 있다.In the constant velocity calculation step (S100), the robot accelerates with the acceleration of V / t 1 , decelerates with the deceleration of the constant velocity, and the deceleration of -V / t 2 . Find the constant velocity velocity (v) of the section. The constant velocity can be calculated using, for example, the following equation.

Figure 112014003773380-pat00038
Figure 112014003773380-pat00038

가감속 시간 계산 단계(S100)에서 출발 속도에서 V/t1의 가속도로 등속 속도 계산 단계에서 계산된 등속 속도(v)에 도달하는 변경된 가속 시간(t1') 및 등속 속도 계산 단계에서 계산된 등속 속도(v)에서 -V/t2의 감속도로 도착 속도에 도달하는 변경된 감속 시간(t2')을 계산한다. In the acceleration / deceleration time calculation step (S100), the calculated acceleration time (t 1 ') and the constant velocity speed calculation step that reach the constant speed (v) calculated in the constant speed calculation step with the acceleration of V / t 1 at the starting speed are calculated. Calculate the changed deceleration time (t 2 ′) at which the arrival velocity is reached at a deceleration of -V / t 2 at constant velocity (v).

변경된 가속 시간과 감속 시간은 예를 들어 아래의 식을 이용하여 계산할 수 있다.The changed acceleration time and deceleration time can be calculated using, for example, the following equation.

t1'=(v/V)t1 t 1 '= (v / V) t 1

t2'=(v/V)t2 t 2 '= (v / V) t 2

앞선 설명에서 출발 속도와 도착 속도를 0으로 생각하고 등속 속도, 변경된 가속 시간, 감속 시간을 계산하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며 출발 속도와 도착 속도를 0이 아닌 값으로 설정할 수도 있다. 이때는 최종 속도를 (V-출발 속도) 또는 (V-도착 속도)로 수정하여 동일한 방법으로 등속 속도, 변경된 가감속 시간을 계산할 수 있음을 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다.In the foregoing description, the starting speed and the arrival speed were regarded as 0, and the constant speed, the changed acceleration time, and the deceleration time were calculated. However, the present invention is not limited thereto, and the starting speed and the arrival speed may be set to non-zero values. Those skilled in the art will readily appreciate that the constant speed, modified acceleration and deceleration time can be calculated in the same way by modifying the final speed to (V-start speed) or (V-arrival speed).

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 제어 시스템 및 제어 방법이 각각 도 4와 도 5에 도시되어 있다.A control system and a control method of a robot according to another embodiment of the present invention are shown in FIGS. 4 and 5, respectively.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 제어 시스템과 제어 방법은 앞서 설명한 실시예와 달리 도 6에 도시된 바와 같이 속도 프로파일을 작성하고, 이에 따라 로봇이 이동되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.Unlike the above-described embodiment, the control system and control method of the robot according to another embodiment of the present invention is characterized by creating a speed profile as shown in FIG. 6 and controlling the robot to move accordingly.

이를 위해 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 제어 시스템은 속도 프로파일 작성부(240)를 더 포함하고, 제어부(230)는 이러한 속도 프로파일에 따라 로봇을 제어한다. To this end, the control system of the robot according to another embodiment of the present invention further includes a speed profile generator 240, and the controller 230 controls the robot according to the speed profile.

상기 사항 이외에 입력부(210), 계산부(220), 제어부(230)의 기능 및 구성은 앞서 설명한 실시예와 동일하므로 이에 관한 상세한 설명은 생략하기로 한다.In addition to the above, the functions and configurations of the input unit 210, the calculation unit 220, and the control unit 230 are the same as in the above-described embodiment, and thus detailed description thereof will be omitted.

또한 본 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 제어 방법 역시 등속 속도 계산 단계(S200), 가감속 시간 계산 단계(S210) 이후에 계산된 값을 이용하여 도 6에 도시된 바와 같은 속도 프로파일을 작성하는 속도 프로파일 작성 단계(S220)를 더 포함하며, 로봇 제어 단계(S230)에서는 작성된 속도 프로파일에 따라 로봇의 이동을 제어한다.In addition, the control method of the robot according to another embodiment of the present invention also creates a velocity profile as shown in FIG. 6 using the values calculated after the constant velocity calculation step S200 and the acceleration / deceleration time calculation step S210. Further comprising a speed profile creation step (S220), the robot control step (S230) controls the movement of the robot according to the created speed profile.

등속 속도 계산 단계(S200), 가감속 시간 계산 단계(S210), 로봇 제어 단계(S230)에 대한 기타 상세한 설명은 앞선 실시예의 단계와 동일하므로 이에 관한 설명 역시 생략하기로 한다.
Other detailed descriptions of the constant velocity calculating step (S200), the acceleration / deceleration time calculation step (S210), and the robot control step (S230) are the same as those of the foregoing embodiment, and thus description thereof will be omitted.

지금까지 등속 구간이 존재하는 것을 가정하고 로봇의 제어 방법 및 시스템에 대해 설명하였으나 로봇을 제어함에 있어서 이동 구간이 너무 짧은 경우와 같이 특정한 경우 등속 구간이 발생하지 않을 수도 있다.Although the control method and system of the robot have been described on the assumption that there is a constant velocity section, the constant velocity section may not occur in a specific case such as when the moving section is too short in controlling the robot.

이를 도 7을 참고로 설명하면, 앞선 실시예의 계산부(110, 210)는 등속 속도를 계산하기에 앞서 등속 구간이 존재하는지 여부를 계산할 수 있다(S300).Referring to FIG. 7, the calculation units 110 and 210 of the previous embodiment may calculate whether a constant velocity section exists before calculating the constant velocity (S300).

등속 구간의 존재 여부는 예를 들어 앞서 설명한 등속 속도를 구하는 식에서 루트(√) 안의 값이 0보다 큰 값인가 작은 값인가를 이용하는 다음과 같은 판별식에 의해 판별할 수 있다.For example, the existence of the constant velocity section may be determined by the following discriminant using the value of the root (√) greater than or less than 0 in the equation for obtaining the constant velocity.

Figure 112014003773380-pat00039
Figure 112014003773380-pat00039

Figure 112014003773380-pat00040
Figure 112014003773380-pat00040

만약 등속 구간이 존재하지 않는 경우, 등속속도 계산 단계(S310) 없이 가감속 시간 계산 단계(S320)로 진행되며 계산부(110, 210)는 계산된 등속 속도 없이 변경된 가속 시간(t1'')과 감속 시간(t2'')을 계산하며, 로봇 제어 단계(S340)에서 제어부(130, 230)는 변경된 가속 시간(t1'') 동안 V/t1의 가속도로 가속하고 변경된 감속 시간(t2'') 동안 -V/t2의 가속도로 감속하도록 제어하면 정해진 시간에 정해진 이동 거리를 로봇이 이동할 수 있도록 제어한다.If there is no constant velocity section, the acceleration / deceleration time calculation step S320 is performed without the constant velocity calculation step S310 and the calculation units 110 and 210 change the acceleration time t 1 ″ without the calculated constant velocity speed. And deceleration time t 2 ″, and in the robot control step S340, the controllers 130 and 230 accelerate with the acceleration of V / t 1 during the changed acceleration time t 1 ″ and change the deceleration time ( Controlling to decelerate with an acceleration of -V / t 2 during t 2 '') controls the robot to move at a given travel distance at a given time.

등속 구간이 존재하지 않을 경우 변경된 가속 시간(t1'')과 감속 시간(t2'')은 아래의 식을 이용하여 계산할 수 있으며, 이 때 로봇의 속도 프로파일은 도 8과 같다.If there is no constant velocity section, the changed acceleration time (t 1 ″) and deceleration time (t 2 ″) can be calculated using the following equation, and the speed profile of the robot is shown in FIG.

t1''=(t1/(t1+t2))T t 1 '' = (t 1 / (t 1 + t 2 )) T

t2''=(t2/(t1+t2))T
t 2 '' = (t 2 / (t 1 + t 2 )) T

지금까지 특정 실시예를 참조로 본 발명에 따른 로봇 제어 방법 및 제어 시스템을 설명하였다. 전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. So far, the robot control method and control system according to the present invention have been described with reference to specific embodiments. The foregoing description of the present invention is intended for illustration, and it will be understood by those skilled in the art that the present invention may be easily modified in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템은 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비 분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비 분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.In addition, the robot control system according to an embodiment of the present invention may be implemented in the form of a recording medium including instructions executable by a computer, such as a program module executed by a computer. Computer readable media can be any available media that can be accessed by a computer and includes both volatile and nonvolatile media, removable and non-removable media. In addition, the computer-readable medium may include both computer storage media and communication media. Computer storage media includes both volatile and nonvolatile, removable and non-removable media implemented in any method or technology for storage of information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data. Communication media typically includes any information delivery media, including computer readable instructions, data structures, program modules, or other data in a modulated data signal such as a carrier wave, or other transport mechanism.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the above description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. do.

100, 200 : 로봇 제어 시스템 110, 210 : 입력부
120, 220 : 계산부 130, 230 : 제어부
240 : 프로파일 작성부100, 200: robot control system 110, 210: input unit
120, 220: calculation unit 130, 230: control unit
240: profile creation unit

Claims (11)

가속 시간(t1), 감속 시간(t2), 이동 거리(D), 최대 속도(V)가 설정되어 있는 경우에 총 이동 시간(T)에 따라 로봇의 이동을 제어하는 로봇 제어 방법으로서,
로봇이 V/t1의 가속도로 가속, 등속, -V/t2의 감속도로 감속을 거쳐 상기 총 이동 시간(T)에 상기 이동 거리를 이동할 수 있는 등속 구간의 등속 속도(v)를 구하는 등속 속도 계산 단계;
V/t1의 가속도로 상기 등속 속도(v)에 도달하는 변경된 가속 시간(t1') 및 상기 등속 속도(v)에서 -V/t2의 감속도로 목표 지점에 도달하는 변경된 감속 시간(t2')을 구하는 가감속 시간 계산 단계;
상기 변경된 가속 시간(t1') 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, 등속 시간(T-t1'-t2') 동안 상기 등속 속도(v)로 등속 이동하며, 상기 변경된 감속 시간(t2') 동안 -V/t2의 감속하여 상기 이동 거리(D)를 이동하도록 로봇을 제어하는 로봇 제어 단계;
를 포함하여 이루어지고,
등속 구간이 존재하는지 여부를 판단하는 등속 구간 유무 판단 단계를 더 포함하고,
등속 구간이 존재하지 않는 경우
상기 가감속 시간 계산 단계에서 (t1/(t1+t2))T를 변경된 가속 시간(t1'')으로 계산하고, (t2/(t1+t2))T를 변경된 감속 시간(t2'')으로 계산하며,
상기 로봇 제어 단계에서 (t1/(t1+t2))T 시간 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, (t2/(t1+t2))T 시간 동안 -V/t2의 감속도로 감속하도록 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
A robot control method for controlling the movement of a robot according to the total movement time (T) when the acceleration time (t 1 ), deceleration time (t 2 ), movement distance (D), and maximum speed (V) are set.
Constant velocity to obtain constant velocity (v) in the constant velocity section where the robot can move the movement distance to the total travel time (T) after deceleration with acceleration of V / t 1 , deceleration with deceleration of -V / t 2 Speed calculating step;
The changed acceleration time t 1 ′ at which the constant velocity v is reached with an acceleration of V / t 1 and the changed deceleration time t at the constant velocity v at the deceleration rate −V / t 2 at the constant velocity v Calculating the acceleration / deceleration time to find 2 ′);
Accelerates with an acceleration of V / t 1 during the changed acceleration time t 1 ′, moves at constant speed at the constant speed v during the constant velocity time Tt 1 ′ -t 2 ′, and changes the decelerated time t 2 A robot control step of controlling the robot to move the movement distance D by decelerating -V / t 2 during ');
, &Lt; / RTI &gt;
The method may further include determining whether a constant speed section exists or not.
If no constant velocity section exists
In the acceleration / deceleration time calculation step, (t 1 / (t 1 + t 2 )) T is calculated as the changed acceleration time (t 1 ''), and (t 2 / (t 1 + t 2 )) T is changed deceleration Calculated as time (t 2 ''),
In the robot control step (t 1 / (t 1 + t 2)) acceleration in the acceleration of the V / t 1 during the time T, and, (t 2 / (t 1 + t 2)) for a time T -V / t 2 Robot control method characterized in that for controlling the robot to decelerate at a deceleration of.
제1항에 있어서
상기 등속 속도(v)는 하기의 식을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
Figure 112014003773380-pat00041

The method of claim 1, wherein
The constant speed (v) is a robot control method, characterized in that to obtain using the following equation.
Figure 112014003773380-pat00041

 제1항에 있어서
상기 변경된 가속 시간(t1') 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, 등속 시간(T-t1'-t2') 동안 상기 등속 속도(v)로 등속 이동하며, 상기 변경된 감속 시간(t2') 동안 -V/t2의 감속하는 속도 프로파일을 작성하는 속도 프로파일 작성 단계를 더 포함하고, 상기 로봇 제어 단계에서 상기 속도 프로파일에 따라 로봇의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
The method of claim 1, wherein
Accelerates with an acceleration of V / t 1 during the changed acceleration time t 1 ′, moves at constant speed at the constant speed v during the constant velocity time Tt 1 ′ -t 2 ′, and changes the decelerated time t 2 ') Further comprising a speed profile creation step of creating a decelerating speed profile of -V / t 2 , and controlling the movement of the robot according to the speed profile in the robot control step.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 등속 구간 유무 판단 단계에서
Figure 112014003773380-pat00042
인 경우 등속 구간이 있는 것으로 판단하고,
Figure 112014003773380-pat00043
인 경우 등속 구간이 없는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
The method of claim 1,
In the step of determining whether the constant velocity section
Figure 112014003773380-pat00042
If it is determined that there is a constant velocity section,
Figure 112014003773380-pat00043
If it is determined that there is no constant velocity section robot control method.
가속 시간(t1), 감속 시간(t2), 이동 거리(D), 로봇의 최대 속도(V)가 설정되어 있는 경우에 총 이동 시간(T)에 따라 로봇의 이동을 제어하는 로봇 제어 시스템으로서,
구간 이동을 위한 총 이동 시간이 입력되는 입력부;
로봇이 V/t1의 가속도로 가속, 등속, -V/t2의 감속도로 감속을 거쳐 상기 총 이동 시간(T)에 상기 이동 거리를 이동할 수 있는 등속 구간의 등속 속도(v), 초기 속도에서 V/t1의 가속도로 상기 등속 속도(v)에 도달하는 변경된 가속 시간(t1'), 및 상기 등속 속도(v)에서 -V/t2의 감속도로 초기 속도에 도달하는 변경된 감속 시간(t2')을 계산하는 계산부; 및
상기 변경된 가속 시간(t1') 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, 등속 시간(T-t1'-t2') 동안 상기 등속 속도(v)로 등속 이동하며, 상기 변경된 감속 시간(t2') 동안 -V/t2의 감속하여 상기 이동 거리(D)를 이동하도록 로봇을 제어하는 제어부;
를 포함하여 이루어지고,
상기 계산부는 등속 구간이 존재하는지 여부를 더 계산하고,
상기 제어부는 등속 구간이 존재하지 않는 경우 (t1/(t1+t2))T 시간 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, (t2/(t1+t2))T 시간 동안 -V/t2의 감속도로 감속하도록 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
Robot control system that controls the movement of the robot according to the total movement time (T) when the acceleration time (t 1 ), deceleration time (t 2 ), movement distance (D), and maximum speed (V) of the robot are set. As
An input unit to input a total moving time for moving the section;
Constant velocity (v), initial velocity of the constant velocity section where the robot can move the movement distance in the total travel time (T) after acceleration, deceleration with deceleration of -V / t 2 with acceleration of V / t 1 Changed acceleration time (t 1 ') to reach the constant speed (v) at an acceleration of V / t 1 , and changed deceleration time to reach the initial speed at a deceleration of -V / t 2 at the constant speed (v) a calculation unit for calculating (t 2 '); And
Accelerates with an acceleration of V / t 1 during the changed acceleration time t 1 ′, moves at constant speed at the constant speed v during the constant velocity time Tt 1 ′ -t 2 ′, and changes the decelerated time t 2 A controller for controlling the robot to move the movement distance D by decelerating -V / t 2 during ');
, &Lt; / RTI &gt;
The calculation unit further calculates whether there is a constant velocity section,
The controller accelerates with an acceleration of V / t 1 for (t 1 / (t 1 + t 2 )) T time when there is no constant velocity section, and for (t 2 / (t 1 + t 2 )) T time. Robot control system, characterized in that for controlling the robot to decelerate with a deceleration of -V / t 2 .
제6항에 있어서
상기 변경된 가속 시간(t1') 동안 V/t1의 가속도로 가속하고, 등속 시간(T-t1'-t2') 동안 상기 등속 속도(v)로 등속 이동하며, 상기 변경된 감속 시간(t2') 동안 -V/t2의 감속하는 속도 프로파일을 작성하는 속도 프로파일 작성부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 속도 프로파일에 따라 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
The method of claim 6, wherein
Accelerates with an acceleration of V / t 1 during the changed acceleration time t 1 ′, moves at constant speed at the constant speed v during the constant velocity time Tt 1 ′ -t 2 ′, and changes the decelerated time t 2 ') Further comprising a speed profile creating unit for creating a decelerating speed profile of -V / t 2 , wherein the control unit controls the robot according to the speed profile.
제6항에 있어서
상기 계산부는 하기의 식을 이용하여 상기 등속 속도(v)를 구하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
Figure 112014003773380-pat00044

The method of claim 6, wherein
The calculation unit calculates the constant speed (v) by using the following equation.
Figure 112014003773380-pat00044

 삭제delete 제6항에 있어서,
상기 계산부는
Figure 112014003773380-pat00045
인 경우 등속 구간이 있는 것으로 계산하고,
Figure 112014003773380-pat00046
인 경우 등속 구간이 없는 것으로 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
The method according to claim 6,
The calculation unit
Figure 112014003773380-pat00045
If is calculated to have a constant velocity interval,
Figure 112014003773380-pat00046
In the case of the robot control system, characterized in that it is calculated that there is no constant velocity section.
제1항 내지 제3항 및 제5항 중 어느 한 항에 따른 로봇 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for executing the robot control method according to any one of claims 1 to 3.
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