KR101362692B1 - Miniature flexible robot - Google Patents

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KR101362692B1
KR101362692B1 KR1020120125523A KR20120125523A KR101362692B1 KR 101362692 B1 KR101362692 B1 KR 101362692B1 KR 1020120125523 A KR1020120125523 A KR 1020120125523A KR 20120125523 A KR20120125523 A KR 20120125523A KR 101362692 B1 KR101362692 B1 KR 101362692B1
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KR
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main body
nozzle
elastic unit
flexible robot
wire
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KR1020120125523A
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Inventor
김수현
박종원
김영국
윤병호
이진이
안정도
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한국과학기술원
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Abstract

The present invention relates to a compact flexible robot. Multiple elastic body units are serially connected to form a main body. A wire and a pneumatic line are connected on the side of the main body, and a photographing instrument is formed on the other side of the main body. Nozzles are formed on the elastic body units, which form the main body, and servo valves are installed on each nozzle. The main body is moved by a counteraction of a pneumatic spurt of the nozzles caused by the operation of the servo valves. The compact flexible robot is thereby capable of moving and searching freely inside a narrow clearance space so as to be utilized in case of various disasters, a safety inspection of a large plant, and anti-terrorism and military operations.

Description

소형 유연 로봇 {Miniature flexible robot}Miniature flexible robot

본 발명은 협소한 틈새공간에서 자유로운 이동 및 탐색이 가능하여 각종 재난 사고, 대형 플랜트의 안전성 검사, 대 테러 진압 및 군사작전 등에 활용 가능한 소형 유연 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a small flexible robot that can be freely moved and searched in a narrow niche space, which can be utilized for various disasters, safety inspection of large plants, anti-terrorism suppression and military operations.

건물 붕괴와 같은 재난상황 발생 시 인명 구조작업의 신속성과 2차 인명 피해를 막기 위해 붕괴 된 자재의 틈새를 통과하여 생존자 및 붕괴 상황을 파악할 수 있는 로봇이 필요하다.In the event of a disaster, such as a building collapse, a robot that can identify survivors and collapses through the gaps of collapsed materials is needed to speed up lifesaving operations and prevent secondary casualties.

그리고 대형 플랜트 설비 및 원자력 발전소의 안전성 검사를 위해 협소한 틈새를 자유롭게 이동하며 검사할 수 있으며, 고위험 물질을 취급하는 플랜트 또는 복잡하고 좁은 틈새로 구성되어 있는 해체가 어려운 설비 시스템의 불량 여부 파악을 위한 모니터링 및 유지 보수에 활용 가능한 로봇이 필요하다.In addition, it is possible to freely move and inspect narrow gaps for safety inspection of large plant facilities and nuclear power plants, and to determine whether there is a defect in a plant that handles high-risk materials or a difficult dismantling facility system composed of complicated and narrow gaps. There is a need for a robot that can be used for monitoring and maintenance.

또한, 대 테러 상황에서 건물 내 틈새의 자유로운 이동을 통해 신속하게 적의 정보를 취득하기 위한 수단으로 로봇이 필요하다.In addition, a robot is needed as a means to quickly acquire enemy information through free movement of a crevice in a building in a terrorist situation.

이러한 목적으로 사용되는 로봇의 일례로, 한국등록특허(10-0959666)에 개시된 "배관 내부 검사용 이동로봇"이 있으며, 도 1과 같이 독립된 동력원 및 동력장치와 제어장치를 가지며 수평 및 수직으로 설치된 직선 관로 및 곡선 관로와 배관의 단면이 변하는 관로에서 용이하게 이동하며 배관 내부를 검사할 수 있도록 링크 모듈로 연결되어 구성된다. 이때, 컨트롤 모듈 및 배터리 모듈을 장착함으로써 독립적인 배관 내 자율주행이 가능하며, 제한된 배관 내 공간에서 최대의 적재공간을 확보함과 동시에 원활한 배관 내 이동이 가능한 중간모듈과 각 모듈 간 견인력 및 추진력을 전달하며 배관의 형상에 따라 적절히 변형되는 링크 모듈로 연결된다.As an example of the robot used for this purpose, there is a "mobile robot for the internal pipe inspection" disclosed in Korea Patent Registration (10-0959666), and has a separate power source, power unit and control device as shown in Figure 1 installed horizontally and vertically It consists of a straight line and a curved line and a link module that can be easily moved in the line where the cross section of the pipe changes and inspects the inside of the pipe. At this time, the control module and the battery module can be installed to enable autonomous driving in the pipeline independently, and to secure the maximum loading space in the limited piping space and to provide traction and propulsion between the intermediate module and each module that can be moved in the pipeline smoothly. It is connected to the link module which transmits and deforms according to the shape of the pipe.

그런데 이는 구동을 위한 동력원 및 동력장치가 구성되고 각 모듈들이 링크로 연결되어 구조가 복잡하고 부피가 커지며, 동력원으로 배터리 모듈을 사용하므로 운용시간에 제한이 있는 문제점이 있다.
However, this is a power source and a power device for driving and each module is connected by a link, the structure is complex and bulky, there is a problem that there is a limitation in operating time because the battery module is used as the power source.

KR 10-0959666 B1 (2010.05.17.)KR 10-0959666 B1 (2010.05.17.)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 협소한 틈새공간에서 자유로운 이동 및 탐색이 가능하여 각종 재난 사고, 대형 플랜트의 안전성 검사, 대 테러 진압 및 군사작전 등에 활용 가능하며, 운용시간에 제한이 없는 소형 유연 로봇을 제공하는 것이다.
The present invention has been made to solve the problems described above, the object of the present invention is to move and search freely in a narrow niche space, various disasters, safety inspection of large plants, anti-terrorism suppression and military operations, etc. It is to provide a small flexible robot that can be utilized and there is no limit on operating time.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 소형 유연 로봇은, 다수개의 탄성체 유닛(110)이 직렬로 연결되고, 상기 탄성체 유닛(110)들은 일측에 다수개의 노즐(130)이 형성되며 상기 노즐(130)에 각각 서보 밸브(120)가 설치되는 본체(100); 상기 본체(100)의 일측에 결합되고, 상기 서보 밸브(120)들에 각각 연결되는 전선(200)과 공압 라인(300); 및 상기 본체(100)의 타측에 결합되며, 상기 전선(200)에 연결되는 촬영수단(400);을 포함하여 이루어져, 상기 서보 밸브(120)들의 작동에 의한 노즐(130)에서의 공압 분출의 반작용에 의해 이동하는 것을 특징으로 한다.In the small flexible robot of the present invention for achieving the object as described above, a plurality of elastic unit 110 is connected in series, the elastic unit 110 is a plurality of nozzles 130 is formed on one side and the nozzle A main body 100 on which the servo valves 120 are respectively installed; A wire 200 and a pneumatic line 300 coupled to one side of the main body 100 and connected to the servo valves 120, respectively; And a photographing means 400 coupled to the other side of the main body 100 and connected to the electric wire 200, wherein the pneumatic ejection at the nozzle 130 by the operation of the servo valves 120 is included. It is characterized by moving in reaction.

또한, 상기 탄성체 유닛(110)은 일측이 타측보다 직경이 큰 원추형으로 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the elastic unit 110 is characterized in that the one side is formed in a conical shape larger in diameter than the other side.

상기 노즐(130)은 탄성체 유닛(110)들이 연결된 중심축에 대해 경사지게 형성되는 것을 특징으로 한다.The nozzle 130 may be inclined with respect to a central axis to which the elastic unit 110 is connected.

또한, 상기 노즐(130)은 탄성체 유닛(110)들이 연결된 중심축을 기준으로 반경 방향으로 일정거리 이격되어 4개소 이상 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the nozzle 130 is characterized in that formed at least four places spaced apart a predetermined distance in the radial direction with respect to the central axis connected to the elastic unit (110).

또한, 상기 전선(200)에 연결되어 서보 밸브(120)들을 제어하는 제어부 및 상기 공압 라인(300)에 연결되어 압축공기를 공급하는 압축공기 발생수단을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, it is characterized in that it further comprises a control unit for controlling the servo valves 120 connected to the wire 200 and compressed air generating means for supplying compressed air connected to the pneumatic line (300).

또한, 상기 서보 밸브(120)들은 상기 제어부에 의해 각각 제어되는 것을 특징으로 한다.
In addition, the servo valve 120 is characterized in that each is controlled by the control unit.

본 발명의 소형 유연 로봇은, 본체가 탄성체로 형성되므로 협소한 틈새공간에서 자유롭게 이동 및 탐색이 가능하여, 각종 재난 사고 현장이나 해체가 어려운 대형 플랜트의 안전성 검사, 대 테러 진압 및 군사작전 등에 활용이 가능한 장점이 있다.Since the main body is formed of an elastic body, the compact flexible robot of the present invention can be freely moved and searched in a narrow gap space, and can be used for safety inspections of various accident accidents or large plants that are difficult to dismantle, and counter terrorism and military operations. There are possible advantages.

또한, 이동을 위한 주 동력원으로 공압(압축공기)을 이용하므로 전체 로봇의 크기를 획기적으로 줄일 수 있으며, 운용시간에 구애받지 않고 임무를 수행할 수 있는 장점이 있다.
In addition, the use of pneumatic (compressed air) as the main power source for movement can significantly reduce the size of the entire robot, there is an advantage that can perform the mission regardless of the operating time.

도 1은 종래의 배관 내부 검사용 이동로봇을 나타낸 사시도.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 소형 유연 로봇을 나타낸 사시도 및 정면도.
도 5 는 본 발명에 따른 본체를 나타낸 단면도.1 is a perspective view showing a conventional mobile robot for inspection inside the pipe.
2 to 4 is a perspective view and a front view showing a miniature flexible robot of the present invention.
5 is a sectional view showing a main body according to the present invention;

이하, 상기한 바와 같은 본 발명의 소형 유연 로봇을 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a small flexible robot of the present invention as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 내지 도 4는 본 발명의 소형 유연 로봇을 나타낸 사시도 및 정면도이고, 도 5 는 본 발명에 따른 본체를 나타낸 단면도이다.2 to 4 are a perspective view and a front view showing a miniature flexible robot of the present invention, Figure 5 is a cross-sectional view showing a main body according to the present invention.

도시된 바와 같이 본 발명의 소형 유연 로봇(1000)은, 다수개의 탄성체 유닛(110)이 직렬로 연결되고, 상기 탄성체 유닛(110)들은 일측에 다수개의 노즐(130)이 형성되며 상기 노즐(130)에 각각 서보 밸브(120)가 설치되는 본체(100); 상기 본체(100)의 일측에 결합되고, 상기 서보 밸브(120)들에 각각 연결되는 전선(200)과 공압 라인(300); 및 상기 본체(100)의 타측에 결합되며, 상기 전선(200)에 연결되는 촬영수단(400);을 포함하여 이루어져, 상기 서보 밸브(120)들의 작동에 의한 노즐(130)에서의 공압 분출의 반작용에 의해 이동하도록 구성된다.As shown in the miniature flexible robot 1000 of the present invention, a plurality of elastic unit 110 is connected in series, the elastic unit 110 is a plurality of nozzles 130 is formed on one side and the nozzle 130 Main body 100 is installed in each of the servo valve 120; A wire 200 and a pneumatic line 300 coupled to one side of the main body 100 and connected to the servo valves 120, respectively; And a photographing means 400 coupled to the other side of the main body 100 and connected to the electric wire 200, wherein the pneumatic ejection at the nozzle 130 by the operation of the servo valves 120 is included. Configured to move by reaction.

우선, 본 발명은 크게 본체(100), 전선(200), 공압 라인(300) 및 촬영수단(400)으로 구성되고, 본체(100)의 일측에 전선(200)과 공압 라인(300)이 연결되며 타측에는 촬영수단(400)이 결합된다.First, the present invention is largely composed of the main body 100, the wire 200, the pneumatic line 300 and the photographing means 400, the wire 200 and the pneumatic line 300 is connected to one side of the main body 100 And the other side is photographing means 400 is coupled.

본체(100)는 다수개의 탄성체 유닛(110)이 직렬로 연결되어 길게 형성되며, 탄성체 유닛(110)은 탄성 재질로 형성되어 주위의 틈의 크기나 곡률 변화에 유연하게 적응 및 변형이 가능하도록 형성된다.The main body 100 has a plurality of elastic unit 110 is connected in series to form a long, the elastic unit 110 is formed of an elastic material is formed to be flexibly adapted and deformable to the size or curvature change of the surrounding gap do.

여기에서 본체(100)를 형성하는 일측의 탄성체 유닛(110)에 전선(200)과 공압 라인(300)이 결합되고, 본체(100)를 형성하는 타측의 탄성체 유닛(110)에는 촬영수단(400)이 결합된다.Here, the wire 200 and the pneumatic line 300 are coupled to the elastic unit 110 on one side forming the main body 100, and the photographing means 400 is attached to the elastic unit 110 on the other side forming the main body 100. ) Is combined.

이때, 탄성체 유닛(110)들은 일측에 다수개의 노즐(130)이 형성되고, 노즐(130)에는 각각 서보 밸브(120)가 설치된다. 그리고 서보 밸브(120)는 공압 라인(300) 및 전선(200)과 연결된다.At this time, the elastic unit 110 is formed with a plurality of nozzles 130 on one side, the nozzle 130 is provided with a servo valve 120, respectively. The servo valve 120 is connected to the pneumatic line 300 and the wire 200.

그리하여 공압 라인(300)을 통해 압축공기가 공급되고, 전선(200)을 통해 서보 밸브(120)를 작동시키는 전원이 공급되고 노즐(130)로 분출되는 공기량을 조절할 수 있도록 신호가 전달된다.Thus, compressed air is supplied through the pneumatic line 300, a power is supplied to operate the servo valve 120 through the wire 200, and a signal is transmitted to adjust the amount of air ejected to the nozzle 130.

그리하여 공압 라인(300)에서 연속적으로 압축공기가 공급되고 있는 상태에서, 서보 밸브(120)의 작동에 의해 노즐(130)을 통해 압축공기가 분출되고, 분출되는 압축공기의 반작용에 의해 본체(100)가 이동하게 된다. 이때, 전선(200) 및 공압 라인(300)은 본체(100)에 결합되어 있으므로 본체(100)를 따라 함께 이동하게 된다. 여기에서 전선(200) 및 공압 라인(300)은 본체(100)가 멀리 이동할 수 있도록 길게 형성되며, 본체(100)의 이동이 용이하도록 전선(200) 및 공압 라인(300)은 릴에 감겨있는 형태일 수도 있다.Thus, in the state where the compressed air is continuously supplied from the pneumatic line 300, the compressed air is ejected through the nozzle 130 by the operation of the servo valve 120, and the main body 100 is reacted by the ejected compressed air. ) Will move. At this time, since the wire 200 and the pneumatic line 300 are coupled to the main body 100, they move together along the main body 100. Here, the wire 200 and the pneumatic line 300 is formed long so that the main body 100 can move away, the wire 200 and the pneumatic line 300 is wound on a reel to facilitate the movement of the main body 100 It may also be in the form.

그리고 촬영수단(400)은 본체(100)의 타측인 이동방향의 전방에 설치되어, 본체(100)가 이동하면서 주변의 상황을 촬영할 수 있다. 이때, 촬영수단(400)은 전선(200)에 연결되어 작동 전원을 공급받고, 촬영한 데이터를 전선(200)을 통해 전송할 수 있도록 구성된다. 여기에서 촬영수단(400)은 소형 카메라가 될 수 있으며 적외선 카메라, 자외선 카메라 또는 각종 센서 등이 사용될 수도 있다.And the photographing means 400 is installed in the front of the moving direction, which is the other side of the main body 100, the main body 100 can move while photographing the surrounding situation. At this time, the photographing means 400 is connected to the wire 200 is supplied with operating power, and is configured to transmit the photographed data through the wire 200. In this case, the photographing means 400 may be a small camera, and an infrared camera, an ultraviolet camera, or various sensors may be used.

이와 같이 본 발명의 소형 유연 로봇은, 본체가 탄성체로 형성되므로 협소한 틈새공간에서 자유롭게 이동 및 탐색이 가능하여, 각종 재난 사고 현장이나 해체가 어려운 대형 플랜트의 안전성 검사, 대 테러 진압 및 군사작전 등에 활용이 가능하며, 이동을 위한 주 동력원으로 공압(압축공기)을 이용하므로 전체 로봇의 크기를 획기적으로 줄일 수 있으며, 운용시간에 구애받지 않고 임무를 수행할 수 있는 장점이 있다.As described above, since the main body is formed of an elastic body, the compact flexible robot of the present invention can be freely moved and searched in a narrow gap space, so as to inspect safety scenes of various disaster accidents or large plants that are difficult to dismantle, to counter terrorism and military operations. It can be utilized, and by using pneumatic (compressed air) as the main power source for movement, it can dramatically reduce the size of the entire robot, there is an advantage that can perform the mission regardless of the operating time.

이하에서는 본 발명의 다양한 실시예에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described.

먼저, 상기 탄성체 유닛(110)은 일측이 타측보다 직경이 큰 원추형으로 형성될 수 있다. 즉, 원추형 또는 사다리꼴 뿔 형태로 형성되는 다수개의 탄성체 유닛(110)이 연결된 형태로 결합되고, 탄성체 유닛(110)의 직경이 큰 쪽에 노즐(130)이 형성되어, 본체(100)가 전방으로 이동하기 용이하게 형성될 수 있다. 또한, 탄성체 유닛(110)이 원추형으로 형성되므로 각각의 탄성체 유닛(110)에 노즐(130)을 형성하기 용이하며 본체(100)의 이동방향 후방으로 압축공기를 분출하기 용이하다.First, the elastic unit 110 may be formed in a conical shape having one side larger in diameter than the other side. That is, a plurality of elastic unit 110 is formed in the form of a conical or trapezoidal horn is coupled in a connected form, the nozzle 130 is formed on the larger side of the elastic unit 110, the main body 100 moves forward It can be easily formed. In addition, since the elastic unit 110 is formed in a conical shape, it is easy to form the nozzle 130 in each elastic unit 110, and it is easy to eject compressed air to the rear of the moving direction of the main body 100.

이때, 노즐(130)은 탄성체 유닛(110)들이 연결된 중심축에 대해 경사지게 형성될 수 있다. 즉, 도 6과 같이 탄성체 유닛(110) 외주면의 경사면과 동일한 방향으로 노즐(130)이 경사지게 형성되어, 노즐(130)에서 압축공기가 더욱 원활하게 분출되도록 할 수 있으며, 곡률 변화에 대한 본체(100)의 변형 및 방향 전환이 용이하도록 할 수 있다.In this case, the nozzle 130 may be formed to be inclined with respect to the central axis to which the elastic unit 110 is connected. That is, as shown in Figure 6 the nozzle 130 is formed to be inclined in the same direction as the inclined surface of the outer peripheral surface of the elastic unit 110, so that the compressed air can be ejected more smoothly from the nozzle 130, the body (for 100 may be easily changed and changed.

또한, 상기 노즐(130)은 탄성체 유닛(110)들이 연결된 중심축을 기준으로 반경 방향으로 일정거리 이격되어 4개소 이상 형성될 수 있다. 즉, 도시된 바와 같이 노즐(130)들이 탄성체 유닛(110)의 일측에 형성되되, 4개가 원주 방향을 따라 서로 90도씩 이격되도록 형성되어, 서보 밸브(120)들을 각각 제어하여 곡률 변화에 대한 본체(100)의 변형 및 방향 전환이 용이하도록 할 수 있다.In addition, the nozzle 130 may be formed at four or more spaced apart a predetermined distance in the radial direction with respect to the central axis to which the elastic unit 110 is connected. That is, as shown, the nozzles 130 are formed on one side of the elastic unit 110, four are formed to be spaced 90 degrees from each other in the circumferential direction, the main body for controlling the curvature change by controlling the servo valves 120, respectively Deformation and reorientation of the 100 can be facilitated.

또한, 상기 전선(200)에 연결되어 서보 밸브(120)들을 제어하는 제어부 및 상기 공압 라인(300)에 연결되어 압축공기를 공급하는 압축공기 발생수단을 더 포함하여 이루어질 수 있다. 즉, 공압 라인(300)을 통해 압축공기를 연속적으로 공급하여 연속적인 사용이 가능하도록 이동식 콤프레셔 또는 압축공기탱크가 연결될 수 있으며, 각각의 서보 밸브(120)들을 제어할 수 있도록 제어부가 형성될 수 있다.In addition, the control unit for controlling the servo valves 120 connected to the wire 200 and the compressed air generating means for supplying compressed air connected to the pneumatic line 300 may be made. That is, a mobile compressor or a compressed air tank may be connected to continuously supply compressed air through the pneumatic line 300 to enable continuous use, and a control unit may be formed to control the respective servo valves 120. have.

이때, 상기 서보 밸브(120)들은 상기 제어부에 의해 각각 제어될 수 있다. 즉, 제어부를 통해 서보 밸브(120)들을 각각 제어하여 본체(100)의 방향전환 및 곡률에 대한 적응이 가능하도록 할 수 있다.In this case, the servo valves 120 may be controlled by the controller, respectively. That is, by controlling the servo valves 120 through the control unit, it is possible to adapt to the change of direction and curvature of the main body 100.

또한, 서보 밸브(120)는 전기 유압식 서보밸브가 사용될 수 있으며, 전기 유압식 서보밸브는 미약한 전류(10mA 정도)를 입력 신호로서 토크모터를 구동하고, 노즐플래퍼 기구에 의하여 유압력의 증폭을 저어하여 밸브의 조작을 하는 것으로, 제어 정밀도 및 응답성이 우수하므로, 노즐(130)을 통해 분출되는 압축공기의 유량을 제어하기 용이하여, 본체(100)의 추진력 조절, 방향 조절 및 곡률의 변화에 대한 적응이 용이할 수 있다.In addition, the servo valve 120 may be an electrohydraulic servo valve, and the electrohydraulic servo valve drives a torque motor as an input signal with a weak current (about 10 mA), and stirs the amplification of the hydraulic force by the nozzle flapper mechanism. By operating the valve, it is excellent in control accuracy and responsiveness, and thus it is easy to control the flow rate of the compressed air ejected through the nozzle 130, and to control the propulsive force of the main body 100, the direction adjustment and the change of curvature. Adaptation can be easy.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It goes without saying that various modifications can be made.

1000 : 소형 유연 로봇
100 : 본체
110 : 탄성체 유닛 120 : 서보 밸브
130 : 노즐
200 : 전선
300 : 공압 라인
400 : 촬영수단1000: small flexible robot
100:
110: elastic unit 120: servo valve
130: nozzle
200: wires
300: pneumatic line
400: recording means

Claims (6)

다수개의 탄성체 유닛(110)이 직렬로 연결되고, 상기 탄성체 유닛(110)들은 일측에 다수개의 노즐(130)이 형성되며 상기 노즐(130)에 각각 서보 밸브(120)가 설치되는 본체(100);
상기 본체(100)의 일측에 결합되고, 상기 서보 밸브(120)들에 각각 연결되는 전선(200)과 공압 라인(300); 및
상기 본체(100)의 타측에 결합되며, 상기 전선(200)에 연결되는 촬영수단(400);을 포함하여 이루어져,
상기 서보 밸브(120)들의 작동에 의한 노즐(130)에서의 공압 분출의 반작용에 의해 이동하며,
상기 탄성체 유닛(110)은 일측이 타측보다 직경이 큰 원추형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 소형 유연 로봇.
A plurality of elastic unit 110 is connected in series, the elastic unit 110 has a plurality of nozzles 130 is formed on one side and the main body 100 is provided with a servo valve 120 in each nozzle 130 ;
A wire 200 and a pneumatic line 300 coupled to one side of the main body 100 and connected to the servo valves 120, respectively; And
It is coupled to the other side of the main body 100, the photographing means 400 is connected to the wire 200;
Moved by the reaction of pneumatic jets from the nozzle 130 by the operation of the servo valves 120,
The elastic unit 110 is a miniature flexible robot, characterized in that the one side is formed in a conical shape larger in diameter than the other side.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 노즐(130)은 탄성체 유닛(110)들이 연결된 중심축에 대해 경사지게 형성되는 것을 특징으로 하는 소형 유연 로봇.
The method of claim 1,
The nozzle 130 is a miniature flexible robot, characterized in that formed inclined with respect to the central axis connected to the elastic unit (110).
제1항에 있어서,
상기 노즐(130)은 탄성체 유닛(110)들이 연결된 중심축을 기준으로 반경 방향으로 일정거리 이격되어 4개소 이상 형성되는 것을 특징으로 하는 소형 유연 로봇.
The method of claim 1,
The nozzle 130 is a miniature flexible robot, characterized in that formed four or more spaced apart a predetermined distance in the radial direction with respect to the central axis connected to the elastic unit (110).
제1항에 있어서,
상기 전선(200)에 연결되어 서보 밸브(120)들을 제어하는 제어부 및 상기 공압 라인(300)에 연결되어 압축공기를 공급하는 압축공기 발생수단을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 소형 유연 로봇.
The method of claim 1,
And a control unit for controlling the servo valves 120 connected to the wires 200 and compressed air generating means for supplying compressed air connected to the pneumatic line 300.
제5항에 있어서,
상기 서보 밸브(120)들은 상기 제어부에 의해 각각 제어되는 것을 특징으로 하는 소형 유연 로봇.The method of claim 5,
The servo valve 120 is a miniature flexible robot, characterized in that each controlled by the control unit.
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KR20220066678A (en) 2020-11-16 2022-05-24 정원희 Soft robotic device using pneumatic pressure

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