KR101353974B1 - supporting aid for leg, and operation method thereof - Google Patents

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KR101353974B1
KR101353974B1 KR1020120015013A KR20120015013A KR101353974B1 KR 101353974 B1 KR101353974 B1 KR 101353974B1 KR 1020120015013 A KR1020120015013 A KR 1020120015013A KR 20120015013 A KR20120015013 A KR 20120015013A KR 101353974 B1 KR101353974 B1 KR 101353974B1
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이양수
이춘영
강오현
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경북대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 하지 지지 보조기구 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 하지 관절 상부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 상부 브레이스(100); 하지 관절 하부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 하부 브레이스(200); 및 상기 하지 관절 중심으로 상기 상부브레이스 및 하부 브레이스(200)가 회동되는 경우, 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)의 적어도 하나의 측면에 고정 연결되고, 상하 구동하는 실린더(370) 및 피스톤(330)과, 상기 피스톤(330)의 구동을 차단하는 리니어 모터(350)를 구비하여 상기 브레이스의 회동을 선택적으로 중지시키는 자세 위치 고정부(300)를 포함한다.
이와 같은 본 발명은 간단하고 용이한 구성으로 착용자의 선택에 따라 하지의 하지 관절 을 중심으로 하는 회동을 선택적으로 제한하거나 차단하여, 특정한 자세 위치로 고정 및 해제가 용이하여 하지 관절을 굽힌 상태로 서서 작업을 하여야 할 때 신체를 안정적으로 지지해 줄 수 있는 하지 지지 보조기구 및 그 동작 방법을 제공한다.The present invention relates to a lower limb support aid and a method of operating the upper brace (100) having a structure located on the lower limb joint to support the lower limb, and detachable; A lower brace 200 positioned below the lower joint to support the lower limb and having a removable structure; And a cylinder 370 that is fixedly connected to at least one side surface of the upper brace 100 and the lower brace 200, when the upper brace and the lower brace 200 are rotated around the lower joint. And a posture position fixing part 300 having a piston 330 and a linear motor 350 to block driving of the piston 330 to selectively stop rotation of the brace.
The present invention is a simple and easy configuration to selectively limit or block the rotation around the lower joint of the lower limb according to the wearer's choice, it is easy to fix and release to a specific posture position to stand in the bent joint It provides a lower limb support aid and a method of operating the same that can stably support the body when working.

Description

하지 지지 보조기구 및 그 동작 방법{supporting aid for leg, and operation method thereof}Supporting aid for leg, and operation method

본 발명의 하지 지지 보조기구 및 그 동작방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 간단한 구성으로 선택적인 자세 위치 고정 및 해제가 용이한 하지 지지 보조기구 및 그 동작방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lower limb support aid and a method of operating the same, and more particularly, to a lower limb support aid and a method for operating the posture support, which can be easily fixed and released selectively in a simple configuration.

서서 작업을 하는 경우 하지는 신체의 무게를 지탱하여야 한다. 하지 관절이 완전히 펴진 상태로 서면 체중이 관절의 안정성을 증가시키도록 작용하기 때문에 큰 노력 없이 서 있을 수 있다. 그러나 하지 관절이 굴곡된 상태로 서 있게 되면 이 자세를 유지하기 위하여 하지 근육의 수축이 필요하다. 이는 개인에게 육체적 피로와 잘못된 자세를 유발하고 이는 작업능률을 저하시키게 된다. When standing, the lower limbs should support the weight of the body. If your lower extremity is fully stretched, your weight can stand without much effort because it works to increase joint stability. However, if the lower extremity joints stand in a curved state, it is necessary to contract the lower extremity muscles to maintain this position. This causes physical fatigue and incorrect posture to the individual, which reduces work efficiency.

그리고 종래의 하지 지지 보조기구의 구조는 상부 및 하부 구조를 단순하게 연결하여 무릎을 중심으로 하지가 회동하는 경우 충분히 지지하지 못하는 문제점이 있었고, 자세 위치 고정부로 로봇 수트(robot suit)가 있지만, 장치가 복잡하고 단가가 높다는 단점이 있었다.In addition, the structure of the conventional lower limb support aid has a problem in that the lower limb pivots about the knee simply by simply connecting the upper and lower structures, and there is a robot suit as a posture position fixing part. The disadvantage is that the device is complicated and the unit price is high.

대한민국 공개특허공보 제10-2011-0011379호(공개일:2011.02.08.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2011-0011379 (published: 2011.02.08.)

상술한 문제를 해결하고자 하는 본 발명의 과제는 간단한 구성으로 선택적인 자세 위치 고정 및 해제가 용이하여 다리를 굽히고 서서 작업을 할 때 안정적으로 신체를 지지해 줄 수 있는 하지 지지 보조기구를 제공하고자 함이다.An object of the present invention to solve the above problems is to provide a lower limb support aid that can support the body stably when bending and standing work to be easy to fix and release the selective posture position in a simple configuration to be.

또한, 자동으로 착용자의 자세 또는 움직임을 파악하여 그 의도에 알맞게 지지 보조하는 역할을 수행하는 편리하고 간단한 하지 지지 보조기구의 동작방법을 제공하고자 함이다.In addition, it is to provide a convenient and simple operation method of the lower limb support aid to automatically grasp the posture or movement of the wearer to serve the support according to its intention.

상술한 과제를 해결하고자 하는 본 발명의 제1 특징은 관절 상부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 상부 브레이스(100); 상기 관절 하부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 하부 브레이스(200); 상기 관절을 중심으로 상기 상부브레이스 및 하부 브레이스(200)가 회동되는 경우, 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)의 적어도 하나의 측면에 고정 연결되고, 상하 구동하는 실린더(370) 및 피스톤(330)과, 상기 피스톤(330)의 구동을 차단하는 리니어 모터(350)를 구비하여 상기 브레이스의 회동을 선택적으로 중지시키는 자세 위치 고정부(300)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The first feature of the present invention to solve the above problems is located in the upper joint to support the lower, the upper brace 100 of the structure is removable; A lower brace 200 positioned below the joint to support the lower limb and having a removable structure; When the upper brace and the lower brace 200 are rotated around the joint, the cylinder 370 and the piston which are fixedly connected to at least one side of the upper brace 100 and the lower brace 200 and are driven up and down. And a posture position fixing part 300 having a linear motor 350 to block driving of the piston 330 to selectively stop rotation of the brace.

여기서, 상기 자세 위치 고정부는, 상기 실린더(370) 내부에서 상하 구동하는 피스톤(330)에 일정간격으로 관통홀(335)을 형성하고, 상기 실린더(370) 외부에서 상기 관통홀(335)로 삽입시켜 상기 피스톤(330)의 구동을 선택적으로 중지시키는 적어도 하나의 리니어 모터(350)를 포함하는 것이 바람직하다.Here, the posture position fixing part forms a through hole 335 at predetermined intervals in the piston 330 which is driven up and down inside the cylinder 370, and is inserted into the through hole 335 from the outside of the cylinder 370. It is preferable to include at least one linear motor 350 to selectively stop the driving of the piston 330.

또한, 상기 피스톤(330)은 상부 브레이스(100)와 회동 지지되는 힌지로 연결되고, 상기 힌지에 장착 연결되어, 상기 힌지의 회전수를 감지하여 상기 피스톤(330)의 상기 실린더(370) 내부에서 움직인 이동거리를 측정하여, 상기 측정된 이동거리에 따라 상기 리니어 모터(350)의 구동을 제어하는 엔코더(310)를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the piston 330 is connected to the upper brace 100 by a hinge that is pivotally supported, is mounted and connected to the hinge, by detecting the rotational speed of the hinge in the cylinder 370 of the piston 330 The encoder may further include an encoder 310 that measures the moving distance and controls the driving of the linear motor 350 according to the measured moving distance.

바람직하게는 상기 자세 위치 고정부(300)는, 상기 실린더(370) 내부에 유체가 채워진 유압실린더로서, 상기 유압실린더 내부의 유체 이동을 차단하여 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)의 회동을 중지시키는 것일 수 있고, 상기 자세 위치 고정부(300)는, 유체로 채워진 실린더(370); 상기 실린더(370)에 삽입되어 유체를 이동시키는 피스톤(330); 상기 실린더(370) 두 지점을 연결하여 상기 유체가 이동할 수 있는 가지관(375); 및 상기 가지관(375) 외부에서 상기 유체의 이동을 차단할 수 있는 리니어 모터(350)를 포함하는 것일 수 있다.Preferably, the posture position fixing part 300 is a hydraulic cylinder filled with a fluid in the cylinder 370, and blocks the movement of the fluid in the hydraulic cylinder to prevent the upper brace 100 and the lower brace 200. It may be to stop the rotation, the posture position fixing part 300, the cylinder filled with fluid (370); A piston 330 inserted into the cylinder 370 to move the fluid; A branch pipe 375 through which the fluid can move by connecting two points of the cylinder 370; And it may include a linear motor 350 that can block the movement of the fluid outside the branch pipe 375.

더하여, 상기 리니어 모터(350)의 리니어 샤프트(353)가 상기 가지관(375)을 외측에서 관통되도록 하여, 상기 리니어 샤프트(353)의 이동으로 상기 가지관(375) 내부의 유체 이동을 차단 또는 해제하되, 상기 리니어 샤프트(353) 일부에 형성된 샤프트 관통홀(355)이 상기 가지관(375) 내부에 위치하여 상기 유체가 상기 샤프트 관통홀(355)을 통과하여 이동할 수 있도록 하여 상기 유체 이동의 차단을 해제하는 것이 바람직하다.In addition, the linear shaft 353 of the linear motor 350 penetrates the branch pipe 375 from the outside to block the fluid movement inside the branch pipe 375 by the movement of the linear shaft 353. The shaft through-hole 355 formed in a portion of the linear shaft 353 is released inside the branch pipe 375 to allow the fluid to move through the shaft through-hole 355, thereby preventing the fluid from moving. It is desirable to unblock it.

또한, 상기 상부 브레이스(100) 내측에 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지가 설치되고, 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지의 측정신호에 따라 상기 위치 고정부(300)의 동작을 제어하는 것이 바람직하고, 상기 브레이스 일부에 적어도 하나의 모션센서(130)가 설치되는 것이 바람직하다.
In addition, the pressure sensor 150 or the strain gauge is installed inside the upper brace 100, it is preferable to control the operation of the position fixing part 300 according to the measurement signal of the pressure sensor 150 or strain gauge. At least one motion sensor 130 may be installed at a portion of the brace.

본 발명의 제2 특징은 에 따른 하지 지지 보조기구를 통한 하지 위치 고정 방법으로서, (a) 상기 모션센서(130)가 착용자의 움직임을 감지하는 단계; (b) 움짐임이 일정 시간 동안 없는 경우, 상기 자세 위치 고정부(300)가 작동하여 상기 브레이스의 회동을 차단시켜 자세를 고정하는 단계; (c) 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지에서 측정된 변화량 값이 미리 설정된 값(Δα) 이상인 경우, 상기 자세 위치 고정부(300)가 상기 브레이스의 회동 차단을 해제하는 단계; 및 (d) 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지에서 측정된 값이 미리 설정된 값(Δα) 미만인 경우, 상기 (b) 단계 이하를 반복하는 단계를 포함한다.According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for fixing a position of a lower leg through a lower support aid according to (a) the motion sensor 130 detecting a wearer's movement; (b) fixing the posture by stopping the rotation of the brace by operating the posture position fixing part 300 when the movement is not performed for a predetermined time; (c) the posture position fixing unit 300 releasing the rotation blocking of the brace when the change amount measured by the pressure sensor 150 or the strain gauge is equal to or greater than a preset value Δα; And (d) repeating step (b) or less when the value measured by the pressure sensor 150 or the strain gauge is less than a preset value Δα.

이와 같은 본 발명은 간단하고 용이한 구성으로 착용자의 선택에 따라 하지 관절을 중심으로 하는 회동을 선택적으로 제한하거나 차단하여, 특정한 자세 위치로 고정 및 해제가 용이하여 하지를 굽히고 서서 작업을 할 때 신체를 안정적으로 지지해 줄 수 있는 하지 지지 보조기구를 제공한다.The present invention is a simple and easy configuration to selectively limit or block the rotation around the lower extremity joint according to the wearer's choice, it is easy to fix and release to a specific posture position to bend the lower extremity and work when standing Provides support for the lower limb that can support the stably.

또한, 하지의 지지하며 관절을 중심으로 하는 회동의 저항력을 선택하거나 제어할 수 있기 때문에 착용자의 착용감 또는 지지감에 대한 선택의 폭을 넓힐 수 있는 큰 장점이 있다.In addition, the support of the lower extremity can be selected or controlled by the resistance of the rotation around the joint has a great advantage to widen the choice of the wearer's fit or support.

더하여, 자동으로 착용자의 자세 또는 움직임을 파악하여 그 의도에 알맞게 지지 보조하는 역할을 수행하는 편리하고 간단한 하지 지지 보조기구의 동작방법을 제공하게 된다.In addition, it provides a convenient and simple operation method of the lower limb support aid to automatically grasp the posture or movement of the wearer to serve the support according to its intention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하지 지지 보조기구의 구성을 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하지 지지 보조기구의 구성중 자세 위치 고정부를 확대하여 나타낸 도면이고,
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예로서, 하지 지지 보조기구의 구성을 나타낸 도면이고,
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예로서, 하지 지지 보조기구의 구성중 자세 위치 고정부를 확대하여 나타낸 도면이고,
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예로서, 하지 지지 보조기구의 동작 방법의 흐름을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the configuration of the lower support support mechanism according to an embodiment of the present invention,
2 is an enlarged view showing a posture position fixing part of the lower leg supporting aid according to an embodiment of the present invention;
3 is a view showing the configuration of the lower support aid, as another embodiment of the present invention,
4 is a view showing an enlarged posture position fixing part of the lower support supporting device as another embodiment of the present invention;
5 is a view showing the flow of the operation method of the lower support support mechanism as another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여기에서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to accomplish it, will be described with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms. The embodiments are provided so that those skilled in the art can easily carry out the technical idea of the present invention to those skilled in the art.

도면들에 있어서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 또한 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소를 나타낸다.In the drawings, embodiments of the present invention are not limited to the specific forms shown and are exaggerated for clarity. Also, the same reference numerals denote the same components throughout the specification.

본 명세서에서 "및/또는"이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 "포함한다" 또는 "포함하는"으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작, 소자 및 장치의 존재 또는 추가를 의미한다.
The expression "and / or" is used herein to mean including at least one of the components listed before and after. Also, singular forms include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, components, steps, operations and elements referred to in the specification as " comprises "or" comprising " refer to the presence or addition of one or more other components, steps, operations, elements, and / or devices.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하지 지지 보조기구의 구성을 나타낸 도면이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하지 지지 보조기구는 관절 상부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 상부 브레이스(100); 관절 하부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 하부 브레이스; 상기 관절을 중심으로 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)가 회동되는 경우, 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)의 적어도 하나의 측면에 고정 연결되고, 상하 구동하는 실린더(370) 및 피스톤(330)과, 상기 피스톤(330)의 구동을 차단하는 리니어 모터(350)를 구비하여 상기 브레이스의 회동을 선택적으로 중지시키는 자세 위치 고정부(300)를 포함하여 구성된다.1 is a view showing the configuration of the lower support support mechanism according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 1, the lower support support mechanism according to an embodiment of the present invention is located on the joint to support the lower limb, the upper brace 100 of the structure is removable; A lower brace positioned under the joint to support the lower limb and to be detachable; When the upper brace 100 and the lower brace 200 are rotated around the joint, the cylinder 370 fixedly connected to at least one side of the upper brace 100 and the lower brace 200 and driven up and down And a piston 330, and a linear motor 350 for blocking driving of the piston 330, and a posture position fixing part 300 for selectively stopping rotation of the brace.

하지 지지 보조 기구는 일반적으로 관절을 중심으로 상부 브레이스(100)와 하부 브레이스(200)로 구성되고 서로 연결되어 일체화된 구조로 구성된다. 탈장착 가능한 형태로 각각 허벅지와 종아리 부분을 감싸며 상부 및 하부의 하지를 지지하는 구조이다. 또 종아리 부분과 족부를 감싸는 구조로 구성될 수 있다. The lower support aid is generally composed of an upper brace 100 and a lower brace 200 around a joint and connected to each other to form an integrated structure. It is a structure that can be attached and detached to support the lower and upper part of the thigh and calf respectively. In addition, it may be composed of a structure surrounding the calf portion and the foot.

그러나 종래의 구조는 상부 및 하부 브레이스(200)를 단순하게 연결하여 관절을 중심으로 하지가 회동하는 경우 충분히 지지하지 못하는 문제점이 있었고, 자세 위치 고정부로 로봇 수트와 같이 외부의 복잡한 장치를 통해 자세 위치를 고정하거나 지지하는 구조를 제안하였지만, 장치가 복잡하고 단가가 높다는 단점이 있었다.However, the conventional structure has a problem that the upper and lower braces 200 simply do not support enough when the lower limb rotates around the joint, and the posture position is fixed through an external complicated device such as a robot suit as the position fixing part. Although a structure for fixing or supporting a position has been proposed, there are disadvantages in that the apparatus is complicated and the unit price is high.

이에 본 발명의 실시예에서는 상부 및 하부 브레이스(200)를 실리더 및 피스톤(330) 장치로 연결하고, 실리더 외부에서 상기 피스톤(330)의 구동을 제한하거나 차단할 수 있는 리니어 모터(350)로 구성된 자세 위치 고정부(300)를 구비한 하지 지지 보조기구를 제안한다.Accordingly, in the embodiment of the present invention, the upper and lower braces 200 are connected to the cylinder and the piston 330 device, and the linear motor 350 capable of limiting or blocking the operation of the piston 330 outside the cylinder. A lower leg support aid having a configured posture position fixing part 300 is proposed.

도 1에 나타낸 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 하지 지지 보조기구는 하지에 탈장착이 가능하고 하지를 감싸서 지지하는 상부 및 하부 브레이스(100,200)와, 상부 및 하부 브레이스(200) 측면에 회동 지지되어 서로 연결되는 실리더 구동 형태의 자세 위치 고정부(300)로 구성된다. 여기서 자세 위치 고정부(300)는 하부 브레이스(200)에 연결된 실린더(370)와 상부 브레이스(100)와 연결되고 상기 실린더(370)에 삽입되어 구동하는 피스톤(330) 및 상기 피스톤(330)의 구동을 제한하거나 차단하는 리니어 모터(350)로 구성된다. As shown in FIG. 1, the lower leg support aid according to the embodiment of the present invention is pivotally supported on upper and lower braces 100 and 200 and upper and lower braces 200 that can be attached to and detached from the lower leg to support the lower leg. It is composed of a posture position fixing part 300 of the cylinder drive type connected to each other. Here, the posture position fixing part 300 is connected to the cylinder 370 and the upper brace 100 connected to the lower brace 200 and inserted into the cylinder 370 to drive the piston 330 and the piston 330. It consists of a linear motor 350 to limit or block the drive.

즉, 착용자가 본 발명의 실시예에 따른 하지 지지 보조기구를 착용하여 관절을 구부리게 되면, 하부 브레이스(200)에 회동 연결된 실린더(370) 내부에 삽입된 피스톤(330)이 상하로 구동하게 되는 구조이고, 실린더(370) 외부에 장착된 리니어 모터(350)가 상기 실린더(370)를 관통하여 상기 피스톤(330)의 구동을 선택적으로 중지시키거나 제한할 수 있는 구조이다. That is, when the wearer bends the joint by wearing the lower support aid according to the embodiment of the present invention, the piston 330 inserted into the cylinder 370 pivotally connected to the lower brace 200 is driven up and down. The linear motor 350 mounted outside the cylinder 370 penetrates the cylinder 370 to selectively stop or limit the driving of the piston 330.

이와 같은 본 발명의 실시예는 간단하고 용이한 구성으로 착용자의 선택에 따라 하지의 관절을 중심으로 하는 회동을 선택적으로 제한하거나 차단할 수 있기 때문에, 용이하게 특정한 자세 위치로 고정 및 해제가 용이하여 하지 관절을 굽히고 서서 작업을 하여야 할 때 신체를 안정적으로 지지해 줄 수 있다는 큰 장점이 있다.
Such an embodiment of the present invention can easily limit or block the rotation around the joints of the lower limbs according to the wearer's selection in a simple and easy configuration, so that it is easy to fix and release to a specific posture position easily. There is a big advantage to support the body stably when you need to bend and work on the joints.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하지 지지 보조기구의 구성중 자세 위치 고정부(300)를 확대하여 나타낸 도면이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 자세 위치 고정부(300)는 실린더(370)는 하부 브레이스(200)와 연결되어 있고, 피스톤(330)은 상부 브레이스(100)와 연결된 채로, 피스톤(330)이 실린더(370) 내부에 일부 삽입되어 구동된다. 여기서 실린더(370)에 삽입되는 피스톤(330) 일부에는 일정한 간격으로 관통홀(335)이 형성되고, 실린더(370) 외측에는 리니어 모터(350)가 설치되어 리니어 모터(350)의 리니어 샤프트(353)가 실린더(370) 및 상기 관통홀(335)에 관통시켜 삽입되도록 하여 상기 피스톤(330)의 구동을 차단시키는 구조이다.2 is an enlarged view of the posture position fixing part 300 of the lower support supporting apparatus according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, in the posture position fixing part 300, the cylinder 370 is connected to the lower brace 200, the piston 330 is connected to the upper brace 100, and the piston 330 is connected to the cylinder. 370 is partially inserted into and driven. Here, a part of the piston 330 inserted into the cylinder 370 is formed with a through hole 335 at regular intervals, and a linear motor 350 is installed outside the cylinder 370 to provide a linear shaft 353 of the linear motor 350. ) Is inserted into the cylinder 370 and the through hole 335 to block driving of the piston 330.

리니어 모터(350)는 적어도 하나로 설치되는 것이 가능하고, 기구의 설계에 맞게 다수 설치하는 것도 가능하다. 리니어 모터(350)의 구동은 착용자가 선택적으로 스위칭하여 구동시키는 것도 가능하고, 착용자의 움직임이나 브레이스에 가해지는 압력을 감지하여 상황에 따라 자동으로 구동이 가능하도록 하여 착용자의 편의성을 증대시키는 것도 가능하다.(도 5 참조)At least one linear motor 350 may be installed, and a plurality of linear motors 350 may be installed according to the design of the mechanism. The drive of the linear motor 350 may be selectively switched and driven by the wearer, and may be automatically driven according to a situation by detecting a wearer's movement or pressure applied to the brace, thereby increasing the comfort of the wearer. (See Fig. 5).

도 1에 나타낸 바와 같이, 피스톤(330) 일부에 형성된 일정 간격의 관통홀(335)에 상기 리니어 샤프트(353)가 삽입되도록 하기 위해서는 피스톤(330)의 이동 거리 등의 위치를 정확히 파악해야 하므로, 본 발명의 실시예에서는 피스톤(330)이 상부 브레이스(100)에 힌지 등을 통하여 회동 연결되고, 연결부위에 엔코더(310)를 설치하여 상기 피스톤(330)의 회전비를 측정하여 상기 관통홀(335)의 위치를 파악하여 상기 리니터 모터가 구동되도록 하는 것이 바람직하다. 이는 엔코더(310)를 통해 피스톤(330)의 이동거리를 정확하게 파악해야 상기 관통홀(335)과 실린더(370) 외부에서 삽입되는 피스톤(330)을 정확하게 끼워 맞출 수 있기 때문이다.
As shown in FIG. 1, in order to insert the linear shaft 353 into the through holes 335 at a predetermined interval formed in a part of the piston 330, the position of the moving distance of the piston 330 must be accurately determined. In the exemplary embodiment of the present invention, the piston 330 is pivotally connected to the upper brace 100 through a hinge or the like, and an encoder 310 is installed at the connection portion to measure the rotation ratio of the piston 330 to measure the through hole 335. It is preferable that the liner motor is driven by grasping the position. This is because it is necessary to accurately determine the moving distance of the piston 330 through the encoder 310 so that the through-hole 335 and the piston 330 inserted from the outside of the cylinder 370 can be accurately fitted.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예로서, 하지 지지 보조기구의 구성을 나타낸 도면이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하지 지지 보조기구는 도 1의 실시예와 달리, 자세 위치 고정부(300)는 실린더(370) 내부에 유체가 채워진 유압실린더로서, 상기 유압실린더 내부의 유체 이동을 차단하여 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)의 회동을 선택적으로 중지시키는 것을 특징으로 한다. 즉, 피스톤(330)을 통해 실린더(370) 내부에 채워진 유체의 이동을 차단함으로써, 자세 위치를 고정하는 장치를 제안한다.3 is a view showing the configuration of the lower support support mechanism as another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, unlike the embodiment of FIG. 1, the lower support aid according to the embodiment of the present invention is a posture position fixing part 300 as a hydraulic cylinder in which a fluid is filled in the cylinder 370. It is characterized by selectively stopping the rotation of the upper brace 100 and the lower brace 200 by blocking the fluid movement inside the cylinder. That is, by blocking the movement of the fluid filled in the cylinder 370 through the piston 330, proposes a device for fixing the posture position.

상기 자세 위치 고정부(300)는, 유체로 채워진 실린더(370); 상기 실린더(370)에 삽입되어 유체를 이동시키는 피스톤(330); 상기 실린더(370) 외부에서 상하부 두 지점을 연결하여 상기 유체가 이동할 수 있는 가지관(375); 및 상기 가지관(375) 외부에서 상기 유체의 이동을 차단할 수 있는 리니어 모터(350)를 포함하여 구성된다.The posture position fixing part 300, the cylinder filled with a fluid (370); A piston 330 inserted into the cylinder 370 to move the fluid; A branch pipe 375 through which the fluid can move by connecting two upper and lower points outside the cylinder 370; And a linear motor 350 capable of blocking the movement of the fluid outside the branch pipe 375.

이와 같은 구성으로 착용자가 관절을 구부리게 되면, 상부 브레이스(100)와 회동 연결된 피스톤(330)은 실린더(370) 내부에서 유체를 밀어내고, 가압된 유체는 실린더(370)의 상하 두 지점으로 연결된 가지관(375)을 통해 상승하게 되고, 다시 피스톤(330) 상부의 실린더(370) 내부로 채워지게 된다. 즉, 착용자의 관절을 중심으로 하는 자세 변화로 피스톤(330)의 상하 구동을 유도하고, 피스톤(330)의 구동은 실린더(370) 내부의 유체를 가지관(375)을 통해 상하 이동시키며, 이러한 유체의 이동을 가지관(375) 외부에서 리니어 모터(350)로 선택적으로 차단함으로써 자세 위치를 고정시킬 수 있게 된다.When the wearer bends the joint in such a configuration, the piston 330 pivotally connected to the upper brace 100 pushes the fluid in the cylinder 370, and the pressurized fluid is connected to the upper and lower two points of the cylinder 370. It rises through the branch pipe 375, and is filled again into the cylinder 370 on the upper part of the piston 330. That is, the up and down driving of the piston 330 is induced by a change in posture around the joint of the wearer, and the driving of the piston 330 moves the fluid inside the cylinder 370 up and down through the branch pipe 375. By selectively blocking the movement of the fluid with the linear motor 350 from the branch pipe 375, it is possible to fix the posture position.

본 발명의 실시에에서 유압 실린더(370)와 함께 사용되는 리니어 모터(350)는 실린더(370) 또는 가지관(375) 내부에 채워진 유체의 이동을 차단함으로써 손쉽게 착용자가 취한 자세를 고정할 수 있는 자세 위치 고정부(300)의 엑츄에이터로 작용하게 된다.
In the embodiment of the present invention, the linear motor 350 used together with the hydraulic cylinder 370 can easily fix the posture of the wearer by blocking the movement of the fluid filled in the cylinder 370 or the branch pipe 375. It acts as an actuator of the posture position fixing part 300.

또한, 실린더(370) 외부에서 상하 두 지점을 연결하는 가지관(375)을 사용하는 것은 피스톤(330) 왕복 운동에서 유도되는 유체의 이동을 자유롭게 하고, 피스톤(330)의 방해 없이 유체의 이동을 자유롭게 차단할 수 있는 공간을 확보하기 위함이다.In addition, the use of the branch pipe 375 connecting the two upper and lower points outside the cylinder 370 frees the movement of the fluid induced in the reciprocating motion of the piston 330, and prevents the movement of the fluid without disturbing the piston 330. This is to secure a space that can be freely blocked.

그리고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 상부 및 하부 브레이스(100,200) 어느 한 쪽에 기울기 센서 또는 자이로 센서와 같은 모션센서(130)를 장착하고, 착용자의 모션을 감지하여 상술한 자세 위치 고정부(300)에 전달함으로써, 특정한 자세에서 위치를 자동적으로 고정할 수 있도록 할 수 있다. 또한, 브레이스 내측면에는 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지 등을 장착하여 착용자가 브레이스에 특정한 힘 이상으로 압력을 가하게 되면, 자세의 변화를 시작하는 것으로 볼 수 있기 때문에 상기 감지신호는 상기 자세 위치 고정부(300)의 구동 기준점 신호 역할을 할 수 있다.
3, the upper and lower braces 100 and 200 are equipped with a motion sensor 130 such as an inclination sensor or a gyro sensor, and detect the wearer's motion to detect the posture position fixing unit 300 described above. By transmitting to, it is possible to automatically fix the position in a specific posture. In addition, by mounting a pressure sensor 150 or a strain gauge on the inner side of the brace, if the wearer applies pressure to the brace more than a specific force, it can be seen that the change of posture starts the detection signal is the posture position high It may serve as a driving reference point signal of the government 300.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예로서, 하지 지지 보조기구의 구성중 자세 위치 고정부(300)를 확대하여 나타낸 도면이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 자세 위치 고정부(300)는 유체로 채워진 실린더(370); 상기 실린더(370)에 삽입되어 유체를 이동시키는 피스톤(330); 상기 실린더(370) 외부에서 상하부 두 지점을 연결하여 상기 유체가 이동할 수 있는 가지관(375); 및 상기 가지관(375) 외부에서 상기 유체의 이동을 차단할 수 있는 리니어 모터(350)를 포함하여 구성되되, 상기 리니어 모터(350)의 리니어 샤프트(353)가 상기 가지관(375)을 외측에서 관통되도록 하여, 상기 리니어 샤프트(353)의 이동으로 상기 가지관(375) 내부의 유체 이동을 차단 또는 해제하되, 상기 리니어 샤프트(353) 일부에 형성된 샤프트 관통홀(355)이 상기 가지관(375) 내부에 위치하여 상기 유체가 상기 샤프트 관통홀(355)을 통과하여 이동할 수 있도록 하여 상기 유체 이동의 차단을 해제하는 것을 특징으로 한다.4 is an enlarged view of the posture position fixing part 300 of the lower support supporting device as another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the posture position fixing part 300 includes a cylinder 370 filled with a fluid; A piston 330 inserted into the cylinder 370 to move the fluid; A branch pipe 375 through which the fluid can move by connecting two upper and lower points outside the cylinder 370; And a linear motor 350 capable of blocking the movement of the fluid outside the branch pipe 375, wherein the linear shaft 353 of the linear motor 350 extends the branch pipe 375 from the outside. By passing through the linear shaft 353, the movement of the fluid inside the branch pipe 375 is blocked or released, but the shaft through-hole 355 formed in a portion of the linear shaft 353 is the branch pipe 375 Located inside) to allow the fluid to move through the shaft through-hole 355 to release the fluid movement.

보다 구체적으로 도 4를 참조하면, 자세 위치 고정부(300)의 리니어 모터(350)는 모터구동부와 리니어 샤프트(353)로 구성되는데, 상기 리니어 샤프트(353)가 가지관(375)으로 측면에서 관통 삽입되면 가지관(375) 내부의 유체 흐름을 차단하여 자세 위치를 고정하게 되는데, 리니어 샤프트(353)에 샤프트 관통홀(355)을 형성하고, 상기 샤프트 관통홀(355)이 가지관(375) 내부에 위치하게 되면, 상기 샤프트 관통홀(355)을 통과하여 유체가 이동할 수 있게 된다. More specifically, referring to FIG. 4, the linear motor 350 of the posture position fixing part 300 includes a motor driving part and a linear shaft 353, and the linear shaft 353 is a branch pipe 375 from the side. When inserted through the branch pipe 375 to block the flow of fluid to fix the posture position, to form a shaft through hole 355 in the linear shaft 353, the shaft through hole 355 is branch pipe 375 When positioned inside), the fluid may move through the shaft through hole 355.

또한, 리니어 샤프트(353)의 이동에 따라 유체 이동을 차단 또는 해제할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 샤프트 관통홀(355)이 가지관(375) 내부에서 열려 있는 면적을 통하여 유체 이동의 속도 또는 저항을 제어할 수 있는 장점이 있다. 즉, 리니어 샤프트(353)가 가지관(375)에 삽입되는 정도에 따라 유체 이동의 차단 및 해제가 가능하고, 상기 샤프트 관통홀(355)이 열려있는 정도에 따라 유체 이동의 저항력을 제어할 수 있기 때문에 착용자가 착용 저항감 또는 지지감 선택의 폭을 넓힐 수 있는 큰 장점이 있다.
In addition, the movement of the linear shaft 353 may be blocked or released, and the speed or resistance of the movement of the fluid may be changed through an area in which the shaft through hole 355 is opened in the branch pipe 375. There is an advantage to control. That is, it is possible to block and release the fluid movement according to the degree to which the linear shaft 353 is inserted into the branch pipe 375, and control the resistance force of the fluid movement according to the degree to which the shaft through hole 355 is open. There is a big advantage that the wearer can widen the choice of wear resistance or support.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예로서, 하지 지지 보조기구의 동작 방법의 흐름을 나타낸 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하지 지지 보조기구의 동작 방법은 (a) 상기 모션센서가 착용자의 움직임을 감지하는 단계(S100); (b) 움짐임이 일정 시간동안 없는 경우(S210), 상기 자세 위치 고정부(300)가 작동하여 상기 브레이스의 회동을 차단시켜 자세를 고정하는 단계(S230); (c) 상기 압력센서 또는 스트레인 게이지에서 측정된 값이 미리 설정된 값(Δα) 이상인 경우(S310), 상기 자세 위치 고정부(300)가 상기 브레이스의 회동 차단을 해제하는 단계(S330); 및 (d) 상기 압력센서 또는 스트레인 게이지에서 측정 변화량 값이 미리 설정된 값(Δα) 미만인 경우(S315), 상기 (b) 단계 이하를 반복하는 단계를 포함하여 구성된다.5 is a view showing the flow of the operation method of the lower support support mechanism as another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, the operation method of the lower support aid according to the embodiment of the present invention includes the steps of (a) the motion sensor detecting a wearer's movement (S100); (b) in the case of no movement for a predetermined time (S210), the posture position fixing unit 300 is operated to block the rotation of the brace to fix the posture (S230); (c) when the value measured by the pressure sensor or the strain gauge is equal to or greater than a preset value (Δα) (S310), the posture position fixing part 300 releases the rotation blocking of the brace (S330); And (d) if the measured change amount value in the pressure sensor or strain gauge is less than a predetermined value (Δα) (S315), repeating the steps (b) or less.

보다 구체적으로 살펴보면, 착용자가 본 발명의 실시예에 따른 하지 지지 보조기구를 착용하면, 도 3의 실시예에서 나타낸 바와 같이, 브레이스에 장착된 모션센서가 착용자의 움직임 또는 자세를 감지하고(S100), 일정시간 동안 움직임이 없는 경우(S210), 위치 고정부(300)가 작동하여 브레이스의 회동을 차단시켜 자세 위치를 고정한다.(S230)In more detail, when the wearer wears the lower support aid according to the embodiment of the present invention, as shown in the embodiment of FIG. 3, the motion sensor mounted on the brace detects the wearer's movement or posture (S100). , If there is no movement for a certain time (S210), the position fixing unit 300 is operated to block the rotation of the brace to fix the posture position (S230).

예를 들어 착용자가 가만히 일정 시간 동안 한 자세로 서 있는 경우, 움직임이 일정시간 동안 없기 때문에, 위치 고정부(300)의 리니어 모터(350)가 가지관(375)에 리니어 샤프트(353)가 삽입되어 유체의 이동을 차단시켜 자세 위치를 고정시키게 됨으로써, 착용자는 자세를 고정할 수 있게 되고, 하지 근육의 수축 없이 자세를 유지할 수 있게 된다. For example, when the wearer is standing still in one posture for a certain time, since there is no movement for a certain time, the linear motor 353 of the position fixing part 300 is inserted into the branch pipe 375 by the linear shaft 353. By blocking the movement of the fluid to fix the posture position, the wearer can fix the posture, it is possible to maintain the posture without contraction of the lower extremity muscles.

그리고 나서, 다시 착용자가 자세를 변화시키거나 움직이게 되면, 브레이스 내측에 설치된 압력센서 또는 스트레인 게이지에 압력이 가해지게 되고, 센서에서 측정된 변화량 값이 미리 설정해 놓은 변화량 값(Δα) 이상인 경우(S310), 상기 위치 고정부(300)를 동작시켜 위치 고정을 해제함으로써(S330), 착용자의 행동에 따른 의도를 자동적으로 파악하여 위치 고정을 선택적으로 구동하여, 손으로 기기를 고정할 필요 없이 편리하게 착용자의 하지를 지지하고 보조할 수 있는 장치를 제공할 수 있게 된다. 여기서 착용자의 움직임에 의한 압력센서 등의 측정된 변화량 값이 특정 값(Δα) 미만인 경우(S315), 다시 모션센서(130)가 움직임을 감지하고 일정시간 동안 움직임이 없는 경우(S210) 위치를 고정하는 과정을 수행하게 된다.(S230)Then, when the wearer changes or moves again, the pressure is applied to the pressure sensor or the strain gauge installed inside the brace, and the change amount measured by the sensor is equal to or larger than the preset change amount value Δα (S310). By releasing the position fixing by operating the position fixing unit 300 (S330), the intention according to the wearer's behavior is automatically grasped to selectively drive the position fixing, so that the wearer is not required to fix the device by hand. It is possible to provide a device for supporting and assisting the lower limbs. Here, if the measured change amount value such as the pressure sensor due to the wearer's movement is less than a specific value (Δα) (S315), the motion sensor 130 again detects the movement and if there is no movement for a certain time (S210) fixed position The process is performed (S230).

이와 같은 측정된 변화량 값을 적용하는 것은 브레이스 어느 한 부분에서 설치된 압력센서 또는 스트레인 게이지의 측정값에 변화량이 (Δα)을 미리 설정하여 그 미만인 경우는 착용자의 자세 변화가 없는 경우로 판단하여 위치 고정을 유지하고, (Δα) 이상인 경우 압력 등의 변화가 많은 것이어서 착용자의 자세 변화를 의도하는 것으로 파악하여 자세 위치 고정부의 위치 고정을 해제하여 착용자의 행동 변화에 따라 그에 알맞게 작동하는 방법을 제공하기 위함이다.Applying the measured amount of change is to set the change amount (Δα) in advance to the measured value of the pressure sensor or strain gauge installed at any part of the brace, and if it is less than that, it is determined that there is no change in the posture of the wearer and the position is fixed. In the case of (Δα) or more, there is a lot of change in pressure and the like, so that the wearer's posture change is understood as intended, thereby releasing the position fixation of the posture position fixing unit to provide a method of operating according to the change of the wearer's behavior. For sake.

즉, 본 발명의 실시예에서는 계속적인 움직임 있는 상태는 항상 위치 고정부(300)가 작동하여 자세 위치 고정이 해제된 상태를 유지하게 되고, 착용자가 움직임 없는 경우에만 위치를 고정하여 안정적으로 지지할 수 있게 함으로써, 자동으로 착용자의 자세 또는 움직임을 파악하여 그 의도에 알맞게 지지 보조하는 역할을 수행하는 편리하고 간단한 하지 지지 보조기구의 동작방법을 제공하게 된다.
That is, in the embodiment of the present invention, the state of continuous movement always maintains the position fixing position by releasing the posture position by operating the position fixing part 300, and stably supports the position by fixing the position only when the wearer does not move. By doing so, it provides a convenient and simple operation method of the lower limb support aid which automatically grasps the posture or movement of the wearer and serves to support and support it according to its intention.

이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능 하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
While the invention has been shown and described with respect to the specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Anyone with it will know easily.

100: 상부 브레이스, 130: 모션센서, 150: 압력센서,
200: 하부 브레이스, 300: 위치 고정부,
310: 엔코더, 330: 피스톤, 335: 관통홀 350: 리니어 모터,
353: 리니어 샤프트, 355: 샤프트 관통홀, 370: 실린더,
375: 가지관, 100: upper brace, 130: motion sensor, 150: pressure sensor,
200: lower brace, 300: position fixing part,
310: encoder, 330: piston, 335: through hole 350: linear motor,
353: linear shaft, 355: shaft through hole, 370: cylinder,
375: branch tube,

Claims (9)

하지 관절 상부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 상부 브레이스(100);
하지 관절 하부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 하부 브레이스(200);
상기 하지 관절 중심으로 상기 상부브레이스 및 하부 브레이스(200)가 회동되는 경우, 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)의 적어도 하나의 측면에 연결되고, 상하 구동하는 실린더(370) 및 피스톤(330)과, 상기 피스톤(330)의 구동을 차단하는 리니어 모터(350)를 구비하여 상기 브레이스의 회동을 선택적으로 중지시키는 자세 위치 고정부(300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구.
An upper brace 100 positioned above the lower joint to support the lower limb and having a removable structure;
A lower brace 200 positioned below the lower joint to support the lower limb and having a removable structure;
When the upper brace and the lower brace 200 are rotated around the lower joint, the cylinder 370 and the piston that are connected to at least one side of the upper brace 100 and the lower brace 200 and drive up and down ( And a posture position fixing part (300) having a linear motor (350) to block driving of the piston (330) to selectively stop rotation of the brace.
제1항에 있어서,
상기 자세 위치 고정부는,
상기 실린더(370) 내부에서 상하 구동하는 피스톤(330)에 일정간격으로 관통홀(335)을 형성하고, 상기 실린더(370) 외부에서 상기 관통홀(335)로 삽입시켜 상기 피스톤(330)의 구동을 선택적으로 중지시키는 적어도 하나의 리니어 모터(350)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구.
The method of claim 1,
The posture position fixing part,
A through hole 335 is formed in the piston 330 which is vertically driven in the cylinder 370 at a predetermined interval, and the piston 330 is driven by being inserted into the through hole 335 from the outside of the cylinder 370. And at least one linear motor (350) for selectively stopping the pressure.
제2항에 있어서,
상기 피스톤(330)은 상부 브레이스(100)와 회동 지지되는 힌지로 연결되고,
상기 힌지에 장착 연결되어, 상기 힌지의 회전수를 감지하여 상기 피스톤(330)의 상기 실린더(370) 내부에서 움직인 이동거리를 측정하여, 상기 측정된 이동거리에 따라 상기 리니어 모터(350)의 구동을 제어하는 엔코더(310)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구.
3. The method of claim 2,
The piston 330 is connected by a hinge that is pivotally supported with the upper brace 100,
Is mounted and connected to the hinge, by detecting the rotational speed of the hinge to measure the movement distance moved inside the cylinder 370 of the piston 330, the linear motor 350 of the measured movement distance The lower support aid further comprises an encoder (310) for controlling the drive.
제1항에 있어서,
상기 자세 위치 고정부(300)는,
상기 실린더(370) 내부에 유체가 채워진 유압실린더로서, 상기 유압실린더 내부의 유체 이동을 차단하여 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)의 회동을 중지시키는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구.
The method of claim 1,
The posture position fixing part 300,
A hydraulic cylinder filled with fluid in the cylinder (370), the lower support aid, characterized in that the rotation of the upper brace (100) and the lower brace (200) by stopping the movement of the fluid inside the hydraulic cylinder.
제4항에 있어서,
상기 자세 위치 고정부(300)는,
유체로 채워진 실린더(370);
상기 실린더(370)에 삽입되어 유체를 이동시키는 피스톤(330);
상기 실린더(370) 두 지점을 연결하여 상기 유체가 이동할 수 있는 가지관(375); 및
상기 가지관(375) 외부에서 상기 유체의 이동을 차단할 수 있는 리니어 모터(350)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구
5. The method of claim 4,
The posture position fixing part 300,
A cylinder 370 filled with a fluid;
A piston 330 inserted into the cylinder 370 to move the fluid;
A branch pipe 375 through which the fluid can move by connecting two points of the cylinder 370; And
Lower support aid, characterized in that it comprises a linear motor 350 that can block the movement of the fluid outside the branch pipe 375
제5항에 있어서,
상기 리니어 모터(350)의 리니어 샤프트(353)가 상기 가지관(375)을 외측에서 관통되도록 하여, 상기 리니어 샤프트(353)의 이동으로 상기 가지관(375) 내부의 유체 이동을 차단 또는 해제하되, 상기 리니어 샤프트(353) 일부에 형성된 샤프트 관통홀(355)이 상기 가지관(375) 내부에 위치하여 상기 유체가 상기 샤프트 관통홀(355)을 통과하여 이동할 수 있도록 하여 상기 유체 이동의 차단을 해제하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구.
The method of claim 5,
The linear shaft 353 of the linear motor 350 penetrates the branch pipe 375 from the outside to block or release the fluid movement inside the branch pipe 375 by the movement of the linear shaft 353. A shaft through hole 355 formed in a portion of the linear shaft 353 is located inside the branch pipe 375 to allow the fluid to move through the shaft through hole 355 to block the fluid movement. Lower support aid, characterized in that the release.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상부 브레이스(100) 내측에 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지가 설치되고, 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지의 측정신호에 따라 상기 위치 고정부(300)의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구.
7. The method according to any one of claims 1 to 6,
A pressure sensor 150 or a strain gauge is installed inside the upper brace 100, and controls the operation of the position fixing part 300 according to a measurement signal of the pressure sensor 150 or strain gauge. Not supportive aids.
제7항에 있어서,
상기 브레이스 일부에 적어도 하나의 모션센서(130)가 설치되는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구.
The method of claim 7, wherein
At least one motion sensor 130 is installed on a portion of the brace, characterized in that the supporting support mechanism.
제8항의 하지 지지 보조기구의 동작방법에 있어서,
(a) 상기 모션센서(130)가 착용자의 움직임을 감지하는 단계;
(b) 움짐임이 일정 시간동안 없는 경우, 상기 자세 위치 고정부(300)가 작동하여 상기 브레이스의 회동을 차단시켜 자세를 고정하는 단계;
(c) 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지에서 측정된 변화량 값이 미리 설정된 값(Δα) 이상인 경우, 상기 자세 위치 고정부(300)가 상기 브레이스의 회동 차단을 해제하는 단계; 및
(d) 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지에서 측정된 변화량 값이 미리 설정된 값(Δα) 미만인 경우, 상기 (b) 단계 이하를 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구 동작 방법.



In the operation method of the lower support supporting mechanism of claim 8,
(a) the motion sensor 130 detecting a wearer's movement;
(b) fixing the posture by stopping the rotation of the brace by operating the posture position fixing part 300 when the movement is not performed for a predetermined time;
(c) the posture position fixing unit 300 releasing the rotation blocking of the brace when the change amount measured by the pressure sensor 150 or the strain gauge is equal to or greater than a preset value Δα; And
(d) if the change amount measured by the pressure sensor 150 or strain gauge is less than a predetermined value Δα, repeating step (b) or less, comprising the steps of: .



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