KR101350300B1 - Adaptive cruise control system and control method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차간 거리 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 선행 차량을 감지하는 전방 감지 센서; 및 상기 선행 차량의 횡방향 오프셋을 산출하고, 상기 산출된 횡방향 오프셋에 따라 자차와 상기 선행 차량 간의 목표 차간 거리를 조절하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 선행 차량의 횡방향 오프셋에 따라 자차와 선행 차량 사이의 목표 차간 거리가 조절되므로, 선행 차량이 자차의 진행 경로를 벗어나거나 자차가 선행 차량을 피해 진행 경로를 변경하는 경우, 자차의 속도를 빠르게 가속시킬 수 있다.The present invention relates to a distance control method. An adaptive cruise control system according to the present invention includes a front sensor for detecting a preceding vehicle; And a controller configured to calculate a lateral offset of the preceding vehicle and to adjust a target distance between the host vehicle and the preceding vehicle according to the calculated lateral offset.
According to the present invention, since the target distance between the host vehicle and the preceding vehicle is adjusted according to the lateral offset of the preceding vehicle, when the preceding vehicle leaves the traveling route of the own vehicle or when the own vehicle changes the traveling route avoiding the preceding vehicle, the own vehicle You can accelerate the speed of.

Description

적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어 방법{Adaptive cruise control system and control method thereof}Adaptive cruise control system and control method

본 발명은 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선행 차량의 횡방향 오프셋에 따라 자차량과 전방차량의 차간 거리를 조절하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an adaptive cruise control system and a control method thereof, and more particularly, to an adaptive cruise control system and a control method for adjusting the distance between the own vehicle and the front vehicle according to the lateral offset of the preceding vehicle. will be.

일반적으로 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(Adaptive Cruise Control system; ACC)이란 레이더나 카메라와 같은 전방 감지 센서를 통해 전방에 있는 물체를 감지하여 엔진과 브레이크를 자동으로 제어함으로써 차량 속도와 차간 거리를 자동으로 유지해 주는 시스템을 말한다.In general, the Adaptive Cruise Control System (ACC) is a vehicle that maintains the vehicle's speed and distance by automatically controlling the engine and brakes by detecting objects in front of the vehicle through a front sensor such as a radar or camera. State says system.

이러한 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 전방에 차량이 없을 경우에는 운전자가 설정한 목표 속도를 추종하고, 전방에 차량이 있을 경우에는 선행 차량과 적절한 차간 거리를 유지하도록 차량을 제어한다. 또한 선행 차량이 정차한 경우에는 정차 제어를 수행한다. The adaptive cruise control system follows the target speed set by the driver when there is no vehicle ahead, and controls the vehicle to maintain a proper distance between the preceding vehicle when there is a vehicle ahead. In addition, when the preceding vehicle stops, stop control is performed.

적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 도로 주행 시 전방에 있는 물체와의 적정한 거리를 유지하는데 필요한 가속, 감속, 정지와 같은 운전자의 반복적인 작업에 대한 스트레스를 감소시킬 수 있다. The adaptive cruise control system can reduce the stress on the driver's repetitive tasks such as acceleration, deceleration, and stopping, which are necessary to maintain the proper distance from the object ahead when driving on the road.

또한, 자차를 정해진 속도로 자동 운행하고 전방에 있는 물체의 움직임에 따라 자동으로 감속, 가속함으로써 차량의 연비를 개선하고, 교통의 흐름도 원활하게 할 수 있다. In addition, the vehicle is automatically operated at a predetermined speed, and the vehicle is automatically decelerated and accelerated according to the movement of the object in the forward direction, thereby improving the fuel efficiency of the vehicle and facilitating the traffic flow.

이러한 적응형 크루즈 컨트롤 시스템에서는 선행 차량이 자차의 진행 경로 상에 위치한 경우만을 고려하여 목표 차간 거리를 계산한다. 따라서 선행 차량이 자차의 진행 경로 상에서 빠져나가거나, 자차가 선행 차량을 피해 진행 경로를 변경하는 경우에는 빠르게 대응하기가 어렵다.In such an adaptive cruise control system, the target distance between vehicles is calculated by considering only the case where the preceding vehicle is located on the traveling route of the own vehicle. Therefore, when the preceding vehicle exits on the traveling route of the own vehicle or when the own vehicle changes the traveling route to avoid the preceding vehicle, it is difficult to respond quickly.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 선행 차량의 횡방향 오프셋에 따라 선행 차량과 자차와의 목표 차간 거리를 조절하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in an effort to provide an adaptive cruise control system and a control method for adjusting a target distance between a preceding vehicle and a host vehicle according to a lateral offset of the preceding vehicle.

그러나 본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. However, the problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems which are not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 선행 차량을 감지하는 전방 감지 센서; 및 상기 선행 차량의 횡방향 오프셋을 산출하고, 상기 산출된 횡방향 오프셋에 따라 자차와 상기 선행 차량 간의 목표 차간 거리를 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to solve the above problems, the adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention includes a front detection sensor for detecting a preceding vehicle; And a controller configured to calculate a lateral offset of the preceding vehicle and to adjust a target distance between the host vehicle and the preceding vehicle according to the calculated lateral offset.

또한 상기 선행 차량의 횡방향 오프셋은 상기 자차의 주행 방향을 기준으로 상기 선행 차량이 횡방향으로 이동한 거리인 것을 특징으로 한다. In addition, the lateral offset of the preceding vehicle is characterized in that the distance traveled in the lateral direction based on the driving direction of the host vehicle.

또한 상기 선행 차량의 횡방향 오프셋은 상기 선행 차량이 상기 자차의 주행 방향에 위치한 경우에 산출된 제1 차간 거리와, 상기 선행 차량이 상기 자차의 주행 방향을 기준으로 횡방향으로 이동했을 때 산출된 제2 차간 거리에 근거하여 산출되는 것을 특징으로 한다. Further, the lateral offset of the preceding vehicle is calculated when the first vehicle distance calculated when the preceding vehicle is located in the driving direction of the host vehicle and when the preceding vehicle moves laterally based on the driving direction of the host vehicle. It is calculated based on the second inter-vehicle distance.

또한 상기 제어부는 상기 산출된 횡방향 오프셋에 반비례하도록 상기 목표 차간 거리를 조절하는 것을 특징으로 한다. In addition, the controller is characterized in that for adjusting the distance between the target inversely proportional to the calculated horizontal offset.

또한 상기 선행 차량의 횡방향 오프셋에 따른 자차와 선행 차량의 목표 차간 거리를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The apparatus may further include a storage configured to store a distance between the host vehicle and the target vehicle according to the lateral offset of the preceding vehicle.

상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법은 선행 차량을 감지하는 단계; 및 상기 선행 차량의 횡방향 오프셋을 산출하고, 상기 산출된 횡방향 오프셋에 따라 자차와 상기 선행 차량 간의 목표 차간 거리를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to solve the above problems, the control method of the adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting a preceding vehicle; And calculating a lateral offset of the preceding vehicle, and adjusting a target distance between the host vehicle and the preceding vehicle according to the calculated lateral offset.

또한 상기 선행 차량의 횡방향 오프셋은 상기 자차의 주행 방향을 기준으로 상기 선행 차량이 횡방향으로 이동한 거리인 것을 특징으로 한다. In addition, the lateral offset of the preceding vehicle is characterized in that the distance traveled in the lateral direction based on the driving direction of the host vehicle.

또한 상기 선행 차량의 횡방향 오프셋은 상기 선행 차량이 상기 자차의 주행 방향에 위치한 경우에 산출된 제1 차간 거리와, 상기 선행 차량이 상기 자차의 주행 방향을 기준으로 횡방향으로 이동했을 때 산출된 제2 차간 거리에 근거하여 산출되는 것을 특징으로 한다. The lateral offset of the preceding vehicle is calculated when the first vehicle distance calculated when the preceding vehicle is located in the traveling direction of the host vehicle and when the preceding vehicle moves laterally based on the traveling direction of the host vehicle. It is calculated based on the second inter-vehicle distance.

또한 상기 자차와 상기 선행 차량 간의 목표 차간 거리를 조절하는 단계는 상기 산출된 횡방향 오프셋에 반비례하도록 상기 목표 차간 거리를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The adjusting of the target inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle may include adjusting the target inter-vehicle distance to be inversely proportional to the calculated lateral offset.

본 발명에 의한 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다. According to the adaptive cruise control system and the control method according to the present invention has the following advantages.

선행 차량의 횡방향 오프셋에 따라 자차와 선행 차량 사이의 목표 차간 거리가 조절되므로, 선행 차량이 자차의 진행 경로를 벗어나거나 자차가 선행 차량을 피해 진행 경로를 변경하는 경우, 자차의 속도를 빠르게 가속시킬 수 있다.Since the target distance between the own vehicle and the preceding vehicle is adjusted according to the lateral offset of the preceding vehicle, the speed of the own vehicle is accelerated rapidly when the preceding vehicle leaves the traveling route of the own vehicle or when the own vehicle changes the traveling route to avoid the preceding vehicle. You can.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 선행 차량의 회방향 오프셋에 따라 목표 차간 거리를 조절하는 모습을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing a control configuration of an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an adaptive cruise control system adjusting a target distance between vehicles according to a rotational offset of a preceding vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a control method of an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예에 의한 가상 입체 음향 생성 방법 및 장치에 대해 설명한다. 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 나타낸다. Hereinafter, a method and apparatus for generating virtual stereo sound according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the drawings, like reference numerals designate like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 구성을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 선행 차량의 회방향 오프셋에 따라 목표 차간 거리를 조절하는 모습을 도시한 도면이다.1 is a view showing a control configuration of an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention according to the rotational offset of the preceding vehicle FIG. 3 is a diagram illustrating an example of adjusting a distance between target vehicles.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(1)은 전방 감지 센서(12), 카메라(14), 도로 속도 센서(16), 움직임 센서(18), 제어부(30), 제동부(42), 엔진 구동부(44), 전자식 주차 브레이크 장치(46), 운전자 인터페이스(50) 및 저장부(60)를 포함하여 구성된다. As shown in FIG. 1, the adaptive cruise control system 1 according to an embodiment of the present invention includes a front sensor 12, a camera 14, a road speed sensor 16, a motion sensor 18, The controller 30, the brake unit 42, the engine driver 44, the electronic parking brake unit 46, the driver interface 50, and the storage unit 60 are configured to be included.

전방 감지 센서(12)는 차량의 전방에 있는 물체의 상대 속도와 상대 거리를 감지할 수 있다. 전방 감지 센서(12)로는 레이더가 사용될 수 있다. The front sensor 12 may detect the relative speed and the relative distance of the object in front of the vehicle. Radar may be used as the front sensor 12.

카메라(14)는 차량의 전방에 있는 물체의 종류를 감지할 수 있다. The camera 14 may detect a type of an object in front of the vehicle.

도로 속도 센서(16)는 도로의 안전 속도 및 도로의 제한 속도를 인식하는 센서로서, GPS(Global Positioning System), 네비게이션(Navigation), 제한 속도 교통 표지판 인식 카메라 등을 이용하여 속도 제한 구간 및 커브 진입/출입로 구간이 있는 도로의 안전 속도 및 도로의 제한 속도를 인식할 수 있다.The road speed sensor 16 is a sensor that recognizes the safe speed of the road and the speed limit of the road. The speed limit sensor 16 is a sensor that recognizes the speed limit zone and the curve entry zone using a global positioning system (GPS), navigation, / It is possible to recognize the safe speed of the road with the access road section and the speed limit speed of the road.

움직임 센서(18)는 차량의 움직임을 파악할 수 있다. The motion sensor 18 may detect the movement of the vehicle.

제어부(30)는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(1)의 각 구성요소들을 연결하고, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. The controller 30 may connect each component of the adaptive cruise control system 1 and control the overall operation of the adaptive cruise control system 1.

구체적으로, 제어부(30)는 자차(70)와 선행 차량(80) 사이의 거리를 산출할 수 있다. 여기서, 선행 차량(80)이란 자차(70)의 전방에서 운행 중인 차량 중 자차(70)와 가장 가까운 차량을 의미한다. In detail, the controller 30 may calculate the distance between the host vehicle 70 and the preceding vehicle 80. Here, the preceding vehicle 80 means a vehicle that is closest to the host vehicle 70 among the vehicles that are running in front of the host vehicle 70.

또한 제어부(30)는 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)을 산출할 수 있다. 여기서, 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)이란, 자차(70)의 주행 방향을 기준으로 선행 차량(80)이 횡방향으로 이동한 거리를 말한다. 구체적으로, 선행 차량(80)이 자차(70)의 주행 방향과 동일한 선 상에 위치한 경우라면, 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)은 0이다. 이러한 상태에서 선행 차량(80)이 자차(70)의 주행 방향을 기준으로 오른쪽이나 왼쪽으로 이동한다면, 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)은 0보다 큰 값을 갖게 된다. 이 때, 선행 차량(80)이 자차(70)의 주행 방향을 기준으로 횡방향으로 더 많이 이동할수록 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)은 더 큰 값을 가지게 된다. In addition, the controller 30 may calculate a lateral offset D offset of the preceding vehicle 80. Here, the lateral offset D offset of the preceding vehicle 80 refers to the distance that the preceding vehicle 80 has moved laterally based on the traveling direction of the host vehicle 70. Specifically, if the preceding vehicle 80 is located on the same line as the traveling direction of the host vehicle 70, the lateral offset D offset of the preceding vehicle 80 is zero. In this state, if the preceding vehicle 80 moves to the right or left based on the driving direction of the host vehicle 70, the lateral offset D offset of the preceding vehicle 80 has a value greater than zero. At this time, as the preceding vehicle 80 moves more in the lateral direction based on the driving direction of the host vehicle 70, the lateral offset D offset of the preceding vehicle 80 has a larger value.

이 때, 제어부(30)는 선행 차량(80)이 자차의 주행 방향에 위치했을 때 산출된 차간 거리(이하, '제1 차간 거리'라 한다)와, 선행 차량(80)이 자차의 주행 방향을 기준으로 횡방향으로 이동했을 때 산출된 차간 거리(이하, 제2 차간 거리'라 한다)를 직각삼각형의 빗변의 길이를 구하는 식(피타고라스의 정리)에 대입하여, 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)을 산출할 수 있다. At this time, the control unit 30 is the distance between the vehicle calculated when the preceding vehicle 80 is located in the driving direction of the own vehicle (hereinafter referred to as 'first inter-vehicle distance'), and the driving direction of the preceding vehicle 80 in the own vehicle The transverse distance (hereinafter referred to as the second inter-vehicle distance) calculated when moving in the lateral direction with reference to the equation (Pythagorean theorem) for obtaining the length of the hypotenuse of the right triangle, and then the transverse direction of the preceding vehicle 80 The direction offset D offset may be calculated.

이처럼 제어부(40)는 선행 차량의 횡방향 오프셋(Doffset)을 산출한 다음, 산출된 횡방향 오프셋(Doffset)에 따라 자차(70)와 선행 차량 간의 목표 차간 거리(D)를 조절할 수 있다. 구체적으로, 제어부(40)는 도 2에 도시된 바와 같이, 선행 차량의 횡방향 오프셋(Doffset)에 반비례하도록 자차(70)와 선행 차량(80) 간의 목표 차간 거리(D)를 조절할 수 있다. Thus, the control unit 40 can control the deviation (70) and the target inter-vehicle distance (D) between the preceding vehicle in accordance with the calculated lateral offset of a preceding vehicle (D offset), then the calculated lateral offset (D offset) . Specifically, as shown in FIG. 2, the controller 40 may adjust the target distance D between the host vehicle 70 and the preceding vehicle 80 to be inversely proportional to the lateral offset D offset of the preceding vehicle. .

이 때, 선행 차량의 횡방향 오프셋(Doffset)에 따른 자차(70)와 선행 차량(80) 간의 목표 차간 거리(D)는 사전에 실험적으로 결정될 수 있다. In this case, the target distance D between the host vehicle 70 and the preceding vehicle 80 according to the lateral offset D offset of the preceding vehicle may be experimentally determined in advance.

제동부(42)는 차량의 제동력을 발생시켜 차량의 속도를 감소시킨다. The braking portion 42 generates the braking force of the vehicle to reduce the speed of the vehicle.

엔진 구동부(44)는 차량의 가속 추진력을 제어하여 차량의 속도를 증가시킬 수 있다. The engine driver 44 may increase the speed of the vehicle by controlling the acceleration driving force of the vehicle.

전자식 주차 브레이크 장치(46)는 차량의 주차 시 제동력을 유지시켜준다.The electronic parking brake device 46 maintains the braking force when parking the vehicle.

운전자 인터페이스(50)는 적응형 크루즈 컨트롤의 시작과 모드 그리고 제어 상황을 운전자와 연결하여 통신하는 역할을 수행할 수 있다. The driver interface 50 may connect the start and mode of the adaptive cruise control and the control situation with the driver to communicate with each other.

저장부(60)는 자차(70)의 제어 관련 정보를 저장할 수 있다. 예를 들면, 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)을 산출하기 위한 알고리즘과, 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)에 따른 자차(70)와 선행 차량의 목표 차간 거리(D)를 저장할 수 있다. 이러한 저장부(60)는 롬(Read Only Memory: ROM), 램(Random Access Memory: RAM), 피롬(Programmable Read Only Memory: PROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리 소자, 또는 램(Random Access Memory: RAM)과 같은 휘발성 메모리 소자, 또는 하드 디스크, 광 디스크와 같은 저장 매체로 구현될 수 있다. 그러나 상술한 예로 한정되는 것은 아니며, 저장부(60)는 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있음은 물론이다.The storage unit 60 may store control related information of the host vehicle 70. For example, an algorithm for calculating the lateral offset D offset of the preceding vehicle 80 and the distance between the host vehicle 70 and the target difference distance of the preceding vehicle according to the lateral offset D offset of the preceding vehicle 80. (D) can be saved. The storage unit 60 may include a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), a programmable read only memory (PROM), an erasable programmable read only memory (EPROM), and a flash memory. A nonvolatile memory device, or a volatile memory device such as a random access memory (RAM), or a storage medium such as a hard disk or an optical disk. However, the present invention is not limited thereto, and the storage unit 60 may be implemented in any other form known in the art.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a control method of an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention.

제어부(30)는 전방 감지 센서(12)에 의해 선행 차량(80)이 감지되었는지를 판단한다(S310). The controller 30 determines whether the preceding vehicle 80 is detected by the front sensor 12 (S310).

판단 결과, 선행 차량(80)이 감지된 경우(S310, 예), 제어부(30)는 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)을 산출한다(S320). 구체적으로, 제어부(30)는 선행 차량(80)이 자차의 주행 방향에 위치했을 때, 자차(70)와 선행 차량(80) 간의 차간 거리인 제1 차간 거리와, 선행 차량(80)이 자차의 주행 방향을 기준으로 횡방향으로 이동했을 때, 자차(70)와 선행 차량(80) 간의 차간 거리인 제2 차간 거리를 산출하고, 산출된 제1 차간 거리와 제2 차간 거리를 직각삼각형의 빗변의 길이를 구하는 식(피타고라스의 정리)에 대입하여, 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)을 산출할 수 있다.As a result of determination, when the preceding vehicle 80 is detected (S310, YES), the controller 30 calculates a lateral offset D offset of the preceding vehicle 80 (S320). Specifically, when the preceding vehicle 80 is located in the driving direction of the host vehicle, the controller 30 may include a first inter-vehicle distance, which is a distance between the host vehicle 70 and the preceding vehicle 80, and the preceding vehicle 80. When the vehicle is moved in the lateral direction with respect to the traveling direction of the vehicle, the second inter-vehicle distance, which is the distance between the host vehicle 70 and the preceding vehicle 80, is calculated, and the calculated first inter-vehicle distance and the second inter-vehicle distance are formed at right angles. The lateral offset D offset of the preceding vehicle 80 can be calculated by substituting the equation (the Pythagorean theorem) for obtaining the hypotenuse length.

이 후, 제어부(30)는 산출된 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)에 따라 자차(70)와 선행 차량(80) 사이의 목표 차간 거리(D)를 조절한다(S330). 구체적으로, 제어부(30)는 산출된 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)이 클수록 자차(70)와 선행 차량(80) 사이의 목표 차간 거리(D)가 짧아지도록 제어한다. 이처럼 선행 차량(80)의 횡방향 오프셋(Doffset)에 반비례하도록 자차(70)와 선행 차량(80) 간의 목표 차간 거리(D)를 조절하면, 선행 차량(80)이 자차(70)의 주행 경로에서 벗어나거나, 선행 차량(80)을 피해 자차(70)의 주행 경로가 변경된 경우, 자차(70)를 그만큼 빨리 가속시킬 수 있다. Thereafter, the controller 30 adjusts the target distance D between the host vehicle 70 and the preceding vehicle 80 according to the calculated horizontal offset D offset of the preceding vehicle 80 (S330). Specifically, the controller 30 controls the target distance D between the host vehicle 70 and the preceding vehicle 80 to be shorter as the calculated horizontal offset D offset of the preceding vehicle 80 becomes larger. As such, when the target distance D between the host vehicle 70 and the preceding vehicle 80 is adjusted to be inversely proportional to the lateral offset D offset of the preceding vehicle 80, the preceding vehicle 80 is driven by the host vehicle 70. When the driving route of the host vehicle 70 is changed from the path or avoids the preceding vehicle 80, the host vehicle 70 may be accelerated by that much speed.

이상으로 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어 방법을 설명하였다. 전술한 실시예에서 적응형 크루즈 컨트롤 시스템을 구성하는 구성요소는 일종의 '모듈(module)'로 구현될 수 있다. 여기서, '모듈'은 소프트웨어 또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 또는 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. It has been described above the adaptive cruise control system and its control method according to an embodiment of the present invention. In the above-described embodiment, the components constituting the adaptive cruise control system may be implemented as a kind of 'module'. Here, 'module' means a hardware component such as software or a field programmable gate array (FPGA) or an application specific integrated circuit (ASIC), and the module performs certain roles. However, a module is not limited to software or hardware. A module may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to execute one or more processors.

따라서, 일 예로서 모듈은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다. 게다가, 상기 구성요소들 및 모듈들은 디바이스 내에서 하나 또는 그 이상의 CPU를 실행할 수 있다. Thus, by way of example, a module may include components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, and processes, functions, attributes, procedures, Microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables, as will be appreciated by those skilled in the art. The functionality provided by the components and modules may be combined into a smaller number of components and modules or further separated into additional components and modules. In addition, the components and modules may execute one or more CPUs within the device.

전술한 실시예들에 더하여, 본 발명의 실시예들은 전술한 실시예의 적어도 하나의 처리 요소를 제어하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 코드/명령을 포함하는 매체 예를 들면, 컴퓨터 판독 가능한 매체를 통해 구현될 수도 있다. 상기 매체는 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드의 저장 및/또는 전송을 가능하게 하는 매체/매체들에 대응할 수 있다. In addition to the embodiments described above, embodiments of the present invention may be embodied in a medium, such as a computer-readable medium, including computer readable code / instructions for controlling at least one processing element of the above described embodiments have. The medium may correspond to media / media enabling storage and / or transmission of the computer readable code.

상기 컴퓨터 판독 가능한 코드는, 매체에 기록될 수 있을 뿐만 아니라, 인터넷을 통해 전송될 수도 있는데, 상기 매체는 예를 들어, 마그네틱 저장 매체(예를 들면, ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학 기록 매체(예를 들면, CD-ROM 또는 DVD)와 같은 기록 매체, 반송파(carrier wave)와 같은 전송매체를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따라 상기 매체는 합성 신호 또는 비트스트림(bitstream)과 같은 신호일 수도 있다. 상기 매체들은 분산 네트워크일 수도 있으므로, 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드는 분산 방식으로 저장/전송되고 실행될 수 있다. 또한 더 나아가, 단지 일 예로써, 처리 요소는 프로세서 또는 컴퓨터 프로세서를 포함할 수 있고, 상기 처리 요소는 하나의 디바이스 내에 분산 및/또는 포함될 수 있다. The computer readable code may be recorded on a medium as well as transmitted over the Internet, including, for example, a magnetic storage medium (e.g., ROM, floppy disk, hard disk, etc.) A recording medium such as a recording medium (e.g., CD-ROM or DVD), and a transmission medium such as a carrier wave. Also, according to an embodiment of the present invention, the medium may be a composite signal or a signal such as a bitstream. Since the media may be distributed networks, computer readable code may be stored / transmitted and executed in a distributed fashion. Still further, by way of example only, processing elements may include a processor or a computer processor, and the processing elements may be distributed and / or contained within a single device.

이상과 같이 예시된 도면을 참조로 하여, 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood that the invention may be practiced. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

1: 적응형 크루즈 컨트롤 시스템
12: 전방 감지 센서
14: 카메라
16: 도로 속도 센서
18: 움직임 센서
30: 제어부
42: 제동부
44: 엔진 구동부
46: 전자식 주차 브레이크 장치
50: 운전자 인터페이스
60: 저장부
70: 자차
80: 선행 차량1: Adaptive Cruise Control System
12: front detection sensor
14: camera
16: road speed sensor
18: motion sensor
30:
42:
44:
46: electronic parking brake
50: operator interface
60:
70: Jacha
80: leading vehicle

Claims (9)

선행 차량을 감지하는 전방 감지 센서; 및
상기 선행 차량의 횡방향 오프셋을 산출하고, 상기 선행 차량의 횡방향 오프셋에 반비례하도록 자차와 상기 선행 차량 간의 목표 차간 거리를 조절하는 제어부를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템.A front detection sensor for detecting a preceding vehicle; And
And a control unit for calculating a lateral offset of the preceding vehicle and adjusting a target distance between the host vehicle and the preceding vehicle to be inversely proportional to the lateral offset of the preceding vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 선행 차량의 횡방향 오프셋은
상기 자차의 주행 방향을 기준으로 상기 선행 차량이 횡방향으로 이동한 거리인 적응형 크루즈 컨트롤 시스템. The method of claim 1,
The lateral offset of the preceding vehicle is
Adaptive cruise control system that is the distance traveled in the transverse direction relative to the traveling direction of the own vehicle. 제 2 항에 있어서,
상기 선행 차량의 횡방향 오프셋은
상기 선행 차량이 상기 자차의 주행 방향에 위치한 경우에 산출된 제1 차간 거리와, 상기 선행 차량이 상기 자차의 주행 방향을 기준으로 횡방향으로 이동했을 때 산출된 제2 차간 거리에 근거하여 산출되는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템. 3. The method of claim 2,
The lateral offset of the preceding vehicle is
The first inter-vehicle distance calculated when the preceding vehicle is located in the traveling direction of the host vehicle, and the second inter-vehicle distance calculated when the preceding vehicle moves laterally based on the traveling direction of the host vehicle. Adaptive Cruise Control System. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 선행 차량의 횡방향 오프셋에 따른 자차와 선행 차량의 목표 차간 거리를 저장하는 저장부를 더 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템. The method of claim 1,
Adaptive storage system further comprises a storage unit for storing the distance between the host vehicle and the target vehicle according to the lateral offset of the preceding vehicle. 선행 차량을 감지하는 단계; 및
상기 선행 차량의 횡방향 오프셋을 산출하고,
상기 선행 차량의 횡방향 오프셋에 반비례하도록 자차와 상기 선행 차량 간의 목표 차간 거리를 조절하는 단계를 포함하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법.Detecting a preceding vehicle; And
Calculate a lateral offset of the preceding vehicle,
And controlling a target distance between the host vehicle and the preceding vehicle to be inversely proportional to the lateral offset of the preceding vehicle. 제 6 항에 있어서,
상기 선행 차량의 횡방향 오프셋은
상기 자차의 주행 방향을 기준으로 상기 선행 차량이 횡방향으로 이동한 거리인 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법. The method according to claim 6,
The lateral offset of the preceding vehicle is
The control method of the adaptive cruise control system which is the distance traveled in the transverse direction relative to the traveling direction of the host vehicle. 제 7 항에 있어서,
상기 선행 차량의 횡방향 오프셋은
상기 선행 차량이 상기 자차의 주행 방향에 위치한 경우에 산출된 제1 차간 거리와, 상기 선행 차량이 상기 자차의 주행 방향을 기준으로 횡방향으로 이동했을 때 산출된 제2 차간 거리에 근거하여 산출되는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법. The method of claim 7, wherein
The lateral offset of the preceding vehicle is
The first inter-vehicle distance calculated when the preceding vehicle is located in the traveling direction of the host vehicle, and the second inter-vehicle distance calculated when the preceding vehicle moves laterally based on the traveling direction of the host vehicle. How to control the adaptive cruise control system. 삭제delete
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