KR101348569B1 - Electric power steering device and over heat protection method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전동 파워 스티어링 장치에 적용되는 과열방지 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 전동 파워 스티어링 장치의 과열방지 방법에 있어서, 점화 스위치가 오프 상태에서 온 상태로 전환된 것을 감지하는 점화 스위치 감지단계; 상기 점화 스위치가 온 상태가 되면, 조향 모터의 상저항 값을 산출하고, 상기 전동 파워 스티어링 장치를 구성하는 각 부의 상태를 확인하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 각 부에 전달하는 상저항 산출단계; 산출된 상기 상저항 값을 토대로 상기 조향 모터의 과열방지를 위해 설정되는 제한전류 초기치를 설정하는 초기치 설정단계; 및 설정된 상기 제한전류 초기치 이하의 값을 갖는 구동 전류가 상기 조향 모터에 인가되도록 제어하는 구동전류 인가단계를 포함하는 전동 파워 스티어링 장치의 과열방지 방법을 제공한다.The present invention relates to an overheat prevention technology applied to an electric power steering apparatus.
The present invention provides a method for preventing overheating of an electric power steering apparatus, comprising: an ignition switch detecting step of sensing that an ignition switch is switched from an off state to an on state; A phase resistance calculating step of calculating a phase resistance value of a steering motor when the ignition switch is turned on, and generating and transmitting a control signal for confirming a state of each part constituting the electric power steering device to the respective parts; An initial value setting step of setting a limit current initial value set to prevent overheating of the steering motor based on the calculated phase resistance value; And a driving current application step of controlling a driving current having a value less than or equal to the set initial limit current to be applied to the steering motor.

Figure R1020120049736
Figure R1020120049736

Description

전동 파워스티어링 장치 및 그의 과열방지방법{ELECTRIC POWER STEERING DEVICE AND OVER HEAT PROTECTION METHOD THEREOF}ELECTRIC POWER STEERING DEVICE AND OVER HEAT PROTECTION METHOD THEREOF

본 발명은 전동 파워 스티어링 장치에 적용되는 과열방지 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an overheat prevention technology applied to an electric power steering apparatus.

전동 파워스티어링 장치(EPS: Electric Power Steering, 이하 'EPS'라 함)는 조향 휠 축에 조향 모터를 구비하여, 운전자가 조향 휠을 움직여 토크를 가하면 이를 감지하여 조향하고자 하는 방향으로 조향 보조 토크가 발생하도록 조향 모터를 구동시킨다. 이러한 EPS는 운전자에게 조향 안정성을 제공하기 위한 것으로 장착된 차량의 무게가 무거울수록, 보다 큰 구동력을 지원해야 할 수 있어야 한다. Electric Power Steering (EPS) has a steering motor on the steering wheel shaft, and when the driver moves the steering wheel to apply torque, the steering auxiliary torque Drive the steering motor to generate. These EPSs are intended to provide steering stability to the driver, and the heavier the weight of the mounted vehicle, the greater the driving force it must be able to support.

그러나, 큰 쿠동력이 발생하기 위해서는 상기 조향 모터에 높은 전류가 인가되어야 하며, 높은 전류가 인가되면 다량의 열이 발생하여 상기 조향 모터의 오동작 또는 파손을 야기하는 문제점이 있어 왔다.However, in order to generate a large courage force, a high current must be applied to the steering motor, and when a high current is applied, a large amount of heat is generated, causing a malfunction or breakage of the steering motor.

이러한 문제점을 방지하기 위한 방안으로, 종래 전동 파워 스티어링 장치에서는 전자제어장치가 차량의 엔진이 정지한 후에도 조향 모터의 온도가 충분히 낮아졌다고 판단될 때까지 동작을 지속함으로써 조향 모터의 온도를 예측하며, 조향 모터의 온도가 충분히 낮아지지 않은 상태에서 다시 엔진이 가동되면 조향 모터로 인가되는 구동 전류를 제한하게 된다.In order to prevent such a problem, in the conventional electric power steering apparatus, the electronic controller predicts the temperature of the steering motor by continuing the operation until it is determined that the temperature of the steering motor is sufficiently low even after the engine of the vehicle is stopped. If the engine is operated again when the temperature of the steering motor is not sufficiently low, the driving current applied to the steering motor is limited.

상술한 바와 같이 종래 전동 파워 스티어링 장치에서는 차량의 엔진이 정지한 후에도 일정 시간 이상 전자제어장치로 전원을 공급해야 하므로 배터리 전원이 빨리 소모되는 문제점이 있었다.As described above, the conventional electric power steering device has a problem that the battery power is quickly consumed because power must be supplied to the electronic control device for a predetermined time even after the engine of the vehicle is stopped.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 엔진이 정지한 때 EPS의 전자제어장치도 정지되며, 엔진이 가동을 시작한 때에 조향 모터의 온도를 산출하여 조향 모터로 인가되는 전류를 제어함으로써 전원 손실을 방지하고 배터리 소모를 최소화할 수 있도록 하는 전동 파워 스티어링 장치 및 그의 과열 방지 방법을 제공하는 데 있다.Against this background, it is an object of the present invention to prevent power loss by controlling the current applied to the steering motor by calculating the temperature of the steering motor when the engine is stopped and the electronic control of the EPS is also stopped. The present invention provides an electric power steering apparatus and a method for preventing overheating thereof, which can minimize battery consumption.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 조향 모터에서 과열이 발생하는 것을 미연에 방지하고 그에 따라 모터가 오동작하거나 파손되는 것을 방지하여 조향 모터를 보호할 수 있도록 하는 전동 파워 스티어링 장치 및 그의 과열 방지 방법을 제공하는 데 있다.In addition, another object of the present invention, an electric power steering apparatus and a method for preventing overheating of the steering motor to prevent the occurrence of overheating in the steering motor in advance and thereby protect the steering motor by preventing the motor from malfunctioning or breaking. To provide.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 전동 파워 스티어링 장치의 과열방지 방법에 있어서, 점화 스위치가 오프 상태에서 온 상태로 전환된 것을 감지하는 점화 스위치 감지단계; 상기 점화 스위치가 온 상태가 되면, 조향 모터의 상저항 값을 산출하고, 상기 전동 파워 스티어링 장치를 구성하는 각 부의 상태를 확인하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 각 부에 전달하는 상저항 산출단계; 산출된 상기 상저항 값을 토대로 상기 조향 모터의 과열방지를 위해 설정되는 제한전류 초기치를 설정하는 초기치 설정단계; 및 설정된 상기 제한전류 초기치 이하의 값을 갖는 구동 전류가 상기 조향 모터에 인가되도록 제어하는 구동전류 인가단계를 포함하는 전동 파워 스티어링 장치의 과열방지 방법을 제공한다.In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention, in the overheat prevention method of the electric power steering apparatus, an ignition switch detecting step of detecting that the ignition switch is switched from the off state to the on state; A phase resistance calculating step of calculating a phase resistance value of a steering motor when the ignition switch is turned on, and generating and transmitting a control signal for confirming a state of each part constituting the electric power steering device to the respective parts; An initial value setting step of setting a limit current initial value set to prevent overheating of the steering motor based on the calculated phase resistance value; And a driving current application step of controlling a driving current having a value less than or equal to the set initial limit current to be applied to the steering motor.

다른 측면에서, 본 발명은, 조향 모터를 포함하는 전동 파워 스티어링 장치에 있어서, 점화 스위치가 오프 상태에서 온 상태로 전환된 것을 감지하는 점화 스위치 상태 감지부; 상기 점화 스위치가 온 상태가 되면, 상기 전동 파워 스티어링 장치를 구성하는 각 부의 상태를 확인하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 각 부로 전달하고, 상기 각 부로부터 상태정보를 수신하여 정상상태 여부를 판단하는 장치 점검부; 상기 조향 모터로 인가되는 구동 전류를 제어하는 구동제어부; 및 상기 장치 점검부가 동작하는 동안, 상기 조향 모터의 상저항 값을 검출하고 검출된 상기 상저항 값을 토대로 상기 구동 전류에 대한 전류제한 초기치를 설정하는 과열방지 설정부를 포함하는 전동 파워 스티어링 장치를 제공한다.In another aspect, the present invention provides an electric power steering apparatus including a steering motor, comprising: an ignition switch state detecting unit detecting that an ignition switch is switched from an off state to an on state; When the ignition switch is turned on, it generates a control signal for checking the state of each part constituting the electric power steering device, and transmits to the respective parts, and receives the state information from each part to determine whether or not the normal state Device inspection unit; A driving control unit controlling a driving current applied to the steering motor; And an overheat prevention setting unit configured to detect a phase resistance value of the steering motor and set a current limit initial value for the driving current based on the detected phase resistance value while the device check unit is in operation. do.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 엔진 정지시 EPS의 전자제어장치로 전원이 인가되지 않도록 함으로써 배터리 전원의 손실을 방지할 수 있는 장점이 있다. 또한, 조향 모터의 온도를 추정하여 조향 모터로 인가되는 전류의 크기를 제한함으로써 조향 모터에서 과열이 발생하거나 그에 따라 오동작 또는 파손이 발생하는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the present invention, there is an advantage of preventing the loss of battery power by preventing power from being applied to the electronic control apparatus of the EPS when the engine is stopped. In addition, by estimating the temperature of the steering motor to limit the magnitude of the current applied to the steering motor, there is an advantage that can prevent overheating or malfunction or breakage in the steering motor.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 전체 구성이 도시된 도이다.
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 전자제어장치의 세부 구성이 도시된 블록도이다.
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 과열방지 설정부의 구성이 도시된 블록도이다.
도4는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 동작 개념이 도시된 도이다.
도5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 과열 방지 방법에 있어서, 모터 온도와 제한전류 초기치의 관계가 도시된 그래프이다.
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 과열 방지 방법이 도시된 순서도이다.1 is a view showing the overall configuration of the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a detailed configuration of the electronic control apparatus of the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the overheat prevention setting unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing an operation concept of the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a graph illustrating a relationship between a motor temperature and an initial value of a limit current in the overheat prevention method of the electric power steering apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for preventing overheating of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

본 명세서에서, '모터'는 전동 파워 스티어링 장치를 구성하는 '조향 모터'와 동일한 구성요소를 나타내며, 이하에서는 설명의 편의에 따라 '조향 모터'와 '모터'를 혼용할 수 있다.
In the present specification, the "motor" represents the same component as the "steering motor" constituting the electric power steering apparatus, and hereinafter, the "steering motor" and the "motor" may be mixed for convenience of description.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 전체 구성이 도시된 도이다.1 is a view showing the overall configuration of the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치는 스티어링 휠(1)과, 상기 스티어링 휠(1)과 연결되어 운전자에 의한 조향력을 전달하는 스티어링 샤프트(2)와, 운전자가 조작함에 따라 상기 스티어링 휠(1)에 발생한 조향 토크를 감지하는 토크 센서(5)와, 차량의 바퀴(8)가 운전자가 원하는 정도로 조향되도록 조향 보조력을 공급하는 조향 모터(7)와, 상기 토크 센서(5)에서 수신된 토크 정보를 토대로 상기 조향 모터(7)의 동작을 제어하는 전자제어장치(10)와, 상기 전자제어장치로 전원을 공급하는 배터리(4)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention includes a steering wheel 1, a steering shaft 2 connected to the steering wheel 1 to transmit steering force by a driver, and a driver. A torque sensor 5 for detecting steering torque generated in the steering wheel 1, a steering motor 7 for supplying a steering assistance force so that the wheel 8 of the vehicle is steered to a desired level by the operator; An electronic controller 10 controls the operation of the steering motor 7 based on the torque information received from the torque sensor 5, and a battery 4 for supplying power to the electronic controller.

상기 전자제어장치(10)는 내부적으로 복수의 트랜지스터를 포함하고, 상기 복수의 트랜지스터가 스위칭 동작을 수행함에 따라 조향 모터(7)의 구동이 제어된다. 이러한 복수의 트랜지스터는 전자제어장치(10)에서 인가되는 신호에 의해 배터리 전압을 조향 모터(7)의 각 코일로 인가하거나 차단하여 상기 조향 모터(7)의 동작을 제어한다.The electronic controller 10 includes a plurality of transistors internally, and the driving of the steering motor 7 is controlled as the plurality of transistors perform a switching operation. The plurality of transistors control the operation of the steering motor 7 by applying or blocking a battery voltage to each coil of the steering motor 7 by a signal applied from the electronic controller 10.

또한 상기 전자제어장치(10)는 상기 조향 모터(7)의 구동 중 상기 조향 모터(7)를 구성하는 코일 등에서 과도한 열이 발생하는 경우 상기 조향 모터(7)를 보호하기 위하여 상기 조향 모터(7)로 인가되는 전류값을 제한하는데, 이는 높은 전류를 조향 모터(7)에 인가할수록 다량의 열이 발생한 데 기인한다. 따라서, 조향 모터(7)에서 과열이 발생한 것으로 감지되면, 상기 전자제어장치(10)는 모터(7)로 인가되는 전류의 최대값을 낮춰 일정 크기 이상의 전류가 상기 모터(7)로 공급되지 않도록 조절한다.
In addition, the electronic controller 10 may protect the steering motor 7 when excessive heat is generated from a coil constituting the steering motor 7 during driving of the steering motor 7. This limits the value of the current to be applied, which is due to the generation of a large amount of heat as the higher current is applied to the steering motor 7. Therefore, when it is detected that overheating occurs in the steering motor 7, the electronic controller 10 lowers the maximum value of the current applied to the motor 7 so that a current of a predetermined magnitude or more is not supplied to the motor 7. Adjust

도2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 전자제어장치의 구성이 도시된 블록도이며, 도3은 본 발명의 일실시예에 따른 과열방지 설정부의 구성이 도시된 블록도이다.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of the electronic control apparatus of the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the overheat prevention setting unit according to an embodiment of the present invention. .

도2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 전자제어장치(10)는 전동 파워 스티어링 장치의 동작 개시 전 상기 전동 파워 스티어링 장치를 구성하는 각 부의 동작 상태를 점검하는 장치 점검부(110)와, 조향 모터(7)로 인가되는 구동 전류를 제어하는 구동 제어부(130)와, 상기 장치 점검부(110)가 동작하는 동안, 상기 조향 모터(7)의 상저항 값을 검출하고 검출된 상기 상저항 값을 토대로 상기 구동 전류에 대한 전류제한 초기치를 설정하는 과열방지 설정부(120)를 포함한다.Referring to Figure 2, the electronic control device 10 of the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention is a device for checking the operating state of each part constituting the electric power steering device before the operation of the electric power steering device While the inspection unit 110, the driving control unit 130 for controlling the driving current applied to the steering motor 7, and the device inspection unit 110 operate, the phase resistance value of the steering motor 7 is adjusted. And an overheat prevention setting unit 120 configured to set a current limit initial value for the driving current based on the detected phase resistance value.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 상기 전자제어장치(10)는 점화 스위치(3)가 오프 상태에서 온 상태로 전환된 것을 감지하여 상기 장치 점검부(110) 및 과열방지 설정부(120)로 전달하는 점화 스위치 상태 감지부(100)를 더 포함할 수 있다. In addition, the electronic control apparatus 10 according to an embodiment of the present invention detects that the ignition switch 3 is switched from the off state to the on state, the device check unit 110 and overheat prevention setting unit 120 It may further include an ignition switch state detection unit 100 to transmit to.

본 발명의 일실시예에 따른 상기 과열방지 설정부(120)는, 도3을 참조하면, 상기 점화 스위치(3)가 온 상태가 되면, 소정 크기의 전원이 상기 조향 모터(7)에 인가됨에 따라 상기 모터(7)에 흐르는 전류를 검출하고, 검출된 전류로부터 상기 모터(7)의 상저항 값을 산출하는 상저항 산출부(200)와, 기저장된 상저항-온도 맵을 토대로, 산출된 상기 상저항 값에 대응하는 온도정보를 도출하는 온도추정부(210)를 포함할 수 있다.3, when the ignition switch 3 is turned on, power of a predetermined size is applied to the steering motor 7. According to the phase resistance calculation unit 200 for detecting the current flowing through the motor 7 and calculating the phase resistance value of the motor 7 from the detected current, and calculated based on the previously stored phase resistance-temperature map. It may include a temperature estimator 210 for deriving temperature information corresponding to the phase resistance value.

상기 상저항-온도 맵은, 모터 내 코일의 온도에 따른 저항 값을 매핑시켜 저장해놓은 것으로, 모터를 구성하는 회전자나 고정자의 재료 물질이나 형상 등에 따라 온도에 따른 저항값이 각각 달라질 수 있으며, 상기 상저항-온도 맵에 포함된 모터 온도와 그에 해당하는 상저항값은 미리 실험을 통해 계측된 값을 기초로 저장될 수 있다.The phase resistance-temperature map is obtained by mapping resistance values according to the temperature of coils in the motor, and resistance values according to temperature may vary according to material materials and shapes of the rotor or stator constituting the motor. The motor temperature and the corresponding phase resistance value included in the phase resistance-temperature map may be stored based on values previously measured through experiments.

상기 상저항-온도 맵은 상기 전자제어장치(10)와 연결가능한 모터 각각의 특성에 따라 다수의 맵이 저장될 수 있으며, 생산자 등에 의한 설정에 따라 상기 전자제어장치(10)와 연결된 모터(7)에 해당하는 상저항-온도 맵이 선택될 수 있다.In the phase resistance-temperature map, a plurality of maps may be stored according to characteristics of each of the motors connectable with the electronic controller 10, and a motor 7 connected with the electronic controller 10 according to a setting by a producer or the like. Phase resistance-temperature map corresponding to) may be selected.

상기 과열방지 설정부(120)는 추정된 상기 조향 모터(7)의 온도값이 속하는 범위에 따라 상기 전류제한 초기치를 조절하는 초기값 설정부(220)를 포함할 수 있다.The overheat prevention setting unit 120 may include an initial value setting unit 220 that adjusts the current limit initial value according to the estimated range of the temperature value of the steering motor 7.

상기 장치점검부(110) 및 초기값 설정부(220)에 대한 보다 구체적인 설명은 첨부된 도4 및 도5와 함께 후술한다.
A detailed description of the device checking unit 110 and the initial value setting unit 220 will be described later with reference to FIGS. 4 and 5.

도4는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 과열 방지 방법의 동작 개념이 도시된 도로서, 도4(a)는 본 발명의 일실시예에 따른 과열 방지 방법의 동작 시점이 도시된 도이며, 도4(b)는 본 발명의 일실시예에 따른 상저항 산출부의 동작이 도시된 도이다.4 is a view showing the operation concept of the overheat prevention method of the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 4 (a) is an operation time point of the overheat prevention method according to an embodiment of the present invention Figure 4 (b) is a diagram showing the operation of the phase resistance calculation unit according to an embodiment of the present invention.

도4(a)를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 과열방지 설정부는 점화스위치 상태 감지부로부터 점화 스위치(IGN)가 온(ON) 상태로 전환되었음을 나타내는 신호를 수신한 때부터 전동 파워 스티어링 장치(EPS)가 정상 동작을 시작하는 때까지의 시간동안 제한 전류의 초기치를 설정(A)할 수 있다.Referring to Figure 4 (a), the overheat prevention setting unit of the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention receives a signal indicating that the ignition switch (IGN) is switched on (ON) state from the ignition switch state detection unit The initial value of the limiting current can be set (A) for a time from one time until the electric power steering device (EPS) starts normal operation.

본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치에서 장치 점검부(110)는 점화 스위치가 온 상태로 전환되면, 전동 파워 스티어링 장치를 구성하는 각 부가 정상상태인지를 확인하는 상태 점검 단계를 거친 후 정상 동작을 시작하게 된다. In the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention, when the device check unit 110 is switched to the on state, after the state check step to determine whether each part constituting the electric power steering device is in a normal state Normal operation will begin.

보다 상세하게 설명하면, 점화 스위치가 온 상태로 전환되면, 전동 파워 스티어링 장치를 구성하는 전자제어장치나 토크 센서, 감속기 등의 각 구성요소로도 전원이 인가된다. 상기 장치 점검부(110)는 점화스위치 상태 감지부(100)로부터 점화스위치가 온 상태로 전환되었음을 나타내는 신호가 수신되면, 상기 각 구성요소로 상태 확인을 위한 제어신호를 생성하여 전달할 수 있으며, 해당 구성요소로부터 수신된 신호를 토대로 해당 구성요소가 정상상태인지 여부를 확인할 수 있다. In more detail, when the ignition switch is turned on, power is also applied to each component such as an electronic control device, a torque sensor, and a speed reducer constituting the electric power steering device. When the device checking unit 110 receives a signal indicating that the ignition switch has been turned on from the ignition switch state detecting unit 100, the device checking unit 110 may generate and transmit a control signal for checking the state to each component. The signal received from the component may determine whether the component is in a normal state.

이에 따라 장치 점검부(110)는 전자제어장치(10)에서 전동 파워 스티어링 장치의 정상적인 동작 제어를 시작하기 전, 구성요소 중 일부에 문제가 있는지 등을 확인할 수 있으며, 점화 스위치가 온 상태로 전환된 때부터 상기 전동 파워 스티어링 장치가 정상 동작을 시작하기까지 일정의 시간(통상적으로는 약 1~3초 정도)이 소요된다.Accordingly, the device checker 110 may check whether some of the components have a problem before starting the normal operation control of the electric power steering device in the electronic controller 10, and switch to the ignition switch on state. It takes a certain time (typically about 1 to 3 seconds) from when the electric power steering device starts to normal operation.

즉, 본 발명의 일실시예에 따른 과열방지 설정부(120)는 점화 스위치가 온 상태로 전환된 때, 즉 점화스위치 상태 감지부(100)로부터 신호를 수신한 때부터 전자제어장치(10)에서 전동 파워 스티어링 장치의 정상적인 동작 제어를 시작하기 전까지 소요되는 시간동안 제한 전류의 초기치를 설정(A)하며, 점화 스위치가 온 상태인 때에 동작하므로 점화 스위치가 OFF 상태에서 전자제어장치가 동작함에 따라 추가의 배터리 소모가 이루어졌던 종래의 문제점을 해소할 수 있다.That is, the overheat prevention setting unit 120 according to an embodiment of the present invention is the electronic control apparatus 10 when the ignition switch is turned on, that is, when a signal is received from the ignition switch state detection unit 100. (A) sets the initial value of the limit current for the time it takes before starting the normal operation control of the electric power steering system, and operates when the ignition switch is in the on state. The conventional problem of additional battery consumption can be solved.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 과열 방지 방법에서, 상저항 산출부(200)는 상기 모터에 흐르는 전류를 계측하는 것으로부터 상기 모터의 상저항을 산출할 수 있다.In addition, in the overheat prevention method according to an embodiment of the present invention, the phase resistance calculator 200 may calculate the phase resistance of the motor by measuring a current flowing in the motor.

도4(b)를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 조향 모터에 소정 크기의 전원을 인가하면, 인가된 전원에 의해 전류가 발생하며, 발생한 전류를 계측하고, 인가된 전원과 계측된 전류의 비로부터 모터의 상저항을 산출할 수 있다.Referring to Figure 4 (b), when a power of a predetermined size is applied to the steering motor according to an embodiment of the present invention, a current is generated by the applied power, the generated current is measured, and the applied power and measured The phase resistance of the motor can be calculated from the ratio of the currents.

이때 모터의 상저항은 온도에 따라 비례하는 값을 가지므로 산출된 상저항은 전원을 인가하고 전류를 계측한 시점의 모터 온도와 관련성을 갖게 된다.
At this time, since the phase resistance of the motor has a value proportional to temperature, the calculated phase resistance is related to the motor temperature at the time of applying power and measuring current.

도5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 과열 방지 방법에 있어서, 모터 온도와 제한전류 초기치의 관계가 도시된 그래프이다.FIG. 5 is a graph illustrating a relationship between a motor temperature and an initial value of a limit current in the overheat prevention method of the electric power steering apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

상기 온도 추정부(210)에서 산출된 상저항 값에 대응하는 모터의 온도 값을 추정하면, 초기값 설정부(220)는 상기 온도 추정부(210)에서 추정된 온도 값을 토대로 전류제한 초기치를 설정하게 된다.When the temperature value of the motor corresponding to the phase resistance value calculated by the temperature estimating unit 210 is estimated, the initial value setting unit 220 determines the current limiting initial value based on the temperature value estimated by the temperature estimating unit 210. Will be set.

상기 초기값 설정부(220)는, 모터의 온도가 충분히 낮은 것으로 판단되는 제1 온도값(T1, T1')과 모터가 충분히 과열 상태인 것으로 판단되는 제2 온도값(T2)을 기준으로 전류제한 초기치를 설정한다.The initial value setting unit 220 has a current based on the first temperature values T1 and T1 ', which are determined to be sufficiently low, and the second temperature value T2, which is determined to be sufficiently overheated. Set the initial limit value.

도5(a)를 참조하면, 상기 초기값 설정부(220)는 상기 온도 추정부(210)에서 추정된 모터의 온도 값이 상기 제1 온도값(T1, 예를 들어 40℃) 이하의 범위에 속하는 경우에는 모터가 충분히 구동될 수 있는 것으로 판단하여, 상기 제한전류 초기치를 최대(M)로 설정할 수 있다. 상기 제한전류 초기치를 최대(M)로 설정하면, 토크 센서를 통해 수신된 조향 토크를 토대로 구동 제어부에서 생성된 구동 전류가 그대로 상기 모터에 공급될 수 있다.Referring to FIG. 5A, the initial value setting unit 220 has a temperature value of the motor estimated by the temperature estimating unit 210 within a range below the first temperature value T1 (eg, 40 ° C.). In the case of, it is determined that the motor can be sufficiently driven, and the initial value of the limited current can be set to the maximum (M). When the initial value of the limit current is set to the maximum (M), the driving current generated by the driving controller may be supplied to the motor as it is based on the steering torque received through the torque sensor.

상기 초기값 설정부(220)는 추정된 온도값이 상기 제2 온도값(T2) 이상의 범위에 속하는 경우에는 모터가 이미 충분히 과열된 상태로 더 이상 모터에서 열이 발생하는 것은 위험하다고 판단할 수 있으며, 이에 따라 상기 제한전류 초기치를 0으로 설정할 수 있다. 상기 제한전류 초기치를 0으로 설정하면, 모터로 구동전류가 공급되지 않게 되며 조향 토크가 발생하더라도 조향 보조력이 발생하지 않게 된다.The initial value setting unit 220 may determine that it is dangerous to generate heat in the motor any more while the motor is already overheated when the estimated temperature value is within the range of the second temperature value T2 or more. Accordingly, the initial value of the limit current may be set to zero. When the initial value of the limit current is set to 0, the driving current is not supplied to the motor, and steering assist force is not generated even when steering torque is generated.

이와 유사하게, 도5(b)를 참조하면, 상기 초기값 설정부(220)는 제2 온도값(T2', 예를 들어 65℃) 이상의 범위에서 모터를 가동시키는 최소값(M2)으로 상기 제한전류 초기치를 설정할 수 있다.Similarly, referring to Figure 5 (b), the initial value setting unit 220 is the limit to the minimum value (M2) for operating the motor in the range above the second temperature value (T2 ', for example 65 ℃). The initial current value can be set.

상기 최소값(M2)은 모터에서 열이 발생하더라도 오동작이나 파손이 일어나지 않을 정도의 전류값을 의미할 수 있으며, 이러한 경우 상기 제2 온도값(T2')은 도5(a)에서의 제2 온도값(T2)보다 낮은 값으로 설정될 수 있다.The minimum value M2 may mean a current value such that malfunction or damage does not occur even if heat is generated in the motor. In this case, the second temperature value T2 ′ is a second temperature in FIG. 5 (a). It may be set to a value lower than the value T2.

상기 제1 온도값(T1, T1')과 제2 온도값(T2, T2') 사이의 범위에서, 상기 초기값 설정부(220)는 모터 온도와 제한전류 초기치가 반비례 관계를 갖도록 상기 제한전류 초기치를 설정할 수 있으며, 반비례 관계의 구체적인 형태는 도5에 도시된 바와 같이 1차 함수 형태에 한정되지 않고 당업자에 의해 용이하게 적용될 수 있다.
In the range between the first temperature values T1 and T1 ′ and the second temperature values T2 and T2 ′, the initial value setting unit 220 causes the limit current to have an inverse relationship with the motor temperature and the limit current initial value. An initial value can be set, and the specific form of the inverse relationship is not limited to the linear function form as shown in FIG. 5 and can be easily applied by those skilled in the art.

상술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치는 다음과 같이 동작할 수 있다.The electric power steering apparatus according to the embodiment of the present invention configured as described above may operate as follows.

도6은 본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 과열 방지 방법이 도시된 순서도로서, 본 발명의 일실시예에 따른 과열 방지 방법은 상기 전동 파워 스티어링 장치의 전자제어장치에서 수행될 수 있다.6 is a flowchart illustrating a method for preventing overheating of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention. The method for preventing overheating according to an embodiment of the present invention may be performed in an electronic control apparatus of the electric power steering apparatus. have.

본 발명의 일실시예에 따른 전동 파워 스티어링 장치의 과열방지 방법은, 우선, 점화 스위치가 오프(OFF) 상태에서 온(ON) 상태로 전환된 것을 감지한다.(S410) In the method for preventing overheating of the electric power steering apparatus according to the exemplary embodiment of the present invention, first, it is detected that the ignition switch is switched from the OFF state to the ON state (S410).

상기 점화 스위치가 온(ON) 상태가 되면, 조향 모터로 소정의 전원을 인가하여 조향 모터에 흐르는 전류값을 계측하고, 계측된 전류값을 토대로 상기 모터의 상저항 값을 산출한다.(S420)When the ignition switch is turned on, a predetermined power is applied to the steering motor to measure a current value flowing through the steering motor, and the phase resistance value of the motor is calculated based on the measured current value.

단계 S420에서 산출된 상저항 값을 토대로 상기 모터의 온도를 추정하고(SS430), 추정된 온도를 토대로 상기 모터의 과열 방지를 위한 제한 전류의 초기치를 조절한다.(S440)The temperature of the motor is estimated based on the phase resistance value calculated in step S420 (SS430), and the initial value of the limit current for preventing overheating of the motor is adjusted based on the estimated temperature.

다음, 토크 센서로부터 조향 토크 값이 수신되면 수신된 조향 토크 값을 토대로 구동 전류를 생성하며, 단계 S440에서 조절된 제한 전류의 초기치를 초과하지 않는 범위에서 생성된 상기 구동 전류를 모터에 공급하여 모터가 조향 보조 토크를 발생하도록 한다.(S450)Next, when a steering torque value is received from the torque sensor, a driving current is generated based on the received steering torque value, and the motor is supplied to the motor by supplying the driving current generated in a range not exceeding the initial value of the limit current adjusted in step S440. To generate the steering assist torque (S450).

단계 S440에서, 상기 제한 전류는, 상기 모터에서 과도한 열이 발생하는 것을 방지하기 위하여 상기 모터로 인가되는 전류의 최대값으로 설정된 전류값을 의미한다. 상기 모터로 인가되는 전류는 토크 센서에서 감지된 조향 토크 값을 토대로 산출되는데, 상기 모터의 온도가 충분히 낮은 상태에서는 상기 조향 토크 값을 토대로 산출 및 생성된 전류가 그대로 상기 모터에 인가될 수 있다. 그러나, 상기 모터에서 지속적으로 열이 발생함에 따라 모터의 온도가 상승한 상태에서는 생성된 전류를 그대로 모터에 인가하면 모터의 온도가 더욱더 상승할 수 있으므로 모터로 인가되는 전류 크기를 제한하는 것이 필요하다.In step S440, the limit current means a current value set to a maximum value of the current applied to the motor in order to prevent excessive heat from occurring in the motor. The current applied to the motor is calculated based on the steering torque value sensed by the torque sensor. In the state where the temperature of the motor is sufficiently low, the current calculated and generated based on the steering torque value may be applied to the motor as it is. However, as the heat is continuously generated in the motor, if the generated current is applied to the motor as it is, the temperature of the motor may further increase, so it is necessary to limit the amount of current applied to the motor.

상기 제한 전류는 이러한 의미에서 모터의 온도에 따라 모터로 인가되는 전류의 최대값으로 설정(제한)된 전류값을 나타낸다. 또한, 상기 제한 전류는 모터의 온도에 따라 가변하여 설정될 수 있는데, 상기 제한 전류의 초기치는 엔진이 구동을 시작한 때, 즉 점화 스위치가 on 상태로 전환되고 전동 파워 스티어링 장치가 동작을 시작한 시점에 설정되어 있는 값으로, 본 발명의 일실시예에 따른 상기 제한 전류의 초기치는 상술한 일련의 과정을 통해 조향 모터가 충분히 낮은 온도가 되지 않은 상태에서 다시 구동하더라도 상기 모터의 온도 상태를 반영하여 설정되며, 이에 따라 상기 모터를 보호하면서 구동 제어가 이루어질 수 있도록 한다.In this sense, the limit current represents a current value set (limited) to the maximum value of the current applied to the motor according to the temperature of the motor. In addition, the limit current may be set to vary according to the temperature of the motor, the initial value of the limit current when the engine starts to drive, that is, when the ignition switch is turned on and the electric power steering device starts to operate. As the set value, the initial value of the limit current according to an embodiment of the present invention is set by reflecting the temperature state of the motor even if the steering motor is driven again in a state where the temperature is not sufficiently low through the above-described series of processes. Thus, driving control can be made while protecting the motor.

또한, 단계 S450 후에는 일정 시간 간격으로 상기 모터의 온도를 확인하여 과열 정도에 따라 상기 제한 전류값을 조절한다.
In addition, after step S450 to check the temperature of the motor at a predetermined time interval to adjust the limit current value according to the degree of overheating.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. Codes and code segments constituting the computer program may be easily inferred by those skilled in the art. Such a computer program can be stored in a computer-readable storage medium, readable and executed by a computer, thereby realizing an embodiment of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is also to be understood that the terms such as " comprises, "" comprising," or "having ", as used herein, mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary. But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (6)

전동 파워 스티어링 장치의 과열방지 방법에 있어서,
점화 스위치가 오프 상태에서 온 상태로 전환된 것을 감지하는 점화 스위치 감지단계;
상기 점화 스위치가 온 상태가 되면, 조향 모터의 상저항 값을 산출하고, 상기 전동 파워 스티어링 장치를 구성하는 각 부의 상태를 확인하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 각 부에 전달하는 상저항 산출단계;
산출된 상기 상저항 값을 토대로 상기 조향 모터의 과열방지를 위해 설정되는 제한전류 초기치를 설정하는 초기치 설정단계; 및
설정된 상기 제한전류 초기치 이하의 값을 갖는 구동 전류가 상기 조향 모터에 인가되도록 제어하는 구동전류 인가단계를 포함하되,
상기 초기치 설정단계는,
산출된 상기 상저항 값을 토대로 상기 조향 모터의 온도를 추정하고, 추정된 상기 조향 모터의 온도값을 토대로 상기 제한전류 초기치를 설정하는 것을 특징으로 하는 전동 파워 스티어링 장치의 과열방지 방법.In the overheat prevention method of the electric power steering apparatus,
An ignition switch detecting step of detecting that the ignition switch is switched from an off state to an on state;
A phase resistance calculating step of calculating a phase resistance value of a steering motor when the ignition switch is turned on, and generating and transmitting a control signal for confirming a state of each part constituting the electric power steering device to the respective parts;
An initial value setting step of setting a limit current initial value set to prevent overheating of the steering motor based on the calculated phase resistance value; And
And a driving current applying step of controlling a driving current having a value less than or equal to the set initial limit current to be applied to the steering motor.
The initial value setting step,
And estimating a temperature of the steering motor based on the calculated phase resistance value and setting the initial value of the limit current based on the estimated temperature value of the steering motor. 제1항에 있어서,
상기 초기치 설정단계는,
추정된 상기 조향 모터의 온도값이 제1 범위에 속하는 경우 상기 조향 모터의 과열방지를 위해 설정되는 제한전류 초기치를 최대로 설정하고,
상기 조향 모터의 온도값이 제2 범위에 속하는 경우 상기 제한전류 초기치를 최소로 설정하며,
상기 조향 모터의 온도값이 제3 범위에 속하는 경우 상기 조향 모터의 온도값과 반비례하도록 상기 제한전류 초기치를 설정하는 것을 특징으로 하는 전동 파워 스티어링 장치의 과열방지 방법.The method of claim 1,
The initial value setting step,
When the estimated temperature value of the steering motor falls within the first range, the initial value of the limit current set to prevent overheating of the steering motor is set to the maximum value.
When the temperature value of the steering motor is in the second range, the initial value of the limit current is set to the minimum,
And setting the initial value of the limit current so as to be inversely proportional to the temperature value of the steering motor when the temperature value of the steering motor is within the third range. 제1항에 있어서,
상기 구동전류 인가단계 후,
상기 조향 모터의 과열 정도에 따라 상기 구동 전류로 인가 가능한 최대값을 조절하는 과열방지수행단계
를 더 포함하는 전동 파워 스티어링 장치의 과열방지 방법.The method of claim 1,
After the driving current applying step,
Overheat prevention step of adjusting the maximum value applicable to the drive current according to the overheating degree of the steering motor
Overheating prevention method of the electric power steering device further comprising. 조향 모터를 포함하는 전동 파워 스티어링 장치에 있어서,
점화 스위치가 오프 상태에서 온 상태로 전환된 것을 감지하는 점화 스위치 상태 감지부;
상기 점화 스위치가 온 상태가 되면, 상기 전동 파워 스티어링 장치를 구성하는 각 부의 상태를 확인하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 각 부로 전달하고, 상기 각 부로부터 상태정보를 수신하여 정상상태 여부를 판단하는 장치 점검부;
상기 조향 모터로 인가되는 구동 전류를 제어하는 구동제어부; 및
상기 장치 점검부가 동작하는 동안, 상기 조향 모터의 상저항 값을 검출하고 검출된 상기 상저항 값을 토대로 상기 구동 전류에 대한 전류제한 초기치를 설정하는 과열방지 설정부를 포함하되,
상기 과열방지 설정부는, 상기 검출된 상저항 값을 토대로 상기 조향 모터의 온도를 추정하고, 추정된 상기 조향 모터의 온도정보를 토대로 상기 전류제한 초기치를 설정하는 것을 특징으로 하는 전동 파워 스티어링 장치.An electric power steering apparatus comprising a steering motor,
An ignition switch state detector for detecting that the ignition switch is switched from an off state to an on state;
When the ignition switch is turned on, it generates a control signal for checking the state of each part constituting the electric power steering device, and transmits to the respective parts, and receives the state information from each part to determine whether or not the normal state Device inspection unit;
A driving control unit controlling a driving current applied to the steering motor; And
While the device check unit is in operation, it includes an overheat prevention setting unit for detecting the phase resistance value of the steering motor and setting the current limit initial value for the drive current based on the detected phase resistance value,
The overheat prevention setting unit estimates the temperature of the steering motor based on the detected phase resistance value, and sets the current limit initial value based on the estimated temperature information of the steering motor. 제4항에 있어서,
상기 과열방지 설정부는,
상기 점화 스위치가 온 상태가 되면, 소정 크기의 전원이 상기 조향 모터에 인가됨에 따라 상기 조향 모터에 흐르는 전류를 검출하고, 검출된 전류로부터 상기 상저항 값을 산출하는 상저항 산출부; 및
기저장된 상저항-온도 맵을 토대로, 산출된 상기 상저항 값에 대응하는 온도정보를 도출하는 온도추정부
를 포함하는 전동 파워 스티어링 장치.5. The method of claim 4,
The overheat setting unit,
A phase resistance calculator configured to detect a current flowing through the steering motor when power of a predetermined magnitude is applied to the steering motor when the ignition switch is turned on, and calculate the phase resistance value from the detected current; And
A temperature estimation unit for deriving temperature information corresponding to the calculated phase resistance value based on a previously stored phase resistance-temperature map
Electric power steering device comprising a. 제5항에 있어서,
추정된 상기 조향 모터의 온도값이 제1 범위에 속하는 경우 상기 전류제한 초기치를 최대로 설정하고, 상기 조향 모터의 온도값이 제2 범위에 속하는 경우 상기 제한전류 초기치를 최소로 설정하며, 상기 조향 모터의 온도값이 제3 범위에 속하는 경우 상기 조향 모터의 온도값과 반비례하도록 상기 제한전류 초기치를 설정하는 초기값 설정부
를 포함하는 전동 파워 스티어링 장치.The method of claim 5,
The initial value of the current limiting is set to the maximum when the estimated temperature value of the steering motor is within the first range, and the initial value of the limiting current is set to the minimum when the temperature value of the steering motor is within the second range. Initial value setting unit for setting the initial value of the limit current so as to be inversely proportional to the temperature value of the steering motor when the temperature value of the motor falls within the third range
Electric power steering device comprising a.
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