KR101341800B1 - 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비 - Google Patents

반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비 Download PDF

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Abstract

본 발명의 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비는 지상의 사용자에게 수중영상 정보, 내압용기의 누수 상태 및 잠수정의 고도와 심도 정보를 제공하여 사용자가 수심에 따른 수중영상 정보를 손쉽고 안전하게 모니터링 함으로써, 수중 생태 이상 상황에 대한 즉각적인 조치가 가능하고, 투명한 하우징 내부에 카메라 모듈를 비롯한 각종 센서모듈을 수납하여 간단하고 저렴하게 방수기능과 내압기능을 구현한 장치이다.

Description

반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비{Semi-Auto Underwater Vehicle's Tilt Camera equipment for underwater monitoring }
본 발명은 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비에 관한 것으로, 더욱 구체적으로 설명하면, 수중 영상 촬영을 위한 틸트가 가능한 카메라 유니트, 반자율 무인잠수정의 고도와 수심 측정을 위한 고도센서 및 수심센서, 내압용기 내부의 누수 여부를 확인하기 위한 누수센서들이 장착되는 투명한 원통 하우징과 원통하우징을 밀봉 체결하는 2개의 마감캡(end cap)을 포함하고, 틸트가 가능한 카메라 유니트를 이용하여 촬영된 수중 영상신호와 고도센서, 수심센서, 누수센서를 포함하는 센서들에 의해 측정된 고도 및 수심, 누수 정보가 시리얼/이더넷 변환 보드를 거쳐 이더넷으로 전송되어 지상의 사용자가 수중 정보를 정확하게 모니터링 할 수 있게 되어 있는 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비에 관한 것이다.
최근 자국 영해와 해양 자원 관리를 위해 세계 각국은 관련 업계에 많은 경제적 지원을 하고 있으며, 미국과 일본 등 선진국에서는 정찰 정보위성을 활용, 자국 해양의 오염원을 차단하고 해상을 오염시키는 원인을 추적하여 이를 관리하기 위한 매체 개발에 집중 투자하고 있다.
이런 시기에 3면이 바다인 우리나라로서는 우리 영해와 영역을 더욱 정밀히 감시 관리해야 하며 아울러 미래 바다 자원의 탐사와 바다 자원의 관리 및 바다 자원의 안정적 확보와 우리 영해를 이용하는 해외 선박들의 바다환경의 오염감시문제에 대한 대응이 절실하게 요구되고 있다.
이와 같은 용도로 활용되고 있는 반자율형 무인잠수정의 여러 수중장비 중 틸트 카메라 장비는 잠수정이 운용되고 있는 지역의 수중 영상 정보를 지상의 사용자에게 제공하여, 사용자가 상기 영상 자료를 이용하여 수중 상황을 모니터링 할 수 있다.
일반적으로 팬/틸트 기능을 가지는 수중카메라는 방수기능과 아울러 내압기능을 구비해야 하므로, 제작이 쉽지 않고, 전체적인 장비 크기도 크고, 가격도 고가인 관계로 소형의 저가형 반자율형 무인잠수정에 장착하고자 할 때, 수중카메라가 크게 되므로 무인잠수정의 크기도 커지게 되며 이와 함께 무인잠수정의 무게도 크게 되어 에너지 사용량도 크게 되므로 수중에서 많은 시간을 사용할 수가 없으며 가격이 고가로 되어 이러한 무인잠수정을 사용할 수 있는 단체는 협소하게 되는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은, 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 수중카메라를 방수와 내압기능을 갖도록 설계하지 않고 카메라, 틸트구동부를 포함하는 각각의 개별 모듈을 투명한 원통형의 내압용기안에 설치하고, 2개의 마감캡을 이용하여 방수처리 함으로써, 무인잠수정에 설치되는 틸트 카메라의 크기가 줄어들게 되고 무인잠수정의 크기도 줄어들게 되고 구동시키는 에너지 사용량이 작게 되어 장기간의 작동이 가능하고 효율적이고 제조가격도 저렴하게 되는 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 영상 촬영을 위한 카메라 뿐만 아니라, 내압용기 내부의 누수여부 및 반자율 무인 잠수정의 고도 및 심도 정보를 함께 제공함으로써, 사용자가 무인 잠수정의 사용위치에 대한 정확한 파악이 가능하게 되고 무인 잠수정의 이상 상태에 대한 즉각적인 조치를 할 수 있도록 하는 것 이 가능한 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비를 제공하는 것이다.
본 발명의 이러한 목적들은, 줌 기능을 가지고 있는 칼라 및 저조도 카메라와; 카메라의 NTSC신호를 이더넷 신호로 변환시키는 엔코더와 ; 속도 및 위치 제어를 위한 틸트 구동부와; 수심 및 고도 측정을 위한 센서와; 누수 측정을 위한 누수센서와; 상기 센서들의 신호들을 받아서 처리하는 모니터링 보드와; 전원공급을 위한 파워보드와; 모니터링 보드에서 전송되어진 각종 시리얼 통신 신호를 이더넷으로 변환하여 이더넷 허브 보드로 전송하는 시리얼/이더넷 변환보드와; 시리얼/이더넷 변환보드에서 전송되어진 이더넷 신호를 스위칭하여 1포트를 틸트 카메라장치 외부로 전송하는 이더넷 허브 보드와; 이와 같은 구성품들이 수납되어질 투명한 원통형 내압용기와; 수밀처리를 하기위한 2개의 마감캡을 포함하는 본 발명에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비에 의하여 달성된다.
본 발명에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비는 확인하고자 하는 수중의 수중영상 정보를 제공하고, 내압용기의 누수 상태 및 잠수정의 고도와 심도 정보도 함께 제공함으로써 사용자가 수심에 따른 수중영상 정보를 지상에서 손쉽게 모니터링 함으로써, 수중 생태 이상 상황에 대한 즉각적인 조치가 가능함으로써 신속한 대응이 가능하고, 더불어 연근해에서 주로 운용되기 때문에 투명한 하우징 내부에 카메라 모듈를 비롯한 각종 센서모듈을 수납하여 간단하고 저렴하게 방수기능과 내압기능을 구현함으로써 기존의 고압용 팬틸트 카메라 장비와 비교하여 제작비를 절감할 수 있는 효과가 있으며, 또한 수중에서 촬영을 할 경우, 지상에서 줌 기능을 조정함으로써 선명한 영상을 얻을 수 있고, 카메라 및 각종 센서들이 내압 용기 안에 장착되기 때문에 외부 충격이나 이물질로부터 보호할 수 있는 장점이 있으며, 내압용기에 누수와 같은 이상상태를 용이하게 파악하여 즉각적인 조치를 취할 수 있게 되어 무인잠수정을 용이하게 유지관리 할 수 있는 우수한 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비에 대한 전체적인 구성을 나타낸 사시도
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비의 전원보드에 대한 블록도
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비의 모니터링보드에 대한 블록도
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비의 시리얼/이더넷 변환보드에 블록도
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비의 이더넷 허브 보드에 대한 블록도
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비의 내압용기 분해도
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비는 간단하고 저렴하게 구성된 내압용기 내부의 카메라 모듈과 각종 센서모듈을 이용하여 지상의 사용자에게 수중 영상 및 누수, 고도, 심도 정보를 모니터링 할 수 있는 방법을 제시한다.
이하에서 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비에 대해 설명하기로 한다.
그러나 도시된 도면 및 이하의 설명은 본 발명의 바람직한 하나의 실시예에 불과하고, 상기 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형과 수정이 가해질 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 생태모니터링을 하기 위한 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비의 구성을 보이는 도면이다.
상기 틸트 카메라 장비(A)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 줌인 기능을 가지고 있는 카메라 모듈(1)과; RS485 제어신호를 입력받아 카메라 모듈(1)를 상하로 회전시키는 틸트구동기(2)와; 카메라 모듈(1)에서 오는 NTSC 신호를 이더넷 신호로 변환시켜 전원보드(7)로 송신하는 카메라 엔코더(3)와; 무인잠수정(도시되지 않음)의 수심에 비례한 아나로그 신호를 출력하는 수심센서(4)와; 무인잠수정의 고도에 비례한 아나로그 신호를 출력하는 고도센서(5)를 연결하기 위한 커넥터(5a)에 착탈가능하게 설치되는 고도센서(5)와; 내부의 누수 상태를 ON/OFF 신호로 출력하는 누수센서(6)와; 상기 센서들(4,5,6)과 카메라 모듈(1)에서 사용되는 전원을 공급하고 수신된 시리얼 통신신호를 모니터링 보드(8)로 전송하는 전원보드(7)와; 수심센서(4), 고도센서, 누수센서(6)의 입력신호를 처리하고 전원보드(7)에서 전송된 시리얼 통신신호를 시리얼/이더넷 변환보드(9)로 전송하는 모니터링 보드(8)와; 모니터링 보드(8)에서 전송된 여러 개의 시리얼 통신 신호를 이더넷으로 변환하여 이더넷 허브 보드(10)로 전송하는 시리얼/이더넷 변환보드(9)와; 시리얼/이더넷 변환보드(9)에서 전송된 이더넷 신호를 스위칭하여 하나의 포트를 무인잠수정의 주제어기(20)로 전송하는 이더넷 허브 보드(10)와; 수밀기능과 내압기능을 충족시키고 있는 투명한 내압용기(11)를 포함한다.
상기 카메라 모듈(1)은 칼라용 카메라 모듈(1a)과 저조도용 카메라 모듈(1b)로 구분되고, 이러한 카메라 모듈(1a,1b)의 신호를 받는 카메라 엔코더(3)도 칼라용 카메라 엔코더(3a)와 저조도용 카메라 엔코더(3b)로 구분되게 설치되어 있다.
상기 전원보드(7)는 카메라 모듈(1), 틸트구동기(2) 및 센서들(4,5,6)의 전원을 공급하고 모니터링 보드(8)로의 신호 전송을 위해 신호를 집결시키는 기능을 가지고 있다.
상기 전원보드(7)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 외부에서 입력된 48V,24V,12V로 입력되는 입력전압을 카메라 모듈(1), 틸트구동기(2), 카메라 엔코더(3)로 공급하고, DC/DC컨버터(71)를 이용하여 시리얼/이더넷 변환보드(9)와 이더넷 허브보드(10)에는 아이솔레이션 된 전압이 공급되고, 특히 센서들(4,5,6)의 입력전원은 노이즈 영향을 최소화하기 위해 모니터링 보드(8)를 거치고 다시 전원보드(7)를 통해 각 센서들(4,5,6)로 공급된다.
카메라 모듈(1)의 줌인 제어신호, 틸트구동기(2) 제어신호, 카메라 엔코더(3)에서 이더넷으로 변환된 영상신호 및 제어신호, 수심센서(4) 및 누수센서((6)의 출력신호, 고도센서(5)의 구동신호 및 출력신호가 전원보드(7)에 집결되어 모니터링 보드(8)로 전송된다.
상기 모니터링 보드(8)는, 전원보드(7)에서 전송된 여러 개의 시리얼 통신 신호를 시리얼/이더넷 변환보드(9)로 전송시킨다.
상기 모니터링보드(8)는 CPU(81)와, 상기 CPU(81)에 연결된 포토커플러(82)와, 상기 CPU(81)에 연결된 라인드라이버(89)에 연결되어 출력이 가변되는 음파출력트랜스(88)와, 상기 CPU(81)에 연결된 가변증폭회로(84)와 LC필터(86)와 OP 증폭기(85,87)와, 상기 CPU(81)에 연결된 전류/전압 변환회로(91), 및 드라이버(90)를 포함하고, 상기 누수센서(6)는 상기 포토커플러(82)에 연결되고, 상기 고도센서(5)는 상기 음파출력트랜스(88)에 수신되게 연결되고 상기 OP 증폭기(85,87)에 송신되게 연결되고, 상기 수심센서(4)는 전류/전압 변환회로(91)에 연결되어 있다.
상기 모니터링 보드(8)는, 도 3에 도시된 바와 같이, CPU(81)에서 라인드라이버(89)를 제어하여 음파출력 트랜스(88)의 DML 트랜스 출력을 가변하여 고도센서(5)의 음파 진동판(51)을 진동시키는 기능을 한다. 고도센서(5)의 음파신호가 반사되어 돌아와서 음파 진동판(51)에 수신이 되면 반사된 음파신호에 비례한 전압값이 출력된다. 출력된 전압은 제1 OP증폭기(87)의 증폭과 LC필터(86)를 거쳐 외부 잡음들은 최대한 필터링되고 제2 OP증폭기(85)를 거쳐 다시 한번 증폭된다. CPU(81)에 설정된 고도에 따른 증폭비율 데이타가 DA컨버터(83)를 거쳐 가변증폭회로(84)의 증폭비를 결정하고 신호를 증폭시킨다. 증폭된 신호는 CPU(81)의 내부의 AD컨버터를 통해 고도에 대한 데이터가 출력되고, 이러한 신호는 드라이버(90)를 거쳐서 시리얼/이더넷 변환보드(9)로 송신된다.
또한, 상기 모니터링 보드(8)는, 수심센서(4)에서 수심에 비례한 전압값이 출력되고, 출력된 전압은 CPU(81)로 입력되고, 입력된 신호는 드라이버(90)를 거쳐서 시리얼/이더넷 변환보드(9)로 송신된다.
상기 모니터링 보드(8)는, 누수여부에 따라 ON/OFF의 접점신호를 출력하는 누수센서(6)에서 수신된 누수 신호는 포터커플러(82)를 통해 CPU(81)로 전달되어 누수 관련 데이터를 획득한다.
이와 같이 모니터링 보드(8)에서 처리된 누수, 고도, 심도정보들은 정해진 프로토콜에 맞추어 RS232 드라이버(90)를 거쳐 시리얼/이더넷 변환보드(9)로 전송된다. 아울러 전원보드(7)에서 전송되어진 제어 및 상태 신호들을 시리얼/이더넷 변환보드(9)로 전송된다.
상기 시리얼/이더넷 변환보드(9)는, 모니터링 보드(8)에서 전달된 시리얼 신호를 이너뎃 신호로 변환시킨다.
상기 시리얼/이더넷 변환보드(9)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 카메라 모듈(1)의 줌인 기능을 위해 입력된 제어신호는 이더넷 허브 보드(10)를 통해 이더넷 신호로 시리얼/이더넷 변환보드(9)로 전달되면, 칼라인 경우에는 제1시리얼/이더넷 컨버터(91)를 거쳐 제1 RS232 드라이버(92)를 통해 RS232 신호로 변환되어 카메라 모듈(1) 중 칼라 카메라의 줌인 기능을 구현하고, 저조도인 경우에는 제2시리얼/이더넷 컨버터(93)를 거쳐 제1 RS485 드라이버(94)를 통해 RS485 신호로 변환되어 카메라모듈(1) 중 저조도 카메라의 줌인 기능을 구현한다. 모니터링 보드(8)에서 변환된 누수,고도, 심도의 RS232 신호는 제2 RS232드라이버(96)를 거쳐 LAW신호로 변환된다. 변환된 LAW신호는 제3 시리얼/이더넷 컨버터(95)를 거쳐 이더넷 신호로 변환된다. 틸트 구동기(2) 관련 제어신호 및 상태신호도 제2 RS485드라이버(98) 및 제4 시리얼/이더넷 컨버터(97)를 통해 변환된다.
상기 이더넷 허브보드(10)는, 반자율형 무인잠수정의 주제어기(20)와 틸트 카메라 장비(A) 사이의 신호 전송을 하기 위한 기능을 갖는다.
상기 이더넷 허브보드(10)는, 시리얼/이더넷 변환보드(9)에서 변환된 카메라 모듈(1)의 제어신호, 틸트구동기(2)의 관련신호, 수심센서, 고도센서, 누수센서의 상태신호들과 카메라 엔코더(3)의 신호가 반자율형 무인 잠수정의 주제어기(20)와 통신하기 위한 보드이다.
상기 이더넷 허브보드(10)는 제1 4CH트랜스미터(101), 제2 4CH트랜스미터(102) 및, 상기 제1 4CH트랜스미터(101)와 제2 4CH트랜스미터(102)와 연결된 8CH이더넷허브 IC(103)를 포함한다.
상기 제1 4CH 트랜스미터(101)는 카메라 엔코드(3)에서 나온 영상신호, 틸트 구동기(2)의 제어 및 상태신호를 8CH 이너뎃 허브 IC(103)와 연결 가능한 신호 형태로 변환하여 반자율형 무인잠수정의 주제어기(20)와 이더넷 통신을 한다.
또한, 상기 제2 4CH 트랜스미터(102)는 카메라 모듈(1)의 줌인 신호 및 누수/심도/고도 데이터를 8CH 이너뎃 허브 IC(103)와 연결 가능한 신호 형태로 변환하여 반자율형 무인잠수정의 주제어기(20)와 이더넷 통신을 한다.
상기 8CH이더넷허브 IC(103)는 상기 제1 4CH 트랜스미터(101)와 상기 제2 4CH 트랜스미터(102)에서 수신된 정보를 변환시켜 반자율형 무인잠수정 주제어기(20)와 이더넷 통신을 한다.
즉, 반자율형 무인잠수정 주제어기(20)에서 전송된 카메라 엔코더(3)의 제어신호와, 카메라 모듈(1)의 제어신호, 틸트구동기(2)의 제어신호와 같은 이더넷 디지털 신호들은 제1 4CH 트랜스미터(101)를 거쳐 8CH 이더넷 허브 IC(103)에 입력 가능한 형태의 이더넷(TTL신호) 신호로 변환된다. 8CH 이더넷 허브 IC(103)를 통해 전달된 이더넷신호는 신호의 종류에 따라 제1 4CH 트랜스미터(101)와 제2 4CH 트랜스미터(102)를 거쳐 다시 이더넷 신호로 변환되어 시리얼/이더넷 변환보드(9)와 카메라 엔코더(3)로 전송된다. 또한, 카메라 엔코더(3)의 영상신호와, 누수, 수심, 고도의 이더넷 신호는 제1 4CH 트랜스미터(101)와 제2 4CH 트랜스미터(102)를 거쳐서 8CH 이더넷 허브 IC(103)에 입력 가능한 형태의 이더넷 신호로 변환된다. 8CH 이더넷 허브 IC(103)의 성능에 맞춰 데이터 충돌없이 한 포트의 신호만이 제1 4CH 트랜스미터(101)로 전달되어 반자율 무인잠수정 주제어기(20)와 통신 가능한 이더넷 신호로 변환되어 전송되는 것이다.
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비(A)의 내압용기(11)가 분해된 상태의 분해도를 나타낸 도면으로써, 제1중심축(111)은 양쪽 마감캡(113)을 지지하고, 고정볼트(114)을 체결하기 위한 것으로, 고정볼트(115) 체결시 오링(115)을 삽입하여 수밀성을 확보한다. 제2중심축(112)는 제1중심축(111)과 조립되어 투명한 내압용기(11) 내부에 장착되는 여러 가지 보드들 및 센서들을 고정하기 위해 사용되는 브라켓들을 고정하기 위해 사용된다. 영상 촬영을 위한 투명도를 확보하기 위해 투명한 하우징(117)을 사용하였으며, 기밀링(116)을 마감캡(113)과 투명한 하우징(117) 사이에 삽입 후 조립하고 고정볼트(114)를 이용하여 수밀성을 확보한다. 또한 수심센서(5)용 커넥터(5a) 및 외부전원 및 통신연결용 컨넥터(118) 부착 부위의 수밀성은 수중용 커넥터를 사용함으로써 확보할 수 있다.
본 발명에 따른 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비는 잠수정용 틸트 카메라 장비 제조산업에서 동일한 제품을 반복적으로 제조하는 것이 가능하다고 할 것이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이라고 할 것이다.
1. 카메라 모듈 2. 틸트구동기
3. 카메라 엔코더 4. 수심센서
5. 고도센서 6. 누수센서
7. 전원보드 8. 모니터링 보드
9. 시리얼/이더넷 변환보드 10. 이더넷 허브 보드
11. 내압용기

Claims (5)

  1. 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비(A)에 있어서,
    상기 틸트 카메라 장비(A)는, 줌인 기능을 가지고 있는 카메라 모듈(1)과;
    제어신호를 입력받아 카메라 모듈(1)를 상하로 회전시키는 틸트구동기(2)와;
    카메라 모듈(1)에서 오는 신호를 이더넷 신호로 변환시켜 전원보드(7)로 송신하는 카메라 엔코더(3)와;
    무인잠수정의 수심에 비례한 아나로그 신호를 출력하는 수심센서(4)와;
    무인잠수정의 고도에 비례한 아나로그 신호를 출력하는 고도센서(5)를 연결하기 위한 커넥터(5a)에 착탈가능하게 설치되는 고도센서(5)와;
    내부의 누수 상태를 ON/OFF 신호로 출력하는 누수센서(6)와;
    상기 센서들(4,5,6)과 카메라 모듈(1)에서 사용되는 전원을 공급하고 수신된 시리얼 통신신호를 모니터링 보드(8)로 전송하는 전원보드(7)와;
    수심센서(4), 고도센서, 누수센서(6)의 입력신호를 처리하고 전원보드(7)에서 전송된 시리얼 통신신호를 시리얼/이더넷 변환보드(9)로 전송하는 모니터링 보드(8)와;
    모니터링 보드(8)에서 전송된 여러 개의 시리얼 통신 신호를 이더넷으로 변환하여 이더넷 허브 보드(10)로 전송하는 시리얼/이더넷 변환보드(9)와;
    시리얼/이더넷 변환보드(9)에서 전송된 이더넷 신호를 스위칭하여 하나의 포트를 무인잠수정의 주제어기(20)로 전송하는 이더넷 허브 보드(10)와;
    수밀기능과 내압기능을 충족시키고 있는 투명한 내압용기(11);를 포함하고,
    상기 내압용기(11)는 제1중심축(111)을 이용하여 마감캡(113)을 지지하고 고정볼트(114)을 이용하여 수밀성을 확보하고, 제2중심축(112)를 이용하여 각종 브라켓들을 고정하고, 내수면에서의 내압기능을 확보하는 투명한 하우징(117)을 포함하는 것을 특징으로 하는 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전원보드(7)는, 수심센서(4), 고도센서(5), 누수센서(6) 및 모니터링 보드(8), 시리얼/이더넷 변환보드(9), 이더넷 허브 보드(10)에 아이솔레이션된 전압을 공급하기 위한 DC/DC컨버터(71)를 포함하고,
    상기 모니터링 보드(8)는, 수심센서(4), 고도센서(5), 누수센서(6)의 출력신호를 처리하고 프로토콜에 맞추어 시리얼 신호를 공급하는 드라이버(90)를 포함하고,
    상기 시리얼/이더넷 변환보드(9)는, 카메라모듈(1)의 줌인 기능을 구현하기 위한 시리얼 신호, 수심/고도/누수에 대한 시리얼 신호를 이더넷 신호로 변환하는 시리얼/이더넷 컨버터(91,93)를 포함하고, 틸트구동기(2)에 관련된 시리얼 신호를 이더넷 신호로 변환하는 시리얼/이더넷 컨버터(97)를 포함하고
    상기 이더넷 허브 보드(10)는, 반자율형 무인잠수정의 주제어기(20)와 틸트 카메라 장비사이의 이더넷 허브IC(103)와 연결 가능한 신호 형태로 변환하여 이더넷 통신을 하기위한 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 모니터링보드(8)는 CPU(81)와, 상기 CPU(81)에 연결된 포토커플러(82)와, 상기 CPU(81)에 연결된 라인드라이버(89)에 연결되어 출력이 가변되는 음파출력트랜스(88)와, 상기 CPU(81)에 연결된 가변증폭회로(84)와 LC필터(86)와 OP 증폭기(85,87)와, 상기 CPU(81)에 연결된 전류/전압 변환회로(91), 및 드라이버(90)를 포함하고,
    상기 누수센서(6)는 상기 포토커플러(82)에 연결되고,
    상기 고도센서(5)는 상기 음파출력트랜스(88)에 수신되게 연결되고 상기 OP 증폭기(85,87)에 송신되게 연결되고,
    상기 수심센서(4)는 전류/전압 변환회로(91)에 연결된 것을 특징으로 하는 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 수심센서(4), 고도센서(5) 및 누수센서(6)의 입력전원은 모니터링보드(8)를 통하여 전원보드(7)에 공급되는 것을 특징으로 하는 반자율형 무인 잠수정용 틸트 카메라 장비.
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