KR101337653B1 - Driving Apparatus - Google Patents

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KR101337653B1
KR101337653B1 KR1020110099755A KR20110099755A KR101337653B1 KR 101337653 B1 KR101337653 B1 KR 101337653B1 KR 1020110099755 A KR1020110099755 A KR 1020110099755A KR 20110099755 A KR20110099755 A KR 20110099755A KR 101337653 B1 KR101337653 B1 KR 101337653B1
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허종행
이동훈
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

주행 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치는, 곡면으로 형성된 작업면 위를 주행할 수 있는 주행 장치로서, 몸체; 프레임을 포함하며, 몸체에 대하여 상대적으로 2 자유도 이상으로 회전 가능하도록 몸체의 일측에 결합되는 작업 유닛; 몸체에 대하여 상대적으로 1 자유도 이상으로 회전 가능하도록 몸체의 좌우 양 측에 결합되는 주행 모듈; 및 작업 유닛이 주행 장치의 주행 방향에 나란한 제 1 축 및 제 1 축에 수직한 제 2 축을 중심으로 회전할 수 있도록 몸체의 일측에서 프레임을 지지하는 조인트 부재를 포함하되, 주행 모듈은, 몸체에 결합되는 지지체; 지지체에 회전 가능하게 설치되는 구동 바퀴; 및 주행 장치의 주행 방향과 나란한 방향으로 구동 바퀴와 이격되게 배치되며, 지지체에 회전 가능하게 설치되는 보조 바퀴를 포함하고, 구동 바퀴 및 보조 바퀴 중 적어도 어느 하나는, 원통형의 바퀴 몸체; 및 바퀴 몸체의 내부에 바퀴 몸체의 회전 중심축에 대하여 원주방향으로 배치되고 회전 중심축을 중심으로 등간격으로 배열되는 복수의 자성체를 포함하며, 복수의 자성체는, 바퀴 몸체의 회전 중심축에 대하여 반경 방향으로 극이 배열되고, 인접하는 자성체 상호간 극이 반대로 배열된다.The traveling device is disclosed. Traveling device according to an embodiment of the present invention, a traveling device that can travel on a work surface formed in a curved surface, the body; A work unit including a frame, the work unit being coupled to one side of the body to be rotatable in at least two degrees of freedom relative to the body; Traveling modules coupled to the left and right sides of the body so as to be rotatable relative to the body in one or more degrees of freedom; And a joint member for supporting the frame on one side of the body such that the work unit can rotate about a first axis parallel to the travel direction of the travel device and a second axis perpendicular to the first axis, wherein the travel module includes: A support to be bonded; A drive wheel rotatably installed on the support; And an auxiliary wheel disposed to be spaced apart from the driving wheel in a direction parallel to the driving direction of the traveling device, the auxiliary wheel being rotatably installed on the support, wherein at least one of the driving wheel and the auxiliary wheel includes: a cylindrical wheel body; And a plurality of magnetic bodies disposed circumferentially with respect to the central axis of rotation of the wheel body and arranged at regular intervals about the central axis of rotation of the wheel body, wherein the plurality of magnetic bodies have a radius with respect to the central axis of rotation of the wheel body. Poles are arranged in the direction, and poles between adjacent magnetic bodies are arranged oppositely.

Description

주행 장치{Driving Apparatus}[0001] Driving Apparatus [0002]

본 발명은 주행 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업 대상면 위를 주행하며 청소 및 조사 작업을 수행하는 주행 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a traveling device, and more particularly, to a traveling device that performs cleaning and irradiation while traveling on a work target surface.

물, 특히 바닷물에는 많은 해양 생물이 살고 있으며, 시간이 지남에 따라 선박의 선체면에 각종 해양 생물이 부착되어 서식하게 된다.Many marine creatures live in water, especially seawater, and over time, various marine organisms are attached to the hull surface of ships.

이와 같이 선박의 밑바닥 등의 선체면에 해양 생물 등이 부착되어 형성된 부착물을 파울링(Fouling)이라고 하는데, 선체 측면이나 선저면에 발생되는 파울링은 선박의 속도를 저하시키고 연료 소모량을 증가시키는 등의 문제를 발생시켜 선박의 운항 효율을 저하시키는 가장 큰 원인 중의 하나이다.In this way, the attachment formed by attaching marine life to the bottom of the ship is called fouling.Fouling generated on the side or bottom of the ship lowers the speed of the ship and increases fuel consumption. It is one of the biggest reasons to reduce the operating efficiency of the ship by causing a problem.

이러한 파울링을 방지하기 위해 선체의 페인트에 해양 생물이 꺼려하는 독성 물질을 넣거나, 방오(Anti-fouling) 페인트를 사용하는 등의 방법을 사용할 수 있으나, 이는 해수 오염을 유발하는 원인이 되거나 시간이 흐름에 따라 방오 페인트의 효력이 지속되지 않는 문제점이 발생한다.To prevent this fouling, the hull's paint can be filled with toxic substances that marine organisms are reluctant to use, or anti-fouling paint can be used. The problem arises that the effect of the antifouling paint does not persist with the flow.

이에 따라, 종래에는 다이버가 직접 수중으로 들어가 선체면을 검사하고 파울링을 제거하는 청소 작업을 수행하여, 안전 사고에 대한 위험 부담도 크고 작업 시간이 증가되므로, 이에 따라 선체면의 검사 및 청소 작업에 비용이 많이 소모되는 문제점이 있었다.Accordingly, in the related art, a diver directly goes into the water to inspect the hull surface and performs a cleaning operation to remove the fouling, thereby increasing the risk of a safety accident and increasing work time, thereby inspecting and cleaning the hull surface. There was a problem that consumes a lot of money.

또한, 최근에는 선행 문헌 1에 개시된 발명 등과 같이, 바퀴가 포함된 수중 선체 청소 장비를 이용하여 선체면에 부착된 파울링을 제거하기도 하지만, 이러한 수중 선체 청소 장비들은 유연성이 없는 단일 몸체이거나 1 자유도로 작동이 가능한 정도의 조인트로 연결되어 있으며, 바퀴가 선체면에 직접 부착될 수 있는 메커니즘이 마련되지 않아, 장비가 작업자 없이 선체의 3차원 곡면에 부착되어 연속적인 청소 작업을 수행할 수 없는 문제가 있다.
In addition, recently, such as the invention disclosed in prior document 1, such as the use of underwater hull cleaning equipment with wheels to remove fouling attached to the hull surface, such underwater hull cleaning equipment is a single body or one free of flexibility It is connected by road joints, and there is no mechanism for wheels to be directly attached to the hull surface, so that the equipment can not be attached to the three-dimensional curved surface of the hull without a worker to perform continuous cleaning work. There is.

선행 문헌 1 : 미국 등록 특허 제6209473호Prior Document 1: US Patent No. 6209473

본 발명의 일 실시예는 2 자유도로 회전 가능한 작업 유닛을 설치함으로써 3차원 곡면을 이루는 작업 대상면 위를 주행할 수 있는 주행 장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a traveling device capable of traveling on a work target surface forming a three-dimensional curved surface by installing a work unit rotatable in two degrees of freedom.

본 발명의 일 실시예는 틸팅이 가능하며 보조 바퀴가 포함된 주행 모듈을 설치함으로써 3차원 곡면을 이루는 작업 대상면 위를 주행할 수 있는 주행 장치를 제공하고자 한다.One embodiment of the present invention is to provide a traveling device capable of traveling on the work target surface forming a three-dimensional curved surface by installing a traveling module that can be tilted and includes an auxiliary wheel.

본 발명의 일 실시예는 자성체에 의한 부착력이 발생되는 바퀴를 설치함으로써 금속 재질로 이루어진 작업 대상면에 부착된 상태로 주행이 가능한 주행 장치를 제공하고자 한다.
One embodiment of the present invention is to provide a traveling device capable of traveling in a state attached to the work target surface made of a metal material by installing a wheel that generates an adhesion force by a magnetic material.

본 발명의 일 측면에 따르면, 곡면으로 형성된 작업면 위를 주행할 수 있는 주행 장치로서, 몸체; 프레임을 포함하며, 상기 몸체에 대하여 상대적으로 2 자유도 이상으로 회전 가능하도록 상기 몸체의 일측에 결합되는 작업 유닛; 상기 몸체에 대하여 상대적으로 1 자유도 이상으로 회전 가능하도록 상기 몸체의 좌우 양 측에 결합되는 주행 모듈; 및 상기 작업 유닛이 상기 주행 장치의 주행 방향에 나란한 제 1 축 및 상기 제 1 축에 수직한 제 2 축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 몸체의 일측에서 상기 프레임을 지지하는 조인트 부재를 포함하되, 상기 주행 모듈은, 상기 몸체에 결합되는 지지체; 상기 지지체에 회전 가능하게 설치되는 구동 바퀴; 및 상기 주행 장치의 주행 방향과 나란한 방향으로 상기 구동 바퀴와 이격되게 배치되며, 상기 지지체에 회전 가능하게 설치되는 보조 바퀴를 포함하고, 상기 구동 바퀴 및 보조 바퀴 중 적어도 어느 하나는, 원통형의 바퀴 몸체; 및 상기 바퀴 몸체의 내부에 상기 바퀴 몸체의 회전 중심축에 대하여 원주방향으로 배치되고 상기 회전 중심축을 중심으로 등간격으로 배열되는 복수의 자성체를 포함하며, 상기 복수의 자성체는, 상기 바퀴 몸체의 회전 중심축에 대하여 반경 방향으로 극이 배열되고, 인접하는 자성체 상호간 극이 반대로 배열되는, 주행 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, a traveling device capable of traveling on a curved working surface, the body; A work unit including a frame, the work unit being coupled to one side of the body to be rotatable in at least two degrees of freedom relative to the body; Driving modules coupled to both left and right sides of the body to be rotatable in one or more degrees of freedom relative to the body; And a joint member supporting the frame on one side of the body such that the work unit can rotate about a first axis parallel to the travel direction of the travel device and a second axis perpendicular to the first axis, wherein The traveling module includes a support coupled to the body; A drive wheel rotatably installed on the support; And an auxiliary wheel disposed to be spaced apart from the driving wheel in a direction parallel to a driving direction of the traveling device, wherein the auxiliary wheel is rotatably installed on the support, wherein at least one of the driving wheel and the auxiliary wheel is a cylindrical wheel body. ; And a plurality of magnetic bodies disposed in the circumferential direction with respect to the central axis of rotation of the wheel body and arranged at equal intervals about the central axis of rotation, wherein the plurality of magnetic bodies are rotations of the wheel body. A traveling device is provided in which the poles are arranged radially with respect to the central axis and the poles between adjacent magnetic bodies are arranged oppositely.

이 때, 상기 주행 모듈은, 상기 지지체에 설치되며 상기 구동 바퀴를 구동시키는 주행 모터; 및 상기 구동 바퀴 및 상기 주행 모터를 서로 연결시키는 연결 수단을 더 포함할 수 있다.At this time, the driving module, the driving motor is installed on the support for driving the drive wheel; And connecting means for connecting the driving wheel and the driving motor to each other.

또한, 상기 작업 유닛은, 상기 프레임에 회전 가능하게 설치되는 브러시; 및 상기 브러시를 회전시킬 수 있는 구동 모터를 더 포함할 수 있다.The work unit may further include a brush rotatably installed on the frame; And a driving motor capable of rotating the brush.

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또한, 상기 조인트 부재는, 상기 몸체의 전면부에서 상기 프레임을 지지하고, 상기 주행 장치의 주행 방향으로 연장된 형태로 형성되며, 일단이 상기 프레임에 위치되는 상기 제 1 축과 연결되고 타단이 상기 몸체의 전면부에 위치되는 상기 제 2 축과 연결될 수 있다.The joint member may support the frame at the front portion of the body and extend in the driving direction of the traveling device, and one end may be connected to the first shaft located at the frame, and the other end may be connected to the frame. It may be connected to the second shaft located in the front portion of the body.

한편, 상기 몸체에 부력을 부가하도록 상기 몸체에 설치되는 제 1 부력체를 더 포함할 수 있다.On the other hand, it may further include a first buoyancy body installed in the body to add buoyancy to the body.

한편, 상기 프레임은 상기 주행 장치의 주행 방향에 수직한 방향으로 연장될 수 있다.On the other hand, the frame may extend in a direction perpendicular to the running direction of the traveling device.

이 때, 상기 브러시는 상기 프레임의 양측에 한 쌍으로 설치될 수 있다.In this case, the brushes may be installed in pairs on both sides of the frame.

이 때, 상기 브러시는 상기 주행 장치의 주행 방향에 나란한 가동축을 중심으로 회전 가능하게 상기 프레임에 설치될 수 있다.In this case, the brush may be installed on the frame to be rotatable about a movable shaft parallel to the running direction of the traveling device.

한편, 상기 구동 모터는 상기 브러시의 상부에 설치될 수 있다.On the other hand, the drive motor may be installed on the upper portion of the brush.

또한, 상기 작업 유닛에 부력을 부가하도록 상기 작업 유닛에 설치되는 제 2 부력체를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a second buoyancy body installed in the work unit to add buoyancy to the work unit.

이 때, 상기 제 2 부력체는 링 형으로 형성되며 상기 브러시의 상측에 위치될 수 있다.In this case, the second buoyancy body may be formed in a ring shape and positioned above the brush.

삭제delete

한편, 상기 주행 모듈은, 상기 지지체를 상기 주행 장치의 주행 방향에 나란한 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 몸체에 결합시키는 브라켓 부재를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the traveling module may further include a bracket member for coupling the support to the body so as to be rotatable about a rotation axis parallel to the running direction of the traveling device.

이 때, 상기 브라켓 부재는, 일측이 상기 몸체의 일측부에 고정되고, 타측의 단부에 상기 회전축이 위치될 수 있다.At this time, the bracket member, one side is fixed to one side of the body, the rotating shaft may be located at the end of the other side.

한편, 상기 보조 바퀴는 상기 보조 바퀴가 접하는 면에 수직한 축을 중심으로 선회할 수 있도록 형성될 수 있다.On the other hand, the auxiliary wheel may be formed to pivot about an axis perpendicular to the surface in which the auxiliary wheel is in contact.

이 때, 상기 보조 바퀴는 한 쌍이며, 상기 한 쌍의 보조 바퀴는 서로 대향하며 이격되게 배열될 수 있다.At this time, the auxiliary wheel is a pair, the pair of auxiliary wheels may be arranged to face each other and spaced apart.

이 때, 상기 한 쌍의 보조 바퀴는 상기 한 쌍의 보조 바퀴를 서로 연결시키도록 상기 한 쌍의 보조 바퀴 사이에 설치된 연결축을 중심으로 회전할 수 있다.At this time, the pair of auxiliary wheels may be rotated about a connecting shaft provided between the pair of auxiliary wheels to connect the pair of auxiliary wheels with each other.

이 때, 상기 연결축은 휘어질 수 있도록 탄성력이 있는 플렉시블 축일 수 있다.At this time, the connecting shaft may be a flexible shaft having elastic force to bend.

한편, 상기 연결 수단은 풀리일 수 있다.On the other hand, the connecting means may be a pulley.

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한편, 상기 바퀴 몸체는, 상기 복수의 자성체가 삽입될 수 있는 복수의 삽입홈이 형성된 하우징 부재; 및 상기 자성체가 상기 삽입홈에서 이탈되지 않도록, 상기 자성체가 삽입된 상기 삽입홈을 덮는 커버 부재를 포함할 수 있다.The wheel body may include a housing member having a plurality of insertion grooves into which the plurality of magnetic bodies may be inserted; And a cover member covering the insertion groove into which the magnetic material is inserted such that the magnetic body is not separated from the insertion groove.

또한, 상기 바퀴 몸체의 외주면을 따라 형성된 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include an elastic member formed along an outer circumferential surface of the wheel body.

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또한, 상기 자성체는 육면체 형태의 영구 자석을 포함할 수 있다.In addition, the magnetic body may include a permanent magnet in the form of a hexahedron.

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또한, 상기 자성체는, 상기 영구 자석의 양 극부에 부착되어, 상기 영구 자석의 자기력을 증폭시키는 라이너를 더 포함할 수 있다.
In addition, the magnetic body may further include a liner attached to both ends of the permanent magnet to amplify the magnetic force of the permanent magnet.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 2 자유도로 회전 가능한 작업 유닛을 설치함으로써 3차원 곡면을 이루는 작업 대상면 위를 주행하며 작업을 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by installing a work unit rotatable in two degrees of freedom, the work can be performed while traveling on the work target surface forming a three-dimensional curved surface.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 틸팅이 가능하며 보조 바퀴가 포함된 주행 모듈을 설치함으로써 3차원 곡면을 이루는 작업 대상면 위를 안정적으로 주행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the tilting is possible, and by installing the traveling module including the auxiliary wheel, it is possible to stably travel on the work target surface forming a three-dimensional curved surface.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 자성체가 포함되어 자기력에 의한 부착력이 발생되는 바퀴를 설치함으로써 금속 재질의 작업 대상면에 부착된 상태로 주행할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, the magnetic body is included and the wheel may be attached to the work target surface of the metal material by installing the wheel to generate the adhesion by the magnetic force.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 작업 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 작업 유닛 및 조인트 부재의 상세도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 작업 유닛을 주행 장치의 주행 방향에서 반대 방향으로 바라본 모습의 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 작업 유닛이 제 1 축을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 작업 유닛이 제 2 축을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 주행 모듈의 상세도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 주행 모듈이 회전축을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 주행 모듈이 곡면의 작업면에서 틸팅되는 모습을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치에서 주행 모듈의 보조 바퀴 부분의 상세도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치가 곡면의 작업면을 주행할 때 주행 모듈의 보조 바퀴 부분을 주행 방향으로 바라본 모습의 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 구동 바퀴 및 보조 바퀴의 사시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 구동 바퀴 및 보조 바퀴의 조립도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 구동 바퀴 및 보조 바퀴에서 하우징 부재의 정면도이다.
도 16은 도 15에서 Ⅸ-Ⅸ'의 단면도이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 구동 바퀴 및 보조 바퀴에서 커버 부재의 정면도이다.
도 18은 도 17에서 Ⅹ-Ⅹ'의 단면도이다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 구동 바퀴 및 보조 바퀴에서 자성체의 상세도이다.1 is a view showing the operation of the traveling device according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of a traveling device according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram of a traveling device according to an embodiment of the present invention.
4 is a detailed view of a work unit and a joint member of the traveling device according to an embodiment of the present invention.
5 is a view of the work unit of the traveling device according to an embodiment of the present invention as viewed in the opposite direction from the traveling direction of the traveling device.
FIG. 6 is a view illustrating a work unit of a traveling device rotating about a first axis according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view illustrating a work unit of a traveling device rotating about a second axis according to an embodiment of the present invention.
8 is a detailed view of a traveling module of a traveling device according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating a state in which a traveling module of a traveling device rotates around a rotation axis according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a view illustrating a traveling module of a traveling device tilted at a curved working surface according to an embodiment of the present invention.
11 is a detailed view of the auxiliary wheel portion of the travel module in the travel device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a view of the auxiliary wheel of the traveling module viewed in a driving direction when the traveling device according to an embodiment of the present invention travels a curved work surface. FIG.
13 is a perspective view of a driving wheel and an auxiliary wheel of a traveling device according to an embodiment of the present invention.
14 is an assembly view of the driving wheel and the auxiliary wheel of the traveling device according to an embodiment of the present invention.
15 is a front view of a housing member in a driving wheel and an auxiliary wheel of a traveling device according to an embodiment of the present invention.
16 is a cross-sectional view taken along the line VII-VII 'in FIG.
17 is a front view of a cover member in a driving wheel and an auxiliary wheel of a traveling device according to an embodiment of the present invention.
18 is a cross-sectional view taken along the line VII-VII 'in FIG.
19 is a detailed view of a magnetic body in a driving wheel and an auxiliary wheel of a traveling device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께 등은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.Sizes and thicknesses of the components shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, and thus, the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 작업 모습을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a working state of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 선박의 수중 선체면과 같이 3차원 곡면으로 이루어지는 작업면(1)에 부착된 상태로 주행할 수 있다.Referring to FIG. 1, the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention may travel in a state of being attached to a work surface 1 formed of a three-dimensional curved surface, such as an underwater hull surface of a ship.

이 때, 작업면(1)이 금속 재질로 이루어지는 경우, 작업면(1)과 접촉하는 주행 장치(10)의 바퀴에 포함된 자성 물질로 인한 자기력에 의해 주행 장치(10)가 작업면(1)에 부착될 수 있어서, 작업 대상 구조물의 측면이나 바닥면까지도 주행할 수 있다.At this time, when the working surface 1 is made of a metal material, the traveling device 10 is the working surface (1) by the magnetic force due to the magnetic material contained in the wheel of the traveling device 10 in contact with the working surface (1) ), It can travel to the side or the bottom of the structure to be worked.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)를 구성하는 부분들이 피칭(pitching), 롤링(rolling) 및 틸팅(tilting) 등으로 작동될 수 있어서, 뒤틀린 3차원 곡면으로 이루어진 작업면(1)에서도 주행 장치(10)는 작업면(1)에 밀착된 상태를 유지하면서 주행할 수 있다.In addition, the parts constituting the driving device 10 according to an embodiment of the present invention may be operated by pitching, rolling, and tilting, such that a working surface made of a three-dimensional curved surface ( Also in 1), the traveling device 10 can travel while maintaining the state in close contact with the work surface 1.

이에 대한 메커니즘은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 구성 및 결합에 있어서의 기술적 특징과 함께 설명될 수 있다.The mechanism for this can be described together with the technical features in the construction and coupling of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10) 및 그의 구성들을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described in detail the traveling device 10 and its configuration according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 구성도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 작업 유닛(200) 및 조인트 부재(150)의 상세도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 작업 유닛(200)을 주행 장치(10)의 주행 방향에서 반대 방향으로 바라본 모습의 도면이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 작업 유닛(200)이 제 1 축(151)을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 작업 유닛(200)이 제 2 축(152)을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 모듈(300)의 상세도이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 모듈(300)이 회전축(380)을 중심으로 회전하는 모습을 도시한 도면이다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 모듈(300)이 곡면을 이루는 작업면(1)에서 틸팅되는 모습을 도시한 도면이다. 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서 주행 모듈(300)의 보조 바퀴(360) 부분의 상세도이다. 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 곡면의 작업면(1)을 주행할 때 주행 모듈(300)의 보조 바퀴(360) 부분을 주행 방향으로 바라본 모습의 도면이다.2 is a perspective view of a traveling device 10 according to an embodiment of the present invention. 3 is a block diagram of a traveling device 10 according to an embodiment of the present invention. 4 is a detailed view of the work unit 200 and the joint member 150 of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention. 5 is a view of the work unit 200 of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention as viewed in the opposite direction from the traveling direction of the traveling device 10. FIG. 6 is a view illustrating a work unit 200 of the traveling device 10 rotating about a first axis 151 according to an embodiment of the present invention. FIG. 7 is a view illustrating a work unit 200 of the traveling device 10 rotating about a second axis 152 according to an embodiment of the present invention. 8 is a detailed view of the travel module 300 of the travel device 10 according to an embodiment of the present invention. 9 is a diagram illustrating a state in which the traveling module 300 of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention rotates about the rotation shaft 380. FIG. 10 is a view illustrating a state in which the traveling module 300 of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention is tilted on the curved working surface 1. 11 is a detailed view of the portion of the auxiliary wheel 360 of the travel module 300 in the travel device 10 according to an embodiment of the present invention. 12 is a view of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention as viewed in the driving direction of the auxiliary wheel 360 of the traveling module 300 when traveling the curved work surface (1).

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 몸체(100), 제 1 부력체(140), 작업 유닛(200), 조인트 부재(150) 및 주행 모듈(300)을 포함한다.2 and 3, the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention includes a body 100, a first buoyancy body 140, a work unit 200, a joint member 150, and a travel module. 300.

몸체(100)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 기본 골격을 이루는 구성으로서, 여러 구성요소들이 결합되는 부분이다.Body 100 is a configuration that forms the basic skeleton of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention, is a portion to which the various components are combined.

또한, 몸체(100)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 주행과 작업 등을 수행할 수 있도록 하는, 도시하지 아니한, 엔진, 전기 장치, 유압 장치, 동력원 등을 포함하는 파워팩 및 제어부 등을 포함할 수 있다.In addition, the body 100 includes a power pack including an engine, an electric device, a hydraulic device, a power source, and the like, which is not shown, which enables the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention to perform driving and work. And a controller.

도면에서는 몸체(100)를 육면체 형태로 간략하게 도시하였으나 이에 한정되지 아니하며, 다양하고 복잡한 형태로 형성될 수 있다.In the drawings, the body 100 is briefly illustrated in the form of a hexahedron, but is not limited thereto, and may be formed in various and complex shapes.

한편, 제 1 부력체(140)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 중성부력을 갖도록 하기 위한 구성이다.On the other hand, the first buoyancy body 140 is a configuration for the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention to have a neutral buoyancy.

이 때, 중성부력이란 부력과 중력의 힘이 동일하여 물에서 뜨지도 가라앉지도 않는 상태를 말하는 것인데, 수중 환경에서 작업을 수행하는 장치의 경우 중성부력을 가져야 부력이나 중력의 영향 없이 필요한 수심에 머무른 상태로 작업을 수행할 수가 있다.In this case, the neutral buoyancy refers to a state in which buoyancy and gravity force are the same, so that they do not float or sink in water.In the case of a device that performs work in the underwater environment, it is necessary to have neutral buoyancy at the required depth without the influence of buoyancy or gravity. You can still work.

예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 선박의 수중 선체면 위를 주행하며 파울링을 제거하는 작업을 수행하는 경우, 작업면(1)에 부착된 상태로 주행과 작업을 수행하기 위해서는 중성부력이 요구되는 바, 제 1 부력체(140)가 주행 장치(10)에 중성부력을 부여할 수 있다.For example, when the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention travels on an underwater hull surface of a ship and removes fouling, the traveling device 10 may be operated while being attached to the working surface 1. Since the neutral buoyancy is required to perform the operation, the first buoyancy body 140 may impart the neutral buoyancy to the traveling device 10.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제 1 부력체(140)는 몸체(100)에 설치될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 주행 장치(10)에 부력을 균형 있게 부여할 수 있는 범위에서 다양한 위치에 설치될 수 있다.According to one embodiment of the invention, as shown in Figures 2 and 3, the first buoyancy body 140 may be installed in the body 100, but is not limited to this, buoyancy to the traveling device 10 It can be installed in various positions within the range that can be balanced.

또한, 제 1 부력체(140)는 주행 장치(10)에 부력을 고르게 분포시킬 수 있도록, 형태에 구애받지 아니하고 다양한 형태로 형성될 수 있으며, 한 개가 아닌 복수 개로 형성될 수도 있다.In addition, the first buoyancy body 140 may be formed in various forms regardless of the form, so that the buoyancy can be evenly distributed on the traveling device 10, it may be formed in plural instead of one.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 청소, 조사 등의 작업을 수행할 수 있는 작업 유닛(200)을 포함한다.On the other hand, the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention includes a work unit 200 that can perform a job such as cleaning, irradiation.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업 유닛(200)은 몸체(100)에 대하여 상대적으로 2 자유도 이상으로 회전 가능하게 작동하도록 몸체(100)의 일측에 결합된다.According to one embodiment of the invention, the work unit 200 is coupled to one side of the body 100 to operate rotatably in two or more degrees relative to the body 100.

이 때, 도 3 내지 도 7를 참조하면, 작업 유닛(200)은 몸체(100)의 전면부 일측에, 몸체(100)에 대하여 상대적으로 피칭 및 롤링 방향으로 회전 가능하도록 결합될 수 있다.In this case, referring to FIGS. 3 to 7, the work unit 200 may be coupled to one side of the front portion of the body 100 so as to be rotatable in a pitching and rolling direction with respect to the body 100.

이 때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 조인트 부재(150)에 의하여 작업 유닛(200)이 피칭 및 롤링 방향으로 회전 가능하도록 몸체(100) 일측에 결합되는데, 조인트 부재(150)에 관해서는 후술한다.At this time, according to an embodiment of the present invention, by the joint member 150, the work unit 200 is coupled to one side of the body 100 to be rotatable in the pitching and rolling direction, as for the joint member 150 It will be described later.

한편, 전면부와 같이 전, 후, 좌, 우 방향을 가리키는 용어는 주행 장치(10)의 주행 방향을 기준으로 지칭하며, 하부와 같이 상, 하 방향을 가리키는 용어는 주행 장치(10)에서 작업면(1)을 향한 방향을 하부 방향으로 기준하여 지칭하는 것으로, 이하 설명에서도 동일하다.Meanwhile, terms indicating the front, rear, left and right directions, such as the front part, refer to the driving direction of the traveling device 10, and terms indicating the up and down directions, such as the lower part, work on the traveling device 10. The direction toward the surface 1 is referred to as the lower direction, and the same is also explained below.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서의 작업 유닛(200)은 프레임(210), 브러시(230) 및 구동 모터(250)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the work unit 200 in the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention includes a frame 210, a brush 230, and a driving motor 250.

이 때, 프레임(210)은 조인트 부재(150)를 통하여 몸체(100)의 일측에 결합되는 구성으로서, 작업 유닛(200)의 여러 구성이 결합되는 부분이다.At this time, the frame 210 is a component that is coupled to one side of the body 100 through the joint member 150, the various components of the work unit 200 is coupled.

이 때, 프레임(210)은 주행 장치(10)의 주행 방향에 수직한 방향으로 연장되는 형태로, 좌우 대칭되게 형성되는데, 프레임(210)의 형태가 이에 제한되지는 아니한다.In this case, the frame 210 extends in a direction perpendicular to the traveling direction of the traveling device 10, and is formed to be symmetrically, but the shape of the frame 210 is not limited thereto.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 브러시(230)는 청소 작업을 수행하는 구성으로, 도 5에 도시된 바와 같이 프레임(210)의 좌우 양측 하부에 작업면(1)에 인접하도록 설치될 수 있다.On the other hand, according to an embodiment of the present invention, the brush 230 is configured to perform a cleaning operation, as shown in FIG. 5 to be installed to be adjacent to the work surface 1 on the lower left and right sides of the frame 210 Can be.

이 때, 본 실시예에서는 좌우 대칭되도록 한 쌍의 브러시(230)가 설치되나, 이에 한정되지 아니하며 한 개 또는 복수 개의 브러시(230)가 설치될 수도 있다.At this time, in the present embodiment, a pair of brushes 230 are installed to be symmetrical, but the present invention is not limited thereto, and one or a plurality of brushes 230 may be installed.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면 브러시(230)는 원형으로 형성되며, 회전 가능하게 설치될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the brush 230 is formed in a circular shape, it can be installed rotatably.

그러나, 브러시(230)의 형태는 원형에 한정되지 아니하며, 다양한 형태로 형성될 수 있다.However, the shape of the brush 230 is not limited to a circular shape, and may be formed in various shapes.

한편, 본 발명의 일 실시예에서 원형의 브러시(230)가 고속으로 회전하게 되면, 브러시(230) 주위의 유체에서 소용돌이가 발생하고, 이로 인해 작업면(1)과 브러시(230) 사이에 일종의 부착력(Vortex attraction)이 발생한다.On the other hand, when the circular brush 230 rotates at a high speed in one embodiment of the present invention, the vortex occurs in the fluid around the brush 230, which is a kind of work between the working surface 1 and the brush 230 Vortex attraction occurs.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서 작업 유닛(200)이 작업면(1)의 기울기에 관계없이 작업면(1)에 부착될 수 있다.Accordingly, in the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention, the work unit 200 may be attached to the work surface 1 regardless of the inclination of the work surface 1.

이 때, 브러시(230)가 한 쌍으로 좌우 대칭되게 설치됨에 따라, 브러시(230)의 회전에 의해 발생되는 부착력이 좌우 균형을 이룰 수 있다.At this time, as the brush 230 is installed symmetrically in pairs, the adhesion force generated by the rotation of the brush 230 may be left and right balanced.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 브러시(230)는 주행 장치(10)의 주행 방향에 나란한 가동축(220)을 중심으로 회전 가능하도록 프레임(210)에 설치될 수 있다.On the other hand, according to an embodiment of the present invention, the brush 230 may be installed on the frame 210 to be rotatable about the movable shaft 220 parallel to the running direction of the traveling device 10.

이에 따라, 도 5를 참조하면, 주행 장치(10)가 곡면으로 이루어진 작업면(1) 위를 주행하는 경우에, 브러시(230)의 회전으로 인해 발생되는 부착력에 의하여 브러시(230)가 곡면의 변화에 따라 회전할 수 있어, 브러시(230)의 틸팅 구동이 가능해진다.Accordingly, referring to FIG. 5, when the traveling device 10 travels on the work surface 1 formed of the curved surface, the brush 230 is curved due to the attachment force generated by the rotation of the brush 230. It can rotate according to a change, and the tilting drive of the brush 230 becomes possible.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 브러시(230)가 자연스럽게 틸팅되어 작업면(1)에 밀착된 상태를 유지할 수 있으므로, 보다 효율적으로 작업면(1) 위의 청소 작업을 수행할 수 있다.Therefore, the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention can maintain the state in which the brush 230 is naturally tilted and in close contact with the work surface 1, and thus, the cleaning work on the work surface 1 more efficiently. Can be performed.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동 모터(250)가 브러시(230)를 회전시킨다.Meanwhile, according to an embodiment of the present invention, the drive motor 250 rotates the brush 230.

이 때, 도 4를 참조하면, 구동 모터(250)는 브러시(230)의 상부에 설치된다.In this case, referring to FIG. 4, the driving motor 250 is installed above the brush 230.

이 때, 구동 모터(250)가 브러시(230)의 상부에 설치됨에 따라, 몸체(100)와 구분되는 작업 유닛(200)의 움직임에 영향을 주지 않으며, 구동 모터(250)와 브러시(230)의 거리가 가까워져서 구동력의 전달 효율 측면에서 유리하다.At this time, as the driving motor 250 is installed on the upper portion of the brush 230, the driving motor 250 and the brush 230 do not affect the movement of the work unit 200 separated from the body 100. Since the distance between the two is closer, it is advantageous in terms of the transmission efficiency of the driving force.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서 작업 유닛(200)은 전술한 청소를 위한 브러시(230) 등의 구성뿐만 아니라, 조사를 위한 카메라, 조명 기구 등과 같이 작업 설비와 관련된 다양한 구성을 포함할 수 있다.On the other hand, in the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention, the work unit 200 is associated with a work facility such as a camera, a lighting device, and the like, as well as a configuration of the brush 230 for cleaning described above. Various configurations may be included.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 조인트 부재(150)는 전술한 작업 유닛(200)을 몸체(100)의 일측에 연결시키기 위한 구성이다.According to one embodiment of the invention, the joint member 150 is a configuration for connecting the above-mentioned work unit 200 to one side of the body 100.

이 때, 도 4를 참조하면, 조인트 부재(150)는 주행 장치(10)의 주행 방향으로 연장된 형태로 형성되며, 일단이 작업 유닛(200)의 프레임(210)에 연결되고 타단이 상기 몸체의 전면부 일측에 연결되어, 작업 유닛(200)을 지지한다.At this time, referring to Figure 4, the joint member 150 is formed in a form extending in the running direction of the traveling device 10, one end is connected to the frame 210 of the work unit 200 and the other end is the body It is connected to one side of the front portion, and supports the work unit 200.

이 때, 조인트 부재(150)의 일단은 주행 장치(10)의 주행 방향에 평행하고 프레임(210)에 위치되는 제 1 축(151)과 연결되고, 타단은 제 1 축(151)에 수직하고 몸체(100)의 전면부에 위치되는 제 2 축(152)과 연결될 수 있다. 다만, 제 1 축(151) 및 제 2 축(152)의 위치가 전술한 위치에 제한되지는 않는다.At this time, one end of the joint member 150 is connected to the first axis 151 parallel to the traveling direction of the traveling device 10 and positioned in the frame 210, and the other end is perpendicular to the first axis 151. It may be connected to the second shaft 152 located in the front portion of the body 100. However, the positions of the first shaft 151 and the second shaft 152 are not limited to the positions described above.

이에 따라, 작업 유닛(200)은 조인트 부재(150)에 의하여 제 1 축(151) 및 제 2 축(152)을 중심으로 회전 가능하도록 지지된다.Accordingly, the work unit 200 is supported to be rotatable about the first axis 151 and the second axis 152 by the joint member 150.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업 유닛(200)은 전술한 브러시(210)의 회전에 의한 부착력에 의하여 작업면(1)에 부착되는데, 주행 장치(10)가 선박의 수중 선체면과 같이 3차원 곡면을 이루는 작업면(1)을 주행하는 경우, 작업 유닛(200)이 작업면(1)의 굴곡에 따라서 제 1 축(151) 및 제 2 축(152)을 중심으로 자연스럽게 회전하면서 작업면(1)에 부착된 상태를 유지할 수 있다.Thus, according to one embodiment of the invention, the work unit 200 is attached to the working surface 1 by the attachment force by the rotation of the brush 210 described above, the traveling device 10 is the underwater hull surface of the ship When driving the work surface 1 forming a three-dimensional curved surface as shown in the drawing, the work unit 200 naturally rotates about the first axis 151 and the second axis 152 according to the bending of the work surface 1. While being attached to the work surface (1) can be maintained.

이 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 작업 유닛(200)이 제 1 축(151)을 중심으로 회전할 수 있는데, 이는 몸체(100)에 대해 상대적으로 롤링 운동이 된다. 또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 작업 유닛(200)이 제 2 축(152)을 중심으로 회전할 수 있는데, 이는 몸체(100)에 대해 상대적으로 피칭 운동이 된다.At this time, the driving device 10 according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 6, the work unit 200 can rotate about the first axis 151, which is the body 100 It is a rolling motion relative to). In addition, as shown in FIG. 7, the work unit 200 can rotate about the second axis 152, which is a pitching motion relative to the body 100.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는, 전술한 브러시(230)와 작업면(1) 사이의 부착력에 더하여, 몸체(100)와 구분되어 구성되는 작업 유닛(200)이 몸체(100)에 대하여 2 자유도 운동, 즉 전술한 롤링 및 피칭의 복합적인 회전 운동이 가능하여, 3차원 곡면으로 이루어진 작업면(1) 위를 주행하는 경우에도 작업 유닛(200)이 작업면(1)에 부착된 상태를 유지하여 효율적인 작업을 수행할 수 있다.That is, in addition to the attachment force between the brush 230 and the work surface 1 described above, the traveling device 10 according to the embodiment of the present invention includes a work unit 200 that is configured to be separated from the body 100. Two degrees of freedom motion with respect to the body 100, that is, the combined rotational motion of the above-described rolling and pitching, enables the working unit 200 to operate even when traveling on the work surface 1 made of a three-dimensional curved surface. Efficient work can be performed by keeping the state attached to (1).

한편, 전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 중성부력을 가질 수 있도록 하는 제 1 부력체(140)가 몸체(100)에 설치될 수 있다.On the other hand, as described above, the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention may be installed on the body 100, the first buoyancy body 140 to have a neutral buoyancy.

그러나, 작업 유닛(200)은 몸체(100)와는 구분되어 작동되는 바, 몸체(100)가 아닌 작업 유닛(200)에도 원활한 작업 수행을 위하여 중성부력을 부여할 필요가 있다.However, the work unit 200 is operated separately from the body 100, it is necessary to give the neutral buoyancy to the work unit 200, not the body 100 for smooth work.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는, 작업 유닛(200)에 중성부력을 부여할 수 있도록, 작업 유닛(200)에 설치되는 제 2 부력체(240)를 더 포함할 수 있다.Therefore, the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention may further include a second buoyancy body 240 installed in the work unit 200 to impart neutral buoyancy to the work unit 200. Can be.

이 때, 도 4를 참조하면, 제 2 부력체(240)는 링 형으로 형성되며, 좌우 대칭의 한 쌍으로 구성된 브러시(230)의 상측에 각각 위치될 수 있다.In this case, referring to FIG. 4, the second buoyancy body 240 may be formed in a ring shape, and may be positioned on an upper side of the brush 230 configured as a pair of left and right symmetry.

이에 따라, 제 2 부력체(240)는 작업 유닛(200)에서 좌우 대칭을 이루게 되어, 중성부력을 작업 유닛(200)에 균형 있게 부가할 수 있다.Accordingly, the second buoyancy body 240 is symmetrical in the working unit 200, it is possible to balance the neutral buoyancy to the working unit 200.

그러나, 제 2 부력체(240)의 형태와 위치는 이에 한정되지 아니하며, 작업 유닛(200)에 중성부력을 균형 있게 부가할 수 있는 범위에서, 제 2 부력체(240)는 다양한 형태로 형성될 수 있고 다양한 위치에 설치될 수 있다.However, the shape and position of the second buoyancy body 240 is not limited thereto, and the second buoyancy body 240 may be formed in various forms in a range in which neutral buoyancy may be added to the work unit 200 in a balanced manner. Can be installed in various locations.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 작업면(1) 위를 주행할 수 있도록 하는 구성인 주행 모듈(300)을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the traveling module 300, which is a configuration that allows the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention to travel on the work surface 1, will be described in detail with reference to the drawings.

도 3 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서 주행 모듈(300)은 적어도 한 쌍으로 형성되어 몸체(100)의 좌우 양 측에 결합되며, 지지체(310), 구동 바퀴(320), 주행 모터(330), 연결 수단(340), 브라켓 부재(350) 및 보조 바퀴(360)를 포함할 수 있다.3 and 8, in the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention, the traveling modules 300 are formed in at least one pair and are coupled to both left and right sides of the body 100, and the support 310. ), The driving wheel 320, the driving motor 330, the connection means 340, the bracket member 350 and the auxiliary wheel 360 may be included.

이 때, 지지체(310)는 주행 모터(330), 연결 수단(340), 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360) 등의 주행 모듈(300)의 구성들이 설치되고, 이들을 지지하는 구성이다.In this case, the support 310 is a configuration in which the components of the traveling module 300, such as the driving motor 330, the connecting means 340, the driving wheel 320, and the auxiliary wheel 360, are installed and support them.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동 바퀴(320)는 주행 장치(10)가 작업면(1) 위를 주행할 수 있도록 구동하는 바퀴로서, 지지체(310)에 회전 가능하게 설치된다.According to an embodiment of the present invention, the driving wheel 320 is a wheel that drives the traveling device 10 to travel on the work surface 1, and is rotatably installed on the support 310.

이 때, 도 8 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 구동 바퀴(320)는 한 쌍으로, 서로 대향되게 배열될 수 있다.In this case, as shown in FIGS. 8 to 10, the driving wheels 320 may be arranged in pairs to face each other.

이와 같이, 구동 바퀴(320)가 한 쌍으로 구성됨에 따라, 작업면(1)과 구동 바퀴(320)와의 접촉 면적이 증가하여, 주행 장치(10)의 안정적인 주행에 도움이 되고, 도 10에 도시된 바와 같이, 후술할 구동 바퀴(320)의 자기력에 의한 작업면(1)과 구동 바퀴(320) 사이의 부착력을 증가시킬 수 있다.As described above, as the driving wheels 320 are configured in a pair, the contact area between the working surface 1 and the driving wheels 320 increases, which helps in the stable driving of the traveling device 10, as shown in FIG. 10. As shown, it is possible to increase the adhesion between the working surface 1 and the driving wheel 320 by the magnetic force of the drive wheel 320 to be described later.

이 때, 한 쌍의 구동 바퀴(320)는 구동축(370)에 의해 서로 연결될 수 있다.In this case, the pair of driving wheels 320 may be connected to each other by the drive shaft 370.

하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 모듈(300)에서 구동 바퀴(320)가 한 쌍으로 한정되는 것은 아니며, 한 개 또는 다수 개의 구동 바퀴(320)로 구성될 수도 있다.However, the driving wheel 320 is not limited to a pair in the driving module 300 of the driving device 10 according to an embodiment of the present invention, it may be composed of one or a plurality of driving wheels 320. have.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동 바퀴(320)가 회전하도록 구동력을 제공하는 주행 모터(330)가 지지체(310)에 설치된다.On the other hand, according to an embodiment of the present invention, the driving motor 330 for providing a driving force to rotate the drive wheel 320 is installed on the support 310.

이 때, 연결 수단(340)은 주행 모터(330)와 구동 바퀴(320)를 서로 연결시켜서, 주행 모터(330)의 구동력을 구동 바퀴(320)로 전달시킨다.In this case, the connection means 340 connects the driving motor 330 and the driving wheel 320 to each other, thereby transmitting the driving force of the driving motor 330 to the driving wheel 320.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 8에 도시한 바와 같이 구동 바퀴(320)의 구동축(370)과 주행 모터(330)의 회전축이 나란하게 배치될 수 있으며, 이 때의 연결 수단(340)은 풀리일 수 있다.According to an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 8, the driving shaft 370 of the driving wheel 320 and the rotating shaft of the driving motor 330 may be arranged side by side, and the connecting means 340 at this time. May be a pulley.

그러나, 연결 수단(340)은 풀리에 한정되지 아니하며, 기어, 체인 등의 다양한 연결 장치로 구성될 수 있다.However, the connection means 340 is not limited to the pulley and may be configured with various connection devices such as gears and chains.

한편, 도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서 주행 모듈(300)의 지지체(310)는 주행 장치(10)의 주행 방향과 나란한 방향의 회전축(380)을 중심으로 회전 가능하도록 몸체(100)와 결합된다.Meanwhile, referring to FIGS. 8 to 10, in the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention, the support 310 of the traveling module 300 may have a rotation shaft parallel to the traveling direction of the traveling device 10. 380 is coupled to the body 100 to be rotatable about.

보다 상세히, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 지지체(310)가 몸체(100)에 대하여 상대적으로 회전, 즉 틸팅이 가능하도록 브라켓 부재(350)에 의해 지지되어 몸체(100)에 고정될 수 있다.More specifically, according to an embodiment of the present invention, the support 310 may be supported by the bracket member 350 to be fixed to the body 100 so as to be relatively rotated, that is, tilted relative to the body 100. .

이 때, 지지체(310)는 주행 장치(10)의 주행 방향에 나란한 방향의 회전축(380)을 중심으로 회전 가능하도록 브라켓 부재(350)에 결합된다.At this time, the support 310 is coupled to the bracket member 350 so as to be rotatable about the rotation axis 380 in a direction parallel to the travel direction of the travel device 10.

이 때, 브라켓 부재(350)의 일측은 몸체(100)의 일측부에 고정되고 타측은 몸체(100)의 반대 방향으로 연장되도록 형성되어서, 타측의 단부에 회전축(380)이 위치된다.At this time, one side of the bracket member 350 is fixed to one side of the body 100 and the other side is formed to extend in the opposite direction of the body 100, the rotary shaft 380 is located at the other end.

이에 따라, 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)가 3차원 곡면을 이루는 작업면(1)을 주행하는 경우, 지지체(310)가 회전축(380)을 중심으로 틸팅되어 지지체(310)에 설치된 구동 바퀴(320)가 작업면(1)에 밀착된 상태를 유지할 수 있으므로, 작업면(1)으로부터 주행 장치(10)가 이탈되는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, referring to FIG. 10, when the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention travels the work surface 1 forming a three-dimensional curved surface, the support 310 is centered on the rotation shaft 380. Since the driving wheel 320 installed on the support body 310 is tilted to keep the state in close contact with the work surface 1, the driving device 10 may be prevented from being separated from the work surface 1.

한편, 도 8 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 브라켓 부재(350)는 판형의 부재로 구성되며, 전체적으로 기역자 형태로 형성되나, 이에 한정되지 아니하며 다양한 구조 및 형태로 형성될 수 있다.On the other hand, as shown in Figures 8 to 10, the bracket member 350 according to an embodiment of the present invention is composed of a plate-shaped member, is formed in a transitory shape as a whole, but is not limited to this in various structures and forms Can be formed.

한편, 도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 모듈(300)은 구동 바퀴(320)의 후부에 보조 바퀴(360)를 포함할 수 있다.Meanwhile, referring to FIG. 11, the driving module 300 of the driving device 10 according to the exemplary embodiment of the present invention may include an auxiliary wheel 360 at the rear of the driving wheel 320.

이 때, 보조 바퀴(360)는 주행 장치(10)를 작업면(1)으로부터 지지하면서 구동 바퀴(320)의 주행을 보조하기 위한 구성으로서, 지지체(310)에 회전 가능하게 설치된다.At this time, the auxiliary wheel 360 is a configuration for assisting the driving of the driving wheel 320 while supporting the traveling device 10 from the work surface 1, is rotatably installed on the support 310.

이 때, 보조 바퀴(360)는 구동 바퀴(320)로부터 주행 장치(10)의 주행 방향과 나란한 방향으로 이격되게 배치된다.At this time, the auxiliary wheel 360 is disposed to be spaced apart from the driving wheel 320 in a direction parallel to the traveling direction of the traveling device 10.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 11에 도시된 바와 같이, 지지체(310)의 후부에는 주행 장치(10)의 주행 방향과 나란한 방향으로 연장된 형태로 보조 지지체(315)가 형성될 수 있다.Meanwhile, according to one embodiment of the present invention, as shown in FIG. 11, the auxiliary support 315 is formed on the rear portion of the support 310 in a form extending in a direction parallel to the traveling direction of the traveling device 10. Can be.

이 때, 보조 바퀴(360)는 보조 지지체(315)의 일측에 회전 가능하게 설치될 수 있다.At this time, the auxiliary wheel 360 may be rotatably installed on one side of the auxiliary support 315.

이에 따라, 보조 바퀴(360)는 구동 바퀴(320)로부터 주행 장치(10)의 주행 방향과 나란한 방향으로 충분한 거리만큼 이격되게 배치될 수 있으므로, 몸체(100)의 양 측에 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360)가 안정적인 구조로 배열되어 주행 장치(10)를 안정적으로 지지할 수 있다.Accordingly, since the auxiliary wheel 360 may be spaced apart from the driving wheel 320 by a sufficient distance in a direction parallel to the traveling direction of the driving device 10, the driving wheel 320 on both sides of the body 100. And the auxiliary wheel 360 is arranged in a stable structure can support the traveling device 10 stably.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 보조 바퀴(360)는 보조 바퀴(360)가 접하는 작업면(1)에 수직한 축을 중심으로 선회할 수 있도록 형성된다.Meanwhile, according to an embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 11 and 12, the auxiliary wheel 360 may pivot about an axis perpendicular to the work surface 1 that the auxiliary wheel 360 is in contact with. Is formed.

이에 따라, 보조 바퀴(260)는 구동 바퀴(320)가 방향을 변경하는 경우에도 주행 장치(10)의 주행에 영향이 없도록 조향을 보조할 수 있다.Accordingly, the auxiliary wheel 260 may assist the steering so that the driving wheel 320 does not affect the running of the driving device 10 even when the driving wheel 320 changes direction.

이 때, 보조 바퀴(360)는 자유롭게 방향을 변경할 수 있는 캐스터(caster) 타입의 바퀴일 수 있으나, 이에 한정되지 아니하며, 구동하는 바퀴인 구동 바퀴(320)의 주행을 보조하면서 조향이 자유로운 바퀴라면, 이에 포함될 수 있다.At this time, the auxiliary wheel 360 may be a caster-type wheel that can change the direction freely, but is not limited thereto, and if the steering wheel is free while assisting the driving of the driving wheel 320 which is a driving wheel. This may include.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이 보조 바퀴(360)는 한 쌍으로 구성될 수 있으며, 한 쌍의 보조 바퀴(360)는 서로 대향하며 이격되게 배열될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 11 and 12, the auxiliary wheels 360 may be configured in a pair, and the pair of auxiliary wheels 360 are arranged to face each other and to be spaced apart from each other. Can be.

이에 따라, 주행 장치(10)의 주행시에 안정적으로 작업면(1)을 지지할 수 있으며, 주행 장치(10)가 방향을 변경하는 경우에 보조 바퀴(360)가 작업면(1)으로부터 이탈되지 않고 작업면(1)과 밀착된 상태를 유지할 수 있도록 하여, 주행 장치(10)의 주행 및 조향시의 안정감을 향상시킬 수 있다.Accordingly, the working surface 1 can be stably supported when the traveling device 10 travels, and the auxiliary wheel 360 is not separated from the working surface 1 when the traveling device 10 changes direction. It is possible to maintain the state in close contact with the work surface 1 without improving the sense of stability at the time of running and steering of the traveling device 10.

또한, 도 12에 도시된 바와 같이, 보조 바퀴(360)가 한 쌍으로 구성됨에 따라, 후술할 보조 바퀴(360)의 자기력에 의한 작업면(1)과 보조 바퀴(360) 사이의 부착력을 증가시킬 수 있다.In addition, as shown in FIG. 12, as the auxiliary wheel 360 is configured as a pair, the attachment force between the working surface 1 and the auxiliary wheel 360 by the magnetic force of the auxiliary wheel 360 to be described later is increased. You can.

이 때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 한 쌍의 보조 바퀴(360)를 서로 이격되게 연결시키도록 한 쌍의 보조 바퀴(360) 사이에 연결축(390)이 설치될 수 있으며, 한 쌍의 보조 바퀴(360)는 연결축(390)을 중심으로 회전할 수 있다.At this time, according to an embodiment of the present invention, the connecting shaft 390 may be installed between the pair of auxiliary wheels 360 to connect the pair of auxiliary wheels 360 to be spaced apart from each other, a pair The auxiliary wheel 360 may rotate about the connection shaft 390.

이 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 연결축(390)은 탄성력이 있어서 휘어질 수 있는 플렉시블(Flexible) 축일 수 있다.At this time, the connecting shaft 390 according to an embodiment of the present invention may be a flexible shaft that can be bent due to the elastic force.

이에 따라, 도 12를 참조하면, 한 쌍의 보조 바퀴(360)가 작업면(1)의 굴곡에 따라 휘어질 수 있어서, 주행 장치(10)가 3차원 곡면으로 이루어진 작업면(1)을 주행하는 경우라도 보조 바퀴(360)가 작업면(1)에 밀착된 상태를 유지할 수 있으므로, 주행 장치(10)의 안정적인 주행이 가능하다.Accordingly, referring to FIG. 12, the pair of auxiliary wheels 360 may be bent in accordance with the bending of the working surface 1, such that the traveling device 10 travels the working surface 1 having a three-dimensional curved surface. Even if the auxiliary wheel 360 can maintain the state in close contact with the work surface (1), stable running of the traveling device 10 is possible.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360)는 그 구성이 모두 동일한 것으로서, 내부에 설치된 자성체(700)에 의하여 자기력이 발생하여, 금속 재질로 이루어진 작업면(1) 위에서 작업면(1)에 대한 부착력이 발생한다.On the other hand, according to an embodiment of the present invention, the driving wheel 320 and the auxiliary wheel 360 are all the same configuration, the magnetic force is generated by the magnetic material 700 installed therein, the working surface made of a metal material (1) The adhesion to work surface 1 is generated from above.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)에서 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360)의 구성 및 각 구성 요소에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and each component of the driving wheel 320 and the auxiliary wheel 360 in the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360)의 사시도이다. 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360)의 조립도이다. 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360)에서 하우징 부재(620)의 정면도이다. 도 16은 도 8에서 Ⅸ-Ⅸ'의 단면도이다. 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360)에서 커버 부재(640)의 정면도이다. 도 18은 도 17에서 Ⅹ-Ⅹ'의 단면도이다. 도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360)에서 자성체(700)의 상세도이다.13 is a perspective view of the driving wheel 320 and the auxiliary wheel 360 of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention. 14 is an assembly view of the driving wheel 320 and the auxiliary wheel 360 of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention. 15 is a front view of the housing member 620 in the driving wheel 320 and the auxiliary wheel 360 of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention. 16 is a cross-sectional view taken along the line VII-VII 'in FIG. 17 is a front view of the cover member 640 in the driving wheel 320 and the auxiliary wheel 360 of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention. 18 is a cross-sectional view taken along the line VII-VII 'in FIG. 19 is a detailed view of the magnetic body 700 in the driving wheel 320 and the auxiliary wheel 360 of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360)는 바퀴 몸체(600) 및 자성체(700)를 포함한다.Referring to FIG. 13, the driving wheel 320 and the auxiliary wheel 360 of the traveling device 10 according to the exemplary embodiment of the present invention include a wheel body 600 and a magnetic body 700.

한편, 설명의 편의를 위해 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360)를 모두 포함하여 이하 '주행 바퀴'로 통칭한다.On the other hand, for the convenience of description, including both the driving wheel 320 and the auxiliary wheel 360 will be referred to collectively as 'driving wheel'.

도 13에서는, 주행 바퀴의 내부에 위치하는 자성체(700)를 나타내기 위해 바퀴 몸체(600)를 일점 쇄선으로 희미하게 도시하였다.In FIG. 13, the wheel body 600 is faintly shown by a dashed-dotted line to show the magnetic body 700 positioned inside the traveling wheel.

이 때, 바퀴 몸체(600)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴의 전체 형상을 결정하는 부분으로 원통형으로 구성될 수 있다.At this time, the wheel body 600 may be configured as a cylindrical portion to determine the overall shape of the traveling wheel of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention.

이 때, 원통형은 정확한 원기둥 형태만을 의미하는 것이 아니라, 다각 기둥형, 디스크형, 도넛형 등 원통형에 근사한 형태까지 포함하는 개념이다.In this case, the cylindrical shape does not mean only a precise cylindrical shape, but also includes a shape similar to a cylindrical shape such as a polygonal column shape, a disk shape, a donut shape, and the like.

한편, 자성체(700)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴가 금속 재질로 이루어진 작업면(1)에 부착될 수 있도록 부착력을 발생시키는 구성이다.On the other hand, the magnetic body 700 is a configuration for generating an attachment force so that the traveling wheel of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention can be attached to the work surface (1) made of a metal material.

이 때, 자성체(700)는 복수로 구성된다.At this time, the magnetic body 700 is composed of a plurality.

이 때, 복수의 자성체(700)는 바퀴 몸체(600)의 내부에 배치된다.In this case, the plurality of magnetic bodies 700 are disposed in the wheel body 600.

이에 따라, 작업면(1)에 부착된 주행 바퀴가 작업면(1)에 부착 및 분리될 때 작업면(1)이 손상되는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, it is possible to prevent the working surface 1 from being damaged when the traveling wheels attached to the working surface 1 are attached to and detached from the working surface 1.

또한, 자성체(700)를 전자석으로 구성하는 경우, 주행 방향에 따라 작업면(1)에 부착되는 전자석은 온(on)시키고, 작업면(1)에 분리되는 전자석은 오프(off)시키는 등의 온, 오프를 통해 주행 바퀴의 부착과 분리를 용이하게 할 수도 있다.In addition, when the magnetic body 700 is formed of an electromagnet, the electromagnet attached to the work surface 1 is turned on according to the traveling direction, and the electromagnet separated from the work surface 1 is turned off. On and off may facilitate attachment and detachment of the travel wheels.

이 때, 복수의 자성체(700)는 주행 바퀴의 회전 중심축에 대하여 원주 방향으로 배치된다.In this case, the plurality of magnetic bodies 700 are disposed in the circumferential direction with respect to the rotation center axis of the traveling wheel.

한편, 자성체(700)의 상세 구성에 대해서는 후술한다.In addition, the detailed structure of the magnetic body 700 is mentioned later.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴의 각 구성요소를 도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, each component of the traveling wheel of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 13 및 도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면 바퀴 몸체(600)는 하우징 부재(620) 및 커버 부재(640)를 포함한다.13 and 14, according to an embodiment of the present invention, the wheel body 600 includes a housing member 620 and a cover member 640.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 하우징 부재(620)는 복수의 자성체(700)가 배치되는 공간이다.According to an embodiment of the present invention, the housing member 620 is a space in which the plurality of magnetic bodies 700 are disposed.

이 때, 하우징 부재(600)에는 복수의 자성체(700)가 삽입될 수 있는 복수의 삽입홈(622)이 형성된다.At this time, the housing member 600 is formed with a plurality of insertion grooves 622 into which a plurality of magnetic bodies 700 can be inserted.

따라서, 도 13 내지 도 16을 참조하면 복수의 삽입홈(622)은 복수의 자성체(700)가 배치되는 방법과 동일하게 배치되어 하우징 부재(620)의 내부에 형성된다.Accordingly, referring to FIGS. 13 to 16, the plurality of insertion grooves 622 are disposed in the same way as the plurality of magnetic bodies 700 are disposed and formed in the housing member 620.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 삽입홈(622)은 하우징 부재(620)의 내부에 회전 중심축에 대하여 원주 방향으로 배치된다.Accordingly, according to one embodiment of the present invention, the plurality of insertion grooves 622 are disposed in the circumferential direction with respect to the rotation center axis inside the housing member 620.

이 때, 삽입홈(622)은 하우징 부재(620)의 일측면 방향으로만 개방되어 있고, 타측면 방향으로는 막혀있을 수 있다.At this time, the insertion groove 622 is open only in one side direction of the housing member 620, it may be blocked in the other side direction.

따라서, 자성체(700)를 하우징 부재(620)의 일측면을 통해서만 삽입할 수 있다.Therefore, the magnetic body 700 may be inserted only through one side surface of the housing member 620.

도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 자성체(700)가 하우징 부재(620)의 삽입홈(622)으로 삽입되고, 상기 하우징 부재(620)는 커버 부재(640)와 결합한다.Referring to FIG. 14, according to an embodiment of the present disclosure, a plurality of magnetic bodies 700 are inserted into the insertion grooves 622 of the housing member 620, and the housing member 620 may be connected to the cover member 640. To combine.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 바퀴의 커버 부재(640)는 하우징 부재(620)의 삽입홈(622)을 덮기 위한 구성이다.According to one embodiment of the invention, the cover member 640 of the traveling wheel is configured to cover the insertion groove 622 of the housing member 620.

이 때, 커버 부재(640)는 하우징 부재(620)의 일측면과 체결 부재(900)에 의해 결합된다.At this time, the cover member 640 is coupled to one side of the housing member 620 by the fastening member 900.

이 때, 본 발명의 일 실시예에서는 체결 부재(900)가 볼트일 수 있으나, 이에 한정되지 아니하며 스크류, 핀 등 다양한 공지의 부재로 구성될 수 있다.At this time, in one embodiment of the present invention, the fastening member 900 may be a bolt, but is not limited thereto, and may be formed of various known members such as a screw and a pin.

한편, 도 15 및 도 16을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서 하우징 부재(620)는 주행 바퀴의 회전 중심축 부위에 축이 삽입될 수 있도록 축 홀(624)이 형성될 수 있다.Meanwhile, referring to FIGS. 15 and 16, in one embodiment of the present invention, the housing member 620 may be formed with a shaft hole 624 so that the shaft can be inserted into a rotation center axis portion of the driving wheel.

도 17 및 도 18을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서 커버 부재(640)는 하우징 부재(620)과 동일한 반경의 원반 형태로 이루어진다.17 and 18, in one embodiment of the present invention, the cover member 640 is formed in a disk shape having the same radius as the housing member 620.

그러나, 이에 한정되지 아니하며 커버 부재(640)의 반경은 하우징 부재(620)의 반경과 다를 수 있고, 커버 부재(640)의 형태는 원반 형태가 아닐 수 있다. 또한, 커버 부재(640)는 한 개가 아닌 복수 개로 구성될 수도 있다.However, the present invention is not limited thereto, and the radius of the cover member 640 may be different from the radius of the housing member 620, and the cover member 640 may not have a disk shape. In addition, the cover member 640 may be configured in plural instead of one.

본 발명의 일 실시예에서, 커버 부재(640)는 자성체(700)가 삽입된 하우징 부재(620)의 일측면을 덮는다.In one embodiment of the present invention, the cover member 640 covers one side of the housing member 620 in which the magnetic body 700 is inserted.

이 때, 커버 부재(640)는 자성체(700)가 삽입된 삽입홈(622)을 덮는 덮개의 역할 뿐만 아니라, 상기 자성체(700)가 상기 삽입홈(622)에서 이탈되지 않도록 하는 일종의 스토퍼(STOPPER) 역할을 할 수 있다.At this time, the cover member 640 not only serves as a cover covering the insertion groove 622 into which the magnetic body 700 is inserted, but also a kind of stopper for preventing the magnetic body 700 from being separated from the insertion groove 622. ) Can play a role.

한편, 본 발명의 일 실시예에서 커버 부재(640)는 주행 바퀴의 회전 중심축 부위에 하우징 부재(620)와의 결합을 용이하게 할 수 있도록 끼움 홀(646)이 형성될 수 있다.Meanwhile, in one embodiment of the present invention, the cover member 640 may be formed with a fitting hole 646 to facilitate the coupling with the housing member 620 at the rotation center axis portion of the driving wheel.

이 때, 하우징 부재(620)에는 상기 끼움 홀(646)에 대응되도록 끼움 돌기(626)가 형성될 수 있다.In this case, the fitting protrusion 626 may be formed in the housing member 620 to correspond to the fitting hole 646.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴는 바퀴 몸체(600)의 외주면을 따라 형성된 탄성 부재(800)를 포함할 수 있다.On the other hand, the traveling wheel of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention may include an elastic member 800 formed along the outer circumferential surface of the wheel body 600.

이 때, 탄성 부재(800)는 우레탄 소재일 수 있으나, 이제 한정되지 아니하며 탄성을 보유한 다양한 부재로 구성될 수 있다.In this case, the elastic member 800 may be a urethane material, but is not limited thereto and may be configured as various members having elasticity.

또한, 본 발명의 일 실시예에서 탄성 부재(800)는 바퀴 몸체(600)의 외주면에 대해 코팅 상태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 아니하며 접착, 체결수단을 통한 결합 등 다양한 방법으로 형성될 수 있다.In addition, in one embodiment of the present invention, the elastic member 800 may be formed in a coated state with respect to the outer circumferential surface of the wheel body 600, but is not limited thereto, and may be formed by various methods such as bonding and bonding through fastening means. have.

이 때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 바퀴의 회전 이동시에 상기 탄성 부재(800)가 충격을 흡수하거나, 주행 바퀴와 작업면(1) 사이의 마찰력을 증가시키는 역할을 할 수 있다.At this time, according to an embodiment of the present invention, the elastic member 800 may act to absorb the shock or increase the friction force between the driving wheel and the work surface (1) during the rotational movement of the driving wheel.

한편, 상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴는 바퀴 몸체(600) 내부에 자성체(700)를 배치하여 자성체(700)를 외부로 노출시키지 않도록 구성되어 있는데, 이하 자성체(700)의 구성에 대해 상세히 설명한다.On the other hand, as described above, the traveling wheel of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention is configured not to expose the magnetic body 700 by placing the magnetic body 700 inside the wheel body 600. Hereinafter, the configuration of the magnetic body 700 will be described in detail.

도 14 및 도 19를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서 자성체(700)는 하우징 부재(620)의 삽입홈(622)에 배치되어 주행 바퀴와 금속 재질로 이루어진 작업면(1) 사이에 자기력을 발생시키는 구성이다.14 and 19, in one embodiment of the present invention, the magnetic body 700 is disposed in the insertion groove 622 of the housing member 620 to have a magnetic force between the driving wheel and the work surface 1 made of a metallic material. It is a configuration that generates.

이 때, 자성체(700)는 영구 자석(720)과 라이너(740)를 포함할 수 있다.In this case, the magnetic body 700 may include a permanent magnet 720 and a liner 740.

이 때, 영구 자석(720)은 NdFe35의 네오디뮴(neodymium) 자석일 수 있으나, 이에 한정되지 아니하고 다양한 자석으로 구성될 수 있다.In this case, the permanent magnet 720 may be a neodymium magnet of NdFe35, but is not limited thereto and may be configured with various magnets.

또한, 본 발명의 일 실시예에서 영구 자석(720)은 육면체 형태이나, 이에 한정되지 아니하며 다양한 형태로 구성될 수 있다.In addition, in one embodiment of the present invention, the permanent magnet 720 is in the form of a hexahedron, but is not limited thereto and may be configured in various forms.

한편, 본 발명의 일 실시예에서 라이너(740)는 영구 자석(720)에서 외부로 향하거나 외부에서 영구 자석(720)으로 향하는 자기력선이 끊김이 없이 형성될 수 있도록 하여 자기력을 증폭시키는 역할을 수행한다.Meanwhile, in one embodiment of the present invention, the liner 740 serves to amplify the magnetic force by allowing the line of magnetic force directed from the permanent magnet 720 to the outside or from the outside to the permanent magnet 720 without interruption. do.

이 때, 라이너(740)는 순철로 구성될 수 있다.At this time, the liner 740 may be made of pure iron.

또한, 라이너(740)는 영구 자석(720)의 양 극부에 위치될 수 있는데, 특히 영구 자석(720)의 대향 단부면에 설치될 수 있다.In addition, the liner 740 may be located at both ends of the permanent magnet 720, in particular may be installed on the opposite end surface of the permanent magnet 720.

이러한 경우, 라이너(740)의 자기력을 증폭시키는 역할을 극대화할 수 있다.In this case, the role of amplifying the magnetic force of the liner 740 may be maximized.

또한, 라이너(740)는 플레이트 형태로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 아니하며 다양한 형태로 구성될 수 있다.In addition, the liner 740 may be configured in a plate form, but is not limited thereto and may be configured in various forms.

한편, 도 19를 참조하면 본 발명의 일 실시예에서 복수의 자성체(700)는 바퀴의 회전 중심축에 대하여 반경 방향으로 극이 배열된다.Meanwhile, referring to FIG. 19, in one embodiment of the present invention, the plurality of magnetic bodies 700 have poles arranged in a radial direction with respect to a central axis of rotation of the wheel.

이 때, 상기 복수의 자성체(700)는 인접하는 자성체(700) 상호간 극이 반대로 배열된다.In this case, the plurality of magnetic bodies 700 are arranged opposite to each other opposite poles of adjacent magnetic bodies 700.

이에 따라, 도 19에 도시한 바와 같이 금속 재질로 이루어진 작업면(1)에 근접한 자성체(700)의 일 극으로부터 형성되는 자기력선이 작업면(1)을 통과하여 인접한 자성체(700)의 반대 극으로 연결된다.Accordingly, as shown in FIG. 19, a line of magnetic force formed from one pole of the magnetic body 700 adjacent to the work surface 1 made of a metal material passes through the work surface 1 to the opposite pole of the adjacent magnetic body 700. Connected.

이 때, 상기 자성체(700)의 하부에 위치되는 작업면(1)은 작업면(1)을 통과하는 자기력선에 의해 자화(磁化)된다.At this time, the working surface 1 positioned below the magnetic body 700 is magnetized by a line of magnetic force passing through the working surface 1.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴는 금속 재질로 이루어진 작업면(1)에 효과적으로 부착될 수 있다.Therefore, the traveling wheel of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention can be effectively attached to the working surface 1 made of a metal material.

또한, 본 발명의 일 실시예에서 자성체(700)는 주행 바퀴의 회전 중심축을 중심으로 등간격으로 배열된다.In addition, in one embodiment of the present invention, the magnetic material 700 is arranged at equal intervals about the rotation center axis of the traveling wheel.

이에 따라, 주행 바퀴의 회전시 동일한 자기력이 반복되어, 주행 바퀴와 작업면(1)과의 자기력이 일정하게 유지될 수 있다.Accordingly, the same magnetic force is repeated when the traveling wheel is rotated, so that the magnetic force between the traveling wheel and the work surface 1 can be kept constant.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴는 내부에 자성체(700)가 배치되어 있어 주행 바퀴가 금속 재질로 이루어진 작업면(1)에 부착된 상태로 회전 이동할 수 있다.As such, the traveling wheel of the traveling device 10 according to the exemplary embodiment of the present invention has a magnetic material 700 disposed therein so that the traveling wheel can be rotated while being attached to the work surface 1 made of a metal material. have.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴는 자성체(700)가 외부로 노출되어 있지 않고, 바퀴 몸체(600)의 외주면을 따라 탄성 부재(800)가 형성되어 있어, 주행 바퀴가 부착되고 이동하는 작업면(1)의 손상을 방지할 수 있다.In addition, the traveling wheel of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention, the magnetic body 700 is not exposed to the outside, the elastic member 800 is formed along the outer peripheral surface of the wheel body 600, It is possible to prevent damage to the working surface 1 to which the traveling wheels are attached and moving.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)의 주행 바퀴 내부의 자성체(700)가 등간격으로 배열되고, 극성이 엇갈리게 배치되어, 주행 바퀴의 이동시에 금속 재질로 이루어진 작업면(1)과 일정한 부착력을 유지할 수 있다.In addition, the magnetic body 700 inside the traveling wheel of the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention are arranged at equal intervals, and the polarity is staggered, the work surface (1) made of a metallic material when the traveling wheel is moved ) And constant adhesion.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(10)는 롤링 및 피칭의 2 자유도로 회전 가능하도록 설치되는 작업 유닛(200), 틸팅 회전이 가능하도록 설치되며 한 쌍의 보조 바퀴(360)를 포함하는 주행 모듈(300) 및 자기력에 의한 부착력이 발생하는 주행 바퀴에 의하여, 3차원 곡면으로 이루어진 금속 재질의 작업면(1) 상에 부착된 상태를 유지하면서 안정적이고 원활한 주행과 작업을 수행할 수가 있다. As described above, the traveling device 10 according to an embodiment of the present invention is a work unit 200 which is installed to be rotatable in two degrees of freedom of rolling and pitching, and is installed to enable tilting rotation and a pair of auxiliary wheels. By the traveling module 300 including the 360 and the traveling wheel generating the adhesion by the magnetic force, the stable and smooth running and maintaining the state attached to the work surface 1 of the metal material consisting of a three-dimensional curved surface You can do it.

본 발명의 일 실시예에서는 2개의 회전축을 중심으로 2 자유도로 회전 가능한 작업 유닛(200)에 대하여 설명하였지만, 회전축을 더 추가하여 3 자유도 이상으로 회전 가능하도록 구성할 수 있음은 자명하다.In one embodiment of the present invention has been described with respect to the work unit 200 rotatable in two degrees of freedom around the two axis of rotation, it is apparent that it can be configured to be rotatable in more than three degrees of freedom by adding a further axis of rotation.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1 작업면 10 주행 장치
100 몸체 140 제 1 부력체
150 조인트 부재 151 제 1 축
152 제 2 축 200 작업 유닛
210 프레임 220 가동축
230 브러시 240 제 2 부력체
250 구동 모터 300 주행 모듈
310 지지체 315 보조 지지체
320 구동 바퀴 330 주행 모터
340 연결 수단 350 브라켓 부재
360 보조 바퀴 370 구동축
380 회전축 390 연결축
600 바퀴 몸체 620 하우징 부재
622 삽입홈 624 축 홀
626 끼움 돌기 640 커버 부재
646 끼움 홀 700 자성체
720 영구 자석 740 라이너
800 탄성 부재 900 체결 수단1 Work surface 10 Traveling device
100 Body 140 First buoyancy body
150 joint member 151 1st axis
152 2nd axis 200 work unit
210 frame 220 movable shaft
230 Brush 240 Second buoyant body
250 drive motor 300 traveling module
310 support 315 auxiliary support
320 drive wheels 330 traveling motor
340 Connecting means 350 Bracket member
360 auxiliary wheel 370 drive shaft
380 rotating shaft 390 connecting shaft
600 wheel body 620 housing member
622 Insertion groove 624 Shaft hole
626 fitting protrusion 640 cover member
646 Fitting Hole 700 Ferrite
720 permanent magnet 740 liner
800 elastic member 900 fastening means

Claims (27)

곡면으로 형성된 작업면 위를 주행할 수 있는 주행 장치로서,
몸체(100);
프레임(210)을 포함하며, 상기 몸체(100)에 대하여 상대적으로 2 자유도 이상으로 회전 가능하도록 상기 몸체(100)의 일측에 결합되는 작업 유닛(200);
상기 몸체(100)에 대하여 상대적으로 1 자유도 이상으로 회전 가능하도록 상기 몸체(100)의 좌우 양 측에 결합되는 주행 모듈(300); 및
상기 작업 유닛(200)이 상기 주행 장치의 주행 방향에 나란한 제 1 축(151) 및 상기 제 1 축(151)에 수직한 제 2 축(152)을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 몸체(100)의 일측에서 상기 프레임(210)을 지지하는 조인트 부재(150)를 포함하되,
상기 주행 모듈(300)은,
상기 몸체(100)에 결합되는 지지체(310);
상기 지지체(310)에 회전 가능하게 설치되는 구동 바퀴(320); 및
상기 주행 장치의 주행 방향과 나란한 방향으로 상기 구동 바퀴(320)와 이격되게 배치되며, 상기 지지체(310)에 회전 가능하게 설치되는 보조 바퀴(360)를 포함하고,
상기 구동 바퀴(320) 및 보조 바퀴(360) 중 적어도 어느 하나는,
원통형의 바퀴 몸체(600); 및
상기 바퀴 몸체(600)의 내부에 상기 바퀴 몸체(600)의 회전 중심축에 대하여 원주방향으로 배치되고 상기 회전 중심축을 중심으로 등간격으로 배열되는 복수의 자성체(700)를 포함하며,
상기 복수의 자성체(700)는,
상기 바퀴 몸체(600)의 회전 중심축에 대하여 반경 방향으로 극이 배열되고,
인접하는 자성체(700) 상호간 극이 반대로 배열되는, 주행 장치.
A traveling device capable of traveling on a work surface formed as a curved surface,
A body 100;
A work unit 200 including a frame 210 and coupled to one side of the body 100 so as to be rotatable with two or more degrees of freedom relative to the body 100;
A traveling module 300 coupled to both left and right sides of the body 100 so as to be rotatable with one or more degrees of freedom relative to the body 100; And
The body 100 to allow the work unit 200 to rotate about a first axis 151 parallel to the travel direction of the traveling device and a second axis 152 perpendicular to the first axis 151. Including a joint member 150 for supporting the frame 210 at one side of,
The driving module 300,
A support 310 coupled to the body 100;
A driving wheel 320 rotatably installed on the support 310; And
It is disposed to be spaced apart from the driving wheel 320 in a direction parallel to the driving direction of the traveling device, and includes an auxiliary wheel 360 rotatably installed on the support 310,
At least one of the driving wheel 320 and the auxiliary wheel 360,
Cylindrical wheel body 600; And
And a plurality of magnetic bodies 700 disposed in the circumferential direction with respect to the central axis of rotation of the wheel body 600 and arranged at equal intervals about the central axis of rotation within the wheel body 600,
The plurality of magnetic bodies 700,
The poles are arranged in the radial direction with respect to the central axis of rotation of the wheel body 600,
Adjacent magnetic material 700 mutually arranged opposite poles, traveling device.
제 1항에 있어서,
상기 주행 모듈(300)은,
상기 지지체(310)에 설치되며 상기 구동 바퀴(320)를 구동시키는 주행 모터(330); 및
상기 구동 바퀴(320) 및 상기 주행 모터(330)를 서로 연결시키는 연결 수단(340)을 더 포함하는, 주행 장치.
The method of claim 1,
The driving module 300,
A driving motor 330 installed on the support 310 to drive the driving wheel 320; And
And a connecting means (340) for connecting the drive wheel (320) and the travel motor (330) to each other.
제 1항에 있어서,
상기 작업 유닛(200)은,
상기 프레임(210)에 회전 가능하게 설치되는 브러시(230); 및
상기 브러시(230)를 회전시킬 수 있는 구동 모터(250)를 더 포함하는, 주행 장치.
The method of claim 1,
The work unit 200,
A brush 230 rotatably installed in the frame 210; And
The drive device further comprises a drive motor (250) capable of rotating the brush (230).
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 조인트 부재(150)는,
상기 주행 장치의 주행 방향으로 연장된 형태로 형성되며,
일단이 상기 프레임(210)에 위치되는 상기 제 1 축(151)과 연결되고 타단이 상기 몸체(100)의 전면부에 위치되는 상기 제 2 축(152)과 연결되는, 주행 장치.
The method of claim 1,
The joint member 150,
Is formed in a shape extending in the running direction of the traveling device,
One end is connected with the first shaft (151) located in the frame (210) and the other end is connected with the second shaft (152) located in the front portion of the body (100).
제 1항에 있어서,
상기 몸체(100)에 부력을 부가하도록 상기 몸체(100)에 설치되는 제 1 부력체(140)를 더 포함하는, 주행 장치.
The method of claim 1,
Traveling device further comprises a first buoyancy body (140) installed on the body (100) to add buoyancy to the body (100).
제 3항에 있어서,
상기 프레임(210)은 상기 주행 장치의 주행 방향에 수직한 방향으로 연장되는, 주행 장치.
The method of claim 3,
The frame 210 extends in a direction perpendicular to the travel direction of the travel device.
제 7항에 있어서,
상기 브러시(230)는 상기 프레임(210)의 양측에 한 쌍으로 설치되는, 주행 장치.
8. The method of claim 7,
The brush 230 is installed in pairs on both sides of the frame 210, the traveling device.
제 8항에 있어서,
상기 브러시(230)는 상기 주행 장치의 주행 방향에 나란한 가동축(220)을 중심으로 회전 가능하게 상기 프레임(210)에 설치되는, 주행 장치.
The method of claim 8,
The brush 230 is installed on the frame (210) rotatably around a movable shaft (220) parallel to the running direction of the traveling device, the traveling device.
제 3항에 있어서,
상기 구동 모터(250)는 상기 브러시(230)의 상부에 설치되는, 주행 장치.
The method of claim 3,
The driving motor 250 is installed on top of the brush (230).
제 3항에 있어서,
상기 작업 유닛(200)에 부력을 부가하도록 상기 작업 유닛(200)에 설치되는 제 2 부력체(240)를 더 포함하는, 주행 장치.
The method of claim 3,
And a second buoyancy body (240) mounted to the work unit (200) to add buoyancy to the work unit (200).
제 11항에 있어서,
상기 제 2 부력체(240)는 링 형으로 형성되며 상기 브러시(230)의 상측에 위치되는, 주행 장치.
12. The method of claim 11,
The second buoyancy body (240) is formed in a ring shape and positioned above the brush (230), the traveling device.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 주행 모듈(300)은,
상기 지지체(310)를 상기 주행 장치의 주행 방향에 나란한 회전축(380)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 몸체(100)에 결합시키는 브라켓 부재(350)를 더 포함하는, 주행 장치.
The method of claim 1,
The driving module 300,
And a bracket member (350) for coupling the support (310) to the body (100) so as to be rotatable about a rotation axis (380) parallel to the travel direction of the travel device.
제 14항에 있어서,
상기 브라켓 부재(350)는,
일측이 상기 몸체(100)의 일측부에 고정되고,
타측의 단부에 상기 회전축(380)이 위치되는, 주행 장치.
The method of claim 14,
The bracket member 350,
One side is fixed to one side of the body 100,
The rotating shaft 380 is located at the other end.
제 1항에 있어서,
상기 보조 바퀴(360)는 상기 보조 바퀴(360)가 접하는 면에 수직한 축을 중심으로 선회할 수 있도록 형성되는, 주행 장치.
The method of claim 1,
The auxiliary wheel (360) is formed so as to be able to pivot about an axis perpendicular to the plane that the auxiliary wheel (360) contact.
제 16항에 있어서,
상기 보조 바퀴(360)는 한 쌍이며,
상기 한 쌍의 보조 바퀴(360)는 서로 대향하며 이격되게 배열되는, 주행 장치.
17. The method of claim 16,
The auxiliary wheel 360 is a pair,
The pair of auxiliary wheels 360 are arranged facing each other and spaced apart.
제 17항에 있어서,
상기 한 쌍의 보조 바퀴(360)는 상기 한 쌍의 보조 바퀴(360)를 서로 연결시키도록 상기 한 쌍의 보조 바퀴(360) 사이에 설치된 연결축(390)을 중심으로 회전하는, 주행 장치.
18. The method of claim 17,
The pair of auxiliary wheels (360) rotates around a connecting shaft (390) installed between the pair of auxiliary wheels (360) to connect the pair of auxiliary wheels (360) to each other.
제 18항에 있어서,
상기 연결축(390)은 휘어질 수 있도록 탄성력이 있는 플렉시블 축인, 주행 장치.
19. The method of claim 18,
The connecting shaft 390 is a flexible shaft having a resilient force to bend.
제 2항에 있어서,
상기 연결 수단(340)은 풀리인, 주행 장치.
3. The method of claim 2,
The connecting means (340) is a pulley.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 바퀴 몸체(600)는,
상기 복수의 자성체(700)가 삽입될 수 있는 복수의 삽입홈(622)이 형성된 하우징 부재(620); 및
상기 자성체(700)가 상기 삽입홈(622)에서 이탈되지 않도록, 상기 자성체(700)가 삽입된 상기 삽입홈(622)을 덮는 커버 부재(640)를 포함하는, 주행 장치.
The method of claim 1,
The wheel body 600,
A housing member 620 having a plurality of insertion grooves 622 into which the plurality of magnetic bodies 700 can be inserted; And
And a cover member (640) covering the insertion groove (622) into which the magnetic material (700) is inserted so that the magnetic body (700) is not separated from the insertion groove (622).
제 1항에 있어서,
상기 바퀴 몸체(600)의 외주면을 따라 형성된 탄성 부재(800)를 더 포함하는, 주행 장치.
The method of claim 1,
The driving device further comprises an elastic member (800) formed along the outer circumferential surface of the wheel body (600).
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 자성체(700)는 육면체 형태의 영구 자석(720)을 포함하는, 주행 장치.
The method of claim 1,
The magnetic body 700 includes a permanent magnet 720 in the form of a hexahedron.
삭제delete 제 25항에 있어서,
상기 자성체(700)는,
상기 영구 자석(720)의 양 극부에 부착되어, 상기 영구 자석(720)의 자기력을 증폭시키는 라이너(740)를 더 포함하는, 주행 장치.26. The method of claim 25,
The magnetic material 700,
And a liner (740) attached to both ends of the permanent magnet (720) to amplify the magnetic force of the permanent magnet (720).
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