KR101337370B1 - Real time operating method according to integrating international standard and real Time Operating Method System - Google Patents

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Abstract

국제표준과 실시간 운영체제를 통합한 실시간 운영 방법이 제공된다. 본실시간 운영체제에 의한 실시간 운영 방법은, 가상 터미널 클라이언트를 생성하는 단계, 가상 터미널과 사용자 프로그램을 연결하는 단계를 포함한다. 이에 의해, 국제표준이 실시간 운영체제에서 운영될 수 있게 되어, 일반 상용차용 실시간 운영체제와 같이 검증된 기반 시스템을 보유하고 있지 않은 농작업기계 분야에서도 실시간 운영체제에 의한 실시간 운영이 가능하게 된다.Real-time operation method that integrates international standard and real-time operating system is provided. The real-time operating method according to the real-time operating system includes generating a virtual terminal client and connecting the virtual terminal and a user program. As a result, the international standard can be operated in a real-time operating system, and real-time operation by the real-time operating system is possible even in the agricultural work machine field that does not have a proven base system such as a real-time operating system for general commercial vehicles.

Description

국제표준과 실시간 운영체제를 통합한 실시간 운영 방법{Real time operating method according to integrating international standard and real Time Operating Method System}Real time operating method according to integrating international standard and real Time Operating Method System}

본 발명은 실시간 운영 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 국제표준과 실시간 운영체제를 통합한 실시간 운영 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a real-time operating method, and more particularly to a real-time operating method integrating international standards and real-time operating system.

최근 농업분야의 국제 표준화 사례 중에서 1991년 Bosh에서 제안한 CANBus 기술을 기반으로 한 ISO11783이 대표적인 표준안으로 대두 되고 있다. ISOBUS로 불리기도 하는 이 국제표준은 네트워크 통신 기술을 기반으로 하여 농작업 기계(트랙터 등) 및 그 부속 작업기계에 적용 가능한 규격 및 사양을 정의하고 있다.Among the recent international standardization of agriculture, ISO11783 based on CANBus technology proposed by Bosh in 1991 has emerged as a representative standard. This international standard, also called ISOBUS, defines the standards and specifications applicable to agricultural work machines (tractors, etc.) and their accompanying work machines, based on network communication technology.

도 1에 나타난 바와 같이, ISO11783은 2011년 현재 총 13개의 장으로 구성이 되어있으며, 일부 장은 아직도 진행 중이다.As shown in FIG. 1, ISO11783 consists of 13 chapters as of 2011, and some chapters are still in progress.

한편, 실시간 운영체제는 "시스템의 수행 결과가 기능적으로 정확해야 할 뿐만 아니라, 결과가 도출되는 시간 역시 주어진 제약 조건을 만족시켜야 하는 시스템"이라고 간략하게 정의할 수 있다.On the other hand, the real-time operating system can be simply defined as "a system in which not only the performance result of the system should be functionally accurate, but also the time at which the result is obtained must satisfy a given constraint."

실시간 운영체제가 시간적 제약 조건을 만족시키지 못한 경우 작게는 시스템 오동작, 크게는 인명 손상과 같은 재앙을 유발하게 된다. 이와 같은 요구 조건 때문에 시스템의 수행은 예측 가능해야 한다.If the real-time operating system does not meet the time constraints, it can cause catastrophic events such as small system malfunction and large human damage. Because of these requirements, the performance of the system must be predictable.

실시간 운영체계는 이러한 실시간 시스템의 개발, 운영에 사용되는 운영체계이다. 도 2는 가장 기본적인 실시간 운영체제의 실행 플로우를 도식화 한 것으로 써, 가장 대표적인 구조이다.The real time operating system is an operating system used for the development and operation of such a real time system. 2 is a diagram illustrating the execution flow of the most basic real-time operating system, which is the most representative structure.

도시된 바에 따르면, 실시간 운영체계에서는 수행하고자 하는 각각의 작업들을 생성하고, 하드웨어를 초기화하고 있음을 확인할 수 있다.
As shown, it can be seen that the real-time operating system generates each task to be performed and initializes hardware.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, ISO11783와 같은 국제표준이 실시간 운영체제에서 운영될 수 있도록, 국제표준과 실시간 운영체제를 통합한 실시간 운영 방법을 제공함에 있다.
The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a real-time operating method integrating international standards and real-time operating system, such that international standards such as ISO11783 can be operated in a real-time operating system. .

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, ECU(Electronic Control Unit)에서 실행되는 실시간 운영체제(Real Time Operating System)에 의한 실시간 운영 방법은, 가상 터미널 클라이언트를 생성하는 단계; 및 상기 가상 터미널과 사용자 프로그램을 연결하는 단계;를 포함한다.According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a real time operating method by a real time operating system (Real Time Operating System) executed in an electronic control unit (ECU), the step of generating a virtual terminal client; And connecting the virtual terminal and a user program.

그리고, 본 실시간 운영방법은, 상기 가상 터미널을 통해 입력된 사용자 데이터를 관리하는 단계; 상기 사용자 데이터를 상기 사용자 프로그램에 연동하는 단계; 상기 사용자 프로그램에 의한 상기 사용자 데이터를 이용한 진단 서비스를 제공하는 단계; 및 상기 진단 서비스 내용을 파일 서버에 저장하는 단계;를 더 포함할 수 있다.In addition, the real-time operating method, the step of managing the user data input through the virtual terminal; Linking the user data to the user program; Providing a diagnostic service using the user data by the user program; And storing the diagnosis service contents in a file server.

또한, 본 실시간 운영방법은, 다른 ECU들과 연결된 네트워크를 관리하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The real-time operating method may further include managing a network connected to other ECUs.

그리고, 사용자 데이터 연동은, 국제표준 ISO11783-3을 준수하며, 네트워크 관리는, 국제표준 ISO11783-5을 준수하며, 가상 터미널 클라이언트는, 국제표준 ISO11783-6을 준수하며, 사용자 프로그램 연결과 사용자 데이터 관리는, 국제표준 ISO11783-7을 준수하며, 진단 서비스는, 국제표준 ISO11783-12을 준수하며, 파일 서버 운용은, 국제표준 ISO11783-13을 준수할 수 있다.In addition, user data interworking is in compliance with international standard ISO11783-3, network management is in conformity with international standard ISO11783-5, and virtual terminal client complies with international standard ISO11783-6, user program connection and user data management. Conforms to international standard ISO11783-7, diagnostic services conforms to international standard ISO11783-12, and file server operation can conform to international standard ISO11783-13.

또한, 상기 ECU와 상기 다른 ECU들는, CAN(Controller Area Network)으로 연결되어 있을 수 있다.
In addition, the ECU and the other ECUs may be connected to a controller area network (CAN).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, ISO11783와 같은 국제표준이 실시간 운영체제에서 운영될 수 있게 되어, 일반 상용차용 실시간 운영체제와 같이 검증된 기반 시스템을 보유하고 있지 않은 농작업기계 분야에서도 실시간 운영체제에 의한 실시간 운영이 가능하게 된다.
As described above, according to the present invention, an international standard such as ISO11783 can be operated in a real-time operating system, so that even in the field of agricultural work machines that do not have a proven base system such as a real-time operating system for general commercial vehicles, Real time operation is possible.

도 1은 국제표준 ISO11783의 항목과 주요내용을 나타낸 도면,
도 2는 가장 기본적인 실시간 운영체제의 실행 플로우를 도식화하여 나타낸 도면,
도 3은, 국제표준 ISO11783을 준수하기 위한 구현 라이브러리들을 나타낸 도면, 그리고,
도 4는, 실시간 운영체제 내에서 국제표준 ISO11783을 위한 구현 라이브러리들의 상호 관계를 나타낸 도면이다.1 is a view showing the items and main contents of the international standard ISO11783,
2 is a diagram illustrating an execution flow of a most basic real-time operating system,
3 is a diagram showing implementation libraries for conforming to international standard ISO11783, and
4 is a diagram showing the interrelationships of implementation libraries for the international standard ISO11783 in a real-time operating system.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described the present invention in more detail.

국제표준 ISO11783을 준수하기 위해서는, 세부 표준별로 구체적인 소프트웨어 구현이 이루어져야 한다. 구체적으로, 도 3에 나타난 바와 같이,To comply with the international standard ISO11783, specific software implementations must be made for each detailed standard. Specifically, as shown in Figure 3,

1) "1. 데이터 연동"과 "2. 메시지 정의"가 국제표준 ISO11783-3를 준수해야 하고,1) "1. Data interworking" and "2. Message definition" must comply with international standard ISO11783-3,

2) "3. 네트워크 관리"가 ISO11783-5를 준수해야 하며,2) "3. Network management" must comply with ISO11783-5,

3) "4. 가상터미널 클라이언트"가 국제표준 ISO11783-6를 준수해야 하고,3) "4. Virtual Terminal Client" must comply with international standard ISO11783-6,

4) "5. 사용자 프로그램 연결"와 "6. 사용자 데이터 관리"가 국제표준 ISO11783-7를 준수해야 하며,4) "5. User program connection" and "6. User data management" must comply with international standard ISO11783-7,

5) "7. 작업 제어기 및 정보 시스템 연동에 관한 내용"가 국제표준 ISO11783-10를 준수해야 하고,5) "7. Information on interlocking job controller and information system" shall comply with international standard ISO11783-10,

6) "8. 진단 서비스"가 국제표준 ISO11783-12를 준수해야 하며,6) "8. Diagnostic service" must comply with international standard ISO11783-12,

7) "9. 파일 서버 운영"가 국제표준ISO11783-13를 준수해야 한다.7) "9. File server operation" must comply with international standard ISO11783-13.

도 4는, 실시간 운영체제 내에서 국제표준 ISO11783을 위한 구현 라이브러리들의 상호 관계를 나타낸 도면이다. 도 4에 도시된 바에 따르면, 개별적으로 구현된 국제표준 ISO11783을 위한 구현 라이브러리들이 실시간 운영체제 내에서 어떻게 상호 작용하는지 보여주고 있다.4 is a diagram showing the interrelationships of implementation libraries for the international standard ISO11783 in a real-time operating system. As shown in Figure 4, it shows how the implementation libraries for the individually implemented international standard ISO11783 interact within the real-time operating system.

즉, 도 4는, ECU(Electronic Control Unit)에서 실행되는 실시간 운영체제(Real Time Operating System)에 의한 실시간 운영 방법이 도시되었다고 볼 수 있다.That is, FIG. 4 can be seen that a real time operating method is shown by a real time operating system (Real Time Operating System) running in the ECU (Electronic Control Unit).

이하에서, ECU에서 실행되는 실시간 운영체제에 의한 실시간 운영 방법에 대해, 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a real time operating method by a real time operating system executed in the ECU will be described in detail with reference to FIG. 4.

먼저, 메세지들이 정의되고(110), 실시간 운영체제의 작업 스케줄러(100)에 의해 가상 터미널 클라이언트(120)가 생성된다. 가상 터미널 클라이언트(120)는 사용자 입출력을 위한 라이브러리로, 사용자 명령을 받아들이고 명령 처리 결과를 전달하는 기능을 수행한다.First, messages are defined 110, and a virtual terminal client 120 is created by the task scheduler 100 of the real-time operating system. The virtual terminal client 120 is a library for user input / output, and performs a function of receiving a user command and delivering a command processing result.

이후, 작업 스케줄러(100)에 의해 네트워크 관리(130)가 생성된다. 네트워크 관리(130)는 장비 내의 다른 ECU들과의 연결을 위한 네트워크에 대한 관리를 수행하는 라이브러리이다. 여기서, ECU들은 CAN(Controller Area Network)으로 연결되어 있을 수 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.Thereafter, the network manager 130 is generated by the task scheduler 100. The network management 130 is a library that manages a network for connecting with other ECUs in the equipment. Here, ECUs may be connected to a controller area network (CAN), but are not necessarily limited thereto.

다음, 작업 스케줄러(100)에 의해 가상 터미널 클라이언트(120)와 사용자 프로그램이 연결(140)된다. 이에 의해, 가상 터미널 클라이언트(120)를 통해 입력된 사용자 데이터가 사용자 프로그램으로 전달가능하게 된다.Next, the virtual terminal client 120 and the user program are connected 140 by the task scheduler 100. As a result, user data input through the virtual terminal client 120 can be transferred to the user program.

이후, 작업 스케줄러(100)에 의해 가상 터미널 클라이언트를 통해 입력된 사용자 데이터가 관리(150)되어 저장된다. 그리고, 사용자 데이터는 사용자 프로그램에 연동(160)된다.Thereafter, the user data input through the virtual terminal client by the task scheduler 100 is managed 150 and stored. The user data is then linked to the user program 160.

다음, 사용자 프로그램이 사용자 데이터를 이용한 진단 서비스(170)를 수행하고, 수행결과를 제공한다.Next, the user program performs the diagnostic service 170 using the user data, and provides an execution result.

한편, 사용자 프로그램에 의해 수행된 진단 서비스(170)의 내용은 파일 서버에 저장(180)에 저장하여, 추후에도 참조/이용할 수 있도록 함은 물론, 다른 ECU들에 제공할 수 있도록 한다.On the other hand, the contents of the diagnostic service 170 performed by the user program is stored in the storage 180 in the file server, so that it can be referred to / used later and provided to other ECUs.

도 4에 도시된 바에 따르면, 실시간 운영체제의 작업 스케줄러(100)가 개별 요소들의 상관관계를 유지하기 위하여 실행 순서 및 조건을 명기된 대로 관리하고 있음을 확인할 수 있다.As shown in FIG. 4, it can be seen that the task scheduler 100 of the real-time operating system manages execution order and conditions as specified in order to maintain correlation between individual elements.

특히, 실시간 운영체제라는 특성으로 인해, 가장 중요한 요소인 사용자의 입력을 우선적으로 처리하는 것으로 구현하였고, 사용자에게 가장 먼저 정보를 전달하기 위하여 가상 터미널 클라이언트와의 통신이 우선순위를 가장 높게 설계되었음을 확인할 수 있다.In particular, due to the nature of the real-time operating system, the most important factor is implemented by processing the user's input first, and it is confirmed that the communication with the virtual terminal client is designed with the highest priority to deliver the information to the user first. have.

지금까지, 국제표준 ISO11783와 실시간 운영체제를 통합한 실시간 운영 방법에 대해 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였다.So far, the preferred embodiment of the real-time operating method integrating the international standard ISO11783 and the real-time operating system has been described in detail.

위 실시예에서 언급한 국제표준 ISO11783은 다른 종류의 국제표준으로 대체될 수도 있다. 즉, 위 실시예에서 제시한 실시간 운영 방법은, 국제표준 ISO11783 이외의 다른 국제표준과 실시간 운영체제를 통합하는 경우에도 적용될 수 있음은 물론이다.The international standard ISO11783 mentioned in the above embodiment may be replaced by another kind of international standard. That is, the real-time operating method proposed in the above embodiment may be applied to integrating a real-time operating system with other international standards other than the international standard ISO11783.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.

100 : 작업 스케줄러
110 : 2. 메시지 정의
120 : 4. 가상터미널 클라이언트
130 : 3. 네트워크 관리
140 : 5. 사용자 프로그램 연결
150 : 6. 사용자 데이터 관리
160 : 1. 데이터 연동
170 : 8. 진단 서비스
180 : 9. 파일 서버 운영100: task scheduler
110: 2. Message Definition
120: 4. Virtual Terminal Client
130: 3. Network Management
140: 5. User Program Connection
150: 6. User Data Management
160: 1.Data linkage
170: 8. Diagnostic Services
180: 9. File Server Operations

Claims (5)

ECU(Electronic Control Unit)에서 실행되는 실시간 운영체제(Real Time Operating System)에 의한 실시간 운영 방법에 있어서,
가상 터미널 클라이언트를 생성하는 단계;
상기 가상 터미널 클라이언트와 사용자 프로그램을 연결하는 단계;
상기 가상 터미널 클라이언트를 통해 입력된 사용자 데이터를 관리하는 단계; 및
상기 사용자 데이터를 상기 사용자 프로그램에 연동하는 단계;를 포함하고,
상기 실시간 운영체제는,
상기 가상 터미널 클라이언트와의 통신 우선 순위를 가장 높게 설정하고,
상기 사용자 데이터를 다른 데이터에 우선하여 처리하는 것을 특징으로 하는 실시간 운영 방법.
In the real-time operating method by a real time operating system (Real Time Operating System) running in the ECU (Electronic Control Unit),
Creating a virtual terminal client;
Connecting the virtual terminal client with a user program;
Managing user data input through the virtual terminal client; And
Interlocking the user data with the user program;
The real time operating system,
Set the communication priority with the virtual terminal client the highest,
And processing the user data in preference to other data.
제 1항에 있어서,
상기 사용자 프로그램에 의한 상기 사용자 데이터를 이용한 진단 서비스를 제공하는 단계; 및
상기 진단 서비스 내용을 파일 서버에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 운영 방법.
The method of claim 1,
Providing a diagnostic service using the user data by the user program; And
And storing the contents of the diagnostic service in a file server.
제 2항에 있어서,
다른 ECU들과 연결된 네트워크를 관리하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 운영 방법.
3. The method of claim 2,
And managing a network connected with other ECUs.
제 3항에 있어서,
사용자 데이터 연동은, 국제표준 ISO11783-3을 준수하며,
네트워크 관리는, 국제표준 ISO11783-5을 준수하며,
가상 터미널 클라이언트는, 국제표준 ISO11783-6을 준수하며,
사용자 프로그램 연결과 사용자 데이터 관리는, 국제표준 ISO11783-7을 준수하며,
진단 서비스는, 국제표준 ISO11783-12을 준수하며,
파일 서버 운용은, 국제표준 ISO11783-13을 준수하는 것을 특징으로 하는 실시간 운영 방법.
The method of claim 3, wherein
User data interlock complies with international standard ISO11783-3,
Network management complies with international standard ISO11783-5,
The virtual terminal client complies with international standard ISO11783-6,
User program connection and user data management comply with international standard ISO11783-7,
The diagnostic service complies with the international standard ISO11783-12,
File server operation is a real-time operating method characterized by complying with the international standard ISO11783-13.
제 3항에 있어서,
상기 ECU와 상기 다른 ECU들는,
CAN(Controller Area Network)으로 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 실시간 운영 방법.
The method of claim 3, wherein
The ECU and the other ECUs,
Real-time operating method characterized in that connected to the CAN (Controller Area Network).
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"농용차량의 단말기를 위한 하드웨어 및 소프트웨어", 2011 제어로봇시스템 학회 전북제주지구 학술발표대회(2011.07.21.~2011.07.23.), 투멘자르갈 엔크바타르 외 2명, 44-47 페이지에 기재된 발명 *
"농용차량의 단말기를 위한 하드웨어 및 소프트웨어", 2011 제어로봇시스템 학회 전북제주지구 학술발표대회(2011.07.21.~2011.07.23.), 투멘자르갈 엔크바타르 외 2명, 44-47 페이지에 기재된 발명*
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