KR101336813B1 - 6-axis force plate using single axis load cells - Google Patents

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KR101336813B1 KR1020120005159A KR20120005159A KR101336813B1 KR 101336813 B1 KR101336813 B1 KR 101336813B1 KR 1020120005159 A KR1020120005159 A KR 1020120005159A KR 20120005159 A KR20120005159 A KR 20120005159A KR 101336813 B1 KR101336813 B1 KR 101336813B1
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Abstract

본 발명은 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지면과 마주하게 설치되는 하부패널; 상기 하부패널과 대응하는 형태의 크기로서, 상기 하부패널과 마주하게 설치되고, 적어도 피측량체의 중량을 감당할 수 있는 강도의 상부패널; 상기 상부패널과 상기 하부패널 사이 테두리에 수직 하게 설치되어, 상기 상부패널로 가해지는 하중을 측정하는 압력센서; 상기 상부패널과 상기 하부패널 사이에 설치되어, 상기 상부패널에서 작용하는 장력을 측정하는 장력센서; 및 상기 상부패널과 상기 하부패널을 결합하는 한 쌍의 체결부;를 개시한다.
이러한 본 발명은 복수의 단축 센서의 다양한 배치를 통해 측정자의 하중 또는 압축력 값과 장력 값의 동시 산출이 가능하고, 이를 통해 무게중심의 이동은 물론, 그 중심의 편중을 진단하여 피측량체의 측정 및 보정이 용이함은 물론, 복수의 단축 센서를 적용하여, 장치의 제작 단가를 낮출 수 있으며, 이를 통해 대량생산에 대한 부담을 줄일 수 있어, 제품의 경쟁력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 측정자의 압축력 및 장력 값에 대한 측정이 단축 센서를 통해 이루어져, 다축센서에 비해 영점조절이 용이하고 가격이 저렴하여, 특히, 개인은 물론, 병원, 운동단체 및 소규모 기업체에서의 구매부담을 줄일 수 있는 효과가 있다. The present invention relates to a six-axis force plate using a single-axis load cell, more specifically, the lower panel which is installed facing the ground; An upper panel having a size corresponding to that of the lower panel, the upper panel being disposed to face the lower panel and capable of bearing at least a weight of the measured object; A pressure sensor installed perpendicular to an edge between the upper panel and the lower panel to measure a load applied to the upper panel; A tension sensor installed between the upper panel and the lower panel to measure a tension acting on the upper panel; And a pair of fastening portions for coupling the upper panel and the lower panel.
The present invention is capable of simultaneously calculating the load or compressive force value and the tension value of the measurer through various arrangements of a plurality of single-axis sensor, through which the movement of the center of gravity, as well as the diagnosis of the center of gravity measurement of the subject And it is easy to calibrate, by applying a plurality of single-axis sensor, it is possible to lower the manufacturing cost of the device, thereby reducing the burden on mass production, there is an effect that can improve the competitiveness of the product.
In addition, the present invention is made by measuring the compression force and the tension value of the measurer through a single-axis sensor, easy to adjust the zero point and cheaper than the multi-axis sensor, in particular, in individuals, as well as hospitals, sports organizations and small businesses It can reduce the purchase burden.

Description

단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트{6-axis force plate using single axis load cells}6-axis force plate using single axis load cells}

본 발명은 6축 포스 플레이트에 관한 것으로, 더욱 상세하게 설명하면, 한 쌍의 플레이트 사이에 피측량체에서 전달되는 압축력과 장력을 측정하는 복수의 단축 센서가 구비되어, 피측량체의 정지상태는 물론, 운동 및 구동에 따른 하중변화와 모멘트 값을 산출하여, 운동 및 보행 등에 따른 자세교정은 물론, 장치 구동의 밸런스 조절수단으로 사용하거나, 또는, 구동에 따른 변화를 측정하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트에 관한 것이다.The present invention relates to a six-axis force plate, in more detail, a plurality of single-axis sensors for measuring the compressive force and the tension transmitted from the measurement body between a pair of plates is provided, the stationary state of the measurement object Of course, by calculating the load change and the moment value according to the movement and driving, as well as posture correction according to the movement and walking, as well as the balance control means of driving the device, or using a single-axis load cell to measure the change according to the driving It relates to an axial force plate.

일반적으로 피측량체 하중과 운동량을 측정하기 위해서는 피측량체의 하중은 물론, 모멘트에 대한 측정이 가능한 측정장치를 통해 이를 측정해왔다.In general, in order to measure the load and momentum of the measurement, the measurement of the load and the moment of the measurement body, as well as the measurement device capable of measuring the moment has been measured.

이러한 측정장치는 X,Y,Z 축으로 가해지는 하중이 동시에 측정되는 다축센서가 적용되어, Fx, Fy, Fz 세방향의 포스와 Mx, My, Mz 세 방향의 토크를 동시에 측정하는 것이 가능함은 물론, 필요에 따라 2축부터 6축까지 다양한 방향의 포스와 모멘트의 측정이 가능하다.This measuring device is equipped with a multi-axis sensor that simultaneously measures the load applied to the X, Y, Z axis, it is possible to measure the force in three directions of Fx, Fy, Fz and the torque in three directions of Mx, My, Mz Of course, it is possible to measure the force and moment in various directions from 2 to 6 axes as needed.

그러나 다축센서가 적용된 측정장치는 그 값이 매우 고가여서, 주문을 통한 제작만이 가능할 뿐만 아니라, 제조사 역시 경제적 부담으로 대량생산이 용이하지 못하여 가격 경쟁이 이루어질 수 없을 뿐더러, 소비가 저조하여 기술개발을 기피하는 문제가 있는 것이다.However, the measuring device with the multi-axis sensor is very expensive, and it is not only possible to manufacture through order, but also the manufacturer cannot afford mass production due to economic burden, and price competition cannot be achieved. There is a problem to avoid.

따라서 측정장치의 개발활성화는 물론, 경제적 부담을 줄여, 다양한 분야에서 보다 정밀한 측정과, 대량생산이 가능한 장치의 개발이 시급하며, 아울러, 개인은 물론, 의료기관 내지는 운동단체 및 중소기업 등에서도 구매 부담을 최소화시키고, 정밀한 측정이 가능하도록 하여, 피측정체의 자세는 물론, 운동 및 구동에 따른 정확한 데이터 산출이 가능한 장치의 개발이 절실히 요구되고 있다.Therefore, it is urgent to develop the measuring device and to reduce the economic burden, and to develop more accurate measurement and mass production devices in various fields.In addition, the burden of purchasing is not only for individuals, but also for medical institutions, sports organizations and SMEs. There is an urgent need for the development of a device capable of minimizing and allowing accurate measurement, and capable of calculating accurate data according to movement and driving as well as posture of a subject under test.

즉, 본 발명의 의의는 다축센서를 대체하고자 하는 취지로서, 제품의 생산공정을 단순화하여 대량생산체제에 적합하도록 함과 동시에 제품 단가를 조절하여 구매자의 경제적 부담을 줄이면서도 다축센서와 비교하여 대등한 수준의 측정 정밀도를 나타내도록 하는 측정장치를 개발하고자 함이다. That is, the meaning of the present invention is intended to replace the multi-axis sensor, while simplifying the production process of the product to suit the mass production system, and at the same time to control the cost of the product to reduce the economic burden of the buyer, and compared with the multi-axis sensor The aim is to develop a measuring device that provides a level of measurement accuracy.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 복수의 단축 센서의 다양한 배치를 통해 측정자의 압축력 값과 장력 값의 동시 산출이 가능하고, 이를 통해 무게중심의 이동은 물론, 그 중심의 편중을 진단하여 피측량체의 측정 및 보정이 용이한 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트를 제공하는 데 있다.The present invention has been made to solve the problems as described above, the object of the present invention is the simultaneous calculation of the compression force value and the tension value of the measurer through a variety of arrangement of a plurality of single-axis sensor, through which the movement of the center of gravity Of course, the present invention provides a six-axis force plate using a single-axis load cell that is easy to measure and correct an object to be diagnosed by diagnosing the center of gravity.

본 발명의 다른 목적은 복수의 단축 센서를 적용하여, 장치의 제작 단가를 낮출 수 있으며, 이를 통해 대량생산에 대한 부담을 줄일 수 있어, 제품의 경쟁력을 향상시킬 수 있는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to apply a plurality of single-axis sensor, it is possible to lower the manufacturing cost of the device, thereby reducing the burden on mass production, six-axis force using a single-axis load cell that can improve the competitiveness of the product To provide a plate.

본 발명의 또 다른 목적은 측정자의 압축력 및 장력 값에 대한 측정이 단축 센서를 통해 이루어져, 다축센서에 비해 영점조절이 용이하고 가격이 저렴하여, 특히, 개인은 물론, 병원, 운동단체 및 소규모 기업체에서의 구매부담을 줄일 수 있는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to measure the compressive force and tension value of the measurer through a single-axis sensor, easy to adjust the zero point and cheaper than the multi-axis sensor, in particular, as well as individuals, hospitals, sports organizations and small businesses It is to provide a six-axis force plate using a single-axis load cell that can reduce the purchase burden on the.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 지면과 마주하게 설치되는 하부패널; 상기 하부패널과 대응하는 형태의 크기로서, 상기 하부패널과 마주하게 설치되고, 적어도 피측량체의 중량을 감당할 수 있는 강도의 상부패널; 상기 상부패널과 상기 하부패널 사이 테두리에 수직하게 설치되어, 상기 상부패널로 가해지는 하중을 측정하는 압력센서; 상기 상부패널과 상기 하부패널 사이에 설치되어, 상기 상부패널에서 작용하는 장력을 측정하는 장력센서; 및 상기 상부패널과 상기 하부패널을 결합하는 한 쌍의 체결부;를 개시한다. The present invention for achieving the above object is provided with a lower panel facing the ground; An upper panel having a size corresponding to that of the lower panel, the upper panel being disposed to face the lower panel and capable of bearing at least a weight of the measured object; A pressure sensor installed perpendicular to an edge between the upper panel and the lower panel to measure a load applied to the upper panel; A tension sensor installed between the upper panel and the lower panel to measure a tension acting on the upper panel; And a pair of fastening portions for coupling the upper panel and the lower panel.

상기 압력센서는, 압축력을 측정하는 센서가 구비되고, 상기 하부패널의 테두리를 따라 일정 간격을 두고 천공된 하부 설치홀에 수직하게 설치되는 몸체; 및 상기 상부패널로부터 가해지는 압축력이 집중되도록 상기 몸체와 상기 상부패널 사이에 마련된 구체형상의 지지체;를 포함하며, 상기 지지체와 맞닿는 상기 몸체 및 상기 상부패널의 각 일면에는, 상기 지지체의 이탈이 방지되도록 음각의 홈이 각각 형성된 것이 바람직하다. The pressure sensor is provided with a sensor for measuring the compressive force, the body is installed perpendicular to the lower installation hole perforated at a predetermined interval along the edge of the lower panel; And a spherical support provided between the body and the upper panel so that the compressive force applied from the upper panel is concentrated, and each side of the body and the upper panel contacting the support prevents separation of the support. It is preferable that recessed grooves are formed respectively.

상기 몸체는, 상기 하부 설치홀과 스크루 체결되고, 상기 스크루 체결을 통한 높이 조절이 가능한 것이 바람직하다. The body is screwed to the lower installation hole, it is preferable that the height can be adjusted through the screw fastening.

상기 몸체는, 암나사 및 너트 중 선택되는 어느 하나의 고정수단을 통해 상기 하부 설치홀에 고정되고, 상기 고정수단을 통한 높이 조절이 가능한 것이 바람직하다. The body is fixed to the lower installation hole through any one of the fixing means selected from the female screw and nut, it is preferable that the height can be adjusted through the fixing means.

상기 장력센서는, 상기 상부패널과 하부패널 사이에 설치되고, 상기 상부패널과 하부패널 사이를 이격시키는 서포트; 상기 서포트를 관통하여 상기 상부패널에 매립되고, 장력을 측정하는 센서가 구비된 봉 형태의 로드; 및 상기 로드의 양단을 각각 고정하는 고정부재;를 포함하여 구성된 것이 바람직하다. The tension sensor may include a support disposed between the upper panel and the lower panel and spaced apart between the upper panel and the lower panel; A rod-shaped rod embedded in the upper panel through the support and having a sensor for measuring tension; And fixed members for fixing both ends of the rod, respectively.

상기 고정부재는, 상기 서포트를 통해 상기 로드의 일단과 체결되는 제1고정부재; 및 상기 상부패널 또는 상기 하부패널에 매설된 상기 로드의 타단과 체결되는 제2고정부재;를 포함하고, 상기 제2고정부재는, 상부 고정홈을 통해 상기 로드의 타단과 체결되는 것이 바람직하다. The fixing member may include a first fixing member coupled to one end of the rod through the support; And a second fixing member coupled to the other end of the rod embedded in the upper panel or the lower panel, wherein the second fixing member is coupled to the other end of the rod through an upper fixing groove.

상기 제2고정부재는, 적어도 한 쌍의 더블너트(double nut)로 구성되고, 맞닿는 각 일면이 서로 대응하는 음양의 곡면으로 이루어져, 장력에 따른 모멘트 유연성 확보가 가능하도록 구성된 것이 바람직하다. The second fixing member is composed of at least one pair of double nuts, each of the contact surface is made of a curved surface of the yin and yang corresponding to each other, it is preferable to be configured to ensure the moment flexibility according to the tension.

상기 로드는, 양단 사이 적어도 어느 일면이 단락되고, 상기 단락된 각 단부를 연결하는 유연성부재;를 더 포함하며, 상기 유연성부재는, 상기 상부패널의 장력에 대응하는 유연성을 제공하는 스트링(string), 자웅의 후크(hook) 및 적어도 하나의 유연성 판재 중 선택되는 어느 하나인 것이 바람직하다. The rod further includes a flexible member for shorting at least one surface between both ends and connecting the shorted ends, wherein the flexible member includes a string providing flexibility corresponding to the tension of the upper panel. It is preferable that it is any one selected from a male hook and at least one flexible plate.

상기 체결부는, 상기 상부패널과 하부패널을 관통하는 체결로드; 상기 상부패널과 맞닿는 상기 체결로드의 일단에 구비되고, 상기 상부패널에 마련된 음각의 홈에 지지되는 헤드; 및 상기 하부패널을 관통하여 돌출된, 상기 체결로드의 단부에 결합되어, 상기 상부패널과 상기 하부패널을 밀착 고정하는 조임부재;를 포함하여 구성된 것이 바람직하다. The fastening part includes a fastening rod penetrating the upper panel and the lower panel; A head provided at one end of the fastening rod in contact with the upper panel and supported by an intaglio groove provided in the upper panel; And a fastening member coupled to an end of the fastening rod which protrudes through the lower panel and tightly fixes the upper panel and the lower panel.

상기 체결로드는, 양단 사이 적어도 어느 일면이 단락되고, 상기 단락된 각 단부를 연결하는 유연성부재;를 더 포함하며, 상기 유연성부재는, 상기 상부패널의 장력에 대응하는 유연성을 제공하는 스트링, 후크 및 적어도 하나의 판재 중 선택되는 어느 하나인 것이 바람직하다. The fastening rod further includes a flexible member for shorting at least one surface between both ends and connecting the shorted ends, wherein the flexible member includes a string and a hook providing flexibility corresponding to the tension of the upper panel. And at least one plate material.

상기 헤드는, 상기 음각의 홈에 대응하는 형태의 볼트의 헤드이거나, 원형, 구형 및 반구형 중 적어도 어느 하나인 것이 바람직하다. The head is preferably a head of a bolt having a shape corresponding to the recessed groove, or at least one of a circle, a sphere, and a hemisphere.

상기 상부패널과 상기 하부패널은, 원형, 타원형, 사각형, 정사각형 및 다각형 중 적어도 어느 하나인 것이며, 상기 형상에 따라, 테두리를 등분한 각 영역에 적어도 3개가 설치되거나, 또는 각 모서리 영역에 각각 설치되고, 상기 장력센서는, 상기 각 압력센서 사이에 적어도 하나 이상 설치되는 것이 바람직하다. The upper panel and the lower panel is one of at least one of a circle, an oval, a rectangle, a square, and a polygon, and at least three are installed in each of the equally divided edges or in each corner area according to the shape. Preferably, at least one tension sensor is provided between the pressure sensors.

상기 상부패널과 상기 하부패널이 적어도 사각형일 경우, 상기 각 모서리에 각각 압력센서가 설치되고, 상기 장력센서는, 상기 각 압력센서 사이에 설치하되, 적어도 서로 대각으로 마주하는 상기 각 압력센서와 근접되게 설치되는 것이 바람직하다. When the upper panel and the lower panel are at least rectangular, a pressure sensor is installed at each corner, and the tension sensor is installed between the pressure sensors, but at least close to each pressure sensor facing each other diagonally. It is desirable to be installed.

본 발명의 구성에 의하면 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다.According to the configuration of the present invention, the following effects can be expected.

본 발명은 복수의 단축 센서의 다양한 배치를 통해 측정자의 압축력 값과 장력 값의 동시 산출이 가능하고, 이를 통해 무게중심의 이동은 물론, 그 중심의 편중을 진단하여 피측량체의 측정 및 보정이 용이한 효과가 있다.The present invention enables the simultaneous calculation of the compressive force value and the tension value of the measurer through various arrangements of a plurality of single-axis sensors, through which the movement of the center of gravity, as well as the diagnosis of the center of gravity by measuring the correction of the subject It has an easy effect.

본 발명은 복수의 단축 센서를 적용하여, 장치의 제작 단가를 낮출 수 있으며, 이를 통해 대량생산에 대한 부담을 줄일 수 있어, 제품의 경쟁력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. The present invention can reduce the manufacturing cost of the device by applying a plurality of single-axis sensor, thereby reducing the burden on mass production, there is an effect that can improve the competitiveness of the product.

본 발명은 측정자의 압축력 및 장력 값에 대한 측정이 단축 센서를 통해 이루어져, 다축센서에 비해 영점조절이 용이하고 가격이 저렴하여, 특히, 개인은 물론, 병원, 운동단체 및 소규모 기업체에서의 구매부담을 줄일 수 있는 효과가 있다. The present invention is made by measuring the compression force and the tension value of the measurer through a single-axis sensor, easy to adjust the zero point and cheaper than the multi-axis sensor, in particular, the burden of purchasing in individuals, as well as hospitals, sports organizations and small businesses There is an effect to reduce.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 포스 플레이트를 설명하기 위해 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 포스 플레이트를 설명하기 위해 나타낸 전체 분리도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 압력센서를 설명하기 위해 나타낸 압력센서의 분리도,
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 장력센서를 설명하기 위해 나타낸 상부패널의 저면 사시도,
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 센서의 설치상태를 설명하기 위해 나타낸 단면도, 그리고,
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로드의 일례를 설명하기 위해 나타낸 사시도,
도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 체결부의 일례를 설명하기 위해 나타낸 사시도,
도 8은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 센서의 배치상태를 설명하기 위해 나타낸 평면도,
도 9는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 센서의 배치 일례를 설명하기 위해 나타낸 평면도이다. 1 is a perspective view for explaining a force plate according to an embodiment of the present invention,
Figure 2 is an overall separation shown to explain the force plate according to an embodiment of the present invention,
Figure 3 is an exploded view of the pressure sensor shown for explaining the pressure sensor according to an embodiment of the present invention,
Figure 4 is a bottom perspective view of the upper panel shown to explain the tension sensor according to an embodiment of the present invention,
5 is a cross-sectional view for explaining the installation state of the sensor according to an embodiment of the present invention, and
6 is a perspective view illustrating an example of a rod according to an embodiment of the present invention;
7 is a perspective view showing to explain an example of a fastening part according to an embodiment of the present invention;
8 is a plan view showing the arrangement of the sensor according to an embodiment of the present invention,
9 is a plan view illustrating an example of disposition of a sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

부하 본 발명에 따른 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명하도록 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Load A preferred embodiment of a six-axis force plate using a single-axis load cell according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

본 발명을 설명함에 있어서, 정의되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의 내려진 것으로, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing the present invention, the defined terms are defined in consideration of the functions of the present invention, and they can be changed according to the intention or custom of the technician working in the field, and the definition is based on the contents throughout this specification It should be reduced.

또한, 본 발명에서의 포스 플레이트는 그 측정 대상을 사람을 기준으로 설명하되, 이에 한정되지 않음이 바람직하며, 일례로, 세탁기 등과 같은 장치의 하중과, 구동에 의한 모멘트 값 등을 각 시간 내지는 분 단위로 측정하고, 이를 산출하는데 적용될 수 있음은 당연하다.In addition, the force plate in the present invention will be described with respect to the measurement object based on the person, preferably, not limited to this, for example, the load of the device such as a washing machine, the moment value by the drive, etc. for each hour or minutes Naturally, it can be measured in units and applied to calculate it.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 포스 플레이트를 설명하기 위해 나타낸 사시도이며, 도 2는 포스 플레이트를 분리한 사시도이다.1 is a perspective view showing a force plate according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view of the force plate separated.

포스 플레이트(100)는 무게 중심의 이동 및 그 하중을 측정하고, 이를 산출하여 각종 운동의 자세교정이나 척추의 측만 및 보행이상 등 몸의 균형을 잡기 위한 치료용 데이터를 산출하거나, 또는 구동체의 토크값을 산출하여 장치의 밸런스 측정하고, 이에 대한 데이터를 산출하기 위한 장치이다. The force plate 100 measures the movement of the center of gravity and its load, and calculates the calculated data to calculate therapeutic data for balancing the body, such as posture correction of various movements, scoliosis of the spine, and abnormal gait, or of the driving body. It is a device for calculating the torque value and measuring the balance of the device, and calculating data for it.

이러한 포스 플레이트(100)는 하부패널(120)과, 이에 마주하는 상부에 피측정체가 올려지는 상부패널(110) 및 상부패널(110)과 하부패널(120) 사이에 피측정체의 하중과 장력을 측정하는 센서부(130)로 크게 구성되며, 이때, 상/하부패널(110,120)은 체결부(180)를 통해 서로 마주하게 결합 고정된다.The force plate 100 includes a lower panel 120 and an upper panel 110 on which an object is placed on the upper side facing the lower panel 120, and a load and a tension of the object under test between the upper panel 110 and the lower panel 120. It is largely composed of a sensor unit 130 for measuring, at this time, the upper / lower panels 110 and 120 are coupled to face each other through the fastening portion 180.

하부패널(120)은 지면과 마주하는 판재로서, 지면을 직접 지지하거나, 또는 도시하지 않았으나, 별도의 패널 내지는 캐스터 등에 의해 지면으로부터 소정 띄워져 설치될 수도 있다.The lower panel 120 is a plate facing the ground and directly supports the ground, or is not shown, but may be installed to be separated from the ground by a separate panel or caster.

상부패널(110)은 하부패널(120)과 마주하는 상부에 위치하여, 적어도 피측정체의 하중을 견딜 수 있는 강도의 재질인 것이 바람직하다.The upper panel 110 is located at the upper side facing the lower panel 120, it is preferable that the material of the strength that can withstand at least the load of the object to be measured.

또한, 상부패널(110)은 그 자체로 마감일 수 있으며, 또는 도시하지 않았으나, 그 상면에 패드가 덧대어질 수도 있다. 이때, 패드는, 측정대상이 사람일 경우, 올라서는 위치를 표시하기 위한 패턴이 새겨진 것이나, 또는 소정의 쿠션을 제공할 수 있는 패드인 것이며, 이는 대상에 따라 맞춤형태로 제공됨이 바람직하다.In addition, the top panel 110 may be a finish by itself, or although not shown, a pad may be padded on an upper surface thereof. In this case, when the measurement object is a person, the pad is engraved with a pattern for indicating a rising position, or a pad capable of providing a predetermined cushion, which is preferably provided in a customized form according to the object.

센서부(130)는 피측정체로부터 가해지는 하중 또는 압축력을 측정하기 위한 압력센서(140)와, 피측정체의 운동 내지는 구동에 따른 발생 장력을 측정하는 장력센서(150)로 구성된다. The sensor unit 130 includes a pressure sensor 140 for measuring a load or a compressive force applied from the object to be measured, and a tension sensor 150 for measuring the generated tension according to movement or driving of the object to be measured.

이때, 각 센서는 단축센서로서, 측정하고자 하는 방향과 그 위치를 달리하여 상부패널(110)을 통해 가해지는 압축력은 물론, 장력에 의한 모멘트 값을 동시에 측정할 수 있는 것이며, 따라서, 종래 다축센서에 비해 제작 및 유지 비용에 대한 절감이 가능하고, 특히, 센서가 단축센서이므로, 영점조절 즉, 켈리브레이션(calibration)이 다축센서에 비해 매우 용이하여 제작 및 검수과정에서의 편의성을 제공할 수 있는 것이다.At this time, each sensor is a single-axis sensor, it is possible to measure the moment value due to the tension as well as the compressive force applied through the upper panel 110 by varying the direction and the position to be measured at the same time, thus, the conventional multi-axis sensor Compared to the multi-axis sensor, the zero point, that is, calibration is much easier than that of the multi-axis sensor because the sensor is a single-axis sensor. .

압력센서(140)는 하부패널(120)의 테두리 영역에 구비된 하부 설치홀(123)에 체결되어, 상부패널(110)을 지지하고, 상부패널(110)로부터 가해지는 하중을 측정하기 위한 것이며, 이에 대한 상세한 설명은 도 3을 함께 참조하여 설명하도록 한다.The pressure sensor 140 is fastened to the lower installation hole 123 provided in the edge region of the lower panel 120 to support the upper panel 110 and to measure the load applied from the upper panel 110. This will be described in detail with reference to FIG. 3.

이러한 압력센서(140)는 상부패널(110)로 가해지는 피측정체의 하중을 측정하기 위한 것으로서, 센서(s)가 수용되는 몸체홀(143)이 구비된 몸체(141)와, 상부패널(110)로 가해지는 그 하중이 하나의 점으로 집중되도록 몸체(141)와 상부패널(110) 사이에 볼 형태의 지지체(147)로 구성된다.The pressure sensor 140 is for measuring the load of the object to be applied to the upper panel 110, the body 141 is provided with a body hole 143 that accommodates the sensor (s), the upper panel ( Consists of a ball-shaped support 147 between the body 141 and the upper panel 110 so that the load applied to the 110 is concentrated to one point.

몸체(141)는 하단이 각 하부 설치홀(123)을 통해 각각 고정 설치되고, 그 상단에는 지지체(147)의 이탈을 방지하기 위한 돌출부(145)가 형성된다.The body 141 is fixed to the lower end through each of the lower installation holes 123, the upper end is formed with a protrusion 145 for preventing the separation of the support 147.

돌출부(145)는 도 3의 상세도 D와 같이 볼 형태의 지지체(147)와 볼-소켓 형태로 짝을 이루어 지지체가 몸체(141)의 상부로부터 이탈되는 것을 방지함은 물론, 상부 지지홈(113)과 구름접촉을 하면서 소정의 유동적 움직임이 가능하도록 하기 위한 것이며, 이는, 상부패널(110)이 면내 장력방향 변동에 따른 모멘트 유동성 확보를 가능하도록 하기 위한 것이다.The protrusion 145 is paired in the form of a ball-socket with a ball-shaped support 147 as shown in detail D of FIG. 3 to prevent the support from being separated from the top of the body 141, as well as the upper support groove ( It is to allow a predetermined fluid movement while making a rolling contact with 113, which is to enable the upper panel 110 to secure the moment fluidity according to the in-plane tension direction fluctuation.

지지체(147)는 볼 형태로서, 상부패널로 가해지는 그 하중이 점으로 집중되도록 하기 위한 것이며, 이때, 지지체(147)는 일단이 몸체(141)의 돌출부(145)와 음각의 상부 지지홈(113) 사이에 설치되어, 소정의 유동성은 가지되, 그 위치로부터의 이탈이 방지되도록 한다.The support 147 is in the form of a ball, so that the load applied to the upper panel is concentrated to the point, wherein the support 147 is one end of the protrusion 145 of the body 141 and the intaglio upper support groove ( 113 is provided, so as to have a certain fluidity, to prevent deviation from its position.

여기서, 상부 지지홈(113)은, 상부패널(110)의 저면에 형성된 평탄한 음각의 홈으로서, 하부 설치홀(123)과 서로 마주하는 위치에 형성된 것이다.Here, the upper support groove 113 is a flat intaglio groove formed in the bottom surface of the upper panel 110 and is formed at positions facing each other with the lower installation hole 123.

한편, 몸체(141)는 하부 설치홀(123)과 직접 스크루를 통해 체결되거나, 또는 도시된 바와 같이 몸체(141)의 하부와 스크루 체결되는 고정수단(149)을 통해 체결됨이 바람직하다. On the other hand, the body 141 is preferably fastened via a screw directly to the lower installation hole 123, or through the fixing means 149 screwed to the lower portion of the body 141 as shown.

또한, 몸체(141)는 스크루 체결방식을 통해, 몸체(141)의 높낮이 조절이 가능하며, 따라서, 조립 및 분해의 편의성은 물론, 적어도 압력센서(140)의 영점조절이 더욱 용이하도록 할 수도 있다. In addition, the body 141 through the screw fastening method, it is possible to adjust the height of the body 141, thus, as well as the ease of assembly and disassembly, may be more easily at least zero adjustment of the pressure sensor 140. .

장력센서(150)는 상부패널(110)에서 작용하는 장력을 측정하기 위한 것으로, 이는 도 4를 함께 참조하여 설명하도록 한다.The tension sensor 150 is for measuring the tension acting on the upper panel 110, which will be described with reference to FIG. 4.

도시된 바와 같이 장력센서(150)는 상/하부패널(110,120) 사이를 소정 이격시키는 서포트(155)와, 상부패널(110)에서 작용하는 장력을 측정하기 위한 센서(s)가 구비된 로드(151) 및 로드(151)의 양단을 고정하는 고정부재(170)로 크게 구성된다.As shown in the drawing, the tension sensor 150 includes a support 155 spaced apart from each other between the upper and lower panels 110 and 120, and a rod having a sensor s for measuring tension acting on the upper panel 110. 151 and the fixing member 170 for fixing both ends of the rod 151 is large.

서포트(155)는 앵글형태로서, 일면이 하부패널(120)에 마련된 하부 체결홈(121)을 통해 고정 설치되고, 그 타면은 하부 체결홈(121)과 마주하는 상부 지지부(111)에 안착되어, 상부패널(110)을 지지하면서, 상/하부패널(110,120) 사이를 소정 이격시킨다.The support 155 is an angle shape, one side of which is fixedly installed through the lower fastening groove 121 provided in the lower panel 120, and the other surface thereof is seated on the upper support 111 facing the lower fastening groove 121. While supporting the upper panel 110, the upper and lower panels 110 and 120 are spaced apart from each other.

이러한 서포트(155)는 로드(151)가 관통하는 서포트 관통홀(157)과, 로드(151)의 일단과 체결되는 고정부재(170)를 수용하는 서포트 체결홈(159)으로 구성된다.The support 155 includes a support through hole 157 through which the rod 151 penetrates, and a support coupling groove 159 for receiving the fixing member 170 coupled to one end of the rod 151.

로드(151)는 봉 형태로서, 도시된 바와 같이 센서(s)를 수용하는 로드홀(153)이 형성되고, 서포트 관통홀(157)을 지나 상부 지지부(111)를 통해 상부 매립홀(115)에 수평으로 설치되며, 그 단부는 상부 고정홈(117)을 통해 외부로 노출되고, 이후, 양단은 고정부재(170)를 통해 체결되어 양단이 상부패널(110)에 고정설치되는 것이다.The rod 151 has a rod shape, and a rod hole 153 is formed to receive the sensor s as shown in the drawing, and passes through the support through hole 157 and the upper buried hole 115 through the upper support 111. Is installed horizontally, the end is exposed to the outside through the upper fixing groove 117, and then both ends are fastened through the fixing member 170 is fixed to both ends to the upper panel 110.

이때, 고정부재(170)는 로드(151)의 양단에 체결되어 로드(151)를 고정하되, 장력방향 변동에 다른 모멘트 유동성 확보가 가능하도록 구성된다.At this time, the fixing member 170 is fastened to both ends of the rod 151 to fix the rod 151, it is configured to ensure different moment flowability in the tension direction fluctuations.

여기서, 유동적 움직임은 피측정체의 운동 및 구동에 따라 상부패널(110)에서 작용하는 모멘트에 대응하는 움직임을 커버하기 위한 것이며, 이때, 움직임은 크게는 밀리미터(mm) 단위이나, 통상 마이크로미터(㎛)단위인 것이다. Here, the fluid motion is to cover the motion corresponding to the moment acting on the upper panel 110 according to the movement and driving of the object to be measured, wherein the motion is largely in millimeters (mm), but usually in micrometers ( Μm) units.

이러한 고정부재(170)는 서포트 체결홈(159)을 통해 로드(151)의 일단과 체결되는 제1고정부재(171)와, 상부 고정홈(117)을 통해 로드(151)의 타단과 체결되는 제2고정부재(173)로 구성되며, 이에 대한 상세한 설명은 도 2의 A-A 선을 기준으로 절단한 단면도인 도 5를 참조하여 설명하도록 한다. The fixing member 170 is fastened to one end of the rod 151 through the support fastening groove 159 and the other end of the rod 151 through the upper fixing groove 117. It is composed of a second fixing member 173, a detailed description thereof will be described with reference to Figure 5 which is a cross-sectional view taken on the line AA of FIG.

고정부재(170)는 도시된 바와 같이 로드(151)의 각 양단에 각 제1고정부재(171)와 제2고정부재(173)가 체결되어, 로드(151)의 유동성이 부여되도록 구성된다.As shown in the drawing, the first fixing member 171 and the second fixing member 173 are fastened to both ends of the rod 151, so that the fluidity of the rod 151 is provided.

제1고정부재(171)는 서포트 체결홈(159)을 통해 로드(151)의 일단과 체결되는데, 이때, 서포트 체결홈(159)과 제1고정부재(171)의 일면이 서로 대응하는 음각의 곡면으로 이루어져, 로드(151)의 일단을 고정하는 제1고정부재(171)가 서포트 체결홈(159) 내에서 소정 유동적 회동이 가능하게 체결되는 것이다.The first fixing member 171 is fastened to one end of the rod 151 through the support fastening groove 159, and at this time, one surface of the support fastening groove 159 and the first fixing member 171 corresponds to a negative angle. Consists of a curved surface, the first fixing member 171 for fixing one end of the rod 151 is fastened to allow a predetermined fluid rotation in the support fastening groove 159.

제2고정부재(173)는 상부 고정홈(117)을 통해 로드(151)의 타단과 체결되는 적어도 한 쌍의 더블 너트인 것이며, 맞닿는 각 일면이 서로 대응하는 음양의 곡면으로 이루어져, 로드(151)의 타단이 그 곡면에 의해 소정 유동적 회동이 가능하도록 구성된다.The second fixing member 173 is at least one pair of double nuts fastened to the other end of the rod 151 through the upper fixing groove 117, and each one of the surfaces in contact with each other is formed of a curved surface of yin and yang corresponding to each other. The other end of) is configured to allow a predetermined fluid rotation by the curved surface.

이와 같이 고정부재(170)를 통해 로드(151)는 유동성 확보가 가능하고, 이를 통해, 상부패널(110)에서 작용하는 장력방향 변동에 따른 모멘트 유동성을 확보할 수 있는 것이다.Thus, the rod 151 through the fixing member 170 can secure the fluidity, through which, it is possible to secure the moment fluidity according to the tension direction fluctuation acting on the upper panel 110.

한편, 유동적 체결방식은 상부패널(110)과 하부패널(120)을 결합하는 체결부(180)에도 적용하여, 상부패널(110)에서 작용하는 장력방향 변동에 따른 모멘트 유동성이 부여될 수 있다.On the other hand, the fluid fastening method is also applied to the fastening portion 180 for coupling the upper panel 110 and the lower panel 120, the moment fluidity according to the change in the tension direction acting on the upper panel 110 can be given.

이러한, 체결부(180)는 상부패널(110)과 하부패널(120)을 관통하는 체결로드(181)와, 상부패널(110)의 일면으로 매립되고, 체결로드(181)의 상부와 일체로 형성된 헤드(183) 및 체결로드(181)의 하단과 결합하여 상/하부패널(110,120)을 밀착 고정하는 조임부재(185)로 구성된다.The fastening part 180 is embedded in the fastening rod 181 penetrating the upper panel 110 and the lower panel 120 and one surface of the upper panel 110, and integrally with the upper part of the fastening rod 181. Combining with the lower end of the formed head 183 and the fastening rod 181 is composed of a fastening member 185 for tightly fixing the upper / lower panels (110, 120).

헤드(183)는 도시된 바와 같이 곡면 내지는 반 구형의 형태인 것이며, 이에 대응하는 상부패널(110)의 일면은 곡면 내지 원형, 구형 및 반구형에 대응하는 곡률을 갖도록 형성됨이 바람직하다. 이는, 상부패널(110)에서 작용하는 장력방향 변동에 따른 모멘트 유동성이 부여되도록 하기 위한 것이다.Head 183 is a curved or semi-spherical shape as shown, one surface of the upper panel 110 corresponding thereto is preferably formed to have a curvature corresponding to the curved to circular, spherical and hemispherical. This is to provide the moment fluidity according to the tension direction fluctuation acting on the upper panel 110.

또한, 조임부재(185)는 체결로드(181)의 하단과 체결되어, 상/하부패널(110,120)을 밀착고정하기 위한 것이며, 그 형상은 헤드(183)와 같이 하부패널(120)과의 유동성이 확보되도록 체결됨이 바람직하다.In addition, the fastening member 185 is fastened to the lower end of the fastening rod 181 to fix the upper and lower panels 110 and 120 in close contact with each other, and the shape thereof is fluid with the lower panel 120 as the head 183. It is preferable to be fastened so that it is secured.

그러나, 상술한 바와 같이 상부패널(110)에서 작용하는 유동적 움직임은, 고정부재(170) 및 체결부(180)를 통해서만 부여되는 것만이 아니며, 이는 로드(151) 및 체결로드(181)에 유연성으로 대체될 수도 있다. 이는 도 6과 도 7을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.However, as described above, the fluid motion acting on the upper panel 110 is not only given through the fixing member 170 and the fastening part 180, which is flexible to the rod 151 and the fastening rod 181. May be replaced by This will be described in detail with reference to FIGS. 6 and 7.

도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로드의 일례를 설명하기 위해 나타낸 사시도이며, 도 7은 체결로드의 일례를 설명하기 위한 사시도이다.6 is a perspective view illustrating an example of a rod according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a perspective view illustrating an example of a fastening rod.

도시된 바와 같이 로드(151)는 양단 사이에 로드(151)의 유연성을 부여하기 위한 유연성 부재(161)가 구비된다.As shown, the rod 151 is provided with a flexible member 161 to impart flexibility of the rod 151 between both ends.

유연성 부재(161)는 로드(151)의 양단 사이 적어도 어느 일면이 단락되고, 그 단락된 각 단부를 플렉시블하게 연결함으로써, 로드(151)의 유연성을 부여할 수 있는 것이다.At least one surface of both ends of the rod 151 is short-circuited, and the flexible member 161 can provide flexibility of the rod 151 by flexibly connecting the short-circuited ends.

이러한 유연성 부재(161)는 도시된 바와 같이 (a) 자웅의 후크(hook), (b) 적어도 하나 이상으로 연결된 유연성 판재 및 (c) 스트링(string) 중 적어도 어느 하나인 것이 바람직하며, 이는 부여하고자 하는 유연성의 적합도에 따라 선택적으로 적용됨이 바람직하다.This flexible member 161 is preferably at least one of (a) a male hook, (b) a flexible plate connected with at least one or more, and (c) a string, as shown. It is preferred to apply selectively depending on the suitability of the flexibility to be desired.

이와 같이 로드(151)에 유연성이 부가될 경우, 로드(151)의 유연성을 통해 상부패널(110)의 모멘트에 대응이 가능하여, 도 4와 같이 고정부재(170)가 유동성 확보를 위한 곡면형상에 한정되지 않으며, 일례로 고정부재(170)의 유동성을 제한하는 볼트의 헤드 내지는 사각형, 삼각형 및 원통형 등과 같은 평면적 형상으로 적용시킬 수 있는 것이다.When the flexibility is added to the rod 151 as described above, it is possible to correspond to the moment of the upper panel 110 through the flexibility of the rod 151, as shown in Figure 4 the curved shape for securing the fluidity member 170 It is not limited to, for example, the head of the bolt that limits the fluidity of the fixing member 170, or can be applied in a planar shape, such as square, triangle and cylindrical.

그러나, 로드(151)에 유연성이 부여되더라도, 기능상 무리가 없다면 고정부재(170)의 곡면적 형상이 유지될 수 있으며, 이는 제작의 편의에 따라 적용됨이 바람직하다. However, even if flexibility is given to the rod 151, if there is no functional impairment, the curved shape of the fixing member 170 may be maintained, which is preferably applied according to the convenience of manufacture.

한편, 체결부(180)는 도시된 바와 같이 체결로드(181)의 양단 사이에 유연성을 부여하기 위한 유연성 부재(161)가 구비되며, 이는 도 6을 통해 설명한 유연성 부재(161)와 동일한 것으로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Meanwhile, the fastening part 180 is provided with a flexible member 161 for providing flexibility between both ends of the fastening rod 181 as shown, which is the same as the flexible member 161 described with reference to FIG. 6, Detailed description thereof will be omitted.

상술한 바에 따른 본 발명의 측정 방식은 도 8의 센서 배치상태를 통해 설명하되, 각 구성에 대한 부호는 도 1 내지 도 7을 참조하고 도 8에 대한 부호는 생략한다. The measurement method of the present invention as described above will be described through the sensor arrangement of FIG. 8, and reference numerals of FIGS. 1 to 7 are omitted for reference to each component.

도시된 바와 같이 포스 플레이트에 설치된 4개의 센서를, 좌측 상단 모서리에 위치한 제1압력센서로부터 반시계방향으로 제2, 제3, 제4 압력센서라 칭하고, 각 센서의 측정값을 제1압력센서는 C1으로부터 반시계방향으로 C2, C3, C4라 한다.As shown, the four sensors installed on the force plate are referred to as second, third and fourth pressure sensors counterclockwise from the first pressure sensor located at the upper left corner, and the measured values of each sensor are referred to as first pressure sensors. Is C 2 , C 3 , C 4 counterclockwise from C 1 .

다음에, 상기 제1압력센서와 제2압력센서 사이에 설치된 장력센서를 제1장력센서라하고, 제1압력센서와 제4압력센서 사이에 설치된 장력센서를 제2장력센서라 하며, 제4압력센서와 제3압력센서 사이의 설치되는 장력센서 중 제4압력센서에 인접한 장력센서를 제3장력센서, 제3압력센서에 인접한 센서를 제4장력센서라 하고, 제2압력센서와 제3압력센서 사이에 설치된 센서를 제5장력센서라 한다. 이때, 각 장력센서에서 측정된 장력값은 제1장력센서 측정값은 T1, 제2장력센서 측정값은 T2, 제장력센서 측정값은 T3, 제4장력센서 측정값은 T4, 그리고 제5장력센서 측정값은 T5라 한다. 또한, 제1압력센서로부터 제2장력센서까지의 거리를 m, 제1압력센서로부터 제1장력센서까지의 거리를 n이라하고, 중심점으로부터 제3장력센서까지의 거리를 ℓ이라 한다. 이때, 상기 포스 플레이트에서 제2압력센서의 위치점을 0점으로 제1압력센서 방향을 X축으로 하고, 제3압력센서 방향을 Y축으로 하며, 플레이트로부터 수직한 방향을 Z축이라 한다.Next, the tension sensor provided between the first pressure sensor and the second pressure sensor is called a first tension sensor, and the tension sensor provided between the first pressure sensor and the fourth pressure sensor is called a second tension sensor. Among the tension sensors installed between the pressure sensor and the third pressure sensor, the tension sensor adjacent to the fourth pressure sensor is referred to as the third tension sensor, and the sensor adjacent to the third pressure sensor is referred to as the fourth tension sensor. The sensor installed between the pressure sensors is called the fifth tension sensor. At this time, the tension value measured at each tension sensor is T 1 , the first tension sensor is T 1 , the second tension sensor is T 2 , the tension sensor is T 3 , and the fourth tension sensor is T 4 , The fifth tension sensor reading is T 5 . Further, m is the distance from the first pressure sensor to the second tension sensor, n is the distance from the first pressure sensor to the first tension sensor, and n is the distance from the center point to the third tension sensor. At this time, the position point of the second pressure sensor in the force plate is 0 point, the first pressure sensor direction is X axis, the third pressure sensor direction is Y axis, and the direction perpendicular to the plate is called Z axis.

상기와 같이 각각의 센서에서 측정된 값을 이용하여 중심점에서의 6자유도를 이용하여 각각의 힘과 하중을 구하면 다음과 같다.As described above, each of the forces and the loads is calculated using the six degrees of freedom at the center point using the values measured by the respective sensors.

먼저, X, Y, Z축 방향의 힘을 각각 Fx, Fy, Fz라 할때 수학식 1 내지 3과 같다.First, when the force in the X, Y, Z-axis direction is F x , F y , F z are the same as Equations 1 to 3.

Figure 112012004231894-pat00001
Figure 112012004231894-pat00001

Figure 112012004231894-pat00002
Figure 112012004231894-pat00002

Figure 112012004231894-pat00003
Figure 112012004231894-pat00003

또한, X, Y, Z축 방향의 하중은 포스 플레이트 상판의 두께를 t라 하고, 각방향의 하중을 Mx, My, Mz로 수학식4 내지 6과 같이 나타낼 수 있다.In addition, the load in the X, Y, Z-axis direction is the thickness of the force plate upper plate t, and the load in each direction can be represented by the equations (4) to (6) as M x , M y , M z .

Figure 112012004231894-pat00004
Figure 112012004231894-pat00004

Figure 112012004231894-pat00005
Figure 112012004231894-pat00005

Figure 112012004231894-pat00006
Figure 112012004231894-pat00006

상기 식들로부터 중심점에서의 6자유도는 수학식7과 같다.From the above equations, the six degrees of freedom at the center point are shown in Equation (7).

Figure 112012004231894-pat00007
Figure 112012004231894-pat00007

이때, 상기 F는 단위면적당 가해지는 힘을 나타내고, 이때 작용하는 계수ε은 수학식8과 같다.In this case, F denotes a force applied per unit area, and the coefficient? Acting at this time is expressed by Equation (8).

Figure 112012004231894-pat00008
Figure 112012004231894-pat00008

따라서, 6자유도는 수학식9와 같이 변형할 수 있다.Therefore, the six degrees of freedom can be modified as in Equation (9).

Figure 112012004231894-pat00009
Figure 112012004231894-pat00009

상기 수학식 9에 초기 장력값을 넣은 6자유도는 수학식10과 같이 나타낼 수 있다.Six degrees of freedom including the initial tension value in Equation 9 may be expressed as Equation 10.

Figure 112012004231894-pat00010
Figure 112012004231894-pat00010

상기와 같이 중심점에서의 6자유도를 기본으로 도 6에 도시된 바와 같이 임의의 점, 즉 제1장력센서로부터 n만큼 -X축 방향으로 이격되고, 제5장력센서로부터 a만큼 -Y축 방향으로 이격된다고 할 때, 임의의 점(A)에서의 X, Y, Z축 방향의 힘은 수학식1 내지 수학식3과 동일하고, 하중값 또한, X, Y, Z축 방향의 하중은 포스 플레이트 상판의 두께를 t라 하고, 각방향의 하중을 Mx, My, Mz로 할 때, 수학식11 내지 13과 같이 나타낼 수 있다.As shown in FIG. 6 based on the six degrees of freedom at the center point as described above, an arbitrary point, that is, is spaced apart in the -X axis direction by n from the first tension sensor and in the -Y axis direction by a from the fifth tension sensor. When spaced apart, the force in the X, Y, and Z axis directions at any point A is the same as in Equations 1 to 3, and the load value is the force plate in the X, Y, and Z axis directions. When the thickness of the upper plate is called t and the load in each direction is set to M x , M y , and M z , it can be expressed as in Equations 11 to 13.

Figure 112012004231894-pat00011
Figure 112012004231894-pat00011

Figure 112012004231894-pat00012
Figure 112012004231894-pat00012

Figure 112012004231894-pat00013
Figure 112012004231894-pat00013

따라서, 임의의 점 A에서의 6자유도는 수학식14와 같다.Therefore, the six degrees of freedom at any point A are as shown in equation (14).

Figure 112012004231894-pat00014
Figure 112012004231894-pat00014

이때, 상기 수학식 12를 F값에 따라 변형하면 수학식15와 같다.In this case, when Equation 12 is modified according to the F value, Equation 15 is obtained.

Figure 112012004231894-pat00015
Figure 112012004231894-pat00015

상기 수학식15로부터 Mx를 0이라 놓고 a값을 구하면 수학식 16과 같다.When M x is 0 from Equation 15 and a value is obtained, Equation 16 is obtained.

Figure 112012004231894-pat00016
Figure 112012004231894-pat00016

또한, 수학식 15로부터 My를 0이라 놓고 b값을 구하면 수학식 17과 같다.In addition, when M y is 0 from Equation 15 and b is obtained, Equation 17 is obtained.

Figure 112012004231894-pat00017
Figure 112012004231894-pat00017

상기 수학식 16 및 17로부터 다음과 같은 X, Y, Z축 방향의 힘 Fx, Fy, Fz와 Z방향의 하중 Mz는 수학식18과 같이 구할 수 있다.From the above Equations 16 and 17, the following forces F x , F y , F z in the X-, Y- and Z-axis directions and the load M z in the Z-direction can be obtained as shown in Equation 18.

Figure 112012004231894-pat00018
Figure 112012004231894-pat00018

또한, 중심으로부터 임의의 점 A까지의 a값은 수학식19와 같이 구할 수 있고, b값은 수학식20과 같이 구할 수 있다.In addition, the a value from the center to an arbitrary point A can be obtained as in Equation 19, and the b value can be obtained as in Equation 20.

Figure 112012004231894-pat00019
Figure 112012004231894-pat00019

Figure 112012004231894-pat00020
Figure 112012004231894-pat00020

이상과 같이 중심점으로부터 3차원 상에서의 일방으로 쏠리는 힘과 하중값 등을 산출할 수 있고, 이 값들로부터 임의의 위치 값을 정확히 측정할 수 있으므로, 포스 플레이트에 올라선 사람이 움직인 거리값을 중심점으로부터 측정하여 정 자세의 값과 비교함으로써 비교된 값의 차이에 따라 발의 움직임을 교정할 수 있다.As described above, the force and load values squeezed in one direction on the three-dimensional plane from the center point can be calculated, and arbitrary position values can be accurately measured from these values, and thus the center point is determined by the distance value of the person moving on the force plate. It is possible to correct the movement of the foot according to the difference of the compared value by measuring from and comparing it with the value of the forward position.

이때, 도시하지는 않았으나, 포스 플레이트의 각 센서에는 측정된 값을 출력하는 신호선이 부착되고, 그 신호선에 상기 값들을 연산하여 3차원적으로 작용하는 힘의 값과, 위치값, 하중값 등을 산출하고, 정자세의 비교값을 저장한 연산부와, 상기 연산부에서 연산한 값, 정자세의 비교값, 비교값과의 차이값 등 작동자가 원하는 값을 표시할 수 있는 디스플레이부를 포함하여 자세교정장치를 구성할 수 있다.At this time, although not shown, a signal line for outputting the measured value is attached to each sensor of the force plate, and the values of the force, position value, load value, etc., which are three-dimensionally acted on the signal line are calculated. And a display unit capable of displaying a value desired by an operator, such as an operation unit storing a comparison value of the posture and a value calculated by the operation unit, a comparison value of the posture, and a difference value between the comparison value. Can be.

한편, 장력센서부는 도 9과 같이 그 위치에 따라 적어도 4개로 구성시킬 수도 있으며, 도시되지는 아니하였으나, 장력센서 대신에 인장압축센서를 사용하면 3개로도 구성시킬 수 있다.Meanwhile, the tension sensor unit may be configured as at least four according to its position as shown in FIG. 9, and although not shown, three tension sensor units may be used instead of the tension sensor.

즉, 도 9에 도시된 바와 같이 장력센서부(130)가 서로 대각선으로 마주한 각 압력센서(140)와 근접된 각 타면에 각각 설치되는 것이다.That is, as shown in FIG. 9, the tension sensor unit 130 is installed on each other surface adjacent to each of the pressure sensors 140 diagonally facing each other.

이와 같은 설치위치는 측정방식 내지는 정밀도에 따른 변형이 가능하며, 나아가 정밀함이 요구될 경우, 적어도 장력센서(150)를 4개 이상 개수를 늘려 설치함으로써 정밀도를 향상시킬 수 있다.Such an installation position may be modified according to a measuring method or precision, and furthermore, when precision is required, the accuracy may be improved by installing at least four tension sensors 150 at least.

또한, 이는 장력센서(150)에 한정되지 않으며, 도시하지 않았으나, 압력센서(140)를 적어도 4개 또는 그 이상 구성함으로써, 측정 대상의 하중과 편중 정도를 보다 정확하고 정밀하게 측정할 수 있도록 구성될 수도 있다.In addition, this is not limited to the tension sensor 150, although not shown, by configuring at least four or more pressure sensors 140, it is configured to more accurately and accurately measure the load and the degree of bias of the measurement target May be

한편, 압력센서(140)는 도시하지 않았으나, 포스 플레이트(100)의 크기 및 형상 내지는 피측정체에 따라 그 개수를 적어도 3개 이상으로 구성될 수도 있으며, 일례로, 포스 플레이트(100)의 모서리가 3개이거나, 또는 폐곡선의 형상에서, 피측정체의 운동범위 내지는 구동시 진동상태에 따라서 선택적으로 대응할 수 있는 것이 바람직하다.
On the other hand, although the pressure sensor 140 is not shown, depending on the size and shape of the force plate 100 or the object to be measured may be composed of at least three or more, for example, the edge of the force plate 100 It is preferable that three or three, or in the shape of a closed curve, can selectively correspond to the range of motion of the object under test or the vibration state during driving.

이상에서 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것이 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 안정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100 : 포스 플레이트 110 : 상부패널
111 : 상부 지지부 113 : 상부 지지홈
115 : 상부 매립홀 117 : 상부 고정홈
120 : 하부패널 121 : 하부 체결홈
123 : 하부 설치홀 130 : 센서부
140 : 압력센서 141 : 몸체
143 : 몸체홀 145 : 돌출부
147 : 지지체 149 : 고정수단
150 : 장력센서 151 : 로드
153 : 로드홀 155 : 서포트
157 : 서포트 관통홀 159 : 서포트 체결홈
161 : 유연성 부재 170 : 고정부재
171 : 제1고정부재 173 : 제2고정부재
180 : 체결부 181 : 체결로드
183 : 헤드 185 : 조임부재100: force plate 110: upper panel
111: upper support portion 113: upper support groove
115: upper buried hole 117: upper fixing groove
120: lower panel 121: lower fastening groove
123: lower mounting hole 130: sensor
140: pressure sensor 141: body
143: body hole 145: protrusion
147: support 149: fixing means
150: tension sensor 151: rod
153: road hole 155: support
157: support through hole 159: support fastening groove
161: flexible member 170: fixing member
171: first fixing member 173: second fixing member
180: fastening portion 181: fastening rod
183 head 185 fastening member

Claims (13)

지면과 마주하게 설치되는 하부패널;
상기 하부패널과 대응하는 형태의 크기로서, 상기 하부패널과 마주하게 설치되고, 적어도 피측량체의 중량을 감당할 수 있는 강도의 상부패널;
상기 상부패널과 상기 하부패널 사이 테두리에 수직 하게 설치되어, 상기 상부패널로 가해지는 하중 또는 압축력을 측정하는 압력센서;
상기 상부패널과 상기 하부패널 사이에 설치되어, 상기 상부패널에서 작용하는 장력을 측정하는 장력센서; 및
상기 상부패널과 상기 하부패널을 결합하는 한 쌍의 체결부;를 포함하며,
상기 압력센서는, 압축력을 측정하는 센서가 구비되고, 상기 하부패널의 테두리를 따라 일정 간격을 두고 천공된 하부 설치홀에 수직 하게 설치되는 몸체; 및
상기 상부패널로부터 가해지는 압축력이 집중되도록 상기 몸체와 상기 상부패널 사이에 마련된 구체형상의 지지체;를 더 포함하며, 상기 지지체와 맞닿는 상기 몸체 및 상기 상부패널의 각 일면에는, 상기 지지체의 이탈이 방지되도록 음각의 홈이 각각 형성된 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.A lower panel facing the ground;
An upper panel having a size corresponding to that of the lower panel, the upper panel being disposed to face the lower panel and capable of bearing at least a weight of the measured object;
A pressure sensor installed perpendicular to an edge between the upper panel and the lower panel to measure a load or a compressive force applied to the upper panel;
A tension sensor installed between the upper panel and the lower panel to measure a tension acting on the upper panel; And
And a pair of fastening portions for coupling the upper panel and the lower panel.
The pressure sensor is provided with a sensor for measuring the compressive force, the body is installed perpendicular to the lower installation hole perforated at a predetermined interval along the edge of the lower panel; And
It further includes a spherical support provided between the body and the upper panel so that the compressive force applied from the upper panel is concentrated, and each side of the body and the upper panel in contact with the support, the separation of the support is prevented 6-axis force plate using a single-axis load cell, characterized in that the groove is formed so as to each. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 몸체는,
상기 하부 설치홀과 스크루 체결되고, 상기 스크루 체결을 통한 높이 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.The method of claim 1,
The body,
The 6-axis force plate using a single-axis load cell characterized in that the screw is fastened to the lower installation hole, the height can be adjusted by the screw fastening. 제1항에 있어서,
상기 몸체는,
암나사 및 너트 중 선택되는 어느 하나의 고정수단을 통해 상기 하부 설치홀에 고정되고, 상기 고정수단을 통한 높이 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.The method of claim 1,
The body,
A six-axis force plate using a single-axis load cell is fixed to the lower installation hole through any one of the fixing means selected from the female screw and nut, the height can be adjusted through the fixing means. 제1항에 있어서,
상기 장력센서는,
상기 상부패널과 하부패널 사이에 설치되고, 상기 상부패널과 하부패널 사이를 이격시키는 서포트;
상기 서포트를 관통하여 상기 상부패널에 매립되고, 장력을 측정하는 센서가 구비된 봉 형태의 로드; 및
상기 로드의 양단을 각각 고정하는 고정부재;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.The method of claim 1,
The tension sensor,
A support disposed between the upper panel and the lower panel and spaced apart from the upper panel and the lower panel;
A rod-shaped rod embedded in the upper panel through the support and having a sensor for measuring tension; And
6-axis force plate using a single-axis load cell, characterized in that it comprises a; fixing member for fixing each end of the rod. 제5항에 있어서,
상기 고정부재는,
상기 서포트를 통해 상기 로드의 일단과 체결되는 제1고정부재; 및
상기 상부패널 또는 상기 하부패널에 매설된 상기 로드의 타단과 체결되는 제2고정부재;를 포함하고,
상기 제2고정부재는,
상부 고정홈을 통해 상기 로드의 타단과 체결되는 것을 특징으로 하는 단축 도르셀을 이용한 6축 포스 플레이트.The method of claim 5,
Wherein:
A first fixing member coupled to one end of the rod through the support; And
And a second fixing member fastened to the other end of the rod embedded in the upper panel or the lower panel.
The second fixing member,
A six-axis force plate using a single-sided Dorsel, characterized in that coupled to the other end of the rod through an upper fixing groove. 제6항에 있어서,
상기 제2고정부재는,
적어도 한 쌍의 더블너트(double nut)로 구성되고, 맞닿는 각 일면이 서로 대응하는 음양의 곡면으로 이루어져, 장력에 따른 모멘트 유연성 확보가 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.The method according to claim 6,
The second fixing member,
A six-axis force plate using a single-axis load cell consisting of at least one pair of double nuts, each one of the contact surface is made of a curved surface of the yin and yang corresponding to each other, to ensure the moment flexibility according to the tension. 제5항에 있어서,
상기 로드는,
양단 사이 적어도 어느 일면이 단락되고, 상기 단락된 각 단부를 연결하는 유연성부재;를 더 포함하며,
상기 유연성부재는,
상기 상부패널의 장력에 대응하는 유연성을 제공하는 스트링(string), 자웅의 후크(hook) 및 적어도 하나의 유연성 판재 중 선택되는 어느 하나인 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.The method of claim 5,
The above-
At least one side is short-circuited between both ends, and further comprising a flexible member for connecting each of the shorted ends,
The flexible member,
A six-axis force plate using a single-axis load cell, characterized in that any one selected from the string (string), a male hook (hook) and at least one flexible plate that provides flexibility corresponding to the tension of the upper panel. 제1항에 있어서,
상기 체결부는,
상기 상부패널과 하부패널을 관통하는 체결로드;
상기 상부패널과 맞닿는 상기 체결로드의 일단에 구비되고, 상기 상부패널에 마련된 음각의 홈에 지지되는 헤드; 및
상기 하부패널을 관통하여 돌출되며, 상기 체결로드의 단부에 결합되어, 상기 상부패널과 상기 하부패널을 밀착 고정하는 조임부재;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.The method of claim 1,
The fastening portion
A fastening rod penetrating the upper panel and the lower panel;
A head provided at one end of the fastening rod in contact with the upper panel and supported by an intaglio groove provided in the upper panel; And
Protruding through the lower panel, is coupled to the end of the fastening rod, 6-axis force plate using a single-axis load cell, characterized in that it comprises a; fastening member for tightly fixing the upper panel and the lower panel. 제9항에 있어서,
상기 체결로드는,
양단 사이 적어도 어느 일면이 단락되고, 상기 단락된 각 단부를 연결하는 유연성부재;를 더 포함하며,
상기 유연성부재는,
상기 상부패널의 장력에 대응하는 유연성을 제공하는 스트링, 후크 및 적어도 하나의 판재 중 선택되는 어느 하나인 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.10. The method of claim 9,
The fastening rod
At least one side is short-circuited between both ends, and further comprising a flexible member for connecting each of the shorted ends,
The flexible member,
A six-axis force plate using a single-axis load cell, characterized in that any one selected from the string, hook and at least one plate that provides flexibility corresponding to the tension of the upper panel. 제9항에 있어서,
상기 헤드는,
상기 음각의 홈에 대응하는 형태의 볼트의 헤드이거나, 원형, 구형 및 반구형 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.10. The method of claim 9,
The head
A six-axis force plate using a single-axis load cell, characterized in that the head of the bolt of the shape corresponding to the groove of the intaglio, or any one of circular, spherical and hemispherical. 제1항, 제3항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상부패널과 하부패널은,
원형, 타원형, 사각형, 정사각형 및 다각형 중 어느 하나의 형상인 것이며, 상기 형상에 따라, 테두리를 등분한 각 영역에 적어도 3개 이상의 상기 압력센서가 설치되거나, 또는 각 모서리 영역에 각각 설치되고,
상기 장력센서는, 상기 각 압력센서 사이에 적어도 하나 이상 설치되는 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.12. The method according to any one of claims 1 to 11,
The upper panel and the lower panel,
It is in the shape of any one of a circle, oval, square, square and polygon, and according to the shape, at least three or more of the pressure sensor is installed in each area divided into equal edges, or installed in each corner area,
The tension sensor is a six-axis force plate using a single-axis load cell, characterized in that at least one installed between each pressure sensor. 제12항에 있어서,
상기 상부패널과 상기 하부패널이 사각형일 경우, 상기 각 모서리에 각각 압력센서가 설치되고,
상기 장력센서는, 대각으로 서로 마주하는 한 쌍의 상기 각 압력센서에 인접되게 설치하는 것을 특징으로 하는 단축 로드셀을 이용한 6축 포스 플레이트.
The method of claim 12,
When the upper panel and the lower panel is a square, each of the pressure sensor is installed at each corner,
The tension sensor is a six-axis force plate using a single-axis load cell, characterized in that installed adjacent to each of the pair of pressure sensors facing each other at a diagonal.
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