KR101330213B1 - Device for assembling and testing portable guided missile - Google Patents

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KR101330213B1
KR101330213B1 KR1020130105472A KR20130105472A KR101330213B1 KR 101330213 B1 KR101330213 B1 KR 101330213B1 KR 1020130105472 A KR1020130105472 A KR 1020130105472A KR 20130105472 A KR20130105472 A KR 20130105472A KR 101330213 B1 KR101330213 B1 KR 101330213B1
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guided missile
portable guided
portable
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target
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KR1020130105472A
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정성학
황철규
이영수
김상식
양원혁
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국방과학연구소
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Abstract

The present invention provides a device for assembling and testing a portable guided missile which includes a platform with a rail extended in the first direction; a portable guide missile which fixes module which fixes the portable guide missile by covering and is driven to be rotated in the second direction parallel to the ground surface and in the third direction perpendicular to the ground surface; a launching tube fixing module which fixes a portable guide missile launching tube and is moved along the rail by being mounted on the platform; a front table which is arranged by being separated from the platform in the first direction; an image tracking unit which collects data by tracking a target on the front table which is acquired by a seeker mounted on the portable guide missile; and a driving unit which drives the portable guide missile fixing module based on the data. [Reference numerals] (AA) Operate a mock target;(BB) Spot the mock target in move and lock on the target;(CC) Track the target and check the eye line information;(DD) Track the target;(EE) Check the performance of a guided missile;(FF) Gimbal;(GG) Give an operation command;(HH) Check the gimbal to be controlled;(II) Target tracking information;(JJ) Additional data

Description

휴대용 유도탄 조립 및 점검 장치{DEVICE FOR ASSEMBLING AND TESTING PORTABLE GUIDED MISSILE}Portable guided missile assembly and inspection device {DEVICE FOR ASSEMBLING AND TESTING PORTABLE GUIDED MISSILE}

본 발명은 휴대용 유도탄의 조립 및 테스트를 동시에 수행할 수 있는 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a device capable of simultaneously assembling and testing a portable guided missile.

휴대용 유도탄의 조립 및 점검에서 주요한 이슈들은 시선지향, 자동추적, 시선안정화 등이 있다. Major issues in assembly and inspection of portable guided missiles are gaze-oriented, automatic tracking, and eye stabilization.

시선지향은 시선을 표적방향에 유지시키는 것으로 자동영상추적기 오차, 표적좌표, 수동구동명령 등을 이용하여 지향시키는 것으로 Geo-Point과 Geo-location으로 구분되는데, 전자는 주어진 표적 좌표로 시선을 지향시키는 것이고, 후자는 시선이 지향하는 표적의 좌표를 구하는 것을 일컫는다. The gaze orientation is to keep the gaze in the target direction, and it is divided into Geo-Point and Geo-location by using the automatic image tracker error, target coordinate, and manual driving command. The latter refers to finding the coordinates of the target to which the gaze is directed.

자동추적은 영상 내의 표적의 움직임을 계산하는 기법을 통칭하며, 다수표적 동시추적기법, 자동 표적탐지기법, 기억추적 등 다양한 기법들이 활용되고 있다. Automatic tracking is a general technique for calculating the movement of a target in an image, and various techniques such as multi-target simultaneous tracking, automatic target detection, and memory tracking are used.

시선안정화는 광학계의 시선을 외란(Jitter)으로부터 차단하여 흔들림 없이 영상을 얻는 것으로 외부 진동을 차단하는 방진구(isolator)설계, 제어기 설계, 변위량 계산 및 영상성분 보상을 통한 이미지 윤번 순환 기술들이 있다.Gaze stabilization is an image rotation cycle technique through isolator design, controller design, displacement calculation, and image component compensation that blocks external vibration by blocking the eye of the optical system from jitter to obtain an image without shaking.

휴대용 유도탄을 조립하고 조립을 점검하기 위해서는 수동으로 상기 각각의 이슈들을 확인해야 한다. 하지만 휴대용 유도탄 성능을 확인하기 위한 성능지표의 검사기준이 확립되어 있지 않으며, 조립시마다 조립대에서 휴대용 유도탄을 내리고 테스트 장비를 새로 배열하여야 하므로 작업 효율 및 점검의 신뢰성이 떨어지게 된다는 문제가 존재한다. 따라서, 일원화 표준화 된 조립 점검 시스템을 도입할 필요성이 대두된다.In order to assemble a portable guided missile and check the assembly, you must manually identify each of the above issues. However, the inspection criteria of the performance indicators for verifying the performance of the portable guided missile is not established, and there is a problem that the work efficiency and the reliability of inspection decrease because the portable guided missiles are removed from the assembly table and the test equipment is newly arranged every assembly. Therefore, there is a need to introduce a unified standardized assembly inspection system.

{등록특허공보 특0175778 '시험측정용 다방향 운동장치', 미국등록특허 US4975573 'OPTICAL TEST BENCH' 등 참조}{See Patent No. 0175778 'Multi-directional Motion Device for Test Measurement', US Patent US4975573 'OPTICAL TEST BENCH', etc.}

본 발명은 휴대용 유도탄의 조립 및 점검을 동시에 수행하여 휴대용 유도탄 생산 효율 및 휴대용 유도탄 성능의 신뢰성을 높일 수 있는 휴대용 유도탄 조립 및 점검 플랫폼을 제공하기 위한 것이다. The present invention is to provide a portable guided missile assembly and inspection platform that can perform the assembly and inspection of the portable guided missile simultaneously to increase the reliability of the portable guided missile production efficiency and portable guided missile performance.

상기와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따르는 휴대용 유도탄 조립 점검 장치는 제1 방향으로 연장되는 레일을 구비하는 플랫폼과, 휴대용 유도탄을 감싸서 고정하고 지면에 수평인 제2 방향 및 지면에 수직인 제3 방향으로 회전 가능하도록 구동되는 휴대용 유도탄 고정모듈과, 휴대용 유도탄 발사관을 고정시키고 상기 플랫폼에 장착되어 상기 레일을 따라 이동하도록 형성되는 발사관 고정모듈 및 상기 플랫폼으로부터 상기 제1 방향으로 이격되어 배치되는 전장 테이블을 포함하며, 상기 휴대용 유도탄 고정모듈은, 상기 휴대용 유도탄에 장착되는 탐색기가 포착한 상기 전장 테이블 상에서 표적을 추적하여 데이터를 수집하는 영상 추적부 및 상기 데이터에 근거하여 상기 휴대용 유도탄 고정모듈을 구동시키는 구동부를 포함한다. In order to solve the above problems, the portable guided missile assembly inspection device according to an embodiment of the present invention, the platform having a rail extending in the first direction, and the portable guided missile wrapped around the second direction and horizontal to the ground and A portable guided missile fixing module driven to be rotatable in a third direction perpendicular to the ground, the portable guided missile fixing tube fixed to the portable guided missile and mounted on the platform to move along the rail and from the platform in the first direction And a battlefield table spaced apart from each other, wherein the portable guided missile fixing module comprises: an image tracking unit for collecting data by tracking a target on the battlefield table captured by a searcher mounted on the portable guided missile; and the portable unit based on the data. Including a drive unit for driving the missile fixed module .

본 발명과 관련된 일 실시예에 따르면, 상기 휴대용 유도탄 고정모듈은 상기 발사관에 상기 휴대용 유도탄을 삽입시킬 수 있도록, 상기 휴대용 유도탄의 후미에 상기 제1 방향으로 힘을 가하는 가압 지그를 포함한다. According to an embodiment related to the present invention, the portable guided missile fixing module includes a pressing jig for applying a force in the first direction to the rear of the portable guided missile so that the portable guided missile can be inserted into the launch tube.

본 발명과 관련된 일 실시예에 따르면, 상기 휴대용 유도탄 고정모듈은 상기 레일에 맞물려 이동하는 베이스부와, 상기 휴대용 유도탄을 둘러싸는 몸체부와, 상기 베이스부에서 지면에 수직인 방향으로 돌출되어 형성되는 제1 샤프트 및 상기 제1 샤프트의 일단부를 관통하여 상기 몸체부에 연결되는 제2 샤프트를 포함한다. According to an embodiment related to the present invention, the portable guided missile fixing module is formed to protrude in a direction perpendicular to the ground, a base part surrounding the portable guided missile, a body part surrounding the portable guided missile, and the base part. It includes a first shaft and a second shaft connected to the body portion through one end of the first shaft.

본 발명과 관련된 일 실시에에 따르면, 상기 휴대용 유도탄 고정모듈은 상기 데이터에 근거하여 상기 제1 샤프트 및 제2 샤프트를 회전시키는 구동 모터를 포함한다. According to an embodiment related to the present invention, the portable guided missile fixing module includes a drive motor for rotating the first shaft and the second shaft based on the data.

본 발명과 관련된 일 실시예에 따르면, 상기 휴대용 유도탄 고정모듈은 상기 전장 테이블의 위치 정보를 수신하는 감지 센서를 더 포함하며, 상기 위치 정보에 근거하여 초기 지향 방향이 설정되는 것을 특징으로 한다. According to an embodiment related to the present invention, the portable guided missile fixing module further includes a sensing sensor for receiving position information of the battlefield table, and an initial directing direction is set based on the position information.

또한, 본 발명은 휴대용 유도탄의 하우징이 플랫폼에 장착된 휴대용 유도탄 고정모듈에 고정되는 단계와, 휴대용 유도탄의 부품들이 상기 하우징에 조립되는 단계와, 상기 하우징에 조립된 휴대용 유도탄의 탐색기가 전장 테이블 상의 표적을 포착하고 추적하며, 상기 추적에 근거하여 상기 휴대용 유도탄이 상기 표적을 지향하도록 상기 휴대용 유도탄 고정모듈이 구동되는 단계 및 상기 구동이 완료된 후 휴대용 유도탄 고정모듈이 플랫폼의 레일을 따라 이동하여 휴대용 유도탄을 휴대용 유도탄 발사관에 삽입시키는 단계를 포함하는 휴대용 유도탄 조립 점검 장치를 개시한다. In addition, the present invention is fixed to the portable guided missile fixing module mounted to the platform of the portable guided missile, the step of assembling the components of the portable guided missile to the housing, and the searcher of the portable guided missile assembled to the housing on the electric table Capturing and tracking a target, wherein the portable guided missile fixing module is driven to direct the portable guided missile to the target based on the tracking; and after the driving is completed, the portable guided missile fixing module moves along a rail of the platform to carry the portable guided missile. Disclosed is a portable guided missile assembly check device comprising the step of inserting the portable guided missile launch tube.

본 발명의 휴대용 유도탄 조립 및 점검 장치는 신속하고, 정확하게 휴대용 유도탄을 조립하고 조립 상태를 점검할 수 있다. 휴대용 유도탄 조립 및 점검 장치는 휴대용 유도탄의 핵심 구성품들인 탐색기, 유도조종장치 및 구동장치 등을 휴대용 유도탄 동체에 조립하며, 동시에 탐색기의 표적 포착 및 추적 성능을 확인할 수 있다. 휴대용 유도탄의 포착추적 성능을 조립 과정에서 확인하고 조정할 수 있으므로 완성품의 불량률을 줄이고 공정에 들이는 비용을 줄일 수 있다.The portable guided missile assembly and inspection apparatus of the present invention can quickly and accurately assemble the portable guided missile and check the assembled state. The portable guided missile assembly and inspection unit assembles the core components of the portable guided missile, the searcher, the piloting control unit, and the drive unit, into the portable guided missile, while simultaneously verifying the target capture and tracking performance of the searcher. The capture and tracking performance of portable guided missiles can be checked and adjusted during assembly, reducing the reject rate of the finished product and reducing the cost of the process.

또한, 전장과 유사한 환경으로 구성되는 테이블과 연계되어 동작하는 휴대용 유도탄 고정모듈을 포함하여 실제 전장에서 미사일을 운용하지 않고도 조립 과정에서 미사일의 성능을 확인하는 것이 가능하다. 이를 통해 적은 비용으로 높은 효율의 미사일 성능검사 장치를 구현할 수 있다. In addition, it is possible to check the performance of the missile during the assembly process, including a portable guided missile fixed module operating in conjunction with a table composed of a similar environment to the battlefield without operating the missile on the actual battlefield. This makes it possible to implement a high efficiency missile performance tester at low cost.

도 1은 휴대용 유도탄 조립 및 점검 장치의 개념도.
도 2는 움직이는 모의 표적을 포착 및 추적하는 휴대용 유도탄 성능 확인 프로시저 개념도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따르는 조립 및 점검 장치의 동작 개념도.
도 4는 본 발명의 휴대용 유도탄 조립 및 점검 플랫폼을 이용한 휴대용 유도탄 삽입 개념도.
도 5는 휴대용 점검용 모의 표적을 위에서 내려다 본 개념도.
도 6은 도 5의 모의 표적에 적용된 실제 기동 전장의 축소 개념도.1 is a conceptual diagram of a portable guided missile assembly and inspection apparatus.
2 is a conceptual diagram of a portable guided missile performance verification procedure for capturing and tracking moving simulated targets.
3 is a conceptual view of the operation of the assembly and inspection device according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a conceptual view of the portable guided missile insertion using the portable guided missile assembly and inspection platform of the present invention.
5 is a conceptual view from above of a portable inspection simulation target;
6 is a reduced conceptual diagram of the actual maneuvering field applied to the simulated target of FIG.

이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위하여, 본 발명의 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 하지만, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통해 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the technical idea of the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

본 발명을 설명함에 있어서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용한다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. In describing the present invention, terms such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The terms are only used to distinguish one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다. 반면, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것을 의미한다. When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected or connected to that other component, but other components may be present in between. . On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it means that there is no other component in between.

이하 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the configuration and application according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 휴대용 유도탄 조립 및 점검 플랫폼의 구조적 특징은 다음과 같다. Structural features of the portable guided missile assembly and inspection platform according to an embodiment of the present invention are as follows.

도 1은 휴대용 유도탄 조립 및 점검 장치의 사시도이다. 도 1을 참조하면, 휴대용 유도탄 조립 점검 장치는 크게 플랫폼과 전장 테이블(40)로 구성된다. 플랫폼에는 제1 방향으로 연장되는 레일이 형성된다. 또한 플랫폼에는 휴대용 유도탄 고정모듈(60) 및 발사관 고정모듈(21)이 장착된다. 상기 휴대용 유도탄 고정모듈(60) 및 발사관 고정모듈(21)의 배치 및 구조에 대해서는 아래에서 도 3 및 도 4를 참조하여 구체적으로 설명한다. 1 is a perspective view of a portable guided missile assembly and inspection apparatus. Referring to FIG. 1, the portable guided missile assembly check apparatus is largely composed of a platform and a battlefield table 40. The platform is formed with a rail extending in the first direction. In addition, the platform is equipped with a portable guided missile fixing module 60 and the launch tube fixing module 21. The arrangement and structure of the portable guided missile fixing module 60 and the launch tube fixing module 21 will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4 below.

본 발명의 일 실시예에 따르면 플랫폼은 상기 제1 방향으로 연결되는 제1 플랫폼과 제2 플랫폼으로 구성될 수 있다. 제1 플랫폼에는 휴대용 유도탄 고정모듈(60)이 장착되고 제2 플랫폼에는 발사관 고정모듈(21)이 장착된다. 필요에 따라 상기 제1 플랫폼과 제2 플랫폼을 분리하여 장치가 차지하는 공간을 줄일 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the platform may be composed of a first platform and a second platform connected in the first direction. The portable guided missile fixing module 60 is mounted on the first platform, and the launch tube fixing module 21 is mounted on the second platform. If necessary, the first platform and the second platform may be separated to reduce the space occupied by the device.

전장 테이블(40)은 플랫폼으로부터 이격되어 배치되며, 테이블에는 높낮이 차가 있는 모의 전장이 구현될 수 있다. The battlefield table 40 is disposed spaced apart from the platform, and a simulated battlefield having a height difference on the table may be implemented.

도 1에는 테이블의 상면이 평면을 이루도록 도시되어 있지만 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 상기 상면은 굴곡을 가지는 입체 모형으로 제작될 수 있다. Although the upper surface of the table is shown in Figure 1 to form a plane according to another embodiment of the present invention, the upper surface may be produced in a three-dimensional model having a curvature.

상기 전장 테이블(40)에는 표적(30)이 배치된다. 표적(30)은 테이블 상에서 임의로 이동할 수 있다. The target 30 is disposed in the battlefield table 40. The target 30 can move arbitrarily on the table.

휴대용 유도탄 고정모듈(60)은 레일을 따라 이동할 수 있다. 또한, 휴대용 유도탄 고정모듈(60)은 전장 테이블(40) 상의 표적(30)을 추적하여 지면과 수평 및 수직 방향으로 회전할 수 있다. 휴대용 유도탄 고정모듈(60)은 휴대용 유도탄을 고정하여 휴대용 유도탄이 임의로 진동하는 것을 방지한다. The portable guided missile fixing module 60 may move along the rail. In addition, the portable guided missile fixing module 60 may rotate in the horizontal and vertical directions with the ground by tracking the target 30 on the battlefield table 40. The portable guided missile fixing module 60 fixes the portable guided missile to prevent the portable guided missile from vibrating arbitrarily.

상기 휴대용 유도탄 고정모듈(60)은 휴대용 유도탄의 후미에 힘을 가해 휴대용 유도탄을 상기 고정모듈로부터 이탈시키는 가압 지그(미도시)를 더 포함할 수 있다. 가압 지그는 플랫폼의 전후 방향(제1 방향)으로 이동가능하게 설치되며, 휴대용 유도탄의 길이방향 중심축을 중심으로 휴대용 유도탄을 밀어낸다. The portable guided missile fixing module 60 may further include a pressure jig (not shown) for exerting a portable guided missile from the fixed module by applying a force to the rear of the portable guided missile. The press jig is installed to be movable in the front-rear direction (first direction) of the platform and pushes the portable guided missile about the longitudinal center axis of the portable guided missile.

본 발명의 일 실시예에 따르면 상기 가압 지그의 일단부에는 휴대용 유도탄의 후미에 고정되는 고정부재가 존재하며, 상기 고정부재는 가압 지그 몸체에 장착되는 모터에 연결되어 회전한다. 즉, 상기 가압 지그는 제1 방향으로 휴대용 유도탄을 밀어냄과 동시에 휴대용 유도탄을 일방향으로 회전시킨다. According to an embodiment of the present invention, there is a fixing member fixed to the rear of the portable guided coal at one end of the pressing jig, and the fixing member is connected to the motor mounted on the pressing jig body and rotates. That is, the press jig pushes the portable guided missile in the first direction and simultaneously rotates the portable guided missile in one direction.

도 2는 움직이는 모의 표적(30)을 포착 및 추적하는 휴대용 유도탄 성능 확인 프로시저 개념도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따르는 조립 및 점검 장치의 동작 개념도이다. 2 is a conceptual diagram of a portable guided missile performance verification procedure for capturing and tracking a moving mock target 30, and FIG. 3 is a conceptual diagram of an operation of an assembly and inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 휴대용 유도탄 고정모듈의 구동 시스템은 크게 영상추적부(70), 안정화구동부(80), 시스템제어부(90)로 구성된다. 상기와 같은 구분은 설명의 편의를 위한 것으로 하나의 제어부에 의하여 이루어질 수도 있다. According to an embodiment of the present invention, the driving system of the portable guided missile module is largely composed of the image tracking unit 70, the stabilization driver 80, the system control unit 90. The above classification is for convenience of description and may be made by one controller.

영상추적부(70)는 모의 표적(30)을 추적하는 것으로, 휴대용 유도탄의 탐색기, 유도조종부, 구동부의 추적 성능을 확인한다. The image tracker 70 tracks the simulated target 30 and checks the tracking performance of the searcher, guided pilot, and driver of the portable guided missile.

안정화구동부(80)는 휴대용 유도탄 고정부재에서 휴대용 유도탄이 다양하게 운용되는 환경을 재현 및 확인점검하는 것으로 차량, 장갑차, 헬기, 항공기 및 함정 등에 장착될 경우의 성능 검증을 위한 것이다. 안정화구동부(80)는 구동모터의 자이로 및 구동명령값을 주고 받으면서 안정화 성능을 점검하고 동시에 영상추적부(70)와 안정화구동부(80) 간의 추적오차를 확인한다. The stabilization drive unit 80 is to reproduce and check the environment in which the portable guided missile is variously operated in the portable guided missile fixing member for performance verification when mounted on a vehicle, an armored vehicle, a helicopter, an aircraft, and a ship. The stabilization driver 80 checks stabilization performance while exchanging a gyro and a driving command value of the driving motor and at the same time checks a tracking error between the image tracking unit 70 and the stabilization driver 80.

시스템제어부(90)는 기동 표적(30) 및 사격통제장치의 시선 및 위치 정보를 처리한다. 표적 위치 및 거리/속도를 통해서 통제신호를 주고 받으며, 안정화구동부(80)와 내부통제신호를 주고 받으며, 자이로 정보와 구동명령을 송수신한다.The system controller 90 processes the gaze and position information of the maneuvering target 30 and the fire control device. The control signal is transmitted and received through the target position and distance / speed, and the internal control signal is transmitted and received with the stabilization driver 80, and gyro information and drive commands are transmitted and received.

도 3을 참조하면, 휴대용 유도탄 고정모듈(60)은 레일에 맞물려 이동하는 베이스부(64)와, 휴대용 유도탄을 둘러싸 고정시키는 몸체부(61)와, 베이스부(64)에서 수직인 방향으로 돌출되어 지면에 수평인 방향으로 회전(A)하는 제1 샤프트(62) 및 상기 제1 샤프트의 일단부를 관통하여 상기 몸체에 연결되고 지면에 수직인 방향으로 회전(B)하는 제2 샤프트(63)등을 포함한다. Referring to FIG. 3, the portable guided missile fixing module 60 protrudes in a vertical direction from the base 64 to be engaged with the rail, the body 61 to surround and fix the portable guided missile, and the base 64. A first shaft 62 rotating in a direction horizontal to the ground (A) and a second shaft 63 connected to the body through the one end of the first shaft and rotating in a direction perpendicular to the ground (B). And the like.

휴대용 유도탄 고정모듈(60)의 영상추적부(70)는 휴대용 유도탄에 장착되는 탐색기와 전기적으로 연결되어 탐색기가 포착한 전장 테이블(40) 상 표적(30)의 추적 데이터를 수집한다. The image tracking unit 70 of the portable guided missile fixing module 60 is electrically connected to a searcher mounted on the portable guided missile to collect tracking data of the target 30 on the battlefield table 40 captured by the searcher.

안정화구동부(80)는 상기 추적 데이터에 근거하여 휴대용 유도탄 고정모듈(60)을 구동시킨다. 즉, 표적(30)이 이동함에 따라 제1 샤프트(62) 및 제2 샤프트(63)가 회전하여 휴대용 유도탄이 표적(30)을 지향하게 된다. The stabilization driver 80 drives the portable guided missile fixing module 60 based on the tracking data. That is, as the target 30 moves, the first shaft 62 and the second shaft 63 rotate to direct the portable guided missile to the target 30.

본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 상기 휴대용 유도탄 고정모듈(60)은 전장 테이블(40)의 위치 정보를 수신하는 감지 센서를 더 포함한다. 감지 센서에서 감지된 전장 테이블(40)의 위치 정보에 근거하여 휴대용 유도탄 고정모듈(60)의 초기 지향 방향이 결정된다. 즉, 휴대용 유도탄 고정모듈(60)은 전장 테이블(40)의 위치에 따라 초기값이 설정되며, 그 후 표적(30)의 이동에 따라 구동되어 조립된 미사일의 성능을 점검한다. According to another embodiment of the present invention, the portable guided missile fixing module 60 further includes a detection sensor for receiving position information of the battlefield table 40. The initial directing direction of the portable guided missile fixing module 60 is determined based on the positional information of the electric table 40 detected by the detection sensor. That is, the portable guided missile fixing module 60 is set to an initial value according to the position of the battlefield table 40, and then driven according to the movement of the target 30 to check the performance of the assembled missile.

도 4는 본 발명의 휴대용 유도탄 조립 및 점검 플랫폼을 이용한 휴대용 유도탄 삽입 개념도이다. 도 4를 참조하면, 제1 플랫폼(10)에는 휴대용 유도탄 고정모듈(60)이 장착되고, 제2 플랫폼(20)에는 발사관 고정모듈(21)이 장착된다. 상기 휴대용 유도탄 고정모듈(60) 및 발사관 고정모듈(21)은 제1 방향으로 연장되는 레일을 따라 이동한다. 4 is a conceptual diagram illustrating a portable guided missile insertion using the portable guided missile assembly and inspection platform of the present invention. Referring to FIG. 4, the portable guided missile fixing module 60 is mounted on the first platform 10, and the launch tube fixing module 21 is mounted on the second platform 20. The portable guided missile fixing module 60 and the launch tube fixing module 21 move along a rail extending in a first direction.

휴대용 유도탄 조립 점검 장치를 이용하여 휴대용 유도탄을 조립하고 점검하는 방법은 다음과 같다. How to assemble and check the portable guided missile using the portable guided missile assembly check device is as follows.

먼저, 휴대용 유도탄의 하우징이 플랫폼에 장착된 휴대용 유도탄 고정모듈(60)에 고정된다. 이 때 휴대용 유도탄의 주요 부품들은 휴대용 유도탄의 하우징에 아직 조립되지 않은 상태이다. 휴대용 유도탄 고정모듈(60)에 의하여 하우징이 고정된 후 휴대용 유도탄의 주요 부품들이 하우징에 결합된다. First, the housing of the portable guided missile is fixed to the portable guided missile fixing module 60 mounted on the platform. At this time, the main parts of the portable missile are not yet assembled in the housing of the portable missile. After the housing is fixed by the portable guided missile fixing module 60, main components of the portable guided missile are coupled to the housing.

휴대용 유도탄의 조립이 완료되면 휴대용 유도탄 조립 점검 장치는 조립 상태가 양호한지 점검을 시작한다. 휴대용 유도탄의 탐색기는 영상추적부(70)에 전기적으로 연결된다. 휴대용 유도탄의 탐색기는 전장 테이블(40)의 표적(30)을 포착하고 표적(30)의 움직임을 추적한다. When the assembling of the portable guided missile is completed, the portable guided missile assembly check device starts checking whether the assembled state is good. The searcher of the portable guided missile is electrically connected to the image tracking unit 70. The searcher of the portable guided missile captures the target 30 of the battlefield table 40 and tracks the movement of the target 30.

영상추적부(70)는 표적(30)의 움직임에 따른 데이터를 수집하여 구동부를 구동시킨다. 구동부는 휴대용 유도탄이 표적(30)을 지향하도록 휴대용 유도탄 고정모듈(60)을 동작시킨다. 보다 구체적으로, 휴대용 유도탄 고정모듈(60)에는 지면과 수평인 방향으로 회전하는 제1 샤프트 및 지면과 수직인 방향으로 회전하는 제2 샤프트 및 상기 샤프트들을 회전시키는 구동 모터가 포함된다. The image tracker 70 collects data according to the movement of the target 30 to drive the driver. The driving unit operates the portable guided missile fixing module 60 to direct the portable guided missile to the target 30. More specifically, the portable guided missile fixing module 60 includes a first shaft rotating in a direction parallel to the ground, a second shaft rotating in a direction perpendicular to the ground, and a driving motor for rotating the shafts.

구동부는 표적(30)의 움직임에 대한 데이터에 근거하여 상기 구동 모터를 동작시키며, 이에 따라 휴대용 유도탄 고정모듈(60)은 표적(30)을 따라 움직인다. The driving unit operates the driving motor based on the data about the movement of the target 30, and thus the portable guided missile fixing module 60 moves along the target 30.

휴대용 유도탄의 조립 상태에 대한 점검이 완료된 후 휴대용 유도탄 고정모듈(60)은 플랫폼의 레일을 따라 이동하여 휴대용 유도탄을 발사관에 장착시킨다. 이 때 발사관 고정모듈(21) 또한 레일을 따라 휴대용 유도탄 고정모듈(60)을 향해 이동할 수 있다. 발사관 고정모듈(21)과 휴대용 유도탄 고정모듈(60)이 서로 인접하게 배치된 후 가압 지그가 휴대용 유도탄의 후미를 밀어서 휴대용 유도탄이 발사관에 삽입되도록 한다. After the inspection of the assembly state of the portable guided missile is completed, the portable guided missile fixing module 60 moves along the rail of the platform to mount the portable guided missile at the launch tube. At this time, the launch tube fixing module 21 may also move toward the portable guided missile fixing module 60 along the rail. After the launch tube fixing module 21 and the portable guided missile fixing module 60 are disposed adjacent to each other, the pressurized jig pushes the rear of the portable guided missile so that the portable guided missile is inserted into the launch tube.

도 5는 휴대용 점검용 모의 표적(30)을 위에서 내려다 본 개념도, 도 6은 도 5의 모의 표적(30)에 적용된 실제 기동 전장의 축소 개념도이다.  FIG. 5 is a conceptual view from above of the portable inspection simulated target 30, and FIG. 6 is a reduced conceptual view of an actual maneuverable electric field applied to the simulated target 30 of FIG. 5.

도 5 및 도 6을 참조하면, 테이블 중앙의 타원은 모의 표적(30)이 이동하는 경로를 나타낸 것으로 전차 및 장갑차 등의 운용거리를 축소하여 도시한 것이다. 적 전차 기동환경을 구현하기 위하여, 전장 테이블(40)은 설치위치, 설치크기, 표적(30)과의 거리 및 실 표적(30) 대비 모형 표적(30) 크기 비율을 고려하여 제작된다. 도 6을 참조하면 실제 전장의 환경을 전장 테이블(40)에 유사하게 구현할 수 있음을 알 수 있다. 5 and 6, the ellipse in the center of the table shows a path in which the simulated target 30 moves and shows a reduced operation distance of a tank and an armored vehicle. In order to implement the enemy vehicle maneuvering environment, the battlefield table 40 is manufactured in consideration of the installation position, the installation size, the distance to the target 30 and the ratio of the size of the model target 30 to the actual target 30. Referring to FIG. 6, it can be seen that the actual battlefield environment can be similarly implemented in the battlefield table 40.

상기와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 휴대용 유도탄 조립 및 점검 장치는 효율적으로 휴대용 유도탄을 조립하고 조립 상태를 점검할 수 있다. 즉, 휴대용 유도탄의 핵심 구성품들인 탐색기, 유도조종장치 및 구동장치 등을 휴대용 유도탄 몸체에 조립하며, 동시에 탐색기의 표적(30) 포착 및 추적 성능을 확인할 수 있다. 휴대용 유도탄의 포착추적 및 추적 성능을 조립 과정에서 확인하고 조정할 수 있으므로 완성품의 불량률을 줄이고, 주요 부품별 초기치 설정 및 점검확인 공정에 들이는 비용을 줄일 수 있다.According to the embodiment of the present invention as described above, the portable guided missile assembly and inspection apparatus can efficiently assemble the portable guided missile and check the assembled state. That is, the core components of the portable guided missile, the searcher, the piloting device and the driving device, etc. can be assembled to the portable guided missile body, and at the same time, the target 30 capture and tracking performance of the searcher can be confirmed. The capture and tracking performance of portable guided missiles can be checked and adjusted during assembly, reducing the defective rate of the finished product and reducing the cost of initial component setting and inspection and verification for each major part.

또한, 전장과 유사한 환경으로 구성되는 전장 테이블(40)과 연계되어 동작하는 휴대용 유도탄 고정모듈(60)을 포함하여 실제 전장에서 미사일을 운용하지 않고도 조립 과정에서 미사일의 성능을 개선하는 것이 가능하다. 이를 통해 적은 비용으로 높은 효율의 미사일 조립 및 점검, 생산 시스템을 구현할 수 있다. In addition, it is possible to improve the performance of the missile in the assembling process without operating the missile in the actual battlefield including a portable guided missile fixed module 60 that operates in conjunction with the battlefield table 40 composed of a similar environment to the battlefield. This enables high-efficiency missile assembly, inspection and production systems at low cost.

10. 제1 플랫폼 11. 휴대용 유도탄
20. 제2 플랫폼 21. 발사관 고정모듈
30. 표적 40. 전장 테이블
50. 플랫폼 60. 유도탄 고정모듈
61. 몸체부 62. 제1 샤프트
63. 제2 샤프트 64. 베이스부
70. 영상추적부 80. 안정화구동부
90. 시스템제어부10. First Platform 11. Portable Guided Missile
20. Second Platform 21. Launcher Fixing Module
30. Target 40. Battlefield Table
50. Platform 60. Guided Missile Fixed Module
61. Body 62. First shaft
63. Second shaft 64. Base portion
70. Image tracking unit 80. Stabilization drive unit
90. System control unit

Claims (5)

제1 방향으로 연장되는 레일을 구비하는 플랫폼;
휴대용 유도탄을 감싸서 고정하고 지면에 수평인 제2 방향 및 지면에 수직인 제3 방향으로 회전 가능하도록 구동되는 휴대용 유도탄 고정모듈;
휴대용 유도탄 발사관을 고정시키고 상기 플랫폼에 장착되어 상기 레일을 따라 이동하도록 형성되는 발사관 고정모듈; 및
상기 플랫폼으로부터 상기 제1 방향으로 이격되어 배치되는 전장 테이블을 포함하며,
상기 휴대용 유도탄 고정모듈은,
상기 휴대용 유도탄에 장착되는 탐색기가 포착한 상기 전장 테이블 상 표적을 추적하여 데이터를 수집하는 영상 추적부; 및
상기 데이터에 근거하여 상기 휴대용 유도탄 고정모듈을 구동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 유도탄 조립 점검 장치.A platform having a rail extending in a first direction;
A portable guided missile fixing module that is wrapped and fixed to the portable guided missile and is rotatable in a second direction horizontal to the ground and a third direction perpendicular to the ground;
A launch tube fixing module configured to fix a portable guided missile launch tube and be mounted on the platform to move along the rail; And
An electrical table disposed spaced apart from the platform in the first direction,
The portable guided missile fixing module,
An image tracking unit for collecting data by tracking a target on the battlefield table captured by a searcher mounted on the portable guided missile; And
And a driving unit for driving the portable guided missile fixing module based on the data. 제1항에 있어서,
상기 휴대용 유도탄 고정모듈은,
상기 발사관에 상기 휴대용 유도탄을 삽입시킬 수 있도록, 상기 휴대용 유도탄의 후미에 상기 제1 방향으로 힘을 가하는 가압 지그를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 유도탄 조립 점검 장치.The method of claim 1,
The portable guided missile fixing module,
And a pressurizing jig for applying a force in the first direction to the rear of the portable guided missile so that the portable guided missile can be inserted into the launch tube. 제1항에 있어서,
상기 휴대용 유도탄 고정모듈은,
상기 레일에 맞물려 이동하는 베이스부;
상기 휴대용 유도탄을 둘러싸는 몸체부;
상기 베이스부에서 지면에 수직인 방향으로 돌출되어 형성되는 제1 샤프트;
상기 제1 샤프트의 일단부를 관통하여 상기 몸체부에 연결되는 제2 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 유도탄 조립 점검 장치.The method of claim 1,
The portable guided missile fixing module,
A base part moving in engagement with the rail;
A body part surrounding the portable guided missile;
A first shaft protruding from the base portion in a direction perpendicular to a ground;
And a second shaft connected to the body part through one end of the first shaft. 제3항에 있어서,
상기 휴대용 유도탄 고정모듈은,
상기 데이터에 근거하여 상기 제1 샤프트 및 제2 샤프트를 회전시키는 구동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 유도탄 조립 점검 장치.The method of claim 3,
The portable guided missile fixing module,
And a drive motor for rotating the first shaft and the second shaft based on the data. 제4항에 있어서,
상기 휴대용 유도탄 고정모듈은,
상기 전장 테이블의 위치 정보를 수신하는 감지 센서를 더 포함하며,
상기 위치 정보에 근거하여 초기 지향 방향이 설정되는 것을 특징으로 하는 휴대용 유도탄 조립 점검 장치.5. The method of claim 4,
The portable guided missile fixing module,
Further comprising a detection sensor for receiving the position information of the electric table,
Portable guided missile assembly check device, characterized in that the initial direction is set based on the position information.
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