KR101329282B1 - Method of detecting motor failure of vehicle electric brake booster and apparatus for detecting failure implementing the same - Google Patents

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KR101329282B1 KR1020120140331A KR20120140331A KR101329282B1 KR 101329282 B1 KR101329282 B1 KR 101329282B1 KR 1020120140331 A KR1020120140331 A KR 1020120140331A KR 20120140331 A KR20120140331 A KR 20120140331A KR 101329282 B1 KR101329282 B1 KR 101329282B1
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Abstract

The present invention is a motor fault detection method of an electric vehicle brake booster selectively performing a brake pressure control mode performed when a driver wants to stop and a motor position control mode performed when the driver does not want to stop. The present invention provides the steps of: a) determining whether the mode is the brake pressure control mode or the motor position control mode; b) storing first position values of a motor in every predetermined period when the brake pressure control mode is determined; c) comparing the first position value stored at the final period among the first position values to a second position value of the motor in the motor position control mode when the brake pressure control mode is changed to the motor position control mode; d) determining that the motor is in a constraint state when the first position value is identical to the second position value. As a result, the present invention strengthens the fail-safe function of a brake system and improves the brake stability. [Reference numerals] (10) Pressure sensor;(5) Stroke sensor;(AA) Pedal effort

Description

전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법 및 이를 구현하는 고장 검출 장치{Method of detecting motor failure of vehicle electric brake booster and Apparatus for detecting failure implementing the same}Method of detecting motor failure of vehicle electric brake booster and Apparatus for detecting failure implementing the same

본 발명은 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법 및 이를 구현하는 고장검출 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전동식으로 구동되는 브레이크 부스터의 고장을 검출하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법 및 이를 구현하는 고장 검출 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting a motor failure of an electric vehicle brake booster and a failure detecting apparatus for implementing the same, and more particularly, to a motor failure detection method for an electric vehicle brake booster for detecting a failure of an electrically driven brake booster. It relates to a failure detection device.

부스터(Booster)란, 브레이크 페달에서 마스터 실린더로 전달되는 운전자의 답력(踏力)을 배력(倍力)시키는 장치이다. 그리고, 전동 부스터란, 운전자의 답력(踏力)을 전기적 신호로 해석하고 해석된 전기적 신호에 기초하여 모터를 구동함으로써, 마스터 실린더를 가압하여 제동압을 생성하는 장치이다. 전기 자동차와 하이브리드 자동차의 보급화가 진행됨에 따라, 최근에는 유압식 부스터를 대신하는 장치로서 관심이 증가되고 있다.Booster is a device that boosts the driver's foot pressure transmitted from the brake pedal to the master cylinder. The electric booster is an apparatus for generating a braking pressure by pressing the master cylinder by driving the motor based on the analyzed electrical signal by analyzing the driver's treading force as an electrical signal. With the advancement of electric vehicles and hybrid vehicles, interest has recently increased as a substitute for a hydraulic booster.

이러한, 전동 부스터를 통한 제동압 생성과정을 도 1을 참조하여 간략히 소개한다. The braking pressure generating process through the electric booster will be briefly described with reference to FIG.

도 1은 통상적인 전동 부스터를 포함한 제동 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing a conventional braking system including an electric booster.

도 1을 참조하면, 운전자가 페달(1)을 밟게 되면, 운전자의 답력이 서브 마스터 실린더(2)에 전달된다. 서브 마스터 실린더(2)에 연결된 솔레노이드 밸브(3)는 서브 마스터 실린더(3)에서 페달 시뮬레이터(4)로 유압 라인(P1)을 형성한다. 페달 시뮬레이터(4)는 페달(1)에 반력을 제공하여 운전자로 하여금 페달 답력을 느끼게 한다. 오일리저버(9)가 마스터 실린더(8)에 연결된다.Referring to FIG. 1, when the driver steps on the pedal 1, the driver's pressing force is transmitted to the sub-master cylinder 2. The solenoid valve 3 connected to the sub master cylinder 2 forms the hydraulic line P1 from the sub master cylinder 3 to the pedal simulator 4. [ The pedal simulator (4) provides a reaction force to the pedal (1) so that the driver can feel the pedal pressure. The oil reservoir 9 is connected to the master cylinder 8.

한편, 스트로크 센서(5)는 페달(1)에 장착되어 페달(1)의 회전 각도를 통해 스트로크(Stroke)를 감지한다. ECU(6)는 감지된 스트로크에 기초하여 운전자의 요구 제동력을 파악하고, 이에 기초하여 모터(7)를 구동시킴으로써, 마스터 실린더(8)를 가압하여 제동압을 생성하게 된다. 이때, ECU(6)는 서브 마스터 실린더(2)와 마스터 실린더(8)에 설치된 압력 센서(10)를 통해 제동압을 적절하게 피드백 제어하게 된다.On the other hand, the stroke sensor 5 is attached to the pedal 1 and senses a stroke through the rotation angle of the pedal 1. The ECU 6 grasps the required braking force of the driver based on the detected stroke, and drives the motor 7 based on this to pressurize the master cylinder 8 to generate a braking pressure. At this time, the ECU 6 appropriately performs feedback control of the braking pressure through the pressure sensor 10 provided in the sub-master cylinder 2 and the master cylinder 8. [

이러한 전동 부스터의 경우, 모터의 신뢰성 높은 동작이 매우 중요한 요소이다. 그러나, 모터는 제어 오류 이외에, 물리적으로 모터 구속 상태가 발생할 수 있다. 예를 들어, 모터의 기구적 및 전기적 결함, 모터의 편심, 모터에 연결된 볼 스크류의 파손 등으로 인하여 모터가 움직이지 않는 구속 상태가 발생할 수 있다. 모터의 구속 상태에서 제동압이 부가되는 경우, 제동 안전성에 치명적인 문제가 발생할 수 있다. In the case of such an electric booster, the reliable operation of the motor is a very important factor. However, in addition to a control error, the motor may be physically confined to the motor. For example, a restrained state may occur in which the motor does not move due to mechanical and electrical defects of the motor, eccentricity of the motor, breakage of a ball screw connected to the motor, and the like. When braking pressure is applied in the restraint state of the motor, a fatal problem in braking safety may occur.

이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 모터의 구속 상태를 검출하여 페일-세이프 시스템을 강화하고 제동 안정성을 확보하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Accordingly, the present invention is to solve the above problems, to provide a motor failure detection device and control method of the electric vehicle brake booster to detect the restraint state of the motor to strengthen the fail-safe system and ensure braking stability. For that purpose.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 운전자의 제동의지가 있는 경우 수행되는 제동압 제어모드와, 운전자의 제동의지가 없는 경우 모터 위치 제어모드를 선택적으로 수행하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법으로서, a) 상기 제동압 제어모드 인지, 상기 모터 위치 제어모드 인지 판단하는 단계와, b) 상기 제동압 제어 모드로 판단되면, 소정의 주기마다 상기 모터의 제1 위치값을 저장하는 단계와, c) 상기 제동압 제어 모드에서 상기 모터 위치 제어모드로 변경되면, 상기 제1 위치값 중 최종 주기에 저장된 제1 위치값과, 상기 모터 위치 제어모드에서의 상기 모터의 제2 위치값을 비교하는 단계와, d) 상기 제1 위치값과 상기 제2 위치값이 동일하면, 상기 모터를 구속 상태로 판단하는 단계를 포함하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a motor failure detection method of an electric vehicle brake booster selectively performing a braking pressure control mode performed when a driver's braking intention is provided and a motor position control mode when the driver's braking intention is not provided. A) determining whether the brake pressure control mode or the motor position control mode is used, and b) storing the first position value of the motor at predetermined cycles when the brake pressure control mode is determined. c) when changing from the braking pressure control mode to the motor position control mode, comparing the first position value stored in the last period among the first position values with the second position value of the motor in the motor position control mode. And d) if the first position value and the second position value are the same, determining the motor as a restrained state. It provides a motor failure detection method.

바람직하게는, 상기 a)단계에서, 브레이크 라이트 스위치가 켜져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘고, 서브 마스터 실린더의 압력이 0보다 크면 상기 제동압 제어 모드로 판단하고, 상기 브레이크 라이트 스위치가 꺼져(off) 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘지 못하고, 서브 실린더의 압력이 0이하이면 상기 모터 위치 제어모드로 판단할 수 있다.Preferably, in step a), if the brake light switch is turned on, the stroke sensor value exceeds a predetermined reference value, and the pressure of the sub master cylinder is greater than zero, the brake light control mode is determined, and the brake light switch is When it is off, the stroke sensor value does not exceed a predetermined reference value, and the pressure of the sub cylinder is 0 or less, it can be determined as the motor position control mode.

바람직하게는, 상기 브레이크 라이트 스위치가 켜져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘지 않거나, 서브 실린더의 압력이 0이하이면, 브레이크 라이트 스위치, 스트로크 센서 및 압력 센서 중 적어도 어느 하나를 고장으로 판단할 수 있다.Preferably, when the brake light switch is turned on and the stroke sensor value does not exceed a predetermined reference value or the pressure of the sub-cylinder is 0 or less, at least one of the brake light switch, the stroke sensor, and the pressure sensor may be determined as a failure. Can be.

바람직하게는, 상기 브레이크 라이트 스위치가 꺼져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘거나, 서브 실린더의 압력이 0보다 크면, 브레이크 라이트 스위치, 스트로크 센서 및 압력 센서 중 적어도 어느 하나를 고장으로 판단할 수 있다.Preferably, when the brake light switch is turned off, the stroke sensor value exceeds a predetermined reference value, or the pressure of the sub-cylinder is greater than zero, at least one of the brake light switch, the stroke sensor, and the pressure sensor may be determined as a failure. Can be.

바람직하게는, 상기 b)단계에서, 상기 제1 위치값은 상기 모터와 연결된 엔코더의 펄스 값을 검출하여 계산할 수 있다.Preferably, in step b), the first position value may be calculated by detecting a pulse value of an encoder connected to the motor.

바람직하게는, 상기 b)단계에서, 상기 제1 위치값을 계산하기 위한 상기 모터의 영점 위치는, 스트로크 센서 값이 기준값이고 서브 마스터 실린더의 압력이 0 일 때 상기 모터의 위치일 수 있다.Preferably, in step b), the zero position of the motor for calculating the first position value may be the position of the motor when the stroke sensor value is a reference value and the pressure of the sub master cylinder is zero.

바람직하게는, e) 상기 모터를 구속 상태로 판단하면 운전자에게 경고하는 단계를 더 포함할 수 있다.Preferably, the method may further include a step of warning the driver when the motor is determined to be in a restrained state.

바람직하게는, f) 운전자 경고 후, 마스터 실린더의 압력이 소정의 기준값을 넘고, 상기 최종 주기에 저장된 제1 위치값이 소정의 기준값을 넘는 경우, 차량 미끄럼 방지 시스템(Electronic Stability Control)을 연동시킬 수 있다. Preferably, f) if the pressure of the master cylinder exceeds a predetermined reference value after the driver warning, and the first position value stored in the last period exceeds the predetermined reference value, the vehicle anti-skid system (Electronic Stability Control) Can be.

상기 목적을 달성하기 위한 다른 발명은, 운전자의 제동의지가 있는 경우 수행되는 제동압 제어모드와, 운전자의 제동의지가 없는 경우 모터 위치 제어모드를 선택적으로 수행하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치로서, 상기 제동압 제어모드 인지, 상기 모터 위치 제어모드 인지 판단하는 제동 상태 판단부와, 모터와 연결되어 상기 제동압 제어 모드로 판단되면, 소정의 주기마다 상기 모터의 제1 위치값을 저장하고, 상기 제동압 제어 모드에서 상기 모터 위치 제어모드로 변경되면, 상기 모터 위치 제어모드의 상기 모터 위치를 저장하는 모터 위치 저장부와, 상기 제1 위치값 중 최종 주기에 저장된 제1 위치값과, 상기 모터 위치 제어모드에서의 상기 모터의 제2 위치값을 비교하여, 상기 제1 위치값과 상기 제2 위치값이 동일하면 상기 모터를 구속 상태로 판단하는 모터 구속 상태 판단부를 포함하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치를 제공한다.Another invention for achieving the above object is a motor failure detection device of a vehicle brake booster for selectively performing a braking pressure control mode performed when the driver's braking intention, and a motor position control mode when the driver's braking intention is absent. A braking state determination unit determining whether the braking pressure control mode and the motor position control mode are connected, and when the braking pressure control mode is connected to the motor, storing the first position value of the motor at predetermined cycles, A motor position storage unit for storing the motor position in the motor position control mode when the braking pressure control mode is changed to the motor position control mode, a first position value stored at a final period among the first position values, and Comparing the second position value of the motor in the motor position control mode, if the first position value and the second position value is the same To provide a motor failure detection device for a vehicle brake booster including a motor constrained state determination for determining a constraint condition.

바람직하게는, 상기 제동 상태 판단부는, 브레이크 라이트 스위치가 켜져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘고, 서브 마스터 실린더의 압력이 0보다 크면 상기 제동압 제어 모드로 판단하고, 상기 브레이크 라이트 스위치가 꺼져(off) 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘지 못하고, 서브 실린더의 압력이 0이하이면, 상기 모터 위치 제어모드로 판단할 수 있다.Preferably, when the brake light switch is turned on, the stroke sensor value exceeds a predetermined reference value, and the pressure of the sub master cylinder is greater than 0, the braking state determination unit determines that the braking pressure control mode is performed. If it is off, the stroke sensor value does not exceed a predetermined reference value, and the pressure of the sub cylinder is 0 or less, it can be determined as the motor position control mode.

바람직하게는, 상기 브레이크 라이트 스위치가 켜져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘자 않거나, 서브 실린더의 압력이 0이하이면, 브레이크 라이트 스위치, 스트로크 센서 및 압력 센서 중 적어도 어느 하나를 고장으로 판단할 수 있다.Preferably, when the brake light switch is turned on and the stroke sensor value does not exceed a predetermined reference value or the pressure of the sub-cylinder is 0 or less, at least one of the brake light switch, the stroke sensor, and the pressure sensor may be determined as a failure. Can be.

바람직하게는, 상기 브레이크 라이트 스위치가 꺼져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘거나, 서브 실린더의 압력이 0보다 크면, 브레이크 라이트 스위치, 스트로크 센서 및 압력 센서 중 적어도 어느 하나를 고장으로 판단할 수 있다.Preferably, when the brake light switch is turned off, the stroke sensor value exceeds a predetermined reference value, or the pressure of the sub-cylinder is greater than zero, at least one of the brake light switch, the stroke sensor, and the pressure sensor may be determined as a failure. Can be.

바람직하게는, 모터 구속 상태 판단부는, 상기 제1 위치값을 상기 모터와 연결된 엔코더의 펄스 값을 검출하여 계산할 수 있다.Preferably, the motor restraint state determination unit may calculate the first position value by detecting a pulse value of an encoder connected to the motor.

바람직하게는, 상기 제1 위치값을 계산하기 위한 상기 모터의 영점 위치는, 스트로크 센서 값이 기준값이고 서브 마스터 실린더의 압력이 0 일 때 상기 모터의 위치일 수 있다.Preferably, the zero position of the motor for calculating the first position value may be the position of the motor when the stroke sensor value is a reference value and the pressure of the sub master cylinder is zero.

바람직하게는, 상기 모터를 구속 상태로 판단하면 운전자에게 경고하는 경고부를 더 포함할 수 있다.Preferably, the control unit may further include a warning unit that warns a driver when the motor is determined to be in a restrained state.

바람직하게는, 마스터 실린더의 압력이 소정의 기준값을 넘고, 상기 최종 주기에 저장된 제1 위치값이 소정의 기준값을 넘는 경우, 차량 미끄럼 방지 시스템(Electronic Stability Control)을 연동시키는 제어부를 더 포함할 수 있다.Preferably, when the pressure of the master cylinder exceeds a predetermined reference value, and the first position value stored in the last period exceeds a predetermined reference value, the controller may further include a control unit for interlocking an electronic slip control system (Electronic Stability Control). have.

본 발명에 따른 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법에 따르면, 피드백 제어를 통해 모터가 영점 위치로 향하도록 반드시 구동되는 점에 착안하여, 제동압 제어모드에서 최종적인 모터의 위치와 모터 위치 제어 모드에서 모터의 위치를 비교하여 모터의 구속 상태를 검출함으로써, 제동 시스템의 페일-세이프 기능을 강화하고 제동 안전성을 높이는 유리한 효과를 제공한다.According to the motor failure detection method of the electric vehicle brake booster according to the present invention, paying attention to the point that the motor must be driven to the zero position through feedback control, the final motor position and motor position control mode in the braking pressure control mode By comparing the positions of the motors in the system and detecting the restraint state of the motors, it provides an advantageous effect of enhancing the fail-safe function of the braking system and increasing the braking safety.

또한, 본 발명에 따른 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법에 따르면, 제동 상태를 판단하는 과정에서, 브레이크 라이트, 스트로크 센서 및 압력 센서 등의 고장 유무를 확인할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.In addition, according to the motor failure detection method of the electric vehicle brake booster according to the present invention, in the process of determining the braking state, it provides an advantageous effect that can confirm the presence or failure of the brake light, the stroke sensor and the pressure sensor.

도 1은 통상적인 전동 부스터를 포함한 제동 시스템을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법을 도시한 흐름도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치를 도시한 블록도,
도 4는 제동압 제어모드와 모터 위치 제어모드에서 모터의 변위차를 도시한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 shows a braking system including a conventional motorized booster,
2 is a flowchart illustrating a motor failure detection method of an electric vehicle brake booster according to an exemplary embodiment of the present invention;
3 is a block diagram showing a motor failure detection apparatus of a vehicle brake booster according to an embodiment of the present invention;
4 is a diagram illustrating a displacement difference of a motor in a braking pressure control mode and a motor position control mode.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

본 발명은 제동압 제어모드와 모터 위치 제어모드에서 모터의 변위차를 활용하여 모터가 움직이지 않는 구속상태를 검출하는 기술적 특징이 있다.
The present invention has a technical feature of detecting a restrained state in which the motor does not move by utilizing the displacement difference of the motor in the braking pressure control mode and the motor position control mode.

도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법을 도시한 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치를 도시한 블록도이고, 도 4는 제동압 제어모드와 모터 위치 제어모드에서 모터의 변위차를 도시한 도면이다.
2 is a flowchart illustrating a motor failure detection method of an electric vehicle brake booster according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram illustrating a motor failure detection apparatus of a vehicle brake booster according to an exemplary embodiment of the present invention. 4 is a block diagram illustrating a displacement difference of a motor in a braking pressure control mode and a motor position control mode.

도 2 내지 도 4를 병행 참조하면, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치(100)는, 제동 상태 판단부(110)와, 모터 위치 저장부(120)와, 모터 구속 상태 판단부(130)와, 경고부(140) 및 제어부(150)를 포함한다. 이러한 모터 고장 검출 장치(100)를 사용하여 수행하는 모터고장 검출 방법은, 먼저, 제동 상태 판단부(110)는 현재, 브레이크 부스터의 상태가 제동압 제어모드 인지, 모터 위치 제어모드 인지 판단한다.(S100)2 to 4, the motor failure detecting apparatus 100 of the vehicle brake booster according to an exemplary embodiment of the present invention may include a braking state determining unit 110, a motor position storing unit 120, The motor restraint state determining unit 130, a warning unit 140, and a control unit 150 are included. In the motor failure detection method performed using the motor failure detecting apparatus 100, first, the braking state determination unit 110 determines whether the brake booster is currently in a brake pressure control mode or a motor position control mode. (S100)

여기서, 제동압 제어모드란, 운전자가 페달(도 1의 1)을 밟아 운전자의 제동의지가 확인된 상태로, 브레이크 부스터는 목표 제동압이 구현될 때까지 압력 센서(10)로 마스터 실린더(8)의 압력을 체크하면서 모터(7)를 피드백 제어하는 모드이다. 제동압 제어모드에서는 모터(7)에 연결된 볼 스크류가 전진 또는 후진하면서 마스터 실린더(8) 내부에 설치된 피스톤(도 4의 P)을 이동시킨다.Here, the braking pressure control mode is a state in which the driver presses the pedal (1 in FIG. 1) to confirm the driver's braking intention, and the brake booster uses the pressure sensor 10 as the master cylinder 8 until the target braking pressure is realized. Is a mode for feedback control of the motor 7 while checking the pressure. In the braking pressure control mode, the ball screw connected to the motor 7 moves the piston (P in FIG. 4) installed inside the master cylinder 8 while moving forward or backward.

현재 브레이크 부스터가 이러한 제동압 제어모드 상태인지 판단하기 위해서, 제동 상태 판단부(110)는 다음 3가지의 요소들을 점검할 수 있다. 제1 요소로서, 브레이크 라이트 스위치(Brake Light Switch)(30)가 온(on) 상태인지 체크한다. 또한, 제2 요소로서, 스트로크 센서(5)의 측정값이 소정의 기준값보다 큰 상태인지 체크한다. 이때, 기준값이란, 제동의지가 있는 것으로 판단할 수 있는 답력으로 운전자가 페달(10)을 밟았을 때, 스트로크 센서 값일 수 있다. 그리고, 제3 요소로서, 압력 센서(10)에서 측정된 서브 마스터 실린더(도 1의 2)의 압력이 0보다 큰 상태인지 체크한다. 제동 상태 판단부(110)는 이러한 제1 요소, 제2 요소 및 제3 요소를 모두 만족하는 경우, 브레이크 부스터의 현재 상태를 제동압 제어모드로 판단할 수 있다.In order to determine whether the current brake booster is in the brake pressure control mode, the brake state determiner 110 may check the following three factors. As a first element, it is checked whether the brake light switch 30 is on. In addition, as a second element, it is checked whether the measured value of the stroke sensor 5 is larger than a predetermined reference value. In this case, the reference value may be a stroke sensor value when the driver presses the pedal 10 with a stepping force that can be determined that there is a braking will. And as a 3rd element, it is checked whether the pressure of the sub master cylinder (2 of FIG. 1) measured by the pressure sensor 10 is larger than zero. The braking state determiner 110 may determine the current state of the brake booster as the braking pressure control mode when all of the first element, the second element, and the third element are satisfied.

한편, 모터 위치 제어모드란, 운전자가 페달(1)을 밟지 않아 운전자의 제동의지가 확인되지 않은 상태로, 운전자의 제동의지를 감지하기 위해 대기인 상태를 의미한다. 이러한 모터 위치 제어모드에서는 피스톤(도 4의 P)의 위치가 영점 위치에 복귀하도록 모터의 구동이 제어된다. 이러한, 모터 위치 제어모드 상태인지 판단하기 위해서, 제동 상태 판단부(110)는 다음 3가지의 요소들을 점검할 수 있다. 제3 요소로서, 브레이크 라이트 스위치(Brake Light Switch)(30)가 오프(off) 상태인지 체크한다. 또한, 제4 요소로서, 스트로크 센서(5)의 측정값이 소정의 기준값보다 크지 않은 상태인지 체크한다. 그리고, 제5 요소로서, 압력 센서(10)에서 측정된 서브 마스터 실린더(도 1의 2)의 압력이 0보다 크지 않은 상태인지 체크한다. 제동 상태 판단부(110)는 이러한 제3 요소, 제4 요소 및 제5 요소를 모두 만족하는 경우, 브레이크 부스터의 현재 상태를 모터 위치 제어모드로 판단할 수 있다.On the other hand, the motor position control mode is a state in which the driver does not step on the pedal 1 and the driver's braking intention is not confirmed, and is in a standby state for detecting the driver's braking intention. In such a motor position control mode, the drive of the motor is controlled so that the position of the piston (P in FIG. 4) returns to the zero position. In order to determine whether the motor position control mode is in this state, the braking state determination unit 110 may check the following three factors. As a third element, it is checked whether the brake light switch 30 is in an off state. In addition, as a fourth element, it is checked whether the measured value of the stroke sensor 5 is not larger than a predetermined reference value. And as a 5th element, it is checked whether the pressure of the sub master cylinder (2 of FIG. 1) measured by the pressure sensor 10 is not greater than zero. The braking state determiner 110 may determine the current state of the brake booster as the motor position control mode when all of the third element, the fourth element, and the fifth element are satisfied.

다만, 상술한 제1 요소, 제2 요소 및 제3 요소 중 어느 한가지 또는 두가지를 만족하지 못하는 경우, 제동 상태 판단부(110)는 브레이크 라이트 스위치(30), 스트로크 센서(5) 및 압력 센서(10) 중 적어도 어느 하나가 고장인 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 브레이크 라이트 스위치(30)가 켜져 있는 상태에서, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘지 않거나, 서브 마스터 실린더(2)의 압력이 0보다 작은 것으로 체크된 경우, 제동 상태 판단부(110)는 브레이크 라이트 스위치(30), 스트로크 센서(5) 및 압력 센서(10) 중 적어도 어느 하나가 고장인 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 브레이크 라이트 스위치(30)가 꺼져 있는 상태에서, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘거나, 서브 실린더(2)의 압력이 0보다 큰 것으로 체크된 경우, 브레이크 라이트 스위치(30), 스트로크 센서(5) 및 압력 센서(10) 중 적어도 어느 하나를 고장으로 판단될 수 있다.
However, when one or both of the above-described first element, second element, and third element are not satisfied, the braking state determination unit 110 may include the brake light switch 30, the stroke sensor 5, and the pressure sensor ( At least one of 10) may be determined to be a failure. For example, when the stroke sensor value does not exceed a predetermined reference value or the pressure of the sub master cylinder 2 is checked to be smaller than 0 while the brake light switch 30 is turned on, the braking state determination unit 110 ) May determine that at least one of the brake light switch 30, the stroke sensor 5, and the pressure sensor 10 is a failure. In the state where the brake light switch 30 is turned off, when the stroke sensor value exceeds a predetermined reference value or the pressure of the sub-cylinder 2 is checked to be greater than zero, the brake light switch 30 and the stroke sensor At least one of 5 and the pressure sensor 10 may be determined to be a failure.

다음으로, 상술한, 제동 상태 판단부(110)에서 브레이크 부스터의 상태가 제동압 제어모드로 판단되면, 모터 위치 저장부(120)는 먼저 소정의 주기마다 모터의 제1 위치값을 저장하다.(S200) 일실시예에 있어서, 모터 구속 상태 판단부(130)는 모터에 연결된 엔코더(encoder)의 펄스를 검출하여 카운트한다. 모터의 1회전은 모터와 연결된 볼 스크류의 1 피치(pitch)에 해당할 수 있기 때문에, 엔코더(encoder)의 펄스를 카운트하여 볼 스크류의 직선 이동 거리를 환산하여 계산할 수 있다. 이때, 모터의 영점 위치는 최초 장착 시 페달(1)의 스트로크 센서 값(기준값)이 측정되고 서브 마스터 실린더(2)의 압력이 0인 지점에서 형성될 수 있다.
Next, when the state of the brake booster is determined in the braking pressure control mode by the braking state determination unit 110 described above, the motor position storage unit 120 first stores the first position value of the motor every predetermined period. In an exemplary embodiment, the motor restraint state determination unit 130 detects and counts a pulse of an encoder connected to the motor. Since one rotation of the motor may correspond to one pitch of the ball screw connected to the motor, it can be calculated by counting the pulse of the encoder and converting the linear movement distance of the ball screw. At this time, the zero position of the motor may be formed at the point where the stroke sensor value (reference value) of the pedal 1 is measured and the pressure of the sub master cylinder 2 is zero at the time of initial mounting.

다음으로, 제동압 제어모드에서 모터 위치 제어모드로 변경된 것으로 상술한 제동 상태 판단부(110)을 통해 판단되면, 모터 위치 저장부(120)는 현재 모터 위치 제어모드에서 모터의 제2 위치값을 저장한다. 그리고, 모터 구속 상태 판단부(130)는 제1 위치값 중, 모터 위치 제어모드로 변경 직전에 저장된 최종 주기의 제1 위치값과 제2 위치값을 비교하여 동일한지 판단한다.(S300) 본 단계(S300)는 제동압 제어모드에서 모터 위치 제어모드로 변경될 때마다 수행될 수 있다.
Next, when it is determined through the braking state determination unit 110 described above that the change from the braking pressure control mode to the motor position control mode, the motor position storage unit 120 determines the second position value of the motor in the current motor position control mode. Save it. The motor restraint state determination unit 130 determines whether the first position value is the same by comparing the first position value and the second position value of the last period stored just before the change to the motor position control mode. Step S300 may be performed whenever a change is made from the braking pressure control mode to the motor position control mode.

다음으로, 모터 구속 상태 판단부(130)는 모터의 상술한 제1 위치값과 제2 위치값이 동일하면, 모터가 움직이지 않는 구속 상태로 판단한다.(S400) 제동압 제어모드에서 모터 위치 제어모드로 변경 시에는, 모터가 영점 위치로 복귀하도록 피드백 제어가 이루어 지기 때문에, 모터의 구동이 반드시 발생한다. 이는 페달(1)과의 기구적 연결 및 스트로크 센서의 디폴트 값에 대응하여 모터 위치 제어모드에서의 모터 영점 위치가 설정되기 때문이다.Next, if the above-described first position value and the second position value of the motor are the same, the motor restraint state determination unit 130 determines that the motor is in a restrained state. (S400) Motor position in the braking pressure control mode. When changing to the control mode, since the feedback control is made so that the motor returns to the zero position, the drive of the motor necessarily occurs. This is because the motor zero position in the motor position control mode is set corresponding to the mechanical connection with the pedal 1 and the default value of the stroke sensor.

이에, 도 4에서 도시한 바와 같이, 모터에 연결된 피스톤(P)의 선단을 기준할 때(도 4의 화살표 방향은 피스톤의 가압방향), 제동압 제어모드의 시작 위치(20)와 모터 위치 제어모드에서의 모터 영점 위치(30)는 변위차(도 4의 d)가 발생한다. 때문에, 모터의 상술한 제1 위치값과 제2 위치값이 동일하여 변위차(d)가 발생하지 않는 것은, 제동압 제어모드에서 모터 위치 제어모드로 변경 되었음에도 불구하고, 모터의 구동이 일어나지 않은 것을 나타낸다. 이는 모터가 구속 상태임을 의미한다.
Accordingly, as shown in FIG. 4, when the front end of the piston P connected to the motor is referenced (the arrow direction in FIG. 4 is the pressurization direction of the piston), the start position 20 and the motor position control of the braking pressure control mode are controlled. The motor zero position 30 in the mode generates a displacement difference (d in FIG. 4). Therefore, the displacement difference d does not occur because the above-described first position value and the second position value of the motor are the same, even though the motor pressure is changed from the braking pressure control mode to the motor position control mode. Indicates. This means that the motor is confined.

다음으로, 모터 구속 상태 판단부(130)에서 모터가 구속 상태로 판단되면, 경고부(140)를 통해 운전자에서 이를 경고한다.(S500)Next, when the motor is determined to be in the restraint state by the motor restraint state determining unit 130, the driver warns it through the warning unit 140.

다음으로, 운전자에게 경고 후, 제어부(150)는 페일-세이프 과정을 수행할 수 있다.(S600) 일실시예에 있어서, 제어부(150)는 마스터 실린더의 압력이 소정의 기준값을 넘고, 제동압 제어모드에서 최종 주기에 저장된 제1 위치값이 소정의 기준값을 넘는 경우, 차량 미끄럼 방지 시스템(Electronic Stability Control)을 연동시키도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 마스터 실린더의 잔압이 높아 제동이 해제되지 않는 경우, 제어부(150)는 차량 미끄럼 방지 시스템에 요청하여 어큐물레이터(accumulator)를 통해 마스터 실린더의 잔압을 낮출 수 있다.
Next, after the warning to the driver, the controller 150 may perform a fail-safe process. (S600) In one embodiment, the controller 150, the pressure of the master cylinder exceeds a predetermined reference value, the braking pressure In the control mode, when the first position value stored in the last period exceeds a predetermined reference value, the vehicle may be controlled to interlock with an electronic slip control system. For example, when the braking is not released because the residual pressure of the master cylinder is high, the controller 150 may request the vehicle anti-skid system to lower the residual pressure of the master cylinder through an accumulator.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

110 : 제동 상태 판단부
120 : 모터 위치 저장부
130 : 모터 구속 상태 판단부
140 : 경고부
150 : 제어부110: braking state determination unit
120: motor position storage unit
130: motor restraint state determination unit
140: Warning part
150:

Claims (16)

운전자의 제동의지가 있는 경우 수행되는 제동압 제어모드와, 운전자의 제동의지가 없는 경우 모터 위치 제어모드를 선택적으로 수행하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법으로서,
a) 상기 제동압 제어모드 인지, 상기 모터 위치 제어모드 인지 판단하는 단계;
b) 상기 제동압 제어 모드로 판단되면, 소정의 주기마다 상기 모터의 제1위치값을 저장하는 단계;
c) 상기 제동압 제어 모드에서 상기 모터 위치 제어모드로 변경되면, 상기제1 위치값 중 최종 주기에 저장된 제1 위치값과, 상기 모터 위치 제어모드에서의 상기 모터의 제2 위치값을 비교하는 단계;
d) 상기 c)단계에서의 비교 결과 상기 최종 주기에 저장된 제1 위치값과 상기 제2 위치값이 동일하면, 상기 모터를 구속 상태로 판단하는 단계
를 포함하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법.A motor failure detection method of an electric vehicle brake booster that selectively performs a braking pressure control mode performed when the driver is willing to brake and a motor position control mode when the driver is not braking.
a) determining whether the brake pressure control mode or the motor position control mode is present;
b) if it is determined that the braking pressure control mode, storing the first position value of the motor every predetermined period;
c) when changing from the braking pressure control mode to the motor position control mode, comparing the first position value stored in the last period among the first position values with the second position value of the motor in the motor position control mode. step;
d) determining that the motor is in a restrained state if the first position value and the second position value stored in the final period are the same as the comparison result in step c).
Motor failure detection method of an electric vehicle brake booster comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 a)단계에서,
브레이크 라이트 스위치가 켜져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘고, 서브 마스터 실린더의 압력이 0보다 크면 상기 제동압 제어 모드로 판단하고, 상기 브레이크 라이트 스위치가 커져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘지 못하고, 서브 실린더의 압력이 0이하이면 상기 모터 위치 제어모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법.The method according to claim 1,
In the step a)
When the brake light switch is turned on, the stroke sensor value exceeds a predetermined reference value, and the pressure of the sub master cylinder is greater than zero, the brake light control mode is determined, the brake light switch is enlarged, and the stroke sensor value is a predetermined reference value. The motor failure detection method of the electric vehicle brake booster, characterized in that it is determined that the motor position control mode if the pressure of the sub-cylinder is not more than zero. 제2 항에 있어서,
상기 브레이크 라이트 스위치가 켜져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘지 않거나, 서브 실린더의 압력이 0이하이면, 브레이크 라이트 스위치, 스트로크 센서 및 압력 센서 중 적어도 어느 하나를 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법.The method of claim 2,
When the brake light switch is turned on and the stroke sensor value does not exceed a predetermined reference value or the pressure of the sub-cylinder is 0 or less, at least one of the brake light switch, the stroke sensor, and the pressure sensor is determined as a failure. Motor failure detection method of electric vehicle brake booster. 제2 항에 있어서,
상기 브레이크 라이트 스위치가 꺼져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘거나, 서브 실린더의 압력이 0보다 크면, 브레이크 라이트 스위치, 스트로크 센서 및 압력 센서 중 적어도 어느 하나를 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법.The method of claim 2,
When the brake light switch is turned off and the stroke sensor value exceeds a predetermined reference value or the pressure of the sub cylinder is greater than zero, at least one of the brake light switch, the stroke sensor, and the pressure sensor is determined as a failure. Motor failure detection method of electric vehicle brake booster. 제1 항에 있어서,
상기 b)단계에서, 소정의 주기마다 저장되는 상기 모터의 상기 제1 위치값은 상기 모터와 연결된 엔코더의 펄스 값을 검출하여 계산하는 것을 특징으로 하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법.The method according to claim 1,
In the step b), the first position value of the motor stored every predetermined period is detected by calculating the pulse value of the encoder connected to the motor motor failure detection method of the electric vehicle brake booster. 제5 항에 있어서,
상기 b)단계에서, 소정의 주기마다 저장되는 상기 모터의 상기 제1 위치값을 계산하기 위한 상기 모터의 영점 위치는, 스트로크 센서 값이 기준값이고 서브 마스터 실린더의 압력이 0 일 때 상기 모터의 위치인 것을 특징으로 하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법.6. The method of claim 5,
In step b), the zero position of the motor for calculating the first position value of the motor stored every predetermined period is the position of the motor when the stroke sensor value is a reference value and the pressure of the sub master cylinder is zero. A motor failure detection method for an electric vehicle brake booster, characterized in that. 제1 항에 있어서,
e) 상기 모터를 구속 상태로 판단하면 운전자에게 경고하는 단계를 더 포함하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법.The method according to claim 1,
and e) warning the driver if the motor is determined to be in a restrained state. 제7 항에 있어서,
f) 운전자 경고 후, 마스터 실린더의 압력이 소정의 기준값을 넘고, 상기 최종 주기에 저장된 제1 위치값이 소정의 기준값을 넘는 경우, 차량 미끄럼 방지 시스템(Electronic Stability Control)을 연동시키는 것을 특징으로 하는 전동식 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 방법.The method of claim 7, wherein
f) after the driver warning, when the pressure of the master cylinder exceeds a predetermined reference value and the first position value stored in the final period exceeds the predetermined reference value, the vehicle anti-slip system (Electronic Stability Control) is interlocked. Motor failure detection method of electric vehicle brake booster. 운전자의 제동의지가 있는 경우 수행되는 제동압 제어모드와, 운전자의 제동의지가 없는 경우 모터 위치 제어모드를 선택적으로 수행하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치로서,
상기 제동압 제어모드 인지, 상기 모터 위치 제어모드 인지 판단하는 제동 상태 판단부;
모터와 연결되어 상기 제동압 제어 모드로 판단되면, 소정의 주기마다 상기 모터의 제1 위치값을 저장하고, 상기 제동압 제어 모드에서 상기 모터 위치 제어모드로 변경되면, 상기 모터 위치 제어모드의 상기 모터 위치를 저장하는 모터 위치 저장부;
상기 제1 위치값 중 최종 주기에 저장된 제1 위치값과, 상기 모터 위치 제어모드에서의 상기 모터의 제2 위치값을 비교하여, 상기 최종 주기에 저장된 제1 위치값과 상기 제2 위치값이 동일하면 상기 모터를 구속 상태로 판단하는 모터 구속 상태 판단부
를 포함하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치.A motor failure detection device of a vehicle brake booster that selectively performs a braking pressure control mode performed when a driver intends to brake and a motor position control mode when a driver does not have a braking will,
A braking state determination unit determining whether the braking pressure control mode and the motor position control mode are present;
When it is determined that the braking pressure control mode is connected to the motor, the first position value of the motor is stored every predetermined period, and when the braking pressure control mode is changed from the braking pressure control mode to the motor position control mode, the A motor position storage unit for storing the motor position;
The first position value stored in the last period among the first position values is compared with the second position value of the motor in the motor position control mode, so that the first position value and the second position value stored in the last period If the same, the motor restraint state determining unit for determining the motor as a restraint state
Motor failure detection device of a vehicle brake booster comprising a. 제9 항에 있어서,
상기 제동 상태 판단부는,
브레이크 라이트 스위치가 켜져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘고, 서브 마스터 실린더의 압력이 0보다 크면 상기 제동압 제어 모드로 판단하고, 상기 브레이크 라이트 스위치가 커져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘지 못하고, 서브 실린더의 압력이 0이하이면 상기 모터 위치 제어모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치.10. The method of claim 9,
The braking state determination unit,
When the brake light switch is turned on, the stroke sensor value exceeds a predetermined reference value, and the pressure of the sub master cylinder is greater than zero, the brake light control mode is determined, the brake light switch is enlarged, and the stroke sensor value is a predetermined reference value. The motor failure detection device of a vehicle brake booster, characterized in that the motor position control mode is determined if the pressure of the sub-cylinder is not more than zero. 제10 항에 있어서,
상기 브레이크 라이트 스위치가 켜져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘지 않거나, 서브 실린더의 압력이 0이하이면, 브레이크 라이트 스위치, 스트로크 센서 및 압력 센서 중 적어도 어느 하나를 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치.The method of claim 10,
When the brake light switch is turned on and the stroke sensor value does not exceed a predetermined reference value or the pressure of the sub-cylinder is 0 or less, at least one of the brake light switch, the stroke sensor, and the pressure sensor is determined as a failure. Motor failure detection device of vehicle brake booster. 제10 항에 있어서,
상기 브레이크 라이트 스위치가 꺼져 있고, 스트로크 센서 값이 소정의 기준값을 넘거나, 서브 실린더의 압력이 0보다 크면, 브레이크 라이트 스위치, 스트로크 센서 및 압력 센서 중 적어도 어느 하나를 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치.The method of claim 10,
When the brake light switch is turned off and the stroke sensor value exceeds a predetermined reference value or the pressure of the sub cylinder is greater than zero, at least one of the brake light switch, the stroke sensor, and the pressure sensor is determined as a failure. Motor failure detection device of vehicle brake booster. 제9 항에 있어서,
모터 구속 상태 판단부는, 소정의 주기마다 저장되는 상기 모터의 상기 제1 위치값을 상기 모터와 연결된 엔코더의 펄스 값을 검출하여 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치.10. The method of claim 9,
The motor restraint state determining unit detects and calculates a pulse value of an encoder connected to the motor and calculates the first position value of the motor stored at predetermined cycles. 제13 항에 있어서,
소정의 주기마다 저장되는 상기 모터의 상기 제1 위치값을 계산하기 위한 상기 모터의 영점 위치는, 스트로크 센서 값이 기준값이고 서브 마스터 실린더의 압력이 0 일 때 상기 모터의 위치인 것을 특징으로 하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치.The method of claim 13,
The zero position of the motor for calculating the first position value of the motor stored every predetermined period is the position of the motor when the stroke sensor value is a reference value and the pressure of the sub master cylinder is zero. Motor failure detection device of brake booster. 제9 항에 있어서,
상기 모터를 구속 상태로 판단하면 운전자에게 경고하는 경고부를 더 포함하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치.10. The method of claim 9,
And a warning unit that warns a driver when the motor is determined to be in a restrained state. 제15 항에 있어서,
마스터 실린더의 압력이 소정의 기준값을 넘고, 상기 최종 주기에 저장된 제1 위치값이 소정의 기준값을 넘는 경우, 차량 미끄럼 방지 시스템(Electronic Stability Control)을 연동시키는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 브레이크 부스터의 모터 고장 검출 장치.
16. The method of claim 15,
If the pressure of the master cylinder exceeds a predetermined reference value, and the first position value stored in the last period exceeds a predetermined reference value, the vehicle further comprises a control unit for interlocking the vehicle (Electronic Stability Control) Motor failure detection device of brake booster.
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