KR101328101B1 - Robot contol device, and the contol method - Google Patents

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KR101328101B1
KR101328101B1 KR1020120057377A KR20120057377A KR101328101B1 KR 101328101 B1 KR101328101 B1 KR 101328101B1 KR 1020120057377 A KR1020120057377 A KR 1020120057377A KR 20120057377 A KR20120057377 A KR 20120057377A KR 101328101 B1 KR101328101 B1 KR 101328101B1
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motion
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박민수
최대성
온진욱
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(주)동부로봇
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Abstract

The present invention relates to a robot control device and, more specifically, to the robot control device which enables motions of a robot joint to be successively connected by using a motion table having time delay information. The robot control device according to the present invention which controls the motions of the robot joints includes a control unit which controls the motions of the joints by using the time delay information inputted per each motion unit of the joints while successively controlling the motions of the joints according to a motion unit by receiving the target angle and the moving time of at least one joint of the robot or receiving the input of coordinates and the speed. The time delay information includes a negative value. [Reference numerals] (AA) Motion unit;(BB) Joint 1;(CC) Joint 2;(DD) Joint N;(EE) Time delay information;(FF,HH,JJ) Target angle (or coordinate);(GG,II,KK) Moving time (or speed)

Description

로봇 제어 장치 및, 그 제어 방법{ROBOT CONTOL DEVICE, AND THE CONTOL METHOD}Robot control apparatus and its control method {ROBOT CONTOL DEVICE, AND THE CONTOL METHOD}

본 발명은 로봇 제어 장치에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로 시간지연정보를 갖는 모션테이블을 이용해 로봇 관절의 모션 흐름을 연속적으로 연결할 수 있는 로봇 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot control apparatus, and more particularly, to a robot control apparatus capable of continuously connecting the motion flow of the robot joint using a motion table having time delay information.

기존의 산업용 로봇이 제조업 환경에서 작업하던 것에서 응용분야가 확장되면서, 최근에는 가정용, 의료용, 국방, 농업용 등과 같이 전산업 분야로 확장된 형태의 서비스 로봇 개발이 증가하고 있는 추세이다. In recent years, the development of service robots in an extended form has been increasing in all industrial fields such as home use, medical use, defense, and agricultural use, as the existing industrial robots have been working in manufacturing environments.

가정용 서비스 로봇은 인간에게 각종의 편리한 서비스를 제공하기 위한 로봇으로, 이 로봇이 제공하는 기능으로는 청소 서비스, 홈 모니터링, 교육, 날씨예보와 같은 서비스를 제공한다. 그리고, 이러한 서비스 로봇은 사용자에 의해 입력된 일정한 모션을 수행하도록 함으로써 다양한 형태의 서비스를 제공할 수 있게 된다.The home service robot is a robot for providing various convenient services to humans. The robot provides services such as cleaning service, home monitoring, education, and weather forecasting. In addition, such a service robot can provide various types of services by performing a constant motion input by a user.

여기서, 로봇의 모션은 각각의 모터를 일일히 제어하고 종합하여 동작을 만들게 되나, 그 복잡성으로 인해 최근에는 모터를 일일히 제어하는 것보다는 모션 편집 툴을 제공하여 로봇의 모션을 쉽게 만드는 게 보편적이다.
Here, the motion of the robot makes motion by controlling and synthesizing each motor one by one. However, due to its complexity, it is more common to provide a motion editing tool to easily make the motion of the robot than to control the motor one by one. .

도 1은 종래 기술에 따른 모션테이블을 나타내는 표이고, 도 2는 도 1에 따라 모션단위를 추가하는 경우의 모션테이블을 나타내는 표이다.1 is a table showing a motion table according to the prior art, and FIG. 2 is a table showing a motion table in the case of adding a motion unit according to FIG. 1.

종래 기술의 경우에는 첨부된 도 1에서와 같이, 한 모션단위가 각 조인트(Joint, 이하 관절)의 목표각도와 이동시간이 모여 있는 형태를 가진다. 이와 같은 구조에서는 각 모션단위 사이에 시간 정보를 가지고 있지 않기 때문에 모션테이블 만으로는 모션의 움직임을 예측하기 힘든 문제가 있었다. In the prior art, as shown in FIG. 1, one motion unit has a form in which a target angle and a movement time of each joint are collected. In such a structure, since there is no time information between each motion unit, there is a problem that it is difficult to predict the motion of the motion using only a motion table.

예를 들면, 종래에는 사용자가 제1모션단위에서 제2모션단위로 움직이고 300초라는 시간 동안 정지한 후에 제3모션단위로 움직이고자 할 때에, 모션테이블을 첨부된 도 2와 같이 작성해야만 했다. 그리고, 도 2와 같이 작성할 경우 모션단위의 수가 증가하거나 복잡성이 증가되게 된다.For example, conventionally, when the user wants to move in the third motion unit after moving from the first motion unit to the second motion unit and stops for 300 seconds, the motion table has to be created as shown in FIG. And, as shown in FIG. 2, the number of motion units increases or the complexity increases.

따라서, 이와 같이 모션테이블에 각 모션단위 사이의 모션 유지 시간이 표기되어 있지 않을 경우, 도 2에서와 같이 모션의 유지를 위한 새로운 모션단위를 입력하거나 별도의 추가적인 모션 유지 명령이 필요하게 되었다. 그리고, 이러한 별도의 모션단위 추가는 전체적인 모션의 이해를 어렵게 하는 단점이 된다.Therefore, when the motion holding time between each motion unit is not indicated in the motion table as shown in FIG. It is necessary to input a new motion unit to maintain motion or to perform an additional additional motion maintenance command. And, adding such a separate motion unit is a disadvantage that makes it difficult to understand the overall motion.

공개특허공보 제10-2012-0005082호 '로봇 연속모션 블랜딩 방법 및 그 방법을 구현하기 위한 로봇 제어 시스템'(2012년 01월 16일 공개)Korean Patent Application Publication No. 10-2012-0005082 'Robot Continuous Motion Blending Method and Robot Control System for Implementing the Method' (published Jan. 16, 2012) 공개특허공보 제10-2004-0033349호 '로봇의 속도제어시스템 및 그 속도제어방법'(2004년 04월 28일 공개)Patent Publication No. 10-2004-0033349 'Robot speed control system and its speed control method' (published on April 28, 2004)

따라서, 본 발명의 로봇 제어 장치는 사용자가 모션테이블에 따른 모션의 흐름을 직관적으로 이해할 수 있는 환경을 제공하고자 한다.Therefore, the robot control apparatus of the present invention is to provide an environment in which the user can intuitively understand the flow of motion according to the motion table.

종래와 같은 문제를 해결하기 위해 본 발명의 목적은 모션단위에 시간지연정보를 입력한 모션테이블을 이용함으로써, 새로운 모션의 추가나 수정에 의한 복잡성을 감소시킬 수 있는 로봇 제어 장치를 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a robot control apparatus that can reduce the complexity of adding or modifying a new motion by using a motion table that inputs time delay information to a motion unit.

또한, 본 발명의 다른 목적은 양의 값뿐만 아니라 음의 값을 갖는 시간지연정보를 적용함으로써, 모션단위 사이의 모션 흐름이 끊이지 않고 연속적으로 연결할 수 있는 환경을 제공하고자 한다.In addition, another object of the present invention is to provide an environment in which the motion flow between motion units can be continuously connected by applying time delay information having a negative value as well as a positive value.

또한, 본 발명의 다른 목적은 각각의 조인트별로 모션단위의 대기시간을 별도로 저장하지 않고 모션단위별로 시간지연정보를 입력함으로써, 대기 시간에 따른 데이터 저장 공간을 최소화하고, 보다 효율적으로 저장 공간을 활용할 수 있는 로봇 제어 장치를 제공하고자 한다.In addition, another object of the present invention is to input the time delay information for each motion unit without separately storing the waiting time of each motion unit for each joint, thereby minimizing the data storage space according to the waiting time, and utilize the storage space more efficiently. To provide a robot control apparatus that can be.

상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 로봇 제어 장치는 로봇 관절들의 모션을 제어하는 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 로봇의 하나 이상의 관절에 대한 목표각도와 이동시간을 입력받거나 좌표값과 속도값을 입력받아 관절들의 모션을 모션단위에 따라 순차적으로 제어하되, 관절들의 모션단위별로 입력된 시간지연정보를 이용해 관절들의 모션을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 시간지연정보는 음의 값을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the robot control apparatus of the present invention for achieving the above objects, in the robot control apparatus for controlling the motion of the robot joints, receiving the target angle and the movement time for one or more joints of the robot or receive the coordinate value and the speed value And controlling the motions of the joints sequentially according to the motion units, including a control unit controlling the motions of the joints using time delay information input for each motion unit of the joints, wherein the time delay information includes a negative value. do.

또한, 상기 제어부는 관절별로의 목표각도 및 이동시간과, 상기 모션단위별로의 시간지연정보를 갖는 모션테이블을 통해 관절들의 모션을 제어하는 것을 특징으로 한다.The controller may control the motions of the joints through a motion table having a target angle and movement time for each joint and time delay information for each motion unit.

또한, 상기 제어부는 관절별로의 상기 목표각도 및 상기 이동시간과, 모션단위별로의 상기 시간지연정보를 모션 명령 스크립트나 모션 명령 인자로 입력받아 관절들의 모션을 제어하는 것을 특징으로 한다.The controller may control the motions of the joints by receiving the target angle, the movement time for each joint, and the time delay information for each motion unit as a motion command script or a motion command factor.

또한, 상기 제어부는 관절들이 제1모션단위의 모션을 수행한 후에 제2모션단위의 모션을 순차적으로 수행하도록 제어하되, 제1모션단위의 시간지연정보가 양의 값을 갖는 경우에는 양의 값만큼 모든 관절의 이동시간을 증가시키거나 제1모션단위에 이동 완료 후 딜레이 시간을 추가하고, 제1모션단위의 시간지연정보가 음의 값을 갖는 경우에는 제1모션단위의 가장 큰 이동시간 값으로부터 음의 값의 절대값 만큼 감소시킨 이동시간이 경과한 후에 제2모션단위를 시작하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
In addition, the controller controls the joints to sequentially perform the motion of the second motion unit after the motion of the first motion unit, but is positive when the time delay information of the first motion unit has a positive value. Increase the movement time of all joints or add the delay time after completion of movement to the first motion unit, and if the time delay information of the first motion unit has a negative value, the largest movement time value of the first motion unit And controlling the second motion unit to start after the movement time reduced by the absolute value of the negative value from.

상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 로봇 제어 방법은 로봇 관절들의 모션을 제어하는 로봇 제어 방법에 있어서, 모션테이블의 제1모션단위에 의한 관절별 목표각도와 이동시간에 따라 로봇의 관절을 구동하는 제1구동단계 및, 상기 제1구동단계가 종료된 후 제2모션단위에 의한 관절별 목표각도와 이동시간에 따라 로봇의 관절을 구동하는 제2구동단계를 포함하며, 상기 모션테이블은 모션단위별로 양의 값과 음의 값을 갖는 시간지연정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot control method of the present invention for achieving the above object is a robot control method for controlling the motion of the robot joints, driving the joints of the robot according to the target angle and movement time for each joint by the first motion unit of the motion table A first driving step and a second driving step of driving the joints of the robot according to the target angle and movement time of each joint by the second motion unit after the first driving step is completed; And time delay information having positive and negative values.

또한, 상기 제1구동단계는 상기 제1모션단위의 시간지연정보가 양의 값을 갖는 경우에는 양의 값만큼 모든 관절의 이동시간을 증가시키거나 제1모션단위에 이동 완료 후 딜레이 시간을 추가하고, 상기 제1모션단위의 시간지연정보가 음의 값을 갖는 경우에는 제1모션단위의 가장 큰 이동시간 값으로부터 음의 값의 절대값 만큼 감소시켜, 감소된 상기 이동시간이 경과한 후에 제2모션단위를 시작하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.Further, in the first driving step, when the time delay information of the first motion unit has a positive value, the movement time of all joints is increased by a positive value or a delay time after completion of the movement is added to the first motion unit. When the time delay information of the first motion unit has a negative value, the time delay information of the first motion unit is decreased by the absolute value of the negative value from the largest movement time value of the first motion unit. It is characterized by controlling to start 2 motion units.

또한, 상기 제1구동단계의 전에 상기 모션테이블의 시간지연정보를 변경하여 입력하는 단계를 더 포함하여, 상기 제1구동단계 및 제2구동단계가 변경된 상기 모션테이블에 의해서 구동되는 것을 특징으로 한다.
The method may further include changing and inputting time delay information of the motion table before the first driving step, wherein the first driving step and the second driving step are driven by the changed motion table. .

상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 로봇 제어 장치는 로봇 관절들의 모션을 제어하는 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 로봇의 하나 이상의 관절에 대한 목표각도 또는 좌표값을 입력받고 모션단위별 이동시간을 입력받아 관절들의 모션을 모션단위에 따라 순차적으로 제어하되, 관절들의 모션단위별로 입력된 시간지연정보를 이용해 관절들의 모션을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 시간지연정보는 음의 값을 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot control apparatus of the present invention for achieving the above object in the robot control device for controlling the motion of the robot joints, receiving a target angle or coordinate value for one or more joints of the robot and receives the movement time for each motion unit And controlling the motions of the joints sequentially according to the motion units, including a control unit controlling the motions of the joints using time delay information input for each motion unit of the joints, wherein the time delay information includes a negative value. do.

또한, 상기 제어부는 관절들이 제n모션단위의 모션을 수행한 후에 제n+1모션단위의 모션을 순차적으로 수행하도록 제어하되, 제n모션단위의 시간지연정보가 음의 값을 갖는 경우에는 제n-1모션단위의 이동시간 값으로부터 음의 값의 절대값 만큼 감소시킨 이동시간이 경과한 후에 제n모션단위를 시작하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.The controller may control the joints to sequentially perform the motion of the n + 1 motion unit after performing the motion of the n th motion unit, but if the time delay information of the n th motion unit has a negative value, and controlling the nth motion unit to start after the elapsed movement time of the n-1 motion unit decreases by the absolute value of the negative value.

상술한 바와 같이, 본 발명의 로봇 제어 장치는 사용자가 모션테이블에 따른 모션의 흐름을 직관적으로 이해할 수 있는 환경을 제공한다.As described above, the robot control apparatus of the present invention provides an environment in which the user can intuitively understand the flow of motion according to the motion table.

또한, 본 발명의 로봇 제어 장치는 모션단위에 시간지연정보를 입력한 모션테이블을 이용함으로써, 새로운 모션의 추가나 수정에 의한 복잡성을 감소시킬 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the robot control apparatus of the present invention provides an environment that can reduce the complexity by adding or modifying a new motion by using a motion table in which time delay information is input to a motion unit.

또한, 본 발명의 로봇 제어 장치는 양의 값뿐만 아니라 음의 값을 갖는 시간지연정보를 적용함으로써, 모션단위 사이의 모션 흐름이 끊이지 않고 연속적으로 연결할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the robot control apparatus of the present invention provides an environment in which the motion flow between motion units can be continuously connected by applying time delay information having a negative value as well as a positive value.

또한, 본 발명의 로봇 제어 장치는 각각의 조인트별로 모션단위의 대기시간을 별도로 저장하지 않고 모션단위별로 시간지연정보를 입력함으로써, 대기 시간에 따른 데이터 저장공간을 최소화하고, 보다 효율적으로 저장공간을 활용할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the robot control apparatus of the present invention inputs time delay information for each motion unit without separately storing the waiting time of each motion unit for each joint, thereby minimizing data storage space according to the waiting time, and more efficiently saving the storage space. Provide a usable environment.

도 1은 종래 기술에 따른 모션테이블의 개략적인 구성을 도시한 표이다.
도 2는 도 1에 별도의 모션단위를 추가해 시간정보를 입력하는 경우의 모션테이블을 나타내는 표이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 제어 장치의 개략적인 구성을 나타내는 블록구성도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따라 시간지연정보를 포함하는 모션테이블의 개략적인 구성을 도시한 표이다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따라 시간지연정보를 추가하는 경우의 모션테이블을 보여주는 표이다.
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따라 시간지연정보를 포함하는 모션테이블의 개략적인 구성을 도시한 표이다.
도 7은 종래 기술에 따라 모션단위가 변경될 때 속도와 위치가 불연속적으로 변화함을 보여주는 그래프이다.
도 8은 본 발명에 따라 모션단위가 변경될 때 속도와 위치가 연속적으로 변화함을 보여주는 그래프이다.
도 9는 시간지연정보의 크기에 따라 부드럽게 이동하는 로봇의 움직임을 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명의 로봇 제어 방법에 따라 관절들의 모션을 제어하는 과정을 간략히 도시한 순서도이다.1 is a table showing a schematic configuration of a motion table according to the prior art.
FIG. 2 is a table illustrating a motion table when inputting time information by adding another motion unit to FIG. 1.
3 is a block diagram showing a schematic configuration of a robot control apparatus according to the present invention.
4 is a table showing a schematic configuration of a motion table including time delay information according to the first embodiment of the present invention.
5 is a table showing a motion table when adding time delay information according to the first embodiment of the present invention.
6 is a table illustrating a schematic configuration of a motion table including time delay information according to the second embodiment of the present invention.
7 is a graph showing that the speed and position change discontinuously when the motion unit is changed according to the prior art.
8 is a graph showing that the velocity and position continuously change when the motion unit is changed according to the present invention.
9 is a view showing the movement of the robot to move smoothly according to the size of the time delay information.
10 is a flowchart briefly illustrating a process of controlling the motion of joints according to the robot control method of the present invention.

본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 서술하는 실시예로 인해 한정되어지는 것으로 해석되어서는 안된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 구성 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어진 것이다.The embodiments of the present invention can be modified into various forms and the scope of the present invention should not be interpreted as being limited by the embodiments described below. The present embodiments are provided to enable those skilled in the art to more fully understand the present invention. Therefore, the shapes and the like of the components in the drawings are exaggerated in order to emphasize a clearer explanation.

이하 첨부된 도 3 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 10.

도 3은 본 발명에 따른 로봇 제어 장치의 개략적인 구성을 나타내는 블록구성도이다. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of a robot control apparatus according to the present invention.

여기서, 본 발명의 로봇 제어 장치는 하나 이상의 관절들을 포함하는 로봇에서 관절들의 모션을 제어하는 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일실시예에 따라 입력부(10), 데이터베이스(20), 제어부(30) 및, 구동부(40)를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the robot control apparatus of the present invention relates to a device for controlling the motion of the joints in a robot including one or more joints, the input unit 10, the database 20, the control unit 30 according to an embodiment of the present invention And, it characterized in that it comprises a drive unit (40).

입력부(10)는 사용자로부터 로봇의 구동을 위한 명령어 신호 등을 입력받는 수단이다. 여기서, 본 발명이 적용되는 로봇은 하나 이상의 관절을 포함하고 있으며, 각각의 관절들이 입력부(10)에 입력된 명령어 신호에 의해 모션을 수행한다. 명령어 신호는 관절에 대한 목표각도와 이동시간을 지시하거나 관절의 좌표값과 속도값을 지시할 수 있을 것이다.The input unit 10 is a means for receiving a command signal or the like for driving the robot from the user. Here, the robot to which the present invention is applied includes one or more joints, and each joint performs motion by a command signal input to the input unit 10. The command signal may indicate a target angle and a moving time for the joint, or indicate a coordinate value and a velocity value of the joint.

그리고, 사용자가 명령어 신호를 입력하는 방법은 모션테이블을 이용하거나, 모션 명령 스크립트 또는 모션 명령 인자를 이용해 입력할 수 있을 것이며, 이하에서는 모션테이블을 이용해 명령어 신호를 입력하는 과정을 상세히 설명하겠다.In addition, a method of inputting a command signal by the user may be input using a motion table, a motion command script, or a motion command argument. Hereinafter, a process of inputting a command signal using the motion table will be described in detail.

데이터베이스(20)는 상기 명령어 신호와 각종 데이터들을 저장하는 수단으로, 본 발명에서는 일실시예에 따라서 모션테이블을 저장할 수도 있을 것이다.The database 20 is a means for storing the command signal and various data. In the present invention, the database 20 may store a motion table.

제어부(30)는 제어신호를 통해 관절들의 모션을 제어하는 것으로, 입력부(10)나 데이터베이스(20)로부터 관절들에 대한 목표각도와 이동시간 또는, 관절들이 좌표값과 속도값을 입력받고, 관절들의 모션을 모션단위에 따라 순차적으로 제어한다. 따라서, 제어부(30)는 목표각도와 이동시간 등에 따른 제어신호를 하기 구동부(40)로 전송하여 관절의 모션을 제어하게 된다.The controller 30 controls the motion of the joints through a control signal, and the target angle and the movement time for the joints or the joints receive the coordinate values and the velocity values from the input unit 10 or the database 20. Control their motion sequentially according to the motion unit. Therefore, the control unit 30 transmits a control signal according to the target angle and the moving time to the following driving unit 40 to control the motion of the joint.

또한, 제어부(30)는 관절들의 모션단위별로 입력된 시간지연정보를 이용해 관절들의 모션을 제어한다.In addition, the controller 30 controls the motion of the joints using the time delay information input for each motion unit of the joints.

여기서, 상기 시간지연정보는 양의 값과 0 및, 음의 값을 가질 수 있으며, 관절의 모션을 지연하거나 이동시간을 단축함으로써 모션의 흐름이 끊이지 않고 연속적으로 연결할 수 있도록 한다.The time delay information may have a positive value, a zero value, and a negative value. The time delay information may be connected continuously without delaying the motion of the joint or shortening the movement time.

구동부(40)는 제어부(30)의 제어 신호에 따라 관절의 모션을 구동한다. 구동부(40)는 일반적인 모터나 서보모터 등으로 구현될 수 있다.
The driver 40 drives the motion of the joint according to the control signal of the controller 30. The driving unit 40 may be implemented by a general motor or a servo motor.

이하에서는 본 발명의 로봇 제어 장치가 본 발명의 제1실시예에 따라 관절들의 모션을 제어하기 위해 사용하는 모션테이블의 구조에 대해서 설명하겠다.Hereinafter, the structure of the motion table used by the robot control apparatus of the present invention to control the motion of the joints according to the first embodiment of the present invention will be described.

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따라 시간지연정보를 포함하는 모션테이블의 개략적인 구성을 도시한 표이다.4 is a table showing a schematic configuration of a motion table including time delay information according to the first embodiment of the present invention.

본 발명에 사용되는 모션테이블은 종래의 모션테이블에 시간지연정보를 더 포함한다.The motion table used in the present invention further includes time delay information in the conventional motion table.

도 4를 참조하면, 모션테이블은 N개의 조인트(이하 관절)들로 이루어진 로봇에서 각 관절의 목표각도와 이동시간 또는 좌표값과 속도값을 제공하며, 제어부(30)는 이때의 목표각도와 이동시간에 따라 모션단위 순으로 관절의 움직임을 제어한다.Referring to FIG. 4, the motion table provides a target angle, a moving time, a coordinate value, and a speed value of each joint in a robot composed of N joints (hereinafter, joints), and the controller 30 moves at the target angle at this time. The movement of joints is controlled in order of motion unit according to time.

로봇 제어 장치는 N개의 관절들 모두가 제1모션단위를 수행한 후 제2모션단위를 수행하도록 제어한다. The robot control apparatus controls all of the N joints to perform the second motion unit after performing the first motion unit.

일반적으로, 예를 들어, 관절1은 목표각도가 300도가 되도록 이동시간 300초 동안에 움직이며, 이와 동시에 관절2도 목표각도가 350도가 될 때까지 30초 동안에 구동될 것이다. 그리고, 관절2는 제1모션단위가 시작되고 30초 후에 목표각도인 350도에 도달한 후, 관절1이 구동되는 남은 270초 동안 대기하고 있을 것이다.In general, for example, joint 1 will move during 300 seconds of travel time so that the target angle is 300 degrees, and at the same time, joint 2 will be driven for 30 seconds until the target angle is 350 degrees. And, after reaching the target angle of 350 degrees 30 seconds after the first motion unit starts, the joint 2 will wait for the remaining 270 seconds for the joint 1 to be driven.

그러나, 여기서는 모션단위별로 입력되는 시간지연정보의 값에 따라 각각의 관절들의 이동시간이 증가되거나 감소될 수 있으며, 본 발명의 일실시예에 따라 해당 모션단위에 새로운 딜레이 시간이 추가되는 효과를 가질 수도 있다. However, here, the movement time of each joint may be increased or decreased according to the value of time delay information input for each motion unit, and according to an embodiment of the present invention, a new delay time may be added to the corresponding motion unit. It may be.

즉, 본 발명에서는 일실시예에 따라 시간지연정보가 양의 값을 갖는 경우에는 양의 값만큼 모든 관절의 이동시간을 증가시킬 수도 있으며, 양의 값을 갖는 해당 모션단위에 양의 값만큼 새로운 딜레이 시간이 추가될 수도 있을 것이다.That is, according to an embodiment of the present invention, when the time delay information has a positive value, the movement time of all joints may be increased by a positive value, and as new as a positive value in a corresponding motion unit having a positive value. Delay time may be added.

예를 들어, 본 발명의 일실시예에 따라 도 4에서 제1모션단위의 시간지연정보는 100이므로, 관절1의 이동시간은 400초로, 관절2의 이동시간은 130초로, 관절N의 이동시간은 400초로 증가될 수 있다. For example, in FIG. 4, since the time delay information of the first motion unit is 100 in FIG. 4, the movement time of the joint 1 is 400 seconds, the movement time of the joint 2 is 130 seconds, and the movement time of the joint N is shown in FIG. 4. May be increased to 400 seconds.

또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 관절1과 관절N이 각각 목표각도 300도 및 500도에 300초 동안에 도달 한 뒤, 시간지연정보 값인 100초 동안의 딜레이 시간을 추가해, 관절1이 목표각도 300도에, 관절2가 목표각도 350도, 관절N이 목표각도 500도에서 대기하도록 구현될 수도 있을 것이다. 즉, 시간지연정보가 양의 값을 갖는 경우에는 양의 값을 갖는 해당 모션단위에 양의 값만큼 새로운 딜레이 시간이 추가될 수 있으며, 이는 사용자의 설정에 따라 다양한 변경 또는 변형이 가능할 것이다.According to another embodiment of the present invention, after the joint 1 and the joint N reach the target angles of 300 degrees and 500 degrees, respectively, for 300 seconds, a delay time for 100 seconds, which is a time delay information value, is added, and the joint 1 is the target. At an angle of 300 degrees, the joint 2 may be implemented to wait at the target angle of 350 degrees and the joint N at the target angle of 500 degrees. That is, when the time delay information has a positive value, a new delay time may be added as much as a positive value to a corresponding motion unit having a positive value, which may be variously changed or modified according to a user's setting.

또한, 시간지연정보가 음의 값을 갖는 경우에는 해당 모션단위의 관절들 중에 가장 큰 값의 최대 이동시간을 기준으로 음의 값의 절대값 만큼 감소시키며, 이때 감소된 이동시간이 경과하면 다음 모션단위로 넘어간다. In addition, when the time delay information has a negative value, the absolute value of the negative value is reduced based on the maximum moving time of the largest value among the joints of the corresponding motion unit, and when the reduced moving time elapses, the next motion Go to the unit.

예를 들어, 제3모션단위의 시간지연정보는 -100이므로, 가장 큰 값을 가진 관절2 또는 관절N이 100초 만큼 감소된 250초가 경과된 후, 제3모션단위가 종료되고 제4모션단위를 시작하게 된다. For example, since the time delay information of the third motion unit is -100, after 250 seconds when the joint 2 or joint N having the largest value is decreased by 100 seconds, the third motion unit ends and the fourth motion unit Will start.

그리고, 관절1은 목표각도 300도로 이동시간 300초의 설정값에 따라 이동되다가 250초가 지났을 때 제4모션단위로 이동하며, 관절2는 목표각도 300도로 350초의 설정시간에 따라 이동되다가 250초가 되었을 때 제4모션단위로 이동하게 된다.Then, the joint 1 is moved according to the set value of the moving time of 300 seconds at the target angle of 300 seconds, and then moves to the fourth motion unit when 250 seconds have elapsed. Move to the fourth motion unit.

그리고, 여기서 시간지연정보가 양의 값을 갖는 경우에 목표각도와 이동시간이 정해지면 관절의 이동 속도는 본 발명의 일실시예에 따라 상기 제어부(30)에서 계산될 수 있다. 즉, 제어부(30)는 주어진 이동시간 동안 목표각도에 도달하기 위한 속도를 계산하게 된다. In addition, in the case where the time delay information has a positive value, when the target angle and the moving time are determined, the moving speed of the joint may be calculated by the controller 30 according to an embodiment of the present invention. That is, the controller 30 calculates a speed for reaching the target angle for a given travel time.

그런데, 시간지연정보가 음의 값을 갖는 경우엔 실제 이동시간이 줄어들게 되지만, 제어부(30)에 의해 계산된 이동 속도는, 시간지연정보가 반영되지 않은, 즉 원래의 속도를 산출한다. 결국, 관절은 시간지연정보와 상관없이 원래의 속도로 줄어든 이동시간 만큼 동작하게 될 것이다.By the way, when the time delay information has a negative value, the actual movement time is reduced, but the movement speed calculated by the controller 30 calculates the original speed, in which the time delay information is not reflected. Eventually, the joint will operate with reduced travel time at its original speed regardless of time delay information.

따라서, 본 발명은 양의 값뿐만 아니라 음의 값을 갖는 시간지연정보를 적용함으로써, 모션단위 사이의 모션 흐름이 끊이지 않고 연속적으로 연결할 수 있는 효과가 있다. Therefore, the present invention has the effect that the motion flow between motion units can be continuously connected by applying time delay information having a negative value as well as a positive value.

또한, 본 발명은 시간지연정보 값을 통해 현재 모션단위의 종료 시점에서 다음 모션단위의 시작 시점을 알 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of knowing the start time of the next motion unit from the end time of the current motion unit through the time delay information value.

그리고, 본 발명에서는 또 다른 실시예에 따라 목표각도와 이동시간 대신 관절들의 좌표값과 속도값을 이용할 수 있다. 여기서, 속도값을 이용하는 경우에는 관절들의 모션단위별로 각각의 좌표값으로 이동하는 시간을 계산하고, 이때의 시간을 고려해 시간지연정보 값을 조절함으로써 관절들의 모션을 제어할 수 있을 것이다.
In the present invention, the coordinate values and the velocity values of the joints may be used instead of the target angle and the movement time. In this case, when the speed value is used, the motion of the joints may be controlled by calculating the time to move to each coordinate value for each motion unit of the joints and adjusting the time delay information value in consideration of the time.

도 5는 본 발명의 제1실시예에 따라 시간지연정보를 추가하는 경우의 모션테이블을 보여주는 표이다.5 is a table showing a motion table when adding time delay information according to the first embodiment of the present invention.

도 5에서는 도 2에서와 같이 새로운 모션단위나 관절별로 이동시간을 별도로 입력할 필요가 없이, 시간지연정보를 수정하거나 삽입할 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 종래와 달리 간단하게 모션단위별로 관절들의 이동시간을 추가하거나 수정할 수 있게 됨을 보여준다.In FIG. 5, the time delay information may be corrected or inserted without needing to separately input a moving time for each new motion unit or joint as in FIG. 2. Therefore, the present invention shows that the movement time of the joints can be added or modified simply by motion unit, unlike the conventional art.

또한, 본 발명에서는 종래와 같이 각각의 조인트별로 모션단위의 대기시간을 별도로 저장하지 않고, 모션단위별로 시간지연정보를 입력함으로써, 대기 시간에 따른 데이터 저장 공간을 최소화할 수 있으며, 보다 효율적으로 저장 공간을 활용할 수 있는 효과가 있게 된다.
In addition, in the present invention, instead of separately storing the waiting time of each motion unit for each joint, inputting time delay information for each motion unit, the data storage space according to the waiting time can be minimized and stored more efficiently. The effect is to use the space.

도 6은 본 발명의 제2실시예에 따라 시간지연정보를 포함하는 모션테이블의 개략적인 구성을 도시한 표이다.6 is a table illustrating a schematic configuration of a motion table including time delay information according to the second embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 모션테이블은 N개의 조인트들로 이루어진 로봇에서 각 관절들의 목표각도나 좌표값을 제공하며, 각 모션단위별로 이동시간을 제공하며, 제어부(30)는 이때의 목표각도와 이동시간에 따라 모션단위 순으로 관절의 움직임을 제어한다.Referring to FIG. 6, the motion table provides a target angle or coordinate value of each joint in a robot composed of N joints, provides a movement time for each motion unit, and the controller 30 moves at the target angle at this time. The movement of joints is controlled in order of motion unit according to time.

제2실시예에 따른 로봇 제어 장치는 N개의 관절들 모두가 제1모션단위를 수행한 후 제2모션단위를 수행하도록 제어하나, 이동시간은 제1실시예와 달리 모션단위별로 적용되는 것을 특징으로 한다.The robot control apparatus according to the second embodiment controls all of the N joints to perform the second motion unit after performing the first motion unit, but the movement time is applied to each motion unit unlike the first embodiment. It is done.

예를 들어, 제1모션단위에서 관절1, 관절2 및, 관절N은 목표각도가 각각, 300도, 350도 및, 500도가 되도록 동일한 이동시간 200초 동안에 움직인다. 그리고 나서, 제1모션단위의 각 관절들은 시간지연정보의 양의 값에 의해 100초 동안 대기한 후, 제2모션단위로 이동하게 된다. 여기서, 제어부(30)는 본 발명의 일실시예에 따라 각 관절별로 상기 이동시간 동안에 해당 목표각도로 움직이기 위한 속도를 자동으로 계산할 수 있을 것이다.For example, in the first motion unit, the joints 1, 2 and joint N move for the same movement time 200 seconds so that the target angles are 300 degrees, 350 degrees, and 500 degrees, respectively. Then, each joint of the first motion unit waits for 100 seconds by the positive value of the time delay information, and then moves to the second motion unit. Here, the controller 30 may automatically calculate the speed for moving to the target angle during the movement time for each joint according to an embodiment of the present invention.

그리고, 제2실시예에서는 제n모션단위의 시간지연정보가 음의 값을 갖는 경우에는 제n-1모션단위의 이동시간 값으로부터 음의 값의 절대값 만큼 감소시킨 이동시간이 경과한 후에 제n모션단위를 시작하도록 제어하게 된다. 즉, 제2실시예는 해당 모션단위의 이동시간을 감소시키는 것이 아니라, 시간지연정보가 음의 값을 갖는 모션단위의 이전 모션단위에 대한 이동시간을 감소시키도록 구현할 수 있게 된다.In the second embodiment, when the time delay information of the nth motion unit has a negative value, the second delay time after the movement time of the n-1 motion unit decreases by the absolute value of the negative value has elapsed. Control to start n motion units. That is, the second embodiment may be implemented not to reduce the movement time of the corresponding motion unit, but to reduce the movement time of the previous motion unit of the motion unit whose time delay information has a negative value.

예를 들어, 제3모션단위의 시간지연정보는 -100이므로, 제2모션단위가 300초가 아닌 200초만큼만 동작하고 나서, 제3모션단위를 수행하게 됨을 의미한다.
For example, since the time delay information of the third motion unit is -100, it means that the second motion unit operates for only 200 seconds instead of 300 seconds and then performs the third motion unit.

도 7은 종래 기술에 따라 모션단위가 변경될 때 속도와 위치가 불연속적으로 변화함을 보여주는 그래프이다.7 is a graph showing that the speed and position change discontinuously when the motion unit is changed according to the prior art.

도 7(a)는 종래 기술에 따른 관절1에 대한 모션테이블이며, 도 7(b)는 도 6(a)에 의해 구동되어 움직인 관절1의 위치를 나타내며, 도 7(c)는 도 7(a)에 따른 제2모션단위와 제3모션단위에서의 관절1의 속도를 나타낸다.FIG. 7 (a) is a motion table for joint 1 according to the prior art, and FIG. 7 (b) shows the position of joint 1 driven and moved by FIG. 6 (a), and FIG. 7 (c) is FIG. The velocity of joint 1 in the second motion unit and the third motion unit according to (a) is shown.

여기서, 종래에는 도 7(b)에서와 같이 관절1의 움직임이 불연속적이며, 도 7(c)에서와 같이 관절1의 이동속도가 제2모션단위에서 제3모션단위로 변경될 때 정지한 뒤 다시 증가되어 동작이 툭툭 끊기는 증상이 발생됨을 알 수 있다. 따라서, 종래에는 이러한 증상을 해결하기 위해서 별도의 명령어 등을 삽입해야 하는 문제가 있었다.Here, conventionally, the movement of the joint 1 is discontinuous as shown in FIG. 7 (b), and stops when the moving speed of the joint 1 is changed from the second motion unit to the third motion unit as shown in FIG. 7 (c). It can be seen that the symptoms are increased again after the operation is increased. Therefore, conventionally, in order to solve such a symptom, there is a problem that a separate command or the like must be inserted.

도 8은 본 발명에 따라 모션단위가 변경될 때 속도와 위치가 연속적으로 변화함을 보여주는 그래프이다.8 is a graph showing that the velocity and position continuously change when the motion unit is changed according to the present invention.

도 8(a)는 본 발명에 따른 관절1에 대한 모션테이블이며, 도 8(b)는 도 8(a)에 의해 구동되어 움직인 관절1의 위치를 나타내며, 도 8(c)는 도 8(a)에 따른 제2모션단위와 제3모션단위에서의 관절1의 속도를 나타낸다.FIG. 8 (a) is a motion table for joint 1 according to the present invention, and FIG. 8 (b) shows the position of joint 1 driven and moved by FIG. 8 (a), and FIG. 8 (c) is FIG. 8. The velocity of joint 1 in the second motion unit and the third motion unit according to (a) is shown.

도 8을 참조하면, 본 발명에서는 제2모션단위에 시간지연정보 -20을 줌으로써, 관절1이 제2모션단위에서 제3모션단위로 움직임을 변경할 때, 속도가 0으로 떨어지지 않게 되어, 관절1의 위치나 속도가 연속적이 되고, 전체적인 움직임이 부드럽게 이어지는 효과가 있음을 보여준다.
Referring to FIG. 8, in the present invention, when the joint 1 changes its motion from the second motion unit to the third motion unit by giving time delay information -20 to the second motion unit, the velocity does not drop to zero, so that the joint 1 The position and velocity of s become continuous, and the overall movement is smoothly effected.

도 9는 시간지연정보의 크기에 따른 로봇의 움직임을 보여주는 도면이다.9 is a view showing the movement of the robot according to the size of the time delay information.

도 9를 참조하면, 관절의 모션단위가 변경될 때, 시간지연정보 값이 양수일 때와 비교해서, 시간지연정보 값이 음수일 경우에 다음 모션으로 부드럽게 이어질 수 있음을 보여준다. Referring to FIG. 9, when the motion unit of the joint is changed, compared to when the time delay information value is positive, it may be smoothly continued to the next motion when the time delay information value is negative.

따라서, 본 발명에서는 양의 값뿐만 아니라 음의 값을 갖는 시간지연정보를 적용함으로써, 모션단위 사이의 모션 흐름이 끊이지 않고 연속적으로 연결할 수 있는 효과가 있게 된다.
Therefore, in the present invention, by applying time delay information having a negative value as well as a positive value, there is an effect that the motion flow between motion units can be continuously connected without interruption.

도 10은 본 발명의 로봇 제어 방법에 따라 관절들의 모션을 제어하는 과정을 간략히 도시한 순서도이다. 본 발명은 로봇 제어 방법은 로봇의 하나 이상의 관절들에 대한 제n모션단위를 수행한 뒤, 순차적으로 제n+1모션단위를 수행하도록 제어한다. 그리고, 본 발명의 일실시예에 따라, 각각의 모션단위를 수행하기 위한 구체적인 적용 순서는 사용자에 의해 다양한 변경이나 변형이 가능할 것이다.10 is a flowchart briefly illustrating a process of controlling the motion of joints according to the robot control method of the present invention. According to the present invention, the robot control method performs an nth motion unit for one or more joints of the robot, and then controls to perform the n + 1th motion unit sequentially. In addition, according to an embodiment of the present invention, a specific application order for performing each motion unit may be variously changed or modified by the user.

도 10을 참조하면, 본 발명의 제어부(30)는 제n모션단위를 시작하며, 모션단위별 또는 관절별로의 이동시간들을 계산하거나 모션테이블을 통해서 제공받는다(S10,S12).Referring to FIG. 10, the controller 30 starts an nth motion unit, calculates movement times for each motion unit or joint, or is provided through a motion table (S10 and S12).

그리고, 제어부(30)는 모션테이블의 시간지연정보를 이용해 모션단위별로 딜레이되는 시간을 적용하며, 관절별로 동작 시간을 적용하게 된다(S14,S16).The controller 30 applies the time delayed for each motion unit using the time delay information of the motion table, and applies the operation time for each joint (S14 and S16).

각각의 관절들은 각각의 구동시간이나 모션단위별로의 이동시간에 따라 목표각도로 이동하도록 구동되며, 시간지연정보가 반영된 딜레이 시간에 따라 동작을 대기하게 된다(S20). Each joint is driven to move to a target angle according to each driving time or movement time for each motion unit, and waits for an operation according to a delay time in which time delay information is reflected (S20).

또한, 제n모션단위가 종료된 후, 제n+1모션단위가 남아있는지 판단해서, 남아있는 경우, 제n+1모션단위를 위 동작에 따라 반복하게 될 것이다(S22).
In addition, after the nth motion unit ends, it is determined whether the n + 1th motion unit remains, and if so, the n + 1th motion unit will be repeated according to the above operation (S22).

이상에서, 본 발명에 따른 로봇 제어 장치 및 장치의 구성 및 작용을 상세한 설명과 도면에 따라 도시하였지만, 이는 실시예를 들어 설명한 것에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다.In the above, the configuration and operation of the robot control apparatus and apparatus according to the present invention have been shown in accordance with the detailed description and drawings, which are merely described by way of example, and various changes and modifications without departing from the spirit of the present invention. Changes are possible.

10: 입력부 20: 데이터베이스
30: 제어부 40: 구동부10: input 20: database
30: control unit 40:

Claims (9)

로봇 관절들의 모션을 제어하는 로봇 제어 장치에 있어서,
상기 로봇의 하나 이상의 관절에 대한 목표각도와 이동시간을 입력받거나 좌표값과 속도값을 입력받아 관절들의 모션을 모션단위에 따라 순차적으로 제어하되, 관절들의 모션단위별로 입력된 시간지연정보를 이용해 관절들의 모션을 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 제어부는 관절들이 제1모션단위의 모션을 수행한 후에 제2모션단위의 모션을 순차적으로 수행하도록 제어하되, 제1모션단위의 시간지연정보가 양의 값을 갖는 경우에는 양의 값만큼 모든 관절의 이동시간을 증가시키거나 제1모션단위에 이동 완료 후 딜레이 시간을 추가하고, 제1모션단위의 시간지연정보가 음의 값을 갖는 경우에는 제1모션단위의 가장 큰 이동시간 값으로부터 음의 값의 절대값 만큼 감소시킨 이동시간이 경과한 후에 제2모션단위를 시작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.In the robot control device for controlling the motion of the robot joints,
Receives a target angle and movement time for one or more joints of the robot or receives coordinate values and velocity values to control the motions of the joints sequentially according to the motion units. Control unit for controlling the motion of the;
The control unit controls the joints to sequentially perform the motion of the second motion unit after performing the motion of the first motion unit, but if the time delay information of the first motion unit has a positive value, Increase the joint's movement time or add a delay time after completion of movement to the first motion unit, and if the time delay information of the first motion unit has a negative value, add a negative time from the largest motion time value of the first motion unit. And controlling the second motion unit to start after the movement time decreased by the absolute value of the value of. 제1항에 있어서,
상기 제어부는
관절별로의 목표각도 및 이동시간과, 상기 모션단위별로의 시간지연정보를 갖는 모션테이블을 통해 관절들의 모션을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
And controlling a motion of the joints through a motion table having a target angle and movement time for each joint and time delay information for each motion unit. 제1항에 있어서,
상기 제어부는
관절별로의 상기 목표각도 및 상기 이동시간과, 모션단위별로의 상기 시간지연정보를 모션 명령 스크립트나 모션 명령 인자로 입력받아 관절들의 모션을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
And controlling the motion of the joints by receiving the target angle, the movement time for each joint, and the time delay information for each motion unit as a motion command script or a motion command parameter. 삭제delete 로봇 관절들의 모션을 제어하는 로봇 제어 방법에 있어서,
모션테이블의 제1모션단위에 의한 관절별 목표각도와 이동시간에 따라 로봇의 관절을 구동하는 제1구동단계; 및
상기 제1구동단계가 종료된 후 제2모션단위에 의한 관절별 목표각도와 이동시간에 따라 로봇의 관절을 구동하는 제2구동단계;를 포함하며,
상기 모션테이블은 모션단위별로 양의 값과 음의 값을 갖는 시간지연정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.In the robot control method for controlling the motion of the robot joints,
A first driving step of driving a joint of the robot according to a target angle and movement time of each joint by the first motion unit of the motion table; And
And a second driving step of driving a joint of the robot according to the target angle and movement time of each joint by the second motion unit after the first driving step is completed.
And the motion table includes time delay information having a positive value and a negative value for each motion unit. 제5항에 있어서,
상기 제1구동단계는
상기 제1모션단위의 시간지연정보가 양의 값을 갖는 경우에는 양의 값만큼 모든 관절의 이동시간을 증가시키거나 제1모션단위에 이동 완료 후 딜레이 시간을 추가하고,
상기 제1모션단위의 시간지연정보가 음의 값을 갖는 경우에는 제1모션단위의 가장 큰 이동시간 값으로부터 음의 값의 절대값 만큼 감소시켜, 감소된 상기 이동시간이 경과한 후에 제2모션단위를 시작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.The method of claim 5,
The first driving step
If the time delay information of the first motion unit has a positive value, increase the movement time of all joints by a positive value or add a delay time after completion of the movement to the first motion unit,
If the time delay information of the first motion unit has a negative value, the second motion is decreased after the reduced movement time has elapsed by decreasing the absolute value of the negative value from the largest movement time value of the first motion unit. Robot control method characterized in that the control to start the unit. 제6항에 있어서,
상기 제1구동단계의 전에 상기 모션테이블의 시간지연정보를 변경하여 입력하는 단계;를 더 포함하여,
상기 제1구동단계 및 제2구동단계가 변경된 상기 모션테이블에 의해서 구동되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.The method according to claim 6,
And changing and inputting time delay information of the motion table before the first driving step.
And the first driving step and the second driving step are driven by the changed motion table. 로봇 관절들의 모션을 제어하는 로봇 제어 장치에 있어서,
상기 로봇의 하나 이상의 관절에 대한 목표각도 또는 좌표값을 입력받고 모션단위별 이동시간을 입력받아 관절들의 모션을 모션단위에 따라 순차적으로 제어하되, 관절들의 모션단위별로 입력된 시간지연정보를 이용해 관절들의 모션을 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 제어부는 관절들이 제n모션단위의 모션을 수행한 후에 제n+1모션단위의 모션을 순차적으로 수행하도록 제어하되, 제n모션단위의 시간지연정보가 음의 값을 갖는 경우에는 제n-1모션단위의 이동시간 값으로부터 음의 값의 절대값 만큼 감소시킨 이동시간이 경과한 후에 제n모션단위를 시작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.
In the robot control device for controlling the motion of the robot joints,
Receives a target angle or coordinate value for one or more joints of the robot, receives movement time for each motion unit, and controls the motions of the joints sequentially according to the motion units, using the time delay information input for each motion unit of the joints. Control unit for controlling the motion of the;
The control unit controls the joints to sequentially perform the motion of the n + 1th motion unit after performing the motion of the nth motion unit, and if the time delay information of the nth motion unit has a negative value, the n−− And controlling to start the n-th motion unit after the elapse of the moving time, which is decreased by the absolute value of the negative value from the moving time value of one motion unit.
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