KR101326408B1 - Apparatus and method for measuring altitude using barometric altimeter and gnss - Google Patents

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Abstract

기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치 및 방법이 개시된다. 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치는 위치와 연관하여, 위성항법시스템으로부터 위성 고도값을, 기압고도계로부터 기압 고도변화량을 설정된 시간격으로 각각 수신하는 인터페이스와, 상기 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하거나, 또는 상기 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 신뢰값을 만족하지 않을 경우, 상기 위성 고도값 및 상기 기압 고도변화량을 이용하여, 상기 위치에 대한 고도를 측정하는 프로세서를 포함한다.An altitude measuring apparatus and method using a barometric altimeter and satellite navigation system are disclosed. The altitude measuring device using the barometric altimeter and the satellite navigation system is an interface for receiving a satellite altitude value from the satellite navigation system and a barometric altitude change amount from the barometric altimeter at set time intervals, respectively, in association with a position, and a satellite for the satellite altitude value. A processor for measuring an altitude of the position by using the satellite altitude value and the barometric pressure altitude change amount when the altitude change amount exceeds a set change amount or when a confidence value for the satellite altitude value does not satisfy a set confidence value It includes.

Description

기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING ALTITUDE USING BAROMETRIC ALTIMETER AND GNSS}Apparatus and method for measuring altitude using barometric altimeter and satellite navigation system {APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING ALTITUDE USING BAROMETRIC ALTIMETER AND GNSS}

본 발명의 실시예는 위성항법시스템으로부터의 위성 고도값 및 기압고도계로부터의 기압 고도변화량을 이용하여, 위치에 대한 고도를 정밀하게 측정하는 기술에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a technique for precisely measuring altitude with respect to a location by using a satellite altitude value from a satellite navigation system and an atmospheric pressure altitude change amount from a barometric altimeter.

GNSS(Global Navigation Satellite System)는 높은 건물 주변 또는 가로수가 많은 지역에서 위치를 측정할 경우, 높은 오차가 발생될 수 있다. 특히, GNSS의 고도값에 대한 오차 폭은 GNSS의 평면좌표에 대한 오차 폭 보다 크다.The Global Navigation Satellite System (GNSS) can generate high errors when measuring locations around tall buildings or in areas with many trees. In particular, the error width for the altitude value of the GNSS is larger than the error width for the planar coordinates of the GNSS.

따라서, 상업용 GNSS 칩을 사용하는 내비게이션은 측정되는 고도값에 대한 신뢰도가 낮음에 따라, 고도값을 활용하기가 어렵다. 예컨대, 상업용 GNSS 칩을 사용하는 내비게이션은 고도차가 존재하는 고가도로와 고가도로 하부에 위치하는 일반도로를 구분하지 못하므로, 고가도로와 일반도로를 포함하는 입체도로 내 차량 의 위치를 파악할 수가 없다.Therefore, navigation using a commercial GNSS chip is difficult to utilize the altitude value, as the reliability of the altitude value being measured is low. For example, a navigation using a commercial GNSS chip cannot distinguish between an overpass where an elevation difference exists and a general road located below the elevated road, and thus cannot locate a vehicle in a three-dimensional road including an overpass and a general road.

도 1은 입체도로에 위치하는 차량을 도시한 도면이다.1 is a view showing a vehicle located on a three-dimensional road.

도 1을 참조하면, 내비게이션은 경로탐색 결과에 따라, 고가도로를 주행하는 중에, 차량이 고가도로 하부에 위치하는 일반도로로 경로이탈하는 경우에도, 고가도로 및 일반도로 간의 고도값 차를 구분하지 못하여, 경로이탈의 인지가 어려움에 따라, 경로 재탐색을 신속하게 수행할 수가 없게 되고, 이로 인해 교통상황이 복잡한 입체도로에서의 사고율을 증가시킬 수 있다.Referring to FIG. 1, according to a route search result, the navigation may not distinguish the difference between the altitude value and the normal road even when the vehicle leaves the normal road located below the elevated road while driving on the elevated road. Due to the difficulty of recognizing, it is not possible to perform the route rescan quickly, which may increase the accident rate on the complicated three-dimensional road.

따라서, GNSS의 고도값 및 고도의 변화를 민감하게 측정하는 기압고도계의 고도값을 활용하여, 위치에 대한 고도를 정밀하게 측정하는 기술이 필요하다.Therefore, there is a need for a technique for precisely measuring altitude of a location by utilizing an altitude value of a barometric altimeter that sensitively measures the altitude value of the GNSS and the change in altitude.

본 발명의 실시예는 위성항법시스템으로부터 수신한 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하거나, 또는 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 신뢰값을 만족하지 않을 경우, 위성 고도값과 함께 기압고도계로부터 수신한 기압 고도변화량을 이용하여, 위치에 대한 고도를 정밀하게 측정하는 것을 목적으로 한다.According to an embodiment of the present invention, when the satellite altitude change amount received from the satellite navigation system exceeds the set change amount, or when the confidence value for the satellite altitude value does not satisfy the set confidence value, the satellite altitude value is included. The purpose is to precisely measure the altitude of the position by using the altitude change of air pressure received from the barometric altimeter.

본 발명의 실시예에 따른 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치는 위치와 연관하여, 위성항법시스템으로부터 위성 고도값을, 기압고도계로부터 기압 고도변화량을 설정된 시간격으로 각각 수신하는 인터페이스와, 상기 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하거나, 또는 상기 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 신뢰값을 만족하지 않을 경우, 상기 위성 고도값 및 상기 기압 고도변화량을 이용하여, 상기 위치에 대한 고도를 측정하는 프로세서를 포함한다.An altitude measuring apparatus using the barometric altimeter and the satellite navigation system according to an embodiment of the present invention is an interface for receiving a satellite altitude value from the satellite navigation system and a barometric altitude change amount from the barometer altimeter in relation to a position, respectively; If the satellite altitude change with respect to the satellite altitude value exceeds the set change amount, or if the confidence value with respect to the satellite altitude value does not satisfy the set confidence value, using the satellite altitude value and the atmospheric pressure altitude change amount, the position It includes a processor for measuring the altitude for.

상기 프로세서는 제1 시점에서의 제1 위성 고도값과 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 간의 차를 상기 위성 고도변화량으로 산출하고, 상기 산출된 위성 고도변화량이 상기 설정된 변화량을 초과하는 경우, 상기 제2 위성 고도값 및 상기 제1 시점에서의 기압 고도변화량을 합한 결과를, 상기 고도로서 측정할 수 있다.The processor calculates the difference between the first satellite altitude value at a first time point and the second satellite altitude value at a second time point before the first time point as the satellite altitude change amount, and the calculated satellite altitude change amount is set. When the amount of change is exceeded, the result of the sum of the second satellite altitude value and the atmospheric pressure altitude change amount at the first time point can be measured as the altitude.

상기 인터페이스는 상기 위성항법시스템으로부터 상기 위성 고도값에 대응하는 수직위치 정밀도 저하율을 더 수신하고, 상기 프로세서는 제1 시점에서의 수직위치 정밀도 저하율이 설정된 정밀도 저하율을 초과하는 경우, 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 및 상기 제1 시점에서의 기압 고도변화량을 합한 결과를, 상기 고도로서 측정할 수 있다.The interface further receives a vertical position accuracy reduction rate corresponding to the satellite altitude value from the satellite navigation system, and the processor before the first time point when the vertical position accuracy reduction rate at a first time point exceeds a set precision decrease rate. The result of the sum of the second satellite altitude value at the second time point and the barometric altitude change amount at the first time point can be measured as the altitude.

본 발명의 실시예에 따른 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 방법은 위치와 연관하여, 위성항법시스템으로부터 위성 고도값을, 기압고도계로부터 기압 고도변화량을 설정된 시간격으로 각각 수신하는 단계와, 상기 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하거나, 또는 상기 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 신뢰값을 만족하지 않을 경우, 상기 위성 고도값 및 상기 기압 고도변화량을 이용하여, 상기 위치에 대한 고도를 측정하는 단계를 포함한다.In the altitude measurement method using the barometric altimeter and the satellite navigation system according to an embodiment of the present invention, receiving a satellite altitude value from the satellite navigation system, and a barometric altitude change amount from the barometer altimeter in relation to a position, respectively; If the satellite altitude change with respect to the satellite altitude value exceeds the set change amount, or if the confidence value with respect to the satellite altitude value does not satisfy the set confidence value, using the satellite altitude value and the atmospheric pressure altitude change amount, the position Measuring the altitude for.

본 발명의 실시예에 따르면, 위성항법시스템으로부터 수신한 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하거나, 또는 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 신뢰값을 만족하지 않을 경우, 위성 고도값과 함께 기압고도계로부터 수신한 기압 고도변화량을 이용하여, 위치에 대한 고도를 정밀하게 측정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when the satellite altitude change amount to the satellite altitude value received from the satellite navigation system exceeds the set change amount, or the confidence value for the satellite altitude value does not satisfy the set confidence value, the satellite altitude value In addition, by using the air pressure altitude change received from the barometric altimeter, it is possible to precisely measure the altitude of the position.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 고도 측정 장치가 차량의 네비게이션에 적용될 경우, 네비게이션은 챠량 위치에 대한 고도를 정밀하게 측정 함에 따라, 입체도로에서도 차량의 위치를 파악하여, 경로이탈을 용이하게 인지 함으로써, 경로 재탐색을 신속하게 수행할 수 있다.Therefore, when the altitude measuring apparatus according to the embodiment of the present invention is applied to the navigation of the vehicle, the navigation accurately measures the altitude of the vehicle position, thereby grasping the position of the vehicle even in a three-dimensional road, and easily recognizes the route deviation. By doing so, the path rescan can be performed quickly.

도 1은 종래의 고도 측정 방법을 설명하기 위해, 입체도로에 위치하는 차량을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치에서의 위성 고도변화량 및 기압 고도변화량을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a view showing a vehicle located on a three-dimensional road in order to explain a conventional altitude measurement method.
2 is a diagram illustrating a configuration of an altitude measuring apparatus using a barometric altimeter and a satellite navigation system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining the satellite altitude change and atmospheric pressure altitude change in the altitude measuring apparatus using the barometric altimeter and the satellite navigation system according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method for measuring altitude using an altimeter and a satellite navigation system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치 및 방법에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the altitude measuring apparatus and method using a barometric altimeter and satellite navigation system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치의 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating a configuration of an altitude measuring apparatus using a barometric altimeter and a satellite navigation system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치(200)는 인터페이스(201), 프로세서(203) 및 데이터베이스(205)를 포함한다.2, the altitude measuring apparatus 200 using the barometric altimeter and the satellite navigation system according to an embodiment of the present invention includes an interface 201, a processor 203, and a database 205.

인터페이스(201)는 특정 위치와 연관하여, 위성항법시스템으로부터 위성 고도값을, 기압고도계로부터 기압 고도값에 대한 기압 고도변화량을 설정된 시간격으로 각각 수신하여, 데이터베이스(205)에 저장할 수 있다. 이때, 인터페이스(201)는 기압고도계로부터 기압 고도변화량을 수신할 수 있으나, 이에 한정되지 않고 기압고도계로부터 기압 고도값을 수신하여, 기압 고도값에 대한 기압 고도변화량을 산출할 수 있다.The interface 201 may receive the satellite altitude value from the satellite navigation system and the air pressure altitude change amount for the barometric altitude value from the barometric altimeter at set time intervals, respectively, in association with the specific location, and store it in the database 205. In this case, the interface 201 may receive a barometric altitude change amount from the barometric altimeter, but is not limited thereto. The interface 201 may receive an barometric altitude value from the barometer altimeter and calculate a barometric altitude change amount.

또한, 인터페이스(201)는 상기 위성항법시스템으로부터 상기 위성 고도값에 대응하는 수직위치 정밀도 저하율(VDOP: Vertical Dilution of Precision)을 더 수신하여, 데이터베이스(205)에 저장할 수 있다. 여기서, 수직위치 정밀도 저하율은 위성항법시스템에 의해, 위성의 개수 또는 위성의 배치상태에 따라 다르게 측정될 수 있다.In addition, the interface 201 may further receive a vertical dilution of precision (VDOP) corresponding to the satellite altitude value from the satellite navigation system and store it in the database 205. Here, the vertical position accuracy degradation rate may be measured differently according to the number of satellites or the arrangement of satellites by the satellite navigation system.

프로세서(203)는 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하거나, 또는 상기 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 신뢰값을 만족하지 않을 경우, 상기 위성 고도값 및 상기 기압 고도변화량을 이용하여, 상기 특정 위치에 대한 고도를 측정한다. 여기서, 프로세서(203)는 데이터베이스(205)로부터 위성 고도값 및 기압 고도변화량을 획득할 수 있다.The processor 203 uses the satellite altitude value and the barometric altitude change amount when the satellite altitude change amount with respect to the satellite altitude value exceeds the set change amount or when the confidence value with respect to the satellite altitude value does not satisfy the set confidence value. To measure the altitude of the particular location. Here, the processor 203 may obtain the satellite altitude value and the atmospheric pressure altitude change amount from the database 205.

구체적으로, 프로세서(203)는 제1 시점에서의 제1 위성 고도값과 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 간의 차를, 위성 고도변화량으로 산출하고, 상기 산출된 위성 고도변화량이 상기 설정된 변화량을 초과하는 경우, 상기 제2 위성 고도값 및 상기 제1 시점에서의 기압 고도변화량을 합한 결과를, 상기 고도로서 측정할 수 있다.Specifically, the processor 203 calculates the difference between the first satellite altitude value at the first time point and the second satellite altitude value at the second time point before the first time point as the satellite altitude change amount, and calculates the calculated satellite. When the altitude change amount exceeds the set change amount, a result obtained by adding the second satellite altitude value and the atmospheric pressure altitude change amount at the first time point may be measured as the altitude.

또한, 프로세서(203)는 제1 시점에서의 수직위치 정밀도 저하율이 설정된 정밀도 저하율을 초과하는 경우, 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 신뢰값을 만족하지 않는 것으로 판단하여, 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 및 상기 제1 시점에서의 기압 고도변화량을 합한 결과를, 상기 고도로서 측정할 수 있다. 여기서, 제2 위성 고도값과 상기 제2 시점 이전의 제3 시점에서의 제3 위성 고도값 간의 차는, 설정된 변화량을 초과하지 않고, 상기 제2 위성 고도값에 대응하는 수직위치 정밀도 저하율은 상기 설정된 정밀도 저하율을 초과하지 않음에 따라, 제2 위성 고도값은 신뢰성이 상대적으로 높은 측정값일 수 있다.In addition, when the vertical position accuracy decrease rate at the first time point exceeds the set accuracy decrease rate, the processor 203 determines that the confidence value for the satellite altitude value does not satisfy the set confidence value, and thus, before the first time point. The result of the sum of the second satellite altitude value at the second time point and the atmospheric pressure altitude change amount at the first time point can be measured as the altitude. Here, the difference between the second satellite altitude value and the third satellite altitude value at the third time point before the second time point does not exceed the set amount of change, and the vertical position accuracy drop rate corresponding to the second satellite altitude value is set to the set value. As the precision degradation rate is not exceeded, the second satellite altitude value may be a relatively high measure of reliability.

프로세서(203)는 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하지 않고, 위성 고도값에 대한 신뢰값이 상기 설정된 신뢰값을 만족하는 경우에는, 상기 위성 고도값을 이용하여, 상기 특정 위치에 대한 고도를 측정할 수 있다.When the satellite altitude change amount does not exceed the set change amount and the confidence value for the satellite altitude value satisfies the set confidence value, the processor 203 measures the altitude of the specific position using the satellite altitude value. can do.

데이터베이스(205)는 위성 고도값 및 기압 고도값에 대한 기압 고도변화량을 저장할 수 있다. 이때, 데이터베이스(205)는 현재 시점을 기준으로, 설정된 기간 내에 수신된 위성 고도값 및 기압 고도변화량을 저장할 수 있다.The database 205 may store an air pressure altitude change amount for the satellite altitude value and the air pressure altitude value. In this case, the database 205 may store the satellite altitude value and the atmospheric pressure altitude change amount received within the set period based on the current time.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치에서의 위성 고도변화량 및 기압 고도변화량을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the satellite altitude change and atmospheric pressure altitude change in the altitude measuring apparatus using the barometric altimeter and the satellite navigation system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 고도 측정 장치는 특정 위치와 연관하여, 위성항법시스템으로부터 위성 고도값을, 기압고도계로부터 기압 고도값에 대한 기압 고도변화량을 설정된 시간격으로 각각 수신할 수 있다.Referring to FIG. 3, the altitude measuring apparatus may receive a satellite altitude value from a satellite navigation system and an atmospheric pressure altitude change amount for an atmospheric pressure altitude value from a barometric altimeter at a predetermined time interval in association with a specific location.

고도 측정 장치는 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하거나, 또는 위성 고도값에 대한 수직위치 정밀도 저하율이 설정된 정밀도 저하율을 초과하는 경우, 위성 고도값과 함께 기압 고도변화량을 이용하여, 특정 위치에 대한 고도를 측정할 수 있다.The altitude measuring device uses the air pressure altitude change amount together with the satellite altitude value when the satellite altitude change amount with respect to the satellite altitude value exceeds the set change amount, or the vertical position accuracy drop rate with respect to the satellite altitude value exceeds the set accuracy fall rate rate. You can measure altitude for a specific location.

예컨대, 고도 측정 장치는 위치와 연관하여, 3초 동안 위성항법시스템으로부터 위성 고도값_1# 내지 위성 고도값_3#을 수신하고, 기압고도계로부터 기압 고도변화량_1# 내지 기압 고도변화량_3#을 수신할 수 있다.For example, the altitude measuring device receives the satellite altitude value_1 # to the satellite altitude value_3 # from the satellite navigation system for three seconds in association with the position, and the atmospheric altitude change amount_1 # to the atmospheric altitude change amount_3 from the barometric altimeter. # Can be received

여기서, 고도 측정 장치는 현재 시점이 3초일 경우, 3초에 수신된 '20m'의 위성 고도값_3#과 2초에 수신된 '12m'의 위성 고도값_2# 간의 차를 '8m'로 산출하고, 산출된 '8m'의 위성 고도변화량이 '5m'의 설정된 변화량을 초과 함에 따라, 위성 고도값에 대한 수직위치 정밀도 저하율과 무관하게, 2초에 수신된 '12m'의 위성 고도값_2# 및 3초에 수신된 '3m'의 기압 고도변화량_3#를 합한 '15m'를, 상기 위치에 대한 고도로서 측정할 수 있다.Here, the altitude measuring device measures the difference between the satellite altitude value _3 # of '20m' received in 3 seconds and the satellite altitude value _2 # of '12m' received in 2 seconds when the current time is 3 seconds. As the calculated satellite altitude change of '8m' exceeds the set change amount of '5m', the satellite altitude value of '12m' received in 2 seconds, regardless of the vertical position accuracy decrease rate for the satellite altitude value The sum of the barometric altitude change _3 # received at _2 # and 3 seconds can be measured as '15 m 'as the altitude for the position.

또한, 고도 측정 장치는 위성항법시스템으로부터 위성 고도값에 대응하는 수직위치 정밀도 저하율을 더 수신할 수 있다. 즉, 고도 측정 장치는 위성항법시스템으로부터 위성 고도값_1# 내지 위성 고도값_3#에 대응하는 VDOP_1# 내지 VDOP_3#를 수신할 수 있다.In addition, the altitude measurement apparatus may further receive a vertical position accuracy degradation rate corresponding to the satellite altitude value from the satellite navigation system. That is, the altitude measuring apparatus may receive VDOP_1 # to VDOP_3 # corresponding to the satellite altitude value_1 # to the satellite altitude value_3 # from the satellite navigation system.

여기서, 고도 측정 장치는 현재 시점이 3초일 경우, 3초에 수신된 위성 고도값_3#에 대응하는 '4'의 VDOP_3#이 '3'의 설정된 정밀도 저하율을 초과 함에 따라, 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량과 무관하게, 2초에 수신된 '12m'의 위성 고도값_2# 및 3초에 수신된 '3m'의 기압 고도변화량_3#를 합한 '15m'를, 상기 위치에 대한 고도로서 측정할 수 있다.Here, the altitude measuring apparatus is configured to adjust the satellite altitude value as the VDOP_3 # of '4' corresponding to the satellite altitude value _3 # received in 3 seconds exceeds the set precision degradation rate of '3' when the current time is 3 seconds. Regardless of the satellite altitude change, '15m', which is the sum of the satellite altitude value _2 # of '12m' received in 2 seconds and the atmospheric pressure altitude change _3 # of '3m' received in 3 seconds, is calculated for the position. It can be measured as altitude.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 방법을 나타내는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method for measuring altitude using an altimeter and a satellite navigation system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 단계 401에서, 고도 측정 장치는 특정 위치와 연관하여, 위성항법시스템으로부터 위성 고도값을, 기압고도계로부터 기압 고도값에 대한 기압 고도변화량을 각각 수신한다. 이때, 고도 측정 장치는 위성항법시스템으로부터 상기 위성 고도값에 대응하는 수직위치 정밀도 저하율을 더 수신할 수 있으며, 상기 위성 고도값, 기압 고도변화량, 수직위치 정밀도 저하율을 설정된 시간격으로 수신할 수 있다.Referring to FIG. 4, in step 401, the altitude measuring apparatus receives a satellite altitude value from the satellite navigation system and an atmospheric pressure altitude change amount from the barometric altimeter in association with a specific position. In this case, the altitude measuring apparatus may further receive a vertical position accuracy deterioration rate corresponding to the satellite altitude value from the satellite navigation system, and receive the satellite altitude value, the barometric altitude change amount, and the vertical position precision deterioration rate at a predetermined time interval. .

단계 403에서, 고도 측정 장치는 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량 및 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 기준을 만족하는지 확인한다.In operation 403, the altitude measurement apparatus determines whether the satellite altitude change amount for the satellite altitude value and the confidence value for the satellite altitude value satisfy the set criteria.

이때, 고도 측정 장치는 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하거나, 또는 위성 고도값에 대한 수직위치 정밀도 저하율이 설정된 정밀도 저하율을 초과하는지를 판단하여, 상기 설정된 기준을 만족하는지를 확인할 수 있다.At this time, the altitude measurement apparatus may determine whether the satellite altitude change amount with respect to the satellite altitude value exceeds the set change amount, or the vertical position accuracy fall rate with respect to the satellite altitude value exceeds the set precision fall rate, and confirms whether the set criterion is satisfied. .

구체적으로, 고도 측정 장치는 제1 시점에서의 제1 위성 고도값과 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 간의 차를 상기 위성 고도변화량으로 산출하고, 상기 산출된 위성 고도변화량이 상기 설정된 변화량을 초과하는지를 판단할 수 있다. 또한, 고도 측정 장치는 제1 시점에서의 수직위치 정밀도 저하율이 설정된 정밀도 저하율을 초과하는지를 판단할 수 있다. 여기서, 상기 제2 위성 고도값과 상기 제2 시점 이전의 제3 시점에서의 제3 위성 고도값 간의 차는, 설정된 변화량을 초과하지 않고, 상기 제2 위성 고도값에 대응하는 수직위치 정밀도 저하율은 상기 설정된 정밀도 저하율을 초과하지 않는다.In detail, the altitude measuring apparatus calculates a difference between the first satellite altitude value at a first time point and the second satellite altitude value at a second time point before the first time point as the satellite altitude change amount, and calculates the calculated satellite altitude. It may be determined whether the change amount exceeds the set change amount. In addition, the altitude measuring apparatus may determine whether the vertical position precision drop rate at the first time point exceeds the set precision drop rate. Here, the difference between the second satellite altitude value and the third satellite altitude value at the third time point before the second time point does not exceed a set amount of change, and the vertical position accuracy deterioration rate corresponding to the second satellite altitude value is the above. Do not exceed the set accuracy drop rate.

단계 405에서, 고도 측정 장치는 상기 확인 결과, 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량 및 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 기준을 만족하는 경우, 위성 고도값을 이용하여, 특정 위치에 대한 고도를 측정할 수 있다. 즉, 고도 측정 장치는 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하지 않고, 위성 고도값에 대한 수직위치 정밀도 저하율이 설정된 정밀도 저하율을 초과하지 않는 경우에는, 상기 위성 고도값만을 이용하여, 특정 위치에 대한 고도를 측정할 수 있다.In operation 405, the altitude measuring apparatus measures altitude at a specific location by using the satellite altitude value when the confirmation result, the satellite altitude change amount for the satellite altitude value and the confidence value for the satellite altitude value, are satisfied. can do. That is, when the altitude measuring device does not exceed the set change amount of the satellite altitude, and the vertical position accuracy decrease rate with respect to the satellite altitude value does not exceed the set accuracy fall rate, the altitude measuring device uses the altitude for the specific position only by using the satellite altitude value. Can be measured.

단계 407에서, 고도 측정 장치는 상기 확인 결과, 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량 및 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 기준을 만족하지 않는 경우, 위성 고도값 및 기압 고도변화량을 이용하여, 특정 위치에 대한 고도를 측정할 수 있다. 즉, 고도 측정 장치는 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하거나, 또는 위성 고도값에 대한 수직위치 정밀도 저하율이 설정된 정밀도 저하율을 초과하는 경우, 위성 고도값 및 기압 고도변화량을 이용하여, 특정 위치에 대한 고도를 측정할 수 있다. In step 407, if the altitude measurement device does not satisfy the criteria for setting the satellite altitude change and the confidence value for the satellite altitude value as a result of the confirmation, the altitude measurement unit uses the satellite altitude value and the atmospheric pressure altitude change amount to determine a specific position. You can measure the altitude for. That is, the altitude measuring device uses the satellite altitude value and the barometric altitude change amount when the satellite altitude change amount exceeds the set change amount or the vertical position accuracy fall rate with respect to the satellite altitude value exceeds the set accuracy fall rate. You can measure altitude.

이때, 고도 측정 장치는 제1 시점에서의 제1 위성 고도값과 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 간의 차 즉, 위성 고도변화량이 상기 설정된 변화량을 초과하는 경우, 제2 위성 고도값 및 제1 시점에서의 기압 고도변화량을 합한 결과를, 특정 위치에 대한 고도로서 측정할 수 있다.At this time, the altitude measurement apparatus, if the difference between the first satellite altitude value at the first time point and the second satellite altitude value at the second time point before the first time point, that is, the satellite altitude change amount exceeds the set change amount, The result of the sum of the two satellite altitude values and the atmospheric pressure altitude change amount at the first time point can be measured as the altitude for a specific position.

또한, 고도 측정 장치는 제1 시점에서의 수직위치 정밀도 저하율이 설정된 정밀도 저하율을 초과하는 경우, 제1 시점 이전의 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 및 제1 시점에서의 기압 고도변화량을 합한 결과를, 특정 위치에 대한 고도로서 측정할 수 있다.In addition, when the vertical position accuracy decrease rate at the first time point exceeds the set accuracy decrease rate, the altitude measuring device adds the second satellite altitude value at the second time point before the first time point and the air pressure altitude change amount at the first time point. The result can be measured as altitude for a particular location.

본 발명의 실시예는 위성항법시스템으로부터 수신한 위성 고도값에 대한 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하거나, 또는 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 신뢰값을 만족하지 않을 경우, 위성 고도값과 함께 기압고도계로부터 수신한 기압 고도변화량을 이용하여, 위치에 대한 고도를 정밀하게 측정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when the satellite altitude change amount received from the satellite navigation system exceeds the set change amount, or when the confidence value for the satellite altitude value does not satisfy the set confidence value, the satellite altitude value is included. By using the barometric altitude change received from the barometer, the altitude of the position can be precisely measured.

본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.Embodiments of the present invention may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, but the present invention is not limited to the above embodiments, and those skilled in the art to which the present invention pertains various modifications and variations from such descriptions. This is possible.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the equivalents of the claims, as well as the claims.

200: 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치
201: 인터페이스
203: 프로세서
205: 데이터베이스200: Altitude measurement device using barometric altimeter and satellite navigation system
201: interface
203: processor
205: Database

Claims (10)

위치와 연관하여, 위성항법시스템으로부터 위성 고도값을, 기압고도계로부터 기압 고도변화량을, 설정된 시간격으로 각각 수신하는 인터페이스; 및
제1 시점에서의 제1 위성 고도값과 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 간의 차를 위성 고도변화량으로 산출하고, 상기 산출된 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하는 경우, 상기 제2 위성 고도값 및 상기 제1 시점에서의 기압 고도변화량을 합한 결과를, 상기 위치에 대한 고도로 측정하는 프로세서
를 포함하고,
상기 위성 고도변화량이 상기 설정된 변화량을 초과하지 않고, 상기 제1 위성 고도값에 대한 신뢰값이 설정된 신뢰값을 만족하는 경우,
상기 프로세서는,
상기 제1 위성 고도값을 이용하여, 상기 고도를 측정하는
기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치.An interface for receiving a satellite altitude value from a satellite navigation system and a barometric altitude change amount from a barometric altimeter in a set time interval in association with a position; And
When the difference between the first satellite altitude value at the first time point and the second satellite altitude value at the second time point before the first time point is calculated as the satellite altitude change amount, and the calculated satellite altitude change amount exceeds the set change amount. And a processor that measures the altitude of the location based on the sum of the second satellite altitude value and the atmospheric pressure altitude change amount at the first time point.
Lt; / RTI >
When the satellite altitude change amount does not exceed the set change amount and the confidence value for the first satellite altitude value satisfies the set confidence value,
The processor comprising:
The altitude is measured by using the first satellite altitude value.
Altitude measurement device using barometric altimeter and satellite navigation system. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 인터페이스는,
상기 위성항법시스템으로부터 위성 고도값에 대응하는 수직위치 정밀도 저하율(VDOP: Vertical Dilution of Precision)을 상기 설정된 시간격으로 더 수신하고,
상기 프로세서는,
상기 제1 시점에서의 수직위치 정밀도 저하율이 설정된 정밀도 저하율을 초과하는 경우,
상기 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 및 상기 제1 시점에서의 기압 고도변화량을 합한 결과를, 상기 고도로 측정하는, 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치.The method of claim 1,
The interface is,
Further receiving a vertical dilution of precision (VDOP) corresponding to a satellite altitude value from the satellite navigation system at the set time interval,
The processor comprising:
When the vertical position precision drop rate at the first time point exceeds the set precision drop rate,
And an altitude measurement device using a barometric altimeter and a satellite navigation system that measures the sum of the second satellite altitude value at the second time point and the atmospheric pressure altitude change amount at the first time point. 제3항에 있어서,
상기 제2 위성 고도값과 상기 제2 시점 이전의 제3 시점에서의 제3 위성 고도값 간의 차는, 상기 설정된 변화량을 초과하지 않고,
상기 제2 위성 고도값에 대응하는 수직위치 정밀도 저하율은, 상기 설정된 정밀도 저하율을 초과하지 않는 것을 특징으로 하는, 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 장치.The method of claim 3,
The difference between the second satellite altitude value and the third satellite altitude value at a third time point before the second time point does not exceed the set change amount,
The vertical position accuracy deterioration rate corresponding to the second satellite altitude value does not exceed the set accuracy deterioration rate, The altitude measuring device using the barometric altimeter and the satellite navigation system. 삭제delete 위치와 연관하여, 위성항법시스템으로부터 위성 고도값을, 기압고도계로부터 기압 고도변화량을, 설정된 시간격으로 각각 수신하는 단계;
제1 시점에서의 제1 위성 고도값과 상기 제1 시점 이전의 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 간의 차를 위성 고도변화량으로 산출하는 단계; 및
상기 산출된 위성 고도변화량이 설정된 변화량을 초과하는 경우, 상기 제2 위성 고도값 및 상기 제1 시점에서의 기압 고도변화량을 합한 결과를, 상기 위치에 대한 고도로 측정하는 단계
를 포함하고,
상기 측정하는 단계는,
상기 위성 고도변화량이 상기 설정된 변화량을 초과하지 않고, 상기 제1 위성 고도값에 대한 신뢰값이 상기 설정된 신뢰값을 만족하는 경우,
상기 제1 위성 고도값을 이용하여, 상기 고도를 측정하는 단계
를 포함하는 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 방법.Receiving a satellite altitude value from a satellite navigation system and a barometric altitude change amount from a barometric altimeter in relation to a location, respectively, at a set time interval;
Calculating a difference between the first satellite altitude value at a first time point and the second satellite altitude value at a second time point before the first time point as a satellite altitude change amount; And
If the calculated satellite altitude change amount exceeds the set variation amount, measuring a result of the sum of the second satellite altitude value and the atmospheric pressure altitude change amount at the first time point as the altitude of the position;
Lt; / RTI >
Wherein the measuring step comprises:
When the satellite altitude change amount does not exceed the set change amount and the confidence value for the first satellite altitude value satisfies the set confidence value,
Measuring the altitude using the first satellite altitude value
Altitude measurement using barometric altimeter and satellite navigation system comprising a. 삭제delete 제6항에 있어서,
상기 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 방법은,
상기 위성항법시스템으로부터 위성 고도값에 대응하는 수직위치 정밀도 저하율을 상기 설정된 시간격으로 수신하는 단계
를 더 포함하고,
상기 측정하는 단계는,
상기 제1 시점에서의 수직위치 정밀도 저하율이 설정된 정밀도 저하율을 초과하는 경우,
상기 제2 시점에서의 제2 위성 고도값 및 상기 제1 시점에서의 기압 고도변화량을 합한 결과를, 상기 고도로 측정하는 단계
를 더 포함하는, 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 방법.The method according to claim 6,
Altitude measurement method using the barometric altimeter and satellite navigation system,
Receiving a vertical position accuracy degradation rate corresponding to a satellite altitude value from the satellite navigation system at the set time interval
Further comprising:
Wherein the measuring step comprises:
When the vertical position precision drop rate at the first time point exceeds the set precision drop rate,
Measuring the result of the sum of the second satellite altitude value at the second time point and the atmospheric pressure altitude change amount at the first time point as the altitude;
Further comprising, altitude measurement method using the barometric altimeter and satellite navigation system. 제8항에 있어서,
상기 제2 위성 고도값과 상기 제2 시점 이전의 제3 시점에서의 제3 위성 고도값 간의 차는, 상기 설정된 변화량을 초과하지 않고,
상기 제2 위성 고도값에 대응하는 수직위치 정밀도 저하율은, 상기 설정된 정밀도 저하율을 초과하지 않는 것을 특징으로 하는, 기압고도계 및 위성항법시스템을 이용한 고도 측정 방법.9. The method of claim 8,
The difference between the second satellite altitude value and the third satellite altitude value at a third time point before the second time point does not exceed the set change amount,
The vertical position accuracy reduction rate corresponding to the second satellite altitude value does not exceed the set accuracy reduction rate, wherein the altitude measurement method using the barometric altimeter and the satellite navigation system. 삭제delete
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