KR101321187B1 - Walking guide device for a blind man - Google Patents

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KR101321187B1
KR101321187B1 KR1020130033023A KR20130033023A KR101321187B1 KR 101321187 B1 KR101321187 B1 KR 101321187B1 KR 1020130033023 A KR1020130033023 A KR 1020130033023A KR 20130033023 A KR20130033023 A KR 20130033023A KR 101321187 B1 KR101321187 B1 KR 101321187B1
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KR
South Korea
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ultrasonic sensor
information
obstacle
visually impaired
tactile stimulator
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KR1020130033023A
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Korean (ko)
Inventor
유기호
정구영
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전북대학교산학협력단
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Abstract

PURPOSE: A walking guide for the blind is provided to search information on obstacles and to offer a three-dimensional obstacle map to the blind. CONSTITUTION: A walking guide (10) for the blind comprises: a walking guide robot (100) which includes wheels, an automatic steering device (120), a GPS module which provides information on the current location of a blind person and surrounding buildings, and an ultrasonic sensor (130) which searches obstacles and provides information on the obstacles; and a control panel which includes a connection unit which connects to the walking guide robot, a tactile stimulator for providing information on the obstacles, and control buttons for controlling the walking guide robot.

Description

시각장애인용 보행안내장치 { Walking guide device for a blind man }Walking guide device for blind people {Walking guide device for a blind man}

본 발명은 시각장애인용 보행안내장치 및 이를 이용한 시각장애인 보행안내방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a gait guide device for the visually impaired, and a gait guide method using the same.

국내외에서 시각장애인의 시각보조수단인 안내견이나 흰색지팡이(white cane)등을 대체하는 공학적인 시스템인 ETA(Electronic Travel Aid) 및 안내견 로봇(Robotic Travel Aid, RTA) 등이 개발되고 있다.At home and abroad, ETA (Electronic Travel Aid) and Robot Travel Aid (RTA), which are engineering systems that replace guide dogs or white cane, which are visual aids for the visually impaired, are being developed.

국내에서 개발되고 있는 기술의 경우 초음파센서를 이용하여 장애물 정보를 사용자의 청각에 음성이미지(sound image)형태로 전달하는 경우가 대부분이다. 이는 장애물 정보를 청각으로 시각장애인에게 전달하므로, 이는 청각 의존도가 높은 시각장애인에게 정보전달을 위해 청각을 점유하여 일상생활에서 나는 소리나 주변 환경으로부터 발생되는 소리를 차단하게 되어 청각에 의존하는 인지기능을 현저하게 떨어뜨리는 마스킹(Masking) 효과에 의한 심각한 문제점을 유발할 수 있다.In the case of technology developed in Korea, obstacle information is often transmitted to the user's hearing by using an ultrasonic sensor in the form of a sound image. Since the obstacle information is transmitted to the visually impaired by hearing, it occupies the hearing to convey information to the visually impaired with high hearing dependence, and blocks the sound generated from everyday life or the sounds generated from the surrounding environment. This can cause serious problems due to the masking effect, which significantly lowers the temperature.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 청각장애인에게 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인에게 제공할 필요성이 점점 커지고 있다.In order to solve this problem, it is increasingly necessary to provide the visually impaired with the hearing impaired information through the tactile presentation.

본 발명의 일 실시예는 초음파센서를 사용하여 장애물 정보를 검색하고 이를 시각장애인에게 장애물 분포의 3차원 맵 형태로 제공할 수 있는 시각장애인용 보행안내장치 및 이를 이용한 시각장애인 보행안내방법을 제공하고자 한다.
An embodiment of the present invention is to provide a gait guide device for the visually impaired, and to provide a visually impaired gait guide method that can retrieve the obstacle information using the ultrasonic sensor and provide it to the visually impaired in the form of a three-dimensional map of the obstacle distribution do.

본 발명의 일측면에 따르면, 구동용 모터에 의하여 이동가능한 이동바퀴, 브레이크용 MPB를 포함한 자동조향장치, 시각장애인의 현재위치와 주변건물 정보를 제공하는 GPS모듈 및 보행통로상에 존재하는 장애물을 검색하여 장애물에 대한 정보를 제공하는 초음파센서를 포함하는 보행안내로봇; 상기 보행안내로봇에 연결되는 연결부 및 일측이 상기 연결부에 연결되며, 상기 초음파센서로부터 제공받은 장애물에 대한 정보를 제공하기 위한 촉각자극기와 상기 보행안내로봇을 제어하기 위한 제어버튼을 포함하는 제어패널을 포함하고, 상기 초음파센서는 복수개가 구비되고, 상기 초음파센서로부터 제공되는 미리설정된 지역의 장애물에 대한 정보를 이용하여 장애물분포의 3차원 맵을 제공하는 시각장애인용 보행안내장치가 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a moving wheel movable by a driving motor, an automatic steering device including a brake MPB, a GPS module for providing information on the current location and surrounding buildings of the visually impaired, and obstacles existing on a walking path. A walking guidance robot including an ultrasonic sensor for searching and providing information on obstacles; A control panel connected to the walking guide robot and one side connected to the connecting part, the control panel including a tactile stimulator for providing information on an obstacle provided by the ultrasonic sensor and a control button for controlling the walking guide robot; The ultrasonic sensor may include a plurality of ultrasonic sensors, and a walking guide device for the visually impaired may be provided to provide a three-dimensional map of an obstacle distribution by using information about an obstacle in a predetermined area provided from the ultrasonic sensor.

또한, 상기 초음파센서는 상부에 존재하는 장애물을 검색하여 상부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공하는 제1초음파센서; 전방에 존재하는 장애물을 검색하여 전방에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공하는 제2초음파센서 및 하부에 존재하는 장애물을 검색하여 하부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공하는 제3초음파센서를 포함할 수 있다.The ultrasonic sensor may include: a first ultrasonic sensor that provides information on an obstacle present in an upper part by searching for an obstacle present in an upper part; And a second ultrasonic sensor that provides information on the obstacle present in front by searching for an obstacle present in front and a third ultrasonic sensor that provides information about the obstacle present in the lower by searching for an obstacle present in the lower part. Can be.

또한, 상기 제1초음파센서는 복수개 구비되고, 상기 제1초음파센서는 상부를 미리설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다.In addition, a plurality of first ultrasonic sensors may be provided, and the first ultrasonic sensor may provide information on obstacles existing in each zone by dividing an upper portion into a plurality of predetermined zones.

또한, 상기 제2초음파센서는 복수개 구비되고, 상기 제2초음파센서는 전방을 미리설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다.In addition, a plurality of second ultrasonic sensors may be provided, and the second ultrasonic sensors may provide information on obstacles existing in each zone by dividing the front into a plurality of predetermined zones.

한편, 상기 제3초음파센서는 복수개 구비되고, 상기 제3초음파센서는 하부를 미리설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다.On the other hand, the third ultrasonic sensor is provided with a plurality, the third ultrasonic sensor may be divided into a plurality of predetermined zones to provide information about the obstacles present in each zone.

또한, 상기 촉각자극기는 상기 제1초음파센서에서 제공된 상부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인의 손바닥 또는 손가락의 미리설정된 특정부위에 전달하는 제1촉각자극기; 상기 제2초음파센서에서 제공된 전방에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인의 손바닥 또는 손가락의 미리설정된 특정부위에 전달하는 제2촉각자극기 및 상기 제3초음파센서에서 제공된 하부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인의 손바닥 또는 손가락의 미리설정된 특정부위에 전달하는 제3촉각자극기를 포함할 수 있다.The tactile stimulator may further include: a first tactile stimulator for transmitting information about an obstacle present in an upper portion provided by the first ultrasonic sensor to a predetermined specific portion of a palm or a finger of a visually impaired person through a tactile presentation; The second tactile stimulator for transmitting information on the obstacle present in the front provided by the second ultrasonic sensor to a predetermined specific portion of the palm or finger of the visually impaired through the tactile presentation present in the lower portion provided by the third ultrasonic sensor. It may include a third tactile stimulator for transmitting information about the obstacle to the predetermined specific portion of the palm or finger of the visually impaired through the tactile presentation.

또한, 상기 제1초음파센서 및 상기 제1촉각자극기는 복수개 구비되고, 상기 제1초음파센서는 상부를 미리 설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 대응하는 상기 제1촉각자극기에 제공할 수 있다.The first ultrasonic sensor and the first tactile stimulator may be provided in plural, and the first ultrasonic sensor may divide the upper portion into a plurality of preset zones and respectively correspond to information on obstacles in each zone. It can be provided to the first tactile stimulator.

또한, 상기 제2초음파센서 및 상기 제2촉각자극기는 복수개 구비되고, 상기 제2초음파센서는 전방을 미리 설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 대응하는 상기 제2촉각자극기에 제공할 수 있다.The second ultrasonic sensor and the second tactile stimulator may be provided in plural, and the second ultrasonic sensor may divide the front into a plurality of preset zones and correspond to information on obstacles in each zone. It can be provided in the second tactile stimulator.

한편, 상기 제3초음파센서 및 상기 제3촉각자극기는 복수개 구비되고, 상기 제3초음파센서는 하부를 미리 설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 대응하는 상기 제3촉각자극기에 제공할 수 있다.The third ultrasonic sensor and the third tactile stimulator may be provided in plural, and the third ultrasonic sensor may divide the lower portion into a plurality of preset zones and respectively correspond to the information on the obstacles in the respective zones. The third tactile stimulator may be provided.

또한, 상기 촉각자극기는, 장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보의 촉각제시를 위한 진동모터; 상기 진동모터를 지지하기 위한 진동베이스; 상기 진동모터의 진동이 다른쪽으로 전달되는 것을 방지하기 위한 완충부재 및 상기 진동모터의 상부에 결합되어 시각장애인의 미리 설정된 손바닥 또는 손가락의 마디에 진동을 전달하는 진동전달부를 포함할 수 있다.The tactile stimulator may further include: a vibration motor for tactile presentation of information on a three-dimensional map of an obstacle distribution; A vibration base for supporting the vibration motor; A shock absorbing member for preventing the vibration of the vibration motor from being transmitted to the other side may include a vibration transmission unit coupled to an upper portion of the vibration motor to transmit vibration to a node of a predetermined palm or finger of a visually impaired person.

또한, 상기 촉각자극기는 장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보의 촉각제시를 위한 솔레노이드; 상기 솔레노이드를 지지하기 위한 진동베이스; 상기 솔레노이드의 진동이 다른쪽으로 전달되는 것을 방지하기 위한 완충부재 및 상기 솔레노이드의 상부에 결합되어 시각장애인의 미리 설정된 손바닥 또는 손가락의 마디에 진동을 전달하는 진동전달부를 포함할 수 있다.The tactile stimulator may further include a solenoid for tactile presentation of information on a three-dimensional map of an obstacle distribution; A vibration base for supporting the solenoid; A shock absorbing member for preventing the vibration of the solenoid from being transmitted to the other side may include a vibration transmitting unit coupled to an upper portion of the solenoid to transmit a vibration to a node of a predetermined palm or finger of a visually impaired person.

또한, 상기 촉각자극기는 상기 촉각자극기의 구동주기를 변화시켜서 장애물의 거리정보를 제공할 수 있다.In addition, the tactile stimulator may provide the distance information of the obstacle by changing the driving period of the tactile stimulator.

또한, 상기 촉각자극기는 상기 촉각 자극기의 구동강도를 변화시켜서 장애물의 거리정보를 제공할 수 있다.In addition, the tactile stimulator may provide the distance information of the obstacle by changing the driving strength of the tactile stimulator.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 시각장애인 보행안내방법으로서, 초음파센서가 장애물을 검색하는 단계; 상기 초음파센서에서 검색된 장애물에 대한 정보를 이용하여 장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보를 형성하여 촉각자극기에게 장애물에 대한 정보를 전달하는 단계 및 상기 촉각자극기가 장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보를 전달받아 촉각제시를 통하여 시각장애인에게 장애물에 대한 정보를 전달하는 단계를 포함하고, 상기 초음파센서는 복수 개가 구비되고, 상기 초음파센서는 미리설정된 지역의 장애물에 대한 정보를 이용하여 장애물분포의 3차원 맵을 제공하는 시각장애인 보행안내방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, a visually impaired gait guide method using a gait guide device for the visually impaired, the ultrasonic sensor to search for obstacles; Forming information on the 3D map of the obstacle distribution by using the information on the obstacle retrieved by the ultrasonic sensor, and transmitting the information on the obstacle to the tactile stimulator and the information on the 3D map of the obstacle distribution by the tactile stimulator And receiving information about the obstacle to the visually impaired through the tactile presentation, wherein the ultrasonic sensor is provided in plural, and the ultrasonic sensor is three-dimensional of the obstacle distribution by using the information on the obstacle in a predetermined area. A visually impaired walking guidance method for providing a map may be provided.

또한, 상기 초음파센서는 복수 개가 구비되고, 상기 초음파센서는 미리 설정된 상부, 전방 및 하부에 중 어느 하나 이상에 존재하는 장애물에 대한 정보를 장애물분포의 3차원 맵으로 형성하여 제공할 수 있다.In addition, a plurality of ultrasonic sensors may be provided, and the ultrasonic sensors may provide information about obstacles existing in any one or more of a predetermined upper portion, front portion, and lower portion as a three-dimensional map of an obstacle distribution.

또한, 상기 촉각자극기는 복수 개가 구비되고, 상기 촉각자극기는 대응하는 상기 초음파센서에서 제공된 미리 설정된 상부, 전방 및 하부 중 어느 하나 이상에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인에게 전달할 수 있다.
The tactile stimulator may be provided in plural, and the tactile stimulator may transmit information on obstacles existing in any one or more of the preset upper, front, and lower portions provided by the corresponding ultrasonic sensor to the visually impaired. have.

본 발명의 일 실시예는 초음파센서를 사용하여 장애물 정보를 검색하고 이를 시각장애인에게 장애물 분포의 3차원 맵 형태로 제공할 수 있다.An embodiment of the present invention can search for obstacle information using an ultrasonic sensor and provide it to the visually impaired in the form of a three-dimensional map of the obstacle distribution.

또한, 본 발명의 일 실시예는 장애물 분포의 3차원 맵에 대한 정보를 촉각을 이용하여 시각장애인에게 제공할 수 있다.In addition, an embodiment of the present invention may provide information on the three-dimensional map of the obstacle distribution to the blind using touch.

또한, 본 발명의 일 실시예는 손바닥 또는 손가락의 인식율이 높은 위치에 촉각자극기를 형성하여 정보전달의 정확성을 향상시킬 수 있다.
In addition, an embodiment of the present invention can improve the accuracy of information transmission by forming a tactile stimulator at a position where the recognition rate of the palm or finger is high.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용하여 장애물 정보를 전달받고 있는 것을 도시한 사용상태도이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 개략적인 전체 사시도이다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 뒤에서 바라본 개략적인 전체 사시도이다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 정면도이다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 평면도이다.
도 6은 초음파센서를 이용하여 검색할 수 있는 상부, 전방 및 하부에 대한 미리설정된 지역을 도시한 도면이다.
도 7은 촉각자극기를 통하여 인식율을 높일 수 있는 손바닥 또는 손가락의 마디의 특정위치를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 촉각 자극기의 단면도이다.
도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 촉각 자극기에 대한 단면도이다.
도 10은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 시각장애인 보행안내방법에 대한 순서도이다.1 is a state diagram showing that the obstacle information is being received using the walking guide device for the blind according to the first embodiment of the present invention.
2 is a schematic overall perspective view of a walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention.
3 is a schematic overall perspective view of the walking guide device for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention.
4 is a front view of a walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention.
5 is a plan view of a walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating preset regions for the top, front, and bottom which can be searched using an ultrasonic sensor.
7 is a view showing a specific position of the node of the palm or fingers that can increase the recognition rate through the tactile stimulator.
8 is a cross-sectional view of the tactile stimulator of the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention.
9 is a cross-sectional view of the tactile stimulator of the walking guide apparatus for the visually impaired according to the second embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a method for guiding a visually impaired person using a pedestrian guide device for the visually impaired according to a first embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 대한 구성 및 작용을 상세하게 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, configurations and operations of embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

본 출원에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 즉, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.It is noted that the terms "comprises" or "having" in this application are intended to specify the presence of stated features, steps, operations, components, parts, or combinations thereof in one or more other features or acts, , Components, parts, or combinations thereof, as a matter of convenience, without departing from the spirit and scope of the invention. That is, throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements, not excluding other elements unless specifically stated otherwise.

또한, 다르게 정의되지 않는 한 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Also, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.Hereinafter, a repeated description, a known function that may obscure the gist of the present invention, and a detailed description of the configuration will be omitted. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shapes and sizes of the elements in the drawings and the like can be exaggerated for clarity.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용하여 장애물 정보를 전달받고 있는 것을 도시한 사용상태도이다. 도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 개략적인 전체 사시도이다. 도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 뒤에서 바라본 개략적인 전체 사시도이다. 도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 정면도이다. 도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 평면도이다. 도 6은 초음파센서를 이용하여 검색할 수 있는 상부, 전방 및 하부에 대한 미리설정된 지역을 도시한 도면이다. 도 7은 촉각자극기를 통하여 인식율을 높일 수 있는 손바닥 또는 손가락의 마디의 특정위치를 도시한 도면이다. 도 8은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 촉각 자극기의 단면도이다.1 is a state diagram showing that the obstacle information is being received using the walking guide device for the blind according to the first embodiment of the present invention. 2 is a schematic overall perspective view of a walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention. 3 is a schematic overall perspective view of the walking guide device for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention. 4 is a front view of a walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention. 5 is a plan view of a walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention. FIG. 6 is a diagram illustrating preset regions for the top, front, and bottom which can be searched using an ultrasonic sensor. 7 is a view showing a specific position of the node of the palm or fingers that can increase the recognition rate through the tactile stimulator. 8 is a cross-sectional view of the tactile stimulator of the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)의 보행안내로봇(100)은 주행방향으로 이동하는 이동바퀴(150)와 이동바퀴(150)를 구동시키는 구동용 모터(도면 미도시)와 브레이크용 MPB(Magnetic Particle Brake)를 포함한 자동조향장치(120) 및 시각장애인의 현재위치와 주변건물 정보를 알려주는 GPS모듈(도면 미도시) 및 보행통로상에 있는 장애물(700)을 검색하여 장애물에 대한 정보를 제공하는 초음파센서(130)를 포함할 수 있다.1 to 8, the walking guide robot 100 of the walking guide apparatus 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention includes a moving wheel 150 and a moving wheel 150 moving in a driving direction. Automatic steering device 120 including a driving motor (not shown) and a brake MPB (Magnetic Particle Brake) for driving the GPS module (not shown) to inform the current location and surrounding buildings of the blind and It may include an ultrasonic sensor 130 to search for the obstacle 700 on the walking path to provide information about the obstacle.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 이동바퀴(150)는 주바퀴(151)와 보조바퀴(152)를 포함할 수 있다.The moving wheel 150 of the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may include a main wheel 151 and an auxiliary wheel 152.

GPS모듈(도면 미도시)은 위치정보 검출용 인공위성(600)을 이용하여 시각장애인(800)의 현재 위치를 인식하여 시각장애인(800)에게 스피커(400)로 시각장애인(800)의 현재의 위치와 주변 건물 정보를 제공할 수 있다.The GPS module (not shown) recognizes the current location of the visually impaired 800 by using the satellite 600 for location information detection, and provides the current location of the visually impaired 800 as a speaker 400 to the visually impaired 800. And building information around you.

초음파센서(130)는 시각장애인(800)의 보행통로상에 존재하는 장애물(700)에 대한 정보를 제공할 수 있다. 초음파센서(130)는 트랜스듀서를 이용하여 초음파를 송신하고 송신된 초음파가 물체를 만나서 반사되면 수신하여 송신과 수신의 시간차를 이용하는 비행시간 측정기법(Time of Flight : TOF)등을 사용하여 장애물과의 거리를 계산할 수 있다. 또한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치는 초음파 센서의 초음파 산란잡음에 대한 문제를 보완하고 근접한 장애물 검출을 위하여 PSD센서를 사용할 수 있다.The ultrasonic sensor 130 may provide information about the obstacle 700 existing on the walking path of the blind person 800. The ultrasonic sensor 130 transmits an ultrasonic wave using a transducer and receives an ultrasonic wave when the transmitted ultrasonic wave meets and reflects an object. The ultrasonic sensor 130 uses a time of flight (TOF) technique that uses a time difference between transmission and reception. You can calculate the distance of. In addition, the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may use a PSD sensor to compensate for the problem of ultrasonic scattering noise of the ultrasonic sensor and to detect an adjacent obstacle.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치는 실시간으로 초음파센서(130)로부터 얻은 장애물(700)에 대한 정보를 이용하여 장애물 분포의 3차원 맵을 형성하여 촉각자극기(210)에 제공하여 시각장애인(800)이 직접 주변환경을 검색하고 이를 통한 지속적인 움직임으로 인하여 발생할 수 있는 정신적, 육체적 피로 등을 해결할 수 있다.The walking guide device for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention forms a three-dimensional map of the obstacle distribution by using information about the obstacle 700 obtained from the ultrasonic sensor 130 in real time to the tactile stimulator 210. By providing a visually impaired person (800) can directly search the surrounding environment through this can solve the mental and physical fatigue that may occur due to the continuous movement.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)의 초음파센서(130)는 제1초음파센서(131), 제2초음파센서(132) 및 제3초음파센서(133)를 포함할 수 있다. 제1초음파센서(131)는 상부에 존재하는 장애물을 검색하여 상부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 제1초음파센서(131)는 미리 설정된 상부를 복 수개의 지역으로 나누어 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이를 위하여 제1초음파센서(131)는 복 수개가 구비될 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)는 제1초음파센서(131)가 세개가 구비될 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)의 제1초음센서(131)는 상부를 미리 설정된 세개의 지역으로 나누어 상부의 미리 설정된 세개의 지역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 독립적으로 제공할 수 있다.The ultrasonic sensor 130 of the walking guide apparatus 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention includes a first ultrasonic sensor 131, a second ultrasonic sensor 132, and a third ultrasonic sensor 133. can do. The first ultrasonic sensor 131 may search for an obstacle present in the upper part and provide information on the obstacle present in the upper part. The first ultrasonic sensor 131 may provide information on obstacles by dividing a predetermined upper portion into a plurality of regions. To this end, a plurality of first ultrasonic sensors 131 may be provided. In the walking guide apparatus 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention, three first ultrasonic sensors 131 may be provided. The first ultrasonic sensor 131 of the pedestrian guide 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention divides the upper part into three preset regions and information on obstacles existing in the three preset regions. Each can be provided independently.

제2초음파센서(132)는 전방에 존재하는 장애물을 검색하여 전방에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 제2초음파센서(131)는 미리 설정된 전방을 복 수개의 지역으로 나누어 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이를 위하여 제2초음파센서(131)는 복 수개가 구비될 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)는 제2초음파센서(132)가 세개가 구비될 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)의 제2초음파센서(132)는 전방을 미리 설정된 세개의 지역으로 나누어 전방의 미리 설정된 세 개의 지역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 독립적으로 제공할 수 있다.The second ultrasonic sensor 132 may search for an obstacle present in front and provide information about the obstacle present in front. The second ultrasonic sensor 131 may provide information on obstacles by dividing the preset front into a plurality of regions. To this end, a plurality of second ultrasonic sensors 131 may be provided. In the walking guide apparatus 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention, three second ultrasonic sensors 132 may be provided. The second ultrasonic sensor 132 of the pedestrian guide device 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention divides the front into three preset regions and information on obstacles existing in the three preset regions in front of the user. Each can be provided independently.

제3초음파센서(133)는 하부에 존재하는 계단과 같은 다운스텝에 대한 장애물을 검색하여 하부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 제3초음파센서(133)는 미리 설정된 하부를 복 수개의 지역으로 나누어 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이를 위하여 제3초음파센서(133)는 복 수개가 구비될 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)는 제3초음파센서(133)가 세개가 구비될 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)의 제3초음파센서(133)는 하부를 미리 설정된 세개의 지역으로 나누어 하부의 미리 설정된 세 개의 지역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 독립적으로 제공할 수 있다.The third ultrasonic sensor 133 may provide information about the obstacle present in the lower part by searching for the obstacle for the down step such as the stairs present in the lower part. The third ultrasonic sensor 133 may provide information on the obstacle by dividing the predetermined lower portion into a plurality of regions. To this end, a plurality of third ultrasonic sensors 133 may be provided. In the walking guide apparatus 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention, three third ultrasonic sensors 133 may be provided. The third ultrasonic sensor 133 of the walking guide apparatus 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention divides the lower portion into three preset regions and information on obstacles existing in the three preset regions below. Each can be provided independently.

도 6을 참조하면, 제1초음파센서에서 제공되는 장애물에 대한 정보를 이용하여 미리 설정한 1, 2 및 3번 지역의 장애물에 대한 정보를 형성하고, 제2초음파센서에서 제공되는 장애물에 대한 정보를 이용하여 미리설정한 4, 5 및 6번 지역의 장애물에 대한 정보를 형성하고, 제3초음파센서에서 제공되는 장애물에 대한 정보를 이용하여 미리설정한 7, 8 및 9번 지역의 장애물에 대한 정보를 형성할 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치는 1 내지 9번 지역의 장애물에 대한 정보를 이용하여 장애물분포의 3차원 맵을 형성할 수 있다.Referring to Figure 6, by using the information on the obstacle provided by the first ultrasonic sensor to form information on the obstacles in areas 1, 2 and 3 previously set, the information on the obstacle provided by the second ultrasonic sensor Information on obstacles in areas 4, 5, and 6, which are preset, and information on obstacles in areas 7, 8, and 9, which are preset using the information on the obstacles provided by the third ultrasonic sensor. Information can be formed. The walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may form a three-dimensional map of an obstacle distribution by using information about obstacles in areas 1 to 9.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)는 상부, 전방 및 하부를 9개 지역으로 나누어 장애물에 대한 정보를 제공했지만, 상부, 전방에 대한 장애물 정보를 제공하거나, 상부 및 하부에 대한 지역을 설정하여 장애물 정보를 제공할 수 있다. 또한, 상부, 전방 및 하부보다 더 세밀하게 지역을 설정하여 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다.Although the walk guide apparatus 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention provides information on obstacles by dividing the upper part, the front part, and the lower part into nine regions, it provides the obstacle information on the upper part, the front part, or the upper part. And an area for the lower part may provide obstacle information. In addition, the area can be set more finely than the top, the front, and the bottom to provide information about obstacles.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)는 제1초음파센서(131), 제2초음파센서(132) 및 제3초음파센서(133)를 이용하여 상부, 전방 및 하부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 획득하고 이를 통하여 장애물분포의 3차원 맵을 형성하여 촉각자극기(210)를 통하여 시각장애인(800)에게 제공할 수 있다.The walking guide device 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention uses the first ultrasonic sensor 131, the second ultrasonic sensor 132, and the third ultrasonic sensor 133. Information about obstacles existing in the system may be obtained and a 3D map of the obstacle distribution may be formed and provided to the visually impaired person 800 through the tactile stimulator 210.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)의 GPS모듈(도면 미도시)은 시각장애인이 보행시 시각장애인의 현재위치와 주변건물 정보를 제공할 수 있다. GPS모듈을 사용할 수 없는 지역에 있거나 실내를 보행할 경우 추측항법(Dead Reckoning Module, DRM) 및 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit, IMU)를 이용하여 보완적으로 시각장애인의 현재위치와 주변 건물 정보를 제공할 수 있다.The GPS module (not shown) of the pedestrian guide 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may provide information on the current location and surrounding buildings of the visually impaired when the visually impaired walk. If you are in an area where the GPS module is not available or you are walking indoors, use the Dead Reckoning Module (DRM) and Inertial Measurement Unit (IMU) to supplement the current location of the visually impaired and nearby buildings. Can provide.

연결부(200)는 일측이 보행안내로봇(100)과 연결되며 타측이 제어판넬(200)과 연결될 수 있다.The connection part 200 may have one side connected to the walking guide robot 100 and the other side connected to the control panel 200.

제어판넬(200)은 일측이 연결부(200)와 연결되며, 초음파센서(130)로부터 제공받은 장애물에 대한 정보를 제공하기 위한 촉각자극기(210)와 보행안내로봇(100)을 제어하기 위한 버튼으로 구성된 제어버튼(220)을 포함할 수 있다.The control panel 200 is one side is connected to the connection portion 200, as a button for controlling the tactile stimulator 210 and the walking guidance robot 100 for providing information on the obstacle provided from the ultrasonic sensor 130. It may include a control button 220 configured.

제어버튼(200)은 스텝다운과 같은 급격한 위험상황이 발생했을 경우 본 발명의 제 1 실시예에 따른 보행안내장치(10)를 멈추기 위한 비상버튼(221) 및 오르막길이 나타났거나 또는 낮은 장애물을 넘어갈 필요가 있을 경우 이동바퀴에 더 많은 구동력을 발생시키기 위한 구동력 제공버튼(222) 등을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 보행안내장치의 이동방향을 제어하기 위한 이동방향 제어버튼(223)을 포함할 수 있다.The control button 200 is provided with an emergency button 221 and an uphill road to stop the walking guidance device 10 according to the first embodiment of the present invention when a sudden dangerous situation such as a step down occurs or a low obstacle. If necessary, it may include a driving force providing button 222, etc. for generating more driving force on the moving wheel. In addition, it may include a movement direction control button 223 for controlling the movement direction of the walking guide apparatus according to the first embodiment of the present invention.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)의 촉각자극기(210)는 장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보를 전달하기 위한 촉각제시를 위하여 진동모터를 사용할 수 있다.The tactile stimulator 210 of the walking guide apparatus 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may use a vibration motor for tactile presentation for transmitting information on a three-dimensional map of the obstacle distribution.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)의 촉각자극기(210) 중 제1촉각자극기(211)는 진동모터(214)를 지지하기 위한 진동베이스(215), 진동모터(214)의 진동이 다른쪽으로 전달되는 것을 방지하기 위한 완충부재(216), 장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보의 촉각제시를 위한 진동모터(214) 및 진동모터(214)의 상부에 결합되어 시각장애인(800)의 손바닥 또는 손가락의 마디에 진동을 전달하는 진동전달부(217)를 포함할 수 있다. 또한, 제2촉각자극기(212) 및 제3촉각자극기(213)도 동일하게 구성될 수 있다.Referring to FIG. 8, the first tactile stimulator 211 of the tactile stimulator 210 of the gait guide device 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention is a vibration base for supporting the vibration motor 214. 215, the vibration member 216 for preventing the vibration of the vibration motor 214 is transmitted to the other side, the vibration motor 214 and the vibration motor 214 for the tactile presentation of information on the three-dimensional map of the obstacle distribution It is coupled to the upper portion of the) may include a vibration transmission unit 217 for transmitting vibration to the node of the palm or fingers of the visually impaired (800). In addition, the second tactile stimulator 212 and the third tactile stimulator 213 may be configured in the same manner.

진동전달부(217)는, 직경 5mm이내의 반구모향으로 형성하여 손바닥 또는 손가락의 피부에 접촉되는 면적을 줄여, 손바닥 또는 손가락의 특정부위에 전달되는 장애물에 대한 정보의 정확성 및 집중력을 높일 수 있다.The vibration transmission unit 217 may be formed in a hemispherical direction within 5 mm in diameter to reduce the area of contact with the skin of the palm or finger, thereby increasing the accuracy and concentration of information on the obstacles transmitted to a specific part of the palm or finger. .

진동전달부(217)는 제어판넬(200)의 상부에 형성된 홈에 돌출되어 형성될 수 있다.The vibration transmission unit 217 may be formed to protrude into a groove formed in the upper portion of the control panel 200.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 촉각자극기(210)는 제1촉각자극기(211), 제2촉각자극기(212) 및 제3촉각자극기(213)를 포함할 수 있다. 제1촉각자극기(211)는 제1초음파센서(131)에서 제공된 상부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인(800)의 손바닥 또는 손가락의 특정부위에 전달할 수 있다. 제1촉각자극기(211)는 복수 개로 구성될 수 있으며, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 보행안내장치의 제1촉각자극기(211)는 3개를 포함할 수 있으며, 상부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 미리 설정된 3개의 구역으로 나누어 각각 독립적으로 제공할 수 있다.The tactile stimulator 210 of the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may include a first tactile stimulator 211, a second tactile stimulator 212, and a third tactile stimulator 213. . The first tactile stimulator 211 may transmit information on an obstacle present in the upper portion provided by the first ultrasonic sensor 131 to a specific portion of the palm or finger of the visually impaired 800 through tactile presentation. The first tactile stimulator 211 may include a plurality of first tactile stimulators 211, and the first tactile stimulator 211 of the walking guide device according to the first embodiment of the present invention may include three, and may be provided to an obstacle existing above. Information can be divided into three preset zones and provided independently.

제2촉각자극기(212)는 제2초음파센서(132)에서 제공된 전방에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인(800)의 손바닥 또는 손가락의 특정부위에 전달할 수 있다. 제2촉각자극기(212)는 복수 개로 구성될 수 있으며, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 보행안내장치의 제2촉각자극기(212)는 3개를 포함할 수 있으며, 전방에 존재하는 장애물에 대한 정보를 미리 설정된 3개의 구역으로 나누어 각각 독립적으로 제공할 수 있다.The second tactile stimulator 212 may transmit information about an obstacle present in front of the second ultrasonic sensor 132 to a specific part of the palm or finger of the visually impaired 800 through tactile presentation. The second tactile stimulator 212 may be configured in plural numbers, and the second tactile stimulator 212 of the walking guide device according to the first embodiment of the present invention may include three, and may be provided with an obstacle present in front of the second tactile stimulator 212. Information can be divided into three preset zones and provided independently.

제3촉각자극기(213)는 제3초음파센서(133)에서 제공된 하부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인(800)의 손바닥 또는 손가락의 특정부위에 전달할 수 있다. 제3촉각자극기(213)는 복수 개로 구성될 수 있으며, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 보행안내장치의 제3촉각자극기(213)는 3개를 포함할 수 있으며, 하부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 미리 설정된 3개의 구역으로 나누어 각각 독립적으로 제공할 수 있다.The third tactile stimulator 213 may transmit information about an obstacle present in the lower portion provided by the third ultrasonic sensor 133 to a specific portion of the palm or finger of the visually impaired 800 through tactile presentation. The third tactile stimulator 213 may be configured in plural, and the third tactile stimulator 213 of the walking guide device according to the first embodiment of the present invention may include three, and may be disposed on an obstacle existing below. Information can be divided into three preset zones and provided independently.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 촉각 자극기(210)는 감지되는 장애물의 거리 정보를 두가지 방식으로 정보를 제공할 수 있다.The tactile stimulator 210 of the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may provide information on the detected distance information of the obstacle in two ways.

첫번째 방식으로, 촉각 자극기(210)의 구동주기를 변화시켜서 장애물의 거리정보를 제공할 수 있다.In a first manner, distance information of an obstacle may be provided by changing a driving cycle of the tactile stimulator 210.

장애물이 근거리에 있을 경우 구동주기를 빠르게 하고, 장애물이 원거리에 있을 경우 구동주기를 느리게 설정할 수 있다. 장애물의 거리가 점점 가까워짐에 따라서 구동주기를 점점 빠르게 하여 시각장애인(800)이 장애물이 점점 가까워지고 있음을 인식할 수 있다.If the obstacle is at a short distance, the drive cycle can be faster, and if the obstacle is far, the drive cycle can be set slower. As the distance of the obstacle becomes closer and closer, the driving cycle becomes faster and faster, so that the blind person 800 may recognize that the obstacle is getting closer.

두번째 방식으로, 촉각 자극기(210)의 구동강도를 변화시켜서 장애물의 거리정보를 제공할 수 있다.In a second manner, the distance information of the obstacle may be provided by changing the driving strength of the tactile stimulator 210.

장애물이 근거리에 있을 경우 구동강도를 강하게 하고, 장애물이 원거리에 있을 경우 구동강도를 약하게 설정할 수 있다. 장애물의 거리가 점점 가까워짐에 따라서 구동강도를 점점 강하게 하여 시각장애인(800)이 장애물이 점점 가까워지고 있음을 인식할 수 있다.If the obstacle is at a short distance, the driving strength can be increased. If the obstacle is at a long distance, the driving strength can be set weak. As the distance of the obstacle becomes closer and closer, the driving intensity becomes stronger, so that the visually impaired person 800 may recognize that the obstacle is getting closer.

이와 같이 촉각 자극기(210)를 이용하여, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)는 장애물에 대한 정보를 이용하여 장애물분포의 3차원 맵을 형성하여 제공함으로써, 시각장애인에게 간판이나 차단봉 등과 같은 현수형 또는 돌출형의 장애물까지 검출하여 3차원의 입체적인 장애물 정보를 제공할 수 있고, 시각장애인은 장애물에 대한 정보를 이용하여 이동경로를 변경할 수 있다.As such, using the tactile stimulator 210, the walking guide apparatus 10 for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention forms and provides a three-dimensional map of the obstacle distribution by using the information on the obstacle. Three-dimensional obstacle information can be provided to a disabled person by detecting a suspension or protruding obstacle such as a signboard or a blocking rod, and a visually impaired person can change a moving path using information on the obstacle.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치는 손에 관련된 치수정보를 수집하여 입수된 데이터를 이용하여 제1촉각자극기(211), 제2촉각자극기(212) 및 제3촉각자극기(213)의 위치를 적절하게 배치하였다. 이렇게 함으로써, 시각장애인에게 진동자극에 대한 인식율을 향상시킬 수 있다.The walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention collects the dimensional information related to the hand and uses the data obtained by the first tactile stimulator 211, the second tactile stimulator 212, and the third tactile stimulator The position of 213 was appropriately arranged. By doing so, it is possible to improve the recognition rate of the vibration impulse to the visually impaired.

도 7을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 촉각 자극기의 배치 과정을 결정하기 위한 과정을 알 수 있다. 초음파센서에서 전달된 장애물의 3차원 맵에 대한 정보를 전달받기 위한 각각의 9개의 위치는 시각장애인이 정보전달을 받을 때 진동자극에 대한 인식율을 높일 수 있는 위치로 선정될 수 있다.
Referring to FIG. 7, a process for determining an arrangement process of a tactile stimulator of a walking guide device for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention can be seen. Each of the nine positions for receiving information on the three-dimensional map of the obstacle transmitted by the ultrasonic sensor may be selected as a position that can increase the recognition rate for the vibration stimulation when the visually impaired person receives the information.

다음으로, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치에 대하여 설명한다.Next, a walk guide apparatus for the visually impaired according to the second embodiment of the present invention will be described.

도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 촉각 자극기에 대한 단면도이다.9 is a cross-sectional view of the tactile stimulator of the walking guide apparatus for the visually impaired according to the second embodiment of the present invention.

본 발명의 제 2 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치에 대한 설명은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치와의 차이점을 위주로 설명한다.The description of the walking guide apparatus for the visually impaired according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the differences from the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치(10)의 촉각자극기(210) 중 제1촉각자극기(211)는 솔레노이드(218)를 지지하기 위한 진동베이스(215), 솔레노이드(218)의 진동이 다른쪽으로 전달되는 것을 방지하기 위한 완충부재(216), 장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보의 촉각제시를 위한 솔레노이드(218) 및 솔레노이드(218)의 상부에 결합되어 시각장애인(800)의 손바닥 또는 손가락의 마디에 진동을 전달하는 진동전달부(217)를 포함할 수 있다. 또한, 제2촉각자극기(212) 및 제3촉각자극기(213)도 동일하게 구성될 수 있다. 이때, 수직프레임(219a)이 진동베이스(215)의 일측에 결합할 수 있고, 솔레노이드 지지프레임(219)이 수직프레임(219a)에 결합하고 솔레노이드(218)가 솔레노이드 지지프레임(219)에 형성된 홀을 관통할 수 있다.9, the first tactile stimulator 211 of the tactile stimulator 210 of the gait guide device 10 for the visually impaired according to the second embodiment of the present invention is a vibration base for supporting the solenoid 218 ( 215, a buffer member 216 for preventing vibration of the solenoid 218 from being transmitted to the other side, a solenoid 218 and a solenoid 218 for tactile presentation of information on a three-dimensional map of an obstacle distribution. Coupled to include a vibration transmission unit 217 for transmitting the vibration to the node of the palm or fingers of the visually impaired (800). In addition, the second tactile stimulator 212 and the third tactile stimulator 213 may be configured in the same manner. At this time, the vertical frame 219a can be coupled to one side of the vibration base 215, the solenoid support frame 219 is coupled to the vertical frame 219a and the solenoid 218 is formed in the solenoid support frame 219 Can penetrate through

다음으로 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 시각장애인 보행안내방법을 설명한다.Next, the walk guide method for the visually impaired using the walk guide apparatus for the blind according to the first embodiment of the present invention will be described.

도 10은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 시각장애인 보행안내방법에 대한 순서도이다.10 is a flowchart illustrating a method for guiding a visually impaired person using a pedestrian guide device for the visually impaired according to a first embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 먼저, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 보행안내방법은 초음파센서(130)가 장애물을 검색한다(S110).Referring to FIG. 10, first, in the walking guidance method using the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention, the ultrasonic sensor 130 searches for an obstacle (S110).

초음파센서(130)는 제1초음파센서(131), 제2초음파센서(132) 및 제3초음파센서(133)를 포함할 수 있다. 제1초음파센서(131)는 상부에 존재하는 장애물을 검색하여 상부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 제1초음파센서(131)는 상부를 미리 설정된 복 수개의 지역으로 나누어 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이를 위하여 제1초음파센서(131)는 복 수개가 구비될 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 보행안내방법은 제1초음파센서(131)를 세개를 사용할 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 보행안내방법은 제1초음센서(131)를 이용하여 상부를 미리 설정된 세개의 지역으로 나누어 상부의 미리 설정된 세개의 지역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 독립적으로 제공할 수 있다.The ultrasonic sensor 130 may include a first ultrasonic sensor 131, a second ultrasonic sensor 132, and a third ultrasonic sensor 133. The first ultrasonic sensor 131 may search for an obstacle present in the upper part and provide information on the obstacle present in the upper part. The first ultrasonic sensor 131 may provide information on obstacles by dividing the upper portion into a plurality of preset regions. To this end, a plurality of first ultrasonic sensors 131 may be provided. The walking guidance method using the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may use three first ultrasonic sensors 131. In the pedestrian guide method using the pedestrian guide device for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention, the upper part is divided into three preset areas by using the first ultrasonic sensor 131 and is present in three preset areas of the upper part. Information about obstacles can be provided independently.

제2초음파센서(132)는 전방에 존재하는 장애물을 검색하여 전방에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 제2초음파센서(131)는 전방을 미리 설정된 복 수개의 지역으로 나누어 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이를 위하여 제2초음파센서(131)는 복 수개가 구비될 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 보행안내방법은 제2초음파센서(132)를 세개를 이용할 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 보행안내방법은 제2초음파센서(132)를 이용하여 전방을 미리 설정된 세개의 지역으로 나누어 전방의 미리 설정된 세 개의 지역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 독립적으로 제공할 수 있다.The second ultrasonic sensor 132 may search for an obstacle present in front and provide information about the obstacle present in front. The second ultrasonic sensor 131 may provide information on obstacles by dividing the front into a plurality of preset regions. To this end, a plurality of second ultrasonic sensors 131 may be provided. The walking guidance method using the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may use three second ultrasonic sensors 132. In the pedestrian guide method using the pedestrian guide device for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention, the front is divided into three preset zones by using the second ultrasonic sensor 132, which is present in three preset zones of the front. Information about obstacles can be provided independently.

제3초음파센서(133)는 하부에 존재하는 계단과 같은 다운스텝에 대한 장애물을 검색하여 하부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 제3초음파센서(133)는 미리 설정된 하부를 복 수개의 지역으로 나누어 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이를 위하여 제3초음파센서(133)는 복 수개가 구비될 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 보행안내방법은 제3초음파센서(133)를 세개를 사용할 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 보행안내방법은 제3초음파센서(133)를 이용하여 하부를 미리 설정된 세개의 지역으로 나누어 하부의 미리 설정된 세 개의 지역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 독립적으로 제공할 수 있다.The third ultrasonic sensor 133 may provide information about the obstacle present in the lower part by searching for the obstacle for the down step such as the stairs present in the lower part. The third ultrasonic sensor 133 may provide information on the obstacle by dividing the predetermined lower portion into a plurality of regions. To this end, a plurality of third ultrasonic sensors 133 may be provided. The walking guidance method using the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may use three third ultrasonic sensors 133. In the pedestrian guide method using the pedestrian guide device for the visually impaired according to the first exemplary embodiment of the present invention, the lower part is divided into three preset areas by using the third ultrasonic sensor 133 and is present in three preset areas of the lower part. Information about obstacles can be provided independently.

다음으로, 초음파센서가 장애물에 대한 정보를 장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보를 형성하여 촉각자극기에게 장애물에 대한 정보를 전달한다(S120).Next, the ultrasonic sensor forms information on the obstacle to the information on the three-dimensional map of the obstacle distribution and transmits the information on the obstacle to the tactile stimulator (S120).

도 6을 참조하면, 제1초음파센서에서 제공되는 장애물에 대한 정보를 이용하여 미리 설정한 1, 2 및 3번 지역의 장애물에 대한 정보를 형성하고, 제2초음파센서에서 제공되는 장애물에 대한 정보를 이용하여 미리설정한 4, 5 및 6번 지역의 장애물에 대한 정보를 형성하고, 제3초음파센서에서 제공되는 장애물에 대한 정보를 이용하여 미리설정한 7, 8 및 9번 지역의 장애물에 대한 정보를 형성할 수 있다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 보행안내방법은 1 내지 9번 지역의 장애물에 대한 정보를 이용하여 장애물분포의 3차원 맵을 형성하여 촉각자극기에 전달할 수 있다.Referring to Figure 6, by using the information on the obstacle provided by the first ultrasonic sensor to form information on the obstacles in areas 1, 2 and 3 previously set, the information on the obstacle provided by the second ultrasonic sensor Information on obstacles in areas 4, 5, and 6, which are preset, and information on obstacles in areas 7, 8, and 9, which are preset using the information on the obstacles provided by the third ultrasonic sensor. Information can be formed. In the pedestrian guide method using the pedestrian guide device for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention, a three-dimensional map of the obstacle distribution may be formed by using information on obstacles in areas 1 to 9 and transmitted to the tactile stimulator.

마지막으로, 촉각자극기가 장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보를 전달받아 촉각제시를 통하여 시각장애인에게 장애물에 대한 정보를 전달한다(S130).Finally, the tactile stimulator receives the information on the three-dimensional map of the obstacle distribution and transmits the information on the obstacle to the visually impaired through the tactile presentation (S130).

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 보행안내방법은 촉각제시를 위하여 진동모터 또는 솔레노이드를 사용할 수 있다.The walking guidance method using the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may use a vibration motor or a solenoid for tactile presentation.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치를 이용한 보행안내방법의 촉각자극기(210)는 제1촉각자극기(211), 제2촉각자극기(212) 및 제3촉각자극기(213)를 이용할 수 있다. 제1촉각자극기(211)는 제1초음파센서(131)에서 제공된 상부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인(800)의 손바닥 또는 손가락의 특정부위에 전달할 수 있다.The tactile stimulator 210 of the pedestrian guide method using the pedestrian guide device for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention is the first tactile stimulator 211, the second tactile stimulator 212 and the third tactile stimulator 213 Can be used. The first tactile stimulator 211 may transmit information on an obstacle present in the upper portion provided by the first ultrasonic sensor 131 to a specific portion of the palm or finger of the visually impaired 800 through tactile presentation.

제2촉각자극기(212)는 제2초음파센서(132)에서 제공된 전방에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인(800)의 손바닥 또는 손가락의 특정부위에 전달할 수 있다.The second tactile stimulator 212 may transmit information about an obstacle present in front of the second ultrasonic sensor 132 to a specific part of the palm or finger of the visually impaired 800 through tactile presentation.

제3촉각자극기(213)는 제3초음파센서(133)에서 제공된 하부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인(800)의 손바닥 또는 손가락의 특정부위에 전달할 수 있다.The third tactile stimulator 213 may transmit information about an obstacle present in the lower portion provided by the third ultrasonic sensor 133 to a specific portion of the palm or finger of the visually impaired 800 through tactile presentation.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 시각장애인용 보행안내장치의 보행안내방법은 감지되는 장애물의 거리 정보에 따라서 두가지 방식으로 정보를 제공할 수 있다.The walking guide method of the walking guide apparatus for the visually impaired according to the first embodiment of the present invention may provide information in two ways according to the detected distance information of the obstacle.

첫번째 방식으로, 촉각 자극기의 구동주기를 변화시켜서 장애물의 거리정보를 제공할 수 있다.In a first manner, the distance information of the obstacle may be provided by changing the driving period of the tactile stimulator.

장애물이 근거리에 있을 경우 구동주기를 빠르게 하고, 장애물이 원거리에 있을 경우 구동주기를 느리게 설정할 수 있다. 장애물의 거리가 점점 가까워짐에 따라서 구동주기를 점점 빠르게 하여 시각장애인(800)이 장애물이 점점 가까워지고 있음을 인식할 수 있다.If the obstacle is at a short distance, the drive cycle can be faster, and if the obstacle is far, the drive cycle can be set slower. As the distance of the obstacle becomes closer and closer, the driving cycle becomes faster and faster, so that the blind person 800 may recognize that the obstacle is getting closer.

두번째 방식으로, 촉각 자극기의 구동강도를 변화시켜서 장애물의 거리정보를 제공할 수 있다.In a second manner, the distance information of the obstacle may be provided by changing the driving intensity of the tactile stimulator.

장애물이 근거리에 있을 경우 구동강도를 강하게 하고, 장애물이 원거리에 있을 경우 구동강도를 약하게 설정할 수 있다. 장애물의 거리가 점점 가까워짐에 따라서 구동강도를 점점 강하게 하여 시각장애인(800)이 장애물이 점점 가까워지고 있음을 인식할 수 있다.If the obstacle is at a short distance, the driving strength can be increased. If the obstacle is at a long distance, the driving strength can be set weak. As the distance of the obstacle becomes closer and closer, the driving intensity becomes stronger, so that the visually impaired person 800 may recognize that the obstacle is getting closer.

이상으로 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood. The embodiments described above are therefore to be considered in all respects as illustrative and not restrictive.

10 : 시작장애인용 보행안내 장치 100 : 보행안내로봇
120 : 자동조향장치 130 : 초음파 센서
131 : 제1초음파 센서 132 : 제2초음파 센서
133 : 제3초음파 센서 150 : 이동바퀴
151 : 주바퀴 152 : 보조바퀴
200 : 제어패널 210 : 촉각 자극기
211 : 제1촉각 자극기 212 : 제2촉각 자극기
213 : 제3촉각 자극기 214 : 진동모터
215 : 진동베이스 216 : 완충부재
217 : 진동전달부 218 : 솔레노이드
219 : 솔레노이드 지지프레임 219a : 수직프레임
220 : 제어버튼 221 : 비상버튼
222 : 구동력 제공버튼 223 : 이동방향 제어버튼
300 : 연결부 400 : 스피커
600 : 인공위성 700 : 장애물
800 : 시각장애인10: pedestrian guidance device for the starting disabled 100: pedestrian guidance robot
120: automatic steering device 130: ultrasonic sensor
131: first ultrasonic sensor 132: second ultrasonic sensor
133: third ultrasonic sensor 150: moving wheel
151: main wheel 152: auxiliary wheel
200: control panel 210: tactile stimulator
211: first tactile stimulator 212: second tactile stimulator
213: third tactile stimulator 214: vibration motor
215: vibration base 216: buffer member
217: vibration transmission unit 218: solenoid
219: solenoid support frame 219a: vertical frame
220: control button 221: emergency button
222: driving force providing button 223: movement direction control button
300: connection 400: speaker
600: satellite 700: obstacles
800: blind

Claims (16)

구동용 모터에 의하여 이동가능한 이동바퀴, 브레이크용 MPB를 포함한 자동조향장치, 시각장애인의 현재위치와 주변건물 정보를 제공하는 GPS모듈 및 보행통로상에 존재하는 장애물을 검색하여 장애물에 대한 정보를 제공하는 초음파센서를 포함하는 보행안내로봇;
상기 보행안내로봇에 연결되는 연결부 및
일측이 상기 연결부에 연결되며, 상기 초음파센서로부터 제공받은 장애물에 대한 정보를 제공하기 위한 촉각자극기와 상기 보행안내로봇을 제어하기 위한 제어버튼을 포함하는 제어패널을 포함하고,
상기 초음파센서는 복수개가 구비되고,
상기 초음파센서로부터 제공되는 미리설정된 지역의 장애물에 대한 정보를 이용하여 장애물분포의 3차원 맵을 제공하고,
상기 촉각자극기는,
장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보의 촉각제시를 위한 진동모터;
상기 진동모터를 지지하기 위한 진동베이스;
상기 진동모터의 진동이 다른쪽으로 전달되는 것을 방지하기 위한 완충부재 및
상기 진동모터의 상부에 결합되어 시각장애인의 미리 설정된 손바닥 또는 손가락의 마디에 진동을 전달하는 진동전달부를 포함하는 시각장애인용 보행안내장치.Moving wheel movable by driving motor, automatic steering device including MPB for brake, GPS module that provides information on current location and surrounding buildings of visually impaired, and provides obstacle information by searching obstacles on pedestrian passage A walking guidance robot including an ultrasonic sensor;
Connecting portion connected to the walking guide robot and
One side is connected to the connection portion, and includes a control panel including a tactile stimulator for providing information on the obstacle provided from the ultrasonic sensor and a control button for controlling the walking guidance robot,
The ultrasonic sensor is provided with a plurality,
Providing a three-dimensional map of the obstacle distribution using the information on the obstacle of the predetermined area provided from the ultrasonic sensor,
The tactile stimulator is,
Vibration motor for tactile presentation of information on the three-dimensional map of the obstacle distribution;
A vibration base for supporting the vibration motor;
Shock absorbing member for preventing the vibration of the vibration motor is transmitted to the other side;
Is coupled to the upper portion of the vibration motor for the visually impaired walking guide device comprising a vibration transmission unit for transmitting the vibration to the node of a predetermined palm or finger of the blind. 구동용 모터에 의하여 이동가능한 이동바퀴, 브레이크용 MPB를 포함한 자동조향장치, 시각장애인의 현재위치와 주변건물 정보를 제공하는 GPS모듈 및 보행통로상에 존재하는 장애물을 검색하여 장애물에 대한 정보를 제공하는 초음파센서를 포함하는 보행안내로봇;
상기 보행안내로봇에 연결되는 연결부 및
일측이 상기 연결부에 연결되며, 상기 초음파센서로부터 제공받은 장애물에 대한 정보를 제공하기 위한 촉각자극기와 상기 보행안내로봇을 제어하기 위한 제어버튼을 포함하는 제어패널을 포함하고,
상기 초음파센서는 복수개가 구비되고,
상기 초음파센서로부터 제공되는 미리설정된 지역의 장애물에 대한 정보를 이용하여 장애물분포의 3차원 맵을 제공하고,
상기 촉각자극기는,
장애물분포의 3차원 맵에 대한 정보의 촉각제시를 위한 솔레노이드;
상기 솔레노이드를 지지하기 위한 진동베이스;
상기 솔레노이드의 진동이 다른쪽으로 전달되는 것을 방지하기 위한 완충부재 및
상기 솔레노이드의 상부에 결합되어 시각장애인의 미리 설정된 손바닥 또는 손가락의 마디에 진동을 전달하는 진동전달부를 포함하는 시각장애인용 보행안내장치.
Moving wheel movable by driving motor, automatic steering device including MPB for brake, GPS module that provides information on current location and surrounding buildings of visually impaired, and provides obstacle information by searching obstacles on pedestrian passage A walking guidance robot including an ultrasonic sensor;
Connecting portion connected to the walking guide robot and
One side is connected to the connection portion, and includes a control panel including a tactile stimulator for providing information on the obstacle provided from the ultrasonic sensor and a control button for controlling the walking guidance robot,
The ultrasonic sensor is provided with a plurality,
Providing a three-dimensional map of the obstacle distribution using the information on the obstacle of the predetermined area provided from the ultrasonic sensor,
The tactile stimulator is,
Solenoid for tactile presentation of information on the three-dimensional map of the obstacle distribution;
A vibration base for supporting the solenoid;
Shock absorbing member for preventing the vibration of the solenoid is transmitted to the other side and
Is coupled to the upper portion of the solenoid walk guide device for the visually impaired including a vibration transmission unit for transmitting a vibration to the node of a predetermined palm or finger of the blind.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 초음파센서는,
상부에 존재하는 장애물을 검색하여 상부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공하는 제1초음파센서;
전방에 존재하는 장애물을 검색하여 전방에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공하는 제2초음파센서 및
하부에 존재하는 장애물을 검색하여 하부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공하는 제3초음파센서를 포함하는 시각장앤인용 보행안내장치.
3. The method according to claim 1 or 2,
The ultrasonic sensor includes:
A first ultrasonic sensor for searching for an obstacle present in an upper part and providing information on an obstacle present in an upper part;
A second ultrasonic sensor which provides information on the obstacle present in front by searching the obstacle present in front
And a third ultrasonic sensor for searching for obstacles present in the lower part, the third ultrasonic sensor providing information about the obstacle present in the lower part.
제 3항에 있어서,
상기 제1초음파센서는 복수개 구비되고,
상기 제1초음파센서는 상부를 미리설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공하는 시각장앤인용 보행안내장치.
The method of claim 3, wherein
The first ultrasonic sensor is provided in plurality,
The first ultrasonic sensor divides the upper portion into a plurality of predetermined zones to provide information for the visual field and walk for pedestrians in each zone.
제 3항에 있어서,
상기 제2초음파센서는 복수개 구비되고,
상기 제2초음파센서는 전방을 미리설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공하는 시각장앤인용 보행안내장치.
The method of claim 3, wherein
The second ultrasonic sensor is provided in plurality,
The second ultrasonic sensor divides the front into a plurality of predetermined zones to provide information on the visual field and walk for pedestrians in each zone.
제 3항에 있어서,
상기 제3초음파센서는 복수개 구비되고,
상기 제3초음파센서는 하부를 미리설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 제공하는 시각장앤인용 보행안내장치.
The method of claim 3, wherein
The third ultrasonic sensor is provided with a plurality,
The third ultrasonic sensor divides the lower portion into a plurality of predetermined zones to provide information on the visual field and walk for pedestrians in each zone.
제 3항에 있어서,
상기 촉각자극기는,
상기 제1초음파센서에서 제공된 상부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인의 손바닥 또는 손가락의 미리설정된 특정부위에 전달하는 제1촉각자극기;
상기 제2초음파센서에서 제공된 전방에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인의 손바닥 또는 손가락의 미리설정된 특정부위에 전달하는 제2촉각자극기 및
상기 제3초음파센서에서 제공된 하부에 존재하는 장애물에 대한 정보를 촉각제시를 통하여 시각장애인의 손바닥 또는 손가락의 미리설정된 특정부위에 전달하는 제3촉각자극기를 포함하는 시각장앤인용 보행안내장치.
The method of claim 3, wherein
The tactile stimulator is,
A first tactile stimulator for transmitting information on an obstacle present in an upper portion provided by the first ultrasonic sensor to a predetermined specific portion of a palm or a finger of a visually impaired person through tactile presentation;
A second tactile stimulator for transmitting information on an obstacle present in front provided by the second ultrasonic sensor to a predetermined specific portion of a palm or a finger of a visually impaired person through tactile presentation;
And a third tactile stimulator for transmitting information on an obstacle present in the lower part provided by the third ultrasonic sensor to a predetermined specific part of a palm or a finger of a visually impaired person through a tactile presentation.
제 7항에 있어서,
상기 제1초음파센서 및 상기 제1촉각자극기는 복수개 구비되고,
상기 제1초음파센서는 상부를 미리 설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 대응하는 상기 제1촉각자극기에 제공하는 시각장앤인용 보행안내장치.
8. The method of claim 7,
The first ultrasonic sensor and the first tactile stimulator are provided in plurality,
The first ultrasonic sensor divides an upper portion into a plurality of preset zones and provides information on obstacles existing in each zone to the first tactile stimulator, respectively.
제 7항에 있어서,
상기 제2초음파센서 및 상기 제2촉각자극기는 복수개 구비되고,
상기 제2초음파센서는 전방을 미리 설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 대응하는 상기 제2촉각자극기에 제공하는 시각장앤인용 보행안내장치.
8. The method of claim 7,
The second ultrasonic sensor and the second tactile stimulator are provided in plurality,
The second ultrasonic sensor divides the front into a plurality of preset zones to provide information on obstacles present in each zone to the second tactile stimulator, respectively.
제 7항에 있어서,
상기 제3초음파센서 및 상기 제3촉각자극기는 복수개 구비되고,
상기 제3초음파센서는 하부를 미리 설정되어 있는 복수 개의 구역으로 나누어 각각의 구역에 존재하는 장애물에 대한 정보를 각각 대응하는 상기 제3촉각자극기에 제공하는 시각장앤인용 보행안내장치.
8. The method of claim 7,
The third ultrasonic sensor and the third tactile stimulator are provided in plurality,
The third ultrasonic sensor divides a lower portion into a plurality of preset zones and provides information on obstacles existing in each zone to the third tactile stimulator, respectively.
삭제delete 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 촉각자극기는,
상기 촉각자극기의 구동주기를 변화시켜서 장애물의 거리정보를 제공하는 시각장애인용 보행안내장치.
3. The method according to claim 1 or 2,
The tactile stimulator is,
Walking aid device for the visually impaired to change the driving period of the tactile stimulator to provide distance information of the obstacle.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 촉각자극기는,
상기 촉각 자극기의 구동강도를 변화시켜서 장애물의 거리정보를 제공하는 시각장애인용 보행안내장치.3. The method according to claim 1 or 2,
The tactile stimulator is,
Walking aid device for the visually impaired to change the driving intensity of the tactile stimulator to provide distance information of the obstacle. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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