KR101307855B1 - Adaptive Cruise Control System And Method Thereof - Google Patents
Adaptive Cruise Control System And Method Thereof Download PDFInfo
- Publication number
- KR101307855B1 KR101307855B1 KR1020090116774A KR20090116774A KR101307855B1 KR 101307855 B1 KR101307855 B1 KR 101307855B1 KR 1020090116774 A KR1020090116774 A KR 1020090116774A KR 20090116774 A KR20090116774 A KR 20090116774A KR 101307855 B1 KR101307855 B1 KR 101307855B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- distance
- vehicle
- speed
- driver
- adaptive cruise
- Prior art date
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims abstract description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims abstract description 18
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/107—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/103—Speed profile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/14—Cruise control
- B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
차량 간 안전거리를 적정하게 유지하면서 연료 소비량을 줄일 수 있는 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법을 개시한다. 센서 정보와 운전자에 의해 설정된 운전자 명령에 따라 선행 차량과 적정 거리를 유지하기 위한 속도 변화량을 산출하되, 선행 차량과의 차간 거리가 기준거리를 비교한 결과에 따라 선택적으로 속도 프로파일을 이용하여 속도 변화량을 산출하는 속도변화량 산출부를 포함한다. 속도 프로파일을 이용하여 차량 속도를 제어하다가 주행 상황이 바뀌어 차간 거리가 줄어들면 속도 프로파일을 이용한 제어 모드에서 운전자에 의해 설정된 적정 거리를 유지하기 위한 제어 모드로 자동 전환할 수 있다. An adaptive cruise control system and control method for reducing fuel consumption while maintaining a safe distance between vehicles is disclosed. According to the sensor information and the driver's command set by the driver, the speed change amount for maintaining a proper distance with the preceding vehicle is calculated, but the speed change amount is selectively used using the speed profile according to the result of comparing the distance between the preceding vehicle and the reference distance. It includes a speed change calculation unit for calculating the. If the vehicle speed is controlled by using the speed profile and the distance between the vehicles is reduced due to a change in driving conditions, the controller may automatically switch from the control mode using the speed profile to the control mode for maintaining the proper distance set by the driver.
적응형 순항 제어, 차간 거리, 연비, 속도 프로파일 Adaptive cruise control, cab distance, fuel economy, speed profile
Description
본 발명은 적응형 순항 제어 시 차량 간 안전거리를 적정하게 유지하면서 연료 소비량을 줄일 수 있는 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an adaptive cruise control system and a control method which can reduce fuel consumption while maintaining an appropriate safety distance between vehicles during adaptive cruise control.
적응형 순항 제어 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control)은 운전자가 설정한 속도로 자동 운행하되 차량 전방에 장착된 레이저 센서를 통해 차간 거리를 실시간 측정해 적정 차간 거리를 유지하는 것으로, 운전자가 반복적으로 가속 페달과 브레이크 페달을 조작하지 않고도 선행 차량과의 안전거리를 유지해 차량의 안전 운행을 도와주는 시스템이다.Adaptive Cruise Control (ACC) automatically operates at the speed set by the driver, but maintains the proper distance by real-time distance measurement using a laser sensor mounted in front of the vehicle. It is a system that helps the vehicle to drive safely by maintaining a safe distance from the preceding vehicle without operating the pedal and brake pedal.
이러한 적응형 순항 제어 시스템은 앞서가는 차량이 없을 때는 설정된 속도로 정속 주행하다가 선행차를 발견하면 그 차량과 일정한 거리를 유지하기 위해 가속 또는 감속 주행을 한다. 그러다 앞서가는 차량이 차선을 이동하면 다시 정속주행모드로 전환한다.When there is no vehicle ahead, the adaptive cruise control system drives at a fixed speed, and when the preceding vehicle is found, accelerates or decelerates to maintain a constant distance from the vehicle. Then, when the vehicle ahead moves in the lane, it switches back to the cruise mode.
기존 적응형 순항 제어시스템은 고속도로와 도심 외곽과 같이 통행량이 적은 도로 환경에서는 비교적 양호한 제어 성능을 발휘하여 운전자의 안전 운행을 보장 할 수 있었지만, 도심에서는 교통 혼잡이 심하고 정체 현상이 자주 발생할 수 있어 차간 거리를 유지하기 위해 앞서가는 차량의 주행 상황에 따라 빈번하게 가속 또는 감속 제어가 실시되는 경직된 제어를 수행할 수밖에 없어 연비 효율을 떨어뜨리는 요인이 된다.Existing adaptive cruise control system was able to guarantee the driver's safe driving performance by showing relatively good control performance in low traffic conditions such as highways and the outskirts of the city, but in the city, traffic congestion and congestion can occur frequently. In order to maintain the distance, there is no choice but to perform rigid control in which acceleration or deceleration control is frequently performed according to the driving situation of the vehicle ahead, which is a factor of lowering fuel efficiency.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 앞서가는 차량과 적정한 차간 거리를 유지하여 순항 제어를 수행하면서도 연료 소모량을 줄일 수 있는 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide an adaptive cruise control system and control method which can reduce fuel consumption while maintaining cruise control by maintaining an appropriate distance between the vehicle and the preceding vehicle.
본 발명의 일 측면에 따른 적응형 순항 제어 시스템은 차간 거리와 차량 거동 상태를 알기 위한 센서 정보를 제공하는 센서부와; 상기 센서 정보와 운전자에 의해 설정된 운전자 명령에 따라 선행 차량과 적정 거리를 유지하기 위한 속도 변화량을 산출하되, 상기 선행 차량과의 차간 거리가 기준거리를 비교한 결과에 따라 선택적으로 속도 프로파일을 이용하여 속도 변화량을 산출하는 적응 순항 제어부와; 상기 적응 순항 제어부에 의해 산출된 속도 변화량에 따라 엔진 출력 및 제동력을 각각 조절하기 위한 엔진출력 제어신호와 제동력 제어신호를 출력하는 차량 거동 제어부와; 상기 엔진출력 제어신호에 따라 연료 공급량을 조절하는 엔진출력 조절부와; 상기 제동력 제어신호에 따라 휠에 가해지는 제동력을 조절하는 제동력 조절부;를 포함한다.Adaptive cruise control system according to an aspect of the present invention includes a sensor unit for providing sensor information for knowing the distance between the vehicle and the vehicle behavior; According to the sensor information and the driver's command set by the driver, a speed change amount for maintaining a proper distance with the preceding vehicle is calculated, and the speed profile is selectively used based on a result of comparing the reference distance with the distance between the preceding vehicle. An adaptive cruise control unit for calculating a speed change amount; A vehicle behavior control unit for outputting an engine output control signal and a braking force control signal for adjusting the engine output and the braking force, respectively, according to the speed change amount calculated by the adaptive cruise control unit; An engine power control unit for controlling a fuel supply amount according to the engine power control signal; And a braking force adjusting unit configured to adjust a braking force applied to the wheel according to the braking force control signal.
또한, 상기 적응 순항 제어부는, 상기 속도 프로파일을 저장하는 속도 프로파일 저장부와, 상기 센서 정보에 근거하여 차량의 이동 경로를 예측하고 예측 이동 경로에 따라 제어대상 차량을 판단하는 제어대상 차량 판단부와, 상기 차간 거리가 멀어지면 상기 속도 프로파일을 이용하여 목표 가속량 또는 목표 감속량을 계산하고, 상기 차간거리가 줄어들면 상기 운전자에 의해 설정된 적정 거리를 유지하기 위하여 목표 가속량 또는 목표 감속량을 계산하는 속도변화량 산출부를 포함한다.The adaptive cruise control unit may include a speed profile storage unit which stores the speed profile, a control target vehicle determination unit that predicts a moving path of the vehicle based on the sensor information, and determines a control target vehicle according to the predicted moving path; If the distance is farther away, the target acceleration amount or target deceleration amount is calculated using the speed profile, and if the distance is reduced, the target acceleration amount or target deceleration amount is calculated to maintain the proper distance set by the driver. It includes a speed change calculation unit.
또한, 상기 속도 프로파일은 선행 차량의 속도를 추종하면서 연료 소비량이 줄어들도록 선행차량의 주행 곡선과 동일하며, 상기 차간 거리가 줄어들게 만든다.In addition, the speed profile is the same as the driving curve of the preceding vehicle so that fuel consumption is reduced while following the speed of the preceding vehicle, and the distance between the vehicles is reduced.
본 발명의 일 측면에 따른 적응형 순항 제어 시스템의 제어 방법은, 적응형 순항 제어 시스템 작동 시 차간 거리와 차량 거동 상태를 알기 위한 센서 정보를 제공하고; 상기 센서 정보와 운전자에 의해 설정된 운전자 명령에 따라 선행 차량과 적정 거리를 유지하기 위한 속도 변화량을 산출하되, 상기 선행 차량과의 차간 거리가 기준거리를 비교한 결과에 따라 선택적으로 속도 프로파일을 이용하여 속도 변화량을 산출하며; 산출된 속도 변화량에 따라 엔진출력을 조절하거나 휠에 가해지는 제동력을 조절하여 차량의 가감속 제어를 수행하는 것을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a control method of an adaptive cruise control system, comprising: providing sensor information for knowing a distance between a vehicle and a vehicle behavior state when an adaptive cruise control system is operated; According to the sensor information and the driver's command set by the driver, a speed change amount for maintaining a proper distance with the preceding vehicle is calculated, and the speed profile is selectively used based on a result of comparing the reference distance with the distance between the preceding vehicle. Calculating a rate of change; And adjusting the engine output or the braking force applied to the wheel according to the calculated speed change amount.
또한, 상기 속도 프로파일을 이용하여 차량 속도를 제어하다가 주행 상황이 바뀌어 차간 거리가 줄어들면 속도 프로파일을 이용한 제어 모드에서 운전자에 의해 설정된 적정 거리를 유지하기 위한 제어 모드로 자동 전환한다.In addition, if the vehicle speed is controlled by using the speed profile, when the driving situation is changed and the distance between vehicles is reduced, the control mode using the speed profile is automatically switched to the control mode for maintaining the proper distance set by the driver.
이와 같이 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법은 통행량이 많은 도로 환경에서 차량을 운행할 경우 선행 차량이 가속하여 차간 거리가 멀어지면 속도 프로파일을 이용하여 산출한 속도 변화량에 따라 차량 속도를 가속 또는 감속 제어함으로써 기존과 같이 빈번한 가속 또는 감속 제어로 인한 불필요한 연료 소비량을 방지하여 연비 효율을 좋게 할 수 있다.In this way, the adaptive cruise control system and control method accelerates or decelerates the vehicle speed according to the speed change calculated using the speed profile when the preceding vehicle accelerates and the distance between the vehicles increases when the vehicle is driven in a high traffic road environment. By doing so, it is possible to improve fuel efficiency by preventing unnecessary fuel consumption due to frequent acceleration or deceleration control.
또한 적응형 순항 제어 시스템 및 방법은 속도 프로파일에 기초하여 운행하다가 앞서가는 차량과의 차간 거리가 줄어들게 들면 다시 차간 거리를 일정하게 유지하면서 선행 차량을 추종하는 제어 모드로 전환하여 운행할 수 있다.In addition, the adaptive cruise control system and method may be driven based on the speed profile, and then, when the distance between the vehicle and the preceding vehicle decreases, the vehicle may switch to the control mode that follows the preceding vehicle while maintaining the distance between the vehicle and the vehicle.
이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법을 설명한다.Hereinafter, an adaptive cruise control system and a control method according to an embodiment of the present invention will be described.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 적응형 순항 제어 시스템의 제어블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 속도 프로파일을 이용한 차량 운행 동작을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a control block diagram of an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view for explaining a vehicle driving operation using a speed profile according to the present invention.
센서부(10)는 선행 차량과의 차간 거리를 측정하거나 차량의 거동 상태를 파악하기 위하여 차량에 장착된 레이저 센서, 휠 센서, 조향각 센서, 요레이트 센서 등을 포함하여 차량에 장착된 센서 전반을 포함한다.The
운전자 인터페이스(20)는 적응형 순항 제어 시스템의 작동 여부의 설정, 순항 제어를 작동 시 차간 거리의 설정 등을 하기 위한 운전자 명령을 입력하는 것으 로, 차량의 조작 패널에 마련된 버튼 등의 입력 장치를 포함한다.The driver interface 20 inputs a driver command to set whether to operate the adaptive cruise control system, to set a distance between the cruise control, and to input an input device such as a button provided on an operation panel of the vehicle. Include.
적응 순항 제어부(30)는 센서부(10)와 운전자 인터페이스(20)로 입력된 센서 정보와 운전자 명령에 기초하여 차량 속도를 제어하기 위한 속도 변화량을 산출하여 차량 거동 제어부(40)에 제공하는 것으로, 적응 순항 제어를 수행하기 위한 전반적인 동작을 처리하는 역할을 한다. The adaptive
차량 거동 제어부(40)는 적응 순항 제어부(30)로부터 제공된 속도 변화량을 기초로 엔진 출력을 제어하여 차량 속도를 높이기 위한 엔진출력 제어신호를 엔진출력 조절부(50)에 인가하거나 제동력 조절로 차량 속도를 줄이기 위한 제동력 제어신호를 제동력 조절부(60)에 제공한다. The vehicle
엔진출력 조절부(50)는 엔진출력 제어신호에 따라 연료 공급량을 결정하는 드로틀 밸브를 구동하여 엔진 출력을 조절하며, 제동력 조절부(60)는 제동력 제어신호에 따라 휠에 가해지는 제동력을 조절한다.The engine
운전자에 의해 적응형 순항 제어를 수행하는 제어 모드가 설정되면 앞서가는 차량 또는 물체를 감지하는 센서를 포함하고 있는 센서부(10)가 각종 센서로 측정된 센서 정보를 적응 순항 제어부(30)에 제공한다.When the control mode for performing the adaptive cruise control is set by the driver, the
제어대상 차량 판단부(31)는 센서 정보에 기초하여 차량의 이동 경로를 예측하고 예측 이동 경로에 따라 제어대상 차량을 선정한다. The control target
속도 변화량 산출부(32)는 선정된 제어대상 차량에 대해 운전자 인터페이스(20)를 통해 입력된 운전자 명령에 따라 차속을 제어하기 위한 속도변화량을 산출한다. 즉 차량의 설정 속도와 안전거리를 맞추기 위해 현재 차량의 속도를 높이 거나 낮추기 위한 목표 가속량과 목표 감속량을 기억된 계산식을 이용하여 계산한다. The speed
산출된 속도 변화량에 대한 정보는 차량 거동 제어부(40)에 제공된다. 이에 따라 차량 거동 제어부(40)가 속도 변화량에 따라 엔진출력 조절부(50)와 제동력 조절부(60)을 제어하여 차량의 가감속 제어를 수행한다. Information on the calculated speed change amount is provided to the vehicle
교통 혼잡이 심하거나 정체 현상으로 차량들이 밀집되어 운행할 때 선행 차량의 주행 상태에 따라 차간 거리가 변화하게 되는데, 이때 설정된 안전거리를 유지하기 위해 가감속 제어를 민감하게 실시하면 불필요한 연료 소비가 많아지게 된다. 이를 고려하여 속도 변화량 산출부(32)는 속도 프로파일을 이용하여 속도 변화량을 산출하게 된다.When the vehicles are concentrated due to heavy traffic or congestion, the distance between the vehicles changes according to the driving condition of the preceding vehicle.In this case, if the acceleration / deceleration control is sensitively maintained to maintain the set safety distance, unnecessary fuel consumption is large. You lose. In consideration of this, the
예를 들어 앞서가는 차량과의 차간 거리가 커지면, 선행 차량이 가속하여 빠르게 주행함에 따라 선행 차량과의 거리가 멀어지면, 속도 변화량 산출부(32)가 속도 프로파일 저장부(33)에서 판독한 속도 프로파일에 따라 목표 가속량 또는 목표 감속량을 산출한다.For example, if the distance between the preceding vehicle increases, and the distance between the preceding vehicle increases as the preceding vehicle accelerates and moves faster, the speed change
도 2를 참고하여, 속도 프로파일(S)는 선행차의 주행곡선(V)에 비교하여 동일한 유형으로 만들어진 것이 아니고 선행차를 따라가면서 연비 효율을 보장할 수 있는 수준으로 결정된 유형을 가진다. 선행차와 자차의 차간 거리가 사전 설정된 제1기준거리(A)보다 크면 속도 프로파일을 이용하여 속도 변화량을 산출한다. 속도 프로파일은 선행차량의 속도를 추종하면서 엔진 소비량을 줄어들게 하고 차간 거리가 줄어들게 만든다.Referring to Figure 2, the speed profile (S) is not made of the same type compared to the driving curve (V) of the preceding vehicle has a type determined to ensure the fuel efficiency while following the preceding vehicle. When the distance between the preceding vehicle and the own vehicle is larger than the first reference distance A, the speed change amount is calculated using the speed profile. The speed profile tracks the speed of the preceding vehicle, reducing engine consumption and reducing the distance between cars.
그러다가 차간 거리가 가까워져 제2기준거리(B) 보다 줄어들면 다시 운전자에 의해 설정된 거리를 유지하기 위해 속도 변화량을 산출하며, 이 경우에는 자차의 주행곡선(R)의 유형은 선행차의 주행곡선(V)과 비슷하게 된다.Then, when the distance between vehicles is closer and smaller than the second reference distance B, the speed change amount is calculated to maintain the distance set by the driver again. In this case, the type of the driving curve R of the own vehicle is the driving curve of the preceding vehicle. Will be similar to V).
이처럼 적응 순항 제어를 할 때 선행차가 가속하여 멀어지더라도 즉각적으로 운전자에 의해 설정된 차간 거리를 유지하기 보다는 미리 저장된 속도 프로파일을 이용하여 차량 속도를 제어하게 됨으로서 빈번한 가감속 제어로 인한 불필요한 연료 소비량을 줄일 수 있다. 주행 상황이 바뀌어 차간 거리가 가까워지면 속도 프로파일을 이용한 제어 모드에서 운전자에 의해 설정된 적정 거리를 유지하기 위한 제어모드로 자동 전환할 수 있다. In this adaptive cruise control, even if the preceding vehicle accelerates and moves away, the vehicle speed is controlled using a pre-stored speed profile rather than immediately maintaining the distance set by the driver, thereby reducing unnecessary fuel consumption due to frequent acceleration and deceleration control. Can be. When the driving situation is changed and the distance between the vehicles approaches, the control mode using the speed profile can be automatically switched to the control mode for maintaining the proper distance set by the driver.
이하 본 발명의 실시예에 따른 적응형 순항 제어 시스템의 제어 방법을 설명한다.Hereinafter, a control method of an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention will be described.
운전 인터페이스(20)를 통해 운전자에 의해 적응 순항 제어가 작동되는 경우, 센서부(10)를 통해 측정된 센서 정보가 적응 순항 제어부(30)에 제공되고, 제어 대상 차량 판단부(31)가 센서 정보에 기초하여 차량의 이동 경로를 예측하여 제어대상 차량을 선정한다(101). 그러면 속도변화량 산출부(32)가 운전자에 의해 설정된 안전거리와 목표 속도를 고려하여 차량 속도를 제어하기 위한 속도 변화량을 산출한다. 이때 차간 거리가 제1기준거리(A)보다 크지 않으면(103의 아니오) 운전자에 의해 설정된 작정 거리로 차량을 운행할 수 있는 목표 속도를 맞추기 위한 목표 가속량 또는 목표 감속량을 기억된 계산식을 이용하여 산출한다(104). When the adaptive cruise control is operated by the driver through the
차간 거리가 제1기준거리(A) 보다 크면(103의 예) 속도 프로파일 저장부(33)에서 판독된 속도 프로파일을 이용하여 목표 속도를 맞추기 위한 속도 변화량을 산출한다(105)(107). 여기서 속도 프로파일은 불필요한 연료 소비량을 줄일 수 있도록 운전자에 의해 설정된 차간 거리를 일시적으로 벗어나는 것을 허용할 수 있는 수준으로 만들어진 것으로 선행차의 주행 곡선과 동일하다.If the inter-vehicle distance is larger than the first reference distance A (Yes of 103), the speed change amount for adjusting the target speed is calculated using the speed profile read from the speed profile storage 33 (105 and 107). Here, the speed profile is made to allow a temporary deviation from the distance between the vehicle set by the driver so as to reduce unnecessary fuel consumption, which is the same as the driving curve of the preceding vehicle.
이와 같이 차간거리가 제1기준거리(A)보다 커서 속도 프로파일을 이용하여 속도 변화량을 산출하거나 차간 거리가 제1기준거리(A)보다 크지 않아 운전자에 의해 설정된 적정 거리를 유지하도록 속도 변화량을 산출한 경우, 둘 다 산출된 속도 변화량에 근거하여 엔진출력 제어신호 또는 제동력 제어신호로 엔진출력을 조절하거나 제동력을 조절하여 차량의 가감속 제어를 수행한다(109). As the distance between the vehicle is greater than the first reference distance A, the speed change amount is calculated using the speed profile, or the speed change amount is calculated to maintain the proper distance set by the driver because the distance between the vehicle is not greater than the first reference distance A. In one case, the acceleration / deceleration control of the vehicle is performed by adjusting the engine output or the braking force with the engine output control signal or the braking force control signal based on the calculated speed change amount (109).
차량의 가감속 제어를 통한 차량 운행 시 센서부(10)로 측정된 차간 거리가 제2기준거리(B)보다 작지 않으면(113의 아니오) 계속하여 속도 프로파일을 이용한 차량 속도 제어를 수행한다. 한편 차간거리가 제2기준거리(B)보다 작으면(113의 예) 다시 운전자에 의해 설정된 적정 거리를 유지하기 위한 속도 변화량을 산출하여 차량 속도 제어를 수행한다. If the inter-vehicle distance measured by the
이와 같이 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법은 도로 상황에 따라 속도 프로파일을 이용하여 산출한 속도 변화량에 따라 차량 속도를 가속 또는 감속 제어하므로 불필요한 연료 소비량을 줄여 연비 효율을 좋게 할 수 있다.As described above, the adaptive cruise control system and the control method accelerate or decelerate the vehicle speed according to the speed change calculated using the speed profile according to the road situation, thereby reducing fuel consumption and improving fuel efficiency.
또한 속도 프로파일에 기초하여 운행하다가 차간 거리가 줄어들면 다시 차간 거리를 일정하게 유지하면서 선행 차량을 추종하는 제어 모드로 전환하여 운행할 수 있다.In addition, when the distance between vehicles decreases while driving based on the speed profile, the vehicle may be switched to a control mode that follows the preceding vehicle while maintaining the distance between vehicles again.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 적응형 순항 제어 시스템의 제어블록도이다.1 is a control block diagram of an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명에 따른 속도 프로파일을 이용한 차량 운행 동작을 설명하기 위한 도면이다. 2 is a view for explaining a vehicle driving operation using a speed profile according to the present invention.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 적응형 순항 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a control method of an adaptive cruise control system according to an exemplary embodiment of the present invention.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*Description of the Related Art [0002]
10 : 센서부10: sensor
20 : 운전자 인터페이스20: driver interface
30 : 적응 순항 제어부30: adaptive cruise control
31 : 제어대상 차량 판단부31: control target vehicle determination unit
32 : 속도 변화량 산출부32: speed variation calculator
33 : 속도 프로파일 저장부33: speed profile storage unit
40 : 차량 거동 제어부40: vehicle behavior control unit
50 : 엔진출력 조절부50: engine power control unit
60 : 제동력 조절부60: braking force control unit
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020090116774A KR101307855B1 (en) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | Adaptive Cruise Control System And Method Thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020090116774A KR101307855B1 (en) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | Adaptive Cruise Control System And Method Thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20110060244A KR20110060244A (en) | 2011-06-08 |
KR101307855B1 true KR101307855B1 (en) | 2013-09-12 |
Family
ID=44395047
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020090116774A KR101307855B1 (en) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | Adaptive Cruise Control System And Method Thereof |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101307855B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4321401A1 (en) * | 2022-08-10 | 2024-02-14 | Delphi Technologies IP Limited | System and method for controlling vehicle propulsion |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20150056000A (en) | 2013-11-14 | 2015-05-22 | 주식회사 만도 | Adaptive cruise control apparatus of vehicle with sensing distance regulation function and method for thereof |
KR102413579B1 (en) | 2015-10-06 | 2022-06-28 | 주식회사 에이치엘클레무브 | Apparatus for making a driver operate a car easily and target estimation method thereof |
US10946859B2 (en) | 2016-07-01 | 2021-03-16 | Hyundai Motor Company | Control apparatus and method for improving fuel efficiency in CACC system |
US10308248B2 (en) | 2016-07-01 | 2019-06-04 | Hyundai Motor Company | Control apparatus and method for improving fuel efficiency in CACC system |
KR101827127B1 (en) | 2016-07-01 | 2018-03-22 | 현대자동차주식회사 | the method for improving fuel efficiency in Adaptive Cruise Control |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009078590A (en) | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Honda Motor Co Ltd | Travel control apparatus for vehicle |
JP2009113763A (en) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Mitsubishi Motors Corp | Driving support device for vehicle |
KR20090061696A (en) * | 2007-12-12 | 2009-06-17 | 현대자동차주식회사 | A distance control system and the method for a car |
KR20090082045A (en) * | 2008-01-25 | 2009-07-29 | 주식회사 만도 | Adaptive Cruise Control System using Traffic Lane Information |
-
2009
- 2009-11-30 KR KR1020090116774A patent/KR101307855B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009078590A (en) | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Honda Motor Co Ltd | Travel control apparatus for vehicle |
JP2009113763A (en) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Mitsubishi Motors Corp | Driving support device for vehicle |
KR20090061696A (en) * | 2007-12-12 | 2009-06-17 | 현대자동차주식회사 | A distance control system and the method for a car |
KR20090082045A (en) * | 2008-01-25 | 2009-07-29 | 주식회사 만도 | Adaptive Cruise Control System using Traffic Lane Information |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4321401A1 (en) * | 2022-08-10 | 2024-02-14 | Delphi Technologies IP Limited | System and method for controlling vehicle propulsion |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20110060244A (en) | 2011-06-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4354998B2 (en) | Automobile spacing control system | |
US8386146B2 (en) | Inter-vehicle distance control apparatus and inter-vehicle distance control method | |
JP6025852B2 (en) | Determination of driving program for vehicles | |
US11390279B2 (en) | Vehicle control method and vehicle control system | |
KR101307855B1 (en) | Adaptive Cruise Control System And Method Thereof | |
KR102016186B1 (en) | Method for improving the driving stability | |
JP5127917B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2013248925A (en) | Vehicle control device | |
US6741923B2 (en) | Vehicle driving force control apparatus | |
JPH08230514A (en) | Equipment and method for cruise control | |
CN104973056A (en) | Adaptive Cruise Control System Interlocking With Lane Keeping Assist System And Constant Speed Control Method Therefor | |
JP2007531655A (en) | Speed regulation system for motor vehicles | |
JP2021194971A (en) | Travel control device for vehicle | |
US11884276B2 (en) | Travel assistance method and travel assistance device | |
JP3873858B2 (en) | Follow-up control device | |
JP4163844B2 (en) | Vehicle rear-end collision avoidance device | |
JP7351076B2 (en) | Electric vehicle control method and electric vehicle control device | |
JP3957057B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus and method | |
JP6313834B2 (en) | Vehicle control device | |
JP4179560B2 (en) | Vehicle travel control device | |
KR20080024648A (en) | Queue assist control system | |
JP2021116001A (en) | Drive support device | |
JP4784007B2 (en) | Vehicle driving support device | |
JP5589877B2 (en) | Information processing apparatus for vehicle | |
JP2009271809A (en) | Vehicle travel control device and vehicle travel control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160630 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170622 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180626 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190626 Year of fee payment: 7 |