KR101306332B1 - Real-time angio image providing method - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 혈관의 조영 영상을 실시간으로 제공하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 혈관 중재적 시술(intervention) 등을 행할 때 혈관의 정확한 경계선과 위치 정보를 실시간으로 제공함으로써 정확한 시술이 이루어질 수 있도록 하는 실시간 혈관 조영영상 제공방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a method for providing an imaging image of blood vessels in real time, and more particularly, to provide accurate boundary and location information of blood vessels in real time when performing vascular interventional intervention. It relates to a real-time angiographic image providing method.
최근 혈관 등에 이상이 있는 경우 외과적인 수술 방법 대신 영상의학을 통한 중재적 시술(intervention)이 행해지고 있으며, 이러한 중재적 시술은 부분마취 상태에서 최소의 피부 절개만으로 시술이 가능하기 때문에 환자의 신체적 부담이 적고, 또한 수술 시 출혈과 통증이 적기 때문에 회복기간과 입원 기간이 짧아져 의료비용이 적게 들고 환자의 만족도도 높아 혈관 질환 등에는 이러한 중재적 시술이 주를 이루고 있다.
Recently, if there are abnormalities in blood vessels, interventional interventions are performed through imaging medicine instead of surgical procedures. Since these interventions can be performed with minimal skin incision under partial anesthesia, the physical burden of the patient is increased. In addition, due to less bleeding and pain during surgery, the recovery and hospitalization periods are shorter, so medical costs are low and patient satisfaction is high.
중재적 시술이란 피부에 작은 구멍을 만든 뒤 혈관 혹은 기타 원하는 신체부위에 직접 카테터(chatheter)라는 작은 관을 투입하거나 의료용 바늘을 넣고 혈관조영장비, 투시장비, 초음파장비, 컴퓨터 단층촬영장비(CT), 자기공명영상장비(MRI) 등의 영상장치 등을 이용하여 몸속을 관찰하면서 치료하는 방법으로서 정확한 중재적 시술이 이루어지기 위해서는 혈관의 경계선이나 위치 등에 대한 정확한 정보가 획득되어한다.An interventional procedure involves making a small hole in the skin and then inserting a small tube called a chatheter directly into a blood vessel or other desired part of the body or inserting a medical needle into the angiography device, fluoroscopy device, ultrasound device, computed tomography device (CT). , By using an imaging device such as magnetic resonance imaging equipment (MRI) to observe the inside of the body and to treat it. In order to perform an accurate intervention, accurate information about a vessel's boundary line or location is obtained.
이러한 이유로 중재적 시술을 행할 때에는 영상장비의 디스플레이에 혈관 등이 선명하게 나타나도록 환자의 몸속에 조영제를 투여하게 되는데, 이러한 조영제는 환자의 몸속에 투여된 후 혈관을 통해 빠른 시간 내에 흘러가버리기 때문에 시술에 다소 시간이 소요되는 경우 혈관의 위치와 경계선을 수시로 파악하기 위해서는 환자의 체내에 조영제를 여러 번 투여하여야 하는 불편이 있을 뿐만 아니라, 또한 조영제에는 일반적으로 방사선 물질이 포함되어 있기 때문에 다량이 몸속에 투여되는 경우 건강에도 좋지 않다.For this reason, when an interventional procedure is performed, a contrast agent is administered to the patient's body so that blood vessels and the like appear clearly on the display of the imaging equipment. Since the contrast agent is injected into the patient's body, the contrast agent flows quickly through the blood vessel. In case it takes a while, it is inconvenient to administer the contrast agent several times in the patient's body to find out the location and boundary of blood vessels at any time. In addition, since the contrast agent generally contains radioactive material, It is not good for your health if administered.
또한 환자의 몸속에 카테터를 삽입할 때 X-ray 영상(fluoroscopy)을 계속 획득하면서 삽입하기 때문에 환자 몸속에서의 카테터의 현재 위치를 확인할 수 있기는 하지만, 혈관에 조영제가 투여되지 않은 경우에는 획득된 X-ray 영상에 혈관의 위치와 경계선이 거의 나타나지 않기 때문에 카테터의 혈관에 대한 상대적 위치를 쉽게 확인할 수 없고, 따라서 카테터의 혈관에 대한 상대적 위치를 확인하기 위해서는 조영제를 다시 투여하여야 하는 불편이 있다.
In addition, when the catheter is inserted into the patient's body while the X-ray image (fluoroscopy) is continuously acquired, the catheter's current position can be confirmed in the patient's body. Since the location and the borderline of the blood vessel are hardly shown on the X-ray image, the relative position of the catheter relative to the blood vessel cannot be easily confirmed, and thus, the contrast agent needs to be re-administered to confirm the relative position of the catheter relative to the blood vessel.
본 발명은 상기와 같은 종래의 중재적 시술시 투여된 조영제가 빠른 시간에 흘러가버림으로써 혈관의 위치와 경계선을 파악하기 위해 조영제를 수시로 투여하여야 하는 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명은 환자의 혈관에 조영제를 수시로 투여하지 않고도 조영제를 한 번 투여하는 것만으로도 혈관의 위치와 경계선뿐만 아니라 카테터의 현재 위치도 실시간으로 확인할 수 있도록 하는 혈관조영 영상 제공방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
The present invention has been made to solve the problem that the contrast agent should be frequently administered in order to determine the position and border of the blood vessel by the contrast agent administered during such a conventional interventional procedure in a short time, the present invention is a patient The purpose of the present invention is to provide a method for providing angiography images that can confirm the current location of the catheter as well as the location and border of blood vessels by simply administering the contrast agent once, without the need for frequent administration of the contrast agent to the blood vessels. .
상기와 같은 본 발명의 목적은 실시간 혈관조형 영상 제공방법을, 환자의 신체 표면에 마커를 부착하는 마커 부착단계와; 환자의 체내에 조영제를 투여하면서 X-ray영상을 촬영하여 환자의 혈관조영 영상을 획득하는 혈관조영 영상 획득단계와; 획득된 혈관조영 영상을 모니터와 프레임 그래버로 각각 분배하는 영상 분배단계와; 상기 프레임 그래버에 의해 제공되는 혈관조영 영상을 처리하여 혈관의 경계선을 추출하는 영상 처리단계와; 상기 영상 처리단계에서 획득된 혈관의 경계선이 추출된 영상과 상기 모니터로 제공되는 영상을 서로 합성하여 출력하는 영상 합성단계 및; 상기 혈관조영 영상 획득단계, 영상 분배단계 및 영상 처리단계를 지속적으로 수행하여 카테터의 현재의 위치정보를 획득하여 이를 상기 영상 합성단계에서 합성된 영상에 오버레이하여 표시하는 카테터 위치되먹임 단계로 구성하는 것에 의해 달성된다.An object of the present invention as described above is a method for providing a real-time angioplasty image, a marker attaching step of attaching a marker on the body surface of the patient; Angiography image acquisition step of acquiring angiography image of the patient by taking an X-ray image while administering a contrast agent in the body of the patient; An image distribution step of distributing the acquired angiography image to a monitor and a frame grabber respectively; An image processing step of extracting boundary lines of blood vessels by processing angiography images provided by the frame grabbers; An image synthesizing step of synthesizing the image from which the boundary line of the blood vessel obtained in the image processing step and the image provided to the monitor are output; And a catheter position feedback step of continuously performing the angiographic image acquisition step, image distribution step, and image processing step to obtain current location information of the catheter and overlay it on the image synthesized in the image synthesis step. Is achieved.
이때 상기 카테터 위치되먹임 단계는 획득된 2장의 영상에 나타난 복수의 마커를 매칭시켜 서로 일치되도록 하여 상기 카테터의 삽입에 의한 카테터 변경위치만 산출함으로써 상기 카테터의 현재 위치를 실시간으로 추적하는 것으로 실시될 수 있다.
In this case, the catheter position feedback may be performed by tracking the current position of the catheter in real time by matching only a plurality of markers shown in the obtained two images to match each other and calculating only the catheter change position by the insertion of the catheter. have.
본 발명에 따르면, 환자의 체내에 조영제를 1회 투여하여 획득된 영상을 이미지를 이용하여 혈관 경계선을 추출하여 출력하고, 이 출력된 혈관 경계선 영상에 카테터의 현재 위치를 실시간으로 표시하여 나타내므로 시간 경과에 의해 환자 체내에 투여된 조영제가 소멸되더라도 혈관의 경계선을 지속적으로 관찰할 수 있고, 그 결과 혈관에 조영제를 지속적으로 투여하지 않고도 시술을 계속 진행할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention, an image obtained by administering a contrast agent once in a patient's body is extracted by outputting a blood vessel boundary line using an image, and the current position of the catheter is displayed on the output blood vessel boundary image in real time to display the time. Even if the contrast agent administered in the patient's body disappears by the course of time, the boundary line of the blood vessel can be continuously observed, and as a result, the procedure can be continued without continuously administering the contrast agent to the blood vessel.
또한 본 발명은 마커를 사용하여 카테터의 현재 위치를 추적하기 때문에 환자가 움직이거나 호흡 등에 의해 카테터의 위치가 다소 변하더라도 카테터의 현재 위치를 정확하게 파악할 수 있다.
In addition, the present invention tracks the current position of the catheter using a marker, so that even if the position of the catheter changes slightly due to movement or respiration of the catheter, the current position of the catheter can be accurately determined.
도 1은 본 발명에 따른 실시간 혈관조영 영상 제공방법을 순서대로 나타낸 흐름도,
도 2a와 도 2b는 본 발명에 따른 혈관조영 영상을 영상 처리하여 혈관의 경계선 등을 추출한 결과를 보인 사진,
도 3은 X-ray 영상에 본 발명에 따라 혈관의 경계선이 추출된 영상을 합성한 결과를 보인 사진,
도 4는 본 발명에 따른 피부표면에 부착된 마커와 카테터의 상대적 위치를 계선하는 예를 보인 도면이다.1 is a flowchart showing a method for providing a real-time angiography image according to the present invention in order;
2A and 2B are photographs showing the results of extracting the boundaries of blood vessels by image processing angiography images according to the present invention;
3 is a photograph showing the result of synthesizing the image of the blood vessel boundary line extracted in accordance with the present invention in the X-ray image,
4 is a view showing an example of the relative position of the marker and the catheter attached to the skin surface according to the present invention.
이하에서는 바람직한 실시예를 도시한 첨부 도면을 통해 본 발명의 구성을 더욱 상세히 설명한다.
Hereinafter, the configuration of the present invention through the accompanying drawings showing a preferred embodiment will be described in more detail.
본 발명은 중재적 시술시 정확한 시술이 이루어지도록 혈관의 형태와 위치정보 등을 실시간으로 제공하고자 하는 것으로, 이를 위해 본 발명은 도 1에 도시된 바와 같이 마커 부착단계(S100), 혈관조영 영상 획득단계(S200), 영상 분배단계(S300), 영상 처리단계(S400), 영상 합성단계(S500) 및 카테터 위치되먹임 단계(600)를 포함한다.
The present invention is to provide a real-time and the shape and location information of the blood vessel to make the correct procedure during the interventional procedure, the present invention is to attach the marker as shown in Figure 1 (S100), angiography image acquisition A step S200, an image distribution step S300, an image processing step S400, an image synthesis step S500, and a catheter position feedback step 600 are included.
(1) 마커 부착단계(S100)(1) Marker attaching step (S100)
마커 부착단계(S100)는 후술하는 카테터 위치되먹임을 수행하기 위해 환자의 신체 표면에 카테터의 위치 산출을 위한 기준이 되는 마커(marker)를 복수 개 부착하는 단계로서, 이에 의해 환자에 대한 X-ray 영상을 획득할 때 환자가 움직이거나 호흡 등에 의해 카테터의 위치가 다소 변하더라도 이러한 마커들에 의해 혈관과 카테터의 상대적 위치를 정확하게 파악할 수 있으며, 이를 위해 본 발명에서는 4개의 마커가 환자의 신체에 부착되며, 이러한 마커의 수는 필요에 따라 증감될 수 있다.
Marker attaching step (S100) is a step of attaching a plurality of markers (reference) for calculating the position of the catheter on the body surface of the patient in order to perform the catheter position feedback to be described later, thereby X-ray to the patient Even when the position of the catheter changes slightly due to movement or breathing of the patient when acquiring an image, the markers can accurately identify the relative positions of blood vessels and the catheter. For this purpose, four markers are attached to the patient's body. The number of such markers can be increased or decreased as needed.
(2) 혈관조영 영상 획득단계(S200)(2) angiographic image acquisition step (S200)
혈관 조영영상 획득단계(S200)는 상기 마커 부착단계(S100)에 의해 환자의 신체에 마커가 부착되고 나면, 환자의 신체를 X-ray 촬영장비(fluoroscopy)로 연속적으로 촬영하여 X-ray 동영상을 획득하는 단계로서, 이때 환자의 체내에는 적정량의 조영제가 투여되며, 이에 의해 획득된 X-ray 동영상에는 일정 시간 동안 혈관의 형태와 위치가 선명하게 표시된다.
Angiography image acquisition step (S200) is, after the marker is attached to the patient's body by the marker attachment step (S100), the patient's body is continuously photographed with X-ray imaging equipment (fluoroscopy) to take an X-ray video In this step, an appropriate amount of contrast agent is administered to the body of the patient, and the shape and location of blood vessels are clearly displayed in the X-ray video obtained for a predetermined time.
(3) 영상 분배단계(S300)(3) video distribution step (S300)
영상 분배단계(S300)는 상기 혈관조영 영상 획득단계(S200)에서 촬영된 동영상을 분배기를 이용하여 2개의 영상으로 분배하는 단계로서, 분배된 영상 중 하나의 영상은 모니터를 통해 그대로 출력되고, 다른 하나의 영상은 후술하는 이미지 처리단계가 진행될 수 있도록 프레임 그래버(frame grabber)로 신호 처리함으로써 프레임 영상으로 변환되어 출력된다.
The image distributing step (S300) is a step of distributing the video photographed in the angiography image obtaining step (S200) into two images by using a divider. One of the divided images is output as it is through a monitor and the other One image is converted into a frame image by signal processing with a frame grabber so that an image processing step, which will be described later, is processed, and output.
(4) 영상 처리단계(S400)(4) image processing step (S400)
영상 처리단계(S400)는 상기 영상분배단계(S300)에서 획득된 프레임 영상을 영상 처리(Image Processing)하여 혈관의 경계선이 명확하게 나타나도록 혈관 등을 구분하여 혈관의 위치정보를 획득하는 단계로서, 이를 위해 획득된 프레임 영상은 그레이 모드(Gray Mode)로 변환되고, 이 변환된 그레이 모드 영상에 에지(edge) 검출방법을 적용하여 혈관의 경계선 등이 추출되며, 이때 사용되는 에지 검출방법으로서는 Canny 에지 검출, Sobel 마스크, Laplacian 연산자를 이용한 에지 검출방법 중 어느 하나의 검출방법이 선택되어 적용될 수 있다.The image processing step (S400) is a step of acquiring position information of blood vessels by dividing blood vessels and the like so that the boundary of blood vessels is clearly displayed by image processing the frame image obtained in the image distribution step (S300). The frame image obtained for this purpose is converted to gray mode, and the edges of blood vessels are extracted by applying an edge detection method to the converted gray mode image. Any one of detection methods such as detection, a Sobel mask, and an edge detection method using a Laplacian operator may be selected and applied.
그리고 이때 사용되는 프레임 영상은 조영제가 투여되었을 때 촬영된 영상으로서, 이 프레임 영상에 본 발명의 영상 처리단계(S400)가 적용되고 나면, 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이 경계선 등과 그렇지 않은 부분으로 명확히 구분되어 나타나고, 그 결과 혈관의 경계선과 카테터 및 마커의 형상 등이 뚜렷하게 추출된 비트맵(bitmap) 이미지가 획득된다.In this case, the frame image to be used is an image photographed when the contrast agent is administered. After the image processing step S400 of the present invention is applied to the frame image, as shown in FIGS. 2A and 2B, a border line or the like is not provided. As a result, a bitmap image obtained by clearly distinguishing the blood vessel boundary and the shape of the catheter and the marker is obtained.
한편, 획득된 프레임 영상으로부터 혈관의 경계선 등을 추출할 때 혈관 경계선의 일부가 뚜렷하지 않은 경우가 있을 수 있고, 이 경우 혈관의 경계선 추출의 정확도가 저하될 수 있으며, 따라서 혈관의 경계선 추출 정도를 높이기 위해 프레임 그래버로부터 하나의 프레임 영상을 캡쳐(capture)하여 획득하는 대신에 조영제가 투여되는 동안 복수 개의 프레임 영상을 캡쳐하여 획득한 다음, 이들 획득된 복수 개의 프레임 영상의 각각으로부터 혈관의 경계선 등을 추출한 후, 이들을 비교하여 혈관 경계선을 보정하는 단계가 포함되는 것이 바람직한데, 이러한 과정에 의해 혈관 경계선 등의 추출의 정확도를 높일 수 있다.
On the other hand, when extracting the boundaries of blood vessels, etc. from the obtained frame image, some of the vessels may not be distinct, and in this case, the accuracy of the extraction of the vessels may be deteriorated. Instead of capturing and acquiring one frame image from the frame grabber to capture it, a plurality of frame images are captured while the contrast agent is administered, and then the boundaries of blood vessels are obtained from each of the obtained plurality of frame images. After extraction, it is preferable to include the step of correcting the blood vessel boundary by comparing them, by this process it is possible to increase the accuracy of the extraction of the blood vessel boundary and the like.
(5) 영상 합성단계(S500)(5) image synthesis step (S500)
영상 합성단계(S500)는 상기 영상 처리단계(S400)에 의해 혈관의 경계선과 카테터 및 마커의 형상이 추출된 비트맵 이미지를 상기 영상 분배단계(S300)에 의해 분배되어 모니터를 통해 출력되고 있는 영상에 합성하여 도 3에 도시된 바와 같이 하나의 영상에 혈관 경계선과 카테터 및 마커의 형상 등이 표시되도록 하는 단계로서, 이에 의해 환자의 신체를 촬영한 영상을 실시간으로 출력하는 모니터에는 혈관의 경계선 등이 나타나게 되고, 따라서 조영제가 소멸되더라도 다시 환자의 체내에 조영제를 투여하지 않고도 혈관의 위치와 경계선 등을 지속적으로 관찰할 수 있게 된다.
In the image synthesizing step (S500), the bitmap image from which the boundary line of the blood vessel and the shape of the catheter and the marker are extracted by the image processing step (S400) is distributed by the image distributing step (S300) and output through the monitor. 3, the blood vessel boundary, the shape of the catheter and the marker, etc. are displayed on one image as shown in FIG. 3. Thus, the monitor that outputs the image of the body of the patient in real time is displayed on the monitor. This appears, and thus, even if the contrast agent disappears, the position and borderline of the blood vessel can be continuously observed without administering the contrast agent to the patient's body again.
(6) 카테터 위치되먹임 단계(S600)(6) Catheter position feedback step (S600)
시술 진행 중 환자의 몸속에 카테터를 삽입하는 경우 카테터의 위치가 계속 변하게 되고, 따라서 정확한 시술을 진행하기 위해서는 이러한 카테터의 현재 위치를 실시간으로 관찰할 수 있어야 하는데, 이를 위해 본 발명에는 영상 합성단계(S500)에 의해 합성된 영상이 출력된 이후에도 상기 혈관조영 영상 획득단계(S200), 영상 분배단계(S300) 및 영상 처리단계(S400)를 지속적으로 수행하여 카테터의 현재의 위치정보를 획득하여 이를 합성된 영상에 표시되도록 하는 카테터 위치되먹임 단계(S600)가 포함된다.When the catheter is inserted into the patient's body during the procedure, the position of the catheter continues to change, and therefore, the current position of the catheter should be observed in real time in order to proceed with the correct procedure. Even after the synthesized image is output by S500, the angiography image acquisition step (S200), image distribution step (S300), and image processing step (S400) are continuously performed to obtain current position information of the catheter and synthesize it. Catheter position feedback step (S600) to be displayed on the image is included.
이때 혈관조영 영상 획득단계(S200)에 의해 획득된 영상은 이미 조영제가 소멸된 상태에서 획득된 것이고, 따라서 이러한 영상에 대해 영상 처리단계(S300)에 의해 영상을 처리하더라도 혈관의 경계선은 나타나지 않고, 복수의 마커와 체내로 삽입된 카테터의 위치가 나타난다.At this time, the image obtained by the angiography image acquisition step (S200) is obtained in the state that the contrast agent has already disappeared, and thus, even if the image is processed by the image processing step (S300) for this image, the border of blood vessels does not appear, A plurality of markers and the location of the catheter inserted into the body are shown.
따라서 저장된 비트맵 이미지를 그대로 합성시키게 되면 혈관의 경계선이 나타난 기존의 합성영상에 나타난 혈관 경계선을 역으로 없애기 때문에, 이때에는 비트맵 이미지를 그대로 합성하는 대신 이 비트맵 이미지에서 카테터의 변경된 위치만 추출하여 이 추출된 카테터의 위치를 현재의 합성영상에 오버레이(overlay) 하여 표시한다.Therefore, if the saved bitmap image is synthesized as it is, the blood vessel boundary shown in the existing composite image showing the boundary of blood vessels is reversed. Therefore, instead of synthesizing the bitmap image as it is, only the changed position of the catheter is extracted from the bitmap image. The position of the extracted catheter is overlaid on the current composite image and displayed.
한편, 카테터의 현재 위치는 카테터를 환자 몸속에 투입함에 따라 그 위치가 변하지만, 실제로는 카테터의 위치가 변하지 않았음에도 환자의 호흡과 맥박 등의 생체활동과 X-ray촬영 장비의 카메라 앵글의 이동 등의 변경 때문에 카테터의 실제의 위치가 변경된 것으로 나타날 수 있으며, 이 경우 정확한 시술을 기대하기 어렵다.On the other hand, the current position of the catheter changes its position as the catheter is placed in the patient's body, but in reality, even though the position of the catheter has not changed, the patient's breathing and pulse, and the movement of the camera angle of the X-ray imaging equipment It may appear that the actual position of the catheter has changed because of such a change, in which case it is difficult to expect an accurate procedure.
따라서 본 발명에서는 이러한 카테터의 위치 오차를 효과적으로 보정할 수 있도록 첫 번째 혈관조영 영상 획득단계(S200)에 의해 획득된 X-ray 영상에서의 복수의 마커의 위치와 두 번째 영상 획득단계(S200)에 의해 획득된 X-ray 영상에서의 복수의 마커의 위치를 서로 일치(matching)시킨 다음, 이러한 마커를 기준으로 한 카테터의 이동거리를 계산하여 그 결과값에 따라 카테터의 위치를 합성영상에 오버레이 하여 표시한다.Therefore, in the present invention, the position of the plurality of markers and the second image acquisition step (S200) in the X-ray image acquired by the first angiography image acquisition step (S200) to effectively correct the position error of the catheter. By matching the positions of the plurality of markers in the X-ray image obtained by each other, and then calculate the moving distance of the catheter based on these markers and overlay the position of the catheter on the composite image according to the result value Display.
도 4는 마커의 위치를 기준으로 한 카테터의 위치의 이동좌표를 산출하는 예를 나타낸 도면으로서, 이 도면을 이용하여 카테터의 위치를 결정하는 방법에 대해 더욱 상세히 설명하면 이 도면상의 M1, M2, M3, M4는 환자의 신체 표면에 부착된 복수의 마커를 나타내고, n:C는 카테터의 이전 위치, n+1:C는 카테터가 이동된 현재의 위치를 나타내는데, 획득된 2장의 영상에 나타난 복수의 마커(M1, M2, M3, M4)를 매칭시켜 서로 일치되도록 하면 환자의 움직임에 따른 이동 등이 제거된 상태에서 카테터의 삽입에 의한 카테터 변경위치만 산출되고, 이를 화면상에 표시하게 되면 카테트의 정확한 현재위치가 표시되며, 이와 같은 과정을 계속 반복하여 화면에 출력하면 카테터의 실시간 이동경로가 화면상에 실시간으로 표시될 수 있다.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of calculating a moving coordinate of a catheter's position based on the position of a marker. Referring to FIG. 4, a method of determining a catheter's position using this diagram will be described in more detail. M3, M4 represent a plurality of markers attached to the patient's body surface, n: C represents the previous position of the catheter, n + 1: C represents the current position of the catheter is moved, the plurality shown in the two images obtained If the markers M1, M2, M3, and M4 are matched to match each other, only the catheter change position due to the insertion of the catheter is removed while the movement due to the movement of the patient is removed. The exact current position of the chart is displayed, and if this process is repeated on the screen, the catheter's real-time movement path can be displayed on the screen in real time.
이상 설명한 바와 같이 본 발명은 혈관 중재적 시술 등을 행할 때 환자의 체내에 조영제를 한 번만 투여하고도 혈관의 경계선과 위치에 대한 정확한 정보를 실시간으로 제공받을 수 있기 때문에 정확한 시술이 이루어질 수 있는 것이다.As described above, the present invention can provide accurate information because the accurate information about the boundary and location of blood vessels can be provided in real time even when the contrast agent is administered to the patient's body only once when performing vascular interventional procedures. .
Claims (4)
획득된 혈관조영 영상을 모니터와 프레임 그래버로 각각 분배하는 영상 분배단계(S300)와;
상기 프레임 그래버에 의해 제공되는 혈관조영 영상을 처리하여 혈관의 경계선 정보를 획득하는 영상 처리단계(S400)와;
상기 영상 처리단계(S400)에서 획득된 혈관의 경계선이 추출된 영상과 상기 모니터로 제공되는 영상을 서로 합성하여 출력하는 영상 합성단계(S500) 및;
혈관조영 영상 획득과 영상 분배단계(S300) 및 영상 처리단계(S400)를 지속적으로 수행하여 환자의 혈관 내에 투입된 카테터의 현재의 위치정보를 획득하여 이를 상기 영상 합성단계(S500)에서 합성된 영상에 오버레이하여 표시하는 카테터 위치되먹임 단계(S600)로 이루어진 것을 특징으로 하는 실시간 혈관조영 영상 제공방법.
In the method of attaching a marker on the body surface of the patient, taking an X-ray image to obtain and provide an angiographic image of the patient,
An image distribution step (S300) of distributing the obtained angiography image to the monitor and the frame grabber respectively;
An image processing step (S400) of processing angiography images provided by the frame grabber to obtain boundary information of blood vessels;
An image synthesizing step (S500) of synthesizing and outputting the image from which the boundary line of the blood vessel obtained in the image processing step (S400) and the image provided to the monitor are combined;
Angiography image acquisition, image distribution step (S300) and image processing step (S400) is continuously performed to obtain the current position information of the catheter injected into the patient's blood vessels to the image synthesized in the image synthesis step (S500) Method for providing a real-time angiography image, characterized in that consisting of a catheter position feedback step (S600) to display the overlay.
상기 카테터 위치되먹임 단계(S600)는 획득된 2장의 영상에 나타난 복수의 마커(M1, M2, M3, M4)를 매칭시켜 서로 일치되도록 하여 상기 카테터의 삽입에 의한 카테터 변경위치만 산출함으로써 상기 카테터의 현재 위치를 실시간으로 추적하는 것을 특징으로 하는 실시간 혈관조영 영상 제공방법.
The method according to claim 1,
The catheter position feedback step (S600) is to match the plurality of markers (M1, M2, M3, M4) shown in the two obtained images to match each other to calculate only the catheter change position by the insertion of the catheter of the catheter Method for providing a real-time angiography image, characterized in that the current location to track in real time.
상기 영상 처리단계(S400)는 상기 프레임 그래버에 의해 획득된 그레이 모드의 프레임 영상에 대해 에지 검출방법을 적용함으로써 혈관의 경계선을 추출하는 것을 특징으로 하는 실시간 혈관조영 영상 제공방법.
The method according to claim 1 or 2,
The image processing step (S400) is a real-time angiography image providing method, characterized in that for extracting the boundary of the blood vessels by applying the edge detection method to the frame image of the gray mode obtained by the frame grabber.
상기 영상 처리단계(S400)에는 조영제가 투여되는 동안 복수 개의 프레임 영상을 획득한 다음, 상기 획득된 복수 개의 프레임 영상 각각으로부터 혈관의 경계선을 추출한 후 혈관 경계선을 보정하는 단계가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 실시간 혈관조영 영상 제공방법.The method according to claim 1 or 2,
The image processing step S400 may further include obtaining a plurality of frame images while the contrast agent is administered, and then extracting a boundary line of the blood vessel from each of the obtained plurality of frame images, and then correcting the vessel boundary line. Real time angiographic image providing method.
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