KR101303922B1 - Method for height and size estimation of solid in the fluid using continuous image - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method for estimating the position and size of a solid within fluid using consecutive images is provided to accurately estimate the position and size of the solid which is hidden in the fluid, thereby easily checking a crystal or a shape of the solid within the fluid. CONSTITUTION: An image processing system consecutively photographs images of an area including fluids and solids using a photographing means (S10). The image processing system converts the images into binary images through edge detection of each of the images (S20). The image processing system synthesizes the binary images into one binary image through OR operation of the binary images (S30). The image processing system detects a solid area from a synthesized binary image and estimates the position and size of a solid (S40). [Reference numerals] (10) Image photographing step; (20) Image converting step; (30) Image synthesizing step; (40) Image analyzing step; (AA) Complete the estimation of the location and size of a solid

Description

연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법{Method for height and size estimation of solid in the fluid using continuous image}Method for height and size estimation of solid in the fluid using continuous image}

본 발명은 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 대류현상이 존재하는 유체 속에 있는 고체의 위치와 크기를, 유체와 고체가 포함되는 영역을 연속 촬상한 영상들을 각각 에지 디텍션(Edge Detection) 처리하여 이진 영상으로 변환한 다음 OR 연산 처리하여 합성한 하나의 이진 영상을 통해 정확하게 추정할 수 있도록 한 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a method for estimating the position and size of a solid in a fluid using a continuous image. More particularly, the position and size of a solid in a fluid in which convection is present, and a continuous image of a region containing the fluid and the solid A method for estimating the position and size of a solid in a fluid using a continuous image, which can be accurately estimated through a binary image which is processed by edge detection and converted to a binary image, and then OR-processed. will be.

일반적으로 액체나 기체와 같은 유체 속에 있는 고체가 유체와 확연하게 구분되는 경우에는 그 크기나 위치를 쉽게 파악할 수 있지만, 유체와 구분되지 않는 경우에는 육안은 물론이고 촬상수단을 통해서도 고체의 크기와 위치를 쉽게 추정할 수 없다. In general, when a solid in a fluid such as a liquid or a gas is clearly distinguished from a fluid, the size or position of the solid can be easily determined. However, when the solid is not distinguished from a fluid, the size and position of the solid can be determined through the imaging means as well as the naked eye. Cannot be easily estimated.

즉, 고체의 색상이 유체와 동일 내지 유사한 경우나, 고체의 반사율이 유체와 동일 내지 유사한 경우에는 촬상수단을 이용하더라도 유체와 고체 간의 경계가 확연하게 구분되지 않으므로 유체 속 고체의 크기와 위치를 정확하게 추정할 수 없다. In other words, if the solid color is the same as or similar to the fluid, or if the reflectance of the solid is the same to or similar to the fluid, the boundary between the fluid and the solid is not clearly distinguished even if the imaging means is used. It cannot be estimated.

예를 들어, 제철 공장에서 풀림 가공을 위해 금속체를 용광로 속에 투입하여 온도와 시간에 따라 변화하는 결정(結晶)을 확인할 때 용광로의 쇳물과 금속체가 동일 내지 유사한 반사율을 가짐에 따라 금속체의 크기와 위치를 정확하게 추정할 수 없고, 이로 인해 금속체의 결정 상태로 이상적으로 만들어주는 용광로의 온도와 금속체가 용광로에 투입된 시간을 파악하는데 많은 어려움이 있다. For example, when an ironworks factory puts a metal body into a smelting furnace for annealing, and checks the crystals that change with temperature and time, the size of the metal bodies as the metals and the metals in the smelter have the same or similar reflectance. The location and location cannot be estimated accurately, which causes many difficulties in determining the temperature of the furnace and the time the metal body is put into the furnace, which makes it ideal for the crystal state of the metal body.

따라서 상기와 같은 어려움 등을 해소하기 위해 유체와 구분되지 않게 유체 속에 있는 고체의 크기와 위치를 정확하게 추정할 수 있는 기술에 대한 필요성이 절실하게 요구되고 있다.
Therefore, there is an urgent need for a technique capable of accurately estimating the size and location of solids in a fluid without being distinguished from the fluid in order to solve such difficulties.

본 발명은 상기한 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로서, 유체와 고체가 포함된 영역을 연속 촬상한 영상들에서 나타나 보이는 대류현상에 의한 유체의 흐름 또는 유체 내에 존재하는 부유물의 흐름을 통해 고체 영역을 판별하여 고체의 위치와 크기를 정확하게 추정할 수 있는 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been invented to solve the above-mentioned problems, and the solid region may be formed through the flow of the fluid or the flow of the suspended solids present in the fluid due to the convection phenomenon shown in the continuous imaging images of the region containing the fluid and the solid. It is an object of the present invention to provide a method for estimating the position and size of a solid in a fluid using a continuous image that can accurately estimate the position and size of the solid.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법은, 대류현상이 존재하는 유체 속에 있는 고체의 위치 및 크기를 추정하는 방법에 있어서, 유체와 고체를 포함하는 영역을 연속 촬상하여 복수 개의 영상을 획득하는 영상획득단계; 상기 영상획득단계에서 획득한 복수 개의 영상을 각각 유체의 흐름 또는 유체 내에 존재하는 부유물의 흐름이 나타나도록 에지 디텍션 처리하여 이진 영상으로 변환하는 영상변환단계; 상기 영상변환단계에서 변환한 복수 개의 이진 영상을 OR 연산 처리하여 하나의 이진 영상으로 합성하는 영상합성단계; 상기 영상합성단계에서 합성한 이진 영상에서 유체의 흐름 또는 부유물의 흐름이 나타나지 않는 영역을 통해 고체 영역을 검출하여 고체의 위치와 크기를 추정하는 영상분석단계;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다. A method for estimating the position and size of a solid in a fluid using a continuous image according to the present invention for achieving the above object includes a fluid and a solid in a method for estimating the position and size of a solid in a fluid in which convection is present. An image acquiring step of acquiring a plurality of images by continuously photographing an area; An image conversion step of converting the plurality of images acquired in the image acquisition step into a binary image by edge detection processing such that the flow of the fluid or the flow of the suspended matter present in the fluid appears; An image synthesis step of synthesizing the plurality of binary images converted in the image conversion step into one binary image by performing an OR operation; And an image analysis step of estimating the position and size of the solid by detecting the solid region through the region in which the flow of the fluid or the float does not appear in the binary image synthesized in the image synthesis step.

상기 영상분석단계는 고체 영역을 픽셀값으로 출력하여 고체의 위치와 크기를 추정함을 특징으로 한다. The image analyzing step is characterized by estimating the position and size of the solid by outputting the solid region as a pixel value.

상기 영상변환단계의 에지 디텍션 처리는 소벨 마스크를 이용한 소벨 방식, 프리윗 마스크를 이용한 프리윗 방식, 로버트 마스크를 이용한 로버트 방식, 라플라시안 마스크를 이용한 라플라시안 방식, 케니 에지 디텍터를 이용한 케니 에지 방식 중의 하나 이상으로 구성됨을 특징으로 한다.
The edge detection process of the image conversion step may include at least one of a Sobel method using a Sobel mask, a Prewitt method using a free mask, a Robert method using a Robert mask, a Laplacian method using a Laplacian mask, and a Kenny edge method using a Kenny edge detector. Characterized in that the configuration.

상기 과제의 해결 수단에 의해 본 발명은, 유체 속에서 보이지 않은 고체의 위치와 크기를 정확하게 추정할 수 있으므로 유체 속 고체의 결정이나 형태 등의 변화 등을 용이하게 확인할 수 있는 효과가 있다.
The present invention has the effect of making it possible to accurately estimate the position and size of an invisible solid in a fluid, so that crystals, changes in the form, etc., of the solid in the fluid can be easily identified.

도 1은 본 발명에 따른 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법을 도시한 블럭도. 1 is a block diagram showing a method for estimating the position and size of a solid in a fluid using a continuous image according to the present invention.

본 발명에 따른 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법은, 대류현상이 발생하는 기체나 액체와 같은 유체 속에 보이지 않는 고체의 위치와 크기를 정확하게 추정할 수 있도록 함으로써 고체의 상태 등을 용이하게 파악하고 정의할 수 있도록 한 것이다. The method for estimating the position and size of a solid in a fluid using a continuous image according to the present invention enables the accurate estimation of the position and size of an invisible solid in a fluid such as a gas or liquid in which convection occurs. It is to make it easy to identify and define.

이러한 본 발명에 따른 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법은, 유체에 내부에서 발생하는 대류현상에 의한 유체의 흐름 저항 또는 유체 내에 존재하는 부유물의 흐름 저항을 통해 고체의 윤곽선을 검출하여 그 위치와 크기를 추정하는 구성이다. The method of estimating the position and size of a solid in a fluid using the continuous image according to the present invention detects the contour of the solid through the flow resistance of the fluid due to convective phenomena occurring inside the fluid or the flow resistance of the suspended solids present in the fluid. To estimate its position and size.

즉, 유체와 고체가 동시에 포함되는 영역을 연속 촬상한 복수 개의 영상들을 윤곽선 검출을 위한 에지 디텍션(Edge Detection) 처리하여 이진 영상으로 변환하고, 변환된 상기 복수 개의 이진 영상들을 OR 연산 처리한 후 하나의 이진 영상으로 합성하며, 합성된 상기 하나의 이진 영상을 분석하여, 유체의 흐름 또는 부유물의 흐름 저항에 의해 나타나 보이는 고체 영역을 통해 고체의 위치와 크기를 정확하게 추정할 수 있는 것이다. That is, a plurality of images obtained by continuously capturing a region including a fluid and a solid at the same time are converted to a binary image by edge detection processing for contour detection, and the OR operation is performed on the converted binary images. By synthesizing the binary image of, and analyzing the synthesized binary image, it is possible to accurately estimate the position and size of the solid through the solid region indicated by the flow resistance of the fluid or the flow of the float.

이하 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법을 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, a method for estimating the position and size of a solid in a fluid using a continuous image according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 본 발명에 따른 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법은 도 1에 도시된 바와 같이, 영상획득단계(10), 영상변환단계(20), 영상합성단계(30) 및 영상분석단계(40)로 구성된다.
First, the position and size estimation method of a solid in a fluid using a continuous image according to the present invention, as shown in Figure 1, the image acquisition step 10, the image conversion step 20, the image synthesis step 30 and the image It consists of an analysis step 40.

먼저, 첫 번째 단계인 영상획득단계(10)는 유체와 고체를 포함하는 영역을 촬상수단으로 연속 촬상하여 복수 개의 영상을 획득하는 단계이다. First, an image acquisition step 10, which is a first step, is a step of acquiring a plurality of images by continuously imaging an area including a fluid and a solid by an imaging unit.

즉, 고체를 포함하고 있는 유체의 특정 영역에 초점이 정확하게 맞춰져 있고 고정된 상태의 CCD 카메라 등과 같은 촬상수단을 사용하여 연속 촬상하여 복수 개의 영상을 획득하는 것이다. That is, a plurality of images are obtained by continuous imaging using imaging means such as a CCD camera in which the focus is precisely focused on a specific region of the fluid containing the solid and the like.

이때 촬상수단으로 촬상되는 영상은 정지영상은 물론이고 동영상도 가능하나, 정지영상인 경우에는 일정시간 간격으로 촬상해야 하고, 동영상인 경우에는 일정시간 간격으로 캡처하여 복수 개의 정지영상으로 변환해야 한다. In this case, the image captured by the image pickup means may be a moving image as well as a still image. In the case of a still image, the image should be captured at a predetermined time interval, and in the case of a moving image, the image should be captured at a predetermined time interval and converted into a plurality of still images.

그리고 촬상 시간 및 간격은 고체가 유체 속에서 형태 변화되는 속도에 따라 적절하게 선택 조절하면 된다. 즉, 고체가 비교적 빠르게 형태 변화되는 경우에는 촬상 시간 및 간격을 비교적 짧게 설정하면 되고, 고체가 비교적 느리게 형태 변화되는 경우에는 촬상 시간 및 간격을 비교적 길게 설정하면 된다. The imaging time and interval may be appropriately selected and adjusted according to the speed at which the solid changes shape in the fluid. That is, the imaging time and interval may be set relatively short when the solid changes shape relatively quickly, and the imaging time and interval may be set relatively long when the solid changes shape relatively slowly.

또한, 촬성수단을 통해 획득한 영상은 많으면 많을수록, 그 화질은 좋으면 좋을수록 더욱 정확한 추정 결과가 나오겠지만, 영상 처리 시스템의 처리속도나 처리용량 등을 감안하여 이에 부합되도록 적절하게 조절하면 된다. In addition, the more images acquired through the photographing means, the better the image quality, the more accurate estimation results will be produced, but may be appropriately adjusted in accordance with the processing speed or processing capacity of the image processing system.

따라서 상기 영상획득단계(10)를 거치게 되면, 고체의 위치와 크기는 알 수 없지만 고체와 유체가 포함되면서 대류현상에 의한 유체 또는 부유물의 흐름이 포함된 모습이 담긴 복수 개의 영상이 획득된다.
Accordingly, when the image acquisition step 10 is performed, a plurality of images including a state in which the position and the size of the solid are not known but the solid or the fluid are included and the flow of the fluid or the floating material due to the convective phenomenon are obtained.

다음으로, 두 번째 단계인 영상변환단계(20)는 상기 영상획득단계(10)에서 획득한 복수 개의 영상을 각각 에지 디텍션(Edge Detection) 처리하여 이진 영상으로 변환하는 단계이다. Next, the second step, the image conversion step 20 is a step of converting the plurality of images obtained in the image acquisition step 10 to a binary image by edge detection (Edge Detection), respectively.

즉, 상기 복수 개의 영상을 영상 처리 시스템의 영상 처리 프로그램을 통해 에지 디텍션 처리함으로써 열기에 의해 대류현상이 존재하는 유체의 흐름 또는 유체 내에 존재하는 부유물의 흐름에 대한 윤곽선을 추출하여 이진 영상으로 변환하는 것이다. That is, the edge detection process of the plurality of images through an image processing program of an image processing system extracts an outline of a flow of a fluid having convection by heat or a flow of a floating material present in the fluid and converts the image into a binary image. will be.

상기한 유체의 흐름 또는 부유물의 흐름은 다른 영역과의 음영이나 명도의 차이가 확연하게 구분됨에 따라 에지 디텍션 처리를 통해 그 영역만이 부각되어 이진 영상에 그대로 나타나 보이게 된다. As the fluid flow or the float flow is clearly distinguished from the shadow or the brightness difference from other areas, only the area is highlighted through the edge detection process and is displayed as it is in the binary image.

여기서 에지 디텍션 처리는 윤곽선 추출을 위해 마스크(Mask)를 사용하여 영상의 각 픽셀을 이진값으로 반환하는 것으로, 에지 디텍션 처리한 영상은 이진 영상으로 변환된다. In this case, the edge detection process returns each pixel of the image as a binary value by using a mask for contour extraction, and the edge detection image is converted into a binary image.

상기 에지 디텍션 처리는 소벨 마스크(Sobel Mask)를 이용한 소벨 방식, 프리윗 마스크(Prewitt Mask)를 이용한 프리윗 방식, 로버트 마스크(Roberts Mask)를 이용한 로버트 방식, 라플라시안 마스크(Laplacian Mask)를 이용한 라플라시안 방식, 케니 에지 디텍터(Canny Edge Detector)를 이용한 케니 에지 방식 중의 하나 또는 하나 이상을 연속적으로 사용하면 되는데, 이러한 방식들은 모두 공지된 기술이므로 상세 설명은 생략한다. The edge detection process includes a Sobel method using a Sobel Mask, a Prewitt method using a Prewitt Mask, a Robert method using a Roberts Mask, and a Laplacian mask using a Laplacian Mask. One or more of the Kenny edge method using the Kenny Edge Detector may be used continuously. Since these methods are all known technologies, detailed descriptions thereof will be omitted.

따라서 상기 영상변환단계(20)를 거치게 되면, 복수 개의 영상은 고체에 의해 방해된 유체 또는 부유물의 흐름 영역만이 담긴 이진 영상으로 변환된다.
Accordingly, when the image conversion step 20 is performed, the plurality of images are converted into binary images containing only the flow region of the fluid or suspended matter hindered by the solid.

다음으로, 세 번째 단계인 영상합성단계(30)는 상기 영상변환단계(20)에서 변환한 복수 개의 이진 영상을 OR 연산 처리하여 하나의 이진 영상으로 합성하는 단계이다. Next, an image synthesis step 30, which is a third step, is a step of synthesizing a plurality of binary images converted in the image conversion step 20 into one binary image by performing an OR operation.

즉, 각각의 이진 영상에서 나타나 보이는 시간대별 유체의 흐름 또는 부유물의 흐름 영역을 영상 처리 프로그램을 합집합 형태로 합성함으로써 각각의 이진 영상에서 유체의 흐름 또는 부유물의 흐름을 방해하는 고체 영역을 하나의 이진 영상에 부각시키기 위한 것이다. In other words, by synthesizing the time-flowing fluid flow or floatation flow region shown in each binary image in the form of a combined image processing program, a solid region that obstructs the fluid flow or the flow of the float in each binary image is a binary. This is to highlight the video.

따라서 상기 영상합성단계(30)를 거치게 되면, 복수 개의 이진 영상은 시간대별로 다르게 나타나는 유체의 흐름 또는 부유물의 흐름 영역이 모두 담긴 하나의 이진 영상으로 합성된다.
Therefore, when the image synthesizing step 30 is performed, the plurality of binary images are synthesized into one binary image containing both the fluid flow and the flow region of the floating material which are different for each time zone.

마지막으로, 네 번째 단계인 영상분석단계(40)는 상기 영상변환단계(20)에서 합성한 하나의 이진 영상에서 고체 영역을 판별한 후 이를 검출하여 고체의 위치와 크기를 추정하는 단계이다. Finally, the fourth step, the image analysis step 40 is a step of estimating the location and size of the solid by detecting the solid region from one binary image synthesized in the image conversion step 20 and detecting it.

즉, 상기 이진 영상에는 복수 개의 영상에서 시간대별로 다르게 나타나는 유체의 흐름 또는 부유물의 흐름 영역이 합집합 형태로 나타나되, 그 흐름이 끊기는 영역, 즉 그 흐름을 방해하는 고체 영역과는 확연하게 구분되게 나타나 있다. That is, in the binary image, the flow of fluid or the flow of suspended solids, which appear in different time zones in a plurality of images, is displayed in a union form, but is clearly distinguished from the region where the flow is interrupted, that is, the solid region that obstructs the flow. have.

따라서 영상 처리 프로그램을 사용하여 이진 영상에 나타나 보이는 유체의 흐름 또는 부유물의 흐름 영역과 고체 영역 간의 경계선을 통해 고체 영역으로 판별하여 검출함으로써 고체의 위치와 크기를 추정하게 된다. Therefore, by using an image processing program, the position and size of the solid are estimated by discriminating and detecting the solid region through the boundary line between the fluid region or the flow region of the suspended solids and the solid region.

상기 고체 영역의 특징점이 되는 꼭지점, 중심점, 모서리 등을 픽셀(pixel)값으로 출력함으로써 고체의 위치와 크기를 산술하여 더욱 정확하게 추정할 수 있다.
A vertex, a center point, and an edge, which are the feature points of the solid region, may be output as pixel values to more accurately estimate the position and size of the solid.

이상과 같이 본 발명에 따른 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법은, 대류현상이 존재하는 유체 속에 있는 고체 영역을 연속 촬상한 복수의 영상에 나타나는 유체의 내부에서 발생하는 유체의 흐름 또는 부유물의 흐름 영역을 이용하여 검출하여 고체의 위치와 크기를 정확하게 추정함으로써, 유체 속에서 보이지 않는 고체의 결정이나 상태 변화 등을 확인하는 작업 등을 보다 용이하고 효율적으로 행할 수 있게 한다.
As described above, the method for estimating the position and size of a solid in a fluid using a continuous image according to the present invention includes a flow of a fluid generated inside a fluid appearing in a plurality of images continuously photographing a solid region in a fluid having convection. Alternatively, by accurately estimating the position and size of the solid by detecting it using the flow region of the suspended matter, it is possible to more easily and efficiently perform the task of checking the crystal, the state change, etc. of the invisible solid in the fluid.

상기한 실시예는 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야에 대한 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형된 다른 실시예가 가능하다. The above embodiments are merely exemplary, and those having ordinary skill in the art may have other embodiments modified in various ways.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위에는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 상기의 실시예 뿐만 아니라 다양하게 변형된 다른 실시예가 포함되어야 한다.
Therefore, the true technical protection scope of the present invention should include not only the above embodiment but also various other embodiments modified by the technical spirit of the invention described in the claims below.

10: 영상획득단계 20: 영상변환단계
30: 영상합성단계 40: 영상분석단계10: image acquisition step 20: image conversion step
30: image synthesis step 40: image analysis step

Claims (3)

대류현상이 존재하는 유체 속에 있는 고체의 위치 및 크기를 추정하는 방법에 있어서,
유체와 고체를 포함하는 영역을 연속 촬상하여 복수 개의 영상을 획득하는 영상획득단계(10);
상기 영상획득단계(10)에서 획득한 복수 개의 영상을 각각 유체의 흐름 또는 유체 내에 존재하는 부유물의 흐름이 나타나도록 에지 디텍션 처리하여 이진 영상으로 변환하는 영상변환단계(20);
상기 영상변환단계(20)에서 변환한 복수 개의 이진 영상을 OR 연산 처리하여 하나의 이진 영상으로 합성하는 영상합성단계(30);
상기 영상합성단계(30)에서 합성한 이진 영상에서 유체의 흐름 또는 부유물의 흐름이 나타나지 않는 영역을 통해 고체 영역을 검출하여 고체의 위치와 크기를 추정하는 영상분석단계(40);를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법.
In the method of estimating the position and size of a solid in a fluid with convection,
An image acquisition step (10) of acquiring a plurality of images by continuously imaging an area including a fluid and a solid;
An image conversion step (20) of converting the plurality of images acquired in the image acquisition step (10) into a binary image by edge detection processing such that the flow of the fluid or the flow of the suspended matter present in the fluid appears;
An image synthesis step (30) of performing a OR operation on the plurality of binary images converted in the image conversion step (20) to synthesize one binary image;
And an image analysis step 40 of estimating the position and size of the solid by detecting the solid region through the region in which the flow of the fluid or the float does not appear in the binary image synthesized in the image synthesis step 30. Position and size estimation method of a solid in a fluid using a continuous image characterized in that.
제1항에 있어서,
상기 영상분석단계(40)는
상기 고체 영역을 픽셀값으로 출력하여 고체의 위치와 크기를 추정함을 특징으로 하는 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법.
The method of claim 1,
The image analysis step 40
And estimating the position and size of the solid in the fluid using the continuous image by outputting the solid region as a pixel value.
제1항에 있어서,
상기 영상변환단계(20)의 에지 디텍션 처리는,
소벨 마스크를 이용한 소벨 방식, 프리윗 마스크를 이용한 프리윗 방식, 로버트 마스크를 이용한 로버트 방식, 라플라시안 마스크를 이용한 라플라시안 방식, 케니 에지 디텍터를 이용한 케니 에지 방식 중의 하나 이상으로 구성됨을 특징으로 하는 연속영상을 이용한 유체 속 고체의 위치 및 크기 추정 방법.
The method of claim 1,
Edge detection processing of the image conversion step 20,
A continuous image comprising one or more of a Sobel method using a Sobel mask, a Prewitt method using a free mask, a Robert method using a Robert mask, a Laplacian method using a Laplacian mask, and a Kenny edge method using a Kenny edge detector. Method for estimating the position and size of solids in a fluid.
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KR840003839A (en) * 1982-02-01 1984-10-04 미셀 드 하아스 Method and apparatus for detecting foreign body in liquid
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