KR101301651B1 - Automatic hands movement apparus for rehabilitation - Google Patents

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KR101301651B1
KR101301651B1 KR1020110114618A KR20110114618A KR101301651B1 KR 101301651 B1 KR101301651 B1 KR 101301651B1 KR 1020110114618 A KR1020110114618 A KR 1020110114618A KR 20110114618 A KR20110114618 A KR 20110114618A KR 101301651 B1 KR101301651 B1 KR 101301651B1
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한국기술교육대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은, 몸체부 및 상기 몸체부에 연결된 5개의 손가락부를 포함하는 자동 손 재활 운동 장치로서, 상기 손가락부는 상기 몸체부 내부로부터 외부로 연장하는 엄지부, 검지부, 약지부, 중지부, 및 소지부를 포함하되, 상기 검지부, 약지부, 중지부, 및 소지부는 일 방향으로 평행하며, 상기 엄지부는 상기 일방향과 수직방향이고, 상기 손가락부 각각은, 상기 몸체부 내부 상부에 일단이 회전가능하게 연결된 제 1링크; 상기 몸체부 내부 하부에 일단이 회전가능하게 연결된 제 2링크; 및 상기 제 2링크의 타단에 일단이 회전가능하게 연결되며, 상기 제 1링크의 타단에 나머지 임의의 부분이 회전가능하게 연결된 제 3링크를 포함하며, 상기 검지부, 약지부, 중지부, 및 소지부 각각의 상기 제 2링크의 일단은 동시에 회전하도록 축으로 연결되며, 상기 엄지부의 제 2링크의 일단은 상기 검지부의 제 2링크의 일단과 기어에 의해 함께 회전함으로써, 상기 손가락부 중 임의의 하나의 구동에 의해 나머지 손가락부 모두가 동시에 구동하는 것을 특징으로 하는 자동 손 재활 운동 장치에 관한 것이다. 이에 의해 하나의 모터를 사용한 자동 손 재활 운동 장치에 의해 혈액 순환을 촉진할 수 있다. 또한, 손이 마미된 환자가 사용시, 스스로 재활 운동을 할 수 있어, 치료사가 부족한 현 환경에서 지속적인 재활 치료가 가능하다. The present invention is an automatic hand rehabilitation exercise device comprising a body portion and five finger portions connected to the body portion, wherein the finger portion extends from the inside of the body portion to the outside, the thumb portion, the detection portion, the ring finger portion, the middle portion, and the holding portion Including, but, the detection unit, the ring finger, the middle portion, and the holding portion are parallel in one direction, the thumb portion is perpendicular to the one direction, each of the finger portion, the body portion is rotatably connected to the first upper portion inside the body link; A second link having one end rotatably connected to the lower portion inside the body; And a third link having one end rotatably connected to the other end of the second link, and a third link rotatably connected to the other end of the first link, wherein the detecting part, the ring finger part, the stopping part, and the holding part One end of each of the second links is axially connected to rotate at the same time, and one end of the second link of the thumb is rotated together by one end of the second link of the detection unit and a gear, so that any one of the finger parts is It relates to an automatic hand rehabilitation exercise device characterized in that all the rest of the finger portion is driven simultaneously by driving. Thereby, blood circulation can be promoted by an automatic hand rehabilitation exercise apparatus using one motor. In addition, when a hand-moist patient is in use, he or she can perform rehabilitation exercises on his own, and continuous rehabilitation treatment is possible in a current environment where the therapist is insufficient.

Description

자동 손 재활 운동 장치{Automatic hands movement apparus for rehabilitation}Automatic hands movement apparus for rehabilitation

본 발명은 손 재활 운동 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 하나의 모터를 사용한 자동 손 재활 운동 장치에 의해 혈액 순환을 촉진할 수 있으며, 손이 마미된 환자가 사용시, 스스로 재활 운동을 할 수 있어, 치료사가 부족한 현 환경에서 지속적인 재활 치료가 가능한 손 재활 운동 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a hand rehabilitation exercise device, and more particularly, to promote blood circulation by an automatic hand rehabilitation exercise device using a single motor, and when a hand-impaired patient is used, can rehabilitate himself. Therefore, it relates to a hand rehabilitation exercise device capable of continuous rehabilitation treatment in a current environment lacking therapists.

고령화 사회에 접어들면서 성인병이 성행하고 있다. 따라서 혈액순환이 매우 중요시 되고있고, 이를 원활히 하기 위해서는 음식조절과 더불어 운동의 중요성이 강조되고 있다. Adult diseases are prevalent as we enter an aging society. Therefore, blood circulation is becoming very important, and the importance of exercise along with food control is emphasized to facilitate this.

특히, 인류에게 있어서 인간의 손은 진화의 첫 발을 내딛을 수 있도록 도와준 매우 중요한 신체의 일부분이다. 또한 우리 몸에서 감각점이 가장 많이 발달된 기관으로 제 2의 뇌, 제 2의 눈으로 불리기도 한다. 많은 사람들은 악력기 또는 손 지압기를 이용해 운동을 하고 있는 실정이다. 하지만 기력이 없으신 어르신분들은 자신의 힘으로만 운동을 하기에 어려움이 많다. 또한, 뇌졸중 환자의 대부분은 마비 증세가 나타난다. 이러한 갑작스러운 장애로 인해 독립적인 생활이 불가능하게 되며 삶의 질 저하로 인한 스트레스도 심해진다. In particular, for humanity, the human hand is a very important part of the body that has helped us take the first step in evolution. In addition, the organ with the most developed sensory points in our body is also called the second brain and the second eye. Many people are exercising using a gripper or hand acupressure. However, seniors who do not have a lot of energy have difficulties in exercising only with their own strength. In addition, the majority of stroke patients are paralyzed. Independent living is not possible due to such a sudden disorder, and stress due to deterioration of quality of life becomes severe.

따라서, 손의 중요성만큼이나 대두되고 있는 손 재활 운동장치의 연구는 현재 활발히 진행되고 있다. 하지만 인체 기관 중 가장 많은 뼈로 구성되어 있는 복잡한 시스템일 뿐만 아니라 작은 크기로 인해서 센서와 액추에이터 등을 사용하는데 어려움이 있다. 따라서 우리는 복잡한 손의 움직임을 1개의 모터를 사용한 간단한 구조로 구성된 장치를 만들게 되면 손을 자동으로 운동할 수 있게 하여 혈액순환을 원활히 함으로써 성인병을 예방할 수 있고 손의 마비를 가진 환자에게 보급함으로써 손의 재활을 도울 수 있을 것이다.Therefore, research on the hand rehabilitation exercise device, which has emerged as much as the importance of the hand, is currently being actively conducted. However, it is not only a complex system composed of the most bones of the human body, but also has difficulties in using sensors and actuators due to its small size. Therefore, if we make a device composed of a simple structure using a single motor for complex hand movements, we can automatically move our hands and smooth blood circulation to prevent adult diseases and spread them to patients with hand paralysis. Can help your rehabilitation.

10-2005-012597810-2005-0125978

본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 기력이 없으신 어르신분들은 자신의 힘으로만 운동을 할 수 있고, 마비된 환자의 경우, 스스로 재활 운동을 할 수 있는 자동 손 재활 운동 장치를 제공하는데 있다. The present invention was devised to solve the above-mentioned problem, and the object of the present invention is that elderly people without energy can exercise only with their own strength, and in the case of a paralyzed patient, can rehabilitate themselves. It is intended to provide an automatic hand rehabilitation exercise device.

전술한 문제를 해결하기 위한 자동 손 재활 운동 장치의 구조는, 몸체부 및 상기 몸체부에 연결된 5개의 손가락부를 포함하는 자동 손 재활 운동 장치로서, 상기 손가락부는 상기 몸체부 내부로부터 외부로 연장하는 엄지부, 검지부, 약지부, 중지부, 및 소지부를 포함하되, 상기 검지부, 약지부, 중지부, 및 소지부는 일 방향으로 평행하며, 상기 엄지부는 상기 일방향과 수직방향이고, 상기 손가락부 각각은, 상기 몸체부 내부 상부에 일단이 회전가능하게 연결된 제 1링크; 상기 몸체부 내부 하부에 일단이 회전가능하게 연결된 제 2링크; 및 상기 제 2링크의 타단에 일단이 회전가능하게 연결되며, 상기 제 1링크의 타단에 나머지 임의의 부분이 회전가능하게 연결된 제 3링크를 포함하며, 상기 검지부, 약지부, 중지부, 및 소지부 각각의 상기 제 2링크의 일단은 동시에 회전하도록 축으로 연결되며, 상기 엄지부의 제 2링크의 일단은 상기 검지부의 제 2링크의 일단과 기어에 의해 함께 회전함으로써, 상기 손가락부 중 임의의 하나의 구동에 의해 나머지 손가락부 모두가 동시에 구동하는 것을 특징으로 한다.The structure of the automatic hand rehabilitation exercise device for solving the above-described problem is an automatic hand rehabilitation exercise device including a body portion and five finger portions connected to the body portion, wherein the finger portion extends from the inside of the body portion to the outside. Includes a part, a detection part, a ring finger part, a middle part, and a holding part, wherein the detection part, a ring finger part, a middle part, and a holding part are parallel in one direction, the thumb part is perpendicular to the one direction, and each of the finger parts is the body A first link having one end rotatably connected to the upper portion inside the unit; A second link having one end rotatably connected to the lower portion inside the body; And a third link having one end rotatably connected to the other end of the second link, and a third link rotatably connected to the other end of the first link, wherein the detecting part, the ring finger part, the stopping part, and the holding part One end of each of the second links is axially connected to rotate at the same time, and one end of the second link of the thumb is rotated together by one end of the second link of the detection unit and a gear, so that any one of the finger parts is It is characterized in that all of the remaining finger parts are simultaneously driven by driving.

여기서, 상기 자동 손 재활 운동 장치는, 상기 축을 구동하도록 형성된 모터를 더 포함할 수 있다.Here, the automatic hand rehabilitation exercise device may further include a motor formed to drive the shaft.

또한, 상기 자동 손 재활 운동 장치는, 상기 몸체부 외부에 형성된 모터를 더 포함하며, 상기 모터는 상기 검지부의 상기 제 2링크와 상기 제 3링크의 연결부분을 구동하도록 연결될 수 있다.In addition, the automatic hand rehabilitation exercise device further includes a motor formed outside the body portion, and the motor may be connected to drive the connection portion of the second link and the third link of the detection unit.

한편, 상기 기어는 베벨 기어인 것이 바람직하다.
Meanwhile, the gear is preferably a bevel gear.

본 발명에 의해, 하나의 모터를 사용한 자동 손 재활 운동 장치에 의해 혈액 순환을 촉진할 수 있다. 또한, 손이 마미된 환자가 사용시, 스스로 재활 운동을 할 수 있어, 치료사가 부족한 현 환경에서 지속적인 재활 치료가 가능하다. According to the present invention, blood circulation can be promoted by an automatic hand rehabilitation exercise apparatus using one motor. In addition, when a hand-moist patient is in use, he or she can perform rehabilitation exercises on his own, and continuous rehabilitation treatment is possible in a current environment where the therapist is insufficient.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 손 재활 운동 장치의 외부 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 엄지부와 나머지 손가락부의 연결을 나타내는 베벨기어의 구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 손 재활 운동 장치의 각 링크의 예시적인 비율 및 길이의 수치값을 나타내기 위한 단면도.
도 4는 손의 자유도를 설명하기 위한 손가락뼈의 구조도.
도 5는 손가락 한개의 기본 골격 구조인 6절 기구의 자유도 산출을 도시한다.
도 6은 순간 중심의 개념 및 본 발명에의 적용례이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 모터가 몸체부의 외부에 설치된 자동 손 재활 운동 장치의 사시도.
도 8a은 본 발명에서 사용된 회전-왕복 운동을 설명하기 위한 크랭크-로커 기구를 나타내는 구조도이며 도 8b는 그 적용예이다.1 is an external perspective view of an automatic hand rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram of a bevel gear showing the connection of the thumb and the rest of the finger according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a cross-sectional view for showing the numerical value of the exemplary ratio and length of each link of the automatic hand rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention.
4 is a structural diagram of a finger bone for explaining the degree of freedom of the hand.
Fig. 5 shows the calculation of the degree of freedom of the six-part mechanism, which is the basic skeleton structure of one finger.
6 is an instant-centered concept and an application example to the present invention.
7 is a perspective view of an automatic hand rehabilitation exercise device in which a motor according to another embodiment of the present invention is installed outside the body.
8A is a structural diagram showing a crank-rocker mechanism for explaining the rotation-reciprocating motion used in the present invention, and FIG. 8B is an application example.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 바람직한 일 실시형태에 따른 깊이가 향상된 패턴을 갖는 유리 장식재 및 그 제조 방법에 대해서 상세히 설명한다. 다만, 실시형태를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, a glass decorative material having a pattern with improved depth according to an exemplary embodiment and a method of manufacturing the same will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, in describing the embodiments, when it is determined that detailed descriptions of related known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.

또한, 도면에서의 각 구성요소들의 크기는 설명을 위하여 과장될 수 있으며, 실제로 적용되는 크기를 의미하는 것은 아니다.In addition, the size of each component in the drawings may be exaggerated for explanation, and does not mean the size actually applied.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 손 재활 운동 장치의 외부 사시도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 손 재활 운동 장치는, 몸체부 (10), 검지부 (11), 중지부 (12), 약지부 (13), 소지부 (14), 엄지부 (15)를 포함한다. 검지부 (11), 중지부 (12), 약지부 (13), 소지부 (14), 엄지부 (15)는 외부 케이브 (10)의 내부에 연결된다. 이중 검지부 (11)를 예를 들어 설명하면, 링크 (2)의 일단이 몸체부 (10)의 내부 중 상부에 고정되며, 타단은 링크 (4)의 중간 정도에 연결된다. 링크 (2)와 링크 (4)의 연결점은 회전가능하다. 1 is an external perspective view of an automatic hand rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention. Referring to Figure 1, the automatic hand rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention, the body portion 10, the detection portion 11, the middle portion 12, the ring finger 13, the holding portion 14, thumb Includes part 15. The detection part 11, the middle part 12, the ring finger part 13, the holding part 14, and the thumb part 15 are connected to the inside of the outer cave 10. If the double detection part 11 is described as an example, one end of the link 2 is fixed to the upper part of the inside of the body part 10, and the other end is connected to the middle of the link 4. The connection point of link (2) and link (4) is rotatable.

또한, 링크 (3)은 몸체부 (10)의 내부 중 하부에 고정되며, 타단은 링크 (4)의 일단에 연결된다. 링크 (3)와 링크 (4)의 연결점은 회전가능하다. 여기서, 엄지부 (15)는 나머지 4개의 손가락부와 베벨 기어부 (16)에 의해 연결된다. 베벨 기어부 (16)에 대한 구조는 도 2에 상세히 도시된다. In addition, the link 3 is fixed to the lower portion of the interior of the body portion 10, the other end is connected to one end of the link (4). The connection point of link (3) and link (4) is rotatable. Here, the thumb portion 15 is connected by the remaining four finger portions and the bevel gear portion 16. The structure for the bevel gear portion 16 is shown in detail in FIG. 2.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 엄지부와 나머지 손가락부의 연결을 나타내는 베벨기어의 구성도이다. 도 2를 참조하면, 베벨 기어를 사용시 축의 제어방향을 바꿀수 있다. 이 경우, 손가락의 길이가 움직이는 각도를 고려해야 한다. 한편, 각각의 링크들의 길이는 아래의 도 3를 참조하여 설명한다. Figure 2 is a block diagram of a bevel gear showing the connection of the thumb and the rest of the finger according to an embodiment of the present invention. Referring to Figure 2, when using a bevel gear it is possible to change the control direction of the shaft. In this case, the angle at which the length of the finger moves must be considered. Meanwhile, the length of each link will be described with reference to FIG. 3 below.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 손 재활 운동 장치의 각 링크의 예시적인 비율 및 길이의 수치값을 나타내기 위한 단면도이다. 도 3을 참조하면, 엄지의 경우, 설계자의 실제 손 길이는 6.5cm이며, 이 경우, 각 링크의 설계 길이는, 1번 링크 : 34, 2번 링크 : 58, 3번 링크 : 50, 4번 링크 : 27이다. 검지 및 약지의 경우, 설계자의 실제 손 길이는 9cm이며, 이 경우, 각 링크의 설계 길이는, 1번 링크 : 34, 2번 링크 : 60, 3번 링크 : 54, 4번 링크 : 34이다. 또한, 중지의 경우, 설계자의 실제 손 길이는 9.5cm이며, 이 경우, 각 링크의 설계 길이는, 1번 링크 : 34, 2번 링크 : 61, 3번 링크 : 54, 4번 링크 : 35이다. 마지막으로 소지의 경우, 설계자의 실제 손 길이는 6.5cm이며, 이 경우, 각 링크의 설계 길이는, 1번 링크 : 34, 2번 링크 : 60, 3번 링크 : 53, 4번 링크 : 35이다.Figure 3 is a cross-sectional view for showing the numerical value of the exemplary ratio and length of each link of the automatic hand rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, in the case of a thumb, the actual hand length of the designer is 6.5 cm, in this case, the design length of each link is 1 link: 34, 2 link: 58, 3 link: 50, 4 Link: 27. In the case of the index finger and ring finger, the actual hand length of the designer is 9 cm, and in this case, the design length of each link is 1 link: 34, 2 link: 60, 3 link: 54, 4 link: 34. In addition, in the case of middle finger, the actual hand length of the designer is 9.5 cm, and in this case, the design length of each link is 1 link: 34, 2 link: 61, 3 link: 54, 4 link: 35 . Finally, in the case of possession, the actual hand length of the designer is 6.5 cm, in this case, the design length of each link is: 1 link: 34, 2 link: 60, 3 link: 53, 4 link: 35 .

특히, 본 발명에서의 특징은 모든 링크들은 하나의 구동점, 즉 하나의 모터에 의해 동시에 움직인다는 것이다. 이러한 이론은 1자유도라 지칭한다. 즉, 자유도는 모든 링크의 위치를 정하는 데 필요한 독립된 좌표의 개수를 의미한다. 손에 대한 자유도를 더욱 상세히 설명하기 위해 도 4를 참조하여 설명하다.In particular, the feature in the present invention is that all links are moved simultaneously by one driving point, ie one motor. This theory is called one degree of freedom. In other words, the degree of freedom means the number of independent coordinates required to position all links. To describe the degree of freedom for the hand in more detail, it will be described with reference to FIG. 4.

도 4는 손의 자유도를 설명하기 위한 손가락뼈의 구조도이다. 도 4를 참조하면, 손가락은 독립적이거나 종속적인 관절들로 이루어져 있다. 엄지를 제외한 네 손가락은 종속적인 1자유도를 갖는 DIP과 PIP관절과 독립적인 1자유도를 갖는 MCP와 CMC 관절로 이루어져 각각 3자유도로 묘사된다. 엄지손가락은 1자유도의 IP관절과 MCP관절을 갖고 2자유도를 가진 CMC관절로 이루어져 있어 총 4자유도가 된다. 따라서 손의 자유도는 총 16자유도이다. 이러한 손은 구조를 적용한 자유도 산출을 아래의 도 5를 참조하여 설명한다. 4 is a structural diagram of a finger bone for explaining the degree of freedom of the hand. Referring to Figure 4, the finger is composed of independent or dependent joints. The four fingers, except the thumb, are composed of DIP and PIP joints with independent degrees of freedom and MCP and CMC joints with independent degrees of freedom, respectively, and are described as three degrees of freedom. The thumb consists of 1 degree of freedom IP joint, MCP joint, and 2 degrees of freedom CMC joint, resulting in a total of 4 degrees of freedom. Therefore, the degree of freedom of the hand is 16 degrees of freedom. This hand will be described with reference to Figure 5 below to calculate the degree of freedom to which the structure is applied.

도 5는 손가락 한개의 기본 골격 구조인 6절 기구의 자유도 산출을 도시한다. 5를 참조하면, 좌측 도면은 링크의 수를 나타내며, 우측 도면은 조인트의 수를 나타낸다. 도시된 도면을 기반으로 자유도를 산출하는 경우, 아래의 결과가 도출된다. Fig. 5 shows the calculation of the degree of freedom of a six-part mechanism, which is the basic skeleton structure of one finger. Referring to 5, the drawing on the left shows the number of links, and the drawing on the right shows the number of joints. When calculating the degrees of freedom based on the illustrated drawings, the following results are derived.

- 링크의 수 = 6-Number of links = 6

- 조인트의 수 = 7-Number of joints = 7

- 그루블러 방정식을 이용한 자유도 해석-Degrees of freedom analysis using Grubler equation

- 4절 링크를 이용해 손을 표현하고 2개의 링크를 더 연결하면서 5개의 손가락을 하나의 크랭크로 제어한다.-Use 4 links to express your hand and connect 2 more links to control 5 fingers with one crank.

여기서 사용된 그루블러 방정식은 일반적인 조인트를 가지는 평면기구에 대한 자유도를 구하는 식으로서, The Grubler equation used here is a formula to find the degrees of freedom for a flat mechanism with a common joint,

F=3(n-1)-2jp-jh F=3(n-1)-2 jp -j h

로 표현된다. It is expressed as

한편, 순간 중심의 개념 및 본 발명에의 적용례 도 6에 도시하였다. 여기서 순간 중심이란, 어느 순간 그 점을 중심으로 회전하고 있는 것 같은 거동을 의미한다. 한편, 이러한 적용예는 케네디 정리를 이용한 것이며, 케네디 정리란, 3개의 물체에 대응하는 3개의 순간중심은 같은 직선상에 있음을 의미한다. On the other hand, the concept of the instantaneous center and application examples to the present invention are shown in FIG. Here, the instantaneous center means a behavior that seems to be rotating around the point at a certain moment. On the other hand, this application example uses Kennedy's theorem, which means that the three instantaneous centers corresponding to three objects are on the same straight line.

다시 도 3을 참조하여 설명하면, 모터에 직접 연결된 구동점은 어느 하나의 링크에 고정될 필요는 없다. 예를 들어, 다시 도 3을 참조하면, 링크 (3)의 외부 케이브 (10)의 포함된 종단이 모터의 회전축에 직접 연결될 수 있다. 이 경우, 링크 (3)의 회전에 의해 나머지 링크들이 움직일 수 있다. 다만, 이 경우의 모터의 회전 각도는 100도 이내로 한정하는 것이 바람직하다. 또한, 엄지부 (15), 검지부 (11), 약지부(12), 중지부(13), 및 소지부(14) 각각의 링크 (3)은 모두 모터의 회전축에 연결되어 동시에 회전하게 된다. 그 결과, 링크 (3)의 구동만으로 나머지 모든 링크들이 함께 동작하게 된다. 또한, 모터에 직접 연결된 또 다른 구동점의 예가 가능하다. 이러한 예를 도 7에 도시한다. Referring again to FIG. 3, the driving point directly connected to the motor need not be fixed to any one link. For example, referring back to FIG. 3, the included end of the outer cave 10 of the link 3 can be directly connected to the axis of rotation of the motor. In this case, the remaining links can be moved by the rotation of the link 3. However, the rotation angle of the motor in this case is preferably limited to 100 degrees or less. In addition, each of the links 3 of the thumb portion 15, the detection portion 11, the ring finger portion 12, the middle portion 13, and the holding portion 14 are all connected to the rotation axis of the motor and rotate at the same time. As a result, only the driving of the link 3 causes all other links to operate together. Also, another example of a drive point directly connected to the motor is possible. 7 shows such an example.

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도 8a은 본 발명에서 사용된 회전-왕복 운동을 설명하기 위한 크랭크-로커 기구를 나타내는 구조도이며 도 8b는 그 적용예를 타나낸다. 도 8a를 참조하면, 회전-왕복 운동을 하는 4절 링크로서 최단 링크가 크랭크이고, 그 인접링크가 고정되어 있는 경우이다. 여기서, 8A is a structural diagram showing a crank-rocker mechanism for explaining the rotation-reciprocating motion used in the present invention, and FIG. 8B shows an application example thereof. Referring to FIG. 8A, the shortest link is a crank as a four-section link that performs a rotation-reciprocating motion, and the adjacent link is fixed. here,

- 입력링크 : 크랭크, 출력링크 : 로커 -Input link: crank, output link: rocker

- 그래쇼프 방정식을 만족하고 입력링크가 가장 짧은 경우이다. -This is the case where the graph equation is satisfied and the input link is the shortest.

여기서 그래쇼프 (Grashof 기구)란, 링크 중 하나가 완전한 360도 회전 운동을 하는 링크 기구를 의미한다. Here, the "Grashof mechanism" means a link mechanism in which one of the links performs a full 360-degree rotational motion.

Figure 112011087141793-pat00001
Figure 112011087141793-pat00001

전술한 바와 같은 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였다. 그러나 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능하다. 본 발명의 기술적 사상은 본 발명의 전술한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.In the detailed description of the present invention as described above, specific embodiments have been described. However, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. The technical spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments of the present invention, and should be determined not only by the claims, but also by the claims and equivalents.

10: 몸체부
11: 검지부
12: 중지부
13: 약지부
14: 소지부
15: 엄지부 10: body
11: detection unit
12: Stop
13: ring finger
14: possession
15: thumb

Claims (4)

몸체부 및 상기 몸체부에 연결된 5개의 손가락부를 포함하는 자동 손 재활 운동 장치로서,
상기 손가락부는 상기 몸체부 내부로부터 외부로 연장하는 엄지부, 검지부, 약지부, 중지부, 및 소지부를 포함하되,
상기 검지부, 약지부, 중지부, 및 소지부는 일 방향으로 평행하며, 상기 엄지부는 상기 일방향과 수직방향이고, 상기 손가락부 각각은,
상기 몸체부 내부 상부에 일단이 회전가능하게 연결된 제 1링크;
상기 몸체부 내부 하부에 일단이 회전가능하게 연결된 제 2링크; 및
상기 제 2링크의 타단에 일단이 회전가능하게 연결되며, 상기 제 1링크의 타단에 나머지 임의의 부분이 회전가능하게 연결된 제 3링크를 포함하며,
상기 검지부, 약지부, 중지부, 및 소지부 각각의 상기 제 2링크의 일단은 동시에 회전하도록 축으로 연결되며, 상기 엄지부의 제 2링크의 일단은 상기 검지부의 제 2링크의 일단과 기어에 의해 함께 회전함으로써, 상기 손가락부 중 임의의 하나의 구동에 의해 나머지 손가락부 모두가 동시에 구동하는 것을 특징으로 하는 자동 손 재활 운동 장치.
An automatic hand rehabilitation exercise device comprising a body portion and five finger portions connected to the body portion,
The finger portion includes a thumb portion, a detection portion, a ring finger portion, a middle portion, and a holding portion extending from the inside of the body portion to the outside,
The detection portion, the ring finger portion, the middle portion, and the holding portion are parallel in one direction, the thumb portion is perpendicular to the one direction, each of the finger portion,
A first link having one end rotatably connected to the upper portion inside the body;
A second link having one end rotatably connected to the lower portion inside the body portion; And
One end is rotatably connected to the other end of the second link, and a third link is rotatably connected to any other part of the other end of the first link,
One end of the second link of each of the detection part, the ring finger, the middle part, and the holding part is axially connected to rotate at the same time, and one end of the second link of the thumb part is brought together by one end of the second link of the detection part and a gear Automatic hand rehabilitation exercise device, characterized in that by rotating, all of the remaining finger parts are driven simultaneously by driving any one of the finger parts.
제 1항에 있어서,
상기 자동 손 재활 운동 장치는, 상기 축을 구동하도록 형성된 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 손 재활 운동 장치.
According to claim 1,
The automatic hand rehabilitation exercise device, the automatic hand rehabilitation exercise device further comprises a motor formed to drive the shaft.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 기어는 베벨 기어인 것을 특징으로 하는 자동 손 재활 운동 장치.According to claim 1,
The gear is an automatic hand rehabilitation exercise device, characterized in that the bevel gear.
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