KR101299435B1 - Robot for picking up injection-molding product - Google Patents

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KR101299435B1
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injection
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frame
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유봉근
김종선
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주식회사 유테크
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Abstract

PURPOSE: A robot to extract an injection-molded product is provided to pick up a final injection-molded product in which a finished product and an injection waist are integrally formed and to automatically perform a process separating the finished product and the injection waist from the final injection-molded product. CONSTITUTION: A robot (100) to extract an injection-molded product comprises a frame (103), tongs (110,120), spreaders (130,140), and a controller (150). The frame is installed to move in the longitudinal and transverse directions. The tongs are connected to the frame and hold a finished product. The tongs include tongs supports (111,121), fingers (114,124), and tong actuators (112,122). The spreader is connected to the frame. The spreader pressurizes and separates an injection waist to the direction being separated from the finished product. The controller controls the movement of the frame, the tongs, and the spreaders. [Reference numerals] (150) Controller

Description

사출물 취출 로봇{Robot for picking up injection-molding product}Robot for picking up injection-molding product}

본 발명은 사출 성형된 사출물을 금형 코어(core)에서 자동적으로 취출하는 사출물 취출 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to an injection extraction robot for automatically taking out an injection molded injection molding from a mold core.

사출 성형은 상부 코어와 하부 코어가 밀착되어 형성되는 캐비티에 용융 수지를 사출하여 제품을 성형하는 방법을 의미한다. 그런데, 외부에서 상기 캐비티까지 용융 수지를 인도하기 위해, 사출 성형용 금형 내부에는 일반적으로 상기 캐비티 이외에도 러너(runner), 스푸르(sprue) 등도 형성되고, 금형에서 얻어지는 최종 사출물에는 완성 제품 외에도 상기 러너, 스푸르 등에 채워져 경화된 사출 웨이스트(waste)도 포함된다. 따라서, 완성 제품을 얻기 위해 최종 사출물을 하부 코어에서 픽업(pick-up)하고, 최종 사출물에서 완성 제품과 사출 웨이스트를 분리하는 작업이 뒤따라야 한다. Injection molding means a method of molding a product by injecting molten resin into a cavity formed by the upper core and the lower core in close contact. However, in order to guide the molten resin from the outside to the cavity, a runner, sprue, etc. are generally formed inside the mold for injection molding, and the runner, sprue, etc., are formed in the mold for injection molding. Injection wastes filled with, spurs and the like are also included. Accordingly, the operation of picking up the final injection product from the lower core to obtain the finished product and separating the finished product from the injection waste from the final injection product must be followed.

종래에는 최종 사출물을 픽업하는 작업이나, 완성 제품과 사출 웨이스트를 분리하는 작업을 인력(人力)에 의존하였거나, 두 종류의 작업을 각각 별도의 장치로 수행하여 작업이 지연되고, 완성 제품의 생산성이 떨어졌다. Conventionally, the work of picking up the final injection product or separating the finished product from the injection waste depends on manpower, or the two types of work are performed by separate devices, which delays the work and increases the productivity of the finished product. fell.

국내특허출원공개공보 제10-1992-0021292호Korean Patent Application Publication No. 10-1992-0021292 국내특허출원공개공보 제10-1995-0028872호Korean Patent Application Publication No. 10-1995-0028872 국내특허출원공개공보 제10-2007-0099941호Korean Patent Application Publication No. 10-2007-0099941 국내실용신안등록출원공개공보 제20-1995-0026981호Korean Utility Model Application Publication No. 20-1995-0026981 국내실용신안등록출원공개공보 제20-1989-0002354호Domestic Utility Model Application Publication No. 20-1989-0002354

본 발명은 완성 제품과 사출 웨이스트(waste)가 일체로 형성된 최종 사출물을 픽업하고, 이 최종 사출물로부터 완성 제품과 사출 웨이스트를 분리하는 과정을 자동적으로 수행하는 사출물 취출 로봇을 제공한다. The present invention provides an injection ejection robot that picks up the final injection molded product integrally formed with the finished product and automatically separates the finished product and the injection waste from the final injection.

본 발명은, 완성 제품과 사출 웨이스트(waste)가 일체로 성형된 최종 사출물을 픽업(pick-up)하고, 상기 최종 사출물로부터 상기 완성 제품과 사출 웨이스트를 분리하는 것으로, 종횡으로 이동 가능한 프레임; 상기 프레임에 결합되며, 상기 완성 제품을 잡는 복수의 집게; 상기 프레임에 결합되며, 상기 사출 웨이스트를 상기 완성 제품으로부터 이격되는 방향으로 가압하여 분리하는 적어도 하나의 스프레더(spreader); 및, 상기 프레임, 상기 복수의 집게, 및 상기 적어도 하나의 스프레더의 동작을 제어하는 콘트롤러;를 구비한 사출물 취출 로봇을 제공한다. The present invention is a frame that is movable vertically and horizontally by picking up the final injection molded product integrally with the finished product and the injection waste, and separating the finished product and the injection waste from the final injection; A plurality of forceps coupled to the frame and holding the finished product; At least one spreader coupled to the frame to press and separate the injection waste in a direction away from the finished product; And a controller for controlling the operation of the frame, the plurality of tongs, and the at least one spreader.

상기 집게는 상기 프레임에 고정된 집게 서포트(support)와, 상기 집게 서포트에 결합되고, 상기 완성 제품의 미리 지정된 픽업 지점을 잡을 수 있게 서로 가까워지는 한 쌍의 핑거(finger)와, 상기 한 쌍의 핑거를 구동하는 집게 액추에이터(actuator)를 구비하고, 상기 콘트롤러가 상기 집게 액추에이터를 제어하여 상기 집게의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. The pair of tongs fixed to the frame, a pair of fingers coupled to the tongs support and close to each other to catch a predetermined pick-up point of the finished product; And a forceps actuator for driving a finger, wherein the controller controls the forceps actuator to control the operation of the forceps.

상기 스프레더는 상기 프레임에 슬라이딩 가능하게 결합된 스프레더 서포트(support)와, 상기 스프레더 서포트에 고정 결합되고, 상기 최종 사출물이 픽업된 때 상기 완성 제품과 상기 사출 웨이스트 사이의 공간에 끼워지는 한 쌍의 돌출 부재와, 상기 완성 제품과 상기 사출 웨이스트 사이의 공간이 더 벌어지는 방향으로 상기 돌출 부재가 이동하도록 상기 스프레더 서포트를 구동하는 스프레더 액추에이터를 구비하고, 상기 콘트롤러가 상기 스프레더 액추에이터를 제어하여 상기 스프레더 서포트의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. The spreader has a spreader support slidably coupled to the frame, and a pair of protrusions fixedly coupled to the spreader support and fitted into the space between the finished product and the injection waist when the final injection is picked up. And a spreader actuator for driving the spreader support to move the protruding member in a direction in which a space between the finished product and the injection waist is further opened, wherein the controller controls the spreader actuator to operate the spreader support. It can be configured to control.

상기 집게는 상기 완성 제품의 미리 지정된 한 쌍의 픽업 지점을 잡을 수 있도록 한 쌍이 구비되고, 상기 스프레더는 상기 한 쌍의 집게를 잇는 가상의 직선으로 양분되는 일 측과 타 측에 하나씩 배치되어 한 쌍이 구비되며, 상기 사출 웨이스트를 상기 완성 제품으로부터 분리하기 위하여 상기 한 쌍의 스프레더는 서로 멀어지는 방향으로 이동하도록 구성될 수 있다. The pair of tongs is provided with a pair to catch a predetermined pair of pick-up point of the finished product, the spreader is arranged on one side and the other side divided into a virtual straight line connecting the pair of tongs, one pair And the pair of spreaders may be configured to move in a direction away from each other to separate the injection waste from the finished product.

상기 최종 사출물에 상기 완성 제품이 한 쌍 포함되고, 상기 한 쌍의 픽업 지점은 상기 한 쌍의 완성 제품에 각각 한 지점씩 존재할 수 있다. The finished product includes a pair of finished products, and the pair of pick-up points may exist at each point in the pair of finished products.

상기 완성 제품은 이중 사출된 제품으로, 중앙이 개방된 베젤(bezel)일 수 있다. The finished product is a double injection product, it may be a bezel (opening the center).

상기 사출 웨이스트는 외부에서 주입된 용융 수지를 금형 내부로 인도하는 스푸르(sprue)에 상기 용융 수지가 채워져 성형된 스푸르 웨이스트(sprue waste)를 포함하고, 상기 프레임에는 상기 스푸르 웨이스트가 삽입될 수 있는 관통공이 형성될 수 있다. The injection waste includes sprue waste formed by filling the molten resin with sprue leading to molten resin injected from the outside into the mold, and the sprue waste is inserted into the frame. Through holes may be formed.

본 발명의 사출물 취출 로봇에 의하면, 완성 제품과 사출 웨이스트(waste)가 일체로 형성된 최종 사출물을 픽업하는 과정과, 이 최종 사출물로부터 완성 제품과 사출 웨이스트를 분리하는 과정이 자동적으로 수행된다. 따라서, 작업 속도가 빨라지고, 완성 제품의 생산성이 향상된다. According to the injection ejection robot of the present invention, the process of picking up the final injection molded product integrally formed with the finished product and the injection waste, and the process of separating the finished product and the injection waste from the final injection product are automatically performed. Therefore, the work speed is increased and the productivity of the finished product is improved.

도 1은 사출물을 성형하는 장치의 일 예를 도시한 구성도이다.
도 2는 스푸르 웨이스트(sprue waste) 및 러너 웨이스트(runner waste)와 완성 제품이 일체로 형성된 최종 사출물의 일 예를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사출물 취출 로봇을 도시한 사시도이다. 1 is a configuration diagram showing an example of an apparatus for molding an injection molded product.
2 is a perspective view illustrating an example of a final injection product in which sprue waste and runner waste and a finished product are integrally formed.
3 is a perspective view showing an injection ejecting robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 사출물 취출 로봇을 상세히 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 바람직한 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자 또는 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the injection ejecting robot according to an embodiment of the present invention. The terminology used herein is a term used to properly express the preferred embodiment of the present invention, which may vary depending on the intention of the user or operator or the custom of the field to which the present invention belongs. Therefore, the definitions of the terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1은 사출물을 성형하는 장치의 일 예를 도시한 구성도이고, 도 2는 스푸르 웨이스트(sprue waste) 및 러너 웨이스트(runner waste)와 완성 제품이 일체로 형성된 최종 사출물의 일 예를 도시한 사시도이다. 도 1에 도시된 장치는 두 종류의 다른 수지 또는 두 종류 색상의 수지를 사용하여 순차적으로 사출 성형하여 완성 제품으로 된 이중 사출물을 성형하는 장치로서, 이를 참조하면, 이중 사출물 성형 장치(50)는 제1 위치와 제2 위치로 서로간에 위치가 교대 가능한 한 쌍의 하부 금형(51A, 51B)과, 1차 사출물(10)(도 2 참조)이 성형되도록 상기 한 쌍의 하부 금형(51A, 51B) 중 상기 제1 위치에 위치한 하부 금형(도 1에서 51A)의 상측에 위치하여 이에 밀착되는 제1 상부 금형(61)과, 상기 1차 사출물(10) 및 이와 다른 2차 사출물(12)(도 5 참조)이 일체화된 이중 사출물(5)(도 2 참조), 즉 완성 제품이 성형되도록 상기 한 쌍의 하부 금형(51A, 51B) 중 상기 제2 위치에 위치한 하부 금형(도 1에서 51B)의 상측에 위치하여 이에 밀착되는 제2 상부 금형(81)을 구비한다. 상기 완성 제품(5)은 디스플레이 기기의 테두리 부분인 베젤(bezel)로서, 중앙이 개방된다. 1 is a configuration diagram showing an example of an apparatus for molding an injection molding, and FIG. 2 shows an example of a final injection product in which sprue waste and runner waste and a finished product are integrally formed. Perspective view. The apparatus shown in FIG. 1 is a device for molding a double injection molded product of a finished product by sequentially injection molding using two kinds of different resins or two kinds of resins. Referring to this, the double injection molding apparatus 50 is The pair of lower molds 51A and 51B such that the pair of lower molds 51A and 51B whose positions are alternate with each other in the first position and the second position and the primary injection molded product 10 (see FIG. 2) are formed. ), A first upper mold 61 positioned above and in close contact with the lower mold (51A in FIG. 1) positioned at the first position, and the first injection molding 10 and the other second injection molding 12 ( 5, in which the integrated double injection molding 5 (see FIG. 2) is integrated, i.e., the lower mold (51B in FIG. 1) located in the second position of the pair of lower molds 51A, 51B so that the finished product is molded. It is provided with a second upper mold (81) in close contact with the upper side of the. The finished product 5 is a bezel, which is an edge of the display device, and has an open center.

한 쌍의 하부 금형(51A, 51B)은 서로 동일한 형태의 하부 코어(58A, 58B)와, 이를 고정 지지하는 하부 원판(56A, 56B)을 각각 구비한다. 또한, 상기 하부 원판(56A, 56B)을 스페이서(55A, 55B)가 중간에 개재된 상태로 지지하는 하부 금형 베이스(52A, 52B)와, 최종 사출물(15)(도 5 참조)을 하부 코어(58A, 58B)에서 분리하는 밀핀(미도시)을 밀어 올리는 밀판(53A, 53B)을 구비한다. The pair of lower molds 51A and 51B have lower cores 58A and 58B having the same shape as each other, and lower disks 56A and 56B for holding and supporting them, respectively. Further, the lower mold bases 52A and 52B for supporting the lower discs 56A and 56B with the spacers 55A and 55B interposed therebetween, and the final injection molded product 15 (see FIG. 5) are provided with the lower core ( Mil plate 53A, 53B which pushes up a mill pin (not shown) isolate | separated from 58A, 58B is provided.

한편, 제1 상부 금형(61) 아래측이 제1 위치이고, 제2 상부 금형(81)의 아래측이 제2 위치이다. 도 1에서는 제1 위치에 하부 금형(51A)이 위치하고, 제2 위치에 하부 금형(51B)가 위치하지만, 이들은 서로 위치 교대될 수 있으므로 제1 위치에 하부 금형(51B)이 위치하고, 제2 위치에 하부 금형(51A)이 위치할 수도 있다. On the other hand, the lower side of the first upper die 61 is the first position, and the lower side of the second upper die 81 is the second position. In FIG. 1, the lower mold 51A is positioned at the first position and the lower mold 51B is positioned at the second position. However, since the lower mold 51B is positioned at the second position, the lower mold 51B is positioned at the first position. The lower die 51A may be located at the side.

제1 상부 금형(61)은 고정된 제1 상부 금형 베이스(62)와, 그 하단에 상기 제1 상부 금형 베이스(62)에 고정 결합된 제1 중간판(67)과, 그 하단에 제1 상부 원판(68) 및 제1 상부 코어(73)를 구비한다. 제1 상부 금형 베이스(62)에는 수지 사출 입구(64)가 형성되어 외부의 수지 사출 유닛(미도시)로부터 제1 용융 수지가 주입된다. The first upper mold 61 has a fixed first upper mold base 62, a first intermediate plate 67 fixedly coupled to the first upper mold base 62 at a lower end thereof, and a first upper mold 61 at a lower end thereof. An upper disc 68 and a first upper core 73. A resin injection inlet 64 is formed in the first upper mold base 62 so that the first molten resin is injected from an external resin injection unit (not shown).

제1 상부 코어(73)가 제1 위치에 위치한 하부 금형(51A)의 하부 코어(58A)에 밀착된 때 제1 상부 금형(61) 내부로 주입된 제1 용융 수지에 의해 한 쌍의 1차 사출물(10)이 성형되도록 제1 상부 코어(73)의 저측면에는 제1 캐비티(cavity)(미도시)가 형성된다. 제1 상부 원판(68)은 제1 상부 코어(73)를 고정 지지하며, 제1 상부 금형 베이스(62) 및 제1 중간판(67)에서 이격되는 방향으로 탄성 바이어스(bias)되어 있다. 따라서, 제1 위치에 위치한 하부 금형(51A)이 제1 상부 금형(61) 측으로 이동하여 하부 코어(58A)와 제1 상부 원판(68)이 밀착되면 제1 상부 원판(68)도 이에 밀려 제1 상부 금형 베이스(62) 및 제1 중간판(67)에 밀착되나, 상기 하부 금형(51A)이 제1 상부 금형(61)과 분리되는 위치로 복귀하면 제1 상부 원판(68)은 탄성력에 의해 제1 상부 금형 베이스(62) 및 제1 중간판(67)에서 분리 이격된다. 즉, 1차 사출물(10)이 성형되는 일 측의 금형은 하부 금형(51A), 제1 상부 코어(68), 및 제1 상부 금형 베이스(62)로 분리 가능한 3단 금형이다. A pair of primarys by the first molten resin injected into the first upper mold 61 when the first upper core 73 is in close contact with the lower core 58A of the lower mold 51A positioned at the first position. A first cavity (not shown) is formed on the bottom side of the first upper core 73 so that the injection molded product 10 is molded. The first upper disc 68 fixedly supports the first upper core 73 and is elastically biased in a direction spaced apart from the first upper mold base 62 and the first intermediate plate 67. Therefore, when the lower mold 51A positioned in the first position moves toward the first upper mold 61 and the lower core 58A and the first upper disk 68 are in close contact with each other, the first upper disk 68 is also pushed thereon. 1 the upper mold base 62 and the first intermediate plate 67 is in close contact with each other, but when the lower mold 51A returns to the position separated from the first upper mold 61, the first upper disc 68 is subjected to elastic force. The separation is spaced apart from the first upper mold base 62 and the first intermediate plate 67. That is, the mold on one side where the primary injection molded product 10 is molded is a three-stage mold that can be separated into the lower mold 51A, the first upper core 68, and the first upper mold base 62.

제1 상부 원판(68)에는 제1 용융 수지를 제1 캐비티로 인도하는 제1 러너(runner)(70)가 형성되어 있다. 또한, 제1 상부 금형(61)에는 수지 사출 입구(64)로 주입된 제1 용융 수지를 제1 러너(70)까지 종방향, 즉 제1 상부 금형(61)에서 하부 금형(51A)을 향하는 방향으로 인도하는 제1 스프루(sprue)(65)가 구비된다. 상기 제1 스프루(65)는 제1 러너(70)에 가까울수록 내경이 커지게 구성된다. The first upper disk 68 is formed with a first runner 70 for guiding the first molten resin to the first cavity. Further, the first molten resin injected into the resin injection inlet 64 is injected into the first upper mold 61 to the first runner 70 in a longitudinal direction, that is, from the first upper mold 61 to the lower mold 51A. A first sprue 65 is provided to guide in the direction. The first sprue 65 is configured to have an inner diameter larger as the first sprue 65 is closer to the first runner 70.

한편, 제1 러너(70)는 제1 스프루(65)와 연결되어 제1 용융 수지를 횡방향, 즉 상기 종방향에 직교하는 방향으로 인도하는 횡방향 러너(parallel runner)(71)와, 상기 횡방향 러너(71)와 연결되어 제1 용융 수지를 제1 캐비티로 인도하는 종방향 러너(vertical runner)(72)를 구비한다. 종방향 러너(72)는 제1 캐비티에 가까울수록 내경이 작아지게 구성된다. On the other hand, the first runner 70 is connected to the first sprue 65 and a horizontal runner 71 for guiding the first molten resin in the transverse direction, that is, the direction orthogonal to the longitudinal direction, A longitudinal runner 72 is connected to the lateral runner 71 to guide the first molten resin to the first cavity. The longitudinal runner 72 is configured to have an inner diameter smaller as the first runner is closer to the first cavity.

제1 위치에 위치한 하부 금형(51A)이 제1 상부 금형(61)으로 접근하여 하부 코어(58A)와 제1 상부 코어(73)가 밀착되고 제1 용융 수지가 제1 상부 금형(61) 내부로 주입되면, 제1 스푸르(65), 횡방향 러너(71), 종방향 러너(72), 및 제1 캐비티가 순차적으로 제1 용융 수지로 채워진다. 미리 정해진 일정 시간이 경과하여 상기 제1 용융 수지가 경화되면 1차 사출물(10)(도 2 참조) 및 1차 사출 웨이스트(waste)(미도시)가 일체로 성형된다. The lower mold 51A positioned at the first position approaches the first upper mold 61 so that the lower core 58A and the first upper core 73 adhere to each other and the first molten resin is inside the first upper mold 61. When injected into, the first spur 65, the transverse runner 71, the longitudinal runner 72, and the first cavity are sequentially filled with the first molten resin. When a predetermined time elapses and the first molten resin is cured, the primary injection molding 10 (see FIG. 2) and the primary injection waste (not shown) are integrally formed.

제1 용융 수지의 경화 후 하부 금형(51A)이 원위치로 복귀하면 하부 코어(58A)가 제1 상부 코어(73)로부터 분리 이격됨과 동시에 탄성력에 의해 제1 상부 원판(68)이 제1 상부 금형 베이스(62) 및 제1 중간판(67)에서 분리 이격된다. 이에 따라 1차 사출물(10)과 1차 사출 웨이스트(20)가 분리되어 상기 1차 사출물(10)은 하부 코어(58A)에 남겨지고, 상기 1차 사출 웨이스트(20)는 제1 상부 원판(68)에 남겨진다. 1차 사출물(10)이 하부 코어(58A)에 남겨진 하부 금형(51A)은 2차 사출 과정 수행을 위해 제2 위치로 이동된다. When the lower mold 51A returns to its original position after the hardening of the first molten resin, the lower core 58A is separated from the first upper core 73 while being separated from the first upper core 73, and the first upper disc 68 is moved by the elastic force to the first upper mold. Separated apart from the base 62 and the first intermediate plate 67. Accordingly, the primary injection product 10 and the primary injection waste 20 are separated, so that the primary injection product 10 is left in the lower core 58A, and the primary injection waste 20 is formed in the first upper disc ( 68) is left. The lower mold 51A in which the primary injection 10 is left in the lower core 58A is moved to the second position for performing the secondary injection process.

도 1, 및 도 2를 함께 참조하면, 제2 상부 금형(81)은 고정된 제2 상부 금형 베이스(82)와, 그 하단에 상기 제2 상부 금형 베이스(82)에 고정 결합된 제2 중간판(87)과, 그 하단에 제2 상부 원판(88) 및 제2 상부 코어(90)를 구비한다. 제2 상부 금형 베이스(82)에는 수지 사출 입구(84)가 형성되어 외부의 수지 사출 유닛(미도시)로부터 제2 용융 수지가 주입된다. Referring to FIGS. 1 and 2, the second upper mold 81 has a second upper mold base 82 fixed thereto, and a second intermediate mold fixedly coupled to the second upper mold base 82 at its lower end. A plate 87 and a lower upper plate 88 and a second upper core 90 are provided at a lower end thereof. A resin injection inlet 84 is formed in the second upper mold base 82 to inject a second molten resin from an external resin injection unit (not shown).

제2 위치에 위치한 하부 금형(51B)의 하부 코어(58B)에는 한 쌍의 1차 사출물(10)이 남겨져 있다. 제2 상부 코어(90)가 상기 하부 코어(58B)에 밀착된 때 제2 상부 금형(81) 내부로 주입된 제2 용융 수지에 의해 상기 한 쌍의 1차 사출물(10)에 일체화된 한 쌍의 2차 사출물(10)이 성형되도록 제2 상부 코어(90)의 저측면에는 제2 캐비티(cavity)(미도시)가 형성된다. 또한, 상기 제2 상부 코어(90)에는 제2 용융 수지를 제2 캐비티로 인도하는 제2 러너(runner)(미도시)가 형성된다. 제2 상부 원판(88)은 제2 상부 코어(90)를 고정 지지하며 제2 상부 금형 베이스(82) 및 제2 중간판(87)에 고정 지지된다. 따라서, 최종 사출물(15)이 성형되는 타 측의 금형은 하부 금형(51B)과 제2 상부 금형(81)으로 분리 가능한 2단 금형이다. A pair of primary injection moldings 10 are left in the lower core 58B of the lower mold 51B located in the second position. A pair integrated into the pair of primary injection moldings 10 by a second molten resin injected into the second upper mold 81 when the second upper core 90 is in close contact with the lower core 58B. A second cavity (not shown) is formed on the bottom side of the second upper core 90 so that the secondary injection molding 10 of FIG. In addition, a second runner (not shown) is formed in the second upper core 90 to guide the second molten resin to the second cavity. The second upper disc 88 fixedly supports the second upper core 90 and is fixedly supported to the second upper mold base 82 and the second intermediate plate 87. Accordingly, the other mold on which the final injection molded product 15 is molded is a two-stage mold that can be separated into the lower mold 51B and the second upper mold 81.

제2 상부 금형(81)에는 수지 사출 입구(84)로 주입된 제2 용융 수지를 제2 러너까지 종방향, 즉 제2 상부 금형(81)에서 하부 금형(51B)을 향하는 방향으로 인도하는 제2 스프루(sprue)(85)가 더 구비된다. 상기 제2 스프루(65)는 제2 러너(92)에 가까울수록 내경이 커지게 구성된다. 한편, 제2 러너는 제2 스프루(85)와 연결되어 제2 용융 수지를 제2 캐비티의 주변으로 인도하는 테두리 러너(미도시)와, 상기 테두리 러너(93)와 연결되어 제2 용융 수지를 제2 캐비티로 인도하는 리브 러너(rib runner)(미도시)를 구비한다. The second upper mold 81 is configured to guide the second molten resin injected into the resin injection inlet 84 in the longitudinal direction up to the second runner, that is, in the direction from the second upper mold 81 to the lower mold 51B. Two sprues 85 are further provided. The second sprue 65 is configured to have an inner diameter larger as the second sprue 65 is closer to the second runner 92. Meanwhile, the second runner is connected to the second sprue 85 to lead the second molten resin to the periphery of the second cavity, and to the second runner 93 connected to the edge runner 93. And a rib runner (not shown) leading to the second cavity.

1차 사출물(10)이 남겨져 있고 제2 위치에 위치한 하부 금형(51B)이 제2 상부 금형(81)으로 접근하여 하부 코어(58B)와 제2 상부 코어(90)가 밀착되고 제2 용융 수지가 제2 상부 금형(81) 내부로 주입되면, 제2 스푸르(85), 테두리 러너, 리브 러너, 및 제2 캐비티가 순차적으로 제2 용융 수지로 채워진다. 미리 정해진 일정 시간이 경과하여 상기 제2 용융 수지가 경화되고 하부 금형(51B)이 원위치로 복귀하면 도 2에 도시된 바와 같은 최종 사출물(15)이 하부 코어(58B)에 남겨진다. 최종 사출물(15)은 일체로 성형된 1차 사출물(10), 2차 사출물(12), 및 2차 사출 웨이스트(waste)(30)를 포함한다. 1차 사출물(10)과 그 외주부에 성형된 이차 사출물(20)은 이후에 2차 사출 웨이스트(30)로부터 분리되어 이중 사출품인 완성 제품(5)을 구성한다. The lower injection mold 10B is left and the lower mold 51B positioned in the second position approaches the second upper mold 81 so that the lower core 58B and the second upper core 90 come into close contact with each other and the second molten resin Is injected into the second upper mold 81, the second spur 85, the rim runner, the rib runner, and the second cavity are sequentially filled with the second molten resin. When a predetermined time elapses and the second molten resin is cured and the lower mold 51B returns to its original position, the final injection product 15 as shown in FIG. 2 is left in the lower core 58B. The final injection 15 comprises an integrally molded primary injection 10, a secondary injection 12, and a secondary injection waste 30. The primary injection molded product 10 and the secondary injection molded product 20 formed on the outer circumference thereof are separated from the secondary injection waste material 30 to constitute a finished product 5 which is a double injection product.

2차 사출 웨이스트(30)는 제2 용융 수지가 상기 제2 스푸르(85)에 채워져 성형된 제2 스푸르 웨이스트(31), 제2 용융 수지가 상기 테두리 러너에 채워져 성형된 테두리 러너 웨이스트(33), 및 제2 용융 수지가 상기 리브 러너에 채워져 성형된 리브 러너 웨이스트(36)를 구비한다. 최종 사출물(15)이 하부 코어(58B)에 남겨진 하부 금형(51B)은 최종 사출물(15) 픽업(pick-up)을 위해 제1 위치로 다시 이동된다.The second injection waste 30 is a second spur waste 31 in which a second molten resin is filled in the second spur 85 and molded, and a edge runner waste in which a second molten resin is filled in the edge runner and molded ( 33) and a rib runner waist 36 filled with the rib runner and molded therein. The lower mold 51B with the final injection 15 left in the lower core 58B is moved back to the first position for pick-up of the final injection 15.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사출물 취출 로봇을 도시한 사시도로서, 상기 제1 위치로 다시 이동한 하부 금형(51B)의 하부 코어(58B)에 남겨진 최종 사출물(15)의 픽업 작업을 수행한다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 하부 금형(51B)의 위치 교환으로 제1 위치로 이동된 최종 사출물(15)은 사출물 취출 로봇(100)에 의해 픽업(pick-up)되고, 완성 제품(5)과 사출 웨이스트(30)가 분리된다. 사출물 취출 로봇(100)은 종횡으로 이동 가능한 프레임(103)과, 완성 제품(5)을 잡을 수 있는 한 쌍의 집게(110, 120)와, 2차 사출 웨이스트(30)를 이중 사출물(5)로부터 분리할 수 있는 한 쌍의 스프레더(spreader)(130, 140)와, 상기 집게(110, 120) 및 스프레더(130, 140)의 동작을 제어하는 콘트롤러(controller)(150)를 구비한다. 3 is a perspective view illustrating an injection molding robot according to an exemplary embodiment of the present invention, in which a pick-up operation of the final injection molding product 15 left in the lower core 58B of the lower mold 51B moved back to the first position is performed. do. 2 and 3, the final injection product 15 moved to the first position by the position exchange of the lower mold 51B is picked up by the injection extraction robot 100, and the finished product 5 ) And the injection waist 30 are separated. The injection-molding robot 100 includes a frame 103 movable vertically and horizontally, a pair of tongs 110 and 120 capable of holding the finished product 5, and a secondary injection waist 30 as a double injection-molded product 5. And a pair of spreaders 130 and 140 that can be separated from the controller, and a controller 150 that controls the operation of the tongs 110 and 120 and the spreaders 130 and 140.

프레임(103)은 바(bar)(101)에 고정되며, 상기 바(101)가 그 길이 방향 및 상기 길이 방향에 직교하는 방향으로 이동하여 프레임(103)을 이동시킬 수 있다. 상기 프레임(103)의 중앙에는 최종 사출물(15)을 픽업할 때 제2 스푸르 웨이스트(31)가 삽입될 수 있게 개방된 관통공(104)이 형성되어 있다. 한 쌍의 집게(110, 120)는 한 쌍의 완성 제품(5)의 픽업 지점(7)을 각각 집을 수 있게 이격되어 배치된다. 한 쌍의 픽업 지점(7)은 한 쌍의 완성 제품(5)에 각각 한 지점씩 존재한다. 상기 픽업 지점(7)은 완성 제품(5)의 네 변 중에서 제2 스푸르 웨이스트(31)로부터 가장 이격된 한 변 상의 지점이다. The frame 103 is fixed to a bar 101, and the bar 101 may move in the longitudinal direction and the direction orthogonal to the longitudinal direction to move the frame 103. The through hole 104 is formed at the center of the frame 103 so that the second spur waste 31 can be inserted when the final injection product 15 is picked up. The pair of tongs 110 and 120 are spaced apart so as to pick up the pick-up points 7 of the pair of finished products 5, respectively. The pair of pick-up points 7 are each present at one point in the pair of finished products 5. The pick-up point 7 is the point on one side that is most spaced from the second spur waste 31 of the four sides of the finished product 5.

테두리 러너의 형상에 의해 픽업 지점(7) 주변의 테두리 러너 웨이스트(33)는 단절되어 있다. 이러한 형상으로 인해 집게(110, 120)로 픽업 지점(7)을 잡아 최종 사출물(15)픽업할 때 핑거(114, 124)가 용이하게 픽업 지점(7)으로 접근할 수 있다. The edge runner waist 33 around the pick-up point 7 is disconnected by the shape of the edge runner. This shape allows the fingers 114, 124 to easily approach the pick-up point 7 when picking up the pick-up point 7 with the tongs 110, 120 and picking up the final injection 15.

각 집게(110, 120)는 프레임(103)에 고정된 집게 서포트(support)(111, 121)와, 상기 집게 서포트(111, 121)에 결합되고, 완성 제품(5)의 픽업 지점(7)을 잡을 수 있게 서로 가까워지는 한 쌍의 핑거(finger)(114, 124)와, 상기 한 쌍의 핑거(114, 124)를 구동하는 집게 액추에이터(112, 122)를 구비한다. 상기 집게 액추에이터(112, 122)는 유압 실린더, 또는 공압 실린더를 포함할 수 있다. 콘트롤러(150)는 집게 액추에이터(112, 122)를 제어하여 집게(110, 120)의 동작을 제어한다. Each of the tongs 110 and 120 is coupled to the tongs supports 111 and 121 fixed to the frame 103 and the tongs supports 111 and 121, and the pick-up point 7 of the finished product 5 It has a pair of fingers (114, 124) that are close to each other to catch the, and the forceps actuator (112, 122) for driving the pair of fingers (114, 124). The forceps actuators 112 and 122 may include hydraulic cylinders or pneumatic cylinders. The controller 150 controls the forceps actuators 112 and 122 to control the operations of the forceps 110 and 120.

한 쌍의 스프레더(130, 140)는 한 쌍의 집게(110, 120)를 잇는 가상의 직선으로 양분되는 일 측과 타 측에 하나씩 배치된다. 각 스프레더(130, 140)는 프레임(103)에 슬라이딩(sliding) 가능하게 결합된 스프레더 서포트(support)(131, 141)와, 스프레더 서포트(131, 141)에 고정 결합된 한 쌍의 돌출 부재(134, 144)와, 상기 스프레더 서포트(131, 141)를 구동하는 스프레더 액추에이터(132, 142)를 구비한다. 상기 스프레더 액추에이터(132, 142)는 유압 실린더, 또는 공압 실린더를 포함할 수 있다. 콘트롤러(150)는 스프레더 액추에이터(132, 142)를 제어하여 스프레더 서포트(131, 141)의 동작을 제어한다. The pair of spreaders 130 and 140 are arranged one by one on the other side and bilaterally divided into a virtual straight line connecting the pair of tongs 110 and 120. Each of the spreaders 130 and 140 includes a spreader support 131 and 141 slidably coupled to the frame 103 and a pair of protruding members fixedly coupled to the spreader supports 131 and 141. 134 and 144 and spreader actuators 132 and 142 for driving the spreader supports 131 and 141. The spreader actuators 132 and 142 may include hydraulic cylinders or pneumatic cylinders. The controller 150 controls the spreader actuators 132 and 142 to control the operations of the spreader supports 131 and 141.

제1 위치로 이동된 하부 금형(51B)의 하부 코어(58B)에 남겨진 최종 사출물(15)은 밀핀(미도시)에 의해 하부 코어(58B)에서 분리된다. 상기 프레임(103)이 상기 최종 사출물(15)로 접근하고, 한 쌍의 서로 마주보는 핑거(114, 124)가 픽업 지점(7)를 사이에 두고 가까워져, 즉 핑거(114, 124)가 오므려져서 최종 사출물(15)이 픽업(pick-up)된다. 최종 사출물(15)이 픽업되면 스프레더(130, 140)의 돌출 부재(134, 144)는 한 쌍의 이중 사출물(5)의 양 측변과 그 주변의 테두리 러너 웨이스트(33) 사이의 공간(8)에 끼워진다. 또한, 스푸르 웨이스트(31)는 관통공(104)에 삽입된다. The final injection 15 left in the lower core 58B of the lower mold 51B moved to the first position is separated from the lower core 58B by a milpin (not shown). The frame 103 approaches the final injection molding 15, and a pair of opposing fingers 114, 124 are close together with the pick-up point 7 in between, i.e. the fingers 114, 124 are closed The final injection product 15 is picked up. When the final injection 15 is picked up, the protruding members 134, 144 of the spreaders 130, 140 are spaces 8 between the sides of the pair of double injections 5 and the edge runner waist 33 around it. Is fitted on. In addition, the spur waste 31 is inserted into the through hole 104.

최종 사출물(15) 픽업 후 프레임(103)은 사출 웨이스트 적재부(미도시)의 위로 이동한다. 여기서, 콘트롤러(150) 제어에 의해 한 쌍의 스프레더(130, 140)가 서로 멀어지는 방향으로 이동하면 돌출 부재(134, 144)가 완성 제품(5)과 사출 웨이스트(30) 사이의 공간(8)이 더 벌어지는 방향으로 이동하고, 리브 러너 웨이스트(36)와 2차 사출물(12) 사이의 연결이 끊어져 완성 제품(5)로부터 사출 웨이스트(30)가 분리된다. 픽업 지점(7) 주변의 테두리 러너 웨이스트(33)가 단절되어 있어 사출 웨이스트(30)가 완성 제품(5)으로부터 쉽게 분리될 수 있다. 상기 마주보는 돌출 부재(134, 144)를 원위치로 복귀시키면 상기 사출 웨이스트(30)는 아래로 떨어져 상기 사출 웨이스트 적재부에 투하된다. After picking up the final injection 15, the frame 103 moves up the injection waste stack (not shown). Here, when the pair of spreaders 130 and 140 are moved away from each other under the control of the controller 150, the protruding members 134 and 144 move the space 8 between the finished product 5 and the injection waist 30. Moving in this further opening direction, the connection between the rib runner waist 36 and the secondary injection molding 12 is broken to separate the injection waist 30 from the finished product 5. The edge runner waste 33 around the pick-up point 7 is disconnected so that the injection waste 30 can be easily separated from the finished product 5. When the opposite protruding members 134 and 144 are returned to their original positions, the injection waste 30 falls down and is dropped into the injection waste stacking unit.

다시 프레임(103)은 완성 제품 적재부(미도시) 위로 이동한다. 여기서, 오므린 핑거(114, 124)를 벌어지도록 원위치로 복귀시키면 상기 한 쌍의 완성 제품(5)이 아래로 떨어져 상기 완성 제품 적재부에 투하된다. The frame 103 again moves over the finished product stack (not shown). Here, when the pinched fingers 114 and 124 are returned to their original positions to open, the pair of finished products 5 fall down and are dropped into the finished product loading part.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined only by the appended claims.

5: 완성 제품 50: 이중 사출물 성형 장치
100: 사출물 취출 로봇 103: 프레임
104: 관통공 110, 120: 집게
130, 140: 스프레더 150: 콘트롤러5: finished product 50: dual injection molding apparatus
100: injection ejection robot 103: frame
104: through hole 110, 120: tongs
130, 140: Spreader 150: Controller

Claims (7)

완성 제품과 사출 웨이스트(waste)가 일체로 성형된 최종 사출물을 픽업(pick-up)하고, 상기 최종 사출물로부터 상기 완성 제품과 사출 웨이스트를 분리하는 것으로,
종횡으로 이동 가능한 프레임;
상기 프레임에 결합되며, 상기 완성 제품을 잡는 복수의 집게;
상기 프레임에 결합되며, 상기 사출 웨이스트를 상기 완성 제품으로부터 이격되는 방향으로 가압하여 분리하는 적어도 하나의 스프레더(spreader); 및,
상기 프레임, 상기 복수의 집게, 및 상기 적어도 하나의 스프레더의 동작을 제어하는 콘트롤러;를 구비한 것을 특징으로 하는 사출물 취출 로봇. By picking up the final injection molded product integrally with the finished product and the injection waste, and separating the finished product and the injection waste from the final injection product,
Vertically movable frame;
A plurality of forceps coupled to the frame and holding the finished product;
At least one spreader coupled to the frame to press and separate the injection waste in a direction away from the finished product; And
And a controller for controlling the operation of the frame, the plurality of tongs, and the at least one spreader. 제1 항에 있어서,
상기 집게는 상기 프레임에 고정된 집게 서포트(support)와, 상기 집게 서포트에 결합되고, 상기 완성 제품의 미리 지정된 픽업 지점을 잡을 수 있게 서로 가까워지는 한 쌍의 핑거(finger)와, 상기 한 쌍의 핑거를 구동하는 집게 액추에이터(actuator)를 구비하고,
상기 콘트롤러가 상기 집게 액추에이터를 제어하여 상기 집게의 동작을 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 사출물 취출 로봇. The method according to claim 1,
The pair of tongs fixed to the frame, a pair of fingers coupled to the tongs support and close to each other to catch a predetermined pick-up point of the finished product; A forceps actuator for driving a finger,
And the controller controls the forceps actuator to control the operation of the forceps. 제1 항에 있어서,
상기 스프레더는 상기 프레임에 슬라이딩 가능하게 결합된 스프레더 서포트(support)와, 상기 스프레더 서포트에 고정 결합되고, 상기 최종 사출물이 픽업된 때 상기 완성 제품과 상기 사출 웨이스트 사이의 공간에 끼워지는 한 쌍의 돌출 부재와, 상기 완성 제품과 상기 사출 웨이스트 사이의 공간이 더 벌어지는 방향으로 상기 돌출 부재가 이동하도록 상기 스프레더 서포트를 구동하는 스프레더 액추에이터를 구비하고,
상기 콘트롤러가 상기 스프레더 액추에이터를 제어하여 상기 스프레더 서포트의 동작을 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 사출물 취출 로봇.The method according to claim 1,
The spreader has a spreader support slidably coupled to the frame, and a pair of protrusions fixedly coupled to the spreader support and fitted into the space between the finished product and the injection waist when the final injection is picked up. A member and a spreader actuator for driving said spreader support to move said projecting member in a direction in which a space between said finished product and said injection waist is further opened,
And the controller controls the spreader actuator to control the operation of the spreader support. 제1 항에 있어서,
상기 집게는 상기 완성 제품의 미리 지정된 한 쌍의 픽업 지점을 잡을 수 있도록 한 쌍이 구비되고, 상기 스프레더는 상기 한 쌍의 집게를 잇는 가상의 직선으로 양분되는 일 측과 타 측에 하나씩 배치되어 한 쌍이 구비되며,
상기 사출 웨이스트를 상기 완성 제품으로부터 분리하기 위하여 상기 한 쌍의 스프레더는 서로 멀어지는 방향으로 이동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 사출물 취출 로봇. The method according to claim 1,
The pair of tongs is provided with a pair to catch a predetermined pair of pick-up point of the finished product, the spreader is arranged on one side and the other side divided into a virtual straight line connecting the pair of tongs, one pair Equipped,
And the pair of spreaders are configured to move in a direction away from each other to separate the injection waste from the finished product. 제4 항에 있어서,
상기 최종 사출물에 상기 완성 제품이 한 쌍 포함되고, 상기 한 쌍의 픽업 지점은 상기 한 쌍의 완성 제품에 각각 한 지점씩 존재하는 것을 특징으로 하는 사출물 취출 로봇. 5. The method of claim 4,
And a pair of the finished products are included in the final injection product, and the pair of pick-up points are present in the pair of finished products. 제1 항에 있어서,
상기 완성 제품은 이중 사출된 제품으로, 중앙이 개방된 베젤(bezel)인 것을 특징으로 하는 사출물 취출 로봇. The method according to claim 1,
The finished product is a double-injected product, the injection extraction robot, characterized in that the center is open bezel (bezel). 제1 항에 있어서,
상기 사출 웨이스트는 외부에서 주입된 용융 수지를 금형 내부로 인도하는 스푸르(sprue)에 상기 용융 수지가 채워져 성형된 스푸르 웨이스트(sprue waste)를 포함하고,
상기 프레임에는 상기 스푸르 웨이스트가 삽입될 수 있는 관통공이 형성된 것을 특징으로 하는 사출물 취출 로봇.The method according to claim 1,
The injection waste includes sprue waste formed by filling the molten resin with a sprue for guiding molten resin injected from the outside into the mold,
Injection frame robot, characterized in that the through-hole is formed in the frame can be inserted into the spur waist.
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