KR101291615B1 - 이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 용접시 형성되는 융착부위의 비드를 균일하게 그라인딩하는 작업을 자동화한 이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 피용접물의 용접부에 형성된 용접 비드를 그라인딩하는 그라인더와, 상기 용접 비드에 대한 최적 샘플링 그라인딩과 본격 작업 그라인딩을 수행하도록 상기 그라인더를 제어하는 제어부와, 상기 제어부의 제어에 의해 그라인더를 용접부를 따라 이동시키는 구동부와, 상기 용접 비드에 대한 그라인딩 전 이미지와 상기 최적 샘플링 그라인딩에 의한 샘플 이미지를 스캔하는 이미지 스캐닝부와, 상기 그라인딩 전 이미지와 샘플 이미지를 저장하는 이미지 저장부와, 상기 이미지 저장부에 저장된 그라인딩 전 이미지를 샘플 이미지와 비교하여 용접 비드에 대한 최적의 그라인딩 조건을 분석하는 이미지 비교 분석부와, 상기 이미지 비교 분석부의 분석 데이터를 디스플레이하는 디스플레이부와, 상기 용접 비드에 대한 최적의 그라인딩 조건을 입력하여 제어부로 하여금 그라인더를 작동시켜 용접 비드에 대해 본격 작업 그라인딩을 수행시키는 외부 입력부를 포함하여 이루어진 자동 그라인딩 장치와 이에 의한 자동 그라인딩 방법을 제공한다.

Description

이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 장치 및 방법{Automatic grinding system and method for welding beads using image processing}

본 발명은 용접부의 사상작업을 하기 위한 장치와 방법에 관한 것으로서, 특히 용접시 형성되는 융착부위의 비드를 균일하게 그라인딩하는 작업을 이미지 비교 분석을 통해 자동화하게 되는 이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 장치 및 방법에 관한 것이다.

용접은 자동차, 선박, 기계 등의 산업 분야에서 금속재료를 접합하는 데에 사용되는 가장 대표적인 방법으로서, 같은 종류 또는 다른 종류의 금속재료에 열과 압력을 가하여 피용접물 사이에 직접 결합이 이루어지도록 하는 접합 방법이다.

가장 일반적인 용접법으로는 모재와 피복용접봉 사이에 전압을 걸어서 이때 발생하는 아크의 열로 용접을 하는 아크 용접법이 있으며, 이는 피복금속아크용접·서브머지드아크용접·비활성기체용접 등으로 세분된다.

또, 가스의 연소열로 용접부의 금속을 녹이는 용접법으로서 산소-아세틸렌 용접과 같은 가스 용접법, 접합부에 큰 전류를 단시간에 흘려보내어 접촉부의 저항발열에 의해 이 부분을 국부적으로 녹여서 용접하는 점용접·프로젝션용접·초음파용접·마찰용접과 같은 가스 용접법, 그리고 최근에 용접기술이 급속도로 발전하면서 새롭게 등장한 용접법으로서 전자빔용접·레이저용접과 같은 고에너지 밀도 용접법인 특수 용접법 등이 있다.

이러한 용접법의 적용시 피용접부의 용착 부분에는 띠모양으로 볼록하게 용접 비드(welding beads)가 형성되는데, 용접봉의 운용 방법(운봉법)에 따라 C자형 또는 톱니형의 연속된 비드가 형성되며, 운봉의 폭에 따라 용접 비드의 폭도 결정이 된다.

용접 비드의 올바른 형성은 용접부의 용접 강도와 미관상 매우 중요한데, 용접 비드가 불균일하거나 잔류 용접 비드가 존재할 경우 용접부의 용접 강도에 악영향을 미칠 뿐만 아니라, 외관상으로도 미관을 해치게 된다.

따라서, 용접 작업을 마친 후에는 용접 비드를 그라인더로 연마하는 사상 작업을 하게 되는데, 종래에는 단순히 작업자가 그라인더를 이용하여 수작업으로 수행하여 왔다. 그러나, 수작업은 작업자의 숙련도에 따라 작업의 완성도가 좌우되기 때문에, 숙련된 인력이 부족한 상황에서 작업자를 확보하기가 곤란하고, 초보자의 경우에는 오랜 시간 동안의 경험이 누적되어야 하는 어려움이 있다.

이에, 그라인딩 작업을 자동화하기 위한 연구 개발이 이루어져, 최근에는 특허문헌 1에 공개된 것과 같은 용접 비드면의 사상 작업을 위한 사상로봇이 제안되었으며, 이는 비특허문헌 1의 『취부용 피스(piece) 제거 및 사상 작업 자동화장비 개발에 관한 연구』로도 발표된 바 있다.

[특허문헌 1] 대한민국 공개특허 제10-2010-0006244호(명칭 : 용접비드면 사상작업을 위한 사상로봇, 출원인 : 에스티엑스조선해양 주식회사)

[비특허문헌 1] 대한조선학회 특별논문집 2008년 9월(논문제목 : 취부용 피스(piece)제거 및 사상 작업 자동화장비 개발에 관한 연구, 저자 : 노효원, 김기정, 임래수, 김호경, (주)STX조선)

종래의 수작업에 의한 용접 비드의 그라인딩은 작업의 효율성이 떨어질 뿐만 아니라 높은 숙련성이 요구되며, 오랜 시간 반복 작업으로 인해 불량률이 높아지는 문제가 있다.

또한, 상기 특허문헌 1 및 비특허문헌 1에 공개되어 있는 사상 로봇(그라인딩 로봇)은 작업자가 그라인더를 사용하지 않고 용접부를 따라 조향 및 주행이 가능한 로봇이 그라인딩 작업을 수행하는 점에서는 발전적인 기술이라 할 수 있지만, 작업면에 대한 그라인딩 툴의 각도를 운용자가 눈으로 직접 확인하고 제어하여야 하는 불편함이 따르는 문제가 있다.

본 발명은 위와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위해 개발된 것으로서, 그 목적은, 수작업에 의한 용접 비드의 그라인딩시 발생하는 작업 효율성의 저하와 불량률의 문제점을 해소함과 아울러, 기존 사상 로봇 사용시 그라인딩 툴의 각도를 운용자가 일일이 제어하여야 하는 불편함을 개선하게 되는 이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 장치 및 방법을 제공하는 데에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 피용접물의 용접부에 형성된 용접 비드를 그라인딩하는 그라인더와, 상기 용접 비드에 대한 최적 샘플링 그라인딩과 본격 작업 그라인딩을 수행하도록 상기 그라인더를 제어하는 제어부와, 상기 제어부의 제어에 의해 그라인더를 용접부를 따라 이동시키는 구동부와, 상기 용접 비드에 대한 그라인딩 전 이미지와 상기 최적 샘플링 그라인딩에 의한 샘플 이미지를 스캔하는 이미지 스캐닝부와, 상기 그라인딩 전 이미지와 샘플 이미지를 저장하는 이미지 저장부와, 상기 이미지 저장부에 저장된 그라인딩 전 이미지를 샘플 이미지와 비교하여 용접 비드에 대한 최적의 그라인딩 조건을 분석하는 이미지 비교 분석부와, 상기 이미지 비교 분석부의 분석 데이터를 디스플레이하는 디스플레이부와, 상기 용접 비드에 대한 최적의 그라인딩 조건을 입력하여 제어부로 하여금 그라인더를 작동시켜 용접 비드에 대해 본격 작업 그라인딩을 수행시키는 외부 입력부를 포함하여 이루어진 이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 장치를 제공한다.

상기 구성에 있어서, 상기 그라인더와 구동부 및 이미지 스캐닝부는 제1모듈에 탑재되고, 상기 제어부와 이미지 저장부와 이미지 비교 분석부와 디스플레이부 및 외부 입력부는 제1모듈로부터 분리된 제2모듈에 탑재될 수 있다. 이때, 상기 제1모듈은 제2모듈의 제어부 측과 유선 또는 무선 접속되는 것이 바람직하다.

한편, 본 발명은, 피용접물의 용접부에 형성된 용접 비드에 대하여 최적의 샘플 이미지를 얻기 위해 샘플링 그라인딩을 수행하는 단계와, 상기 샘플링 그라인딩에 의해 얻어진 최적 샘플 이미지를 스캐닝하는 단계와, 상기 최적 샘플 이미지를 저장하는 단계와, 상기 용접부의 용접 비드에 대한 그라인딩 전 이미지를 스캐닝 및 저장하는 단계와, 상기 그라인딩 전 이미지와 상기 샘플 이미지를 비교 분석하는 단계와, 상기 비교 분석에 따라 용접 비드에 대한 최적의 그라인딩 조건을 나타내는 분석 데이터를 디스플레이하는 단계와, 상기 용접 비드에 대한 최적의 그라인딩 조건을 입력하여 그라인더로 하여금 용접 비드에 대해 본격 작업 그라인딩을 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 방법을 제공한다.

위와 같이 구성된 본 발명은, 수작업에 의한 용접 비드의 그라인딩시 발생하는 작업 효율성의 저하와 불량률의 문제점을 해소하게 되고, 기존 사상 로봇 사용시 그라인딩 툴의 각도를 운용자가 일일이 제어하여야 하는 불편함을 개선하게 된다. 따라서, 본 발명은 용접 비드에 대한 그라인딩 작업의 효율성과 편리성을 향상시키고, 그라인딩 작업의 불량률을 낮추게 되는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 작업자의 숙련도를 요구할 필요 없이 용접부의 용접 비드를 균일하고 일정한 압력을 유지하면서 그라인딩할 수 있기 때문에, 용접 강도와 미관을 향상시킬 수 있으며, 숙련공 고용에 따른 비용과 시간을 절감할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 자동 그라인딩 장치의 실시예를 나타낸 블럭도이다.
도 2는 실제 제작된 본 발명의 자동 그라인딩 장치를 피용접물과 함께 예시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 정면도이다.
도 4는 용접부의 폭에 맞추어 도 2의 장치에서 수평 이동 수단이 신장된 상태를 나타낸 정면도이다.
도 5는 용접부의 높이에 맞추어 도 2의 장치에서 수직 이동 수단이 상승 작동한 상태를 나타낸 정면도이다.
도 6은 용접부의 각도에 맞추어 도 2의 장치에서 각도 조절 수단이 틸팅 작동한 상태를 나타낸 정면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 자동 그라인딩 방법의 공정 순서도를 예시한 도면이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 그러나, 이하의 실시예는 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명이 충분히 이해되도록 제공되는 것으로서 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 기술되는 실시예에 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명에 따른 자동 그라인딩 장치의 실시예를 나타낸 블럭도이고, 도 2는 실제 제작된 본 발명의 자동 그라인딩 장치를 피용접물과 함께 예시한 사시도이며, 도 3은 도 2의 정면도로서, 그 구성은 다음과 같이 이루어진다.

먼저, 피용접물을 용접함에 따라 형성된 용접부(W)에 대해 사상 작업을 수행하기 위하여 용접부(W)의 용접 비드(B)를 그라인딩하는 그라인더(10)가 구비된다. 그라인더(10)는 제1모터(11)에 의해 회전 구동되는 그라인딩 툴(12)과, 용접부(W)에 대한 그라인딩 툴(12)의 수평 방향 이동을 수행하기 위한 유압 실린더 장치와 같은 수평 이동 수단(13)과, 용접부(W)에 대한 그라인딩 툴(12)의 수직 방향 이동을 수행하기 위한 유압 실린더 장치와 같은 수직 이동 수단(14), 그리고 용접 비드(B)를 상대로 그라인딩 툴(12)의 경사 각도를 조절하기 위한 각도 조절 수단(15)을 구비하고 있다. 이들 수평 이동 수단(13)과 수직 이동 수단(14) 및 각도 조절 수단(15)은 각각 제1컴프레서(16), 제2컴프레서(17), 제2모터(18)에 의해 구동이 된다. 도 4는 용접부(W)의 폭에 맞추어 수평 이동 수단(13)이 신장됨으로써, 그라인딩 툴(12)이 용접 비드(B)를 그라인딩할 수 있는 위치로 수평 이동하게 된 모습을 보여주고 있다. 그리고, 도 5는 용접부(W)의 높이에 맞추어 수직 이동 수단(14)이 상승 작동함으로써, 그라인딩 툴(12)이 용접 비드(B)를 그라인딩할 수 있는 위치로 상승하게 된 모습을 보여주고 있다. 또, 수직 이동 수단(14)은, 후술하는 이미지 스캐닝부(40)가 그라인딩 툴(12)에 가려져 용접부(W)의 용접 비드(B)를 촬영하는 데에 지장이 없도록 그라인딩 툴(12)을 최대 높이로 상승시키는 데에도 이용된다. 한편, 도 6은 용접부(W)의 각도에 맞추어 각도 조절 수단(15)이 틸팅 작동함으로써, 소정 각도로 기울어진 위치에 있는 용접부(W)의 용접 비드를 그라인딩 툴(12)이 그라인딩할 수 있게 된 모습을 보여주고 있다.

다음으로, 상기 그라인더(10)의 작동을 제어하기 위한 제어부(20)가 구비되는데, 이 제어부(20)는 그라인더(10)로 하여금 용접 비드(B)에 대한 가장 이상적인 그라인딩이 이루어진 상태인 최적의 샘플을 얻기 위한 최적 샘플링 그라인딩을 수행하도록 제어함과 아울러, 최적의 샘플에 부합하도록 용접 비드에 대한 본격적인 그라인딩이 이루어지는 본격 작업 그라인딩을 수행하도록 제어하게 된다.

상기 그라인더(10)는 제어부(20)의 제어에 의해 용접부(W)를 따라 이동하여야 하는 것이 필수적인데, 이를 위해 구동부(30)가 구비된다. 이 구동부(30)는 제5모터(31)에 의해 회전 작동하는 구동륜(32)을 구비함으로써, 용접부(W)를 따라 그라인더(10)를 직선 운동시키게 된다.

한편, 앞에서 언급한 최적 샘플링 그라인딩에 의한 '샘플 이미지'를 스캔함과 아울러, 용접 비드(B)에 대한 '그라인딩 전 이미지'를 스캔하는 이미지 스캐닝부(40)가 구비되는데, 이 이미지 스캐닝부(40)는 영상 촬영 장비인 CCD 카메라가 사용될 수 있다. 이미지 스캐닝부(40)의 해상도는 스캔 이미지의 판독에 문제가 없도록 640×480 이상이 바람직하다. 또한, 용접부의 위치로 인한 이미지를 획득하는 데에 문제가 없도록 이미지 스캐닝부(40)는 360°회전 및 90°틸팅 가능하게 탑재된 렌즈를 채용하는 것이 바람직하다.

상기 이미지 스캐닝부(40)에 의해 스캔된 샘플 이미지와 그라인딩 전 이미지는 이미지 저장부(50)에 저장이 된다.

그리고, 이미지 저장부(50)에 저장된 샘플 이미지와 그라인딩 전 이미지를 비교 분석하여 용접 비드(B)에 대한 최적의 그라인딩 조건을 산출하는 비교 분석부(60)가 구비된다. 여기서 최적의 그라인딩 조건은, 샘플 이미지와 그라인딩 전 이미지의 어두운 면과 밝은 면에서의 화소수 차이(또는 표면조도차)를 비롯하여 그라인딩 툴(12)의 회전 속도 및 각도, 수평 및 수직 위치 등에 의해 산출되며, 이 최적의 그라인딩 조건에 의해 용접부(W)의 용접 비드(B)가 그라인딩됨으로써 샘플 이미지와 동일한 수준의 그라인딩 결과를 얻게 된다.

상기 이미지 비교 분석부(60)에 의해 산출된 분석 데이터는 작업자가 확인할 수 있도록 영상 출력 수단에 의해 디스플레이되며, 이를 위해 디스플레이부(70)가 구비된다.

이처럼 디스플레이부(70)를 통해 영상 출력된 분석 데이터에 의거하여 용접부(W)의 용접 비드(B)에 대한 최적의 그라인딩 조건에 따라 본격 작업 그라인딩이 수행될 수 있도록, 작업자가 문자/숫자 등의 입력을 통해 작업 명령을 전송하는 외부 입력부(80)가 구비되며, 이 외부 입력부(80)는 제어부(20)로 하여금 상기 그라인더(10)의 작동을 제어하게 된다.

한편, 이상에서 설명한 구성 요소들 중, 그라인더(10)와 구동부(30) 및 이미지 스캐닝부(40)는 제1모듈(100)에 탑재되고, 제어부(20)와 이미지 저장부(50와 이미지 비교 분석부(60)와 디스플레이부(70) 및 외부 입력부(80)는 제1모듈(100)로부터 원격된 위치에 있는 제2모듈(200)에 탑재될 수 있다. 이에 따라, 그라인딩 작업이 이루어지는 용접부(W)에 대하여 직접적으로 대면하는 그라인더(10)와 구동부(30) 및 이미지 스캐닝부(40)만이 제1모듈(100)에 탑재된 상태에서 피용접물 상에서 이동할 수 있게 되고, 나머지 구성 요소들은 피용접물로부터 원격 위치에 자리하는 제2모듈(200)에 탑재된 상태에서 작업자가 작업 수행을 할 수 있게 된다. 이때, 제1모듈(100)은 제2모듈(200)의 제어부(20) 측과 유선 또는 무선 통신(예컨대, RS-232 방식) 접속됨으로써 제어가 이루어지게 된다.

다음에서는, 도 1∼도 6 및 도 7을 참조하면서 본 발명에 따른 용접 비드의 자동 그라인딩 방법에 대하여 설명하되, 전술한 바와 같은 본 발명의 자동 그라인딩 장치에 대한 실시예의 작동 설명은 이하의 기재 내용으로 갈음한다.

먼저, 피용접물의 용접부(W)에 형성된 용접 비드(B)에 대해 그라인더(10)를 이용하여 샘플링 그라인딩을 수행함으로써 최적으로 그라인딩된 샘플을 얻는다(S1). 최적의 샘플은 피용접물의 종류에 따라 상이하지만, 일단 동일한 용접방법이 적용된 한 종류의 피용접물에 대하여 최적의 상태로 그라인딩된 샘플이 한 번 얻어지게 되면, 차후에 다른 피용접물에 대한 그라인딩 작업시에 동일한 샘플을 이용할 수 있으므로 상기 샘플에 대한 이미지는 반복 이용이 가능하다 하겠다.

위와 같이 얻어진 최적의 샘플에 대한 이미지는 이미지 스캐닝부(40)에 의하여 스캐닝하고(S2), 최적의 샘플 이미지를 이미지 저장부(50)에 저장한다.

또, 상기 그라인더(10)를 이용하여 그라인딩 전 용접 비드에 대한 이미지를 스캐닝한다(S4).

이렇게 얻어진 최적의 샘플 이미지와 그라인딩 전 용접 비드에 대한 이미지를 이미지 비교 분석부(60)에서 비교 분석하여 용접 비드(B)에 대한 최적의 그라인딩 조건을 산출한다. 이때, 최적의 그라인딩 조건은, 샘플 이미지와 그라인딩 전 이미지의 표면조도차 또는 화소수 차이, 그라인딩 툴(12)의 회전 속도와 각도 및 수평/수직 위치 등을 고려하여 결정한다.

이렇게 산출된 비교 분석에 따라 용접 비드(B)에 대한 최적의 그라인딩 조건을 나타내는 분석 데이터를 디스플레이(70)에 표시함으로써 작업자가 최적의 그라인딩 조건을 확인할 수 있도록 한다(S6).

작업자는 디스플레이(70)에 표시된 최적의 그라인딩 조건을 확인하고, 실제로 그라인딩 작업이 수행되어야 할 용접부(W)의 용접 비드(B)에 대하여 최적의 그라인딩 조건에 따라 본격 작업 그라인딩이 수행될 수 있도록 외부 입력부(80)를 통해 최적의 그라인딩 조건들(예를 들면, 그라인딩 툴의 분당 회전 속도와 각도, 수평 및 수직 위치 등)을 입력하여 제어부(20)로 하여금 그라인더(10)와 구동부(30)를 제어하도록 한다(S7).

이에 따라, 제어부(20)는 구동부(30)를 작동시켜 그라인더(10)가 용접부(W)의 정위치에 자리잡도록 함과 아울러, 그라인더(10)의 수평 이동 수단(13)과 수직 이동 수단(14) 및 각도 조절 수단(15)을 작동시켜 용접 비드(B)에 대한 작업 위치를 정확하게 설정하도록 한다. 이어서, 그라인딩 툴(12)을 구동하여 용접 비드(B)에 대하여 본격 작업 그라인딩이 수행되도록 한다(S8).

이상에서는 본 발명을 바람직한 실시예에 의거하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.

10 : 그라인더 11 : 제1모터
12 : 그라인딩 툴 13 : 수평 이동 수단
14 : 수직 이동 수단 15 : 각도 조절 수단
16 : 제1컴프레서 17 : 제2컴프레서
18 : 제2모터 20 : 제어부
30 : 구동부 31 : 제3모터
32 : 구동륜 40 : 이미지 스캐닝부
50 : 이미지 저장부 60 : 이미지 비교 분석부
70 : 디스플레이부 80 : 외부 입력부
100 : 제1모듈 200 : 제2모듈
B : 용접비드 W : 용접부

Claims (4)

1. 삭제
2. 피용접물의 용접부에 형성된 용접 비드를 그라인딩하는 그라인더와, 상기 용접 비드에 대한 최적 샘플링 그라인딩과 본격 작업 그라인딩을 수행하도록 상기 그라인더를 제어하는 제어부와, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 그라인더를 상기 용접부를 따라 이동시키는 구동부와, 상기 용접 비드에 대한 그라인딩 전 이미지와 상기 최적 샘플링 그라인딩에 의한 샘플 이미지를 스캔하는 이미지 스캐닝부와, 상기 그라인딩 전 이미지와 상기 샘플 이미지를 저장하는 이미지 저장부와, 상기 이미지 저장부에 저장된 상기 그라인딩 전 이미지를 상기 샘플 이미지와 비교하여 상기 용접 비드에 대한 최적의 그라인딩 조건을 분석하는 이미지 비교 분석부와, 상기 이미지 비교 분석부의 분석 데이터를 디스플레이하는 디스플레이부와, 상기 용접 비드에 대한 최적의 그라인딩 조건을 입력하여 상기 제어부로 하여금 상기 그라인더를 작동시켜 상기 용접 비드에 대해 본격 작업 그라인딩을 수행시키는 외부 입력부를 포함하여 이루어진 이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 장치에 있어서,
   상기 그라인더와 상기 구동부 및 상기 이미지 스캐닝부는 제1모듈에 탑재되고,
   상기 제어부와 상기 이미지 저장부와 상기 이미지 비교 분석부와 상기 디스플레이부 및 상기 외부 입력부는 상기 제1모듈로부터 원격된 위치의 제2모듈에 탑재된 것을 특징으로 하는 이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 장치.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1모듈은 상기 제2모듈의 제어부 측과 유선 또는 무선 접속된 것을 특징으로 하는 이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 장치.
   
4. 피용접물의 용접부에 형성된 용접 비드에 대하여 최적의 샘플 이미지를 얻기 위해 샘플링 그라인딩을 수행하는 단계;
   상기 샘플링 그라인딩에 의해 얻어진 최적 샘플 이미지를 스캐닝하는 단계;
   상기 최적 샘플 이미지를 저장하는 단계;
   상기 용접부의 용접 비드에 대한 그라인딩 전 이미지를 스캐닝 및 저장하는 단계;
   상기 그라인딩 전 이미지와 상기 샘플 이미지를 비교 분석하는 단계;
   상기 비교 분석에 따라 상기 용접 비드에 대한 최적의 그라인딩 조건을 나타내는 분석 데이터를 디스플레이하는 단계;
   상기 용접 비드에 대한 최적의 그라인딩 조건을 입력하여 그라인더로 하여금 상기 용접 비드에 대해 본격 작업 그라인딩을 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 이미지 프로세싱을 이용한 용접 비드의 자동 그라인딩 방법.

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