KR101283825B1 - 3-ｄ 오토-컨버전스 카메라 - Google Patents

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소니 픽쳐스 엔터테인먼트, 인크.
소니 주식회사
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Abstract

복수의 2-D 카메라를 포함하는 입체 카메라 시스템에 사용하기 위한 복수의 화상의 자동 컨버징 방법으로서, 상기 복수의 2-D 카메라의 각각으로부터 초점 거리를 수신하는 단계와, 상기 복수의 2-D 카메라로부터 수신된 상기 초점 거리를 이용하여 상기 입체 카메라 시스템의 초점 거리를 계산하는 단계와, 상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 초점 거리를 이용하여 대상의 중심을 결정하는 단계와, 상기 복수의 2-D 카메라로부터 상기 복수의 화상을 수신하는 단계 - 상기 복수의 화상의 각각은 상기 초점 거리를 이용하여 상기 복수의 2-D 카메라의 각각에 의해 생성됨 - 와, 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 복수의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하도록 상기 복수의 화상을 크로핑하는 단계를 포함한다.

Description

3-Ｄ 오토-컨버전스 카메라{3-D AUTO-CONVERGENCE CAMERA}
본 발명은 입체 촬상 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 이러한 입체 촬상 시스템에 사용되는 화상의 자동 컨버징에 관한 것이다.
입체 촬상 시스템은 사용자의 좌안 및 우안에, 상이한 화상의 동기화된 표시를 제공한다. 좌안 및 우안에 의한 이러한 상이한 화상의 정렬(alignment)은 임의의 입체 촬상 시스템의 개발에 있어서 중요한 인자이다. 소정의 종래 시스템은, 조작자가 카메라 시계(field of view) 및 컨버전스(convergence) 거리와 같은, 표시부 상의 입력 촬상 파라미터를 선택하는 수동 정렬을 포함한다. 이러한 시스템에서는, 표시 컴포넌트를 자동으로 이동시키거나, 또는 정확한 수동 정렬을 허용하는 테스트 패턴으로 조작자에게 시각적 피드백을 제공함으로써, 촬상 기하학에 매칭(match)되도록 표시 기하학을 올바르게 정렬하는데 도움을 주도록 입체 표시를 설계할 수 있다. 소정의 현존하는 자동-정렬 기술은 좌안 및 우안 화상 스크린에 좌우 정렬 패턴을 제공하고, 스크린의 표시 요소를 이동시킴으로써 컨버징(converge)하도록 표시를 조정하는 것을 포함한다.
본 발명의 실시예들은 입체 카메라 시스템에 사용하기 위한 복수의 화상의 자동 컨버징을 제공한다.
일 구현에서는, 복수의 2-D 카메라를 포함하는 입체 카메라 시스템에 사용하기 위한 복수의 화상의 자동 컨버징 방법이 개시된다. 상기 방법은 상기 복수의 2-D 카메라의 각각으로부터 초점 거리를 수신하는 단계와, 상기 복수의 2-D 카메라로부터의 상기 초점 거리를 이용하여 상기 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리를 계산하는 단계와, 상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 시스템 초점 거리를 이용하여 대상의 중심(center of interest)을 결정하는 단계와, 상기 복수의 2-D 카메라로부터 상기 복수의 화상을 수신하는 단계 - 상기 복수의 화상의 각각은 상기 초점 거리를 이용하여 상기 복수의 2-D 카메라의 각각에 의해 생성됨 - 와, 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 복수의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하기 위해 상기 복수의 화상을 크로핑(cropping)하는 단계를 포함한다.
다른 구현에서는, 복수의 화상을 자동 컨버징하기 위한 입체 카메라 시스템이 개시된다. 상기 시스템은 제1 2-D 카메라 및 제2 2-D 카메라를 포함하는 복수의 2-D 카메라 - 상기 제1 2-D 카메라는 상기 복수의 화상 중 제1 화상을 캡처하여 제1 화상 센서에 투영하는 제1 렌즈를 포함하고, 상기 제2 2-D 카메라는 상기 복수의 화상 중 제2 화상을 캡처하여 제2 화상 센서에 투영하는 제2 렌즈를 포함함 - 와, (1) 상기 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리를 계산하도록 상기 복수의 2-D 카메라로부터 상기 복수의 화상의 초점 거리를 수신 및 처리하고, (2) 상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 시스템 초점 거리를 이용하여 대상의 중심을 결정하고, (3) 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 복수의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하기 위해 상기 복수의 화상을 수신 및 크로핑하도록 구성되는 프로세서를 포함한다.
다른 구현에서는, 복수의 화상을 자동 컨버징하기 위한 입체 카메라 시스템이 개시된다. 상기 시스템은 화상을 캡처하여 화상 센서에 투영하는 렌즈를 각각이 포함하는 복수의 2-D 카메라와, (1) 상기 복수의 2-D 카메라에서의 렌즈의 편심을 조정하도록 상기 복수의 화상을 수직 크로핑하고, (2) 상기 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리를 계산하도록 상기 복수의 화상의 초점 거리를 수신 및 처리하고, (3) 상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 시스템 초점 거리를 이용하여 대상의 중심을 결정하고, (4) 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 복수의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하기 위해 상기 복수의 화상을 수신 및 크로핑하도록 구성되는 프로세서를 포함한다.
또 다른 구현에서는, 복수의 2-D 카메라를 포함하는 입체 카메라 시스템에 사용하기 위한 복수의 화상의 자동 컨버징을 위한 컴퓨터 프로그램이 기억되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체가 개시된다. 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 하여금, 상기 복수의 2-D 카메라의 각각으로부터 초점 거리를 수신하게 하고, 상기 복수의 2-D 카메라로부터의 상기 초점 거리를 이용하여 상기 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리를 계산하게 하고, 상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 시스템 초점 거리를 이용하여 대상의 중심을 결정하게 하고, 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 복수의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하기 위해 상기 복수의 화상을 수신 및 크로핑하게 하는 실행 가능한 명령어들을 포함한다.
본 발명의 다른 특징 및 장점은 당업자라면 이하의 상세한 설명 및 첨부 도면을 검토한 후에 보다 용이하게 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명의 일 구현에 따른, 2개의 2-D 카메라 - 각각의 2-D 카메라는 센서-렌즈 조합을 구비함 - 를 포함하는 입체(예를 들면, 3-D) 카메라 시스템의 개략도를 도시한다.
도 2는 도 1에 도시된 입체 카메라 시스템이지만 크로핑(cropping)에 의해 제공되는 시계 및 유효 센서 폭을 포함하는 다른 도면을 도시한다.
도 3은 컨버징 광학 중심선을 도시하는 도 1의 입체 카메라 시스템을 도시한다.
도 4는 화상을 자동 컨버징하기 위한 기술을 더 도시하는 도 1의 입체 카메라 시스템을 도시한다.
도 5는 본 발명의 다른 구현에 따른 입체 카메라 시스템을 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 구현에 따른, 입체 카메라 시스템에 사용될 수 있는 복수의 화상을 자동 컨버징하는 기술을 설명하는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 구현에 따른, 복수의 화상의 자동 컨버전스를 제공하는 입체 카메라 시스템의 블록도이다.
도 8a는 컴퓨터 시스템 및 사용자의 표현을 도시한다.
도 8b는 입체 카메라 처리 시스템을 호스팅하는(hosting) 컴퓨터 시스템을 도시하는 기능 블록도이다.
도 9는 본 발명의 대안적 구현에 따른 2개의 2-D 카메라를 포함하는 입체 카메라 시스템의 개략도를 도시한다.
도 10은 화상 센서를 수직 이동 또는 활주시킴으로써 가능하게 되는 각 렌즈 구멍(eye)의 시야(view)의 수직 조정의 대안적인 구현을 도시한다.
도 11은 대안적인 구현에 따른 복수의 화상을 자동 컨버징하는 기술을 도시하는 흐름도이다.
본 명세서에 개시되는 소정의 구현은 입체 촬상 시스템에 사용되는 화상의 자동 컨버징을 제공한다. 본 상세한 설명을 읽은 후에는, 어떻게 본 발명을 다양한 대안적인 구현 및 대안적인 적용에서 구현시킬지가 분명하게 될 것이다. 그러나, 본 발명의 다양한 구현이 여기에서 설명될지라도, 이들 구현은 제한이 아니라 단지 예로서 제시된다는 것을 이해해야 한다. 이에 따라, 다양한 대안적인 구현에 대한 본 상세한 설명은 본 발명의 범위 또는 폭을 제한하도록 해석되어서는 안 된다.
도 1은 2개의 2-D 카메라(110, 120) - 각 2-D 카메라는 센서-렌즈 조합을 구비함 - 를 포함하는 입체(예를 들면, 3-D) 카메라 시스템(100)의 개략도를 도시한다. 도 1의 도시된 구현이 단일 렌즈와 단일 센서의 조합으로 구성된 "카메라"를 보여주지만, 다른 구현에서는, 용어 "카메라"는 단일 유닛 또는 인클로저(enclosure) 내의 다수의 렌즈/센서 조합을 언급하는데 사용될 수 있다.
2-D 카메라(110)는 렌즈(112)와 화상 센서(114)를 포함한다. 렌즈(112)는 광학 중심선(116)을 갖는 시계를 캡처하여(capture), 화상 센서(114) 상으로 투영한다(project). 2-D 카메라(120)는 렌즈(122)와 화상 센서(124)를 포함한다. 렌즈(122)는 광학 중심선(126)을 갖는 시계를 캡처하여, 화상 센서(124) 상으로 투영한다. 2-D 카메라(110)의 광학 중심선(116)은 2-D 카메라(120)의 광학 중심선(126)으로부터 동공 거리(inter-pupillary distance)(150)(예를 들면, 대략 6 내지 7 센티미터)만큼 변위되어 있도록 구성된다. 따라서, 일 구현에서, 2-D 카메라(110)는 좌안을 위한 화상을 캡처하여 출력하도록 구성되고, 2-D 카메라(120)는 우안을 위한 화상을 캡처하여 출력하도록 구성된다. 도 1의 도시된 구현에서, 입체 카메라 시스템(100)은 또한 2-D 카메라(110, 120)에 의해 캡처된 2개의 화상을 자동 컨버징하도록 구성되는 프로세서(130)를 포함한다.
도 1 및 도 2에 도시된 일 구현에서, 화상 센서(114, 124)는 광학 중심선(218, 228)으로부터 수평으로 오프셋되어 있다. 다른 구현에서, 화상 센서는 오프셋되어 있지 않다. 도시된 구현에서, 화상 센서(114)는 전체 폭(210)을 제공하도록 좌측으로 오프셋되어 있고, 화상 센서(124)는 전체 폭(220)을 제공하도록 우측으로 오프셋되어 있다. 따라서, 각 센서(110 또는 120)의 전체 시계(216 또는 226)는 렌즈(112 또는 122)의 광학 중심선(218 또는 228)에 대하여 수평으로 비대칭이다.
광학 중심선(예를 들면, 218, 228) 상에 중심이 맞추어진(centered) 화상을 생성하기 위해, 화상은 평행 시계(214, 224)를 제공하도록 수평으로 크로핑될 수 있다. 예를 들면, 화상 센서(114)에 투영된 화상은 유효 센서 폭(212)에 대해, 상응하는 평행 시계(214)를 제공하도록 "우측 크로핑"된다. 그러므로, "우측 크로핑"이라는 용어는 화상 센서(114)에 투영된 화상의 좌측의 스트립(strip)을 크로핑하는 것을 언급한다. 또한, 화상 센서(124)에 투영된 화상은 유효 센서 폭(222)에 대해, 상응하는 평행 시계(224)를 제공하도록 좌측 크로핑된다. 따라서, "좌측 크로핑"이라는 용어는 화상 센서(124)에 투영된 화상의 우측의 스트립을 크로핑하는 것을 언급한다. 일반적으로, 먼 물체에 초점을 맞추기 위해 스트립은 동공 거리의 중앙으로부터 먼 측에서 크로핑되고, 가까운 물체에 초점을 맞추기 위해 스트립은 동공 거리의 중앙으로부터 가까운 측에서 크로핑된다. 따라서, 광학 중심선(218, 228)은 대략 0 컨버전스인 평행 가시선(parallel lines of sight)에 해당된다. 크로핑된 영역은 카메라의 공칭 분해능(nominal resolution)을 정의한다는 것은 주목할만 한다. 다른 구현에서, 화상은 다수 화상에 대해 단일의 3-D 화상으로 컨버전스를 제공하도록 수평 이외의 패턴(예를 들면, 대각선)으로 크로핑될 수 있다.
도 3은 컨버징 광학 중심선(318, 328)을 갖는 입체 카메라 시스템(100)을 도시한다. 도 3의 도시된 구현에서, 중심선(318, 328)은 카메라(110, 120)의 렌즈를 조정하는 것보다는 화상 센서에 의해 캡처된 화상의 크로핑을 조정함으로써 컨버징하도록 제어된다. 상술한 바와 같이, 화상을 비대칭으로 크로핑하는 것은 화상의 시계 및 광학 중심선 모두를 변경할 수 있다. 예를 들면, 화상 센서(114)에 의해 캡처된 화상은 상응하는 "컨버징된" 시계(314)를 갖는 유효 센서 폭(312)을 제공하도록 좌측 크로핑된다. 또한 화상 센서(124)에 의해 캡처된 화상은 상응하는 "컨버징된" 시계(324)를 갖는 유효 센서 폭(322)을 제공하도록 우측 크로핑된다.
도 4에서, 입체 카메라 시스템(100)은 2개의 2-D 카메라(110, 120) - 각각의 2-D 카메라는 센서-렌즈 조합을 구비함 - 에 의해 생성된 화상을 자동 컨버징하는 것을 제공한다. 화상의 자동 컨버전스는 2개의 화상 센서-렌즈 조합으로부터 수신된 초점 거리를 이용하여 대상의 중심(center of interest) 및 깊이 평면(depth plane)을 결정하는 것을 포함한다. 초점 거리는 자동 포커스 메커니즘, 카메라 조작자에 의한 수동 초점, 또는 카메라 외부의 다른 포커싱 및/또는 측정 수단을 이용하여 결정될 수 있다. 일 구현에서, 각각의 2-D 카메라는 초점 거리를 포함하는 메타데이타와 함께 화상을 생성한다. 여기서 초점 거리는 수신된 메타데이타로부터 추출된다.
일 구현에서, 대상의 중심은 2개의 카메라(110, 120)의 초점 거리를 평균화하여 결정된다. 다른 구현에서, 대상의 중심은 2개의 카메라(110, 120) 사이의 중앙에서 렌즈의 초점 거리(도시되지 않음)를 측정함으로써 결정된다. 따라서, 오토-컨버전스가 카메라의 초점 거리에 의해 구동되게 함으로써, 대상의 중심은 입체 화상(예를 들면, 3-D 화상)에서의 스크린 깊이에 유지될 수 있다. 또한, 이는 3-D 비디오에서의 커트 및 디졸브(cuts and dissolves)에 의해 뷰어의 눈을 편안하게 한다.
도 4의 도시된 구현에서, 2개의 카메라(110, 120)의 시야 방향은 렌즈의 운동보다는 2개의 화상의 크롭(crop)의 수평 위치를 디지털 조정함으로써 대상의 중심에 컨버징하도록 제어된다. 예를 들면, 화상 센서(114)에 투영된 화상은 평행 시계(214)(유효 센서 폭(212))를 갖는 (중심선(218)을 따라) 직선으로(straight ahead) 먼 물체에 초점을 맞추도록 우측 크로핑될 수 있거나, 또는 "컨버징된" 시계(314)(유효 센서 폭(312))를 갖는 "컨버징" 중심선(318)을 따라 보다 가까운 물체에 초점을 맞추도록 좌측 크로핑될 수 있다. 또한, 화상 센서(124)에 투영된 화상은 평행 시계(224)(유효 센서 폭(222))를 갖는 (중심선(228)을 따라) 직선으로 먼 물체에 초점을 맞추도록 좌측 크로핑될 수 있거나, 또는 "컨버징된" 시계(324)(유효 센서 폭(322))를 갖는 "컨버징" 중심선(328)을 따라 보다 가까운 물체에 초점을 맞추도록 우측 크로핑될 수 있다.
도 9에 도시된 대안적인 구현에서, 2개의 카메라(902, 906)의 시야 방향은 화상 센서(904, 908)의 수평 위치를 활주(sliding) 또는 이동시킴으로써 대상의 중심에 컨버징하도록 제어된다. 예를 들면, 카메라(902)에서는, 화상은 평행 시계(932)(유효 센서 폭(952))를 갖는 (중심선(920)을 따라) 직선으로 먼 물체에 초점을 맞추도록, 폭이 972 및 974를 가로질러 연장되는 화상 센서(904) 상으로 투영된다. 초점은 유효 센서 폭을 952로부터 954로 활주시키도록 화상 센서(904)를 좌측으로 이동 또는 활주시킴으로써 "컨버징된" 시계(934)를 갖는 "컨버징" 중심선(922)을 따라 보다 가까운 물체에 조정될 수 있다. 카메라(906)에서는, 화상은 평행 시계(942)(유효 센서 폭(962))를 갖는 (중심선(924)을 따라) 직선으로 먼 물체에 초점을 맞추도록, 폭이 980 및 982를 가로질러 연장되는 화상 센서(908) 상으로 투영된다. 초점은 유효 센서 폭을 962로부터 964로 활주시키도록 화상 센서(908)를 우측으로 이동 또는 활주시킴으로써 "컨버징된" 시계(944)를 갖는 "컨버징" 중심선(926)을 따라 보다 가까운 물체에 조정될 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 구현에 따른 입체 카메라 시스템(500)을 도시한다. 도 5가 단지 하나의 2-D 카메라(510)를 도시하지만, 렌즈(512)에 의해 센서(514)에 투영된 화상의 디지털 조작은 다른 2-D 카메라(도시되지 않음)에도 동등하게 적용될 수 있다. 도 5의 도시된 구현에서, 각 렌즈 구멍(eye)의 시야의 수직 조정은, 수직 치수가 유사하게 특대화된(oversized) 센서를 사용함으로써, 그리고 크로핑의 수직 위치를 디지털 조정함으로써 가능하게 된다. 예를 들면, 화상은 (1) 전체 시계(536)를 수직 시계(534)로 다운 조정하도록 센터-크로핑될(center-cropped) 수 있고(유효 센서 폭(522) 제공); (2) 전체 시계(536)를 수직 시계(530)로 다운 조정하도록 업-크로핑될(up-cropped) 수 있고(유효 센서 폭(524) 제공); 또는 (3) 전체 시계(536)를 수직 시계(532)로 다운 조정하도록 다운-크로핑될(down-cropped) 수 있다(유효 센서 폭(526) 제공).
상술된 (수평 및/또는 수직) 크로핑 기술을 이용하는 입체 카메라 시스템(500)(도 5에 도시됨)과 유사한 시스템을 사용하여, 줌잉(zooming) 동안 위치 변동(variation)을 야기하는 렌즈의 편심(eccentricities)을 조정하도록 광학 중심선을 제어할 수 있다. 각 렌즈 구멍의 시계를 수평 및/또는 수직으로 디지털 조정할 수 있는 능력에 의해, 카메라 시스템은 렌즈 편심에 의해 야기된 위치 변동을 보상할 수 있다. 이 구현에서, 렌즈 편심은 주로 수직 위치 변동을 야기하므로, 화상의 수직 크로핑은 렌즈 편심을 보상하도록 조정된다. 그러나, 수평 위치 변동을 야기하는 렌즈 편심을 보상하기 위해, 수직 크로핑 이외에, 화상의 수평 크로핑도 이용할 수 있다. 일 구현에서, 카메라 시스템은 다양한 줌 레벨에서의 렌즈에 대해 정의된 크롭값(crop values)의 룩업 테이블 이용하여 임의의 렌즈 편심에 대해 보정한다. 크롭값은 렌즈 편심을 보정하기 위해 필요한 수평 및/또는 수직 크롭값을 포함한다.
도 10은 대안적인 구현(도 5의 대안이)에 따른 입체 카메라 시스템(1000)을 도시한다. 도 10의 도시된 구현에서, 각 렌즈 구멍의 시야의 수직 조정은 화상 센서(1014)를 수직으로 이동 또는 활주시킴으로써 가능하게 된다. 예를 들면, 화상 센서(1014)는 (1) 전체 시계(1036)를 수직 시계(1034)로 다운 조정하도록 중앙(유효 센서 폭(1022) 제공)으로 이동되고; (2) 전체 시계(1036)를 수직 시계(1030)로 다운 조정하도록 상단(유효 센서 폭(1024) 제공)으로 이동되고; 또는 (3) 전체 시계(1036)를 수직 시계(1032)로 다운 조정하도록 하단(유효 센서 폭(1026) 제공)으로 이동될 수 있다.
상술된 화상 센서 (수평 및/또는 수직) 활주 기술을 이용하는 입체 카메라 시스템(1000)(도 10에 도시)과 유사한 시스템을 사용하여, 줌잉 동안 위치 변동을 야기하는 렌즈의 편심을 조정하도록 광학 중심선을 제어할 수 있다. 각 렌즈 구멍의 시야를 수평 및/또는 수직으로 디지털 조정할 수 있는 능력에 의해, 카메라 시스템은 렌즈 편심에 의해 야기된 위치 변동을 보상할 수 있다. 이 구현에서, 렌즈 편심은 주로 수직 변동을 야기하므로, 화상 센서의 수직 활주를 이용하여 렌즈 편심을 보상한다. 그러나, 수평 위치 변동을 야기하는 렌즈 편심을 보상하기 위해, 수직 활주 이외에, 화상 센서의 수평 활주도 이용할 수 있다. 일 구현에서, 카메라 시스템은 다양한 줌 레벨에서의 렌즈에 대해 정의된 센서 활주값의 룩업 테이블 이용하여 임의의 렌즈 편심에 대해 보정한다.
도 6은 본 발명의 일 구현에 따른, 복수의 화상을 자동 컨버징하는 기술을 설명하는 흐름도(600)이다. 일 구현에서, 복수의 화상은 단일의 입체 화상으로 자동 컨버징된다. 도 6의 도시된 구현에서, 박스(610)에서, 2-D 카메라로부터의 화상의 초점 거리를 이용하여 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리가 계산된다. 일 구현에서, 초점 거리 정보는 2-D 카메라로부터 입체 카메라 시스템의 프로세서에 의해 수신된다.
박스(610)에서 계산된 결과로부터, 박스(612)에서, 대상의 중심 및 깊이 평면이 결정된다. 일 구현에서, 대상의 중심은 2개의 2-D 카메라의 초점 거리를 평균화시킴으로써 결정된다. 따라서, 오토-컨버전스가 카메라의 초점 거리에 의해 구동되게 함으로써, 대상의 중심은 입체 화상(예를 들면, 3-D 화상)에서 스크린 깊이에 유지될 수 있다.
일단 대상의 중심이 결정되면, 박스(614)에서, 2-D 카메라에 의해 초점이 맞추어진 복수의 화상이 수신된다. 그 후 2-D 카메라의 시야 방향은, 상술한 바와 같이, 박스(616)에서, 수신된 2-D 화상을 크로핑함으로써 대상의 중심에 컨버징하도록 조정된다.
위에서 언급한 바와 같이, 상술된 (수평 및/또는 수직) 크로핑 기술을 사용하여, 줌잉 동안 위치 변동을 야기하는 렌즈의 편심을 조정하도록 광학 중심선을 제어할 수 있다. 각 렌즈 구멍의 시야를 수평 및/또는 수직으로 디지털 조정할 수 있는 능력에 의해, 카메라 시스템은 렌즈 편심에 의해 야기된 위치 변동을 보상할 수 있다. 일 구현에서, 카메라 시스템은 다양한 줌 레벨에서의 렌즈에 대해 정의된 크롭값의 룩업 테이블 이용하여, 박스(618)에서, 임의의 렌즈 편심에 대해 보정한다. 크롭값은 렌즈 편심을 보정하기 위해 필요한 수평 및/또는 수직 크롭값을 포함한다.
도 11은 본 발명의 대안적인 구현에 따른, 복수의 화상을 자동 컨버징하는 기술을 설명하는 흐름도(1100)이다. 도 11의 도시된 구현에서, 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리는 2-D 카메라로부터의 화상의 초점 거리를 이용하여, 박스(1110)에서, 계산된다. 일 구현에서, 초점 거리 정보는 2-D 카메라로부터 입체 카메라 시스템의 프로세서에 의해 수신된다.
박스(1110)에서 계산된 결과로부터, 박스(1112)에서, 대상의 중심 및 깊이 평면이 결정된다. 일 구현에서, 대상의 중심은 2개의 2-D 카메라의 초점 거리를 평균화함으로써 결정된다. 따라서, 오토-컨버전스가 카메라의 초점 거리에 의해 구동되게 함으로써, 대상의 중심은 입체 화상(예를 들면, 3-D 화상)에서 스크린 깊이에 유지될 수 있다.
일단 대상의 중심이 결정되면, 2-D 카메라에 의해 초점이 맞추어진 복수의 화상이 박스(1114)에서 수신된다. 그 후 2-D 카메라의 시야 방향은, 상술한 바와 같이, 박스(1116)에서, 2-D 카메라의 화상 센서를 활주시킴으로써 대상의 중심에 컨버징하도록 조정된다.
위에서 언급한 바와 같이, 상술된 화상 (수평 및/또는 수직) 활주 기술을 사용하여, 줌잉 동안 위치 변동을 야기하는 렌즈의 편심을 조정하도록 광학 중심선을 제어할 수 있다. 각 렌즈 구멍의 시야를 수평 및/또는 수직으로 조정할 수 있는 능력에 의해, 카메라 시스템은 렌즈 편심에 의해 야기된 위치 변동을 보상할 수 있다. 일 구현에서, 카메라 시스템은 다양한 줌 레벨에서의 렌즈에 대해 정의된 센서 활주값의 룩업 테이블 이용하여, 박스(1118)에서, 임의의 렌즈 편심에 대해 보정한다. 활주값은 렌즈 편심을 보정하기 위해 필요한 수평 및/또는 수직 활주값을 포함한다.
도 7은 본 발명의 일 구현에 따른, 복수의 화상의 자동 컨버전스를 제공하는 입체 카메라 시스템(700)의 블록도이다. 일 구현에서, 복수의 화상은 단일의 입체 화상으로 자동 컨버징된다. 입체 카메라 시스템(700)은 2개의 2-D 카메라(710, 720) 및 프로세서(730)를 포함한다. 2-D 카메라(710)는 화상을 캡처하여 화상 센서(714)에 투영하는 렌즈(712)를 포함한다. 2-D 카메라(720)는 화상을 캡처하여 화상 센서(724)에 투영하는 렌즈(722)를 포함한다.
도 7의 도시된 구현에서, 2-D 카메라(710, 720)로부터의 화상의 초점 거리는 입체 카메라 시스템(700)의 초점 거리를 계산하도록 프로세서(730)에 의해 수신 및 처리된다. 그 후 프로세서(730)는 입체 카메라 시스템(700)의 계산된 초점 거리로부터 대상의 중심 및 깊이 평면을 결정한다. 일 구현에서, 대상의 중심은 2개의 2-D 카메라의 초점 거리를 평균화함으로써 결정된다. 따라서, 오토-컨버전스가 카메라의 초점 거리에 의해 구동되게 함으로써, 대상의 중심은 입체 화상(예를 들면, 3-D 화상)에서 스크린 깊이에 유지될 수 있다.
일 구현에서, 일단 대상의 중심이 결정되면, 프로세서(730)는 상술한 바와 같이, 2-D 화상을 크로핑하도록 사용될 수 있는 크로핑값을 계산함으로써 대상의 중심에 컨버징하도록 2-D 카메라(710, 720)의 시야 방향을 조정하도록 구성된다. 대안적인 구현에서, 프로세서(730)는 화상 센서(714, 724)를 활주시키도록 사용될 수 있는 활주값을 계산함으로써 대상의 중심에 컨버징하도록 2-D 카메라(710, 720)의 시야 방향을 조정하도록 구성된다.
또한, 프로세서(730)는 줌잉 동안 위치 변동을 야기하는 렌즈의 편심을 조정하도록 광학 중심선을 제어하기 위해 (수평 및/또는 수직) 크로핑 또는 활주를 행할 수 있다. 각 렌즈 구멍의 시야를 수평 및/또는 수직으로 디지털 조정할 수 있는 능력에 의해, 카메라 시스템은 렌즈 편심에 의해 야기된 위치 변동을 보상할 수 있다. 일 구현에서, 프로세서(730)는 다양한 줌 레벨에서의 렌즈에 대해 정의된 크롭 또는 활주값의 룩업 테이블 이용하여 임의의 렌즈 편심에 대해 보정한다.
도 8a는 컴퓨터 시스템(800) 및 사용자(802)의 표현을 도시한다. 사용자(802)는 복수의 화상의 자동 컨버전스를 행하기 위해 컴퓨터 시스템(800)을 사용한다. 컴퓨터 시스템(800)은 입체 카메라 처리 시스템(890)을 저장하고 실행한다.
도 8b는 입체 카메라 처리 시스템(890)을 호스팅하는 컴퓨터 시스템(800)을 도시하는 기능 블록도이다. 컨트롤러(810)는 프로그래머블 프로세서이고, 컴퓨터 시스템(800) 및 그 컴포넌트들의 동작을 제어한다. 컨트롤러(810)는 메모리(820) 또는 (도시되지 않은) 내장 제어 메모리로부터 (예를 들면, 컴퓨터 프로그램 형태의) 명령어들을 로딩하고, 시스템을 제어하도록 이러한 명령어들을 실행한다. 그 실행에서, 컨트롤러(810)는 예를 들어 자동 컨버전스 계산을 제공하기 위해(예를 들어, 어떤 크로핑 또는 활주를 이용하는가 그리고 어떻게 화상 데이터를 크로핑하고 또는 어떻게 화상 센서를 활주시키는지를 결정) 입체 카메라 처리 시스템(890)을 소프트웨어 시스템으로 제공한다. 대안적으로, 이 서비스는 컨트롤러(810) 또는 컴퓨터 시스템(800)에서 별도의 하드웨어 컴포넌트로서 구현될 수 있다.
메모리(820)는 컴퓨터 시스템(800)의 다른 컴포넌트에 의해 사용되도록 일시적으로 데이터를 저장한다. 일 구현에서, 메모리(820)는 램으로서 구현된다. 일 구현에서, 메모리(820)는 또한 플래시 메모리 및/또는 ROM과 같은 장기 기억 또는 비소멸성 메모리를 포함한다.
스토리지(830)는 예를 들어 입체 카메라 처리 시스템(890)에 의해 이용되는 데이터를 저장하기 위해, 컴퓨터 시스템(800)의 다른 컴포넌트에 의해 사용되도록 일시적으로 또는 장기적으로 데이터를 저장한다. 일 구현에서, 스토리지(830)는 하드 디스크 드라이브이다.
미디어 장치(840)는 가반성 미디어를 수용하고(receives), 삽입된 미디어에 대해 데이터를 판독 및/또는 기록한다. 일 구현에서, 예를 들면, 미디어 장치(840)는 광 디스크 드라이브이다.
사용자 인터페이스(850)는 컴퓨터 시스템(800)의 사용자로부터의 사용자 입력을 받아들이고(accepting) 사용자에게 정보를 표시하기(presenting) 위한 컴포넌트를 포함한다. 일 구현에서, 사용자 인터페이스(850)는 키보드, 마우스, 오디오 스피커, 및 디스플레이를 포함한다. 컨트롤러(810)는 컴퓨터 시스템(800)의 동작을 조정하기 위해 사용자로부터의 입력을 이용한다.
I/O 인터페이스(860)는 외부 스토리지 또는 보조 장치(예를 들면, 프린터 또는 PDA)와 같은, 상응하는 I/O 장치에 접속되기 위해 하나 이상의 I/O 포트를 포함한다. 일 구현에서, I/O 인터페이스(860)의 포트는 USB 포트, PCMCIA 포트, 직렬 포트, 및/또는 병렬 포트 등의 포트를 포함한다. 다른 구현에서, I/O 인터페이스(860)는 무선으로 외부 장치와 통신하기 위한 무선 인터페이스를 포함한다.
네트워크 인터페이스(870)는 이더넷 접속을 지원하는 RJ-45 또는 "Wi-Fi" 인터페이스(802.11을 포함하지만, 한정되지 않음) 등의 유선 및/또는 무선 네트워크 접속을 포함한다.
이러한 컴포넌트들이 단순함을 위해 도 8b에 구체적으로 도시되지 않더라도, 컴퓨터 시스템(800)은 컴퓨터 시스템을 대표하는 추가의 하드웨어 및 소프트웨어(예를 들면, 전원, 냉각, 운영 체재)를 포함한다. 다른 구현에서는, 컴퓨터 시스템의 다른 구성을 이용할 수 있다(예를 들면, 다른 버스 또는 스토리지 구성 또는 다중-프로세서 구성).
개시된 구현들에 대한 상기 설명은 어떤 당업자든 본 발명을 제작 또는 이용할 수 있게 하도록 제공된다. 당업자에게는 이러한 구현들에 대한 다양한 변형도 용이하게 명백할 것이고, 본 명세서에 설명된 일반적 원리는 본 발명의 사상 또는 범위를 벗어나지 않고 다른 구현들에 적용될 수 있다. 따라서, 추가의 구현 및 변화도 본 발명의 범위 내에 있다. 예를 들면, 도시된 구현들은 2개의 오프셋 화상 센서를 사용하는 것에 대해 논의한다. 다른 구현에서는, 센서는 오프셋되지 않고 대신에 보다 많은 화상이 크로핑된다(이 구현은 또한 보다 많은 화상 센서 재료를 이용할 것이다). 유사하게, 도시된 구현은 2개의 2-D 화상을 단일의 입체 화상으로 컨버징하는 것을 논의하지만, 2개보다 많은 2-D 화상이 그에 따른 입체 화상으로 컨버징될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 기술된 설명 및 도면은 본 발명에 의해 넓게 고려되는 요지를 대표하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명의 범위는 당업자들에 명백하게 될 수 있는 다른 구현들을 완전히 포함하고, 따라서 본 발명의 범위가 첨부된 청구항 외의 다른 어떤 것에 의해서도 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다.
110: 2-D 카메라
112: 렌즈
114: 화상 센서
116: 광학 중심선
150: 동공 거리

Claims (30)

  1. 한 쌍의 2-D 카메라를 포함하는 입체 카메라 시스템에 사용하기 위한 한 쌍의 화상의 자동 컨버징 방법으로서,
    상기 한 쌍의 2-D 카메라의 각각으로부터 초점 거리를 수신하는 단계와,
    상기 한 쌍의 2-D 카메라로부터 수신된 상기 초점 거리를 이용하여 상기 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리를 계산하는 단계와,
    상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 시스템 초점 거리를 이용하여 대상의 중심(center of interest)을 결정하는 단계와,
    상기 한 쌍의 2-D 카메라로부터 상기 한 쌍의 화상을 수신하는 단계 - 상기 한 쌍의 화상의 각각은 상기 초점 거리를 이용하여 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 각각에 의해 생성됨 - 와,
    상기 한 쌍의 화상 각각을 수평 크로핑(cropping) 함으로써, 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하는 단계를 포함하고,
    상기 한 쌍의 화상은 상기 대상의 중심에서 단일 입체 화상으로 컨버징하는, 자동 컨버징 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 2-D 카메라로부터 수신된 상기 초점 거리를 이용하여 상기 입체 카메라 시스템의 상기 시스템 초점 거리를 계산하는 단계는 상기 한 쌍의 2-D 카메라로부터 수신된 상기 초점 거리를 평균화하는 단계를 포함하는, 자동 컨버징 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 입체 카메라 시스템은 상기 한 쌍의 2-D 카메라에 의해 캡처된 상기 한 쌍의 화상을 자동 컨버징하도록 구성된 프로세서를 더 포함하는, 자동 컨버징 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 화상 각각을 수평 크로핑하는 것은 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 한 쌍의 화상 각각의 시야 방향을 제어하기 위해 상기 한 쌍의 화상의 대향하는 측면에서 스트립을 크로핑하는 것을 포함하는, 자동 컨버징 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 한 쌍의 2-D 카메라는 동공 거리만큼 서로 변위된, 자동 컨버징 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 한 쌍의 2-D 카메라의 각각은 렌즈 및 화상 센서를 포함하고,
    상기 화상 센서는 상기 동공 거리의 중앙으로부터 오프셋되어 있는(offset away), 자동 컨버징 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 한 쌍의 화상 각각을 수평 크로핑하는 것은 상기 한쌍의 2-D 카메라의 화상 센서로 투영된 상기 한 쌍의 화상으로부터 스트립을 크로핑하는 것을 포함하는, 자동 컨버징 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 한 쌍의 화상으로부터 스트립을 수평 크로핑하는 것은 먼 물체에 초점을 맞추도록 상기 동공 거리의 중앙으로부터 먼 측의 상기 스트립을 크로핑하고, 가까운 물체에 초점을 맞추도록 상기 동공 거리의 중앙으로부터 가까운 측의 상기 스트립을 크로핑하는 것을 포함하는, 자동 컨버징 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 2-D 카메라에서의 렌즈의 편심을 조정하도록 상기 한 쌍의 화상을 수직 크로핑하는 단계를 더 포함하는, 자동 컨버징 방법.
  10. 한 쌍의 화상을 자동 컨버징하기 위한 입체 카메라 시스템으로서,
    제1 2-D 카메라 및 제2 2-D 카메라를 포함하는 한 쌍의 2-D 카메라 - 상기 제1 2-D 카메라는 상기 한 쌍의 화상 중 제1 화상을 캡처하여 제1 화상 센서에 투영하는 제1 렌즈를 포함하고, 상기 제2 2-D 카메라는 상기 한 쌍의 화상 중 제2 화상을 캡처하여 제2 화상 센서에 투영하는 제2 렌즈를 포함함 - 와,
    (1) 상기 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리를 계산하도록 상기 한 쌍의 2-D 카메라로부터 상기 한 쌍의 화상의 초점 거리를 수신 및 처리하고, (2) 상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 시스템 초점 거리를 이용하여 대상의 중심을 결정하고, (3) 상기 한쌍의 화상 각각을 수평 크로핑함으로써, 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하도록 구성되는 프로세서를 포함하며,
    상기 한 쌍의 화상은 상기 대상의 중심에서 단일 입체 화상으로 컨버징되는, 입체 카메라 시스템.
  11. 제10항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 한 쌍의 2-D 카메라로부터의 상기 초점 거리를 평균화시킴으로써 상기 입체 카메라 시스템의 상기 시스템 초점 거리를 계산하도록 구성되는, 입체 카메라 시스템.
  12. 제10항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 제1 화상 및 상기 제2 화상의 상기 시야 방향을 제어하기 위해 상기 제1 화상 및 상기 제2 화상의 대향하는 측면에서 스트립을 크로핑하도록 구성되는, 입체 카메라 시스템.
  13. 제10항에 있어서, 상기 제1 2-D 카메라 및 상기 제2 2-D 카메라는 동공 거리만큼 서로 변위되도록 구성되는, 입체 카메라 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 제1 화상 센서 및 상기 제2 화상 센서는 상기 동공 거리의 중앙으로부터 오프셋되어 있는(offset away), 입체 카메라 시스템.
  15. 제14항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 제1 화상 및 상기 제2 화상의 측면으로부터 스트립을 크로핑하도록 구성되는, 입체 카메라 시스템.
  16. 제15항에 있어서, 상기 프로세서는 또한 상기 한 쌍의 2-D 카메라에서의 렌즈의 편심을 조정하도록 상기 한 쌍의 화상을 수직 크로핑하도록 구성되는, 입체 카메라 시스템.
  17. 한 쌍의 화상을 자동 컨버징하기 위한 입체 카메라 시스템으로서,
    화상을 캡처하여 화상 센서에 투영하는 렌즈를 각각이 포함하는 한 쌍의 2-D 카메라와,
    (1) 상기 한 쌍의 2-D 카메라에서의 렌즈의 편심을 조정하도록 상기 한 쌍의 화상을 수직 크로핑하고, (2) 상기 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리를 계산하도록 상기 한 쌍의 화상의 초점 거리를 수신 및 처리하고, (3) 상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 시스템 초점 거리를 이용하여 대상의 중심을 결정하고, (4) 상기 한 쌍의 화상 각각을 수평 크로핑함으로써, 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 시야 방향을 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 조정하는 프로세서를 포함하고,
    상기 한 쌍의 화상은 상기 대상의 중심에서 단일 입체 화상으로 컨버징되는, 입체 카메라 시스템.
  18. 삭제
  19. 제17항에 있어서, 상기 프로세서는 다양한 줌 레벨에서의 상기 렌즈에 대해 정의된 크롭값(crop values)의 룩업 테이블을 이용하여 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 각각에서의 각 렌즈의 편심을 조정하도록 구성되는, 입체 카메라 시스템.
  20. 한 쌍의 2-D 카메라를 포함하는 입체 카메라 시스템에 사용하기 위한 한 쌍의 화상의 자동 컨버징 방법으로서,
    적어도 하나의 화상 센서를 각각이 포함하는 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 각 2-D 카메라로부터 초점 거리를 수신하는 단계와,
    상기 한 쌍의 2-D 카메라로부터 수신된 초점 거리를 이용하여 상기 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리를 계산하는 단계와,
    상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 시스템 초점 거리를 이용하여 대상의 중심을 결정하는 단계와,
    상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하기 위해 각 2-D 카메라에서의 상기 적어도 하나의 화상 센서를 이동시키는 단계를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 화상 센서를 이동시키는 단계는 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하기 위해 각 2-D 카메라의 상기 적어도 하나의 화상 센서를 수평 활주시키는 단계를 포함하는,
    자동 컨버징 방법.
  21. 제20항에 있어서, 상기 각 2-D 카메라에서의 상기 적어도 하나의 화상 센서를 이동시키는 단계는 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 시야 방향을 제어하기 위해 대향 방향으로 상기 적어도 하나의 화상 센서를 활주(sliding)시키는 단계를 포함하는, 자동 컨버징 방법.
  22. 제20항에 있어서,
    상기 한 쌍의 2-D 카메라는 동공 거리만큼 서로 변위된 2개의 2-D 카메라를 포함하고,
    각 2-D 카메라는 렌즈 및 화상 센서를 포함하는, 자동 컨버징 방법.
  23. 제22항에 있어서, 상기 각 2-D 카메라에서의 상기 적어도 하나의 화상 센서를 이동시키는 단계는 먼 물체에 초점을 맞추도록 상기 동공 거리의 중앙 안쪽으로 각 2-D 카메라의 상기 화상 센서를 활주시키고, 가까운 물체에 초점을 맞추도록 상기 동공 거리의 중앙으로부터 밖으로 각 2-D 카메라의 상기 화상 센서를 활주시키는 단계를 포함하는, 자동 컨버징 방법.
  24. 제20항에 있어서,
    상기 한 쌍의 2-D 카메라에서의 렌즈의 편심을 조정하도록 각 2-D 카메라의 상기 적어도 하나의 화상 센서를 수직 활주시키는 단계를 더 포함하는, 자동 컨버징 방법.
  25. 한 쌍의 화상을 자동 컨버징하기 위한 입체 카메라 시스템으로서,
    제1 2-D 카메라 및 제2 2-D 카메라를 포함하는 한 쌍의 2-D 카메라 - 상기 제1 2-D 카메라는 상기 한 쌍의 화상 중 제1 화상을 캡처하여 제1 화상 센서에 투영하는 제1 렌즈를 포함하고, 상기 제2 2-D 카메라는 상기 한 쌍의 화상 중 제2 화상을 캡처하여 제2 화상 센서에 투영하는 제2 렌즈를 포함함 - 와,
    (1) 상기 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리를 계산하도록 상기 한 쌍의 2-D 카메라로부터 상기 한 쌍의 화상의 초점 거리를 수신 및 처리하고, (2) 상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 시스템 초점 거리를 이용하여 대상의 중심을 결정하고, (3) 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하기 위해 상기 제1 화상 센서 및 상기 제2 화상 센서를 이동시키도록 구성되는 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 제1 화상 및 상기 제2 화상의 상기 시야 방향을 제어하기 위해 대향 방향으로 상기 제1 화상 센서 및 상기 제2 화상 센서를 수평 활주시키도록 구성되는,
    입체 카메라 시스템.
  26. 삭제
  27. 제25항에 있어서, 상기 프로세서는 또한 상기 한 쌍의 2-D 카메라에서의 렌즈의 편심을 조정하도록 상기 제1 화상 센서 및 상기 제2 화상 센서를 수직 활주시키도록 구성되는, 입체 카메라 시스템.
  28. 한 쌍의 화상을 자동 컨버징하기 위한 입체 카메라 시스템으로서,
    화상을 캡처하여 화상 센서에 투영하는 렌즈를 각각이 포함하는 한 쌍의 2-D 카메라와,
    (1) 상기 한 쌍의 2-D 카메라에서의 렌즈의 편심을 조정하도록 각 2-D 카메라의 상기 화상 센서를 수직 이동시키고, (2) 상기 입체 카메라 시스템의 시스템 초점 거리를 계산하도록 상기 한 쌍의 화상의 초점 거리를 수신 및 처리하고, (3) 상기 입체 카메라 시스템의 계산된 상기 시스템 초점 거리를 이용하여 대상의 중심을 결정하고, (4) 상기 대상의 중심에 컨버징하도록 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 시야 방향을 조정하기 위해 각 2-D 카메라의 상기 화상 센서를 수평 이동시키도록 구성되는 프로세서를 포함하는, 입체 카메라 시스템.
  29. 제28항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 한 쌍의 2-D 카메라에서의 렌즈의 편심을 조정하도록 각 2-D 카메라의 상기 화상 센서를 수평 이동시키도록 구성되는, 입체 카메라 시스템.
  30. 제28항에 있어서, 상기 프로세서는 다양한 줌 레벨에서의 상기 렌즈에 대해 정의된 이동값(movement values)의 룩업 테이블을 이용하여 상기 한 쌍의 2-D 카메라의 각각에서의 각 렌즈의 편심을 조정하도록 구성되는, 입체 카메라 시스템.
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