KR101275534B1

KR101275534B1 - 착용로봇의 가변링크

Info

Publication number: KR101275534B1
Application number: KR1020110093003A
Authority: KR
Inventors: 김수호; 임채묵; 추길환
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2011-09-15
Filing date: 2011-09-15
Publication date: 2013-06-20
Also published as: KR20130029623A

Abstract

본 발명은 착용로봇에 관한 것으로서, 착용자의 신체 사이즈에 적합하게 각각의 상지 또는 하지의 부분을 이루는 링크의 길이를 용이하게 가변시킬 수 있도록 하는 착용로봇의 가변링크에 관한 것으로서,
상기 가변링크는, 내부가 양측이 개방부로된 중공으로 되는 관형으로 일측에 관절조인트(16)가 형성된 관절조인트관(18);과, 상기 관절조인트관(18)의 일측의 개방부로 일단부가 노출되고 타단부는 상기 관절조인트관(18)의 내부에 위치되록 결합된 암(14);과, 상기 관절조인트관(18)의 내부에 위치되는 암(14)의 단부에 일단부가 접촉되도록 관절조인트관(18)에 내장되는 유압기(13);와, 상기 유압기(13)의 암(14)의 단부에 접촉된 단부의 반대측 단부에서 상기 관절조인트관(18)의 일측 개방부를 차폐하며 상기 유압기(13)를 지지하는 보호캡(15);을 포함하여,
상기 유압기(13)는 내부의 피스톤(133)에 의해 양측으로 분할된 영역의 내부 유량을 변화시키는 것에 의해 길이 가변되어 길이를 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

착용로봇의 가변링크{VARIABLE LENGTH LINK OF WEARABLE ROBOT}

본 발명은 착용로봇에 관한 것으로서, 착용자의 신체 사이즈에 적합하게 각각의 상지 또는 하지의 부분을 이루는 링크의 길이를 용이하게 가변시킬 수 있도록 하는 착용로봇의 가변링크에 관한 것이다.

일반적으로, 착용로봇은 인체와 유사한 관절 작용을 수행하는 링크들이 인체에 착용될 수 있는 형상으로 유기적으로 결합되어 제작된다. 이러한 착용로봇은 사용자에게 착용되어 상지 또는 하지 근력을 보조함으로써 별도의 외부 기계의 도움없이 사용자가 일반적인 인간의 근력 한계를 벗어나는 근력이 요구되는 고 하중 작업을 수행할 수 있도록 한다.

도 1은 상술한 종래기술의 착용로봇의 일 실시예로서 전신착용로봇을 나타내는 도면이다.

도 1과 같이 종래기술의 전신착용로봇은 상지단위링크(2a)들이 링크구동부(8)에 의해 회전 가능하게 연결되고 말단에 손착용부(3)가 결합된 상지링크(2), 하지단위링크(4a)들이 링크구동부(8)에 의해 회전 가능하게 연결되고 말단부에 발착용부(5)가 결합된 하지링크(4), 멜빵 등의 착용구(9a)가 구비되고 내부에 배터리와 제어부가 장착된 상체착용부(9), 팔과 다리에 각각 상지링크(2)와 하지링크(4)를 장착시키는 상지착용부(6), 상지 또는 하지 단위링크들의 단부를 관절작용을 하도록 회전가능하게 결합시키며 회전 구동력을 제공하는 링크구동부(8)를 포함하여 구성된다.

상술한 구성의 종래기술의 착용로봇은 상지착용부(6)와 착용구(9a)에 의해 사용자에게 착용된 후 링크구동부(8)의 구동력 제어를 포함하는 착용로봇의 기구학 및 역기구학적 제어 알고리즘에 의해 구동됨으로써, 사용자의 근력을 보조하여 사용자가 자신의 한계를 넘어서는 고 하중이 인가되는 작업을 용이하게 수행할 수 있도록 한다.

그러나 상술한 구성을 가지는 종래기술의 착용로봇에서 상지링크(2)와 하지링크(4)의 길이를 변경시키고자 하는 경우 길이 조절용 고정구의 고정을 해제하여 링크들의 길이를 가변시킨 후 다시 고정구로 고정하는 것에 의해 수작업으로 링크의 길이를 가변시켜야 하는 번거로움이 발생하는 문제점이 있었다.

또한, 상술한 종래기술의 착용로봇의 링크의 경우에는 충격완화 기능에 있어서 감작스러운 충격을 효율적으로 흡수하지 못하는 것에 의해 착용로봇의 고장이나 사용자에게 과부하가 인가될 수 있는 문제점을 가진다.

따라서 본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 착용로봇의 상지 또는 하지를 이루는 착용로봇의 링크의 길이 및 결합중심을 용이하게 가변시킬 수 있도록 하는 착용로봇의 가변링크를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 착용로봇의 상지 또는 하지를 이루는 착용로봇의 링크에 순간적으로 전달되는 충격을 효율적으로 흡수할 수 있도록 하는 착용로봇의 가변링크를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 착용로봇의 가변링크(10)는, 내부가 양측이 개방부로된 중공으로 되는 관형으로 일측에 관절조인트(16)가 형성된 관절조인트관(18);과, 상기 관절조인트관(18)의 일측의 개방부로 일단부가 노출되고 타단부는 상기 관절조인트관(18)의 내부에 위치되록 결합된 암(14);과, 상기 관절조인트관(18)의 내부에 위치되는 암(14)의 단부에 일단부가 접촉되도록 관절조인트관(18)에 내장되는 유압기(13);와, 상기 유압기(13)의 암(14)의 단부에 접촉된 단부의 반대측 단부에서 상기 관절조인트관(18) 일측 개방부를 차폐하며 상기 유압기(13)를 지지하는 보호캡(15);을 포함하여, 상기 유압기(13)는 내부의 피스톤(133)에 의해 양측으로 분할된 영역의 내부 유량을 변화시키는 것에 의해 길이 가변되어 길이를 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 유압기(13)는, 실린더(131);와, 일단부는 상기 실린더(131)의 내부를 양분하도록 상기 실린더(131)의 내부에 장착되고 타단부는 외측으로 노출되는 피스톤(133);과, 상기 피스톤(133)에 의해 양분된 상기 실린더(131)의 각각의 영역에 내장되는 유체의 이동 경로를 제공하는 유로관(135);과, 상기 유로관(135)을 개폐하는 잠금밸브(137);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 가변링크(10)는, 또한 상기 유압기(13)의 일측 단부에서 위치되도록 상기 관절조인트관(18)의 내부에 장착되는 탄성부재:와, 상기 탄성부재의 유압기(13)와 접촉된 단부의 반대 단부에 위치되어 상기 관절조인트의 내측면에 나사 결합된 스크류볼트(11);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 가변링크(10)는, 상기 유압기(13) 내부의 분할된 양측영역의 유량을 조절하는 것에 의해 1차로 길이를 가변시킨 후, 상기 스크류볼트(11)의 위치를 가변시키는 것에 의해 미세 길이를 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

상술한 구성의 가변링크(10)는 일측은 지면에 접촉되고 타측은 다른 링크와 관절조인트(16)에 의해 연결되도록 구성되나, 상기 관절조인트(16)를 상기 보호캡(15)과 암(14)의 관절조인트관(18)의 외부로 노출된 단부에 형성하는 것에 의해 링크들의 사이를 연결시키도록 구성될 수도 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구성의 가변링크(10A)는, 내부가 양측이 개방부로된 중공으로 되는 관형이며 일측면에 관절조인트(16)가 외부로 노출되는 지지관(19);과, 상기 지지관(19)의 개방된 양측 각각을 차폐하는 한 쌍의 보호캡(15);과, 상기 한 쌍의 보호캡(15) 각각의 지지관(19)의 중심부에 위치하는 단부의 위치에서 지지관(19)의 내부에 나사 결합되는 한 쌍의 스크류볼트(11);와, 상기 한 쌍의 스크류볼트(11) 각각의 지지관(19)의 중심부에 위치하는 단부의 위치에서 지지관(19)의 내부에 위치하는 한 쌍의 탄성부재;와, 상기 한 쌍의 탄성부재 사이에 장착되며 일측에 관절조인트(16)가 형성된 관절연결구(16a);를 포함하여, 상기 한 쌍의 스크류볼트의 위치를 가변시키는 것에 의해 상기 관절조인트(16)의 결합 중심 위치를 가변시키도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 한 쌍의 탄성부재는 서로 다른 탄성계수를 가지도록 구성되어, 외부의 충격이 가변링크에 가해지는 경우 작은 탄성계수를 가지는 탄성부재가 1차로 충격을 흡수한 후 작은 탄성계수의 완화력보다 큰 충격을 2차로 큰 탄성계수를 가지는 탄성부재가 흡수하도록 하여 외부의 충격을 순차적으로 흡수하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

상술한 구성을 가지는 본 발명의 가변링크(10)는, 착용로봇의 길이 조절을 위하여 별도의 볼트와 같은 고정구의 결합 분리 과정 없이 잠금밸브(137)를 개방한 상태에서 실린더(131) 내부의 유체를 이동시켜 피스톤(133)의 길이를 조절한 후 잠금밸브를 잠그는 것에 가변링크(10)의 길이를 용이하게 조절할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명의 가변링크(10)는 착용자별 길이 차이에 따른 길이 조절을 유압기(13)를 이용하여 수행한 후 스크류볼트(11)에 의해 미세 길이를 조절할 수 있도록 함으로써 착용자에 가장 잘 맞도록 하는 길이 조절을 가능하게 한다.

또한, 본 발명의 가변링크(10A)는 관절조인트(16)의 중심위치를 용이하게 조절할 수 있도록 하는 것에 의해 가변링크(10A) 사이의 결합을 용이하게 하여, 착용자의 신체 구조에 따른 착용로봇의 링크 사이의 결합 길이를 최적으로 조절할 수 있도록 한다.

또한, 본 발명의 가변링크(10A)로 내부의 충격완화를 위한 탄성부재들이 서로 다른 탄성계수를 가지도록 하여 충격이 전달되는 경우 낮은 탄성계수를 가지는 탄성부재가 먼저 충격을 흡수한 후 큰 탄성계수를 가지는 탄성부재가 다음으로 충격을 흡수하는 다중 충격 흡수 기능을 구비하는 것에 의해 충격흡수 효율을 현저히 향상시킨다.

도 1은 종래기술의 착용로봇의 사시도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 길이 조절이 가능한 가변링크(10)의 단면도,
도 3은 도 2의 유압기(13)의 구조를 나타내는 도면,
도 4는 도 2의 스크류볼트(11)의 평면도,
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 관절조인트(16)의 위치 조절이 가능한 가변링크(10A)의 단면도이다.

이하, 본 발명의 실시예를 나타내는 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 길이 조절이 가능한 가변링크(10)의 단면도이고, 도 3은 도 2의 유압기(13)의 구조를 나타내는 도면이며, 도 4는 도 2의 스크류볼트(11)의 평면도이다.

도 1과 같이 상기 가변링크(10)는 일측에 관절조인트(16)가 형성되고 내부가 양측이 개방부로된 중공부인 관절조인트관(18)과, 관절조인트관(18)의 중공부에 장착되는 스크류볼트(11), 탄성부재로서의 스프링(12), 유압기(13), 암(14) 및 관절조인트관(18)의 일측 개방부를 차폐하는 보호캡(15)을 포함하여 구성된다.

상기 관절조인트관(18)은 측면에 다른 링크와 관절 결합될 수 있도록 관통구멍이 형성된 관절조인트(16)가 형성되고, 내부는 양측이 개방부로된 관형으로 형성된다. 상기 관절조인트관(18)의 중공부의 내부 중 스크류볼트(11)가 장착되는 내주연 및 보호캡(15)이 장착되는 개방부의 내주연에는 스크류볼트(11)와 보호캡(15)이 나사 결합될 수 있도록 암나사가 형성된다.

상기 보호캡(15)은 상부에 '-' 또는 '+' 자 홈이 형성되고 하단부 외주연에는 수나사가 형성된 구조로 관절조인트관(18)의 일측 개방부를 나사결합에 의해 차폐하도록 구성된다.

상기 스크류볼트(11)는 관절조인트관(18)의 암나사부가 형성된 내주연에 나사 결합되어, 회전에 의해 위치가 조절됨으로서 유압기(13)의 길이를 미세하게 조절할 수 있도록 구성된다.

상기 탄성부재는 스크류볼트(11)의 보호캡(15)과 대향하는 단부의 반대측 단부와 유압기(13)의 일측 단부에 의해 지지되도록 관절조인트관(18)의 내부에 장착되어 외부에서 충격이 가해지는 경우 완충 작용을 수행하도록 구성된다.

상기 유압기(13)는 도 3에 도시된 바와 같이, 실린더(131)와, 일단부는 상기 실린더(131)의 내부를 양분하도록 상기 실린더(131)의 내부에 장착되고 타단부는 외측으로 노출되는 피스톤(133)과, 상기 피스톤(133)에 의해 양분된 상기 실린더(131)의 각각의 영역에 내장되는 유체의 이동 경로를 제공하는 유로관(135)과, 상기 유로관(135)을 개폐하는 잠금밸브(137)를 포함하여 구성된다.

상기 구성의 유압기(13)는 피스톤(133)에 의해 분할된 상기 실린더(131)의 내부 분할 영역 사이에서의 유체의 이동에 의해 피스톤(133)의 유압기(13) 외부로 노출된 길이가 가변되는 것에 의해 가변링크(10)의 길이를 가변시키는 기능을 한다. 이러한 기능을 수행하는 유압기(13)는 착용로봇을 착용하는 착용자가 변경되는 경우 링크(10)의 길이를 크게 조절할 필요가 있는 경우 잠금밸브(137)를 개방하여 가변링크(10)의 길이를 조절한 후, 길이가 조절된 상태에서 잠금밸브(137)를 차폐하는 것에 의해 착용자에 따라 가변링크(10)의 길이를 크게 조절할 수 있도록 한다.

상기 스크류볼트(11)는 스프링(12)을 사이에 두고 피스톤(133)의 길이를 미세하게 조절하는데 사용되는 것으로서 피스톤(133)의 길이 변화에 의해 다른 착용자에게 맞도록 길이 가변된 상태에서 착용할 사용자의 체형에 맞게 가변링크(10)들의 길이를 미세하게 조절하는 경우 사용된다.

상기 스크류볼트(11)는 도 4에서 육각랜치볼트로 구성되는 것으로 도시하였으나, 나비 손잡이를 구비한 나비볼트, '-'자, '+'자 볼트 등으로 다양하게 변형실시 될 수 있다.

상기 암(14)은 관절조인트관(18)의 외부로 노출되어 노출된 단부가 지면에 밀착되어 착용로봇을 지지하는 하도록 구성되거나 다른 링크나 접촉물과 접촉하도록 구성된다.

상기 관절조인트관(18)의 하부 개방부와 암(14)의 사이에는 암(14)의 미끄러짐을 방지하게 위하여 미끄럼방지부재(17)가 암(14)과 관절조인트관(18)의 개방부 사이에 장착된다.

상술한 구성을 가지는 가변링크(10)는 관절조인트관(18)에 암(14)을 결합하고, 암(14)의 관절조인트관(18)의 내부에 위치된 단부에 일측 단부가 접촉되도록 유압기(13)를 삽입한다. 그리고 유압기(13)의 암(14)과 접촉하는 단부의 반대 단부에 스프링(12)과 스크류볼트(11) 및 보호캡(15)이 순차적으로 장착된다.

상술한 바와 같이 결합된 가변링크(10)는 착용자가 변경되어 길이 조절이 필요한 경우, 유압기(13)를 관절조인트관(18)으로부터 분리하거나, 잠금밸브(137)를 개폐시킬 수 있도록 관통된 관통구멍(미 도시)을 통해 잠금밸브(137)를 개방한다.

이 후 가변될 길이에 따라 피스톤(133)에 의해 분할된 유압기(13)의 내부 영역에 충진된 유체를 피스톤(133)의 외부 노출길이를 가변시키도록 타측 영역으로 이동시키는 것에 피스톤(133)의 외부노출 길이를 가변시킨다. 가변링크(10)의 길이의 변화가 적절하게 이루어진 후에는 잠금밸브(137)를 잠그는 것에 의해 유압기(13) 내부의 분할된 영역 사이에서의 유체흐름을 방지하여 가변링크(10)의 길이를 가변된 상태로 고정시킨다.

이러한 과정에 의해 사용자가 바뀌는 경우에서의 가변링크(10)의 큰 길이 조절을 수행하게 된다.

착용로봇의 가변링크(10)들에 대한 큰 길이 조절이 수행된 후에는 스크류볼트(11)를 회전시켜, 착용자의 신체 사이즈에 맞게 가변링크(10)의 길이를 미세하게 조절한다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 관절조인트(16)의 위치 조절이 가능한 가변링크(10A)의 단면도이다.

도 5의 설명에서는 도 2 내지 도 4의 구성과 동일한 구성에 대하여는 도 2 내지 도 4와 동일한 도면 부호 및 명칭을 사용하여 설명한다.

도 5의 가변링크(10A)는 관절연결구(16a)의 관절조인트(16)의 중심위치를 가변시킴은 물론, 외부의 충격을 분할하여 흡수하도록 함으로써 외부 충격에 대한 충격 흡수 기능을 개선시킨 것이다.

이러한 기능을 구현하기 위한 상기 가변링크(10A)는 도 5와 같이,

지지관(19)과, 보호캡(15)과, 한 상의 스크류볼트(11)와 한 쌍의 탄성부재와 관절조인트(16)가 형성된 관절연결구(16a) 및 암(14)을 포함하여 구성된다.

상기 지지관(19)은 내부가 양측이 개방부로된 중공으로 되고, 일측은 관절조인트(16)가 외부로 노출되며, 내주면에는 보호캡(15)과 스크류볼트(11)가 나사 결합되는 암나사부가 형성된 관형으로 형성된다.

상기 한 쌍의 보호캡(15)은 지지관(19)의 양측 개방부에 나사 결합되어 지지관(19)의 내부를 외부와 차폐시킨다. 상기 보호캡(15)은 도 2 내지 도 3의 보호캡(15)과 동일한 구조 및 기능을 가지는 것이므로 그 상세한 설명은 생략한다.

상기 스크류볼트(11)는 지지관(19)의 내부에 나사결합되어 관절연결구(16a)의 위치를 가변시키는 것에 의해 관절조인트(16)의 중심 위치를 변경시킬 수 있도록 한다. 즉, 제1 스크류볼트(11a)와 제2 스크류볼트(11b)의 결합위치를 조절하는 것에 의해 관절조인트(16)의 중심 위치를 가변시킨다.

상기 관절연결구(16a)는 링크들의 사이를 관절 결합에 의해 연결하는 것으로서, 다른 링크의 관절조인트(16)와 다 자유도 운동이 가능하게 결합됨으로써, 대퇴관절, 무릎관절, 발목관절, 손목관절, 팔꿈치, 어깨 등의 관절로 된다.

상기 관절연결구(16a)의 양측에 위치하는 제1스프링(12a)과 제2스프링(12b)(제1스프링(12a)과 제2스프링(12b)을 통칭하는 경우 스프링(12) 이라 함)은 외부의 충격을 완화하는 기능을 수행한다. 이때, 상기 두 개의 스프링은 서로 다른 탄성 계수를 가지는 것에 의해 작은 탄성계수를 가지는 스프링이 먼저 충격을 흡수한 후 이 후 큰 탄성 계수를 가지는 스프링이 충격을 흡수하는 단계적인 충격 흡수 기능을 구현하는 것에 의해 외부의 충격 흡수 효율을 현저히 향상시킨다.

10. 10A: 가변링크, 11: 스크류볼트. 11a: 제1스크류볼트
11b: 제2스크류볼트, 12: 스프링, 12a: 제1스프링
12b: 제2스프링, 13; 유압기, 131: 실린더, 133: 피스톤, 135; 유로관
137: 잠금밸브
14: 암, 15: 보호캡, 16: 관절조인트, 16a: 관절연결구, 17: 미끄럼방지부재
18: 관절조인트관

Claims

내부가 양측이 개방부로된 중공으로 되는 관형으로 일측에 관절조인트(16)가 형성된 관절조인트관(18);과,
상기 관절조인트관(18)의 일측의 개방부로 일단부가 노출되고 타단부는 상기 관절조인트관(18)의 내부에 위치되록 결합된 암(14);과,
상기 관절조인트관(18)의 내부에 위치되는 암(14)의 단부에 일단부가 접촉되도록 관절조인트관(18)에 내장되는 유압기(13);와,
상기 유압기(13)의 암(14)의 단부에 접촉된 단부의 반대측 단부에서 상기 관절조인트관(18)의 일측 개방부를 차폐하며 상기 유압기(13)를 지지하는 보호캡(15);을 포함하여,
상기 유압기(13)는 내부의 피스톤(133)에 의해 양측으로 분할된 영역의 내부 유량을 변화시키는 것에 의해 길이 가변되어 길이를 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 가변링크.
청구항 1에 있어서, 상기 유압기(13)는,
실린더(131);와,
일단부는 상기 실린더(131)의 내부를 양분하도록 상기 실린더(131)의 내부에 장착되고 타단부는 외측으로 노출되는 피스톤(133);과,
상기 피스톤(133)에 의해 양분된 상기 실린더(131)의 각각의 영역에 내장되는 유체의 이동 경로를 제공하는 유로관(135);과,
상기 유로관(135)을 개폐하는 잠금밸브(137);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 가변링크.
청구항 1에 있어서,
상기 유압기(13)의 일측 단부에 위치되도록 상기 관절조인트관(18)의 내부에 장착되는 탄성부재:와,
상기 탄성부재의 유압기(13)와 접촉된 단부의 반대 단부에 위치되어 상기 관절조인트의 내측면에 나사 결합된 스크류볼트(11);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 가변링크.
청구항 3에 있어서,
상기 유압기(13)의 유압기(13) 내부의 분할된 양측영역의 유량을 조절하는 것에 의해 1차로 길이를 가변시킨 후, 상기 스크류볼트(11)의 위치를 가변시키는 것에 의해 미세 길이를 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 가변링크.
내부가 양측이 개방된 중공으로 되는 관형이며 일측면에 관절조인트(16)가 외부로 노출되는 지지관(19);과,
상기 지지관(19)의 개방된 양측 각각을 차폐하는 한 쌍의 보호캡(15);과,
상기 한 쌍의 보호캡(15) 각각의 지지관(19)의 중심부에 위치하는 단부의 위치에서 지지관(19)의 내부에 나사 결합되는 한 쌍의 스크류볼트(11);와,
상기 한 쌍의 스크류볼트(11) 각각의 지지관(19)의 중심부에 위치하는 단부의 위치에서 지지관(19)의 내부에 위치하는 한 쌍의 탄성부재;와,
상기 한 쌍의 탄성부재 사이에 장착되며 일측에 관절조인트(16)가 형성된 관절연결구(16a);를 포함하여,
상기 한 쌍의 스크류볼트의 위치를 가변시키는 것에 의해 상기 관절조인트(16)의 결합 중심 위치를 가변시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 가변링크.
청구항 5에 있어서, 상기 한 쌍의 탄성부재는,
서로 다른 탄성계수를 가지도록 구성되어, 외부의 충격이 가변링크에 가해지는 경우 작은 탄성계수를 가지는 탄성부재가 1차로 충격을 흡수한 후 작은 탄성계수의 완화력보다 큰 충격을 2차로 큰 탄성계수를 가지는 탄성부재가 흡수하도록 하여 외부의 충격을 순차적으로 흡수하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 가변링크.